[go: up one dir, main page]

JP3543182B2 - Power steering device - Google Patents

Power steering device Download PDF

Info

Publication number
JP3543182B2
JP3543182B2 JP01827495A JP1827495A JP3543182B2 JP 3543182 B2 JP3543182 B2 JP 3543182B2 JP 01827495 A JP01827495 A JP 01827495A JP 1827495 A JP1827495 A JP 1827495A JP 3543182 B2 JP3543182 B2 JP 3543182B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor current
motor
value
unit
current detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP01827495A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH08207805A (en
Inventor
浩史 松岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koyo Seiko Co Ltd filed Critical Koyo Seiko Co Ltd
Priority to JP01827495A priority Critical patent/JP3543182B2/en
Publication of JPH08207805A publication Critical patent/JPH08207805A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3543182B2 publication Critical patent/JP3543182B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置の１例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１が指示する印加電圧の目標値に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【０００３】
コントロールバルブ６は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシリンダへ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっている。
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１へ入力される。制御部１は、このモータ電流検出信号により、電動モータ４へ印加する電圧を制御するようになっている。
【０００４】
このような構成の従来のパワーステアリング装置では、制御部１は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図１１に示すように、モータ駆動モードを待機回転モード（低電圧、低回転速度）にして、電動モータ４の出力を減少させている。そして、舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３のモータ電流検出信号が所定値（例えば１２Ａ相当）に達すると、制御部１は、モータ駆動モードをアシスト回転モード（高電圧、高回転速度）に切換えて、電動モータ４の出力を増加させるようにしている。
尚、待機回転モードは、アシスト回転モードと比較して、相対的に低いモータ出力を生じるモータ駆動モードである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のパワーステアリング装置は、舵輪７が操作されないときに電動モータ４に流れる電流は、装置毎に製造時に起因するバラツキがあり、また、作動油の粘性が温度により変化することによっても変動するので、待機回転モードからアシスト回転モードへの切換えのためのモータ電流の閾値は、上述のように高め（例えば１２Ａ相当）に設定されている。
【０００６】
そのため、従来のパワーステアリング装置は、図１０（ａ）に示すように、舵輪７が操作され始めて、コントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、図１０（ｂ）に示すように、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３のモータ電流検出信号が１２Ａ相当に達し、図１０（ｃ）に示すように、電動モータ４へ印加する電圧が一段上げられる迄に、時間のズレ（図１０（ｅ））が生じる。
【０００７】
そのため、舵輪７が操作され始めて、電動モータ４へ印加する電圧が一段上げられる迄の時間（ズレ）は、操舵補助力が小さいので、図１０（ｄ）円内に示すように、操舵トルクが大きくなり、操舵開始時に引っ掛かりが生じていた。
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、操舵以外に起因するモータ電流のバラツキ及び変動の影響を受けず、舵輪が操作され始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられる迄の時間のズレ、つまり待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さく操舵感覚の良いパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１発明に係るパワーステアリング装置は、待機回転モード及びアシスト回転モードにより回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置において、前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラメータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定する判定手段と、該判定手段の判定結果に応じて、前記モードの切換え制御を行うモータ制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段であることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段と、該微分演算手段が微分した値及びモータ電流値を加算する加算手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段と、該減算手段が求めた差及び前記モータ電流値を加算する加算手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係るパワーステアリング装置は、待機回転モード及びアシスト回転モードにより回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置において、前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラメータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定するパラメータ判定手段と、前記モータ電流値と所定の電流値との大小を判定するモータ電流判定手段と、前記パラメータ判定手段及び前記モータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算する論理手段と、該論理手段の演算結果に応じて、前記モードの切換え制御を行うモータ制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段であることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係るパワーステアリング装置は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
【作用】
本発明の第１発明に係るパワーステアリング装置では、パラメータ演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、待機回転モード及びアシスト回転モードの切換えを制御するためのパラメータを演算し、判定手段が、このパラメータと所定値との大小を判定する。そして、モータ制御手段は、判定手段の判定結果に応じて、モードの切換え制御を行う。
【００１７】
第２発明に係るパワーステアリング装置では、微分演算手段は、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分し、この微分値に基づいてモードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。
【００１８】
第３発明に係るパワーステアリング装置では、演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分し、減算手段は、モータ電流値とこの平均又は積分した値との差を求める。そして、この求めた差に基づいてモードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温度により変化することによって、モータ電流値が変動しても、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの平均値又は積分値との差を取っているので、モータ電流値の、作動油の温度による変動分を消去できる。
【００１９】
第４発明に係るパワーステアリング装置では、微分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分し、加算手段がこの微分した値及びモータ電流値を加算する。そして、この加算した値に基づいてモードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始めて、モータ電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値によりモードの切換えを制御できる。
【００２０】
第５発明に係るパワーステアリング装置では、平均演算手段又は積分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分し、減算手段が、モータ電流値とこの平均又は積分した値との差を求めて、加算手段が、この差及び前記モータ電流値を加算する。そして、この加算した値に基づいてモードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始めて、モータ電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（差）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値によりモードの切換えを制御できる。
【００２１】
第６発明に係るパワーステアリング装置では、パラメータ演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、モードの切換えを制御するためのパラメータを演算し、パラメータ判定手段が、この演算したパラメータと所定値との大小を判定する。さらに、モータ電流判定手段が、モータ電流値と所定の電流値との大小を判定する。そして、論理手段が、パラメータ判定手段及びモータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算し、この論理手段の演算結果に従って、モードの切換え制御を行う。
【００２２】
第７発明に係るパワーステアリング装置では、微分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分し、パラメータ判定手段が、この微分した値と所定値との大小を判定する。また、モータ電流判定手段が、モータ電流値と所定の電流値との大小を判定する。そして、論理手段が、パラメータ判定手段及びモータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算し、この論理手段の演算結果に従って、モードの切換え制御を行う。
【００２３】
第８発明に係るパワーステアリング装置では、平均演算手段又は積分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分し、減算手段が、モータ電流値とこの平均又は積分した値との差を求めて、パラメータ判定手段が、この差と所定値との大小を判定する。さらに、モータ電流判定手段が、モータ電流値と所定の電流値との大小を判定する。そして、論理手段が、パラメータ判定手段及びモータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算し、この論理手段の演算結果に従って、モードの切換え制御を行う。
【００２４】
【実施例】
以下に、本発明に係るパワーステアリング装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明する。
図１は、第１，２発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ａが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して回転駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００２５】
コントロールバルブ６は、舵輪７が操作され、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含むギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシリンダへ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力を発生するようになっている。
【００２６】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１ａが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分された値（パラメータ演算値）は、制御部１ａが有する判定部９ａへ入力される。判定部９ａは、この微分された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。
【００２７】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ａが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
微分演算部１０は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を微分し、その微分した値を判定部９ａへ入力している。判定部９ａは、この微分した値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送っている。
【００２８】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくなる。判定部９ａは、この微分した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００２９】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値になる）。判定部９ａは、この微分した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
このパワーステアリング装置では、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。
【００３０】
図３は、第１，３発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ｂが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００３１】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１ｂが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分するための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１１は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分し、この積分された値は、差引点１２でモータ電流検出信号との差が求められ、この求められた差（パラメータ演算値）は、制御部１ｂが有する判定部９ｂへ入力される。判定部９ｂは、この求められた差の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００３２】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ｂが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
積分演算部１１は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を積分し、その積分した値は、差引点１２でモータ電流検出信号との差が求められる。求められた差は判定部９ｂへ入力され、判定部９ｂは、この求められた差の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送っている。
【００３３】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくなる。差引点１２は、モータ電流検出信号とモータ電流検出信号を積分した値との差を求め、この差を判定部９ｂへ送っている。
判定部９ｂは、この差（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００３４】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を所定時間当たりに積分した値も小さくなる。差引点１２は、モータ電流検出信号とモータ電流検出信号を積分した値との差を求め、この差を判定部９ｂへ送っている。判定部９ｂは、この差（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
【００３５】
このパワーステアリング装置では、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの積分値との差を取っているので、モータ電流値の変化の度合いを見ていることになり、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温度により変化することによって、モータ電流値が変動した場合でも、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの積分値との差を取っているので、モータ電流値の、作動油の温度による変動分を消去できる。
尚、上述の積分演算部１１を、モータ電流検出信号を所定時間で平均する平均演算部に置き換えても、同様の効果を得ることができる。
【００３６】
図４は、第１，４発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ｃが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００３７】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１ｃが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分された値は、加え合わせ点１３でモータ電流検出信号に加算され、この加算された値（パラメータ演算値）は、制御部１ｃが有する判定部９ｃへ入力される。判定部９ｃは、この加算された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００３８】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ｃが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
微分演算部１０は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を微分し、その微分した値は、加え合わせ点１３でモータ電流検出信号に加算される。加算された値は判定部９ｃへ入力され、判定部９ｃは、この加算された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送っている。
【００３９】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくなる。加え合わせ点１３は、モータ電流検出信号にモータ電流検出信号を微分した値を加算し、この加算した値を判定部９ｃへ送っている。
判定部９ｃは、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００４０】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値になる）。加え合わせ点１３は、モータ電流検出信号にモータ電流検出信号を微分した値を加算し、この加算した値を判定部９ｃへ送っている。
判定部９ｃは、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
【００４１】
このパワーステアリング装置では、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値により電動モータへの印加電圧を制御できる。
【００４２】
図５は、第１，５発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ｄが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００４３】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１ｄが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分するための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１１は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分し、この積分された値は、差引点１６でモータ電流検出信号との差が求められる。この求められた差は加え合わせ点１５でモータ電流検出信号に加算され、この加算された値（パラメータ演算値）は、制御部１ｄが有する判定部９ｄへ入力される。判定部９ｄは、この加算された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００４４】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ｄが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
積分演算部１１は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を積分し、その積分した値は差引点１６へ入力される。差引点１６では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が求められる。この求められた差は加え合わせ点１５でモータ電流検出信号に加算される。この加算された値（パラメータ演算値）は判定部９ｄへ入力され、判定部９ｄは、この加算された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送っている。
【００４５】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくなる。その積分した値は差引点１６へ入力され、差引点１６では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が求められる。この求められた差は加え合わせ点１５でモータ電流検出信号に加算され、加え合わせ点１５は、この加算した値を判定部９ｄへ送っている。
判定部９ｄは、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００４６】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分した値は小さくなる。その積分した値は差引点１６へ入力され、差引点１６では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が求められる。この求められた差は加え合わせ点１５でモータ電流検出信号に加算され、加え合わせ点１５は、この加算した値を判定部９ｄへ送っている。
判定部９ｄは、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
【００４７】
このパワーステアリング装置では、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温度により変化することによって、モータ電流値が変動した場合でも、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの積分値との差を取っているので、モータ電流値の、作動油の温度による変動分を消去できる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（積分した値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値により電動モータへの印加電圧を制御できる。
尚、上述の積分演算部１１を、モータ電流検出信号を所定時間で平均する平均演算部に置き換えても、同様の効果を得ることができる。
【００４８】
図６は、第６，７発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ｅが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００４９】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部１ｅが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分された値は、制御部１ｅが有する微分値判定部９ｆへ入力される。微分値判定部９ｆは、この微分された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。一方、モータ電流検出信号は制御部１ｅが有するモータ電流判定部９ｅへも入力される。モータ電流判定部９ｅは、この入力されたモータ電流検出信号の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。
【００５０】
論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理積を演算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００５１】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ｅが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている。
微分演算部１０は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を微分し、その微分した値は微分値判定部９ｆへ入力される。微分値判定部９ｆは、この微分された値の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っている。
【００５２】
モータ電流判定部９ｅは、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っている。
論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理積を演算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。
【００５３】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が増加すると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくなる。
微分値判定部９ｆは、この微分した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。
モータ電流判定部９ｅは、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が所定値より大きくなると、その判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。
【００５４】
論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果が共にＨレベルであるとき、Ｈレベル信号をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＨレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００５５】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値になる）。
微分値判定部９ｆは、この微分した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。
モータ電流判定部９ｅは、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が所定値より小さくなると、その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。
【００５６】
論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の何れか又は両方がＬレベルであるとき、Ｌレベル信号をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＬレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
【００５７】
このようなパワーステアリング装置では、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理積により、モータ印加電圧指示部８が指示電圧を制御するので、モータ電流判定部９ｅの大小判定のための所定値を低めに設定でき、舵輪が操作され始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられ、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚が良くなる。
【００５８】
尚、論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理和を演算する論理手段であっても良い。その場合は、モータ電流判定部９ｅの大小判定のための所定値を低めには設定できないが、電動モータに流れる電流が増加し始めると、モータ電流検出信号を微分した値により、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値により電動モータへの印加電圧を制御できる。
【００５９】
図７は、第６，８発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。このパワーステアリング装置は、制御部１ｆが有するモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。
【００６０】
モータ駆動回路２及び電動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は、制御部１ｆが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分するための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１１は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分し、この積分された値は、差引点１７でモータ電流検出信号との差が求められる。この求められた差は、制御部１ｆが有する積分値判定部９ｇへ入力される。積分値判定部９ｇは、この求められた差の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。一方、モータ電流検出信号は、制御部１ｆが有するモータ電流判定部９ｈへも入力される。モータ電流判定部９ｈは、この入力されたモータ電流検出信号の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。
【００６１】
論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理積を演算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００６２】
以下に、このような構成のパワーステアリング装置の動作を説明する。
制御部１ｆが有するモータ印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少させている（待機回転モード）。
積分演算部１１は、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分し、その積分した値は、差引点１７で積分終了時のモータ電流検出信号との差が求められる。この求められた差は、制御部１ｆが有する積分値判定部９ｇへ入力される。積分値判定部９ｇは、この求められた差の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っている。
【００６３】
モータ電流判定部９ｈは、常時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号の、所定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っている。
論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理積を演算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指示する。
【００６４】
舵輪７が操作されてコントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくなる。その積分した値は差引点１７へ入力され、差引点１７では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が求められる。この求められた差は積分値判定部９ｇへ入力される。
積分値判定部９ｇは、この求められた差（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。
モータ電流判定部９ｈは、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が所定値より大きくなると、その判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。
【００６５】
論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果が共にＨレベルであるとき、Ｈレベル信号をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＨレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。
【００６６】
一方、舵輪７の操作が停止されたときは、作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れる電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモータ電流検出信号を所定時間当たりに積分した値は小さくなる。その積分した値は差引点１７へ入力され、差引点１７では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が求められる。
積分値判定部９ｇは、この積分した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。
モータ電流判定部９ｈは、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信号が所定値より小さくなると、その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。
【００６７】
論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の何れか又は両方がＬレベルであるとき、Ｌレベル信号をモータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＬレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力する。
モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モード）。
【００６８】
このようなパワーステアリング装置では、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理積により、モータ印加電圧指示部８が指示電圧を制御するので、モータ電流判定部９ｈの大小判定のための所定値を低めに設定でき、舵輪が操作され始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられ、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚が良くなる。
【００６９】
尚、論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理和を演算する論理手段であっても良い。その場合は、モータ電流判定部９ｈの大小判定のための所定値を低めには設定できないが、電動モータに流れる電流が増加し始めると、モータ電流検出信号とその積分した値との差により、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（求められた差）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値により電動モータへの印加電圧を制御できる。
【００７０】
尚、上記実施例においては、アシスト回転モード及び待機回転モードをモータ印加電圧指示値の高低により行う場合を示したが、本発明は、これに限定される必要はなく、例えば、アシスト回転モード及び待機回転モードをモータ回転速度指示値の高低により行う場合にも適用できる。
図８は、そのモータ回転速度制御を採用したパワーステアリング装置の１例の要部構成を示すブロック図で、第１，２発明の実施例である。
【００７１】
制御部１ｇが有するモータ回転速度指示部１８は、判定部９ａの判定結果により、図２に示すように、アシスト回転モード（高回転速度）及び待機回転モード（低回転速度）のモータ回転速度指示信号を出力する。差引点２０で、そのモータ回転速度指示信号とモータ回転速度検出回路１９で検出されたモータ回転速度検出値との差が求められる。その求められた差は、モータ駆動回路２へ与えられ、電動モータ４を駆動する。
【００７２】
ここで、モータ回転速度検出回路１９は、モータ電流のリップル周波数ｆと、電動モータ４のスロットの数Ｎとから、次式（１）より、
Ｖ＝ｆ／Ｎ ……（１）
モータ回転速度Ｖを検出する。
微分演算部１０及び判定部９ａの作用は、第１図の実施例の場合と同様であるので、説明を省略する。
尚、第３乃至第８発明も、モータ回転速度制御を採用したパワーステアリング装置に適用できることは、言うまでもない。
【００７３】
【発明の効果】
第１，２発明に係るパワーステアリング装置によれば、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。
【００７４】
第１，３発明に係るパワーステアリング装置によれば、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温度により変化することによって、モータ電流値が変動しても、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの平均又は積分した値との差を取っていることになるので、モータ電流値の、作動油の温度による変動分を消去できる。
【００７５】
第１，４，５発明に係るパワーステアリング装置によれば、舵輪が操作され始めて、モータ電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値によりモードの切換えを制御できる。
【００７６】
第６，７，８発明に係るパワーステアリング装置によれば、モータ電流値の大小判定のための所定値を低めに設定でき、舵輪が操作され始めてから、モードが切換えられる迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係るパワーステアリング装置の動作を説明するための説明図である。
【図３】第１，３発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図４】第１，４発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図５】第１，５発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図６】第６，７発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図７】第６，８発明に係るパワーステアリング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。
【図８】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の１変形例の要部構成を示すブロック図である。
【図９】従来のパワーステアリング装置の要部構成例を示すブロック図である。
【図１０】従来のパワーステアリング装置の動作を説明するための説明図である。
【図１１】従来のパワーステアリング装置の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ 制御部
２ モータ駆動回路
３ モータ電流検出回路
４ 電動モータ
５ 油圧ポンプ
６ コントロールバルブ
７ 舵輪
８ モータ印加電圧指示部
９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ 判定部
９ｅ，９ｈ モータ電流判定部
９ｆ 微分値判定部
９ｇ 積分値判定部
１０ 微分演算部
１１ 積分演算部
１２，１６，１７，２０ 差引点
１３，１５ 加え合わせ点
１４ 論理積部
１８ モータ回転速度指示部
１９ モータ回転速度検出回路[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to an improvement in a power steering device that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor as a source of operating hydraulic pressure.
[0002]
[Prior art]
FIG. 9 is a block diagram illustrating a main configuration of an example of a power steering device that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor as a source of operating hydraulic pressure. In this power steering device, a motor drive circuit 2 applies a voltage to an electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with a target value of an applied voltage instructed by the control unit 1, and the electric motor 4 drives a hydraulic pump 5 to operate hydraulic pressure. generate.
[0003]
When the steering wheel 7 is operated and a gear device (not shown) including a pinion gear 6c provided at the lower end of the steering wheel shaft is operated, the control valve 6 is pressure-fed to pipelines 6a and 6b communicating with the power cylinder. Controls oil pressure. As a result, the power cylinder is operated to generate a steering assist force in the operation direction of the steering wheel 7 in accordance with the operation amount.
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is input to the control unit 1. The controller 1 controls the voltage applied to the electric motor 4 based on the motor current detection signal.
[0004]
In the conventional power steering device having such a configuration, when the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the control unit 1 suppresses the energy consumption. As shown in FIG. 11, the output of the electric motor 4 is reduced by setting the motor drive mode to the standby rotation mode (low voltage, low rotation speed). Then, the steering wheel 7 is operated, the control valve 6 is operated, the operating oil pressure is increased, the load is increased, the current flowing through the electric motor 4 is increased, and the motor current detection signal of the motor current detection circuit 3 is set to a predetermined value. When reaching (for example, equivalent to 12 A), the control unit 1 switches the motor drive mode to the assist rotation mode (high voltage, high rotation speed) to increase the output of the electric motor 4.
The standby rotation mode is a motor drive mode that generates a relatively low motor output as compared with the assist rotation mode.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional power steering device, the current flowing through the electric motor 4 when the steering wheel 7 is not operated has a variation due to each device at the time of manufacturing, and also fluctuates due to a change in viscosity of the hydraulic oil due to a temperature. The threshold value of the motor current for switching from the standby rotation mode to the assist rotation mode is set to a high value (e.g., equivalent to 12 A) as described above.
[0006]
Therefore, in the conventional power steering apparatus, as shown in FIG. 10A, the steering valve 7 starts to operate, the control valve 6 operates, the operating oil pressure increases, and the load increases. As shown in FIG. 10, the current flowing through the electric motor 4 increases, the motor current detection signal of the motor current detection circuit 3 reaches 12 A, and as shown in FIG. A time lag (FIG. 10E) occurs before being raised.
[0007]
Therefore, during the time (deviation) from when the steering wheel 7 starts to be operated until the voltage applied to the electric motor 4 is raised by one step, the steering assist force is small, and as shown in the circle in FIG. It became large and was caught at the start of steering.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and is not affected by variations and fluctuations in motor current due to factors other than steering, and the voltage applied to the electric motor is increased by one step after the steering wheel is started to be operated. It is an object of the present invention to provide a power steering apparatus which has a small time lag until the operation is switched, that is, a time lag until the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and has a good steering feeling.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The power steering apparatus according to a first aspect of the present invention is a power steering apparatus that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor rotated in a standby rotation mode and an assist rotation mode as a source of operating hydraulic pressure. A motor current detection circuit that detects a current flowing through the motor, a parameter calculation unit that calculates a parameter for controlling the mode switching based on the motor current value detected by the motor current detection circuit, and a parameter calculation unit. It is characterized by comprising a determination means for determining the magnitude of the calculated parameter and a predetermined value, and a motor control means for controlling the mode switching according to the determination result of the determination means.
[0009]
The power steering apparatus according to the second invention is characterized in that the parameter calculation means is a differentiation calculation means for differentiating a motor current value detected by the motor current detection circuit.
[0010]
In the power steering apparatus according to a third aspect of the present invention, the parameter calculation means includes a calculation means for averaging or integrating a motor current value detected by the motor current detection circuit for a predetermined time, and the motor current value and the calculation means being averaged or integrated. A subtraction means for obtaining a difference from the integrated value.
[0011]
In the power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention, the parameter calculating means differentiates the motor current value detected by the motor current detecting circuit, and adds the value differentiated by the differential calculating means and the motor current value. And an adding means.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the power steering apparatus, the parameter calculation means includes: a calculation means for averaging or integrating the motor current value detected by the motor current detection circuit for a predetermined time; And a subtraction means for obtaining a difference from the calculated value, and an addition means for adding the difference obtained by the subtraction means and the motor current value.
[0013]
A power steering apparatus according to a sixth aspect of the present invention is a power steering apparatus that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor rotated in a standby rotation mode and an assist rotation mode as a source of operating hydraulic pressure. A motor current detection circuit for detecting the parameter, a parameter calculation means for calculating a parameter for controlling the mode switching based on the motor current value detected by the motor current detection circuit, and a parameter calculated by the parameter calculation means. Parameter determining means for determining the magnitude of the motor current value and the predetermined current value, motor current determining means for determining the magnitude of the motor current value and the predetermined current value, and a determination result of each of the parameter determining means and the motor current determining means. Logic means for performing a logic operation, and the mode is selected according to the operation result of the logic means. Characterized in that it comprises a motor control means for performing switching control.
[0014]
A power steering apparatus according to a seventh aspect is characterized in that the parameter calculation means is a differentiation calculation means for differentiating a motor current value detected by the motor current detection circuit.
[0015]
In a power steering apparatus according to an eighth aspect of the present invention, the parameter calculation means includes: a calculation means for averaging or integrating a motor current value detected by the motor current detection circuit for a predetermined time; A subtraction means for obtaining a difference from the integrated value.
[0016]
[Action]
In the power steering device according to the first aspect of the present invention, the parameter calculation means calculates a parameter for controlling switching between the standby rotation mode and the assist rotation mode based on the motor current value detected by the motor current detection circuit. The determination means determines the magnitude of this parameter and a predetermined value. Then, the motor control means performs mode switching control according to the determination result of the determination means.
[0017]
In the power steering apparatus according to the second aspect of the present invention, the differential operation means differentiates the motor current value detected by the motor current detection circuit and controls mode switching based on the differentiated value. As soon as the current flowing through the motor starts to increase, the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time lag until the mode is switched is reduced.
[0018]
In the power steering apparatus according to the third invention, the arithmetic means averages or integrates the motor current value detected by the motor current detection circuit for a predetermined time, and the subtraction means calculates the difference between the motor current value and the average or integrated value. Ask for. Since the mode switching is controlled based on the obtained difference, as soon as the steering wheel is operated and the current flowing through the electric motor starts to increase, the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode immediately, and the mode is switched. The time lag until the time is reduced. Further, even if the motor current value fluctuates due to the viscosity of the hydraulic oil changing with the temperature, the difference between the motor current value and the average or integral value of the motor current value per a predetermined time is taken. Fluctuations of the current value due to the temperature of the hydraulic oil can be eliminated.
[0019]
In the power steering apparatus according to the fourth aspect, the differential operation means differentiates the motor current value detected by the motor current detection circuit, and the addition means adds the differentiated value and the motor current value. Since the mode switching is controlled based on the added value, when the steering wheel starts to be operated and the motor current starts to increase, the mode is immediately switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time until the mode is switched. Is smaller. Even when the steering operation is gentle and the rate of increase (differentiated value) of the motor current value is small, mode switching can be controlled at least by the motor current value.
[0020]
In the power steering apparatus according to the fifth aspect, the average calculation means or the integration calculation means averages or integrates the motor current value detected by the motor current detection circuit for a predetermined time, and the subtraction means calculates the motor current value and this average or integration. The difference from the calculated value is obtained, and the adding means adds the difference and the motor current value. Since the mode switching is controlled based on the added value, when the steering wheel starts to be operated and the motor current starts to increase, the mode is immediately switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time until the mode is switched. Is smaller. Even when the steering operation is gentle and the rate of increase (difference) in the motor current value is small, mode switching can be controlled at least by the motor current value.
[0021]
In the power steering device according to the sixth aspect, the parameter calculation means calculates a parameter for controlling mode switching based on the motor current value detected by the motor current detection circuit, and the parameter determination means calculates the parameter. The magnitude of the parameter and the predetermined value is determined. Further, the motor current determining means determines the magnitude of the motor current value and the predetermined current value. Then, the logic means calculates the logic of each determination result of the parameter determination means and the motor current determination means, and performs mode switching control according to the calculation result of the logic means.
[0022]
In the power steering apparatus according to the seventh aspect, the differential operation means differentiates the motor current value detected by the motor current detection circuit, and the parameter determination means determines the magnitude of the differentiated value and a predetermined value. Further, the motor current determining means determines the magnitude of the motor current value and the predetermined current value. Then, the logic means calculates the logic of each determination result of the parameter determination means and the motor current determination means, and performs mode switching control according to the calculation result of the logic means.
[0023]
In the power steering apparatus according to the eighth aspect, the average calculating means or the integrating calculating means averages or integrates the motor current value detected by the motor current detecting circuit for a predetermined time, and the subtracting means calculates the motor current value and the average or integrating value. The difference between the difference and the predetermined value is determined, and the parameter determination unit determines the magnitude of the difference from the predetermined value. Further, the motor current determining means determines the magnitude of the motor current value and the predetermined current value. Then, the logic means calculates the logic of each determination result of the parameter determination means and the motor current determination means, and performs mode switching control according to the calculation result of the logic means.
[0024]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of a power steering device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and second inventions. In this power steering apparatus, a motor drive circuit 2 applies a voltage to an electric motor 4 to rotate the electric motor 4 in accordance with an applied voltage specified by a motor applied voltage indicating unit 8 included in a control unit 1a. Drive to generate hydraulic pressure.
[0025]
When the steering wheel 7 is operated and a gear device (not shown) including a pinion gear 6c provided at the lower end of the steering wheel shaft is operated, the control valve 6 is pressure-fed to pipelines 6a and 6b communicating with the power cylinder. Controls oil pressure. As a result, the power cylinder is operated to generate a steering assist force in the operation direction of the steering wheel 7 in accordance with the operation amount.
[0026]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is input to a differential operation unit 10 included in the control unit 1a. . The differential operation unit 10 differentiates the motor current detection signal, and the differentiated value (parameter operation value) is input to the determination unit 9a included in the control unit 1a. The determination unit 9a determines the magnitude of the differentiated value from a predetermined value, and sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 determines the electric motor 4 according to the determination result. Specify the voltage to be applied to
[0027]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1a is shown in FIG. As described above, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output to reduce the output of the electric motor 4 (standby rotation mode).
The differentiation operation unit 10 always differentiates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3 and inputs the differentiated value to the determination unit 9a. The determination unit 9a determines the magnitude of the differentiated value from a predetermined value, and sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8.
[0028]
When the steering wheel 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure increases, the load increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 increases. When the differentiated value (parameter operation value) is greater than a predetermined value P1, the determination unit 9a sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for increasing the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output.
According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0029]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 becomes small (negative value). When the differentiated value (parameter operation value) becomes smaller than the predetermined value P2, the determination unit 9a sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one stage is output.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
In this power steering device, when the current flowing to the electric motor starts to increase, the voltage applied to the electric motor is immediately increased by one step, and the time from when the steering wheel starts to be operated to when the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode is changed. The deviation is small.
[0030]
FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and third inventions. In the power steering apparatus, the motor drive circuit 2 applies a voltage to the electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with an applied voltage specified by a motor applied voltage instruction unit 8 included in the control unit 1b, and the electric motor 4 drives the hydraulic pump 5. To generate hydraulic pressure.
[0031]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is generated by the control unit 1b. Is input to the integration operation unit 11 for integration. The integration operation unit 11 integrates the motor current detection signal for a predetermined integration time, and obtains a difference between the integrated value and the motor current detection signal at a subtraction point 12, and calculates the obtained difference (parameter calculation). Value) is input to the determination unit 9b of the control unit 1b. The determination unit 9b determines the magnitude of the obtained difference from a predetermined value, sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 determines the electric motor 4 according to the determination result. Specify the voltage to be applied to The other main configuration is the same as the main configuration of the power steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention described above, and thus the description is omitted.
[0032]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1b is shown in FIG. As described above, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output to reduce the output of the electric motor 4 (standby rotation mode).
The integration operation unit 11 always integrates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3, and a difference between the integrated value and the motor current detection signal is obtained at a subtraction point 12. The determined difference is input to the determination unit 9b, and the determination unit 9b determines the magnitude of the determined difference from a predetermined value, and sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8.
[0033]
When the steering wheel 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure increases, the load increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. , The value obtained by integrating the motor current detection signal by the integration operation unit 11 becomes large. The subtraction point 12 obtains a difference between the motor current detection signal and a value obtained by integrating the motor current detection signal, and sends the difference to the determination unit 9b.
When the difference (parameter calculation value) becomes larger than the predetermined value P1, the determination unit 9b sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8. The motor applied voltage instruction unit 8 outputs a motor applied voltage instruction signal that raises the voltage applied to the electric motor 4 by one step, as shown in FIG.
According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0034]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. Also, the value obtained by the integration operation unit 11 integrating the motor current detection signal per predetermined time becomes smaller. The subtraction point 12 obtains a difference between the motor current detection signal and a value obtained by integrating the motor current detection signal, and sends the difference to the determination unit 9b. When the difference (parameter operation value) is smaller than the predetermined value P2, the determination unit 9b sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. Thus, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one stage is output.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
[0035]
In this power steering device, since the difference between the motor current value and the integral value of the motor current value per predetermined time is taken, the degree of change in the motor current value is observed, and the current flowing through the electric motor is reduced. As soon as the increase starts, the voltage applied to the electric motor is immediately increased by one step, and the time lag from when the steering wheel is started to when the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode is reduced. Further, even if the motor current value fluctuates due to the viscosity of the hydraulic oil changing with the temperature, the difference between the motor current value and the integral value of the motor current value per predetermined time is obtained. In addition, the fluctuation due to the temperature of the hydraulic oil can be eliminated.
It should be noted that the same effect can be obtained by replacing the above-described integral operation unit 11 with an average operation unit that averages the motor current detection signal for a predetermined time.
[0036]
FIG. 4 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and fourth inventions. In this power steering device, the motor drive circuit 2 applies a voltage to the electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with an applied voltage specified by a motor applied voltage instruction unit 8 included in the control unit 1c, and the electric motor 4 drives the hydraulic pump 5. To generate hydraulic pressure.
[0037]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing in the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is input to a differential operation unit 10 included in the control unit 1c. . The differentiation operation unit 10 differentiates the motor current detection signal, and the differentiated value is added to the motor current detection signal at an addition point 13, and the added value (parameter operation value) is calculated by the control unit 1 c Is input to the determination unit 9c included in. The determination unit 9c determines the magnitude of the sum of the added value and the predetermined value, and sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 determines the electric motor 4 according to the determination result. Specify the voltage to be applied to The other main configuration is the same as the main configuration of the power steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention described above, and thus the description is omitted.
[0038]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1c is shown in FIG. As described above, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output to reduce the output of the electric motor 4 (standby rotation mode).
The differential operation unit 10 always differentiates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3, and the differentiated value is added to the motor current detection signal at an addition point 13. The added value is input to the determination unit 9c, and the determination unit 9c determines the magnitude of the added value with a predetermined value, and sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8.
[0039]
When the steering wheel 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure increases, the load increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 increases. The addition point 13 adds a value obtained by differentiating the motor current detection signal to the motor current detection signal, and sends the added value to the determination unit 9c.
When the added value (parameter operation value) becomes larger than the predetermined value P1, the determination unit 9c sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for increasing the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output.
According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0040]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 becomes small (negative value). The addition point 13 adds a value obtained by differentiating the motor current detection signal to the motor current detection signal, and sends the added value to the determination unit 9c.
When the added value (parameter operation value) is smaller than the predetermined value P2, the determination unit 9c sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one stage is output.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
[0041]
In this power steering device, when the current flowing to the electric motor starts to increase, the voltage applied to the electric motor is immediately increased by one step, and the time from when the steering wheel starts to be operated to when the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode is changed. The deviation is small. Further, even when the steering operation is gentle and the rate of increase (differentiated value) of the motor current value is small, the applied voltage to the electric motor can be controlled at least by the motor current value.
[0042]
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a main part of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and fifth inventions. In this power steering device, a motor drive circuit 2 applies a voltage to an electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with an applied voltage specified by a motor applied voltage instruction unit 8 included in a control unit 1d, and the electric motor 4 drives a hydraulic pump 5. To generate hydraulic pressure.
[0043]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is generated by the control unit 1d. Is input to the integration operation unit 11 for integration. The integration operation unit 11 integrates the motor current detection signal for a predetermined integration time, and a difference between the integrated value and the motor current detection signal at a subtraction point 16 is obtained. The obtained difference is added to the motor current detection signal at the addition point 15, and the added value (parameter operation value) is input to the determination unit 9d of the control unit 1d. The judging unit 9d judges the magnitude of the added value from a predetermined value, and sends a result of the judgment to the motor applied voltage instructing unit 8, and the motor applied voltage instructing unit 8 determines the electric motor 4 according to the judgment result. Specify the voltage to be applied to The other main configuration is the same as the main configuration of the power steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention described above, and thus the description is omitted.
[0044]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1d is shown in FIG. As described above, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output to reduce the output of the electric motor 4 (standby rotation mode).
The integration operation unit 11 always integrates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3, and the integrated value is input to the subtraction point 16. At the subtraction point 16, the difference between the motor current detection signal and its integrated value is determined. The obtained difference is added to the motor current detection signal at an addition point 15. The added value (parameter operation value) is input to the judging unit 9d, and the judging unit 9d judges whether the added value is larger or smaller than a predetermined value, and sends the judgment result to the motor applied voltage instruction unit 8. to be sending.
[0045]
When the steering wheel 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure increases, the load increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. , The value obtained by integrating the motor current detection signal by the integration operation unit 11 becomes large. The integrated value is input to the subtraction point 16, where the difference between the motor current detection signal and the integrated value is obtained. The obtained difference is added to the motor current detection signal at the addition point 15, and the addition point 15 sends the added value to the determination unit 9d.
When the added value (parameter operation value) becomes larger than the predetermined value P1, the determination unit 9d sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for increasing the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output.
According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0046]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. The value obtained by the integration operation unit 11 integrating the motor current detection signal for a predetermined integration time becomes smaller. The integrated value is input to the subtraction point 16, where the difference between the motor current detection signal and the integrated value is obtained. The obtained difference is added to the motor current detection signal at the addition point 15, and the addition point 15 sends the added value to the determination unit 9d.
When the added value (parameter operation value) is smaller than the predetermined value P2, the determination unit 9d sends the determination result to the motor applied voltage instruction unit 8, and the motor applied voltage instruction unit 8 uses the determination result as shown in FIG. As shown in (1), a motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one stage is output.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
[0047]
In this power steering device, when the current flowing to the electric motor starts to increase, the voltage applied to the electric motor is immediately increased by one step, and the time from when the steering wheel starts to be operated until when the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode is changed. The deviation is small. Further, even if the motor current value fluctuates due to the viscosity of the hydraulic oil changing with the temperature, the difference between the motor current value and the integral value of the motor current value per predetermined time is obtained. In addition, the fluctuation due to the temperature of the hydraulic oil can be eliminated. Further, even when the steering operation is gentle and the rate of increase (integrated value) of the motor current value is small, the applied voltage to the electric motor can be controlled at least by the motor current value.
It should be noted that the same effect can be obtained by replacing the above-described integral operation unit 11 with an average operation unit that averages the motor current detection signal for a predetermined time.
[0048]
FIG. 6 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the sixth and seventh inventions. In this power steering device, the motor drive circuit 2 applies a voltage to the electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with the applied voltage specified by the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1 e, and the electric motor 4 drives the hydraulic pump 5. To generate hydraulic pressure.
[0049]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4, and the motor current detection signal is input to a differential operation unit 10 included in the control unit 1e. . The differential operation unit 10 differentiates the motor current detection signal, and the differentiated value is input to a differential value determination unit 9f included in the control unit 1e. The differential value determination unit 9f determines the magnitude of the differentiated value with a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14. On the other hand, the motor current detection signal is also input to the motor current determination unit 9e of the control unit 1e. The motor current determination unit 9e determines the magnitude of the input motor current detection signal with a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14.
[0050]
The logical product unit 14 calculates the logical product of the respective determination results of the differential value determination unit 9f and the motor current determination unit 9e, and sends the calculation result to the motor applied voltage instruction unit 8. The motor applied voltage instructing unit 8 instructs an applied voltage to the electric motor 4 according to the calculation result. The other main configuration is the same as the main configuration of the power steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention described above, and thus the description is omitted.
[0051]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage instruction unit 8 included in the control unit 1e is shown in FIG. Thus, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output, and the output of the electric motor 4 is reduced.
The differential operation unit 10 always differentiates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3, and the differentiated value is input to the differential value determination unit 9f. The differential value determination unit 9f determines the magnitude of the differentiated value with a predetermined value, and sends the determination result to the logical product unit 14.
[0052]
The motor current determination unit 9e constantly determines the magnitude of a motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3 with respect to a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14.
The logical product unit 14 calculates the logical product of the respective determination results of the differential value determination unit 9f and the motor current determination unit 9e, and sends the calculation result to the motor applied voltage instruction unit 8. The motor applied voltage instructing unit 8 instructs an applied voltage to the electric motor 4 according to the calculation result.
[0053]
When the steering valve 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure is increased, the load is increased, the current flowing through the electric motor 4 is increased, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 is increased. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 increases.
When the differentiated value (parameter operation value) becomes larger than the predetermined value P1, the differential value determination unit 9f sends the determination result to the AND unit 14 as an H level signal.
When the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 becomes larger than a predetermined value, the motor current determination unit 9e sends the determination result to the AND unit 14 as an H level signal.
[0054]
The AND unit 14 sends an H level signal to the motor applied voltage instruction unit 8 when both the determination results of the differential value determination unit 9f and the motor current determination unit 9e are at the H level. The motor applied voltage instruction section 8 outputs a motor applied voltage instruction signal that raises the voltage applied to the electric motor 4 by one step as shown in FIG. According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0055]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. , The value obtained by differentiating the motor current detection signal by the differential operation unit 10 becomes small (negative value).
When the differentiated value (parameter operation value) becomes smaller than the predetermined value P2, the differential value determination unit 9f sends the determination result as an L level signal to the AND unit 14.
When the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3 becomes smaller than a predetermined value, the motor current determination unit 9e sends the determination result to the AND unit 14 as an L level signal.
[0056]
The logical product unit 14 sends an L level signal to the motor applied voltage instruction unit 8 when one or both of the determination results of the differential value determination unit 9f and the motor current determination unit 9e are at L level. The motor applied voltage instruction unit 8 outputs a motor applied voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step as shown in FIG.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
[0057]
In such a power steering device, the motor applied voltage instructing unit 8 controls the instruction voltage based on the logical product of the respective determination results of the differential value determining unit 9f and the motor current determining unit 9e. The predetermined value for determination can be set lower, the voltage applied to the electric motor is increased by one step after the steering wheel is started to operate, the time lag between switching from the standby rotation mode to the assist rotation mode is reduced, and the steering feeling is reduced. Get better.
[0058]
The logical product unit 14 may be a logic unit that calculates the logical sum of the respective determination results of the differential value determination unit 9f and the motor current determination unit 9e. In this case, the predetermined value for the magnitude determination of the motor current determination unit 9e cannot be set to a low value. However, when the current flowing through the electric motor starts to increase, the value obtained by differentiating the motor current detection signal is immediately applied to the electric motor. Is increased by one step, and the time lag from when the steering wheel starts to be operated to when the mode is switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode is reduced. Further, even when the steering operation is gentle and the rate of increase (differentiated value) of the motor current value is small, the applied voltage to the electric motor can be controlled at least by the motor current value.
[0059]
FIG. 7 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the sixth and eighth inventions. In this power steering device, the motor drive circuit 2 applies a voltage to the electric motor 4 to drive the electric motor 4 in accordance with an applied voltage specified by a motor applied voltage instruction unit 8 included in the control unit 1f, and the electric motor 4 drives the hydraulic pump 5. To generate hydraulic pressure.
[0060]
A motor current detection circuit 3 for detecting a current flowing through the electric motor 4 is provided between the motor drive circuit 2 and the electric motor 4. It is input to an integration operation unit 11 for integrating over time. The integration operation unit 11 integrates the motor current detection signal for a predetermined integration time, and a difference between the integrated value and the motor current detection signal is obtained at a subtraction point 17. The obtained difference is input to the integral value determination unit 9g of the control unit 1f. The integral value determination unit 9g determines the magnitude of the obtained difference from a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14. On the other hand, the motor current detection signal is also input to the motor current determination unit 9h of the control unit 1f. The motor current determination unit 9h determines the magnitude of the input motor current detection signal with a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14.
[0061]
The logical product unit 14 calculates the logical product of the respective determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h, and sends the calculation result to the motor applied voltage instruction unit 8. The motor applied voltage instructing unit 8 instructs an applied voltage to the electric motor 4 according to the calculation result. The other main configuration is the same as the main configuration of the power steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention described above, and thus the description is omitted.
[0062]
Hereinafter, the operation of the power steering device having such a configuration will be described.
When the steering wheel 7 is not operated and the steering assist force is not required (the current flowing through the electric motor 4 is small), the motor applied voltage indicating unit 8 included in the control unit 1f is shown in FIG. As described above, the motor application voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step is output to reduce the output of the electric motor 4 (standby rotation mode).
The integration operation unit 11 always integrates the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3 for a predetermined integration time, and calculates the difference between the integrated value and the motor current detection signal at the end of the integration at the subtraction point 17. Is required. The obtained difference is input to the integral value determination unit 9g of the control unit 1f. The integral value judging unit 9g judges the magnitude of the obtained difference from a predetermined value, and sends the judgment result to the AND unit 14.
[0063]
The motor current determination unit 9h constantly determines the magnitude of the motor current detection signal output from the motor current detection circuit 3 with respect to a predetermined value, and sends the determination result to the AND unit 14.
The logical product unit 14 calculates the logical product of the respective determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h, and sends the calculation result to the motor applied voltage instruction unit 8. The motor applied voltage instructing unit 8 instructs an applied voltage to the electric motor 4 according to the calculation result.
[0064]
When the steering wheel 7 is operated and the control valve 6 is operated, the operating oil pressure increases, the load increases, the current flowing through the electric motor 4 increases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 increases. , The value obtained by integrating the motor current detection signal by the integration operation unit 11 becomes large. The integrated value is input to the subtraction point 17, where the difference between the motor current detection signal and the integrated value is obtained. The obtained difference is input to the integral value determination unit 9g.
When the obtained difference (parameter operation value) becomes larger than the predetermined value P1, the integration value determination unit 9g sends the determination result to the AND unit 14 as an H level signal.
When the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 becomes larger than a predetermined value, the motor current determination unit 9h sends the determination result to the AND unit 14 as an H level signal.
[0065]
The logical product unit 14 sends an H level signal to the motor applied voltage instruction unit 8 when both the determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h are at the H level. The motor applied voltage instruction section 8 outputs a motor applied voltage instruction signal that raises the voltage applied to the electric motor 4 by one step as shown in FIG. According to the motor application voltage instruction signal, the motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by increasing the applied voltage by one step and increases its output (assist rotation mode).
[0066]
On the other hand, when the operation of the steering wheel 7 is stopped, the operating oil pressure decreases, the load decreases, the current flowing through the electric motor 4 decreases, and the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 decreases. , The value obtained by the integration operation unit 11 integrating the motor current detection signal per predetermined time becomes smaller. The integrated value is input to the subtraction point 17, where the difference between the motor current detection signal and the integrated value is obtained.
When the integrated value (parameter operation value) is smaller than the predetermined value P2, the integrated value determination unit 9g sends the determination result to the AND unit 14 as an L level signal.
When the motor current detection signal output by the motor current detection circuit 3 becomes smaller than a predetermined value, the motor current determination unit 9h sends the determination result to the AND unit 14 as an L level signal.
[0067]
The logical product unit 14 sends an L level signal to the motor applied voltage instruction unit 8 when one or both of the determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h are at L level. The motor applied voltage instruction unit 8 outputs a motor applied voltage instruction signal for lowering the voltage applied to the electric motor 4 by one step as shown in FIG.
The motor drive circuit 2 drives the electric motor 4 to rotate by reducing the applied voltage by one step according to the motor applied voltage instruction signal, and reduces its output (standby rotation mode).
[0068]
In such a power steering device, the motor applied voltage instruction unit 8 controls the instruction voltage based on the logical product of the respective determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h. The predetermined value for determination can be set lower, the voltage applied to the electric motor is increased by one step after the steering wheel is started to operate, the time lag between switching from the standby rotation mode to the assist rotation mode is reduced, and the steering feeling is reduced. Get better.
[0069]
The logical product unit 14 may be a logic unit that calculates the logical sum of the respective determination results of the integral value determination unit 9g and the motor current determination unit 9h. In that case, the predetermined value for the magnitude determination of the motor current determination unit 9h cannot be set lower, but when the current flowing through the electric motor starts to increase, the difference between the motor current detection signal and its integrated value causes Immediately after the voltage applied to the electric motor is raised by one step and the steering wheel is started to operate, the time lag between switching from the standby rotation mode to the assist rotation mode is reduced. Further, even when the steering operation is gentle and the rate of increase of the motor current value (the determined difference) is small, the voltage applied to the electric motor can be controlled at least by the motor current value.
[0070]
Note that, in the above embodiment, the case where the assist rotation mode and the standby rotation mode are performed according to the level of the motor application voltage instruction value has been described. However, the present invention is not limited to this. The present invention can also be applied to a case where the standby rotation mode is performed according to the level of the motor rotation speed instruction value.
FIG. 8 is a block diagram showing a main configuration of an example of a power steering apparatus employing the motor rotation speed control, and is an embodiment of the first and second inventions.
[0071]
As shown in FIG. 2, the motor rotation speed instructing unit 18 included in the control unit 1g determines the motor rotation speed in the assist rotation mode (high rotation speed) and the standby rotation mode (low rotation speed) based on the determination result of the determination unit 9a. Output a signal. At the subtraction point 20, the difference between the motor rotation speed instruction signal and the motor rotation speed detection value detected by the motor rotation speed detection circuit 19 is obtained. The obtained difference is given to the motor drive circuit 2 to drive the electric motor 4.
[0072]
Here, the motor rotation speed detection circuit 19 obtains the following formula (1) from the ripple frequency f of the motor current and the number N of slots of the electric motor 4 from the following equation (1).
V = f / N (1)
The motor rotation speed V is detected.
The operations of the differential operation unit 10 and the determination unit 9a are the same as those in the embodiment of FIG.
It is needless to say that the third to eighth inventions can also be applied to a power steering device employing motor rotation speed control.
[0073]
【The invention's effect】
According to the power steering device according to the first and second aspects of the invention, when the steering wheel starts to be operated and the current flowing to the electric motor starts to increase, the mode is immediately switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time until the mode is switched. Is smaller.
[0074]
According to the power steering apparatus according to the first and third aspects, when the steering wheel starts to be operated and the current flowing to the electric motor starts to increase, the mode is immediately switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time until the mode is switched. Is smaller. Also, even if the motor current value fluctuates due to the viscosity of the hydraulic oil changing with temperature, the difference between the motor current value and the average or integrated value of the motor current value per predetermined time is obtained. Therefore, the fluctuation of the motor current value due to the temperature of the hydraulic oil can be eliminated.
[0075]
According to the power steering apparatus according to the first, fourth, and fifth aspects, when the steering wheel starts to be operated and the motor current starts to increase, the mode is immediately switched from the standby rotation mode to the assist rotation mode, and the time until the mode is switched is changed. The deviation is small. Further, even when the steering operation is gentle and the rate of increase of the motor current value is small, mode switching can be controlled at least by the motor current value.
[0076]
According to the power steering apparatus according to the sixth, seventh, and eighth aspects, the predetermined value for judging the magnitude of the motor current value can be set lower, and the time lag from when the steering wheel starts operating until the mode is switched is reduced. It becomes smaller and the steering feeling becomes better.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of a power steering apparatus according to first and second inventions.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining an operation of the power steering device according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and third inventions.
FIG. 4 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and fourth inventions.
FIG. 5 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the power steering apparatus according to the first and fifth inventions.
FIG. 6 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of a power steering apparatus according to the sixth and seventh inventions.
FIG. 7 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of a power steering apparatus according to the sixth and eighth inventions.
FIG. 8 is a block diagram showing a main configuration of a modified example of the power steering device according to the first and second inventions.
FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration example of a main part of a conventional power steering device.
FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining an operation of a conventional power steering device.
FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining an operation of a conventional power steering device.
[Explanation of symbols]
1a, 1b, 1c, 1d, 1e, 1f, 1g Controller
2 Motor drive circuit
3 Motor current detection circuit
4 Electric motor
5 Hydraulic pump
6 Control valve
7 Steering wheel
8 Motor applied voltage indicator
9a, 9b, 9c, 9d judgment section
9e, 9h Motor current judgment unit
9f Differential value judgment unit
9g integral value judgment unit
10 Differential operation unit
11 Integral operation unit
12,16,17,20 Subtraction points
13,15 point of addition
14 Logical AND
18 Motor speed indicator
19 Motor speed detection circuit

Claims (8)

待機回転モード及びアシスト回転モードにより回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置において、
前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラメータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定する判定手段と、該判定手段の判定結果に応じて、前記モードの切換え制御を行うモータ制御手段とを備えることを特徴とするパワーステアリング装置。In a power steering apparatus that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor rotated in a standby rotation mode and an assist rotation mode as a source of operating hydraulic pressure,
A motor current detection circuit for detecting a current flowing through the electric motor; parameter calculation means for calculating a parameter for controlling the mode switching based on the motor current value detected by the motor current detection circuit; A power steering device comprising: a determination unit that determines a magnitude of a parameter calculated by a calculation unit and a predetermined value; and a motor control unit that performs the mode switching control according to a determination result of the determination unit. . 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段である請求項１記載のパワーステアリング装置。2. The power steering apparatus according to claim 1, wherein said parameter calculation means is a differentiation calculation means for differentiating a motor current value detected by said motor current detection circuit. 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有する請求項１記載のパワーステアリング装置。The parameter calculating means includes a calculating means for averaging or integrating the motor current value detected by the motor current detecting circuit for a predetermined time, and a subtracting means for calculating a difference between the motor current value and the value averaged or integrated by the calculating means. The power steering apparatus according to claim 1, comprising: 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段と、該微分演算手段が微分した値及びモータ電流値を加算する加算手段とを有する請求項１記載のパワーステアリング装置。2. The parameter calculation means according to claim 1, comprising: a differentiation calculation means for differentiating the motor current value detected by the motor current detection circuit; and an addition means for adding the value differentiated by the differentiation calculation means and the motor current value. Power steering device. 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段と、該減算手段が求めた差及び前記モータ電流値を加算する加算手段とを有する請求項１記載のパワーステアリング装置。The parameter calculating means includes calculating means for averaging or integrating the motor current value detected by the motor current detecting circuit for a predetermined time, and subtracting means for calculating a difference between the motor current value and the value averaged or integrated by the calculating means. 2. The power steering apparatus according to claim 1, further comprising an adding unit that adds the difference obtained by the subtracting unit and the motor current value. 待機回転モード及びアシスト回転モードにより回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置において、
前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラメータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定するパラメータ判定手段と、前記モータ電流値と所定の電流値との大小を判定するモータ電流判定手段と、前記パラメータ判定手段及び前記モータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算する論理手段と、該論理手段の演算結果に応じて、前記モードの切換え制御を行うモータ制御手段とを備えることを特徴とするパワーステアリング装置。In a power steering apparatus that performs steering assist using a hydraulic pump driven by an electric motor rotated in a standby rotation mode and an assist rotation mode as a source of operating hydraulic pressure,
A motor current detection circuit for detecting a current flowing through the electric motor; parameter calculation means for calculating a parameter for controlling the mode switching based on the motor current value detected by the motor current detection circuit; Parameter determining means for determining the magnitude of the parameter calculated by the calculating means and a predetermined value; motor current determining means for determining the magnitude of the motor current value and a predetermined current value; the parameter determining means and the motor current determining A power steering apparatus comprising: logic means for calculating the logic of each determination result of the means; and motor control means for performing the mode switching control in accordance with the calculation result of the logic means. 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段である請求項６記載のパワーステアリング装置。7. The power steering apparatus according to claim 6, wherein said parameter calculation means is a differentiation calculation means for differentiating a motor current value detected by said motor current detection circuit. 前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有する請求項６記載のパワーステアリング装置。The parameter calculating means includes a calculating means for averaging or integrating the motor current value detected by the motor current detecting circuit for a predetermined time, and a subtracting means for calculating a difference between the motor current value and the value averaged or integrated by the calculating means. The power steering device according to claim 6, comprising:
JP01827495A 1995-02-06 1995-02-06 Power steering device Expired - Fee Related JP3543182B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP01827495A JP3543182B2 (en) 1995-02-06 1995-02-06 Power steering device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP01827495A JP3543182B2 (en) 1995-02-06 1995-02-06 Power steering device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08207805A JPH08207805A (en) 1996-08-13
JP3543182B2 true JP3543182B2 (en) 2004-07-14

Family

ID=11967075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP01827495A Expired - Fee Related JP3543182B2 (en) 1995-02-06 1995-02-06 Power steering device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3543182B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5967253A (en) * 1997-10-31 1999-10-19 General Motors Corporation Electro-hydraulic power steering control with motor speed switching and fluid temperature compensation of standby switch-points
US6092618A (en) * 1997-10-31 2000-07-25 General Motors Corporation Electro-hydraulic power steering control with fluid temperature and motor speed compensation of power steering load signal
EP0913315A3 (en) * 1997-10-31 2001-03-07 Delphi Technologies, Inc. Self-calibrating electro-hydraulic power steering system
CN113844533B (en) * 2021-10-26 2022-12-13 凡己科技(苏州）有限公司 Steering control method, device, equipment and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
JPH08207805A (en) 1996-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5082846B2 (en) Control device for electric power steering device
CN101213126A (en) Electric Steering Equipment
CN101421148A (en) Electric power steering device
KR20050046726A (en) Controlling an assist motor using a blending filter
JP4799133B2 (en) Motor control device
GB2368053A (en) Electric power steering control
JP2001268980A (en) Motor current estimator and motor controller comprising it
US20030106737A1 (en) Electric power steering apparatus
JP3543182B2 (en) Power steering device
JP4923785B2 (en) Control method and apparatus for electric power steering apparatus
CN111605606B (en) Hydraulic power-assisted steering power intelligent control system and method
JP2005262936A (en) Electric power steering device
JP3938472B2 (en) Electric power steering device
EP1496608B1 (en) Spindle motor drive controller
KR20060013684A (en) How to control the electronic pump drive motor of power control
JP5166820B2 (en) Steering device
JP4600005B2 (en) Control device for electric power steering device
JP2007283916A (en) Electric power steering control device and method
JPH05254454A (en) Motor-operated power steering control device
JP4037321B2 (en) Electro-hydraulic power steering device
JP2006069352A (en) Electric power steering device
JP3586780B2 (en) Power steering device
JP3860104B2 (en) Electric power steering device
CN113022698A (en) Electric power steering control apparatus and control method
JPH11321674A (en) Power steering device

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040120

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040323

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040323

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees