JP3560775B2

JP3560775B2 - Constant speed traveling equipment for vehicles

Info

Publication number: JP3560775B2
Application number: JP17064397A
Authority: JP
Inventors: 仁志井上; 広森口
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-06-26
Filing date: 1997-06-26
Publication date: 2004-09-02
Anticipated expiration: 2017-06-26
Also published as: JPH1111181A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を一定の走行速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、運転者の長距離走行の負担を軽減するために、設定された一定の走行速度でもって車両を走行する定速走行装置を装備したものが増加している。この定速走行装置は、スロットル弁の開度を制御するためのアクチュエータと、このアクチュエータを作動制御するためのクルーズ制御手段と、定速走行を設定するクルーズ設定手段とを備えている。クルーズ設定手段からのクルーズ信号はクルーズ制御手段に送給され、このクルーズ信号に基づいてクルーズ制御手段は、設定された設定走行速度を維持するようにアクチュエータを作動制御する。すなわち、車両の走行速度が設定走行速度よりも遅く（または速く）なると、クルーズ制御手段は、スロットル弁の開度が大きくなる（小さくなる）ようにアクチュエータを作動し、このようにアクチュエータを作動制御することによって、車両は一定の走行速度でもって定速走行運転される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような車両用定速走行装置においては、定速走行運転状態においてアクチュエータによってスロットル弁の開度を調整するクルーズ用調整機構と、通常の走行運転状態（定速走行運転でない走行運転状態）において運転者がアクセルペダルを操作することによってスロットル弁の開度を調整する通常走行用調整機構とが装備され、後者が優先的に作動されるように構成されている。したがって、定速走行運転中に運転者がアクセルペダルを踏込むと、クルーズ用調整機構を介さず、通常走行用調整機構によってスロットル弁を開放することができ、定速走行運転中においてもアクセルペダルによって加速走行を行うことができる。
【０００４】
このような定速走行装置を装備した車両において、クルーズ設定手段によって定速走行を開始するときには、車両のスロットル弁はある程度開放たれた状態にある。一方、定速走行開始前には、クルーズ制御手段は作動しておらず、したがってアクチュエータの自己開度（スロットル弁の開度に対応するアクチュエータの開度であって、定速走行運転状態のときにはスロットル弁の開度とアクチュエータの自己開度とは実質上対応するが、定速走行運転状態においてアクセルペダルを踏込んだとき、または通常の走行運転状態のときには、このスロットル弁の開度とアクチュエータの自己開度とは対応しなくなる）は全閉位置にある。このような状態において、定速走行が開始されると、アクチュエータの自己開度が設定された走行速度に対応する開度まで移動するのに時間を要し、車両の走行速度が一時的に設定された走行速度よりも大きく低下する現象、いわゆるアンダシュートが生じ、運転フィーリングが悪くなる。
【０００５】
このようなアンダシュートは、クルーズ設定手段による定速走行開始時に、アクチュエータの作動速度を速くすれば解消される。そして、アンダシュートの解消方法として、たとえば、スロットル弁のアイドル位置（スロットル弁の全閉位置に対応する位置）を検出するアイドル検出手段を設け、このアイドル検出手段からの検出信号を利用することが考えられる。すなわち、クルーズ制御手段によって、アクチュエータによるスロットル弁の作動がアイドル位置（アイドル検出手段がアイドル位置を離れたことを検出する）までその作動速度を速めることが考えられる。このように制御することによって、スロットル弁が所定開度開放されるまでの時間が短縮され、上述したアンダシュートの発生が抑えられる。
【０００６】
しかしながら、スロットル弁のアイドル位置を検出するアイドル検出手段が装備されているものにおいては、上述した方法によってアンダシュートを解消することができるが、アイドル検出手段を備えていないものにおいては、上述した方法による制御を行うことができない。
【０００７】
上述したアンダシュートは、リジューム設定手段によってリジューム走行を開始する時にも発生する。リジューム設定手段とは、定速走行運転を一旦解除した後再び設定前の定速走行運転に復帰させるための設定手段であり、定速走行運転解除後にこのリジューム設定手段を操作すると、クルーズ制御手段は、前に設定した走行速度に至るようにアクチュエータを作動制御する。
【０００８】
また、上述したアンダシュートは、定速走行運転中にアクセルペダルを踏込んで加速走行した後にアクセルペダルの操作を解除して元の定速走行に復帰する時にも発生する。
【０００９】
本発明の目的は、定速走行運転開始時のアンダシュートの発生を抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１０】
本発明の他の目的は、リジューム走行運転開始時のアンダシュートの発生を抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１１】
本発明のさらに他の目的は、定速走行運転中の加速走行後のアンダシュートを抑えることができる車両用定速走行装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置とを備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ設定手段により定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、この定速走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータを急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１３】
本発明に従えば、定速走行運転開始時に、クルーズ制御手段は、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによって定速走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００１４】
また本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、車両の走行速度を定速走行解除前の設定速度に設定するためのリジューム設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、該モータ式アクチュエータとスロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段および前記リジューム設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記リジューム設定手段により解除前の定速走行を設定すると、前記クルーズ制御手段は、リジューム走行運転の開始時に前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１５】
本発明に従えば、リジューム走行運転開始時に、クルーズ制御手段は、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによってリジューム走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００１８】
また本発明は、車両の走行速度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのモータ式アクチュエータと、前記モータ式アクチュエータと前記スロットル弁との間に介在され、両者を駆動連結、連結解除するためのクラッチ手段と、前記クルーズ設定手段からの信号によって該モータ式アクチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記モータ式アクチュエータは、スロットル弁の全閉に対応する自己開度全閉位置と、該自己開度全閉位置よりも閉側にあって前記クラッチ手段を解除する電気的全閉位置と、該電気的全閉位置よりも更に閉側にあって前記モータ式アクチュエータが停止する機械的全閉位置を備え、該電気的全閉位置が検出可能に構成され、制御開始時に該機械的全閉位置から該電気的全閉位置を経て該自己開度全閉位置まで駆動された後、該自己開度全閉位置より開側に駆動されてからスロットル弁が回動されるよう構成されており、
前記クルーズ制御手段は、定速走行運転中にオーバライド走行が終了するとオーバライド終了信号を生成し、このオーバライド終了信号生成時に前記クラッチ手段が連結解除状態にあると前記モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいて前記モータ式アクチュエータが急作動するとともに、前記機械的全閉位置を検出したとき前記クラッチ手段を連結することを特徴とする車両用定速走行装置である。
【００１９】
本発明に従えば、クルーズ制御手段がオーバライド終了信号を生成した時点においてクラッチ手段が連結解除状態にあると、急作動信号が生成される。したがって、クルーズ制御手段は急作動信号に基づいて、モータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動し、これによって設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、かくしてオーバライド終了時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このように制御するので、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００２４】
また本発明は、前記アクチュエータを作動させるための電源と、この電源の電圧を検出するための電圧検出手段をさらに備え、前記クルーズ制御手段は、前記アクチュエータへの作動出力値を補正するための作動出力補正手段を含み、前記作動出力補正手段は、前記電圧検出手段からの検出信号に基づいて、前記アクチュエータを作動させるための作動出力値を補正することを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、アクチュエータを作動させるための電源の電圧を検出するための電圧検出手段が設けらている。そして、作動出力補正手段は電圧検出手段からの検出信号に基づいてアクチュエータへの作動出力値を補正する。電源の電圧が低いときにはアクチュエータの作動量が少なくなるが、作動出力補正手段によりその作動出力値を補正することによって、アクチュエータを特定作動範囲に渡って確実に急作動することができる。
【００２６】
また本発明は、前記作動出力補正手段は、所定電圧を基準にして前記アクチュエータへの作動出力値を補正し、前記電源の電圧が所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正することを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、作動出力補正手段は、電源の電圧が所定値よりも小さくなるとアクチュエータへの作動出力値が大きくなるように補正するので、電圧が低下することによって作動量が少なくなることが防止される。
【００２８】
また本発明は、前記作動出力補正手段は、少なくとも第１の所定値、およびこの第１の所定値よりも小さい第２の所定値を基準にして、前記アクチュエータを作動させる作動出力値を補正し、前記電源電圧が前記第１の所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値が大きくなるように補正し、前記電源電圧が前記第２の所定値よりも小さくなると前記アクチュエータを作動させる作動出力値がさらに大きくなるように補正することを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、作動出力補正手段は、電源電圧に応じてアクチュエータの作動出力値を少なくとも２段階に補正するので、より精度よくアクチュエータの作動出力を補正することができる。
【００３０】
さらに本発明は、前記作動出力補正手段は、前記アクチュエータを作動させる作動出力値が最大となる最大作動出力値と、前記アクチュエータを作動させる作動出力値が最小となる最小作動出力値との範囲内でその作動出力を補正することを特徴とする。
【００３１】
本発明に従えば、アクチュエータの作動出力は、最大作動出力値と最小作動出力値との間の範囲内にて補正されるので、アクチュエータへの作動出力が異常に大きくなったり、小さくなったりすることが防止される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態について説明する。図１は、本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態を簡略的に示す図である。図１において、図示の定速走行装置は、内燃機関の吸気管２に配設されたスロットル弁４を回動させるためのモータ式アクチュエータ６と、このアクチュエータ６を作動制御するためのクルーズ制御手段８とを備えている。図示のアクチュエータ６はＤＣモータ１０から構成され、このアクチュエータ６の出力側にはクラッチ手段１２が設けられており、ＤＣモータ１０からの回転駆動力はクラッチ手段１２および後述するクルーズ用調整機構１４を介してスロットル弁４に伝達される。たとえば、ＤＣモータ１０が矢印１６で示す方向（矢印１６で示す方向と反対方向）に正転（または逆転）されると、クラッチ手段１２およびクルーズ用調整機構１４を介してスロットル弁４が矢印１８で示す開方向（または矢印１８で示す方向と反対方向の閉方向）に回動される。なお、アクチュエータ６として、ＤＣモータ１０に代えて、たとえばパルスモータを用いることもできる。
【００３３】
クルーズ制御手段８は、たとえばクルーズ用のマイクロプロセッサから構成することができ、設定速度メモリ２０、オーバライドメモリ２２および作動出力補正手段２４を含んでいる。設定速度メモリ２０には、定速走行時の設定速度値が記憶される。オーバライドメモリ２２には、オーバライド運転と判定するオーバライド設定速度値、たとえば５ｋｍ／ｈが記憶され、クルーズ制御手段８は定速走行時に車両の走行速度が上記設定速度値よりもオーバライド設定速度値大きくなるとオーバライド走行と判定してオーバライド信号を生成する。このクルーズ制御手段８は、オーバライド信号生成中に車両の走行速度が上記設定速度値近くまで低下するとオーバライド信号の生成を終了してオーバライド終了信号を生成する。作動出力補正手段２４は、後述する如くして、ＤＣモータ１０への作動出力値を補正する。
【００３４】
クルーズ制御手段８に関連して、クルーズスイッチ２６（クルーズ設定手段を構成する）、クルーズ解除スイッチ２８（クルーズ解除手段を構成する）およびリジュームスイッチ３０（リジューム設定手段を構成する）が設けられている。これらのスイッチ２６，２８，３０は、車両本体の運転席の近傍、たとえば運転ハンドルに関連して配設される。クルーズスイッチ２６は、定速走行運転の実行と、車両の定速走行時の走行速度を設定するためのものであり、このクルーズスイッチ２６を操作するとクルーズ信号が生成される。クルーズ解除スイッチ２８は、定速走行運転を解除するためのものであり、このクルーズ解除スイッチ２８を操作するとクルーズ解除信号が生成される。また、リジュームスイッチ３０は、定速走行運転を解除した後の状態において再び前の定速走行運転に復帰させるためのものであり、定速走行運転解除後にリジュームスイッチ３０を操作するとリジューム信号が生成される。クルーズスイッチ２６からのクルーズ信号、クルーズ解除手段２８からのクルーズ解除信号およびリジュームスイッチ３０からのリジューム信号は、クルーズ制御手段８に送給される。
【００３５】
クルーズ制御手段８に関連して、さらに、車速センサ３２およびブレーキスイッチ３４が設けられている。車速センサ２２は車両の走行速度を検出し、検出した速度検出信号はクルーズ制御手段８に送給される。また、ブレーキスイッチ２４はブレーキペダル（図示せず）に関連して設けられ、ブレーキペダルを踏込むと閉となってブレーキ信号を生成する。ブレーキスイッチ３４からのブレーキ信号もクルーズ制御手段８に送給され、このブレーキ信号に基づいてクルーズ制御手段８はクルーズ解除信号を生成し、したがってブレーキペダルを踏込んだ場合にも定速走行運転が解除される。
【００３６】
次に、アクチュエータ６およびクルーズ用調整機構１４の構成について詳述する。ＤＣモータ１０の出力軸３６には歯車３８が一体的に設けられている。図示のクラッチ手段１２は、クルーズ制御手段８によって作動制御される電磁クラッチ手段から構成されている。図示のクラッチ手段１２は、相互に対向して配設される一対のクラッチ板４０，４２から構成され、片方のクラッチ板４０に歯車４４が一体的に設けられ、この歯車４４が上記出力軸３６の歯車３８に噛合されている。一対のクラッチ板４０，４２および歯車４４を貫通してそれらの中心軸線方向に延びる回転軸４６が設けられ、この回転軸４６が他方のクラッチ板４２に固定されている。回転軸４６は、歯車４４および片方のクラッチ板４０に対してそれらの中心軸線方向に相対的に移動自在自在である。片方のクラッチ板４０における、クラッチ板４２と対向する端面には、複数個の係合凹部が設けられ、一方他方のクラッチ板４２における、クラッチ板４０と対向する端面には、複数個の係合凸部が設けられ、これら係合凹部と係合凸部が相互に係合離脱自在に連結することによって、クラッチ手段１２の係合部４８を構成する。クラッチ手段１２は、図示していないが、一対のクラッチ板４０，４２を相互に磁気的に吸着するための電磁コイルと、一対のクラッチ板４０，４２を相互に離隔する方向に弾性的に偏倚する偏倚ばねを含んでいる。
【００３７】
また、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２は、車両の電源を構成するバッテリ５１に電気的に接続され、これらバッテリ５１からの電流によって作動される。バッテリ５１からの電源電圧は電圧検出手段５３によって検出され、電圧検出手段５３の検出電圧信号がクルーズ制御手段８に送給され、この電圧検出手段５３の検出電圧信号に基づいて作動出力補正手段２４は後述する如くＤＣモータ１０を作動する作動出力値を補正する。
【００３８】
クラッチ手段１２がこのように構成されているので、クルーズ制御手段８によって電磁コイル（図示せず）が付勢されると、電磁コイルによって発生される電磁力によってクラッチ板４２が偏倚ばね（図示せず）の作用に抗してクラッチ板４０に向けて移動され、クラッチ板４０，４２が相互に結合され、クラッチ板４０からの回転駆動力が係合部４８を介して他方のクラッチ板４２に伝達される。一方、電磁コイル（図示せず）が除勢されると、偏倚ばね（図示せず）の作用によってクラッチ板４２がクラッチ板４０から離隔する方向に移動され、これによって係合部４８によるクラッチ板４０，４２の連結が解除され、クラッチ板４０からの駆動力が他方のクラッチ板４２に伝達されることはない。
【００３９】
回転軸４６の一端部（図１において右端部）には、短軸５０が設けられている。短軸５０と車両本体の一部との間には、コイルばね５２が介在されている。このコイルばね５２は、回転軸４６を図１において時計方向（スロットル弁４を閉方向に回動する方向）に弾性的に偏倚する。
【００４０】
本実施形態では、クラッチ手段１２の他方のクラッチ板４２における、クラッチ板４０に対向する端面と反対側の端面に、作動突起５４が設けられている。この作動突起５４は、クラッチ板４２の軸線方向に突出している。また、クラッチ板４２の周囲には、所定角度の間隔を置いて全閉検出手段５６と全開検出手段５８が設けられている。全閉検出手段５６および全開検出手段５８は、リミットスイッチから構成されている。全閉検出手段５６は、アクチュエータ６の電気的全閉位置に対応して配設されている。アクチュエータ６の電気的全閉位置は、このアクチュエータ６の自己開度全閉位置（自己開度全閉位置は、スロットル弁４の全閉位置に対応しており、スロットル弁４がアクチュエータ６によって作動される場合、アクチュエータ６が自己開度全閉位置まで移動すると、スロットル弁４は全閉位置に位置付けられる）よりもさらに閉側に位置している。クラッチ板４２がこの電気的全閉位置まで回動されると、作動突起５４が全閉検出手段５６を閉（オン）にし、これによってアクチュエータ６がが電気的全閉位置まで回動したことを検出する。全開検出手段５８は、アクチュエータ６の電気的全開位置に対応して配設され、クラッチ板４２が電気的全開位置まで回動されると、作動突起５４が全開検出手段５８を閉（オン）にし、これによって全開検出手段５８はスロットル弁４が全開位置まで回動したことを検出する。
【００４１】
スロットル弁４は、ワイヤ６０を介して回転プーリ６２に連結されている。すなわち、ワイヤ６０の一端部はスロットル弁４に固定され、その他端部は回転プーリ６２に巻かれている。この回転プーリ６２と車両本体の一部との間には、回転プーリ６２を図１において時計方向（スロットル弁４を閉方向に回動する方向）に弾性的に偏倚するコイルばね６４が介在されている。クルーズ用調整機構１４は、回転プーリ６２を回動させるためのケーブル６６を含み、ケーブル６６の一端部が回転プーリ６２に巻かれ、その他端部が回転軸４６に固定された短軸５０に固定されている。また、通常走行用調整機構６８は、回転プーリ６２を回転させるためのケーブル７０を含み、このケーブル７０の一端部が回転プーリ６２に巻かれ、その他端部が軸７４を中心に旋回自在に装着されたアクセルペダル７２に連結されている。
【００４２】
ケーブル６６，７０がこのように装着されているので、ＤＣモータ１０が正転（または逆転）されると、クラッチ手段１２を介して回転軸４６が矢印７４で示す方向（または矢印７４で示す方向と反対方向）に回転され、さらに短軸５０およびケーブル６６を介して回転プーリ６２が矢印７６で示す方向（または矢印７６で示す方向と反対方向）に回転され、さらにワイヤ６０を介してスロットル弁４が矢印１８で示す開方向（または矢印１８で示す方向と反対方向である閉方向）に回動される。また、アクセルペダル７２を踏込んで矢印７８で示す方向（またはアクセルペダル７２を離して矢印７８で示す方向と反対方向）に旋回させると、ケーブル７０を介して回転プーリ６２が上述と同様に矢印７６で示す方向（または矢印７６で示す方向と反対方向）に回動され、したがってワイヤ６０を介してスロットル弁４が開方向（または閉方向）に回動される。なお、クラッチ手段１２への電流供給が停止して連結解除状態にあるときには、コイルばね５２および偏倚ばね６４の作用によって回転プーリ６２が矢印７６で示す方向と反対方向に回動され、したがってスロットル弁４は閉方向に回動される。
【００４３】
次に、図２を参照して、アクチュエータ６における自己開度全閉位置、電気的全閉位置および機械的全閉位置について説明する。この実施形態では、クルーズ制御手段８による制御中においては、クルーズ制御手段８は、ＤＣモータ１０の回動量、具体的にはクラッチ手段４２のクラッチ板４２の回動量に基づいてスロットル弁４の開度を推定する。そして、作動突起５４が図２に５４Ａで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動すると、クルーズ制御手段８が、ＤＣモータ１０の回動量に基づいてスロットル弁４が全閉位置（換言するとアイドル位置）にあると判定する。この位置４Ａは、スロットル弁４の演算上での全閉位置であって図２に二点鎖線４Ａで示す角度位置であり、通常、スロットル弁４の現実の全閉位置に対応している。このスロットル弁４の位置４Ａに対応するアクチュエータ６の位置が自己開度全閉位置である。また、電気的全閉位置は、スロットル弁４の演算上の位置であって、図２において二点鎖線４Ｂで示す角度位置であって、上記全閉位置４Ａよりも閉方向側に位置する位置である。この位置４Ｂは、スロットル弁４が全閉位置にあることを全閉検出手段５６によって検出する位置であり、この位置４Ｂにおいては、スロットル弁４は全閉位置に保持されている（なお、この位置４Ｂは、演算上での位置であるので、スロットル弁４が位置４Ｂまで実際に回動することはない）。作動突起５４が図２に５４Ｂで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動されると、作動突起５４が全閉検出手段５６を閉にし、全閉検出手段５６は全閉信号を生成する。作動突起５４の位置５４Ｂに対応する位置がアクチュエータ６の電気的全閉位置である。全閉検出手段５６からの全閉信号はクルーズ制御手段８に送給され、クルーズ制御手段８はこの全閉信号に基づいてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２への電流の送給を遮断し、これによってＤＣモータ１０は除勢され、クラッチ手段１２は連結解除状態になる。ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２への電流の送給が停止されると、慣性力などによってクラッチ板４２はさらに閉方向に幾分回動し、作動突起５４が図２に５４Ｃで示す位置に位置するまで回動される。作動突起５４のこの位置５４Ｃに対応する位置がアクチュエータ６の機械的全閉位置であり、上記電気的全閉位置よりもさらに閉側に移動した位置となる。図２に二点鎖線４Ｃで示す位置も演算上の位置であり、この位置にてクラッチ板４２の回動が停止される。この位置４Ｃにおいてもスロットル弁４は全閉位置に保持されている（なお、この位置４Ｃも演算上での位置であるので、スロットル弁４が位置４Ｃまで実際に回動することはない）。なお、作動突起５４が図２に５４Ｄで示す位置に位置するようにクラッチ板４２が回動されると、スロットル弁４の演算上の全開位置４Ｄとなる。この全開位置４Ｄにおいては、回転軸４６の短軸５０が全開検出手段５８を閉にし、全開検出手段５８によって生成された全開信号がクルーズ制御手段８に送給される。
【００４４】
次に、上述した定速走行装置の動作を、図３に示すフローチャートに従って説明する。図１とともに図３を参照して、車両の走行中に定速走行運転を行うには、クルーズスイッチ２６を操作する（ステップｓ１）。かくすると、クルーズスイッチ２６からのクルーズ信号がクルーズ制御手段８に送給され、車速センサ３２からの走行速度信号がクルーズ制御手段８に送給され、クルーズスイッチ２６を操作したときの走行速度値が設定速度メモリ２０に記憶され、設定速度メモリ２０にて記憶された速度値を維持する定速走行が開始される。
【００４５】
定速走行運転開始時には、ステップｓ２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。定速走行運転開始時には、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されており、したがてこの場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ２からステップｓ３に進み、この急作動信号に基づいて、次に説明するアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。なお、このステップｓ２において全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ１１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。
【００４６】
ステップｓ３においては、バッテリ５１の電圧が所定電圧Ｖ０、たとえば１２Ｖよりも小さいか否かが判断される。すなわち、電圧検出手段５３からの検出電圧信号がクルーズ制御手段８に送給され、作動出力補正手段２４は、この検出電圧信号に基づいて、ＤＣモータ１０を作動する作動出力値の補正を行う。この実施形態では、所定電圧Ｖ０を基準にして、電圧検出手段５３の検出電圧値が上記所定値Ｖ０以上である場合には、作動出力値の補正は行われず、ステップｓ４においてアクチュエータ６への作動出力値がセットされる。一方電圧検出手段５３の検出電圧値が上記所定値Ｖ０よりも小さい場合には、ステップｓ５を経てステップｓ４に進む。ステップｓ５においては、作動出力補正手段２４によってＤＣモータ１０への作動出力値が大きくなるように補正される。検出電圧値が所定値Ｖ０以上である場合には、ＤＣモータ１０への作動出力値は、作動出力値としてたとえば１６０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である２周期信号が設定され、この作動出力値がステップｓ４において設定される。一方検出電圧値が所定値Ｖ０よりも小さい場合には、ＤＣモータ１０の作動出力は、作動出力補正手段２４によって補正されて、作動出力値としてたとえば１８０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４５ｍｓの通電である２周期信号が設定され、この補正された作動出力値がステップ４において設定される。次いで、ステップｓ６において、クルーズ制御手段８からの信号によってクラッチ手段１２が付勢され、クラッチ手段１２が駆動連結状態となる。そして、ステップｓ７において、上述した作動出力値に基づいてＤＣモータ１０が所定量回転駆動され、ステップｓ８において、ＤＣモータ１０が回転駆動された出力値だけ作動出力値のセット値から減算される。その後、ステップｓ９において作動出力のセット値が零（ゼロ）であるか否かが判断される。ＤＣモータ１０がステップｓ４において設定された作動出力値回転駆動されるまでは、ステップｓ９からステップｓ７に戻って上述した作動出力値によるＤＣモータ１０の回転駆動が行われる。ＤＣモータ１０が回転駆動されると、上述した記載から容易に理解される如く、アクチュエータ６の自己開度（演算上の開度）が機械的全閉位置４Ｃから電気的全閉位置４Ｂを経て自己開度全閉位置４Ａに向けてクラッチ板４２が矢印７４で示す方向に回転駆動される。
【００４７】
このようにしてＤＣモータ１０がステップｓ４にて設定された作動出力値回転駆動すると、ＤＣモータ１０の急回転駆動、すなわちアクチュエータ６の急作動が終了し（ステップｓ１０）、ステップｓ１１にてアクチュエータ６通常作動制御となり、これ以降は設定走行速度を一定に維持する通常の定速走行運転となる。このようなアクチュエータ６の作動によってクラッチ板４２の角度位置が自己開度全閉位置４Ａを越えると、クラッチ板４２の回転駆動力が回転軸４６、短軸５０、ケーブル６６、回転プーリ６２、ワイヤ６０を介してスロットル弁４に伝達され、スロットル弁４が矢印１８で示す開方向に回転駆動される。
【００４８】
上述した定速走行装置では、次のとおりの特徴を有する。定速走行運転開始時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、クルーズスイッチ２６にて設定した設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。
【００４９】
ステップｓ４において設定されるＤＣモータ１０の回転量、換言するとアクチュエータ６の作動量が少ないと急作動させるメリットが少なく、それ故に、この急作動させる特定角度範囲は、アクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置までであるのが望ましく、本実施形態では、制御周期５０ｍｓで通電時間４０ｍｓである２周期信号が、クラッチ手段１２が付勢された後アクチュエータ６が機械的全閉位置から電気的全閉位置まで実質上回動される信号に対応している。なお、この急作動される特定角度範囲を上記電気的全閉位置を幾分越える範囲まで拡げることによって、上記設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放するに要する時間を一層短縮することができる。この場合には、たとえば、制御周期が５０ｍで通電時間４０ｍｓである３周期信号を作動量値として設定するようにすればよい。
【００５０】
また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０の回転駆動量、換言するとアクチュエータ６の作動出力が大きくなるように補正される。一般に、ＤＣモータ１０の回転量は、駆動電圧が低下するとその低下の程度に応じて低下する。それ故に、バッテリ５１の電圧が低下すると、ＤＣモータ１０の回転量が小さくなる。これに対して、上述した形態のものでは、バッテリ５１の電圧が所定値Ｖ０よりも小さくなると、作動出力補正手段２４がＤＣモータ１０の回動量を増大するように補正するので、作動電圧低下による回転量不足がこれによって補われ、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に回動される。
【００５１】
図４は、上述した定速走行装置のリジューム走行運転時の動作を示すフローチャートである。図１とともに図４を参照して、定速走行運転を解除した後にリジュームスイッチ３０を操作する（ステップｓ２１）。かくすると、リジュームスイッチ３０からのリジューム信号がクルーズ制御手段８に送給され、クルーズ制御手段８の設定速度メモリ２０に記憶されている速度値（前の定速走行設定時に記憶されている走行速度値）を維持するリジューム走行運転が開始される。
【００５２】
リジューム走行運転開始時には、ステップｓ２２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。リジューム走行運転運転開始前には、定速走行運転が解除されており、それ故に、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２は除勢されている。したがてこの場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ２２からステップｓ２３に進み、この急作動信号に基づいて定速走行運転開始時と実質上同様のアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。なお、このステップｓ２２において全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ３１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。ステップｓ２３〜ステップｓ３１の動作については、図３と図４とを比較することによって容易に理解される如く、ステップｓ３〜ステップｓ１１と実質上同様であり、それ故に、その詳細な説明は省略する。
【００５３】
上述した定速走行装置においては、クルーズ走行運転開始時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、前の定速走行運転時に設定された設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０を回転駆動する回転駆動体、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように補正されるので、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に作動される。
【００５４】
図５は、上述した定速走行装置のオーバライド走行を終了した時の動作を示すフローチャートである。図１とともに図５を参照して、定速走行運転中にオーバライド終了信号が生成される（ステップｓ４１）と、クルーズ制御手段８はこのオーバライド終了信号に基づいて設定速度メモリ２０に記憶された速度値を維持する定速走行運転が継続して遂行される。定速走行運転状態においてアクセルペダル７２を踏込んで車両の加速走行を行うと、車速センサ３２の検出走行速度が、設定速度メモリ２０に記憶された設定速度値とオーバライド速度メモリ２２に記憶されたオーバライド速度設定値の和よりも大きくなる。このように走行速度が設定速度値よりもオーバライド設定速度値以上大きくなると、クルーズ制御手段８はオーバライド信号を生成する。その後、車両の減速によってその走行速度が上記設定速度値近くまで低下すると、このオーバライド信号の生成が終了し、オーバライド終了信号が生成される。この実施形態では、オーバライド信号が生成されている状態において、アクセルペダル７２の踏込みを解除して車両の走行速度が上記設定速度値近くまで低下するとオーバライド信号の生成が終了し、オーバライド終了信号が生成される。オーバライド信号の生成中においては、運転者がアクセルペダル７２を踏込んでいるので、スロットル弁４は開放状態にあるが、クルーズ制御手段８は、走行速度が設定速度よりも大きいため、スロットル弁４を閉じる方向にアクチュエータ６を作動制御する。そのため、オーバライド信号の生成する期間が長くなると、ＤＣモータ１０の閉方向（矢印１６で示す方向と反対方向）への回動量が大きくなり、クラッチ手段１２のクラッチ板４２は自己開度全閉位置４Ａを通過して電気的全閉位置４Ｂまで回動され、ＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されるようになる。
【００５５】
オーバライド終了信号が生成されたオーバライド終了時には、ステップｓ４２において、全閉検出手段５４が全閉信号を生成しているか否か、換言するとＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されているか否かが判断される。オーバライド走行中にアクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置まで回動されてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されている場合には、上記全閉検出信号の基づいてクルーズ制御手段８は急作動信号を生成し、ステップｓ４２からステップｓ４３に進み、この急作動信号に基づいて定速走行運転開始時と実質上同様のアクチュエータ６の急作動、換言するとＤＣモータ１０の急回転駆動が遂行される。一方、オーバライド走行の期間が短くてＤＣモータ１０およびクラッチ手段１２が除勢されていない場合、換言すると全閉検出手段５６が全閉信号を生成していない場合には、ステップｓ４２からステップｓ５１に進み、アクチュエータ６の通常作動制御、換言するとＤＣモータ１０の通常回転駆動制御が行われる。ステップｓ４３〜ステップｓ５１の動作については、図３と図５とを比較することによって容易に理解される如く、ステップｓ３〜ステップｓ１１と実質上同様であり、それ故に、その詳細な説明は省略する。
【００５６】
上述した定速走行装置においては、アクチュエータ６の自己開度が電気的全閉位置を越えている場合、オーバライド走行終了時にクルーズ制御手段８が急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてＤＣモータ１０が急回転駆動される。それ故に、アクチュエータ６が急作動され、これによってアクチュエータ６の自己開度も急激に上昇し、設定された設定速度に対応する開度までスロットル弁４が開放されるまでの時間が短縮され、アンダシュートの発生が抑えられる。また、バッテリ５１の電圧が低下している場合には、ＤＣモータ１０を回転駆動する回転駆動値、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように補正されるので、アクチュエータ６は特定作動範囲まで確実に作動される。
【００５７】
上述した実施形態では、アクチュエータ６の電気的全閉位置４Ｂを検出するための全閉検出手段５６を設け、この全閉検出手段５６の全閉信号の生成の有無によって上記急作動を行うか否かの制御を行っているが、これに代えて、次のとおりに構成することもできる。すなわち、アクチュエータ６の機械的全閉位置４Ｃを検出するための機械的全閉検出手段（図示せず）を設け、上記機械的全閉位置４Ｃになるとクラッチ板４２の作動突起５４がこの全閉検出手段を閉（オン）にし、この全閉検出手段の全閉信号を利用して上記急作動を行うか否かを判断するようにすることもできる。
【００５８】
また、上述した実施形態では、バッテリ５１の電圧が所定値Ｖ０よりも小さいときに、アクチュエータ６への作動出力値を補正しているが、このアクチュエータ６への作動出力値の補正を２段階または３段階以上に補正するようにすることもでき、このように多数段階に補正することによって、バッテリ５１の電圧低下に実質上関係なく、アクチュエータ６を特定作動範囲に渡って正確に急作動させることができる。
【００５９】
アクチュエータ６を作動させる作動出力値を２段階に補正する場合には、たとえば、図６に示すとおりに設定することができる。この場合には、第１の所定値Ｖ１およびこの第１の所定値Ｖ１よりも小さい第２の所定値Ｖ２に基づいて、アクチュエータ６を作動させる作動出力値が補正される。図６を参照して、電圧検出手段５３の検出電圧値が第１の所定値、たとえば１２Ｖ以上である場合には、ＤＣモータ１０を作動させる作動出力値は、作動出力値α１としてたとえば１６０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である２周期信号が設定される。また、電圧検出手段５３の検出電圧値が第１の所定値Ｖ１よりも小さくかつ第２の所定値Ｖ２以上である場合には、ＤＣモータ１０を作動させる作動出力値は、作動出力補正手段２４によってアクチュエータ６への作動出力値が大きくなるように補正されて、作動出力値α２としてたとえば１８０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４５ｍｓの通電である２周期信号が設定される。さらに、電圧検出手段５３の検出電圧値が第２の所定値Ｖ１よりも小さい場合には、ＤＣモータ１０の作動出力値は、作動出力補正手段２４によってアクチュエータ６への作動出力値がさらに大きくなるように補正されて、作動出力値α３としてたとえば２４０％デューティ、詳細には制御周期が５０ｍｓで４０ｍｓの通電である３周期信号が設定される。このように構成することによって、アクチュエータ６の作動出力を２段階に補正することができる。なお、３段階以上補正する場合には、上述したと同様にして、基準とする電圧値を３段階以上設定すればよい。
【００６０】
図７は、アクチュエータ６の作動出力を実質上無断階に補正する場合の実施形態を示している。この場合においては、補正量として補正係数βが用いられ、アクチュエータ６を作動させる作動出力値は、
アクチュエータの作動出力値＝基本作動出力値×補正係数値
で演算され、この演算されたアクチュエータの作動出力値でもって急作動される。このとき、クルーズ制御手段８に補正係数メモリを設け、この補正係数メモリに図７に示すマップ情報を記憶させればよい。図７は、バッテリ５１の電圧とアクチュエータ６への作動出力値の補正係数との関係を示すマップであり、バッテリ５１の電圧が第１の所定値Ｖ１、たとえば１６Ｖ以上のときには、補正係数が１となるように設定される（このときアクチュエータ６への作動出力値は基準作動出力値となる）。このように補正係数の下限値を設定することによって、アクチュエータ６への作動出力値の最小出力値が制限され、この作動出力値が異常に小さくなることが防止される。この補正係数βは、バッテリ５１の電圧が低下するに従ってその値が大きくなるように、換言するとアクチュエータ６を作動させる作動出力値が大きくなるように設定される。そして、バッテリ５１の電圧が第２の所定値Ｖ２、たとえば８Ｖ以下のときには、補正係数βがたとえば２となるように設定される。このように補正係数βの上限値を設定することによって、アクチュエータ６への作動出力値の最大出力値が制限され、この作動出力値が異常に大きくなり、内燃機関の回転数が急激に上昇することが防止される。このように、アクチュエータ６への作動出力値を実質上無断階に補正することによって、一層高精度に上記特定作動範囲に渡ってアクチュエータ６を急作動することができる。
【００６１】
以上、本発明に従う定速走行装置の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の請求項１の車両用定速走行装置によれば、定速走行運転開始時に、クルーズ制御手段はモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによって定速走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御をたとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００６３】
また本発明の請求項２の車両用定速走行装置によれば、リジューム走行運転開始時に、クルーズ制御手段はモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動させるので、設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、これによってリジューム走行開始時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このような制御を、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
【００６５】
また本発明の請求項３の車両用定速走行装置によれば、クルーズ制御手段がオーバライド終了信号を生成した時点においてクラッチ手段が連結解除状態にあると、急作動信号が生成される。したがって、クルーズ制御手段は急作動信号に基づいてモータ式アクチュエータを該機械的全閉位置から該電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動し、これによって設定速度に対応する開度までスロットル弁が回動するのに要する時間が短縮され、かくしてオーバライド終了時のアンダシュートの発生が抑えられる。また、このように制御するので、たとえばアイドル検出手段等を設けることなく行うことができる。
これらの独立請求項１〜３の各発明によれば、スロットル弁を駆動するためにアクチュエータはモータを駆動源として用いるモータ式アクチュエータであり、このような構成を有するモータ式アクチュエータは、自己開度全閉位置と、電気的全閉位置と、機械的全閉位置とを備え、自己開度全閉位置では、スロットル弁の全閉に対応し、電気的全閉位置では、クラッチ手段を解除し、しかも検出可能とされ、機械的全閉位置では、電気的全閉位置よりもさらに閉側でモータ式アクチュエータを停止する構成となっており、定速走行運転の開始時（請求項１）、リジューム走行運転の開始時（請求項２）、またはオーバライド終了信号発生時にクラッチ手段が連結開始状態にあると（請求項３）、モータ式アクチュエータを機械的全閉位置から電気的全閉位置またはこの位置を幾分越える範囲に渡って急作動する急作動信号を生成し、この急作動信号に基づいてモータ式アクチュエータを急作動するとともに、機械的全閉位置を検出したとき、クラッチ手段を連結する。これによって前述のようにアンダシュートの発生が確実に抑制される。
【００６８】
また本発明の請求項４の車両用定速走行装置によれば、モータ式アクチュエータを作動させるための電源の電圧を検出するための電圧検出手段が設けられている。そして、作動出力補正手段は電圧検出手段からの検出信号に基づいてモータ式アクチュエータへの作動出力値を補正する。電源の電圧が低いときにはモータ式アクチュエータの作動量が少なくなるが、作動出力補正手段によりその作動出力値を補正することによって、モータ式アクチュエータを特定作動範囲に渡って確実に急作動することができる。
【００６９】
また本発明の請求項５の車両用定速走行装置によれば、作動出力補正手段は、電源の電圧が所定値よりも小さくなるとモータ式アクチュエータへの作動出力値が大きくなるように補正するので、電圧が低下することによって作動量が少なくなることが防止される。
【００７０】
また本発明の請求項６の車両用定速走行装置によれば、作動出力補正手段は、電源電圧に応じてモータ式アクチュエータの作動出力を少なくとも２段階に補正するので、より精度よくアクチュエータを作動させる作動出力値を補正することができる。
【００７１】
さらに本発明の請求項７の車両用定速走行装置によれば、モータ式アクチュエータの作動出力は、最大作動出力値と最小作動出力値との間の範囲内にて補正されるので、アクチュエータへの作動出力が異常に大きくなったり、小さくなったりすることが防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態を簡略的に示す図である。
【図２】図１の定速走行装置におけるアクチュエータの自己開度を説明するための図である。
【図３】図１の定速走行装置の定速走行運転開始時の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図１の定速走行装置のリジューム走行運転開始時の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図１の定速走行装置のオーバライド走行が終了したときの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】バッテリの電圧とアクチュエータの作動出力との関係を示す図である。
【図７】バッテリの電圧とアクチュエータの作動出力の補正係数値との関係を示す図である。
【符号の説明】
４スロットル弁
６アクチュエータ
８クルーズ制御手段
１０ＤＣモータ
１２クラッチ手段
２０設定速度メモリ
２２オーバライド速度メモリ
２４作動出力補正手段
２６クルーズスイッチ
２８クルーズ解除手段
３０リジュームスイッチ
４０，４２クラッチ板
５１バッテリ
５３電圧検出手段
５４作動突起
５６全閉検出手段
７２アクセルペダル
４Ａ推定全閉位置
４Ｂ機械的全閉位置
４Ｃ停止全閉位置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a constant speed traveling device for a vehicle that drives a vehicle at a constant traveling speed.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, in order to reduce the burden of long-distance traveling of a driver, an apparatus equipped with a constant-speed traveling device that travels a vehicle at a set constant traveling speed is increasing. This constant speed traveling device includes an actuator for controlling the opening of a throttle valve, cruise control means for controlling the operation of the actuator, and cruise setting means for setting constant speed traveling. The cruise signal from the cruise setting means is sent to the cruise control means. Based on the cruise signal, the cruise control means controls the operation of the actuator so as to maintain the set traveling speed. That is, when the traveling speed of the vehicle becomes slower (or faster) than the set traveling speed, the cruise control means operates the actuator to increase (decrease) the opening of the throttle valve, and thus controls the operation of the actuator. By doing so, the vehicle is driven at a constant traveling speed at a constant traveling speed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such a vehicle constant speed traveling device, a cruise adjusting mechanism that adjusts the opening degree of a throttle valve by an actuator in a constant speed traveling operation state and a cruise adjustment mechanism in a normal traveling operation state (a traveling operation state other than the constant speed traveling operation). A normal traveling adjustment mechanism that adjusts the opening degree of the throttle valve by operating the accelerator pedal by the driver is provided, and the latter is preferentially operated. Therefore, when the driver depresses the accelerator pedal during the cruise control, the throttle valve can be opened by the normal cruise control mechanism without the intervention of the cruise control mechanism. With this, acceleration traveling can be performed.
[0004]
In a vehicle equipped with such a constant speed traveling device, when constant speed traveling is started by the cruise setting means, the throttle valve of the vehicle is in a state of being opened to some extent. On the other hand, before the start of the cruise control, the cruise control means is not operated. Therefore, the self-opening of the actuator (the opening of the actuator corresponding to the opening of the throttle valve, The opening of the throttle valve and the self-opening of the actuator substantially correspond to each other. However, when the accelerator pedal is depressed in a constant-speed running state or in a normal running state, the opening of the throttle valve and the actuator are substantially equal to each other. (Which no longer corresponds to the self-opening degree) is in the fully closed position. In such a state, when constant speed traveling is started, it takes time for the actuator's self-opening to move to the opening corresponding to the set traveling speed, and the traveling speed of the vehicle is temporarily set. A phenomenon that the driving speed is much lower than the set traveling speed, a so-called undershoot, occurs, and the driving feeling deteriorates.
[0005]
Such an undershoot can be eliminated by increasing the operating speed of the actuator when the cruise setting means starts running at a constant speed. As a method of eliminating undershoot, for example, an idle detecting means for detecting an idle position of the throttle valve (a position corresponding to a fully closed position of the throttle valve) is provided, and a detection signal from the idle detecting means is used. Conceivable. That is, it is conceivable that the operation speed of the throttle valve is increased by the cruise control unit until the operation of the throttle valve by the actuator is at the idle position (the idle detection unit detects that the idle position has left the idle position). By performing such control, the time until the throttle valve is opened at the predetermined opening degree is reduced, and the occurrence of the undershoot described above is suppressed.
[0006]
However, in the case where the idle detecting means for detecting the idle position of the throttle valve is provided, the undershoot can be eliminated by the above-described method. However, in the case where the idle detecting means is not provided, the above-described method is used. Control cannot be performed.
[0007]
The undershoot described above also occurs when the resume setting is started by the resume setting means. The resume setting means is a setting means for once canceling the constant speed running operation and then returning to the constant speed running operation before setting again, and when the resume setting means is operated after the constant speed running operation is canceled, the cruise control means Controls the operation of the actuator to reach the previously set traveling speed.
[0008]
The above-described undershoot also occurs when the accelerator pedal is depressed during the constant-speed running operation to accelerate the vehicle, and then the accelerator pedal operation is released to return to the original constant-speed running.
[0009]
An object of the present invention is to provide a constant-velocity traveling device for a vehicle that can suppress occurrence of undershoot at the start of constant-speed traveling operation.
[0010]
Another object of the present invention is to provide a constant-velocity traveling device for a vehicle that can suppress occurrence of undershoot at the start of the resume traveling operation.
[0011]
Still another object of the present invention is to provide a constant-velocity traveling device for a vehicle that can suppress undershoot after acceleration traveling during constant-speed traveling operation.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides a cruise setting means for setting a running speed of a vehicle constant, a motor type actuator for controlling an opening degree of a throttle valve during a constant speed running operation, and a motor type actuator and a throttle valve. A cruise control means interposed between the cruise control means for controlling the operation of the motor-driven actuator in accordance with a signal from the cruise setting means; In the device,
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully closed position at which the motorized actuator stops further than the electrical fully closed position, and the electrically fully closed position is configured to be detectable. After being driven from the position through the electrical fully closed position to the self-opening fully closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully closed position. ,
When the constant speed traveling is set by the cruise setting means, the cruise control means moves the motor type actuator from the mechanical fully closed position to the electrically fully closed position or this position at the start of the constant speed traveling operation. Generating a sudden operation signal that suddenly operates over the range over which the motor type actuator is suddenly actuated based on the sudden operation signal, and coupling the clutch means when the mechanical fully closed position is detected. This is a constant speed traveling device for a vehicle.
[0013]
According to the present invention, at the start of the constant-speed running operation, the cruise control means suddenly operates the motorized actuator from the mechanical fully closed position to the electrically fully closed position or a range slightly beyond this position. In addition, the time required for the throttle valve to rotate to the opening corresponding to the set speed is reduced, thereby suppressing the occurrence of undershoot at the start of constant speed traveling. Further, such control can be performed without providing, for example, an idle detecting unit.
[0014]
Also, the present invention provides a cruise setting means for setting the traveling speed of the vehicle constant, a resume setting means for setting the traveling speed of the vehicle to the set speed before the release of the constant speed traveling, and A motor-operated actuator for controlling the opening of the throttle valve, clutch means interposed between the motor-operated actuator and the throttle valve for drivingly connecting and disconnecting the two, the cruise setting means and the resume A cruise control unit for controlling the operation of the motor-driven actuator by a signal from the setting unit;
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully-closed position on the closing side of the electrically fully-closed position where the motor-type actuator is stopped, wherein the electrically fully-closed position is configured to be detectable; After being driven to the self-opening fully-closed position through the electrical fully-closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully-closed position,
When the cruise control means sets the constant speed traveling before the release by the resume setting means, the cruise control means moves the motor type actuator from the mechanical fully closed position to the electrically fully closed position or to this electrical position at the start of the resume traveling operation. Generating a sudden operation signal that operates suddenly over a range exceeding a minute, the motor type actuator is suddenly actuated based on the sudden operation signal, and the clutch means is connected when the mechanical fully closed position is detected. A constant speed traveling device for a vehicle characterized by the following.
[0015]
According to the present invention, at the start of the resume driving operation, the cruise control means causes the motor-operated actuator to actuate suddenly from the mechanically fully closed position to the electrically fully closed position or a range slightly beyond this position. The time required for the throttle valve to rotate to the opening corresponding to the set speed is reduced, and thereby the occurrence of undershoot at the start of the resume running is suppressed. Further, such control can be performed without providing, for example, an idle detecting unit.
[0018]
Further, the present invention provides a cruise setting means for setting a running speed of a vehicle constant, a motor type actuator for controlling an opening degree of a throttle valve during a constant speed running operation, the motor type actuator and the throttle valve And a cruise control means for controlling the operation of the motor-operated actuator in accordance with a signal from the cruise setting means. In high-speed traveling equipment,
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully-closed position on the closing side of the electrically fully-closed position where the motor-type actuator is stopped, wherein the electrically fully-closed position is configured to be detectable; After being driven to the self-opening fully-closed position through the electrical fully-closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully-closed position,
The cruise control means generates an override end signal when the override traveling is completed during the constant speed traveling operation. When the clutch means is in the disengaged state when the override end signal is generated, the motor type actuator is fully closed. A sudden operation signal is generated from a position to the electric fully closed position or a range slightly beyond this position, and based on the sudden operation signal, the motorized actuator is suddenly activated and the mechanical full A constant speed traveling apparatus for a vehicle, wherein the clutch means is engaged when a closed position is detected.
[0019]
According to the present invention, if the clutch means is in the disengaged state at the time when the cruise control means generates the override end signal, the sudden operation signal is generated. Therefore, based on the sudden operation signal, the cruise control means suddenly operates the motorized actuator from the mechanical fully-closed position to the electrically fully-closed position or a range slightly beyond this position. The time required for the throttle valve to rotate to the corresponding opening degree is reduced, and thus the occurrence of undershoot at the end of the override is suppressed. In addition, since the control is performed in this manner, the control can be performed without providing, for example, an idle detection unit.
[0024]
Further, the present invention further comprises a power supply for operating the actuator, and a voltage detecting means for detecting a voltage of the power supply, wherein the cruise control means operates to correct an operation output value to the actuator. An output correction unit is included, and the operation output correction unit corrects an operation output value for operating the actuator based on a detection signal from the voltage detection unit.
[0025]
According to the present invention, a voltage detecting means for detecting a voltage of a power supply for operating the actuator is provided. The operation output correction means corrects the operation output value to the actuator based on the detection signal from the voltage detection means. When the voltage of the power source is low, the amount of operation of the actuator is small. However, by correcting the operation output value by the operation output correction means, the actuator can be reliably operated suddenly over a specific operation range.
[0026]
Further, according to the present invention, the operation output correction means corrects an operation output value to the actuator based on a predetermined voltage, and when the voltage of the power supply becomes smaller than a predetermined value, the operation output value for operating the actuator increases. It is characterized in that the correction is made as follows.
[0027]
According to the present invention, the operation output correction means corrects the operation output value to the actuator when the voltage of the power supply becomes smaller than a predetermined value, so that the operation amount may be reduced due to a decrease in the voltage. Is prevented.
[0028]
Further, according to the present invention, the operation output correction means corrects an operation output value for operating the actuator based on at least a first predetermined value and a second predetermined value smaller than the first predetermined value. When the power supply voltage is smaller than the first predetermined value, the operation output value for activating the actuator is corrected to be larger, and when the power supply voltage is smaller than the second predetermined value, the actuator is operated. The operation output value is corrected to be further increased.
[0029]
According to the present invention, the operation output correction means corrects the operation output value of the actuator in at least two stages according to the power supply voltage, so that the operation output of the actuator can be corrected more accurately.
[0030]
Further, in the present invention, the operation output correction means may be configured so that the operation output value for operating the actuator is within a range between a maximum operation output value at which the operation output value is maximum and a minimum operation output value at which the operation output value for operating the actuator is minimum Is used to correct the operation output.
[0031]
According to the present invention, the operation output of the actuator is corrected within the range between the maximum operation output value and the minimum operation output value, so that the operation output to the actuator becomes abnormally large or small. Is prevented.
[0032]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a constant-speed traveling device for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing an embodiment of a constant speed traveling device for a vehicle according to the present invention. In FIG. 1, the illustrated constant-speed traveling device includes a motor-operated actuator 6 for rotating a throttle valve 4 disposed in an intake pipe 2 of an internal combustion engine, and cruise control means for controlling the operation of the actuator 6. 8 is provided. The illustrated actuator 6 is constituted by a DC motor 10, and an output side of the actuator 6 is provided with a clutch means 12. The rotational driving force from the DC motor 10 is supplied to the clutch means 12 and a cruise adjusting mechanism 14 described later. This is transmitted to the throttle valve 4 via the throttle valve 4. For example, when the DC motor 10 is normally rotated (or reversely rotated) in the direction indicated by the arrow 16 (the direction opposite to the direction indicated by the arrow 16), the throttle valve 4 is moved via the clutch means 12 and the cruise adjusting mechanism 14 to the arrow 18 (Or a closing direction opposite to the direction indicated by the arrow 18). In addition, as the actuator 6, for example, a pulse motor can be used instead of the DC motor 10.
[0033]
The cruise control means 8 can be constituted by a cruise microprocessor, for example, and includes a set speed memory 20, an override memory 22, and an operation output correction means 24. The set speed memory 20 stores a set speed value during constant speed running. The override memory 22 stores an override set speed value, for example, 5 km / h, which is determined as an override operation. The cruise control means 8 determines that the traveling speed of the vehicle becomes larger than the set speed value during the constant speed traveling. It is determined that the vehicle is traveling in the override mode, and an override signal is generated. The cruise control means 8 terminates generation of the override signal and generates an override end signal when the traveling speed of the vehicle decreases to near the set speed value during generation of the override signal. The operation output correction means 24 corrects the operation output value to the DC motor 10 as described later.
[0034]
In connection with the cruise control means 8, a cruise switch 26 (constituting cruise setting means), a cruise release switch 28 (constituting cruise releasing means), and a resume switch 30 (constituting resume setting means) are provided. . These switches 26, 28, 30 are arranged in the vicinity of the driver's seat of the vehicle body, for example, in relation to a driving handle. The cruise switch 26 is for executing the constant speed driving and setting the running speed at the time of constant speed running of the vehicle. When the cruise switch 26 is operated, a cruise signal is generated. The cruise release switch 28 is for releasing the constant speed traveling operation. When the cruise release switch 28 is operated, a cruise release signal is generated. The resume switch 30 is for returning to the previous constant-speed running operation again after the constant-speed running operation is released. When the resume switch 30 is operated after the constant-speed running operation is released, a resume signal is generated. Is done. The cruise signal from the cruise switch 26, the cruise release signal from the cruise release means 28, and the resume signal from the resume switch 30 are sent to the cruise control means 8.
[0035]
In connection with the cruise control means 8, a vehicle speed sensor 32 and a brake switch 34 are further provided. The vehicle speed sensor 22 detects the traveling speed of the vehicle, and the detected speed detection signal is sent to the cruise control means 8. The brake switch 24 is provided in association with a brake pedal (not shown), and closes when the brake pedal is depressed to generate a brake signal. A brake signal from the brake switch 34 is also sent to the cruise control means 8, and the cruise control means 8 generates a cruise release signal based on the brake signal. Therefore, even when the brake pedal is depressed, the cruise control operation is continued. It is released.
[0036]
Next, the configurations of the actuator 6 and the cruise adjusting mechanism 14 will be described in detail. The output shaft 36 of the DC motor 10 is integrally provided with a gear 38. The illustrated clutch means 12 is constituted by an electromagnetic clutch means whose operation is controlled by the cruise control means 8. The illustrated clutch means 12 is composed of a pair of clutch plates 40 and 42 disposed to face each other, and one of the clutch plates 40 is provided with a gear 44 integrally therewith. Gear 38. A rotating shaft 46 that extends through the pair of clutch plates 40 and 42 and the gear 44 and extends in the central axis direction thereof is provided, and the rotating shaft 46 is fixed to the other clutch plate 42. The rotation shaft 46 is movable relative to the gear 44 and one of the clutch plates 40 in the direction of their central axes. A plurality of engagement recesses are provided on an end surface of one clutch plate 40 facing the clutch plate 42, and a plurality of engagement recesses are provided on an end surface of the other clutch plate 42 facing the clutch plate 40. A convex portion is provided, and the engaging concave portion and the engaging convex portion are connected to each other so as to be capable of being disengaged from each other, thereby forming the engaging portion 48 of the clutch means 12. Although not shown, the clutch means 12 is provided with an electromagnetic coil for magnetically attracting the pair of clutch plates 40 and 42 to each other, and is elastically biased in a direction to separate the pair of clutch plates 40 and 42 from each other. Bias spring.
[0037]
Further, the DC motor 10 and the clutch means 12 are electrically connected to a battery 51 constituting a power source of the vehicle, and are operated by a current from the battery 51. The power supply voltage from the battery 51 is detected by the voltage detecting means 53, and a detected voltage signal of the voltage detecting means 53 is sent to the cruise control means 8, and based on the detected voltage signal of the voltage detecting means 53, the operation output correcting means 24 is operated. Corrects an operation output value for operating the DC motor 10 as described later.
[0038]
Since the clutch means 12 is configured as described above, when an electromagnetic coil (not shown) is energized by the cruise control means 8, the electromagnetic force generated by the electromagnetic coil causes the clutch plate 42 to bias the biasing spring (not shown). 2), the clutch plates 40 and 42 are connected to each other, and the rotational driving force from the clutch plate 40 is applied to the other clutch plate 42 via the engagement portion 48. Is transmitted. On the other hand, when the electromagnetic coil (not shown) is de-energized, the clutch plate 42 is moved in a direction away from the clutch plate 40 by the action of the biasing spring (not shown). The connection between the clutch plates 40 and 42 is released, and the driving force from the clutch plate 40 is not transmitted to the other clutch plate 42.
[0039]
A short shaft 50 is provided at one end (the right end in FIG. 1) of the rotating shaft 46. A coil spring 52 is interposed between the short shaft 50 and a part of the vehicle body. The coil spring 52 elastically biases the rotating shaft 46 in the clockwise direction in FIG. 1 (the direction in which the throttle valve 4 is rotated in the closing direction).
[0040]
In the present embodiment, an operation protrusion 54 is provided on an end surface of the other clutch plate 42 of the clutch unit 12 opposite to the end surface facing the clutch plate 40. The operation projection 54 projects in the axial direction of the clutch plate 42. Around the clutch plate 42, a full-close detecting means 56 and a full-open detecting means 58 are provided at a predetermined angle interval. The fully-closed detecting means 56 and the fully-opened detecting means 58 are constituted by limit switches. The fully closed detection means 56 is provided corresponding to the electrically fully closed position of the actuator 6. The electrical fully closed position of the actuator 6 corresponds to the self-opening fully closed position of the actuator 6 (the self-opening fully closed position corresponds to the fully closed position of the throttle valve 4, and the throttle valve 4 is operated by the actuator 6. In this case, when the actuator 6 moves to the self-opening fully closed position, the throttle valve 4 is located on the closed side further than the fully closed position. When the clutch plate 42 is rotated to the electrically fully closed position, the operation projection 54 closes (turns on) the fully closed detection means 56, thereby confirming that the actuator 6 has been rotated to the electrically fully closed position. To detect. The full-open detection means 58 is disposed in correspondence with the electrical full-open position of the actuator 6, and when the clutch plate 42 is rotated to the electrical full-open position, the operation projection 54 closes (turns on) the full-open detection means 58. Thus, the full-open detection means 58 detects that the throttle valve 4 has rotated to the full-open position.
[0041]
The throttle valve 4 is connected to a rotary pulley 62 via a wire 60. That is, one end of the wire 60 is fixed to the throttle valve 4, and the other end is wound around the rotary pulley 62. A coil spring 64 that elastically biases the rotary pulley 62 clockwise in FIG. 1 (the direction in which the throttle valve 4 rotates in the closing direction) in FIG. 1 is interposed between the rotary pulley 62 and a part of the vehicle body. ing. The cruise adjusting mechanism 14 includes a cable 66 for rotating the rotary pulley 62. One end of the cable 66 is wound around the rotary pulley 62, and the other end is fixed to the short shaft 50 fixed to the rotary shaft 46. Have been. The normal travel adjusting mechanism 68 includes a cable 70 for rotating the rotary pulley 62. One end of the cable 70 is wound around the rotary pulley 62, and the other end of the cable 70 is attached to be rotatable about a shaft 74. Connected to the accelerator pedal 72.
[0042]
Since the cables 66 and 70 are mounted in this manner, when the DC motor 10 is rotated forward (or reversely), the rotating shaft 46 is moved via the clutch means 12 in the direction indicated by the arrow 74 (or in the direction indicated by the arrow 74). ), The rotary pulley 62 is further rotated via the short axis 50 and the cable 66 in the direction indicated by the arrow 76 (or the direction opposite to the direction indicated by the arrow 76), and further the throttle valve is connected via the wire 60. 4 is rotated in the opening direction indicated by the arrow 18 (or the closing direction opposite to the direction indicated by the arrow 18). When the accelerator pedal 72 is depressed and turned in the direction shown by the arrow 78 (or in the direction opposite to the direction shown by the arrow 78 when the accelerator pedal 72 is released), the rotary pulley 62 is pulled through the cable 70 in the same manner as described above by the arrow 76. (Or the direction opposite to the direction indicated by the arrow 76), and thus the throttle valve 4 is rotated via the wire 60 in the opening direction (or the closing direction). When the current supply to the clutch unit 12 is stopped and the clutch unit 12 is in the disconnected state, the rotary pulley 62 is rotated in the direction opposite to the direction shown by the arrow 76 by the action of the coil spring 52 and the biasing spring 64, and thus the throttle valve 4 is rotated in the closing direction.
[0043]
Next, the self-opening fully closed position, the electrically fully closed position, and the mechanical fully closed position of the actuator 6 will be described with reference to FIG. In this embodiment, during the control by the cruise control means 8, the cruise control means 8 opens the throttle valve 4 based on the amount of rotation of the DC motor 10, specifically, the amount of rotation of the clutch plate 42 of the clutch means 42. Estimate the degree. When the clutch plate 42 rotates so that the operation protrusion 54 is located at the position indicated by 54A in FIG. 2, the cruise control means 8 determines that the throttle valve 4 is in the fully closed position (in other words, based on the amount of rotation of the DC motor 10). Then, it is determined that it is in the idle position). This position 4A is a calculated fully closed position of the throttle valve 4 and is an angular position indicated by a two-dot chain line 4A in FIG. 2, and usually corresponds to the actual fully closed position of the throttle valve 4. The position of the actuator 6 corresponding to the position 4A of the throttle valve 4 is the self-opening fully closed position. The electrical fully closed position is a calculated position of the throttle valve 4, and is an angular position indicated by a two-dot chain line 4B in FIG. 2, and a position located closer to the closing direction than the fully closed position 4A. It is. This position 4B is a position at which the throttle valve 4 is at the fully closed position by the fully closed detection means 56. At this position 4B, the throttle valve 4 is held at the fully closed position. Since the position 4B is an arithmetic position, the throttle valve 4 does not actually rotate to the position 4B). When the clutch plate 42 is rotated so that the operation projection 54 is located at a position indicated by 54B in FIG. 2, the operation projection 54 closes the fully closed detection means 56, and the fully closed detection means 56 generates a fully closed signal. I do. The position corresponding to the position 54B of the operation projection 54 is the electrically fully closed position of the actuator 6. The fully-closed signal from the fully-closed detecting means 56 is sent to the cruise control means 8, and the cruise control means 8 cuts off the current supply to the DC motor 10 and the clutch means 12 based on the fully-closed signal. As a result, the DC motor 10 is deenergized, and the clutch means 12 enters the disconnected state. When the supply of electric current to the DC motor 10 and the clutch means 12 is stopped, the clutch plate 42 further rotates slightly in the closing direction due to inertial force or the like, and the operation projection 54 is moved to the position indicated by 54C in FIG. It is rotated until it does. The position corresponding to this position 54C of the operation projection 54 is the mechanically fully closed position of the actuator 6, and is a position further moved to the closing side than the above electrically fully closed position. The position indicated by the two-dot chain line 4C in FIG. 2 is also a calculated position, and the rotation of the clutch plate 42 is stopped at this position. Also at this position 4C, the throttle valve 4 is held at the fully closed position (note that this position 4C is also an arithmetic position, so the throttle valve 4 does not actually rotate to the position 4C). When the clutch plate 42 is rotated such that the operation projection 54 is located at the position indicated by 54D in FIG. At the full-open position 4D, the short axis 50 of the rotating shaft 46 closes the full-open detection means 58, and the full-open signal generated by the full-open detection means 58 is sent to the cruise control means 8.
[0044]
Next, the operation of the above-described constant-speed traveling device will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Referring to FIG. 3 together with FIG. 1, in order to perform the constant speed traveling operation while the vehicle is traveling, the cruise switch 26 is operated (step s1). Thus, the cruise signal from the cruise switch 26 is sent to the cruise control means 8, the traveling speed signal from the vehicle speed sensor 32 is sent to the cruise control means 8, and the traveling speed value when the cruise switch 26 is operated is The constant speed traveling is started, which is stored in the set speed memory 20 and maintains the speed value stored in the set speed memory 20.
[0045]
At the start of the constant-speed running operation, it is determined in step s2 whether or not the fully-closed detecting means 54 has generated a fully-closed signal, in other words, whether or not the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized. At the start of the constant-speed running operation, the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized. Therefore, in this case, the cruise control means 8 generates a rapid operation signal based on the fully closed detection signal, and The process proceeds from step s2 to step s3, and based on this sudden operation signal, the sudden operation of the actuator 6 described below, in other words, the rapid rotation drive of the DC motor 10 is performed. If it is determined in step s2 that the fully-closed detecting means 56 has not generated a fully-closed signal, the flow advances to step s11 to perform normal operation control of the actuator 6, in other words, normal rotation drive control of the DC motor 10.
[0046]
In step s3, it is determined whether or not the voltage of battery 51 is lower than predetermined voltage V0, for example, 12V. That is, the detection voltage signal from the voltage detection unit 53 is sent to the cruise control unit 8, and the operation output correction unit 24 corrects the operation output value for operating the DC motor 10 based on the detection voltage signal. In this embodiment, when the detected voltage value of the voltage detecting means 53 is equal to or more than the predetermined value V0 with reference to the predetermined voltage V0, the operation output value is not corrected, and the operation of the actuator 6 is performed in step s4. The output value is set. On the other hand, if the detected voltage value of the voltage detecting means 53 is smaller than the predetermined value V0, the process proceeds to step s4 via step s5. In step s5, the operation output correction means 24 corrects the operation output value to the DC motor 10 so as to increase. When the detected voltage value is equal to or more than the predetermined value V0, the operation output value to the DC motor 10 is, for example, a 160% duty as the operation output value, specifically, a two-cycle signal having a control cycle of 50 ms and energization of 40 ms. Is set, and this operation output value is set in step s4. On the other hand, when the detected voltage value is smaller than the predetermined value V0, the operation output of the DC motor 10 is corrected by the operation output correction means 24, and the operation output value is, for example, 180% duty, specifically, the control cycle is 50 ms. A two-period signal, which is 45 ms of energization, is set, and the corrected operation output value is set in step 4. Next, in step s6, the clutch means 12 is energized by a signal from the cruise control means 8, and the clutch means 12 is brought into the drivingly connected state. Then, in step s7, the DC motor 10 is driven to rotate by a predetermined amount based on the above-mentioned operation output value, and in step s8, the output value of the rotation of the DC motor 10 is subtracted from the set value of the operation output value. Thereafter, in step s9, it is determined whether or not the set value of the operation output is zero (zero). Until the DC motor 10 is rotationally driven by the operation output value set in step s4, the process returns from step s9 to step s7 to rotate the DC motor 10 by the above-described operation output value. When the DC motor 10 is rotationally driven, as will be easily understood from the above description, the self opening degree of the actuator 6 (calculated opening degree) changes from the mechanical fully closed position 4C to the electrical fully closed position 4B. The clutch plate 42 is rotationally driven in the direction indicated by the arrow 74 toward the self-opening fully closed position 4A.
[0047]
When the DC motor 10 is rotationally driven at the operation output value set in step s4 in this way, the rapid rotation of the DC motor 10, that is, the rapid operation of the actuator 6 ends (step s10), and the actuator 6 is rotated in step s11. Normal operation control is performed, and after that, normal constant-speed traveling operation in which the set traveling speed is kept constant is performed. When the angular position of the clutch plate 42 exceeds the self-opening fully closed position 4A by the operation of the actuator 6, the rotational driving force of the clutch plate 42 is changed to the rotation shaft 46, the short shaft 50, the cable 66, the rotation pulley 62, and the wire. The throttle valve 4 is transmitted to the throttle valve 4 via 60, and the throttle valve 4 is driven to rotate in the opening direction indicated by the arrow 18.
[0048]
The above-described constant-speed traveling device has the following features. At the start of the constant-speed running operation, the cruise control means 8 generates a sudden operation signal, and the DC motor 10 is rapidly rotated based on the sudden operation signal. Therefore, the actuator 6 is suddenly operated, whereby the self-opening of the actuator 6 is also rapidly increased, and the time required for the throttle valve 4 to open to the opening corresponding to the speed set by the cruise switch 26 is taken. It is shortened, and the occurrence of undershoot is suppressed.
[0049]
If the amount of rotation of the DC motor 10 set in step s4, in other words, the amount of operation of the actuator 6, is small, there is little merit of sudden operation. In this embodiment, it is desirable that the actuator 6 be moved from the mechanical fully closed position to the electrical fully closed position after the clutch means 12 is energized. This corresponds to a signal that is substantially rotated to the fully closed position. The time required for the throttle valve 4 to open to the opening corresponding to the set speed can be further reduced by expanding the range of the suddenly actuated specific angle to a range slightly beyond the electrically closed position. Can be. In this case, for example, a three-period signal having a control cycle of 50 m and an energization time of 40 ms may be set as the operation amount value.
[0050]
When the voltage of the battery 51 is low, the rotational drive amount of the DC motor 10, that is, the operation output of the actuator 6 is corrected so as to increase. Generally, when the drive voltage decreases, the rotation amount of the DC motor 10 decreases according to the degree of the decrease. Therefore, when the voltage of the battery 51 decreases, the rotation amount of the DC motor 10 decreases. On the other hand, in the above-described embodiment, when the voltage of the battery 51 becomes lower than the predetermined value V0, the operation output correction means 24 corrects the rotation amount of the DC motor 10 to increase, so that the operation voltage decreases. The insufficient rotation amount is compensated by this, and the actuator 6 is surely rotated to the specific operation range.
[0051]
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the above-described constant-speed traveling device during the resuming traveling operation. With reference to FIG. 1 and FIG. 4, the resume switch 30 is operated after the constant-speed running operation is canceled (step s21). Then, the resume signal from the resume switch 30 is sent to the cruise control means 8 and the speed value stored in the set speed memory 20 of the cruise control means 8 (the running speed stored at the time of the previous constant speed running setting). Resume traveling operation for maintaining the value (1) is started.
[0052]
At the start of the resume running operation, it is determined in step s22 whether or not the fully-closed detecting means 54 has generated a fully-closed signal, in other words, whether or not the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized. Before the start of the resume running operation, the constant speed running operation is released, and therefore, the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized. Therefore, in this case, the cruise control means 8 generates an abrupt operation signal based on the fully-closed detection signal, and proceeds from step s22 to step s23. Substantially the same sudden operation of the actuator 6, that is, rapid rotation of the DC motor 10 is performed. If it is determined in step s22 that the fully-closed detecting means 56 has not generated the fully-closed signal, the process proceeds to step s31, in which the normal operation control of the actuator 6, that is, the normal rotation drive control of the DC motor 10 is performed. The operations in steps s23 to s31 are substantially the same as those in steps s3 to s11, as can be easily understood by comparing FIGS. 3 and 4 and, therefore, detailed descriptions thereof are omitted. .
[0053]
In the above-described constant speed traveling device, the cruise control means 8 generates a sudden operation signal at the start of the cruise traveling operation, and the DC motor 10 is rapidly rotated based on the sudden operation signal. Therefore, the actuator 6 is suddenly actuated, whereby the self-opening of the actuator 6 is also sharply increased, and the throttle valve 4 is opened until the opening corresponding to the set speed set during the previous constant speed driving operation. Is reduced, and the occurrence of undershoot is suppressed. In addition, when the voltage of the battery 51 is low, the rotation driving body that drives the DC motor 10 in rotation, in other words, the operation output value for operating the actuator 6 is corrected to be large, so that the actuator 6 is specified. It operates reliably up to the operating range.
[0054]
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the constant speed traveling device when the override traveling is completed. Referring to FIG. 5 together with FIG. 1, when the override end signal is generated during the constant speed operation (step s41), the cruise control means 8 sets the speed stored in the set speed memory 20 based on the override end signal. The constant speed driving operation that maintains the value is continuously performed. When the vehicle is accelerated by depressing the accelerator pedal 72 in the constant-speed driving state, the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 32 becomes equal to the set speed value stored in the set speed memory 20 and the override speed stored in the override speed memory 22. Becomes larger than the sum of the speed setting values. As described above, when the traveling speed is higher than the set speed value by the override set speed value, the cruise control means 8 generates an override signal. Thereafter, when the traveling speed decreases to near the set speed value due to deceleration of the vehicle, generation of the override signal ends, and an override end signal is generated. In this embodiment, in a state where the override signal is generated, when the accelerator pedal 72 is released and the traveling speed of the vehicle decreases to near the set speed value, the generation of the override signal is terminated, and the override end signal is generated. Is done. During the generation of the override signal, the throttle valve 4 is open because the driver has depressed the accelerator pedal 72, but the cruise control means 8 operates the throttle valve 4 because the traveling speed is higher than the set speed. The operation of the actuator 6 is controlled in the closing direction. Therefore, when the period during which the override signal is generated becomes longer, the amount of rotation of the DC motor 10 in the closing direction (the direction opposite to the direction indicated by the arrow 16) becomes larger, and the clutch plate 42 of the clutch unit 12 is fully closed at the self-opening position. The DC motor 10 and the clutch means 12 are de-energized by passing through 4A to the fully closed electrical position 4B.
[0055]
At the end of the override in which the override end signal is generated, in step s42, it is determined whether or not the fully-closed detecting means 54 has generated the fully-closed signal, in other words, whether or not the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized. Will be determined. When the self-opening of the actuator 6 is rotated to the fully closed position during the override traveling and the DC motor 10 and the clutch means 12 are deenergized, the cruise control means 8 is controlled based on the fully closed detection signal. Generates a sudden operation signal, and proceeds from step s42 to step s43. Based on the sudden operation signal, the sudden operation of the actuator 6 is substantially the same as that at the start of the constant speed traveling operation, in other words, the rapid rotation drive of the DC motor 10 is performed. Will be performed. On the other hand, when the period of the override traveling is short and the DC motor 10 and the clutch unit 12 are not deenergized, in other words, when the fully-closed detecting unit 56 has not generated the fully-closed signal, the process proceeds from step s42 to step s51. Then, the normal operation control of the actuator 6, that is, the normal rotation drive control of the DC motor 10 is performed. The operations in steps s43 to s51 are substantially the same as those in steps s3 to s11, as can be easily understood by comparing FIG. 3 and FIG. 5, and therefore, detailed description thereof is omitted. .
[0056]
In the above-described constant-speed traveling device, when the self-opening degree of the actuator 6 exceeds the electrically closed position, the cruise control means 8 generates a sudden operation signal at the end of the override traveling, and based on the sudden operation signal. The DC motor 10 is rapidly driven. Therefore, the actuator 6 is suddenly actuated, whereby the self-opening of the actuator 6 is also sharply increased, and the time required for the throttle valve 4 to open to the opening corresponding to the set speed is shortened, and Shooting is suppressed. When the voltage of the battery 51 is low, the rotation drive value for rotating the DC motor 10, in other words, the operation output value for operating the actuator 6 is corrected to be large. It operates reliably up to the operating range.
[0057]
In the above-described embodiment, the full-close detection means 56 for detecting the electrical full-close position 4B of the actuator 6 is provided, and whether or not the sudden operation is performed is determined by whether or not the full-close detection means 56 generates the full-close signal. Although such control is performed, the following configuration may be used instead. That is, a mechanical full-close detecting means (not shown) for detecting the mechanical full-close position 4C of the actuator 6 is provided, and when the mechanical full-close position 4C is reached, the operating projection 54 of the clutch plate 42 is fully closed. The detecting means may be closed (on), and it may be determined whether or not to perform the sudden operation by using the fully closed signal of the fully closed detecting means.
[0058]
Further, in the above-described embodiment, when the voltage of the battery 51 is smaller than the predetermined value V0, the operation output value to the actuator 6 is corrected. It is also possible to make corrections in three or more stages. By making such corrections in multiple stages, the actuator 6 can be quickly and accurately actuated over a specific operation range, substantially irrespective of the voltage drop of the battery 51. Can be.
[0059]
When the operation output value for operating the actuator 6 is corrected in two stages, for example, it can be set as shown in FIG. In this case, the operation output value for operating the actuator 6 is corrected based on the first predetermined value V1 and the second predetermined value V2 smaller than the first predetermined value V1. Referring to FIG. 6, when the detected voltage value of voltage detecting means 53 is equal to or higher than a first predetermined value, for example, 12 V, the operation output value for operating DC motor 10 is, for example, 160% as operation output value α1. Duty, specifically, a two-period signal with a control cycle of 50 ms and energization of 40 ms is set. When the detected voltage value of the voltage detection means 53 is smaller than the first predetermined value V1 and is equal to or more than the second predetermined value V2, the operation output value for operating the DC motor 10 is determined by the operation output correction means 24. Thus, the operation output value to the actuator 6 is corrected so as to increase, and as the operation output value α2, for example, a 180% duty, specifically, a two-cycle signal having a control cycle of 50 ms and energization of 45 ms is set. Further, when the detection voltage value of the voltage detection means 53 is smaller than the second predetermined value V1, the operation output value of the DC motor 10 is further increased by the operation output correction means 24 to the actuator 6. Thus, the operation output value α3 is set to, for example, a duty of 240%, specifically, a three-period signal having a control cycle of 50 ms and energization of 40 ms. With this configuration, the operation output of the actuator 6 can be corrected in two stages. When the correction is performed in three or more steps, the reference voltage value may be set in three or more steps in the same manner as described above.
[0060]
FIG. 7 shows an embodiment in the case where the operation output of the actuator 6 is corrected to a substantially no floor. In this case, the correction coefficient β is used as the correction amount, and the operation output value for operating the actuator 6 is:
Actuator operation output value = basic operation output value x correction coefficient value
And the abrupt operation is performed with the calculated operation output value of the actuator. At this time, a correction coefficient memory may be provided in the cruise control means 8, and the map information shown in FIG. 7 may be stored in the correction coefficient memory. FIG. 7 is a map showing the relationship between the voltage of the battery 51 and the correction coefficient of the operation output value to the actuator 6. When the voltage of the battery 51 is equal to or higher than a first predetermined value V1, for example, 16 V, the correction coefficient is 1 (At this time, the operation output value to the actuator 6 becomes the reference operation output value). By setting the lower limit value of the correction coefficient in this manner, the minimum output value of the operation output value to the actuator 6 is limited, and this operation output value is prevented from being abnormally small. The correction coefficient β is set so that the value increases as the voltage of the battery 51 decreases, in other words, the operation output value for operating the actuator 6 increases. When the voltage of battery 51 is equal to or lower than second predetermined value V2, for example, 8 V, correction coefficient β is set to, for example, 2. By setting the upper limit value of the correction coefficient β in this manner, the maximum output value of the operation output value to the actuator 6 is limited, the operation output value becomes abnormally large, and the rotational speed of the internal combustion engine rapidly increases. Is prevented. As described above, by correcting the operation output value to the actuator 6 to a substantially undecided floor, the actuator 6 can be suddenly operated with higher accuracy over the specific operation range.
[0061]
The embodiment of the constant-speed traveling device according to the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to such an embodiment, and various changes and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
[0062]
【The invention's effect】
According to the vehicle constant-speed traveling device of the first aspect of the present invention, at the time of starting the constant-speed traveling operation, the cruise control means moves the motor type actuator from the mechanical fully closed position to the electrical fully closed position or to a certain degree. Since the operation is suddenly performed over a range exceeding a minute, the time required for the throttle valve to rotate to the opening corresponding to the set speed is reduced, thereby suppressing the occurrence of undershoot at the start of constant speed traveling. Further, such control can be performed without providing, for example, an idle detection unit.
[0063]
According to the second aspect of the present invention, at the start of the resume running operation, the cruise control means moves the motor-type actuator from the mechanical fully closed position to the electrically fully closed position or to a certain degree. Since the operation is suddenly performed over a range exceeding a minute, the time required for the throttle valve to rotate to the opening corresponding to the set speed is reduced, thereby suppressing the occurrence of undershoot at the start of the resume running. Further, such control can be performed without providing, for example, an idle detecting unit.
[0065]
According to the third aspect of the present invention, when the clutch means is in the disengaged state when the cruise control means generates the override end signal, the sudden operation signal is generated. Therefore, the cruise control means suddenly operates the motorized actuator from the mechanical fully-closed position to the electrically fully-closed position or a range slightly beyond this position based on the suddenly-actuating signal, thereby corresponding to the set speed. The time required for the throttle valve to rotate to the required opening degree is reduced, and thus the occurrence of undershoot at the end of the override is suppressed. In addition, since the control is performed in this manner, the control can be performed without providing, for example, an idle detection unit.
According to each of the independent claims 1 to 3, the actuator is a motor-type actuator that uses a motor as a drive source to drive the throttle valve. A fully closed position, an electrically fully closed position, and a mechanically fully closed position, wherein the self-opening fully closed position corresponds to the fully closed throttle valve, and the electrically closed position releases the clutch means. In addition, the motor-type actuator is configured to stop when the mechanical fully-closed position is further closed than the electrical fully-closed position. When the constant-speed running operation is started (claim 1), When the resume operation is started (claim 2) or when the clutch means is in the coupling start state when the override end signal is generated (claim 3), the motor type actuator is moved from the mechanical fully closed position. A sudden operation signal that suddenly operates over the mechanically fully closed position or a range slightly beyond this position is generated, and based on the suddenly activated signal, the motorized actuator is suddenly operated and the mechanical fully closed position is detected. At this time, the clutch means is connected. Thereby, the occurrence of undershoot is reliably suppressed as described above.
[0068]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a constant-speed traveling device for a vehicle, wherein a voltage detecting means for detecting a voltage of a power supply for operating the motor-type actuator is provided. Then, the operation output correction means corrects the operation output value to the motor type actuator based on the detection signal from the voltage detection means. When the voltage of the power supply is low, the amount of operation of the motor-type actuator is small. However, by correcting the operation output value by the operation-output correction means, the motor-type actuator can be reliably operated suddenly over a specific operation range. .
[0069]
Further, according to the vehicle constant speed traveling device of the present invention, the operation output correction means corrects the operation output value to the motor type actuator so that the operation output value to the motor type actuator becomes larger when the voltage of the power supply becomes smaller than the predetermined value. In addition, it is possible to prevent the operation amount from decreasing due to the voltage drop.
[0070]
Further, according to the vehicle constant speed traveling device of the present invention, the operation output correction means corrects the operation output of the motor type actuator in at least two stages according to the power supply voltage, so that the actuator can be operated more accurately. The operation output value to be performed can be corrected.
[0071]
Further, according to the constant speed traveling device for a vehicle of the present invention, the operation output of the motor type actuator is corrected within the range between the maximum operation output value and the minimum operation output value. Is prevented from becoming abnormally large or small.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically showing an embodiment of a constant-speed traveling device for a vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a self-opening degree of an actuator in the constant-speed traveling device of FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of the constant-speed traveling device in FIG. 1 at the time of starting a constant-speed traveling operation.
FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the constant-speed traveling device of FIG. 1 at the time of starting a resume traveling operation.
FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation of the constant speed traveling device of FIG. 1 when the overriding traveling is completed.
FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between a voltage of a battery and an operation output of an actuator.
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a voltage of a battery and a correction coefficient value of an operation output of an actuator.
[Explanation of symbols]
4 Throttle valve
6 Actuator
8 Cruise control means
10 DC motor
12 Clutch means
20 Set speed memory
22 Override speed memory
24 Operation output correction means
26 Cruise switch
28 Cruise release means
30 Resume switch
40, 42 Clutch plate
51 Battery
53 Voltage detection means
54 Working protrusion
56 Fully closed detection means
72 accelerator pedal
4A Estimated fully closed position
4B Mechanical fully closed position
4C Stop fully closed position

Claims

Cruise setting means for setting the traveling speed of the vehicle constant, a motor-type actuator for controlling the opening of the throttle valve during constant-speed driving, and a motor-driven actuator interposed between the motor-type actuator and the throttle valve. A constant speed traveling device for a vehicle, comprising: clutch means for driving connection and disconnection of the two; and cruise control means for controlling the operation of the motorized actuator by a signal from the cruise setting means.
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully closed position at which the motorized actuator stops further than the electrical fully closed position, and the electrically fully closed position is configured to be detectable. After being driven from the position through the electrical fully closed position to the self-opening fully closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully closed position. ,
When the constant speed traveling is set by the cruise setting means, the cruise control means moves the motor type actuator from the mechanical fully closed position to the electrical fully closed position or to this position at the start of the constant speed traveling operation. Generating a sudden operation signal that suddenly operates over the range over which the motor type actuator is suddenly actuated based on the sudden operation signal, and coupling the clutch means when the mechanical fully closed position is detected. A constant speed traveling device for vehicles.

Cruise setting means for setting the traveling speed of the vehicle constant, resume setting means for setting the traveling speed of the vehicle to the setting speed before releasing the constant speed traveling, and opening of the throttle valve during the constant speed traveling operation , A clutch means interposed between the motor actuator and the throttle valve for driving connection and disconnection thereof, and signals from the cruise setting means and the resume setting means. A cruise control means for controlling the operation of the motor-operated actuator by
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully-closed position on the closing side of the electrically fully-closed position where the motor-type actuator is stopped, wherein the electrically fully-closed position is configured to be detectable; After being driven to the self-opening fully-closed position through the electrical fully-closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully-closed position,
When the cruise control means sets the constant speed traveling before the release by the resume setting means, the cruise control means moves the motor type actuator from the mechanical fully closed position to the electric fully closed position or to this electrical position at the start of the resume traveling operation. Generating a sudden operation signal that operates suddenly over a range exceeding a minute, the motor type actuator is suddenly actuated based on the sudden operation signal, and the clutch means is connected when the mechanical fully closed position is detected. A constant-speed traveling device for a vehicle, comprising:

Cruise setting means for setting the traveling speed of the vehicle constant, a motor-driven actuator for controlling the opening of the throttle valve during constant-speed driving, and an intervening member between the motor-driven actuator and the throttle valve. A vehicle constant-speed traveling device comprising: clutch means for driving connection and disconnection of the two; and cruise control means for controlling the operation of the motor-operated actuator by a signal from the cruise setting means.
The motor type actuator has a self-opening fully closed position corresponding to the fully closed throttle valve, an electrically fully closed position for releasing the clutch means on the closing side of the self-opening fully closed position, and A mechanical fully-closed position on the closing side of the electrically fully-closed position where the motor-type actuator is stopped, wherein the electrically fully-closed position is configured to be detectable; After being driven to the self-opening fully-closed position through the electrical fully-closed position, the throttle valve is rotated after being driven to the open side from the self-opening fully-closed position,
The cruise control means generates an override end signal when the override traveling is completed during the constant speed traveling operation. When the clutch means is in the disengaged state when the override end signal is generated, the motor type actuator is fully closed. A sudden operation signal is generated from a position to the electric fully closed position or a range slightly beyond this position, and based on the sudden operation signal, the motorized actuator is suddenly activated and the mechanical full A constant speed traveling device for a vehicle, wherein the clutch means is engaged when a closed position is detected.

A power supply for operating the motor-type actuator; and a voltage detection unit for detecting a voltage of the power supply, wherein the cruise control unit includes an operation output for correcting an operation output value to the motor-type actuator. 4. The apparatus according to claim 1, further comprising a correction unit, wherein the operation output correction unit corrects an operation output value for operating the motor-type actuator based on a detection signal from the voltage detection unit. The constant-speed traveling device for a vehicle according to any one of the above.

The operation output correction means corrects an operation output value to the motor type actuator based on a predetermined voltage, and when the voltage of the power supply becomes smaller than a predetermined value, an operation output value for operating the motor type actuator increases. The constant-speed traveling device for a vehicle according to claim 4, wherein the correction is performed as follows.

The operation output correction means corrects an operation output value for operating the motor-operated actuator based on at least a first predetermined value and a second predetermined value smaller than the first predetermined value. When the voltage is lower than the first predetermined value, the operation output value for operating the motor-type actuator is corrected to increase, and when the power supply voltage becomes lower than the second predetermined value, the motor-type actuator is operated. The constant speed traveling apparatus for a vehicle according to claim 5, wherein the operation output value to be performed is corrected so as to be further increased.

The actuation output correction means may operate within a range of a maximum actuation output value at which the actuation output value for actuating the motor-operated actuator is maximum, and a smallest actuation output value at which the actuation output value for actuating the motor-operated actuator is minimized. The constant speed traveling device for a vehicle according to claim 4 or 5, wherein the operation output is corrected.