JP3575134B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のアンチスキッド制御装置、特に車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを備えたアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両のアンチスキッド制御装置において、例えば４輪駆動車に使用される場合、該４輪駆動車は、４輪それぞれが互いに拘束されているため、４輪揃ってロック状態に向かいやすく、アンチスキッド制御を行う上で、推定車体速度を正確に算出することが困難である。そのため、車体の前後方向に発生する力を間接的に検出するもので、該力を電気信号に変換して車体の前後方向の減速度を検出する加速度センサ（以下、Ｇセンサと呼ぶ）や、多段階出力式の加速度スイッチ（以下、Ｇスイッチと呼ぶ）からなる前後加速度センサ（以下、前後Ｇセンサと呼ぶ）が使用され、推定車体速度を算出するための一情報として該前後Ｇセンサからの情報を参照する。上記前後Ｇセンサは、加速又は減速により生じた力を振動子の変位量に変換し、該変位量を抵抗体、ピエゾ素子又は差動トランス等を用いて電気信号に変換するものであり、半導体式や光式や電磁気式のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記前後Ｇセンサは、車体の前後方向の減速度を検出するためのものであるが、車両が坂道を走行する場合、車体が前後方向に傾いている分、すなわち坂道の傾斜分が前後Ｇセンサからの出力値に含まれてしまう。
図１は、坂道においてブレーキペダルを踏まずに車両が自然減速する際における、推定車体速度Ｖｒｅｆ、各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘ、前後Ｇセンサの出力値（以下、前後Ｇセンサ値と呼ぶ）Ｇｓｎｓ及び実際に車体が受ける減速度である車体車輪減速度の関係を示した図である。
【０００４】
図１において、坂道の傾斜角をθ、重力加速度をｇ（以下、ｇは重力加速度を示す）とすると、該坂道によって、坂道上を走行する車体が受ける減速度は、（ｓｉｎθ）×ｇとなるが、前後Ｇセンサ値はゼロとなる。また、推定車体速度Ｖｒｅｆは、下記（１）式のように、各車輪の車輪速度のうち、最も大きい車輪速度Ｖｍａｘから下記（１）式を用いて算出される。
（Ｖｒｅｆ）ｎ＝Ｖｍａｘ＋｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝／ｋ ………………………（１）
上記（１）式において、ｋはｋ＞１の定数であり、（Ｖｒｅｆ）ｎは今回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値であり、（Ｖｒｅｆ）ｎ−１は前回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値である。
【０００５】
また、上記（１）式において、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓは、車両が加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負とすると、｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓによって決定される所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝よりも小さいときには、｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が該所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝で置き換えられて、今回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値を算出する。なお、上記ｈはｈ＞０の比例定数であり、上記ｍはｍ＞０であり減速度が制動中の路面μの値よりもｍだけ大きな値とする。
【０００６】
ここで、実際の車体速度は最大車輪速度Ｖｍａｘであるのに対して、上記のように前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓはゼロであり、上記（１）式より推定車体速度Ｖｒｅｆは最大車輪速度Ｖｍａｘ、すなわち実際の車体速度よりも大きくなり浮き上がった状態となる。例えば、減速時は上記（１）式の｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝は負の値となり、該｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が上記所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝で置き換えられた場合、該Ｇｓｎｓは０となることから、上記（１）式で算出される今回の制御サイクルにおける推定車体速度（Ｖｒｅｆ）ｎは実際の車体速度よりも大きく算出され、浮き上がった状態となる。
【０００７】
図２は、上記図１で示した状態において、車両が坂道を走行中に軽くブレーキペダルを踏んだ場合における、推定車体速度Ｖｒｅｆ、最大車輪速度Ｖｍａｘ、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓ及び車体車輪減速度の関係を示した図である。
図２において、例えば、坂道によって車体が受ける減速度を０．３ｇとし、ブレーキペダルを踏んで制動を開始したことによって車体に０．１ｇの減速度が加わったとすると、実際に車体に加わる減速度は０．４ｇとなるのに対して、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓは０．１ｇとなり、摩擦係数μが０．１程度の路面にいるときのＡＢＳ制御が行われる。なお、上記図１及び図２において、減速度は加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負として示している。
【０００８】
一般的に、想定された路面μが低ければ低いほど、ブレーキ液圧の減圧信号の継続時間が長くなるようなＡＢＳ制御が行われ、上記前後Ｇセンサとして上記Ｇセンサを使用した車両が坂道を走行中に軽くブレーキペダルを踏んだ場合、Ｇセンサが検出した減速度に対して坂道分の補正が行われずにこのような制御がより高いμの路面において行われると、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合が生じる。また、上記前後Ｇセンサとして上記多段階出力式のＧスイッチを使用した場合においても、該多段階出力式のものは離散値の出力を行うため、上記坂道によって生じる減速度のみを取り除くことができないことから、上記と同様に、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合が生じる。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、上記不具合の直接の原因となる推定車体速度の低下遅れを解消する装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び効果】
本発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００１１】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１２】
本願の特許請求の範囲の請求項２に記載の発明において、上記請求項１のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００１３】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１４】
本願の特許請求の範囲の請求項３に記載の発明において、上記請求項２の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項２のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とする。
【００１５】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１６】
本願の特許請求の範囲の請求項４に記載の発明において、上記請求項１のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００１７】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１８】
本願の特許請求の範囲の請求項５に記載の発明において、上記請求項４の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項４のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項４のカウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とする。
【００１９】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下となり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２０】
本願の特許請求の範囲の請求項６に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定するＶｍａｘ減速度判定手段と、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００２１】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２２】
本願の特許請求の範囲の請求項７に記載の発明において、上記請求項６のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００２３】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２４】
本願の特許請求の範囲の請求項８に記載の発明において、上記請求項７の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項７のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項７のＶｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記請求項７のカウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とする。
【００２５】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
本願の特許請求の範囲の請求項９に記載の発明において、上記請求項６のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００２７】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２８】
本願の特許請求の範囲の請求項１０に記載の発明において、上記請求項９の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項９のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項９のＶｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記請求項９のカウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とする。
【００２９】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３０】
本願の特許請求の範囲の請求項１１に記載の発明において、上記請求項２、請求項３、請求項７及び請求項８のＶｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値αよりも小さい値の所定値β以上になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段により測定された測定値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上になり、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００３１】
本願の特許請求の範囲の請求項１２に記載の発明において、上記請求項４、請求項５、請求項９及び請求項１０のＶｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値γよりも大きく、かつ該カウント手段の初期値よりも小さい所定値δ以下になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段により測定された測定値が所定値γよりも大きく、かつ該カウント手段の初期値よりも小さい所定値δ以下になり、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００３２】
本願の特許請求の範囲の請求項１３に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００３３】
このように、車両が坂道を走行している場合において、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３４】
本願の特許請求の範囲の請求項１４に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓと上記フラグＦｖがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００３５】
このように、車両が坂道を走行している場合において、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３６】
本願の特許請求の範囲の請求項１５に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定し、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定し、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上であると判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供することにある。
【００３７】
このように、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると判定し、かつすべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３８】
本願の特許請求の範囲の請求項１６に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるとフラグＦｇをセットし、所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供することにある。
【００３９】
このように、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると判定し、かつすべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００４０】
本願の特許請求の範囲の請求項１７に記載の発明において、上記請求項１３から請求項１６の頻度が上記所定値よりも小さい値の所定値以上であり、かつ上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
次に、図面に示す実施の形態に基づいて、本発明を詳細に説明する。
図３は、本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示す概略の制御系統図であり、図４は、本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図であり、最初に図３及び図４を用いて本発明のアンチスキッド制御装置における第１の実施の形態の概略を説明する。
【００４２】
図３及び図４に示す本発明の第１の実施の形態に係るアンチスキッド制御装置の制御対象は４輪自動車であって、マスターシリンダ１とそれぞれ左右前輪及び左右後輪に対応するホイルシリンダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの間にＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット・バルブ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを配置する一方、ホイルシリンダ２Ａ〜２ＤからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブよりなるアウトレット・バルブ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ及びポンプ・モータ６を介してマスターシリンダ１に還流する還流ライン７を設けている。該還流ライン７のアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄとポンプ・モータ６との間にはバッファチャンバ８を配置している。なお、ホイルシリンダ、インレット・バルブ及びアウトレット・バルブを示す符号のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示している。
【００４３】
車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は後述する信号処理装置１０に接続されており、該車輪速度センサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、左右前輪及び左右後輪のそれぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号として信号処理装置１０に送る。また、前後Ｇセンサ５は、車体の前後方向の減速度を検出し、該検出した減速度を前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓとして信号処理装置１０に送る。
【００４４】
信号処理装置１０は、マイクロコンピュータからなり、図４に示すように基本制御量演算部１１、差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｒｅｆリセット部１４及びソレノイド指令出力部１５を備え、上記車輪速度信号及び前後Ｇセンサ５からの信号に所定の処理を行って、上記インレット・バルブ３Ａ〜３Ｄ及びアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄを備えたアクチュエータＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３に加減圧信号Ｓｉを出力する。なお、添字ｉはｉ＝０，１，２，３であり、車輪速度センサ及びアクチュエータを示す符号の添字０、１、２、３と共にそれぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示している。また、図３においては、マスターシリンダ１及び信号処理装置１０以外は、４輪自動車の４輪の内、任意の１輪を例にして図示したものであり、説明に必要なものは符号で４輪分を示している。
【００４５】
上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は上記基本制御量演算部１１に接続され、基本制御量演算部１１は差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３及びソレノイド指令出力部１５に接続され、差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆリセット部１４に接続されている。更に、該Ｖｒｅｆリセット部１４はソレノイド指令出力部１５に接続され、該ソレノイド指令出力部１５はアクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３にそれぞれ接続されている。
【００４６】
上記基本制御量演算部１１は、上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３から入力される車輪速度信号に基づいて、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、上記前後Ｇセンサ５から入力される前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓから車体減速度を算出し、該車輪速度ＳＰＥＥＤｉと該車体減速度から推定車体速度Ｖｒｅｆを算出すると共に、該各算出値をソレノイド指令出力部１５に出力する。ここで、車輪速度ＳＰＥＥＤｉ及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法は公知であり、車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出する方法の一例として、所定時間Δｔ内に発生した車輪速度センサからのパルス信号の数ｐから、下記（２）式より算出する。
ＳＰＥＥＤｉ＝ｐ／Δｔ×ａ ………………………（２）
上記（２）式において、ａは比例定数である。また、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法の一例として上記（１）式を用いて算出する。
【００４７】
ソレノイド指令出力部１５は、上記基本制御量演算部１１から入力された車輪速度ＳＰＥＥＤｉと推定車体速度Ｖｒｅｆから、例えばＶｒｅｆ−ＳＰＥＥＤｉ≧（３＋Ｖｒｅｆ／３２）ｋｍ／ｈであり、かつｄ／ｄｔ（ＳＰＥＥＤｉ）≦−１．５ｇであれば、ロック兆候検出であると判断し、各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３に対してブレーキ液圧を減圧する加減圧信号Ｓｉを出力し、それ以外のロック兆候が検出されない場合には、ブレーキ液圧を加圧又は保持する加減圧信号Ｓｉを出力する。
【００４８】
ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「減圧」であれば、アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３のアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄは開弁すると共にインレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは閉弁し、上記ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「保持」であれば、アウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ及びインレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは閉弁し、上記ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「加圧」であれば、インレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは開弁すると共にアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄは閉弁する。
【００４９】
また、上記基本制御量演算部１１は、算出した各車輪における車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、該最大車輪速度Ｖｍａｘと該最小車輪速度Ｖｍｉｎを上記差速度判定部１２に出力し、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。
【００５０】
上記差速度判定部１２は、上記基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下である場合、例えば２ｋｍ／ｈ以下である場合、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であることを示す差速度判定フラグＦｓをセットする。このように、差速度判定部１２は、４輪自動車における４輪すべてがスキッドせずに路面にグリップしている状況を検出するために、４輪の各車輪速度が所定の範囲内にあることを検出する。
【００５１】
上記Ｖｒｅｆ判定部１３は、上記基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘ及び推定車体速度Ｖｒｅｆより、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値Ｂ以上大きい場合、例えば４ｋｍ／ｈ以上大きい場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値Ｂ以上大きいことを示すＶｒｅｆ判定フラグＦｖをセットする。このように、Ｖｒｅｆ判定部１３は、推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きな値を示す浮いた状態を検出する。
【００５２】
上記Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされていることを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、内蔵する検出カウンタＣＴＲをインクリメントし、それ以外の場合、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントする。このようにして、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度を上記検出カウンタＣＴＲを用いて測定する。
【００５３】
また、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合、該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４以上になる、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合３２以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。
【００５４】
なお、上記基本制御量演算部１１は選定手段をなし、上記差速度判定部１２は差速度判定手段をなし、上記Ｖｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆ判定手段をなし、上記検出カウンタＣＴＲはカウント手段をなし、上記Ｖｒｅｆリセット部１４はＶｒｅｆリセット手段をなす。
【００５５】
次に、図５は、上記図４で示したアンチスキッド制御装置において、車両が坂道を走行しているか否かを判断し、坂道を走行している場合における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を示したフローチャートであり、図５を用いて本発明の第１の実施の形態の装置における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を説明する。
図５において、基本制御量演算部１１は、最初にステップＳ１で、各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、ステップＳ２で該算出した各車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、ステップＳ３で推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し、最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを差速度判定部１２に出力し、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。
【００５６】
次にステップＳ４で、差速度判定部１２は、基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎから上記差速度ΔＳを算出し、該算出した差速度ΔＳが２ｋｍ／ｈ以下であるか否かを調べ、２ｋｍ／ｈ以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、ステップＳ５で、差速度判定部１２は、差速度ΔＳが所定値以下であることを示す差速度判定フラグＦｓをセットした後、ステップＳ６に進む。また、ステップＳ４で、２ｋｍ／ｈ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００５７】
ステップＳ６において、Ｖｒｅｆ判定部１３は、基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘ及び推定車体速度Ｖｒｅｆから、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも４ｋｍ／ｈ以上大きいか否かを調べ、４ｋｍ／ｈ以上大きい場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７に進み、ステップＳ７で、Ｖｒｅｆ判定部１３は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値以上大きいことを示すＶｒｅｆ判定フラグＦｖをセットした後、ステップＳ８に進む。また、ステップＳ６で、４ｋｍ／ｈ以上大きくない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。
【００５８】
ステップＳ８において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされているか否かを調べ、すべてセットされていることを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進み、ステップＳ９で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、上記検出カウンタＣＴＲをインクリメントした後、ステップＳ１１に進む。また、ステップＳ８で、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントして、ステップＳ１１に進む。
【００５９】
ステップＳ１１において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値を調べ、該カウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルを８ｍｓｅｃとした場合該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４（検出カウンタＣＴＲのカウンタ値の最大値を２５５とし、最小値を０とする）以上になると（ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に行わせ、検出カウンタＣＴＲを０クリアした後、ステップＳ１３に進む。また、ステップＳ１１で、カウンタ値が６４以上でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
【００６０】
ステップＳ１３において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値を調べ、該カウンタ値が所定値β以上、例えば制御サイクルを８ｍｓｅｃとした場合該カウンタ値が３２以上であり、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘが０で車両が停止している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、ステップＳ１４で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記ソレノイド指令出力部１５に対して推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットさせ、検出カウンタＣＴＲを０クリアした後、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１３で、カウンタ値が３２以上でかつ最大車輪速度Ｖｍａｘが０でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００６１】
このように、本発明の第１の実施の形態における装置においては、車両が坂道を走行している場合において、図６で示すように、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度を測定する検出カウンタＣＴＲのカウント値が所定値α以上になると、すなわち上記状態を検出した頻度が所定値以上になると推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行う。また、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。これらのことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。
【００６２】
また、上記第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置において、検出カウンタＣＴＲは、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとインクリメントしてカウントアップし、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンしたが、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンし、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとインクリメントしてカウントアップするようにしてもよい。
【００６３】
この場合、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下でなくとも、該カウンタ値が所定値γよりも大きい値の所定値δ以下であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記所定値δは、検出カウンタＣＴＲの初期値よりも小さい値である。
【００６４】
次に、上記第１の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置において、車両が低μ路を走行している際に、Ｖｒｅｆリセット部がソレノイド指令出力部に対して誤って上記リセット動作を行わせる可能性があり、その場合、車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合が生じる。そこで、上記第１の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置に、更に、最大車輪速度Ｖｍａｘから減速度を算出し、該算出した減速度から車両が低μ路を走行中に誤って上記リセット動作を行うことを低減させる機能を追加し、これを本発明の第２の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置とする。
【００６５】
図７は、本発明における第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図であり、図７を用いて本発明のアンチスキッド制御装置における第２の実施の形態の概略を説明する。なお、本第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略の制御系統図は、信号処理装置１０を信号処理装置３０にした以外は上記図３と同じであるので省略する。また、図７において、上記図４と同じものは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共に、上記図４との相違点のみ説明する。
【００６６】
図７における図４との相違点は、図４の信号処理装置１０に、最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度を算出し、該算出した減速度が所定値以上であるか否かを判定するＶｍａｘ減速度判定部３２を追加し、図４の基本制御量演算部１１は、最大車輪速度Ｖｍａｘを該Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力するようにし、図４のＶｒｅｆリセット部１４は、該Ｖｍａｘ減速度判定部３１の判定と、上記差速度判定フラグＦｓと、上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖとからソレノイド指令出力部１５に対して上記リセット動作を行わせるか否かの判定を行うようにしたことにあり、これによって、図４の基本制御量演算部１１を基本制御量演算部３１とし、図４のＶｒｅｆリセット部１４をＶｒｅｆリセット部３３とし、これらに伴って、図４の信号処理装置１０を信号処理装置３０としたことにある。
【００６７】
図７において、車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は後述する信号処理装置３０に接続されており、該車輪速度センサＳ０〜Ｓ３は、左右前輪及び左右後輪のそれぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号として信号処理装置３０に送る。また、前後Ｇセンサ５は、車体の前後方向の減速度を検出し、該検出した減速度を前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓとして信号処理装置３０に送る。
【００６８】
信号処理装置３０は、マイクロコンピュータからなり、基本制御量演算部３１、差速度判定部１２、Ｖｍａｘ減速度判定部３２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｒｅｆリセット部３３及びソレノイド指令出力部１５を備え、上記車輪速度信号及び前後Ｇセンサ５からの信号に所定の処理を行って、上記アクチュエータＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３に加減圧信号Ｓｉを出力する。
【００６９】
上記基本制御量演算部３１は差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｍａｘ減速度判定部３２及びソレノイド指令出力部１５に接続され、差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆリセット部３３に接続されている。更に、該Ｖｒｅｆリセット部３３はソレノイド指令出力部１５に接続され、該ソレノイド指令出力部１５はアクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３にそれぞれ接続されている。
【００７０】
上記基本制御量演算部３１は、上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３から入力される車輪速度信号に基づいて、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、上記前後Ｇセンサ５から入力される前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓから車体減速度を算出し、該車輪速度ＳＰＥＥＤｉと該車体減速度から推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する。ここで、車輪速度ＳＰＥＥＤｉ及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法は上記第１の実施の形態と同様であるのでここでは省略する。
【００７１】
ソレノイド指令出力部１５は、上記基本制御量演算部３１から入力された車輪速度ＳＰＥＥＤｉと推定車体速度Ｖｒｅｆから、上記第１の実施の形態と同様に各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３に対して上記加減圧信号Ｓｉを出力し、各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３は、該加減圧信号Ｓｉに従って上記第１の実施の形態と同様な動作を行う。
【００７２】
また、上記基本制御量演算部３１は、算出した各車輪における車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、該最大車輪速度Ｖｍａｘと該最小車輪速度Ｖｍｉｎを上記差速度判定部１２に出力し、最大車輪速度Ｖｍａｘを上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力する。更に、基本制御量演算部３１は、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。なお、上記差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３の動作は、上記速度データが基本制御量演算部３１から入力される以外は上記第１の実施の形態と同じであるのでその説明を省略する。また、上記基本制御量演算部３１は選定手段をなす。
【００７３】
上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、上記基本制御量演算部３１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度を算出し、該算出した減速度が所定値Ｃ以上である場合、例えばｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）≦−０．７５ｇである場合、算出した減速度が所定値Ｃ以上であることを示すＶｍａｘ減速度判定フラグＦｇをセットする。このように、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、車両が低μ路を走行中においてＶｒｅｆリセット部３３がソレノイド指令出力部１５に対して誤って上記リセット動作を行うことを低減させる。なお、減速度は加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負とする。また、上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２はＶｍａｘ減速度判定手段をなす。
【００７４】
上記Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされていることを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、検出カウンタＣＴＲをインクリメントし、それ以外の場合、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントする。このようにして、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度を上記検出カウンタＣＴＲを用いて測定する。
【００７５】
また、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合、該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４以上になる、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合３２以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記Ｖｒｅｆリセット部３３はＶｒｅｆリセット手段をなす。
【００７６】
次に、図８は、上記図７で示したアンチスキッド制御装置において、車両が坂道を走行しているか否かを判断し、坂道を走行している場合における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を示したフローチャートであり、図８を用いて本発明の第２の実施の形態の装置における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を説明する。なお、図８において、基本制御量演算部１１を基本制御量演算部３１とし、Ｖｒｅｆリセット部１４をＶｒｅｆリセット部３３とした以外は上記図５と同じ処理を行うフローは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共に、上記図５との相違点のみ説明する。
【００７７】
図８における図５との相違点は、図５のステップＳ４，Ｓ５と、ステップＳ６との間にステップＳ２１及びステップＳ２２の処理を追加したことと、図５のステップＳ３をステップＳ２０の処理に置き換え、図５のステップＳ８をステップＳ２３の処理に置き換えたことにある。
図８において、基本制御量演算部３１は、ステップＳ２の処理を行った後、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０で推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し、最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを差速度判定部１２に出力し、最大車輪速度Ｖｍａｘを上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力し、更に、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１４に出力した後、ステップＳ４に進む。
【００７８】
ステップＳ４で、差速度ΔＳが２ｋｍ／ｈ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１に進み、また、ステップＳ５の処理を行った後、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、基本制御量演算部３１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）を算出し、該算出した減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）が−０．７５ｇ以下であるか否かを調べ、−０．７５ｇ以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進み、ステップＳ２２で、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）が所定値以上であることを示すＶｍａｘ減速度判定フラグＦｇをセットした後、ステップＳ６に進む。また、ステップＳ２１で、−０．７５ｇ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００７９】
ステップＳ６で、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも４ｋｍ／ｈ以上大きくない場合（ＮＯ）、ステップＳ２３に進み、また、ステップＳ７の処理を行った後、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされているか否かを調べ、すべてセットされていることを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進み、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０以降の処理を行う。
【００８０】
このように、本発明の第２の実施の形態における装置においては、車両が坂道を走行している場合において、上記図６で示したように、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっており、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出し、該状態を検出した頻度を測定する検出カウンタＣＴＲのカウント値が所定値α以上になると、すなわち上記状態を検出した頻度が所定値以上になると推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行う。また、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。
【００８１】
これらのことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。また、車両が低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができる。
【００８２】
また、上記第２の実施のアンチスキッド制御装置において、検出カウンタＣＴＲは、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとインクリメントしてカウントアップし、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンしたが、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンし、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとインクリメントしてカウントアップするようにしてもよい。
【００８３】
この場合、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下でなくとも、該カウンタ値が所定値γよりも大きい値の所定値δ以下であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記所定値δは、検出カウンタＣＴＲの初期値よりも小さい値である。
【００８４】
なお、上記第１及び第２の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置においては、検出カウンタＣＴＲを１ずつカウントアップ又はカウントダウンを行ったが、１回にカウントアップ又はカウントダウンする数を、上記差速度ΔＳや推定車体速度Ｖｒｅｆの値等その他の諸変数で可変するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】坂道においてブレーキペダルを踏まずに車両が自然減速する際に、従来のアンチスキッド制御装置が受ける影響を示した図である。
【図２】車両が坂道を走行中に、軽くブレーキを踏んだ際に、従来のアンチスキッド制御装置が受ける影響を示した図である。
【図３】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示す概略の制御系統図である。
【図４】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図である。
【図５】図４で示した装置において、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し補正する動作例を示したフローチャートである。
【図６】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を使用した場合における坂道走行時のＶｒｅｆを示した図である。
【図７】本発明における第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図である。
【図８】図７で示した装置において、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し補正する動作例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
５ 前後Ｇセンサ
１０，３０ 信号処理装置
１１，３１ 基本制御量演算部
１２ 差速度判定部
１３ Ｖｒｅｆ判定部
１４，３３ Ｖｒｅｆリセット部
１５ ソレノイド指令出力部
３２ Ｖｍａｘ減速度判定部
Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３ 車輪速度センサ
ＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３ アクチュエータ
ＣＴＲ 検出カウンタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のアンチスキッド制御装置、特に車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを備えたアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両のアンチスキッド制御装置において、例えば４輪駆動車に使用される場合、該４輪駆動車は、４輪それぞれが互いに拘束されているため、４輪揃ってロック状態に向かいやすく、アンチスキッド制御を行う上で、推定車体速度を正確に算出することが困難である。そのため、車体の前後方向に発生する力を間接的に検出するもので、該力を電気信号に変換して車体の前後方向の減速度を検出する加速度センサ（以下、Ｇセンサと呼ぶ）や、多段階出力式の加速度スイッチ（以下、Ｇスイッチと呼ぶ）からなる前後加速度センサ（以下、前後Ｇセンサと呼ぶ）が使用され、推定車体速度を算出するための一情報として該前後Ｇセンサからの情報を参照する。上記前後Ｇセンサは、加速又は減速により生じた力を振動子の変位量に変換し、該変位量を抵抗体、ピエゾ素子又は差動トランス等を用いて電気信号に変換するものであり、半導体式や光式や電磁気式のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記前後Ｇセンサは、車体の前後方向の減速度を検出するためのものであるが、車両が坂道を走行する場合、車体が前後方向に傾いている分、すなわち坂道の傾斜分が前後Ｇセンサからの出力値に含まれてしまう。
図１は、坂道においてブレーキペダルを踏まずに車両が自然減速する際における、推定車体速度Ｖｒｅｆ、各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘ、前後Ｇセンサの出力値（以下、前後Ｇセンサ値と呼ぶ）Ｇｓｎｓ及び実際に車体が受ける減速度である車体車輪減速度の関係を示した図である。
【０００４】
図１において、坂道の傾斜角をθ、重力加速度をｇ（以下、ｇは重力加速度を示す）とすると、該坂道によって、坂道上を走行する車体が受ける減速度は、（ｓｉｎθ）×ｇとなるが、前後Ｇセンサ値はゼロとなる。また、推定車体速度Ｖｒｅｆは、下記（１）式のように、各車輪の車輪速度のうち、最も大きい車輪速度Ｖｍａｘから下記（１）式を用いて算出される。
（Ｖｒｅｆ）ｎ＝Ｖｍａｘ＋｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝／ｋ ………………………（１）
上記（１）式において、ｋはｋ＞１の定数であり、（Ｖｒｅｆ）ｎは今回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値であり、（Ｖｒｅｆ）ｎ−１は前回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値である。
【０００５】
また、上記（１）式において、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓは、車両が加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負とすると、｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓによって決定される所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝よりも小さいときには、｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が該所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝で置き換えられて、今回の制御サイクルでのＶｒｅｆ値を算出する。なお、上記ｈはｈ＞０の比例定数であり、上記ｍはｍ＞０であり減速度が制動中の路面μの値よりもｍだけ大きな値とする。
【０００６】
ここで、実際の車体速度は最大車輪速度Ｖｍａｘであるのに対して、上記のように前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓはゼロであり、上記（１）式より推定車体速度Ｖｒｅｆは最大車輪速度Ｖｍａｘ、すなわち実際の車体速度よりも大きくなり浮き上がった状態となる。例えば、減速時は上記（１）式の｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝は負の値となり、該｛Ｖｍａｘ−（Ｖｒｅｆ）ｎ−１｝が上記所定値｛ｈ（Ｇｓｎｓ−ｍ）｝で置き換えられた場合、該Ｇｓｎｓは０となることから、上記（１）式で算出される今回の制御サイクルにおける推定車体速度（Ｖｒｅｆ）ｎは実際の車体速度よりも大きく算出され、浮き上がった状態となる。
【０００７】
図２は、上記図１で示した状態において、車両が坂道を走行中に軽くブレーキペダルを踏んだ場合における、推定車体速度Ｖｒｅｆ、最大車輪速度Ｖｍａｘ、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓ及び車体車輪減速度の関係を示した図である。
図２において、例えば、坂道によって車体が受ける減速度を０．３ｇとし、ブレーキペダルを踏んで制動を開始したことによって車体に０．１ｇの減速度が加わったとすると、実際に車体に加わる減速度は０．４ｇとなるのに対して、前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓは０．１ｇとなり、摩擦係数μが０．１程度の路面にいるときのＡＢＳ制御が行われる。なお、上記図１及び図２において、減速度は加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負として示している。
【０００８】
一般的に、想定された路面μが低ければ低いほど、ブレーキ液圧の減圧信号の継続時間が長くなるようなＡＢＳ制御が行われ、上記前後Ｇセンサとして上記Ｇセンサを使用した車両が坂道を走行中に軽くブレーキペダルを踏んだ場合、Ｇセンサが検出した減速度に対して坂道分の補正が行われずにこのような制御がより高いμの路面において行われると、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合が生じる。また、上記前後Ｇセンサとして上記多段階出力式のＧスイッチを使用した場合においても、該多段階出力式のものは離散値の出力を行うため、上記坂道によって生じる減速度のみを取り除くことができないことから、上記と同様に、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合が生じる。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、上記不具合の直接の原因となる推定車体速度の低下遅れを解消する装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び効果】
本発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００１１】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１２】
本願の特許請求の範囲の請求項２に記載の発明において、上記請求項１のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００１３】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１４】
本願の特許請求の範囲の請求項３に記載の発明において、上記請求項２の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項２のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とする。
【００１５】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１６】
本願の特許請求の範囲の請求項４に記載の発明において、上記請求項１のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００１７】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段を用いて測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１８】
本願の特許請求の範囲の請求項５に記載の発明において、上記請求項４の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項４のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項４のカウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とする。
【００１９】
このように、車両が坂道を走行している場合において、上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下となり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２０】
本願の特許請求の範囲の請求項６に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定するＶｍａｘ減速度判定手段と、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００２１】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２２】
本願の特許請求の範囲の請求項７に記載の発明において、上記請求項６のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００２３】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２４】
本願の特許請求の範囲の請求項８に記載の発明において、上記請求項７の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項７のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項７のＶｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記請求項７のカウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とする。
【００２５】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が所定値α以上になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
本願の特許請求の範囲の請求項９に記載の発明において、上記請求項６のＶｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とする。
【００２７】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００２８】
本願の特許請求の範囲の請求項１０に記載の発明において、上記請求項９の差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記請求項９のＶｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記請求項９のＶｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記請求項９のカウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とする。
【００２９】
このように、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると該Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定し、かつ上記差速度判定手段と上記Ｖｒｅｆ判定手段により、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、該状態を検出した頻度を上記カウント手段によって測定し、該測定値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になり、上記頻度が所定値以上になったことを検出すると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３０】
本願の特許請求の範囲の請求項１１に記載の発明において、上記請求項２、請求項３、請求項７及び請求項８のＶｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値αよりも小さい値の所定値β以上になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段により測定された測定値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上になり、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００３１】
本願の特許請求の範囲の請求項１２に記載の発明において、上記請求項４、請求項５、請求項９及び請求項１０のＶｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値γよりも大きく、かつ該カウント手段の初期値よりも小さい所定値δ以下になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段により測定された測定値が所定値γよりも大きく、かつ該カウント手段の初期値よりも小さい所定値δ以下になり、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００３２】
本願の特許請求の範囲の請求項１３に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００３３】
このように、車両が坂道を走行している場合において、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３４】
本願の特許請求の範囲の請求項１４に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓと上記フラグＦｖがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供するものである。
【００３５】
このように、車両が坂道を走行している場合において、すべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができ、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３６】
本願の特許請求の範囲の請求項１５に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定し、所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定し、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上であると判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供することにある。
【００３７】
このように、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると判定し、かつすべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００３８】
本願の特許請求の範囲の請求項１６に記載の発明は、各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるとフラグＦｇをセットし、所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置を提供することにある。
【００３９】
このように、最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出すると坂道であると判定することにより、低μ路と坂道を識別し、車両が坂道を走行していると判定し、かつすべての車輪がスキッドせずに、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度が所定値以上になると、推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。更に、車両が坂道でない低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができ、これらのことから、ＡＢＳ制御の信頼性を向上させることができる。
【００４０】
本願の特許請求の範囲の請求項１７に記載の発明において、上記請求項１３から請求項１６の頻度が上記所定値よりも小さい値の所定値以上であり、かつ上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とする。このように、上記頻度がより小さい値の所定値以上になったことを検出すると共に車両が停止した状態を検出したときには、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にすることから、車両が停止したことを早く検出することができ、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、これらのことから、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合をより確実に防止することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
次に、図面に示す実施の形態に基づいて、本発明を詳細に説明する。
図３は、本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示す概略の制御系統図であり、図４は、本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図であり、最初に図３及び図４を用いて本発明のアンチスキッド制御装置における第１の実施の形態の概略を説明する。
【００４２】
図３及び図４に示す本発明の第１の実施の形態に係るアンチスキッド制御装置の制御対象は４輪自動車であって、マスターシリンダ１とそれぞれ左右前輪及び左右後輪に対応するホイルシリンダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの間にＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット・バルブ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄを配置する一方、ホイルシリンダ２Ａ〜２ＤからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブよりなるアウトレット・バルブ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ及びポンプ・モータ６を介してマスターシリンダ１に還流する還流ライン７を設けている。該還流ライン７のアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄとポンプ・モータ６との間にはバッファチャンバ８を配置している。なお、ホイルシリンダ、インレット・バルブ及びアウトレット・バルブを示す符号のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示している。
【００４３】
車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は後述する信号処理装置１０に接続されており、該車輪速度センサＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、左右前輪及び左右後輪のそれぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号として信号処理装置１０に送る。また、前後Ｇセンサ５は、車体の前後方向の減速度を検出し、該検出した減速度を前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓとして信号処理装置１０に送る。
【００４４】
信号処理装置１０は、マイクロコンピュータからなり、図４に示すように基本制御量演算部１１、差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｒｅｆリセット部１４及びソレノイド指令出力部１５を備え、上記車輪速度信号及び前後Ｇセンサ５からの信号に所定の処理を行って、上記インレット・バルブ３Ａ〜３Ｄ及びアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄを備えたアクチュエータＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３に加減圧信号Ｓｉを出力する。なお、添字ｉはｉ＝０，１，２，３であり、車輪速度センサ及びアクチュエータを示す符号の添字０、１、２、３と共にそれぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示している。また、図３においては、マスターシリンダ１及び信号処理装置１０以外は、４輪自動車の４輪の内、任意の１輪を例にして図示したものであり、説明に必要なものは符号で４輪分を示している。
【００４５】
上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は上記基本制御量演算部１１に接続され、基本制御量演算部１１は差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３及びソレノイド指令出力部１５に接続され、差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆリセット部１４に接続されている。更に、該Ｖｒｅｆリセット部１４はソレノイド指令出力部１５に接続され、該ソレノイド指令出力部１５はアクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３にそれぞれ接続されている。
【００４６】
上記基本制御量演算部１１は、上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３から入力される車輪速度信号に基づいて、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、上記前後Ｇセンサ５から入力される前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓから車体減速度を算出し、該車輪速度ＳＰＥＥＤｉと該車体減速度から推定車体速度Ｖｒｅｆを算出すると共に、該各算出値をソレノイド指令出力部１５に出力する。ここで、車輪速度ＳＰＥＥＤｉ及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法は公知であり、車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出する方法の一例として、所定時間Δｔ内に発生した車輪速度センサからのパルス信号の数ｐから、下記（２）式より算出する。
ＳＰＥＥＤｉ＝ｐ／Δｔ×ａ ………………………（２）
上記（２）式において、ａは比例定数である。また、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法の一例として上記（１）式を用いて算出する。
【００４７】
ソレノイド指令出力部１５は、上記基本制御量演算部１１から入力された車輪速度ＳＰＥＥＤｉと推定車体速度Ｖｒｅｆから、例えばＶｒｅｆ−ＳＰＥＥＤｉ≧（３＋Ｖｒｅｆ／３２）ｋｍ／ｈであり、かつｄ／ｄｔ（ＳＰＥＥＤｉ）≦−１．５ｇであれば、ロック兆候検出であると判断し、各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３に対してブレーキ液圧を減圧する加減圧信号Ｓｉを出力し、それ以外のロック兆候が検出されない場合には、ブレーキ液圧を加圧又は保持する加減圧信号Ｓｉを出力する。
【００４８】
ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「減圧」であれば、アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３のアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄは開弁すると共にインレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは閉弁し、上記ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「保持」であれば、アウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ及びインレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは閉弁し、上記ソレノイド指令出力部１５からの加減圧信号Ｓｉが「加圧」であれば、インレット・バルブ３Ａ〜３Ｄは開弁すると共にアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄは閉弁する。
【００４９】
また、上記基本制御量演算部１１は、算出した各車輪における車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、該最大車輪速度Ｖｍａｘと該最小車輪速度Ｖｍｉｎを上記差速度判定部１２に出力し、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。
【００５０】
上記差速度判定部１２は、上記基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下である場合、例えば２ｋｍ／ｈ以下である場合、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であることを示す差速度判定フラグＦｓをセットする。このように、差速度判定部１２は、４輪自動車における４輪すべてがスキッドせずに路面にグリップしている状況を検出するために、４輪の各車輪速度が所定の範囲内にあることを検出する。
【００５１】
上記Ｖｒｅｆ判定部１３は、上記基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘ及び推定車体速度Ｖｒｅｆより、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値Ｂ以上大きい場合、例えば４ｋｍ／ｈ以上大きい場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値Ｂ以上大きいことを示すＶｒｅｆ判定フラグＦｖをセットする。このように、Ｖｒｅｆ判定部１３は、推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きな値を示す浮いた状態を検出する。
【００５２】
上記Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされていることを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、内蔵する検出カウンタＣＴＲをインクリメントし、それ以外の場合、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントする。このようにして、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度を上記検出カウンタＣＴＲを用いて測定する。
【００５３】
また、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合、該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４以上になる、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合３２以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。
【００５４】
なお、上記基本制御量演算部１１は選定手段をなし、上記差速度判定部１２は差速度判定手段をなし、上記Ｖｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆ判定手段をなし、上記検出カウンタＣＴＲはカウント手段をなし、上記Ｖｒｅｆリセット部１４はＶｒｅｆリセット手段をなす。
【００５５】
次に、図５は、上記図４で示したアンチスキッド制御装置において、車両が坂道を走行しているか否かを判断し、坂道を走行している場合における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を示したフローチャートであり、図５を用いて本発明の第１の実施の形態の装置における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を説明する。
図５において、基本制御量演算部１１は、最初にステップＳ１で、各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、ステップＳ２で該算出した各車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、ステップＳ３で推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し、最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを差速度判定部１２に出力し、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。
【００５６】
次にステップＳ４で、差速度判定部１２は、基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎから上記差速度ΔＳを算出し、該算出した差速度ΔＳが２ｋｍ／ｈ以下であるか否かを調べ、２ｋｍ／ｈ以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、ステップＳ５で、差速度判定部１２は、差速度ΔＳが所定値以下であることを示す差速度判定フラグＦｓをセットした後、ステップＳ６に進む。また、ステップＳ４で、２ｋｍ／ｈ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００５７】
ステップＳ６において、Ｖｒｅｆ判定部１３は、基本制御量演算部１１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘ及び推定車体速度Ｖｒｅｆから、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも４ｋｍ／ｈ以上大きいか否かを調べ、４ｋｍ／ｈ以上大きい場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７に進み、ステップＳ７で、Ｖｒｅｆ判定部１３は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも所定値以上大きいことを示すＶｒｅｆ判定フラグＦｖをセットした後、ステップＳ８に進む。また、ステップＳ６で、４ｋｍ／ｈ以上大きくない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。
【００５８】
ステップＳ８において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記差速度判定フラグＦｓ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされているか否かを調べ、すべてセットされていることを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進み、ステップＳ９で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、上記検出カウンタＣＴＲをインクリメントした後、ステップＳ１１に進む。また、ステップＳ８で、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントして、ステップＳ１１に進む。
【００５９】
ステップＳ１１において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値を調べ、該カウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルを８ｍｓｅｃとした場合該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４（検出カウンタＣＴＲのカウンタ値の最大値を２５５とし、最小値を０とする）以上になると（ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に行わせ、検出カウンタＣＴＲを０クリアした後、ステップＳ１３に進む。また、ステップＳ１１で、カウンタ値が６４以上でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３に進む。
【００６０】
ステップＳ１３において、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値を調べ、該カウンタ値が所定値β以上、例えば制御サイクルを８ｍｓｅｃとした場合該カウンタ値が３２以上であり、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘが０で車両が停止している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、ステップＳ１４で、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記ソレノイド指令出力部１５に対して推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットさせ、検出カウンタＣＴＲを０クリアした後、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１３で、カウンタ値が３２以上でかつ最大車輪速度Ｖｍａｘが０でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００６１】
このように、本発明の第１の実施の形態における装置においては、車両が坂道を走行している場合において、図６で示すように、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっている状態を検出し、該状態を検出した頻度を測定する検出カウンタＣＴＲのカウント値が所定値α以上になると、すなわち上記状態を検出した頻度が所定値以上になると推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行う。また、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。これらのことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。
【００６２】
また、上記第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置において、検出カウンタＣＴＲは、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとインクリメントしてカウントアップし、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンしたが、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンし、差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとインクリメントしてカウントアップするようにしてもよい。
【００６３】
この場合、Ｖｒｅｆリセット部１４は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下、すなわち差速度判定フラグＦｓ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下でなくとも、該カウンタ値が所定値γよりも大きい値の所定値δ以下であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記所定値δは、検出カウンタＣＴＲの初期値よりも小さい値である。
【００６４】
次に、上記第１の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置において、車両が低μ路を走行している際に、Ｖｒｅｆリセット部がソレノイド指令出力部に対して誤って上記リセット動作を行わせる可能性があり、その場合、車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合が生じる。そこで、上記第１の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置に、更に、最大車輪速度Ｖｍａｘから減速度を算出し、該算出した減速度から車両が低μ路を走行中に誤って上記リセット動作を行うことを低減させる機能を追加し、これを本発明の第２の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置とする。
【００６５】
図７は、本発明における第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図であり、図７を用いて本発明のアンチスキッド制御装置における第２の実施の形態の概略を説明する。なお、本第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略の制御系統図は、信号処理装置１０を信号処理装置３０にした以外は上記図３と同じであるので省略する。また、図７において、上記図４と同じものは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共に、上記図４との相違点のみ説明する。
【００６６】
図７における図４との相違点は、図４の信号処理装置１０に、最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度を算出し、該算出した減速度が所定値以上であるか否かを判定するＶｍａｘ減速度判定部３２を追加し、図４の基本制御量演算部１１は、最大車輪速度Ｖｍａｘを該Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力するようにし、図４のＶｒｅｆリセット部１４は、該Ｖｍａｘ減速度判定部３１の判定と、上記差速度判定フラグＦｓと、上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖとからソレノイド指令出力部１５に対して上記リセット動作を行わせるか否かの判定を行うようにしたことにあり、これによって、図４の基本制御量演算部１１を基本制御量演算部３１とし、図４のＶｒｅｆリセット部１４をＶｒｅｆリセット部３３とし、これらに伴って、図４の信号処理装置１０を信号処理装置３０としたことにある。
【００６７】
図７において、車輪速度センサＳ０〜Ｓ３及び前後Ｇセンサ５は後述する信号処理装置３０に接続されており、該車輪速度センサＳ０〜Ｓ３は、左右前輪及び左右後輪のそれぞれの速度を検出し、該検出した速度を車輪速度信号として信号処理装置３０に送る。また、前後Ｇセンサ５は、車体の前後方向の減速度を検出し、該検出した減速度を前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓとして信号処理装置３０に送る。
【００６８】
信号処理装置３０は、マイクロコンピュータからなり、基本制御量演算部３１、差速度判定部１２、Ｖｍａｘ減速度判定部３２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｒｅｆリセット部３３及びソレノイド指令出力部１５を備え、上記車輪速度信号及び前後Ｇセンサ５からの信号に所定の処理を行って、上記アクチュエータＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３に加減圧信号Ｓｉを出力する。
【００６９】
上記基本制御量演算部３１は差速度判定部１２、Ｖｒｅｆ判定部１３、Ｖｍａｘ減速度判定部３２及びソレノイド指令出力部１５に接続され、差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３はＶｒｅｆリセット部３３に接続されている。更に、該Ｖｒｅｆリセット部３３はソレノイド指令出力部１５に接続され、該ソレノイド指令出力部１５はアクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３にそれぞれ接続されている。
【００７０】
上記基本制御量演算部３１は、上記車輪速度センサＳ０〜Ｓ３から入力される車輪速度信号に基づいて、車輪及び車体挙動を表す各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤｉを算出し、上記前後Ｇセンサ５から入力される前後Ｇセンサ値Ｇｓｎｓから車体減速度を算出し、該車輪速度ＳＰＥＥＤｉと該車体減速度から推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する。ここで、車輪速度ＳＰＥＥＤｉ及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法及び推定車体速度Ｖｒｅｆを算出する方法は上記第１の実施の形態と同様であるのでここでは省略する。
【００７１】
ソレノイド指令出力部１５は、上記基本制御量演算部３１から入力された車輪速度ＳＰＥＥＤｉと推定車体速度Ｖｒｅｆから、上記第１の実施の形態と同様に各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３に対して上記加減圧信号Ｓｉを出力し、各アクチュエータＡＣＴ０〜ＡＣＴ３は、該加減圧信号Ｓｉに従って上記第１の実施の形態と同様な動作を行う。
【００７２】
また、上記基本制御量演算部３１は、算出した各車輪における車輪速度ＳＰＥＥＤｉの内から最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、該最大車輪速度Ｖｍａｘと該最小車輪速度Ｖｍｉｎを上記差速度判定部１２に出力し、最大車輪速度Ｖｍａｘを上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力する。更に、基本制御量演算部３１は、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１３に出力する。なお、上記差速度判定部１２及びＶｒｅｆ判定部１３の動作は、上記速度データが基本制御量演算部３１から入力される以外は上記第１の実施の形態と同じであるのでその説明を省略する。また、上記基本制御量演算部３１は選定手段をなす。
【００７３】
上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、上記基本制御量演算部３１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度を算出し、該算出した減速度が所定値Ｃ以上である場合、例えばｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）≦−０．７５ｇである場合、算出した減速度が所定値Ｃ以上であることを示すＶｍａｘ減速度判定フラグＦｇをセットする。このように、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、車両が低μ路を走行中においてＶｒｅｆリセット部３３がソレノイド指令出力部１５に対して誤って上記リセット動作を行うことを低減させる。なお、減速度は加速する方向の値を正とし、減速する方向の値を負とする。また、上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２はＶｍａｘ減速度判定手段をなす。
【００７４】
上記Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされていることを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていると判断して、検出カウンタＣＴＲをインクリメントし、それ以外の場合、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合、推定車体速度Ｖｒｅｆが過大に算出されていないと判断して、上記検出カウンタＣＴＲをデクリメントする。このようにして、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度を上記検出カウンタＣＴＲを用いて測定する。
【００７５】
また、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値α以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合、該カウンタ値が０．５ｓｅｃを示す６４以上になる、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上、例えば制御サイクルが８ｍｓｅｃの場合３２以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記Ｖｒｅｆリセット部３３はＶｒｅｆリセット手段をなす。
【００７６】
次に、図８は、上記図７で示したアンチスキッド制御装置において、車両が坂道を走行しているか否かを判断し、坂道を走行している場合における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を示したフローチャートであり、図８を用いて本発明の第２の実施の形態の装置における推定車体速度Ｖｒｅｆを補正する動作例を説明する。なお、図８において、基本制御量演算部１１を基本制御量演算部３１とし、Ｖｒｅｆリセット部１４をＶｒｅｆリセット部３３とした以外は上記図５と同じ処理を行うフローは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共に、上記図５との相違点のみ説明する。
【００７７】
図８における図５との相違点は、図５のステップＳ４，Ｓ５と、ステップＳ６との間にステップＳ２１及びステップＳ２２の処理を追加したことと、図５のステップＳ３をステップＳ２０の処理に置き換え、図５のステップＳ８をステップＳ２３の処理に置き換えたことにある。
図８において、基本制御量演算部３１は、ステップＳ２の処理を行った後、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０で推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し、最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎを差速度判定部１２に出力し、最大車輪速度Ｖｍａｘを上記Ｖｍａｘ減速度判定部３２に出力し、更に、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆと上記最大車輪速度ＶｍａｘをＶｒｅｆ判定部１４に出力した後、ステップＳ４に進む。
【００７８】
ステップＳ４で、差速度ΔＳが２ｋｍ／ｈ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１に進み、また、ステップＳ５の処理を行った後、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、基本制御量演算部３１から入力された最大車輪速度Ｖｍａｘを微分して減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）を算出し、該算出した減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）が−０．７５ｇ以下であるか否かを調べ、−０．７５ｇ以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進み、ステップＳ２２で、Ｖｍａｘ減速度判定部３２は、減速度ｄ／ｄｔ（Ｖｍａｘ）が所定値以上であることを示すＶｍａｘ減速度判定フラグＦｇをセットした後、ステップＳ６に進む。また、ステップＳ２１で、−０．７５ｇ以下でない場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００７９】
ステップＳ６で、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘよりも４ｋｍ／ｈ以上大きくない場合（ＮＯ）、ステップＳ２３に進み、また、ステップＳ７の処理を行った後、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記差速度判定フラグＦｓ、上記Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及び上記Ｖｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされているか否かを調べ、すべてセットされていることを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進み、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのいずれか１つでもセットされていないことを検出した場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０以降の処理を行う。
【００８０】
このように、本発明の第２の実施の形態における装置においては、車両が坂道を走行している場合において、上記図６で示したように、算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも所定値Ｂ以上大きくなっており、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上である状態を検出し、該状態を検出した頻度を測定する検出カウンタＣＴＲのカウント値が所定値α以上になると、すなわち上記状態を検出した頻度が所定値以上になると推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行う。また、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値αに達していなくとも、該カウンタ値が所定値αよりも小さい値の所定値β以上であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。
【００８１】
これらのことから、坂道を走行中に軽くブレーキを踏んだときに算出した推定車体速度Ｖｒｅｆが実際の車体速度よりも大きくなって生じる誤ったＡＢＳ制御の実施を防ぐことができ、坂道走行中の車両の停止距離が延び、更には車両が坂道を後退するという不具合を防止することができる。また、車両が低μ路を走行中に、誤って上記リセット動作を行うことを低減することができ、低μ路において車輪がロックしスキッドしやすくなるという不具合の発生を低減することができる。
【００８２】
また、上記第２の実施のアンチスキッド制御装置において、検出カウンタＣＴＲは、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとインクリメントしてカウントアップし、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンしたが、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出するとデクリメントしてカウントダウンし、差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖのうち１つでもセットされていない状態を検出するとインクリメントしてカウントアップするようにしてもよい。
【００８３】
この場合、Ｖｒｅｆリセット部３３は、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下、すなわち差速度判定フラグＦｓ、Ｖｍａｘ減速度判定フラグＦｇ及びＶｒｅｆ判定フラグＦｖがすべてセットされた状態を検出した頻度が所定値以上になると、車両が坂道を走行中であると判断して推定車体速度Ｖｒｅｆを最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を上記ソレノイド指令出力部１５に対して行う。更に、上記検出カウンタＣＴＲのカウンタ値が所定値γ以下でなくとも、該カウンタ値が所定値γよりも大きい値の所定値δ以下であり、かつ車両が停止して最大車輪速度Ｖｍａｘが０である場合、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にリセットする。なお、上記所定値δは、検出カウンタＣＴＲの初期値よりも小さい値である。
【００８４】
なお、上記第１及び第２の実施の形態におけるアンチスキッド制御装置においては、検出カウンタＣＴＲを１ずつカウントアップ又はカウントダウンを行ったが、１回にカウントアップ又はカウントダウンする数を、上記差速度ΔＳや推定車体速度Ｖｒｅｆの値等その他の諸変数で可変するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】坂道においてブレーキペダルを踏まずに車両が自然減速する際に、従来のアンチスキッド制御装置が受ける影響を示した図である。
【図２】車両が坂道を走行中に、軽くブレーキを踏んだ際に、従来のアンチスキッド制御装置が受ける影響を示した図である。
【図３】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示す概略の制御系統図である。
【図４】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図である。
【図５】図４で示した装置において、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し補正する動作例を示したフローチャートである。
【図６】本発明における第１の実施の形態のアンチスキッド制御装置を使用した場合における坂道走行時のＶｒｅｆを示した図である。
【図７】本発明における第２の実施の形態のアンチスキッド制御装置を示した概略ブロック図である。
【図８】図７で示した装置において、推定車体速度Ｖｒｅｆを算出し補正する動作例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
５ 前後Ｇセンサ
１０，３０ 信号処理装置
１１，３１ 基本制御量演算部
１２ 差速度判定部
１３ Ｖｒｅｆ判定部
１４，３３ Ｖｒｅｆリセット部
１５ ソレノイド指令出力部
３２ Ｖｍａｘ減速度判定部
Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３ 車輪速度センサ
ＡＣＴ０，ＡＣＴ１，ＡＣＴ２，ＡＣＴ３ アクチュエータ
ＣＴＲ 検出カウンタ
Claims (17)
- 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、
所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 請求項１に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項２に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記Ｖｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項１に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項４に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記Ｖｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ及びフラグＦｖがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定する選定手段と、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定する差速度判定手段と、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定するＶｒｅｆ判定手段と、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定するＶｍａｘ減速度判定手段と、
所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定する頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うＶｒｅｆリセット手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 請求項６に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントアップし、それ以外はカウントダウンを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が所定値α以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項７に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記Ｖｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントアップし、それ以外はカウントダウンすることを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項６に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると上記差速度判定手段が判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと上記Ｖｒｅｆ判定手段が判定し、かつ算出した減速度が所定値Ｃ以上であると上記Ｖｍａｘ減速度判定手段が判定した場合にカウントダウンし、それ以外はカウントアップを行うカウント手段を有し、該カウント手段のカウント値が該カウント手段の初期値よりも小さい所定値γ以下になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項９に記載のアンチスキッド制御装置にして、上記差速度判定手段は、上記差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定するとフラグＦｓをセットし、上記Ｖｒｅｆ判定手段は、推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定するとフラグＦｖをセットし、上記Ｖｍａｘ減速度判定手段は、算出した減速度が所定値Ｃ以上であると判定するとフラグＦｇをセットし、上記カウント手段は、フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされるとカウントダウンし、それ以外はカウントアップすることを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項２、請求項３、請求項７又は請求項８のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値αよりも小さい値の所定値β以上になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 請求項４、請求項５、請求項９又は請求項１０のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置にして、上記Ｖｒｅｆリセット手段は、上記カウント手段のカウント値が上記所定値γよりも大きく、かつ該カウント手段の初期値よりも小さい所定値δ以下になると、上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには上記推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
- 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、
所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、
所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓと上記フラグＦｖがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるか否かを判定し、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいか否かを判定し、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるか否かを判定し、
所定の制御サイクルにおいて、差速度ΔＳが所定値Ａ以下であると判定し、かつ推定車体速度Ｖｒｅｆが最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいと判定し、かつ最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度が所定値Ｃ以上であると判定した頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 各車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサと、車体の前後方向の減速度を検出する前後Ｇセンサを有し、該車輪速度センサで検出された各車輪の車輪速度と該前後Ｇセンサで検出された減速度から車体速度の推定値Ｖｒｅｆを算出し、該推定車体速度Ｖｒｅｆを基にＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置において、
上記各車輪の車輪速度のうち最大値である最大車輪速度Ｖｍａｘと、最小値である最小車輪速度Ｖｍｉｎを選定し、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘと最小車輪速度Ｖｍｉｎとの差である差速度ΔＳを算出し、該差速度ΔＳが所定値Ａ以下であるとフラグＦｓをセットし、
上記推定車体速度Ｖｒｅｆが上記最大車輪速度Ｖｍａｘより所定値Ｂ以上大きいとフラグＦｖをセットし、
上記最大車輪速度Ｖｍａｘの減速度を算出し、該減速度が所定値Ｃ以上であるとフラグＦｇをセットし、
所定の制御サイクルにおいて、上記フラグＦｓ、フラグＦｖ及びフラグＦｇがすべてセットされた頻度が所定値以上になると、上記推定車体速度Ｖｒｅｆを上記最大車輪速度Ｖｍａｘにするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 請求項１３から請求項１６のいずれかに記載のアンチスキッド制御装置にして、上記頻度が上記所定値よりも小さい値の所定値以上であり、かつ上記最大車輪速度Ｖｍａｘが０のときには、推定車体速度Ｖｒｅｆを０にするリセット動作を行うことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
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