JP3495489B2 - トラクタの駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えばリンク機構を
介して耕耘ロータリ作業機またはトレンチャーなどの対
地作業機を着脱自在に取付けるトラクタの駆動制御装置
に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、ロータリ作業機
による深耕作業、またはトレンチャーによる溝掘作業な
どを行うとき、トラクタを時速０．５キロメートル以下
の微速で前進走行させていたから、一行程の作業が終了
して次工程または隣りの圃場に移動させるとき、圃場内
移動速度に高速操作し、かつエンジン回転数を下げる操
作を行う必要があり、運転操作の簡略化並びに作業能率
の向上などを容易に図り得ない等の問題があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、微速
走行によって対地作業を行う作業機をトラクタに昇降自
在に装設させるトラクタの駆動制御装置において、微速
走行対地作業を検出する微速前進走行センサを設けると
共に、微速走行対地作業時の作業機地上持上げ操作また
は後進変速操作を検出して走行速度を高速に切換えかつ
エンジン回転数を下げる動作を自動的に行わせるコント
ローラを設けたもので、微速走行対地作業が一行程終了
したとき、作業機を地上に持上げる操作または方向転換
のための後進変速操作を行うことにより、走行速度が高
速となって圃場移動速度に自動的に切換わり、かつ作業
負荷低下に対応してエンジン回転数が自動的に下がるか
ら、圃場枕地でのトラクタの方向転換または隣りの圃場
への移動など次工程位置に移動させる運転操作の簡略化
並びに作業能率の向上などを容易に行い得ると共に、エ
ンジンの燃料消費量の低減なども容易に図り得るもので
ある。

【０００４】また、作業機を下げて対地作業を再開した
ときに走行速度を微速前進に切換えかつエンジン回転数
を上げる動作を自動的に行わせるように構成したもの
で、次工程作業位置にトラクタを移動させたとき、微速
走行対地作業に必要な微速前進速度及びエンジン回転数
が、作業機を下げる操作により自動的に設定されるか
ら、作業再開時の運転操作の簡略化を容易に行い得るも
のである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はトラクタの駆動制御回路図、図
２は全体の側面図、図３は拡大平面図、図４は拡大側面
図であり、前後輪（１）（２）及びハンドル（３）及び
運転席（４）などを備えるトラクタ（５）後側にリンク
機構であるロワリンク（６）及びトップリンク（７）を
介してヒッチフレーム（８）を昇降自在に装着させると
共に、深耕作業を行える耕耘ロータリ作業機（９）前部
をヒッチフレーム（８）に連結させるように構成してい
る。

【０００６】また、図３及び図４において、図中（２
０）は中央に入力ギヤケース（２１）を設け左右にロー
タリケース（２２）及び軸受板（２３）を一体連設する
メインビーム、（２４）は前記入力ギヤケース（２１）
上側に固設しヒッチフレーム（８）のトップリンクフッ
ク（２５）を上ヒッチピン（２６）を介して連結するト
ップリンクブラケット、（２７）は前記メインビーム
（２０）に固設しヒッチフレーム（８）のロアリンクフ
ック（２８）を下ヒッチピン（２９）を介して連結する
ロアリンクブラケット、（３０）は前記ロアリンクブラ
ケット（２７）に前端側を連結させデプスアジャストハ
ンドル（３１）により後端側を昇降自在に支持するデプ
スアジャストフレーム、（３２）は前記ロータリケース
（２２）と軸受板（２３）の間に軸支する耕耘ロータリ
爪、（３３）は前記ロータリ爪（３２）上側を覆うロー
タリカバー、（３４）は前記ロータリカバー（３３）後
側に回動支点軸（３５）を介して前端側を連結させハン
ガーロッド（３６）により後端側を昇降自在に支持する
リヤカバーであり、ポテンショメータ型の耕深センサ
（３７）を前記リヤカバー（３４）にリンク（３８）な
どを介して連動連結させ、前記リヤカバー（３４）の接
地圧変化に基づく回動変位量により前記ロータリ爪（３
２）の耕深変化を耕深センサ（３７）によって検出する
ように構成している。

【０００７】さらに、前記ロータリ爪（３２）を設ける
爪軸（３９ａ）と同一軸芯上にカバー回動支点軸（３９
ｂ）を設け、その支点軸（３９ｂ）に前記ロータリカバ
ー（３３）の左右側部下端を連結支持させ、前記ロータ
リケース（２２）と軸受板（２３）の間で前記支点軸
（３９ｂ）を中心にロータリカバー（３３）を回転させ
て前後方向に位置調節自在に取付ける。

【０００８】また、前記トップリンクブラケット（２
２）に受台（４０）を介してカバー移動部材である電動
カバーシリンダ（４１）を設け、該シリンダ（４１）の
ピストンロッド（４２）先端を前記ロータリカバー（３
３）上面のブラケット（４３）に軸（４４）を介して連
結させ、前記シリンダ（４１）のピストンロッド（４
２）を後退させ、浅耕時にロータリカバー（３３）を後
方に、また深耕時にロータリカバー（３３）を前方にそ
れぞれ回動させてロータリカバー（３３）の位置調節を
行うことによって、前記リヤカバー（３４）の支点軸
（３５）位置を高さ調節して、深浅いずれの耕耘でもリ
ヤカバー（３４）を常に所定姿勢に保持するように構成
している。

【０００９】また、前記カバーシリンダ（４１）のカバ
ーモータ（４４）を駆動するバッテリ（４５）をトップ
リンクブラケット（２４）に取付け、メインビーム（２
０）に設けるスイッチボックス（４６）の前後移動スイ
ッチ（４７）（４８）操作によってカバーシリンダ（４
１）を手動で動作させ、手動操作によってロータリカバ
ー（３３）を前後方向に位置調節すると共に、ピストン
ロッド（４２）の進出量に基づきロータリカバー（３
３）の後重心位置である停止標準位置を検出するカバー
標準センサ（４９）をカバーシリンダ（４１）に取付
け、また前記ロータリ爪（３２）及びＰＴＯ伝動軸（５
０）が停止していることを検出するＰＴＯセンサ（５
１）をロータリケース（２２）に取付け、ロータリ爪
（３２）を停止させたとき、カバー標準センサ（４９）
の標準位置にロータリカバー（３３）を支持させ、ロー
タリ爪（３２）を接地させた姿勢でロータリ作業機
（９）重心が爪軸（３９ａ）を支点にして後方側に位置
する後重心状態になるように構成している。

【００１０】さらに、図１に示す如く、前記ロータリ爪
（３２）の耕深を手動で初期設定する耕深設定器（５
２）と、昇降シリンダ（５３）を作動制御する電磁昇降
バルブ（５４）を備え、昇降シリンダ（５３）によって
リフトアーム（５５）及びリフトロッド（５６）を介し
てロワーリンク（６）を上下に揺動させるもので、マイ
クロコンピュータで構成する作業コントローラ（５７）
を備え、耕深設定器（５２）の基準値と耕深センサ（３
７）の検出値に基づき、コントローラ（５７）の耕深制
御信号によって昇降バルブ（５４）の昇降ソレノイド
（５４ａ）を作動させ、昇降シリンダ（５３）によって
ロータリ作業機（９）を昇降させてロータリ爪（３２）
の耕深を略一定に保つと共に、前記耕深設定器（５２）
の基準値変更によってカバーモータ（４４）を作動制御
し、耕深設定器（５２）の浅耕操作によってカバーシリ
ンダ（４１）を作動させてロータリカバー（３３）を後
方移動させ、耕深設定器（５２）の深耕操作によってカ
バーシリンダ（４１）を作動させてロータリカバー（３
３）を前方移動させるように構成している。

【００１１】また、前記ＰＴＯセンサ（５１）及びカバ
ー標準センサ（４９）をコントローラ（５７）に接続さ
せ、ロータリ爪（３２）の停止をＰＴＯセンサ（５１）
によって検出したとき、カバー標準センサ（４９）の標
準位置（後重心位置に）に基づいてカバーモータ（４
４）を作動制御し、カバーシリンダ（４１）動作によっ
てロータリカバー（３３）を標準位置（後重心位置）に
自動的に移動させるもので、ロックレバー（５８）解除
操作によってロックアーム（５９）を下ヒッチピン（２
９）から離脱させ、上下ヒッチピン（２６）（２９）に
対しフック（２５）（２８）を離脱させ、ヒッチフレー
ム（８）をロータリ作業機（９）から分離させ、ロータ
リ作業機（９）をトラクタ（５）から取外したとき、カ
バーシリンダ（４１）によってロータリカバー（３３）
を後重心位置（標準位置）に自動的に移動させ、ロータ
リ作業機（９）の重心を爪軸（３９ａ）中心よりも後方
側に位置させ、ロータリ作業機（９）が前方に転倒する
のを防ぐもので、前記耕深設定器（５２）で設定される
耕深基準値が標準より浅耕或いは深耕のとき、前記カバ
ーシリンダ（４１）を作動させてロータリカバー（３
３）を後方或いは前方側に移動させ、前記リヤカバー
（３４）の支点軸（３５）位置を低位置或いは高位置に
調節制御し、リヤカバー（３４）を最適姿勢状態に保持
させ、そして耕深センサ（３７）の検出に基づき前記昇
降シリンダ（５３）によって作業機（９）を上昇或いは
下降させ、耕深を略一定に保つ自動制御を行わせると共
に、ロータリ爪（３２）の停止によってＰＴＯセンサ
（５１）がオフ入力になったとき、カバー標準センサ
（４９）の標準位置にカバーシリンダ（４１）を作動さ
せてロータリカバー（３３）を移動させるロータリカバ
ー（３３）標準位置復帰動作を自動的に行わせ、昇降レ
バー（６０）のロワーリンク（６）手動昇降操作によっ
てヒッチフレーム（８）をロータリ作業機（９）から分
離させたとき、該作業機（９）が後傾姿勢となって前倒
れを防ぎ、また昇降レバー（６０）のロワーリンク
（６）操作によりロータリ作業機（９）を再装着する作
業を容易に行えるように構成している。

【００１２】さらに、図１に示す如く、微速変速レバー
（６１）による微速走行対地作業を検出する微速前進走
行センサ（６２）と、前記昇降レバー（６０）操作また
はリフトアーム（５５）昇降動作により作業機（９）の
上げ下げ動作を検出する作業機上げ操作センサ（６３）
及び作業機下げ操作センサ（６４）と、走行変速レバー
（６５）によるトラクタ（５）の後進操作を検出する後
進変速操作センサ（６６）と、操作位置に保持されるア
クセルレバー（６７）の位置を検出するポテンショメー
タ型アクセルセンサ（６８）と、電磁変速ソレノイド
（図示省略）または油圧切換変速機（図示省略）などに
より変速動作する走行ミッション（６９）を変速制御す
る走行変速コントローラ（７０）と、トラクタ（５）の
エンジン（７１）回転数を検出する回転センサ（７２）
を接続させてエンジン（７１）回転数を増減させる電子
ガバナ（７３）のソレノイド等を作動させる電子ガバナ
コントローラ（７４）を、前記作業コントローラ（５
７）に接続させている。

【００１３】上記から明らかなように、微速走行によっ
て対地作業を行う作業機（９）をトラクタ（５）に昇降
自在に装設させるトラクタの駆動制御装置において、微
速走行対地作業を検出する微速前進走行センサ（６２）
を設けると共に、微速走行対地作業時の作業機（９）地
上持上げ操作または後進変速操作を検出して走行速度を
高速に切換えかつエンジン（７１）回転数を下げる動作
を自動的に行わせるコントローラ（５７）を設け、微速
走行対地作業が一行程終了したとき、作業機（９）を地
上に持上げる操作または方向転換のための後進変速操作
を行うことにより、走行速度が高速となって圃場移動速
度に自動的に切換わり、かつ作業負荷低下に対応してエ
ンジン（７１）回転数が自動的に下がるように構成する
と共に、作業機（９）を下げて対地作業を再開したとき
に走行速度を微速前進に切換えかつエンジン（７１）回
転数を上げる動作を自動的に行わせ、次工程作業位置に
トラクタ（５）を移動させたとき、微速走行対地作業に
必要な微速前進速度及びエンジン（７１）回転数が、作
業機（９）を下げる操作により自動的に設定されるよう
に構成している。

【００１４】そして、図５のフローチャートに示す如
く、微速前進走行センサ（６２）入力により微速走行作
業操作が検出されたとき、作業機上げ操作センサ（６
３）入力による作業機（９）上げ操作の確認、または後
進変速操作センサ（６６）入力による後進変速操作の確
認が行われると、走行変速コントローラ（７０）を介し
て走行ミッション（６９）を自動制御して圃場移動速度
に自動的に増速変速動作させ、かつ電子ガバナコントロ
ーラ（７４）を介して電子ガバナ（７３）を自動制御し
てエンジン（７１）回転数を下げる動作を自動的に行わ
せ、圃場枕地での方向転換などにより次工程の作業開始
位置または隣りの圃場にトラクタ（５）を移動させる。

【００１５】また、次工程の作業開始位置にトラクタ
（５）が到達し、作業機（９）を再び着地させることに
より、作業機下げ操作センサ（６４）により作業機
（９）下げ操作の確認が行われ、微速走行作業に必要な
微速走行速度に走行ミッション（６９）を切換える減速
変速動作が自動的に行われ、かつアクセルセンサ（６
８）値の設定回転数にエンジン（７１）回転数を上げる
動作を自動的に行わせ、次工程での微速走行作業を開始
させるように構成している。

【００１６】このように、前記作業機（９）によって深
耕作業を行うとき、圃場枕地で方向転換する操作と連動
して走行速度及びエンジン（７１）回転数が自動的に切
換えられ、トラクタ（５）を方向転換させる運転操作が
容易になると共に、トラクタ（５）にトレンチャーを装
設させて圃場に排水溝を掘る作業においても、前記と同
様に、隣りの圃場に移動する運転操作が容易になる。

【００１７】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、微速走行によって対地作業を行う作業機（９）をト
ラクタ（５）に昇降自在に装設させるトラクタの駆動制
御装置において、微速走行対地作業を検出する微速前進
走行センサ（６２）を設けると共に、微速走行対地作業
時の作業機（９）地上持上げ操作または後進変速操作を
検出して走行速度を高速に切換えかつエンジン（７１）
回転数を下げる動作を自動的に行わせるコントローラ
（５７）を設けたもので、微速走行対地作業が一行程終
了したとき、作業機（９）を地上に持上げる操作または
方向転換のための後進変速操作を行うことにより、走行
速度が高速となって圃場移動速度に自動的に切換わり、
かつ作業負荷低下に対応してエンジン（７１）回転数が
自動的に下がるから、圃場枕地でのトラクタ（５）の方
向転換または隣りの圃場への移動など次工程位置に移動
させる運転操作の簡略化並びに作業能率の向上などを容
易に行うことができると共に、エンジン（７１）の燃料
消費量の低減なども容易に図ることができるものであ
る。

【００１８】また、作業機（９）を下げて対地作業を再
開したときに走行速度を微速前進に切換えかつエンジン
（７１）回転数を上げる動作を自動的に行わせるように
構成したもので、次工程作業位置にトラクタ（５）を移
動させたとき、微速走行対地作業に必要な微速前進速度
及びエンジン（７１）回転数が、作業機（９）を下げる
操作により自動的に設定されるから、作業再開時の運転
操作の簡略化を容易に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの駆動制御回路図。

【図２】全体の側面図。

【図３】拡大平面図。

【図４】拡大側面図。

【図５】図１のフローチャート。

【符号の説明】

（５） トラクタ （９） 耕耘ロータリ作業機 （５７） 作業コントローラ （６２） 微速前進走行センサ （７１） エンジン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−346704（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−46914（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−225602（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−227287（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−149903（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−89014（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−210103（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−13930（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 63/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 微速走行によって対地作業を行う作業機
   をトラクタに昇降自在に装設させるトラクタの駆動制御
   装置において、微速走行対地作業を検出する微速前進走
   行センサを設けると共に、微速走行対地作業時の作業機
   地上持上げ操作または後進変速操作を検出して走行速度
   を高速に切換えかつエンジン回転数を下げる動作を自動
   的に行わせるコントローラを設けたことを特徴とするト
   ラクタの駆動制御装置。
2. 【請求項２】 作業機を下げて対地作業を再開したとき
   に走行速度を微速前進に切換えかつエンジン回転数を上
   げる動作を自動的に行わせるように構成したことを特徴
   とする請求項１に記載のトラクタの駆動制御装置。