JP3505040B2 - 携帯型情報処理装置 - Google Patents
携帯型情報処理装置Info
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- JP3505040B2 JP3505040B2 JP19958096A JP19958096A JP3505040B2 JP 3505040 B2 JP3505040 B2 JP 3505040B2 JP 19958096 A JP19958096 A JP 19958096A JP 19958096 A JP19958096 A JP 19958096A JP 3505040 B2 JP3505040 B2 JP 3505040B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、携帯型コンピュ
−タや電子手帳等の携帯型情報処理装置に関するもので
ある。
−タや電子手帳等の携帯型情報処理装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】携帯型コンピュ−タには各種機能を有す
るものが開発され、例えば特開平３−55655号公報に示
されているように、キ−入力装置以外に画像入力装置を
設け、文書や人の顔や現場の状況等の情報を画像デ−タ
として入力したり、入力した画像デ−タを電話回線を利
用して送信する装置や、特開平６−301446号公報に示さ
れているように、ＧＰＳ信号の受信機能を有し、ＧＰＳ
信号により緯度，経度等の位置デ−タを利用して携帯し
ている人の位置を特定する装置が開発されている。
るものが開発され、例えば特開平３−55655号公報に示
されているように、キ−入力装置以外に画像入力装置を
設け、文書や人の顔や現場の状況等の情報を画像デ−タ
として入力したり、入力した画像デ−タを電話回線を利
用して送信する装置や、特開平６−301446号公報に示さ
れているように、ＧＰＳ信号の受信機能を有し、ＧＰＳ
信号により緯度，経度等の位置デ−タを利用して携帯し
ている人の位置を特定する装置が開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の携
帯型コンピュ−タは相手の顔や現場の状況等の画像を入
力したり携帯している人の位置を入力することはできる
が、携帯している人の行動そのものを入力して特定する
ことはできなかった。
帯型コンピュ−タは相手の顔や現場の状況等の画像を入
力したり携帯している人の位置を入力することはできる
が、携帯している人の行動そのものを入力して特定する
ことはできなかった。
【０００４】この発明はかかる点を改善するためになさ
れたものであり、携帯している人の行動そのものを入力
して特定し、より詳細な各種情報を得ることができる携
帯型情報処理装置を得ることを目的とするものである。
れたものであり、携帯している人の行動そのものを入力
して特定し、より詳細な各種情報を得ることができる携
帯型情報処理装置を得ることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る携帯型情
報処理装置は、運動状態検出部とパタ−ン格納部と行動
認識部と記録部及び出力部を有し、運動状態検出部は携
帯する人の上下運動，水平運動，回転運動の変化を検出
し、パタ−ン格納部は携帯する人の上下運動，水平運
動，回転運動の各種変化に応じた行動モデルパタ−ンを
記憶し、行動認識部は運動状態検出部で検出した運動状
態の変化とパタ−ン格納部に記憶した行動モデルパタ−
ンから携帯する人の行動パタ−ンを特定し、記録部は行
動認識部で特定した行動パタ−ンを逐次記憶し、出力部
は行動結果の出力が指定されたときに記録部に記憶した
行動特定結果を出力することを特徴とする。
報処理装置は、運動状態検出部とパタ−ン格納部と行動
認識部と記録部及び出力部を有し、運動状態検出部は携
帯する人の上下運動，水平運動，回転運動の変化を検出
し、パタ−ン格納部は携帯する人の上下運動，水平運
動，回転運動の各種変化に応じた行動モデルパタ−ンを
記憶し、行動認識部は運動状態検出部で検出した運動状
態の変化とパタ−ン格納部に記憶した行動モデルパタ−
ンから携帯する人の行動パタ−ンを特定し、記録部は行
動認識部で特定した行動パタ−ンを逐次記憶し、出力部
は行動結果の出力が指定されたときに記録部に記憶した
行動特定結果を出力することを特徴とする。
【０００６】この発明に係る第２の携帯型情報処理装置
は、運動状態検出部と位置検出部と位置変化算出部とパ
タ−ン格納部と行動認識部と記録部及び出力部を有し、
運動状態検出部は携帯する人の上下運動，水平運動，回
転運動の変化を検出し、位置検出部は携帯する人の位置
を検出し、位置変化算出部は位置検出部からの位置信号
から携帯する人の位置変化の有無を検出し、パタ−ン格
納部は携帯する人の上下運動，水平運動，回転運動の各
種変化に応じた行動モデルパタ−ンを記憶し、行動認識
部は運動状態検出部で検出した運動状態の変化と位置変
化算出部で検出した携帯する人の位置変化の有無とパタ
−ン格納部に記憶した行動モデルパタ−ンから携帯する
人の行動パタ−ンを特定し、記録部は行動認識部で特定
した行動パタ−ンを逐次記憶し、出力部は行動結果の出
力が指定されたときに記録部に記憶した行動特定結果を
出力することを特徴とする。
は、運動状態検出部と位置検出部と位置変化算出部とパ
タ−ン格納部と行動認識部と記録部及び出力部を有し、
運動状態検出部は携帯する人の上下運動，水平運動，回
転運動の変化を検出し、位置検出部は携帯する人の位置
を検出し、位置変化算出部は位置検出部からの位置信号
から携帯する人の位置変化の有無を検出し、パタ−ン格
納部は携帯する人の上下運動，水平運動，回転運動の各
種変化に応じた行動モデルパタ−ンを記憶し、行動認識
部は運動状態検出部で検出した運動状態の変化と位置変
化算出部で検出した携帯する人の位置変化の有無とパタ
−ン格納部に記憶した行動モデルパタ−ンから携帯する
人の行動パタ−ンを特定し、記録部は行動認識部で特定
した行動パタ−ンを逐次記憶し、出力部は行動結果の出
力が指定されたときに記録部に記憶した行動特定結果を
出力することを特徴とする。
【０００７】上記運動状態検出部は直交する３軸の加速
度を検出する加速度センサと上記軸周りの角速度を検出
するジャイロとを有すると良い。
度を検出する加速度センサと上記軸周りの角速度を検出
するジャイロとを有すると良い。
【０００８】また、上記行動認識部の行動パタ−ン特定
を携帯する人の選択により実行させることが望ましい。
この行動認識部の行動パタ−ン特定の実行の有無を音声
入力手段で選択すると良い。
を携帯する人の選択により実行させることが望ましい。
この行動認識部の行動パタ−ン特定の実行の有無を音声
入力手段で選択すると良い。
【０００９】さらに、携帯する人の周囲の画像を入力す
る画像入力手段を有し、入力した画像の変化から携帯す
る人の移動方向を算出してパタ−ン格納部に分類して格
納された行動モデルパタ−ンのなかから該当する行動モ
デルパタ−ン群を選択することが望ましい。
る画像入力手段を有し、入力した画像の変化から携帯す
る人の移動方向を算出してパタ−ン格納部に分類して格
納された行動モデルパタ−ンのなかから該当する行動モ
デルパタ−ン群を選択することが望ましい。
【００１０】また、上記画像入力手段で入力した物体ま
での距離を検出する距離検出手段を有し、検出した移動
距離によりパタ−ン格納部に格納した行動モデルパタ−
ン群を選択すると良い。
での距離を検出する距離検出手段を有し、検出した移動
距離によりパタ−ン格納部に格納した行動モデルパタ−
ン群を選択すると良い。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明においては、携帯型情報
処理装置は運動状態検出部とパタ−ン格納部と行動認識
部と記録部と出力部及び表示部を有する。運動状態検出
部は携帯する人が立ったり座ったりするときの上下運動
や歩行するときの水平運動，回転運動の変化を検出する
ものであり、あらかじめ定められた座標系の直交する３
軸の加速度を検出する加速度センサと直交する各軸回り
の角速度を検出するジャイロとを有する。パタ−ン格納
部は携帯する人の行動の各種変化に応じた行動モデルパ
タ−ンがあらかじめ格納してある。
処理装置は運動状態検出部とパタ−ン格納部と行動認識
部と記録部と出力部及び表示部を有する。運動状態検出
部は携帯する人が立ったり座ったりするときの上下運動
や歩行するときの水平運動，回転運動の変化を検出する
ものであり、あらかじめ定められた座標系の直交する３
軸の加速度を検出する加速度センサと直交する各軸回り
の角速度を検出するジャイロとを有する。パタ−ン格納
部は携帯する人の行動の各種変化に応じた行動モデルパ
タ−ンがあらかじめ格納してある。
【００１２】そして、携帯している人が行動を開始する
と、運動状態検出部の加速度センサとジャイロは携帯し
ている人の行動を示す信号を行動認識部に逐次入力す
る。行動認識部は入力した信号の組合せとパタ−ン格納
部に記憶した各種行動モデルパタ−ンとを比較し、携帯
している人の行動パタ−ンを特定し、特定した行動パタ
−ンを記録部に格納する。この携帯している人の行動状
態の入力と行動パタ−ンの特定を携帯している人が所定
の行動を終了するまで繰り返し、それまでの行動を確認
するために行動内容の出力が指示されると、出力部は記
録部に記憶した行動特定結果を表示部に表示し、ホスト
装置にも出力する。このようにして携帯している人の各
種行動内容を所定時間毎に特定して記憶するから、携帯
している人はあとから行動の状態を正確に確認すること
できる。
と、運動状態検出部の加速度センサとジャイロは携帯し
ている人の行動を示す信号を行動認識部に逐次入力す
る。行動認識部は入力した信号の組合せとパタ−ン格納
部に記憶した各種行動モデルパタ−ンとを比較し、携帯
している人の行動パタ−ンを特定し、特定した行動パタ
−ンを記録部に格納する。この携帯している人の行動状
態の入力と行動パタ−ンの特定を携帯している人が所定
の行動を終了するまで繰り返し、それまでの行動を確認
するために行動内容の出力が指示されると、出力部は記
録部に記憶した行動特定結果を表示部に表示し、ホスト
装置にも出力する。このようにして携帯している人の各
種行動内容を所定時間毎に特定して記憶するから、携帯
している人はあとから行動の状態を正確に確認すること
できる。
【００１３】また、行動パタ−ンを携帯している人の音
声による指示で特定することにより、必要とする行動の
情報を正確に得ることができる。
声による指示で特定することにより、必要とする行動の
情報を正確に得ることができる。
【００１４】さらに、携帯している人の位置を位置セン
サで検出し、携帯している人が歩行しているか停止して
いるかを判別すると、パタ−ン格納部に記憶した各種行
動モデルパタ−ンの全てを検索せずに行動パタ−ンを特
定することができ、行動パタ−ンを特定するときのパタ
−ン格納部の検索処理量を低減することができる。
サで検出し、携帯している人が歩行しているか停止して
いるかを判別すると、パタ−ン格納部に記憶した各種行
動モデルパタ−ンの全てを検索せずに行動パタ−ンを特
定することができ、行動パタ−ンを特定するときのパタ
−ン格納部の検索処理量を低減することができる。
【００１５】また、携帯している人の周囲の画像を画像
入力手段で入力し、入力した画像の変化から携帯する人
の移動方向を算出したり、画像入力手段で入力した物体
までの距離を距離検出手段で検出して、移動方向と移動
距離及び運動状態検出部からのそのときの出力信号によ
りパタ−ン格納部に分類して格納された行動モデルパタ
−ンのなかから該当する行動モデルパタ−ン群を選択す
ると、実際に携帯型情報処理装置を携帯している人の個
性に合わせた行動モデルパタ−ンを得ることができ、行
動の認識をより正確に行うことができる。
入力手段で入力し、入力した画像の変化から携帯する人
の移動方向を算出したり、画像入力手段で入力した物体
までの距離を距離検出手段で検出して、移動方向と移動
距離及び運動状態検出部からのそのときの出力信号によ
りパタ−ン格納部に分類して格納された行動モデルパタ
−ンのなかから該当する行動モデルパタ−ン群を選択す
ると、実際に携帯型情報処理装置を携帯している人の個
性に合わせた行動モデルパタ−ンを得ることができ、行
動の認識をより正確に行うことができる。
【００１６】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。図に示すように、携帯型情報処理装置１
は運動状態検出部２とパタ−ン格納部３と行動認識部４
と記録部５と出力部６及び表示部７を有する。運動状態
検出部２は携帯する人が立ったり座ったりするときの上
下運動や歩行するときの水平運動，回転運動の変化を検
出するものであり、あらかじめ定められた座標系の直交
する３軸の加速度を検出する加速度センサ２１と直交す
る各軸回りの角速度を検出するジャイロ２２とを有す
る。パタ−ン格納部３は携帯する人の行動の各種変化に
応じた行動モデルパタ−ンがあらかじめ格納してある。
この行動モデルパタ−ンは、例えば図２，図３，図４の
パタ−ン図に示すように、携帯する人が立ったり座った
り歩行したりする各種行動毎に加速度センサ２１から得
られるＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の波形
信号とジャイロ２２から得られるＸ軸回りとＹ軸回り及
びＺ軸回りの角速度の波形信号に対応した波形信号の各
種組合せが行動を示すシンボル例えば行動Ａ，行動Ｂ，
行動Ｃ等とともに形成されている。例えば図２，図３に
示す行動Ａ，行動Ｂの行動モデルパタ−ン３１ａ，３１
ｂは携帯している人が歩行している状態を示し、図４に
示す行動Ｃの行動モデルパタ−ン３１ｃは携帯している
人が停止している状態で立ったり座ったりしている状態
を示す。行動認識部４は運動状態検出部２の加速度セン
サ２１とジャイロ２２から出力される波形信号の組合せ
とパタ−ン格納部３に記憶した各種行動モデルパタ−ン
３１とを比較して携帯する人の行動パタ−ンを特定す
る。記録部５は行動認識部４で特定した行動パタ−ンを
逐次記憶する。出力部６は行動内容の出力が指定された
ときに記録部５に記憶した行動特定結果を表示部７に表
示するとともに外部のホスト装置に出力する。
ック図である。図に示すように、携帯型情報処理装置１
は運動状態検出部２とパタ−ン格納部３と行動認識部４
と記録部５と出力部６及び表示部７を有する。運動状態
検出部２は携帯する人が立ったり座ったりするときの上
下運動や歩行するときの水平運動，回転運動の変化を検
出するものであり、あらかじめ定められた座標系の直交
する３軸の加速度を検出する加速度センサ２１と直交す
る各軸回りの角速度を検出するジャイロ２２とを有す
る。パタ−ン格納部３は携帯する人の行動の各種変化に
応じた行動モデルパタ−ンがあらかじめ格納してある。
この行動モデルパタ−ンは、例えば図２，図３，図４の
パタ−ン図に示すように、携帯する人が立ったり座った
り歩行したりする各種行動毎に加速度センサ２１から得
られるＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の波形
信号とジャイロ２２から得られるＸ軸回りとＹ軸回り及
びＺ軸回りの角速度の波形信号に対応した波形信号の各
種組合せが行動を示すシンボル例えば行動Ａ，行動Ｂ，
行動Ｃ等とともに形成されている。例えば図２，図３に
示す行動Ａ，行動Ｂの行動モデルパタ−ン３１ａ，３１
ｂは携帯している人が歩行している状態を示し、図４に
示す行動Ｃの行動モデルパタ−ン３１ｃは携帯している
人が停止している状態で立ったり座ったりしている状態
を示す。行動認識部４は運動状態検出部２の加速度セン
サ２１とジャイロ２２から出力される波形信号の組合せ
とパタ−ン格納部３に記憶した各種行動モデルパタ−ン
３１とを比較して携帯する人の行動パタ−ンを特定す
る。記録部５は行動認識部４で特定した行動パタ−ンを
逐次記憶する。出力部６は行動内容の出力が指定された
ときに記録部５に記憶した行動特定結果を表示部７に表
示するとともに外部のホスト装置に出力する。
【００１７】上記のように構成された携帯型情報処理装
置１で携帯している人の行動を入力して処理するときの
動作を図５のフロ−チャ−トを参照して説明する。携帯
している人が行動を開始すると、運動状態検出部２の加
速度センサ２１とジャイロ２２は携帯している人の行
動、例えば歩行したときに発生する上下方向の振動、前
方への加速などの状態を検出し、Ｘ軸方向とＹ軸方向及
びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及
びＺ軸回りの角速度の波形信号を行動認識部４に逐次入
力する（ステップＳ１）。行動認識部４は携帯している
人が行動を開始してからあらかじめ定めた一定時間毎に
運動状態検出部２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方向
及びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り
及びＺ軸回りの角速度の波形信号の組合せとパタ−ン格
納部３に記憶した各種行動モデルパタ−ン３１とを比較
し、運動状態検出部２から出力された波形信号の組合せ
と一致する行動モデルパタ−ン３１を検索して携帯する
人の歩く，座る，会議をする，食事をする等の行動パタ
−ンを特定し、特定した行動パタ−ンを各時間毎に記録
部５に格納する。この携帯している人の行動状態の入力
と行動パタ−ンの特定を携帯している人が所定の行動を
終了するまで一定時間ごとに繰り返す（ステップＳ
４）。携帯している人の行動が終了して、それまでの行
動を確認するために行動内容の出力を指示すると（ステ
ップＳ４，Ｓ５）、出力部６は記録部５に記憶した行動
特定結果を表示部７に表示する（ステップＳ６）。ま
た、行動特定結果を出力するときに外部のホスト装置に
接続されているとき、出力部６は記録部５に記憶した行
動特定結果をホスト装置にも出力する。
置１で携帯している人の行動を入力して処理するときの
動作を図５のフロ−チャ−トを参照して説明する。携帯
している人が行動を開始すると、運動状態検出部２の加
速度センサ２１とジャイロ２２は携帯している人の行
動、例えば歩行したときに発生する上下方向の振動、前
方への加速などの状態を検出し、Ｘ軸方向とＹ軸方向及
びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及
びＺ軸回りの角速度の波形信号を行動認識部４に逐次入
力する（ステップＳ１）。行動認識部４は携帯している
人が行動を開始してからあらかじめ定めた一定時間毎に
運動状態検出部２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方向
及びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り
及びＺ軸回りの角速度の波形信号の組合せとパタ−ン格
納部３に記憶した各種行動モデルパタ−ン３１とを比較
し、運動状態検出部２から出力された波形信号の組合せ
と一致する行動モデルパタ−ン３１を検索して携帯する
人の歩く，座る，会議をする，食事をする等の行動パタ
−ンを特定し、特定した行動パタ−ンを各時間毎に記録
部５に格納する。この携帯している人の行動状態の入力
と行動パタ−ンの特定を携帯している人が所定の行動を
終了するまで一定時間ごとに繰り返す（ステップＳ
４）。携帯している人の行動が終了して、それまでの行
動を確認するために行動内容の出力を指示すると（ステ
ップＳ４，Ｓ５）、出力部６は記録部５に記憶した行動
特定結果を表示部７に表示する（ステップＳ６）。ま
た、行動特定結果を出力するときに外部のホスト装置に
接続されているとき、出力部６は記録部５に記憶した行
動特定結果をホスト装置にも出力する。
【００１８】このように携帯している人の各種行動内容
を所定時間毎に特定して記憶するから、携帯している人
はあとから行動の状態を正確に確認することできる。ま
た、特定した各種行動の内容をホスト装置に出力するこ
とにより携帯している行動の状況を容易に管理し利用す
ることができる。
を所定時間毎に特定して記憶するから、携帯している人
はあとから行動の状態を正確に確認することできる。ま
た、特定した各種行動の内容をホスト装置に出力するこ
とにより携帯している行動の状況を容易に管理し利用す
ることができる。
【００１９】なお、上記実施例は携帯している人が所定
の行動を終了したときに記録部５に記憶した行動特定結
果を出力する場合について説明したが、携帯している人
の指定により任意のときに行動特定結果を表示部７やホ
スト装置に出力しても良い。
の行動を終了したときに記録部５に記憶した行動特定結
果を出力する場合について説明したが、携帯している人
の指定により任意のときに行動特定結果を表示部７やホ
スト装置に出力しても良い。
【００２０】また、上記実施例はあらかじめ定めた一定
時間毎に行動パタ−ンを特定した場合について説明した
が、携帯している人の指示により行動パタ−ンを特定す
る時期を選択するようにしても良い。
時間毎に行動パタ−ンを特定した場合について説明した
が、携帯している人の指示により行動パタ−ンを特定す
る時期を選択するようにしても良い。
【００２１】さらに、上記実施例は行動認識部４で行動
パタ−ンを特定するときに、運動状態検出部２から入力
しているＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の波
形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの角速度の波
形信号の組合せとパタ−ン格納部３に記憶した各種行動
モデルパタ−ン３１の全てとを比較し行動パタ−ンを特
定した場合について説明したが、携帯している人の位置
が変化しているか否を確認して、歩行しているか停止し
ているかを判別すると、パタ−ン格納部３に記憶した各
種行動モデルパタ−ン３１の全てを検索せずに行動パタ
−ンを特定することができる。
パタ−ンを特定するときに、運動状態検出部２から入力
しているＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の波
形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの角速度の波
形信号の組合せとパタ−ン格納部３に記憶した各種行動
モデルパタ−ン３１の全てとを比較し行動パタ−ンを特
定した場合について説明したが、携帯している人の位置
が変化しているか否を確認して、歩行しているか停止し
ているかを判別すると、パタ−ン格納部３に記憶した各
種行動モデルパタ−ン３１の全てを検索せずに行動パタ
−ンを特定することができる。
【００２２】図６は携帯している人の指示により行動パ
タ−ンを特定する時期を選択したり、パタ−ン格納部３
に記憶した各種行動モデルパタ−ン３１の全てを検索せ
ずに行動パタ−ンを特定するようにしたこの発明の他の
実施例の構成を示すブロック図である。図６に示すよう
に、携帯型情報処理装置１は運動状態検出部２とパタ−
ン格納部３と行動認識部４と記録部５と出力部６と表示
部７の他に位置検出センサ８と位置変化算出部９と音声
入力部１０とスイッチ１１と音声認識部１２とＣＣＤセ
ンサ１３と移動方向算出部１４と距離センサ１５と移動
距離算出部１６及びパタ−ン選択部１７を有する。
タ−ンを特定する時期を選択したり、パタ−ン格納部３
に記憶した各種行動モデルパタ−ン３１の全てを検索せ
ずに行動パタ−ンを特定するようにしたこの発明の他の
実施例の構成を示すブロック図である。図６に示すよう
に、携帯型情報処理装置１は運動状態検出部２とパタ−
ン格納部３と行動認識部４と記録部５と出力部６と表示
部７の他に位置検出センサ８と位置変化算出部９と音声
入力部１０とスイッチ１１と音声認識部１２とＣＣＤセ
ンサ１３と移動方向算出部１４と距離センサ１５と移動
距離算出部１６及びパタ−ン選択部１７を有する。
【００２３】位置検出センサ８はＧＰＳ受信機からな
り、ＧＰＳ信号による緯度，経度等の位置デ−タを利用
して携帯している人の位置を特定する。位置変化算出部
９は位置検出センサ８からの位置信号により携帯してい
る人の位置が変化しているか否を検出する。音声入力部
１０は小型のマイクからなり、携帯している人の音声を
入力する。音声認識部１２は携帯しいる人がスイッチ１
１をオンにしたときに音声入力部１０から入力された音
声を認識して音声認識信号を出力する。ＣＣＤセンサ１
３は携帯している人の周囲の画像を入力する。移動方向
算出部１４はＣＣＤセンサ１３から入力した画像の変化
により携帯している人の移動方向を検出する。距離セン
サ１５は、例えば超音波センサからなり、ＣＣＤセンサ
１３で入力した画像に表示されている物体までの距離を
検出する。移動距離算出部１６は距離センサ１５から入
力される距離の変化から携帯している人の移動距離を算
出する。パタ−ン選択部１７は移動方向算出部１４と移
動距離算出部１６から出力される携帯している人の移動
方向と移動距離から、パタ−ン格納部３に大分類して格
納された行動モデルパタ−ン３１のなかから該当する行
動モデルパタ−ン群を選択する。
り、ＧＰＳ信号による緯度，経度等の位置デ−タを利用
して携帯している人の位置を特定する。位置変化算出部
９は位置検出センサ８からの位置信号により携帯してい
る人の位置が変化しているか否を検出する。音声入力部
１０は小型のマイクからなり、携帯している人の音声を
入力する。音声認識部１２は携帯しいる人がスイッチ１
１をオンにしたときに音声入力部１０から入力された音
声を認識して音声認識信号を出力する。ＣＣＤセンサ１
３は携帯している人の周囲の画像を入力する。移動方向
算出部１４はＣＣＤセンサ１３から入力した画像の変化
により携帯している人の移動方向を検出する。距離セン
サ１５は、例えば超音波センサからなり、ＣＣＤセンサ
１３で入力した画像に表示されている物体までの距離を
検出する。移動距離算出部１６は距離センサ１５から入
力される距離の変化から携帯している人の移動距離を算
出する。パタ−ン選択部１７は移動方向算出部１４と移
動距離算出部１６から出力される携帯している人の移動
方向と移動距離から、パタ−ン格納部３に大分類して格
納された行動モデルパタ−ン３１のなかから該当する行
動モデルパタ−ン群を選択する。
【００２４】上記のように構成した携帯型情報処理装置
１の動作を図７のフロ−チャ−トを参照して説明する。
携帯している人が行動を開始すると、運動状態検出部２
の加速度センサ２１とジャイロ２２は携帯している人の
行動を示すＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の
波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの角速度の
波形信号を行動認識部４に逐次入力する（ステップＳ１
１）。また、位置検出センサ８で携帯している人の位置
を検出し、位置変化の有無を位置変化算出部９から行動
認識部４に入力する（ステップＳ１２）。同時に、ＣＣ
Ｄセンサ１３は携帯している人の周囲の画像を入力し、
距離センサ１５はＣＣＤセンサ１３で入力した画像に表
示されている物体までの距離を検出する。このＣＣＤセ
ンサ１３から入力した画像の変化により移動方向算出部
１４は携帯している人の移動方向を検出しパタ−ン選択
部１７に送り、距離センサ１５から入力される距離の変
化から移動距離算出部１６は携帯している人の移動距離
を算出しパタ−ン修正部１７に送る（ステップＳ１
３）。パタ−ン選択部１７は音声認識部１２から音声認
識信号が出力されていないときに、入力している携帯し
ている人の上下，前後，左右の移動方向と移動距離から
パタ−ン格納部３に大分類して格納された行動モデルパ
タ−ン３１のなかから該当する行動モデルパタ−ン群を
選択する（ステップＳ１４，Ｓ１５）。このように携帯
している人の実際の行動により行動モデルパタ−ン群を
選択するから、実際に携帯型情報処理装置１を携帯して
いる人の運動状態に合わせた行動モデルパタ−ンを確実
に得ることができ、行動の認識をより正確に行うことが
できる。
１の動作を図７のフロ−チャ−トを参照して説明する。
携帯している人が行動を開始すると、運動状態検出部２
の加速度センサ２１とジャイロ２２は携帯している人の
行動を示すＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の加速度の
波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの角速度の
波形信号を行動認識部４に逐次入力する（ステップＳ１
１）。また、位置検出センサ８で携帯している人の位置
を検出し、位置変化の有無を位置変化算出部９から行動
認識部４に入力する（ステップＳ１２）。同時に、ＣＣ
Ｄセンサ１３は携帯している人の周囲の画像を入力し、
距離センサ１５はＣＣＤセンサ１３で入力した画像に表
示されている物体までの距離を検出する。このＣＣＤセ
ンサ１３から入力した画像の変化により移動方向算出部
１４は携帯している人の移動方向を検出しパタ−ン選択
部１７に送り、距離センサ１５から入力される距離の変
化から移動距離算出部１６は携帯している人の移動距離
を算出しパタ−ン修正部１７に送る（ステップＳ１
３）。パタ−ン選択部１７は音声認識部１２から音声認
識信号が出力されていないときに、入力している携帯し
ている人の上下，前後，左右の移動方向と移動距離から
パタ−ン格納部３に大分類して格納された行動モデルパ
タ−ン３１のなかから該当する行動モデルパタ−ン群を
選択する（ステップＳ１４，Ｓ１５）。このように携帯
している人の実際の行動により行動モデルパタ−ン群を
選択するから、実際に携帯型情報処理装置１を携帯して
いる人の運動状態に合わせた行動モデルパタ−ンを確実
に得ることができ、行動の認識をより正確に行うことが
できる。
【００２５】この状態で携帯している人が行動パタ−ン
を特定する必要が生じたら、スイッチ１１をオンにして
音声入力部１０から例えば「認識」という音声を入力す
る（ステップＳ１４）。音声入力部１０で入力された音
声は音声認識部１２で認識され、音声認識部１２は認識
した音声認識信号を保持し、スイッチ１１がオンしてい
る間、継続して音声認識信号を行動認識部４に送る。行
動認識部４は音声認識信号が送られると携帯している人
の行動認識処理に入る（ステップＳ１６）。行動認識処
理に入ると行動認識部４は、図８のフロ−チャ−トに示
すように、位置変化算出部９から入力している携帯して
いる人の位置変化有無を示す信号から携帯している人が
歩行中か停止しているのかを認識し（ステップＳ２
１）、携帯している人が歩行中のときは運動状態検出部
２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の
加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの
角速度の波形信号の組合せとパタ−ン格納部３に記憶し
た、例えば図２，図３に示すような歩行中の行動モデル
パタ−ン３１とを比較し、運動状態検出部２から出力さ
れた波形信号の組合せと一致する行動モデルパタ−ン３
１を検索して携帯する人の行動パタ−ンを特定する（ス
テップＳ２２）。また、携帯している人が停止中のとき
は運動状態検出部２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方
向及びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回
り及びＺ軸回りの角速度の波形信号の組合せとパタ−ン
格納部３に記憶した、例えば図４に示すような停止中の
行動モデルパタ−ン３１とを比較し、運動状態検出部２
から出力された波形信号の組合せと一致する行動モデル
パタ−ン３１を検索して携帯する人の行動パタ−ンを特
定する（ステップＳ２３）。そして特定した行動パタ−
ンを記録部５に格納する。このようにして携帯している
人が歩行しているか停止しているかを判別し、判別結果
によりパタ−ン格納部３に記憶した行動モデルパタ−ン
３１を検索するから、行動パタ−ンを特定するときのパ
タ−ン格納部３の検索処理量を低減することができる。
を特定する必要が生じたら、スイッチ１１をオンにして
音声入力部１０から例えば「認識」という音声を入力す
る（ステップＳ１４）。音声入力部１０で入力された音
声は音声認識部１２で認識され、音声認識部１２は認識
した音声認識信号を保持し、スイッチ１１がオンしてい
る間、継続して音声認識信号を行動認識部４に送る。行
動認識部４は音声認識信号が送られると携帯している人
の行動認識処理に入る（ステップＳ１６）。行動認識処
理に入ると行動認識部４は、図８のフロ−チャ−トに示
すように、位置変化算出部９から入力している携帯して
いる人の位置変化有無を示す信号から携帯している人が
歩行中か停止しているのかを認識し（ステップＳ２
１）、携帯している人が歩行中のときは運動状態検出部
２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方向及びＺ軸方向の
加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回り及びＺ軸回りの
角速度の波形信号の組合せとパタ−ン格納部３に記憶し
た、例えば図２，図３に示すような歩行中の行動モデル
パタ−ン３１とを比較し、運動状態検出部２から出力さ
れた波形信号の組合せと一致する行動モデルパタ−ン３
１を検索して携帯する人の行動パタ−ンを特定する（ス
テップＳ２２）。また、携帯している人が停止中のとき
は運動状態検出部２から入力しているＸ軸方向とＹ軸方
向及びＺ軸方向の加速度の波形信号とＸ軸回りとＹ軸回
り及びＺ軸回りの角速度の波形信号の組合せとパタ−ン
格納部３に記憶した、例えば図４に示すような停止中の
行動モデルパタ−ン３１とを比較し、運動状態検出部２
から出力された波形信号の組合せと一致する行動モデル
パタ−ン３１を検索して携帯する人の行動パタ−ンを特
定する（ステップＳ２３）。そして特定した行動パタ−
ンを記録部５に格納する。このようにして携帯している
人が歩行しているか停止しているかを判別し、判別結果
によりパタ−ン格納部３に記憶した行動モデルパタ−ン
３１を検索するから、行動パタ−ンを特定するときのパ
タ−ン格納部３の検索処理量を低減することができる。
【００２６】この携帯している人の行動パタ−ンの特定
を携帯している人が所定の行動を終了するまで繰り返す
（ステップＳ１７）。そして携帯している人の所定の行
動が終了して、それまでの行動を確認するために行動内
容の出力を指示すると（ステップＳ１７，Ｓ１８）、出
力部６は記録部５に記憶した行動特定結果を表示部７に
表示し、外部のホスト装置１８に接続されているときは
ホスト装置１８にも行動特定結果をホスト装置にも出力
する。このようにして携帯している人が必要する行動内
容をあとから正確に確認することができる。
を携帯している人が所定の行動を終了するまで繰り返す
（ステップＳ１７）。そして携帯している人の所定の行
動が終了して、それまでの行動を確認するために行動内
容の出力を指示すると（ステップＳ１７，Ｓ１８）、出
力部６は記録部５に記憶した行動特定結果を表示部７に
表示し、外部のホスト装置１８に接続されているときは
ホスト装置１８にも行動特定結果をホスト装置にも出力
する。このようにして携帯している人が必要する行動内
容をあとから正確に確認することができる。
【００２７】なお、上記実施例は記録部５に特定した行
動パタ−ンを記憶させた場合について説明したが、位置
検出センサ８で検出した位置と、移動方向算出部１４で
検出した移動方向と、移動距離算出部１６で算出した移
動距離を行動パタ−ンとともに記録部５に記録させるよ
うにしても良い。このように行動パタ−ンとともにその
ときの位置等を記憶することにより、より詳細な行動情
報を得ることができる。
動パタ−ンを記憶させた場合について説明したが、位置
検出センサ８で検出した位置と、移動方向算出部１４で
検出した移動方向と、移動距離算出部１６で算出した移
動距離を行動パタ−ンとともに記録部５に記録させるよ
うにしても良い。このように行動パタ−ンとともにその
ときの位置等を記憶することにより、より詳細な行動情
報を得ることができる。
【００２８】また、上記実施例は音声信号が入力されて
いないときにパタ−ン格納部３に大分類して格納された
行動モデルパタ−ン３１のなかから該当する行動モデル
パタ−ン群を選択した場合について説明したが、携帯型
情報処理装置１を新しい人が使いはじめたときに、初期
処理で行動モデルパタ−ン３１のなかから使い始めた人
の運動動作に応じた行動モデルパタ−ン群を選択するよ
うにしても良い。
いないときにパタ−ン格納部３に大分類して格納された
行動モデルパタ−ン３１のなかから該当する行動モデル
パタ−ン群を選択した場合について説明したが、携帯型
情報処理装置１を新しい人が使いはじめたときに、初期
処理で行動モデルパタ−ン３１のなかから使い始めた人
の運動動作に応じた行動モデルパタ−ン群を選択するよ
うにしても良い。
【００２９】
【発明の効果】この発明は以上説明したように、携帯し
ている人が行動を開始すると、運動状態検出部から携帯
している人の行動を示す信号を行動認識部に逐次入力
し、行動認識部は入力した信号の組合せとあらかじめ記
憶した各種行動モデルパタ−ンとを比較し、携帯してい
る人の行動パタ−ンを特定し、特定した行動パタ−ンを
記録部に逐次格納し、それまでの行動を確認するために
行動内容の出力が指示されると、記録部に記憶した行動
特定結果を表示部やホスト装置に出力するから、携帯し
ている人はあとから行動の状態を正確に確認することで
きとともに各種行動の状況を容易に管理し利用すること
ができる。
ている人が行動を開始すると、運動状態検出部から携帯
している人の行動を示す信号を行動認識部に逐次入力
し、行動認識部は入力した信号の組合せとあらかじめ記
憶した各種行動モデルパタ−ンとを比較し、携帯してい
る人の行動パタ−ンを特定し、特定した行動パタ−ンを
記録部に逐次格納し、それまでの行動を確認するために
行動内容の出力が指示されると、記録部に記憶した行動
特定結果を表示部やホスト装置に出力するから、携帯し
ている人はあとから行動の状態を正確に確認することで
きとともに各種行動の状況を容易に管理し利用すること
ができる。
【００３０】また、携帯している人の行動を直交する３
軸の加速度を検出する加速度センサと直交する３軸の軸
回りの角速度を検出するジャイロで検出するから、携帯
する人の上下運動，水平運動，回転運動の変化を正確に
検出することができるとともに、行動モデルパタ−ンも
正確に形成することができる。
軸の加速度を検出する加速度センサと直交する３軸の軸
回りの角速度を検出するジャイロで検出するから、携帯
する人の上下運動，水平運動，回転運動の変化を正確に
検出することができるとともに、行動モデルパタ−ンも
正確に形成することができる。
【００３１】また、行動パタ−ンを携帯している人の音
声による指示で特定することにより、必要とする行動の
情報を正確に得ることができる。
声による指示で特定することにより、必要とする行動の
情報を正確に得ることができる。
【００３２】さらに、携帯している人の位置を検出し、
携帯している人が歩行しているか停止しているかを判別
すると、記憶した各種行動モデルパタ−ンの全てを検索
せずに行動パタ−ンを特定することができ、行動パタ−
ンを特定するときのパタ−ン検索処理量を低減すること
ができる。
携帯している人が歩行しているか停止しているかを判別
すると、記憶した各種行動モデルパタ−ンの全てを検索
せずに行動パタ−ンを特定することができ、行動パタ−
ンを特定するときのパタ−ン検索処理量を低減すること
ができる。
【００３３】また、携帯している人の周囲の画像を入力
し、入力した画像の変化から携帯する人の移動方向を算
出したり、画像として入力した物体までの距離を検出し
て、移動方向と移動距離及び運動状態検出部からのその
ときの出力信号によりパタ−ン格納部に分類して格納さ
れた行動モデルパタ−ンのなかから該当する行動モデル
パタ−ン群を選択すると、実際に携帯型情報処理装置を
携帯している人の運動状態に合わせた行動モデルパタ−
ンを得ることができ、行動の認識をより正確に行うこと
ができる。
し、入力した画像の変化から携帯する人の移動方向を算
出したり、画像として入力した物体までの距離を検出し
て、移動方向と移動距離及び運動状態検出部からのその
ときの出力信号によりパタ−ン格納部に分類して格納さ
れた行動モデルパタ−ンのなかから該当する行動モデル
パタ−ン群を選択すると、実際に携帯型情報処理装置を
携帯している人の運動状態に合わせた行動モデルパタ−
ンを得ることができ、行動の認識をより正確に行うこと
ができる。
【図１】この発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】行動モデルパタ−ンの構成を示すパタ−ン図で
ある。
ある。
【図３】第２の行動モデルパタ−ンの構成を示すパタ−
ン図である。
ン図である。
【図４】第３の行動モデルパタ−ンの構成を示すパタ−
ン図である。
ン図である。
【図５】上記実施例の動作を示すフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図６】第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施例の動作を示すフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図８】第２の実施例の行動パタ−ン特定動作を示すフ
ロ−チャ−トである。
ロ−チャ−トである。
１ 携帯型情報処理装置
２ 運動状態検出部
３ パタ−ン格納部
４ 行動認識部
５ 記録部
６ 出力部
７ 表示部
８ 位置検出センサ
９ 位置変化算出部
１０ 音声入力部
１１ スイッチ
１２ 音声認識部
１３ ＣＣＤセンサ
１４ 移動方向算出部
１５ 距離センサ
１６ 移動距離算出部
１７ パタ−ン選択部
１８ ホスト装置
２１ 加速度センサ
２２ ジャイロ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A61B 5/11
G01B 21/00
G01C 19/00
Claims (7)
- 【請求項１】 運動状態検出部とパタ−ン格納部と行動
認識部と記録部及び出力部を有し、 運動状態検出部は携帯する人の上下運動，水平運動，回
転運動の変化を検出し、パタ−ン格納部は携帯する人の
上下運動，水平運動，回転運動の各種変化に応じた行動
モデルパタ−ンを記憶し、行動認識部は運動状態検出部
で検出した運動状態の変化とパタ−ン格納部に記憶した
行動モデルパタ−ンから携帯する人の行動パタ−ンを特
定し、記録部は行動認識部で特定した行動パタ−ンを逐
次記憶し、出力部は行動内容の出力が指定されたときに
記録部に記憶した行動特定結果を出力することを特徴と
する携帯型情報処理装置。 - 【請求項２】 運動状態検出部と位置検出部と位置変化
算出部とパタ−ン格納部と行動認識部と記録部及び出力
部を有し、 運動状態検出部は携帯する人の上下運動，水平運動，回
転運動の変化を検出し、位置検出部は携帯する人の位置
を検出し、位置変化算出部は位置検出部からの位置信号
から携帯する人の位置変化の有無を検出し、パタ−ン格
納部は携帯する人の上下運動，水平運動，回転運動の各
種変化に応じた行動モデルパタ−ンを記憶し、行動認識
部は運動状態検出部で検出した運動状態の変化と位置変
化算出部で検出した携帯する人の位置変化の有無とパタ
−ン格納部に記憶した行動モデルパタ−ンから携帯する
人の行動パタ−ンを特定し、記録部は行動認識部で特定
した行動パタ−ンを逐次記憶し、出力部は行動内容の出
力が指定されたときに記録部に記憶した行動特定結果を
出力することを特徴とする携帯型情報処理装置。 - 【請求項３】 上記運動状態検出部は直交する３軸の加
速度を検出する加速度センサと上記軸回りの角速度を検
出するジャイロとを有する請求項１又は２記載の携帯型
情報処理装置。 - 【請求項４】 上記行動認識部の行動パタ−ン特定を携
帯する人の選択により実行させる請求項３記載の携帯型
情報処理装置。 - 【請求項５】 上記行動認識部の行動パタ−ン特定の実
行の有無を音声入力手段で選択する請求項４記載の携帯
型情報処理装置。 - 【請求項６】 上記携帯する人の周囲の画像を入力する
画像入力手段を有し、入力した画像の変化から携帯する
人の移動方向を算出してパタ−ン格納部に分類して格納
された行動モデルパタ−ンのなかから該当する行動モデ
ルパタ−ン群を選択する請求項３記載の携帯型情報処理
装置。 - 【請求項７】 上記画像入力手段で入力した物体までの
距離を検出する距離検出手段を有し、検出した移動距離
によりパタ−ン格納部に格納した行動モデルパタ−ン群
を選択する請求項６記載の携帯型情報処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19958096A JP3505040B2 (ja) | 1996-07-11 | 1996-07-11 | 携帯型情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19958096A JP3505040B2 (ja) | 1996-07-11 | 1996-07-11 | 携帯型情報処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1024026A JPH1024026A (ja) | 1998-01-27 |
| JP3505040B2 true JP3505040B2 (ja) | 2004-03-08 |
Family
ID=16410215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19958096A Expired - Fee Related JP3505040B2 (ja) | 1996-07-11 | 1996-07-11 | 携帯型情報処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3505040B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8351958B2 (en) | 2008-07-15 | 2013-01-08 | Panasonic Corporation | Mobile device and method for identifying location thereof |
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|---|---|---|---|---|
| JP2001087247A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 身体活動判別方法及びその装置 |
| JP4612928B2 (ja) * | 2000-01-18 | 2011-01-12 | マイクロストーン株式会社 | 身体動作センシング装置 |
| JP4095231B2 (ja) * | 2000-03-27 | 2008-06-04 | マイクロストーン株式会社 | 運動センサ付き携帯電話機 |
| JP2002048589A (ja) * | 2000-08-03 | 2002-02-15 | Tohoku Denshi Sangyo Kk | 移動体の移動経路推定装置 |
| JP3753233B2 (ja) * | 2001-03-30 | 2006-03-08 | 財団法人くまもとテクノ産業財団 | 状態評価システム |
| JP2006277048A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Saneido Shoji:Kk | Ｃａｔｖケーブルを利用した施設内移動検知システム |
| JP5028751B2 (ja) * | 2005-06-09 | 2012-09-19 | ソニー株式会社 | 行動認識装置 |
| JP5009543B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2012-08-22 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 複軸センサからの特定信号パターン検出システム、複軸センサからの特定信号パターン検出方法 |
| JP4897314B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2012-03-14 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | センサ搭載型携帯端末による歩行状態検出システム、センサ搭載型携帯端末による歩行状態検出方法 |
| JP5003025B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2012-08-15 | 富士通株式会社 | 移動量検出プログラム及び移動量検出装置 |
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| JP5208637B2 (ja) | 2008-09-16 | 2013-06-12 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、方法及びプログラム |
| US20110054833A1 (en) * | 2009-09-02 | 2011-03-03 | Apple Inc. | Processing motion sensor data using accessible templates |
| JP5440080B2 (ja) * | 2009-10-02 | 2014-03-12 | ソニー株式会社 | 行動パターン解析システム、携帯端末、行動パターン解析方法、及びプログラム |
| JP5035370B2 (ja) * | 2010-03-12 | 2012-09-26 | 沖電気工業株式会社 | 運動検出装置、運動検出方法、及びプログラム |
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| JP5704561B2 (ja) * | 2011-01-12 | 2015-04-22 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 進行方向推定装置、携帯端末、制御プログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および進行方向推定方法 |
| US8666693B2 (en) * | 2011-02-24 | 2014-03-04 | Qualcomm Incorporated | Low average velocity pedestrial motion identification |
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| CN106999106A (zh) * | 2014-12-02 | 2017-08-01 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于使用可穿戴设备的测量结果生成健康数据的系统和方法 |
| EP3603505A4 (en) | 2017-03-27 | 2020-03-18 | Fujitsu Limited | INFORMATION PROCESSING SYSTEM, DEVICE AND METHOD |
| CN110929766B (zh) * | 2019-11-11 | 2023-02-03 | 南京航空航天大学 | 一种基于高斯混合聚类算法的自适应行人手机姿态识别方法 |
| US11818219B2 (en) * | 2021-09-02 | 2023-11-14 | Paypal, Inc. | Session management system |
-
1996
- 1996-07-11 JP JP19958096A patent/JP3505040B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| US8351958B2 (en) | 2008-07-15 | 2013-01-08 | Panasonic Corporation | Mobile device and method for identifying location thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1024026A (ja) | 1998-01-27 |
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