JP3465462B2 - 車両用ステアリング装置 - Google Patents
車両用ステアリング装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
- B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
- B60T11/103—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic in combination with other control devices
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者による手動
操舵と自動運転のための自動操舵が可能な車両用ステア
リング装置に関する。
操舵と自動運転のための自動操舵が可能な車両用ステア
リング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のステアリング装置は、例えば特
開平６−２０６５５３号公報に示されている。この公報
に示されているステアリング装置は、３要素を有する遊
星歯車機構のサンギヤをステアリングホイールによって
回転される操舵入力軸にトルク伝達可能に連結し、前記
遊星歯車機構のキャリアをステアリングギヤに連結した
ステアリングシャフトにトルク伝達可能に連結し、前記
遊星歯車機構のリングギヤを手動操舵時に反力手段とし
て機能し自動操舵時に回転入力手段として機能する電気
モータにトルク伝達可能に連結するとともに、手動操舵
時には前記操舵入力軸に操舵反力を付与し自動操舵時に
は前記操舵入力軸を回転不能に固定する電磁クラッチ付
き電気モータを前記操舵入力軸に連結して構成したもの
であり、操舵入力軸とステアリングシャフトは切り離さ
れていて遊星歯車機構を介してトルク伝達可能に連結さ
れている。
開平６−２０６５５３号公報に示されている。この公報
に示されているステアリング装置は、３要素を有する遊
星歯車機構のサンギヤをステアリングホイールによって
回転される操舵入力軸にトルク伝達可能に連結し、前記
遊星歯車機構のキャリアをステアリングギヤに連結した
ステアリングシャフトにトルク伝達可能に連結し、前記
遊星歯車機構のリングギヤを手動操舵時に反力手段とし
て機能し自動操舵時に回転入力手段として機能する電気
モータにトルク伝達可能に連結するとともに、手動操舵
時には前記操舵入力軸に操舵反力を付与し自動操舵時に
は前記操舵入力軸を回転不能に固定する電磁クラッチ付
き電気モータを前記操舵入力軸に連結して構成したもの
であり、操舵入力軸とステアリングシャフトは切り離さ
れていて遊星歯車機構を介してトルク伝達可能に連結さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した公報のステア
リング装置においては、自動操舵時、操舵入力軸が電磁
クラッチ付き電気モータによって回転不能に固定された
状態にて遊星歯車機構のリングギヤが電気モータによっ
て回転駆動されて、遊星歯車機構のキャリアにトルク伝
達可能に連結されたステアリングシャフトが回転駆動さ
れるため、遊星歯車機構のリングギヤを回転駆動する電
気モータの制御系のフェール時に、同電気モータの回転
軸が回転不能に固定されるとともに、操舵入力軸が電磁
クラッチ付き電気モータによる固定を解除されて回転可
能とされて、自動操舵から手動操舵可能な状態に切り換
えられると、ステアリングホイールによる手動操舵が可
能となるものの、ステアリングホイールによって回転さ
れる操舵入力軸とステアリングシャフトに回転位相差
（位置ずれ）が生じて、手動操舵がしずらくなる。
リング装置においては、自動操舵時、操舵入力軸が電磁
クラッチ付き電気モータによって回転不能に固定された
状態にて遊星歯車機構のリングギヤが電気モータによっ
て回転駆動されて、遊星歯車機構のキャリアにトルク伝
達可能に連結されたステアリングシャフトが回転駆動さ
れるため、遊星歯車機構のリングギヤを回転駆動する電
気モータの制御系のフェール時に、同電気モータの回転
軸が回転不能に固定されるとともに、操舵入力軸が電磁
クラッチ付き電気モータによる固定を解除されて回転可
能とされて、自動操舵から手動操舵可能な状態に切り換
えられると、ステアリングホイールによる手動操舵が可
能となるものの、ステアリングホイールによって回転さ
れる操舵入力軸とステアリングシャフトに回転位相差
（位置ずれ）が生じて、手動操舵がしずらくなる。
【０００４】また、手動操舵時、電磁クラッチ付き電気
モータによって操舵入力軸に操舵反力を付与する構成で
あり、手動操舵時にも電磁クラッチ付き電気モータのた
めの煩雑な制御が必要であるため、高い信頼性を確保す
る必要があり、当該ステアリング装置が複雑になる。ま
た、操舵入力軸とステアリングシャフトが切り離されて
いて遊星歯車機構を介してトルク伝達可能に連結されて
いるため、手動操舵時、路面からの反力等が的確に伝わ
らず、良好な操舵フィーリングを得ることができない。
モータによって操舵入力軸に操舵反力を付与する構成で
あり、手動操舵時にも電磁クラッチ付き電気モータのた
めの煩雑な制御が必要であるため、高い信頼性を確保す
る必要があり、当該ステアリング装置が複雑になる。ま
た、操舵入力軸とステアリングシャフトが切り離されて
いて遊星歯車機構を介してトルク伝達可能に連結されて
いるため、手動操舵時、路面からの反力等が的確に伝わ
らず、良好な操舵フィーリングを得ることができない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記した問題
に対処すべくなされたものであり、３要素を有する遊星
歯車機構の第１要素をステアリングギヤに連結されてス
テアリングホイールによって回転されるステアリングシ
ャフトにトルク伝達可能に連結し、前記遊星歯車機構の
第２要素を手動操舵時に反力手段として機能し自動操舵
時に回転入力手段として機能する第１アクチュエータに
トルク伝達可能に連結し、前記遊星歯車機構の第３要素
を自動操舵時に反力手段として機能し手動操舵時に回転
フリーとする第２アクチュエータにトルク伝達可能に連
結して、車両用ステアリング装置を構成した。
に対処すべくなされたものであり、３要素を有する遊星
歯車機構の第１要素をステアリングギヤに連結されてス
テアリングホイールによって回転されるステアリングシ
ャフトにトルク伝達可能に連結し、前記遊星歯車機構の
第２要素を手動操舵時に反力手段として機能し自動操舵
時に回転入力手段として機能する第１アクチュエータに
トルク伝達可能に連結し、前記遊星歯車機構の第３要素
を自動操舵時に反力手段として機能し手動操舵時に回転
フリーとする第２アクチュエータにトルク伝達可能に連
結して、車両用ステアリング装置を構成した。
【０００６】前記第１アクチュエータが、前記遊星歯車
機構の第２要素にトルク伝達可能に連結される回転軸を
備えて、この回転軸を手動操舵時に回転不能に固定し自
動操舵時に回転駆動させる駆動手段であり、また前記第
２アクチュエータが、前記遊星歯車機構の第３要素にト
ルク伝達可能に連結される軸方向へ移動可能なロッド
と、このロッドを油圧により中立位置に固定可能な一対
のピストンと、これら両ピストン間に介装されて各ピス
トンを所定位置に向けて付勢するリターンスプリングを
備えて、前記ロッドを自動操舵時に中立位置に固定し手
動操舵時に軸方向移動フリーとする油圧シリンダ装置で
あることが望ましい。
機構の第２要素にトルク伝達可能に連結される回転軸を
備えて、この回転軸を手動操舵時に回転不能に固定し自
動操舵時に回転駆動させる駆動手段であり、また前記第
２アクチュエータが、前記遊星歯車機構の第３要素にト
ルク伝達可能に連結される軸方向へ移動可能なロッド
と、このロッドを油圧により中立位置に固定可能な一対
のピストンと、これら両ピストン間に介装されて各ピス
トンを所定位置に向けて付勢するリターンスプリングを
備えて、前記ロッドを自動操舵時に中立位置に固定し手
動操舵時に軸方向移動フリーとする油圧シリンダ装置で
あることが望ましい。
【０００７】また、前記ロッドが前記両ピストンにより
中立位置にて固定されている状態にて同ロッドの軸方向
移動を許容する保持スプリングを前記各ピストンに組付
けるのが望ましい。
中立位置にて固定されている状態にて同ロッドの軸方向
移動を許容する保持スプリングを前記各ピストンに組付
けるのが望ましい。
【０００８】また、手動操舵から自動操舵への切り換え
時、前記駆動手段を作動させて前記ロッドを中立位置に
戻した後に、前記油圧シリンダ装置を作動させて前記両
ピストンを中立位置に移動させて、前記ロッドを前記両
ピストンにより中立位置に固定する手動−自動切換モー
ドを設けるのが望ましい。
時、前記駆動手段を作動させて前記ロッドを中立位置に
戻した後に、前記油圧シリンダ装置を作動させて前記両
ピストンを中立位置に移動させて、前記ロッドを前記両
ピストンにより中立位置に固定する手動−自動切換モー
ドを設けるのが望ましい。
【０００９】
【発明の作用・効果】本発明による車両用ステアリング
装置においては、手動操舵時、遊星歯車機構の第２要素
に対して第１アクチュエータが反力手段として機能して
第２要素を回転不能に固定し、遊星歯車機構の第３要素
が第２アクチュエータによって回転フリーとされるた
め、遊星歯車機構の第１要素にトルク伝達可能に連結さ
れているステアリングシャフトの自由な回転が保証され
る。また、自動操舵時、遊星歯車機構の第３要素に対し
て第２アクチュエータが反力手段として機能して第３要
素を回転不能に固定し、遊星歯車機構の第２要素が第１
アクチュエータによって回転駆動されるため、この第２
要素の回転に応じて遊星歯車機構の第１要素にトルク伝
達可能に連結されているステアリングシャフトが回転駆
動されて、自動操舵がなされる。
装置においては、手動操舵時、遊星歯車機構の第２要素
に対して第１アクチュエータが反力手段として機能して
第２要素を回転不能に固定し、遊星歯車機構の第３要素
が第２アクチュエータによって回転フリーとされるた
め、遊星歯車機構の第１要素にトルク伝達可能に連結さ
れているステアリングシャフトの自由な回転が保証され
る。また、自動操舵時、遊星歯車機構の第３要素に対し
て第２アクチュエータが反力手段として機能して第３要
素を回転不能に固定し、遊星歯車機構の第２要素が第１
アクチュエータによって回転駆動されるため、この第２
要素の回転に応じて遊星歯車機構の第１要素にトルク伝
達可能に連結されているステアリングシャフトが回転駆
動されて、自動操舵がなされる。
【００１０】ところで、本発明による車両用ステアリン
グ装置においては、遊星歯車機構の第１要素をステアリ
ングギヤに連結されてステアリングホイールによって回
転されるステアリングシャフトにトルク伝達可能に連結
する構成を採用しているため、自動操舵時、遊星歯車機
構の第２要素を回転駆動する第１アクチュエータの制御
系がフェールしたとき、第１アクチュエータを第２要素
に対して反力手段として機能させるとともに、第２アク
チュエータによる第３要素の固定を解除して第３要素を
回転フリーとしても、ステアリングホイールとステアリ
ングシャフトの回転位相は全く変化せず、通常の手動操
舵時と全く同じフィーリングにて手動操舵を行うことが
できる。
グ装置においては、遊星歯車機構の第１要素をステアリ
ングギヤに連結されてステアリングホイールによって回
転されるステアリングシャフトにトルク伝達可能に連結
する構成を採用しているため、自動操舵時、遊星歯車機
構の第２要素を回転駆動する第１アクチュエータの制御
系がフェールしたとき、第１アクチュエータを第２要素
に対して反力手段として機能させるとともに、第２アク
チュエータによる第３要素の固定を解除して第３要素を
回転フリーとしても、ステアリングホイールとステアリ
ングシャフトの回転位相は全く変化せず、通常の手動操
舵時と全く同じフィーリングにて手動操舵を行うことが
できる。
【００１１】また、手動操舵時、第１アクチュエータが
第２要素を回転不能に固定するとともに、第２アクチュ
エータが第３要素を回転フリーとするものであり、手動
操舵時には両アクチュエータのための煩雑な制御が不要
であるため、当該ステアリング装置がシンプルとなり安
価に構成することができる。また、ステアリングホイー
ルとステアリングギヤはステアリングシャフトを介して
常にトルク伝達可能に連結されているため、手動操舵
時、路面からの反力等がステアリングシャフトを介して
ステアリングホイールに的確に伝わり、良好な操舵フィ
ーリングを得ることができる。
第２要素を回転不能に固定するとともに、第２アクチュ
エータが第３要素を回転フリーとするものであり、手動
操舵時には両アクチュエータのための煩雑な制御が不要
であるため、当該ステアリング装置がシンプルとなり安
価に構成することができる。また、ステアリングホイー
ルとステアリングギヤはステアリングシャフトを介して
常にトルク伝達可能に連結されているため、手動操舵
時、路面からの反力等がステアリングシャフトを介して
ステアリングホイールに的確に伝わり、良好な操舵フィ
ーリングを得ることができる。
【００１２】また、本発明において、前記第１アクチュ
エータとして、遊星歯車機構の第２要素にトルク伝達可
能に連結される回転軸を備えて、この回転軸を手動操舵
時に回転不能に固定し自動操舵時に回転駆動させる駆動
手段を採用し、また前記第２アクチュエータとして、遊
星歯車機構の第３要素にトルク伝達可能に連結される軸
方向へ移動可能なロッドと、このロッドを油圧により中
立位置に固定可能な一対のピストンと、これら両ピスト
ン間に介装されて各ピストンを所定位置に向けて付勢す
るリターンスプリングを備えて、前記ロッドを自動操舵
時に中立位置に固定し手動操舵時に軸方向移動フリーと
する油圧シリンダ装置を採用した場合には、自動操舵か
ら手動操舵への切り換えに際して、油圧シリンダ装置か
ら油圧が排除されて両ピストンがリターンスプリングに
よって中立位置から所定位置に除々に戻り、ロッドが軸
方向移動フリーとなる範囲が徐々に増大するため、仮に
自動操舵から手動操舵への切り換えが旋回操舵中であっ
ても、路面からの反力によってロッドが急激に大きく軸
方向へ移動することがなくて、かかる操舵変化に運転者
が手動にて的確に対応することができる。
エータとして、遊星歯車機構の第２要素にトルク伝達可
能に連結される回転軸を備えて、この回転軸を手動操舵
時に回転不能に固定し自動操舵時に回転駆動させる駆動
手段を採用し、また前記第２アクチュエータとして、遊
星歯車機構の第３要素にトルク伝達可能に連結される軸
方向へ移動可能なロッドと、このロッドを油圧により中
立位置に固定可能な一対のピストンと、これら両ピスト
ン間に介装されて各ピストンを所定位置に向けて付勢す
るリターンスプリングを備えて、前記ロッドを自動操舵
時に中立位置に固定し手動操舵時に軸方向移動フリーと
する油圧シリンダ装置を採用した場合には、自動操舵か
ら手動操舵への切り換えに際して、油圧シリンダ装置か
ら油圧が排除されて両ピストンがリターンスプリングに
よって中立位置から所定位置に除々に戻り、ロッドが軸
方向移動フリーとなる範囲が徐々に増大するため、仮に
自動操舵から手動操舵への切り換えが旋回操舵中であっ
ても、路面からの反力によってロッドが急激に大きく軸
方向へ移動することがなくて、かかる操舵変化に運転者
が手動にて的確に対応することができる。
【００１３】また、本発明において、前記ロッドが前記
両ピストンにより中立位置にて固定されている状態にて
同ロッドの軸方向移動を許容する保持スプリングを前記
各ピストンに組付けた場合には、自動操舵時に運転者が
保持スプリングを撓ませる操舵力をステアリングホイー
ルに加えると、ロッドが保持スプリングに抗して軸方向
へ移動し、自動操舵による操舵に手動操舵による操舵を
付加することができて、運転者の意思により自動操舵に
よる操舵を運転者の手動操舵による操舵によって補正す
ることができる。
両ピストンにより中立位置にて固定されている状態にて
同ロッドの軸方向移動を許容する保持スプリングを前記
各ピストンに組付けた場合には、自動操舵時に運転者が
保持スプリングを撓ませる操舵力をステアリングホイー
ルに加えると、ロッドが保持スプリングに抗して軸方向
へ移動し、自動操舵による操舵に手動操舵による操舵を
付加することができて、運転者の意思により自動操舵に
よる操舵を運転者の手動操舵による操舵によって補正す
ることができる。
【００１４】また、本発明において、手動操舵から自動
操舵への切り換え時、前記駆動手段を作動させて前記ロ
ッドを中立位置に戻した後に、前記油圧シリンダ装置を
作動させて前記両ピストンを中立位置に移動させて、前
記ロッドを前記両ピストンにより中立位置に固定する手
動−自動切換モードを設けた場合には、手動操舵から自
動操舵への切り換えに際して、ステアリングシャフトが
無用に回転されることはなく、手動操舵から自動操舵へ
の切り換えをスムーズに行うことができる。
操舵への切り換え時、前記駆動手段を作動させて前記ロ
ッドを中立位置に戻した後に、前記油圧シリンダ装置を
作動させて前記両ピストンを中立位置に移動させて、前
記ロッドを前記両ピストンにより中立位置に固定する手
動−自動切換モードを設けた場合には、手動操舵から自
動操舵への切り換えに際して、ステアリングシャフトが
無用に回転されることはなく、手動操舵から自動操舵へ
の切り換えをスムーズに行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。図１は本発明による車両用ステ
アリング装置を概略的に示していて、この車両用ステア
リング装置は運転者による手動操舵と自動運転のための
自動操舵が可能なステアリング装置であり、図１〜図３
に示したようにステアリングギヤ（公知のラック・ピニ
オン）１１に連結されてステアリングホイール１２によ
って回転されるステアリングシャフト１３に遊星歯車機
構２０を組付けるとともに、この遊星歯車機構２０に第
１アクチュエータとしての駆動手段すなわち電気モータ
３０と第２アクチュエータとしての油圧シリンダ装置４
０等を組付けることにより構成されていて、電気モータ
３０及び油圧シリンダ装置４０の各作動はコンピュータ
ＡによってスロットルアクチュエータＢ及びブレーキア
クチュエータＣの各作動とともに制御されるようになっ
ている。なお、スロットルアクチュエータＢは車両のエ
ンジン出力を制御するアクチュエータであり、またブレ
ーキアクチュエータＣは車両の制動力を制御するアクチ
ュエータであって、それぞれ公知のものであるため、詳
細な構成説明は省略する。
面に基づいて説明する。図１は本発明による車両用ステ
アリング装置を概略的に示していて、この車両用ステア
リング装置は運転者による手動操舵と自動運転のための
自動操舵が可能なステアリング装置であり、図１〜図３
に示したようにステアリングギヤ（公知のラック・ピニ
オン）１１に連結されてステアリングホイール１２によ
って回転されるステアリングシャフト１３に遊星歯車機
構２０を組付けるとともに、この遊星歯車機構２０に第
１アクチュエータとしての駆動手段すなわち電気モータ
３０と第２アクチュエータとしての油圧シリンダ装置４
０等を組付けることにより構成されていて、電気モータ
３０及び油圧シリンダ装置４０の各作動はコンピュータ
ＡによってスロットルアクチュエータＢ及びブレーキア
クチュエータＣの各作動とともに制御されるようになっ
ている。なお、スロットルアクチュエータＢは車両のエ
ンジン出力を制御するアクチュエータであり、またブレ
ーキアクチュエータＣは車両の制動力を制御するアクチ
ュエータであって、それぞれ公知のものであるため、詳
細な構成説明は省略する。
【００１６】コンピュータＡは、グローバルポジショニ
ングシステムＧＰＳ（車両の位置を高精度で測定する受
動測距方式によるナビゲーションシステム）により、車
両が搭載するレーダＤによって得られるレーダ情報と、
一対の車載カメラＥ１，Ｅ２によって得られる画像の処
理情報と、油圧シリンダ装置４０に付設したロッド位置
検出センサＦからの信号と、車両の実際の舵角を検出す
る舵角センサ（図示省略）からの信号と、運転席に配置
した手動−自動切換スイッチ（図示省略）からの信号に
基づいて、本発明による車両用ステアリング装置の電気
モータ３０及び油圧シリンダ装置４０の各作動とスロッ
トルアクチュエータＢ及びブレーキアクチュエータＣの
各作動をそれぞれ制御するものであり、これによって通
常の運転者の操作による手動操舵の運転と運転者の操作
を伴わない自動操舵の自動運転が可能となっている。
ングシステムＧＰＳ（車両の位置を高精度で測定する受
動測距方式によるナビゲーションシステム）により、車
両が搭載するレーダＤによって得られるレーダ情報と、
一対の車載カメラＥ１，Ｅ２によって得られる画像の処
理情報と、油圧シリンダ装置４０に付設したロッド位置
検出センサＦからの信号と、車両の実際の舵角を検出す
る舵角センサ（図示省略）からの信号と、運転席に配置
した手動−自動切換スイッチ（図示省略）からの信号に
基づいて、本発明による車両用ステアリング装置の電気
モータ３０及び油圧シリンダ装置４０の各作動とスロッ
トルアクチュエータＢ及びブレーキアクチュエータＣの
各作動をそれぞれ制御するものであり、これによって通
常の運転者の操作による手動操舵の運転と運転者の操作
を伴わない自動操舵の自動運転が可能となっている。
【００１７】遊星歯車機構２０は、図２及び図３に詳細
に示したように、サンギヤ（第１要素）２１とリングギ
ヤ（第２要素）２２とキャリア（第３要素）２３とプラ
ネタリギヤ２４等によって構成されていて、サンギヤ２
１はステアリングシャフト１３の中間部に同軸的かつト
ルク伝達可能に連結され、リングギヤ２２はそのウォー
ムホイール２２ａにて電気モータ３０の回転軸３１にウ
ォーム３２を介してトルク伝達可能に連結され、キャリ
ア２３はそのピニオン２３ａにて油圧シリンダ装置４０
のロッド４１に形成したラック４１ａにトルク伝達可能
に連結されている。また、プラネタリギヤ２４はキャリ
ア２３に回転自在に組付けられていて、サンギヤ２１と
リングギヤ２２に噛合している。
に示したように、サンギヤ（第１要素）２１とリングギ
ヤ（第２要素）２２とキャリア（第３要素）２３とプラ
ネタリギヤ２４等によって構成されていて、サンギヤ２
１はステアリングシャフト１３の中間部に同軸的かつト
ルク伝達可能に連結され、リングギヤ２２はそのウォー
ムホイール２２ａにて電気モータ３０の回転軸３１にウ
ォーム３２を介してトルク伝達可能に連結され、キャリ
ア２３はそのピニオン２３ａにて油圧シリンダ装置４０
のロッド４１に形成したラック４１ａにトルク伝達可能
に連結されている。また、プラネタリギヤ２４はキャリ
ア２３に回転自在に組付けられていて、サンギヤ２１と
リングギヤ２２に噛合している。
【００１８】電気モータ３０は、コンピュータＡによっ
て作動を制御されるブレーキ付きの正逆回転可能な電気
モータであり、その回転軸３１は手動操舵時に遊星歯車
機構２０のリングギヤ２２を固定して反力手段として機
能すべく回転不能に固定され、また自動操舵時にリング
ギヤ２２への回転入力手段として機能すべく回転駆動さ
れるように構成されている。
て作動を制御されるブレーキ付きの正逆回転可能な電気
モータであり、その回転軸３１は手動操舵時に遊星歯車
機構２０のリングギヤ２２を固定して反力手段として機
能すべく回転不能に固定され、また自動操舵時にリング
ギヤ２２への回転入力手段として機能すべく回転駆動さ
れるように構成されている。
【００１９】油圧シリンダ装置４０は、図２に詳細に示
したように、遊星歯車機構２０のキャリア２３にトルク
伝達可能に連結された軸方向へ移動可能なロッド４１
と、このロッド４１を油圧（ブレーキアクチュエータＣ
が備える油圧ポンプとバルブを通して付与される油圧）
により中立位置に固定可能な一対のピストン４２，４３
と、これら両ピストン４２，４３間に介装されて各ピス
トン４２，４３を図２に示した所定位置に向けて付勢す
るリターンスプリング４４を備えていて、コンピュータ
Ａによって作動を制御されて、ロッド４１を自動操舵時
に中立位置に固定し手動操舵時に軸方向移動フリーとす
るようになっている。また、各ピストン４２，４３に
は、ロッド４１を中立位置にて固定している状態（図４
の状態）にて同ロッド４１の軸方向移動を許容する保持
スプリング４５，４６が保持リング４７，４８とともに
組付けられている。
したように、遊星歯車機構２０のキャリア２３にトルク
伝達可能に連結された軸方向へ移動可能なロッド４１
と、このロッド４１を油圧（ブレーキアクチュエータＣ
が備える油圧ポンプとバルブを通して付与される油圧）
により中立位置に固定可能な一対のピストン４２，４３
と、これら両ピストン４２，４３間に介装されて各ピス
トン４２，４３を図２に示した所定位置に向けて付勢す
るリターンスプリング４４を備えていて、コンピュータ
Ａによって作動を制御されて、ロッド４１を自動操舵時
に中立位置に固定し手動操舵時に軸方向移動フリーとす
るようになっている。また、各ピストン４２，４３に
は、ロッド４１を中立位置にて固定している状態（図４
の状態）にて同ロッド４１の軸方向移動を許容する保持
スプリング４５，４６が保持リング４７，４８とともに
組付けられている。
【００２０】上記のように構成した本実施形態の車両用
ステアリング装置においては、手動−自動切換スイッチ
が手動に切り換えられているとき（手動操舵時）、コン
ピュータＡが実行する手動モードにより、電気モータ３
０の回転軸３１が回転不能に固定されていて、遊星歯車
機構２０のリングギヤ２２に対して電気モータ３０が反
力手段として機能してリングギヤ２２を回転不能に固定
し、また油圧シリンダ装置４０において両ピストン４
２，４３が図２に示したように所定位置に保持されてい
て、ロッド４１が軸方向移動フリーとされるとともに遊
星歯車機構２０のキャリア２３が回転フリーとされるた
め、遊星歯車機構２０のサンギヤ２１にトルク伝達可能
に連結されているステアリングシャフト１３の自由な回
転が保証される。
ステアリング装置においては、手動−自動切換スイッチ
が手動に切り換えられているとき（手動操舵時）、コン
ピュータＡが実行する手動モードにより、電気モータ３
０の回転軸３１が回転不能に固定されていて、遊星歯車
機構２０のリングギヤ２２に対して電気モータ３０が反
力手段として機能してリングギヤ２２を回転不能に固定
し、また油圧シリンダ装置４０において両ピストン４
２，４３が図２に示したように所定位置に保持されてい
て、ロッド４１が軸方向移動フリーとされるとともに遊
星歯車機構２０のキャリア２３が回転フリーとされるた
め、遊星歯車機構２０のサンギヤ２１にトルク伝達可能
に連結されているステアリングシャフト１３の自由な回
転が保証される。
【００２１】また、手動−自動切換スイッチが自動に切
り換えられているとき（自動操舵時）、コンピュータＡ
が実行する自動モードにより、ブレーキアクチュエータ
Ｃから油圧シリンダ装置４０に油圧が付与されていて、
油圧シリンダ装置４０において両ピストン４２，４３が
油圧により図４に示した中立位置に保持されており、ロ
ッド４１が軸方向移動を弾撥的に規制されて遊星歯車機
構２０のキャリア２３を回転不能に固定し、また遊星歯
車機構２０のリングギヤ２２が電気モータ３０の回転軸
３１によって回転駆動されるため、このリングギヤ２２
の回転に応じて遊星歯車機構２０のサンギヤ３１にトル
ク伝達可能に連結されているステアリングシャフト１３
が回転駆動されて、自動操舵がなされる。
り換えられているとき（自動操舵時）、コンピュータＡ
が実行する自動モードにより、ブレーキアクチュエータ
Ｃから油圧シリンダ装置４０に油圧が付与されていて、
油圧シリンダ装置４０において両ピストン４２，４３が
油圧により図４に示した中立位置に保持されており、ロ
ッド４１が軸方向移動を弾撥的に規制されて遊星歯車機
構２０のキャリア２３を回転不能に固定し、また遊星歯
車機構２０のリングギヤ２２が電気モータ３０の回転軸
３１によって回転駆動されるため、このリングギヤ２２
の回転に応じて遊星歯車機構２０のサンギヤ３１にトル
ク伝達可能に連結されているステアリングシャフト１３
が回転駆動されて、自動操舵がなされる。
【００２２】また、手動−自動切換スイッチが手動から
自動に切り換えられるとき、コンピュータＡが実行する
手動−自動切換モードにより、ロッド位置検出センサＦ
からの信号に基づいて電気モータ３０が作動されてロッ
ド４１が中立位置に戻され、その後にブレーキアクチュ
エータＣから油圧シリンダ装置４０に油圧が供給されて
油圧シリンダ装置４０が図２の状態から図４の状態に作
動し、両ピストン４２，４３がリターンスプリング４４
に抗して中立位置に移動して、ロッド４１が両ピストン
４２，４３により中立位置に固定される。
自動に切り換えられるとき、コンピュータＡが実行する
手動−自動切換モードにより、ロッド位置検出センサＦ
からの信号に基づいて電気モータ３０が作動されてロッ
ド４１が中立位置に戻され、その後にブレーキアクチュ
エータＣから油圧シリンダ装置４０に油圧が供給されて
油圧シリンダ装置４０が図２の状態から図４の状態に作
動し、両ピストン４２，４３がリターンスプリング４４
に抗して中立位置に移動して、ロッド４１が両ピストン
４２，４３により中立位置に固定される。
【００２３】また、手動−自動切換スイッチが自動から
手動に切り換えられるとき、コンピュータＡが実行する
自動−手動切換モードにより、油圧シリンダ装置４０か
らブレーキアクチュエータＣに油圧が排除されて油圧シ
リンダ装置４０が図４の状態から図２の状態に作動し、
このとき両ピストン４２，４３がリターンスプリング４
４により中立位置から所定位置に向けて徐々に戻るとと
もに、舵角センサ（図示省略）からの信号及びロッド４
１のロッド位置検出センサＦからの信号に基づいて電気
モータ３０が作動されてロッド４１が実際の舵角に応じ
た位置に戻される。なお、車両が直進走行状態とされて
いる場合には電気モータ３０は作動されずロッド４１は
中立位置に保持される。
手動に切り換えられるとき、コンピュータＡが実行する
自動−手動切換モードにより、油圧シリンダ装置４０か
らブレーキアクチュエータＣに油圧が排除されて油圧シ
リンダ装置４０が図４の状態から図２の状態に作動し、
このとき両ピストン４２，４３がリターンスプリング４
４により中立位置から所定位置に向けて徐々に戻るとと
もに、舵角センサ（図示省略）からの信号及びロッド４
１のロッド位置検出センサＦからの信号に基づいて電気
モータ３０が作動されてロッド４１が実際の舵角に応じ
た位置に戻される。なお、車両が直進走行状態とされて
いる場合には電気モータ３０は作動されずロッド４１は
中立位置に保持される。
【００２４】ところで、本実施形態の車両用ステアリン
グ装置においては、遊星歯車機構２０のサンギヤ３１を
ステアリングギヤ１１に連結されてステアリングホイー
ル１２によって回転されるステアリングシャフト１３に
トルク伝達可能に連結する構成を採用しているため、自
動操舵時、遊星歯車機構２０のリングギヤ２２を回転駆
動する電気モータ３０の制御系がフェールしたとき、電
気モータ３０の回転軸３１が回転不能となるようにして
リングギヤ２２に対して反力手段として機能させるとと
もに、油圧シリンダ装置４０からブレーキアクチュエー
タＣに油圧を排除して両ピストン４２，４３によるロッ
ド４１の固定及びこれによるキャリア２３の固定を解除
してキャリア２３を回転フリーとしても、ステアリング
ホイール１２とステアリングシャフト１３の回転位相は
全く変化せず、通常の手動操舵時と全く同じフィーリン
グにて手動操舵を行うことができる。
グ装置においては、遊星歯車機構２０のサンギヤ３１を
ステアリングギヤ１１に連結されてステアリングホイー
ル１２によって回転されるステアリングシャフト１３に
トルク伝達可能に連結する構成を採用しているため、自
動操舵時、遊星歯車機構２０のリングギヤ２２を回転駆
動する電気モータ３０の制御系がフェールしたとき、電
気モータ３０の回転軸３１が回転不能となるようにして
リングギヤ２２に対して反力手段として機能させるとと
もに、油圧シリンダ装置４０からブレーキアクチュエー
タＣに油圧を排除して両ピストン４２，４３によるロッ
ド４１の固定及びこれによるキャリア２３の固定を解除
してキャリア２３を回転フリーとしても、ステアリング
ホイール１２とステアリングシャフト１３の回転位相は
全く変化せず、通常の手動操舵時と全く同じフィーリン
グにて手動操舵を行うことができる。
【００２５】また、手動操舵時、電気モータ３０がリン
グギヤ２２を回転不能に固定するとともに、油圧シリン
ダ装置４０がキャリア２３を回転フリーとするものであ
り、手動操舵時には電気モータ３０及び油圧シリンダ装
置４０のための煩雑な制御が不要であるため、当該ステ
アリング装置がシンプルとなり安価に構成することがで
きる。また、ステアリングホイール１２とステアリング
ギヤ１１はステアリングシャフト１３を介して常にトル
ク伝達可能に連結されているため、手動操舵時、路面か
らの反力等がステアリングシャフト１３を介してステア
リングホイール１２に的確に伝わり、良好な操舵フィー
リングを得ることができる。
グギヤ２２を回転不能に固定するとともに、油圧シリン
ダ装置４０がキャリア２３を回転フリーとするものであ
り、手動操舵時には電気モータ３０及び油圧シリンダ装
置４０のための煩雑な制御が不要であるため、当該ステ
アリング装置がシンプルとなり安価に構成することがで
きる。また、ステアリングホイール１２とステアリング
ギヤ１１はステアリングシャフト１３を介して常にトル
ク伝達可能に連結されているため、手動操舵時、路面か
らの反力等がステアリングシャフト１３を介してステア
リングホイール１２に的確に伝わり、良好な操舵フィー
リングを得ることができる。
【００２６】また、本実施形態の車両用ステアリング装
置においては、電気モータ３０と油圧シリンダ装置４０
が採用されていて、自動操舵から手動操舵への切り換え
に際し、油圧シリンダ装置４０からブレーキアクチュエ
ータＣに油圧が排除されて両ピストン４２，４３がリタ
ーンスプリング４４によって中立位置から所定位置に除
々に戻り、ロッド４１が軸方向移動フリーとなる範囲が
徐々に増大するため、仮に自動操舵から手動操舵への切
り換えが旋回操舵中であっても、路面からの反力によっ
てロッド４１が急激に大きく軸方向へ移動することがな
くて、かかる操舵変化に運転者が手動にて的確に対応す
ることができる。
置においては、電気モータ３０と油圧シリンダ装置４０
が採用されていて、自動操舵から手動操舵への切り換え
に際し、油圧シリンダ装置４０からブレーキアクチュエ
ータＣに油圧が排除されて両ピストン４２，４３がリタ
ーンスプリング４４によって中立位置から所定位置に除
々に戻り、ロッド４１が軸方向移動フリーとなる範囲が
徐々に増大するため、仮に自動操舵から手動操舵への切
り換えが旋回操舵中であっても、路面からの反力によっ
てロッド４１が急激に大きく軸方向へ移動することがな
くて、かかる操舵変化に運転者が手動にて的確に対応す
ることができる。
【００２７】また、本実施形態の車両用ステアリング装
置においては、ロッド４１が両ピストン４２，４３によ
り中立位置にて固定されている状態（図４の状態）にて
同ロッド４１の軸方向移動を許容する保持スプリング４
５，４６を保持リング４７，４８とともに各ピストン４
２，４３に組付けたため、自動操舵時に運転者が保持ス
プリング４５，４６を撓ませる操舵力をステアリングホ
イール１２に加えると、ロッド４１が保持スプリング４
５，４６に抗して軸方向へ移動し、自動操舵による操舵
に手動操舵による操舵を付加することができて、運転者
の意思により自動操舵による操舵を運転者の手動操舵に
よる操舵によって補正することができる。なお、自動操
舵中に、手動操舵の入力があった際、すなわちロッド４
１のロッド位置検出センサＦからの入力を検出した際に
自動操舵を解除して、手動操舵に徐々に切り換えるよう
構成してもよい。
置においては、ロッド４１が両ピストン４２，４３によ
り中立位置にて固定されている状態（図４の状態）にて
同ロッド４１の軸方向移動を許容する保持スプリング４
５，４６を保持リング４７，４８とともに各ピストン４
２，４３に組付けたため、自動操舵時に運転者が保持ス
プリング４５，４６を撓ませる操舵力をステアリングホ
イール１２に加えると、ロッド４１が保持スプリング４
５，４６に抗して軸方向へ移動し、自動操舵による操舵
に手動操舵による操舵を付加することができて、運転者
の意思により自動操舵による操舵を運転者の手動操舵に
よる操舵によって補正することができる。なお、自動操
舵中に、手動操舵の入力があった際、すなわちロッド４
１のロッド位置検出センサＦからの入力を検出した際に
自動操舵を解除して、手動操舵に徐々に切り換えるよう
構成してもよい。
【００２８】また、本実施形態の車両用ステアリング装
置においては、手動操舵から自動操舵への切り換え時、
電気モータ３０を作動させてロッド４１を中立位置に戻
した後に油圧シリンダ装置４０に油圧を供給して両ピス
トン４２，４３を中立位置に移動させ、これによってロ
ッド４１を両ピストン４２，４３により中立位置に固定
するようにしたため、手動操舵から自動操舵への切り換
えに際して、ステアリングシャフト１３が無用に回転さ
れることはなく、手動操舵から自動操舵への切り換えを
スムーズに行うことができる。
置においては、手動操舵から自動操舵への切り換え時、
電気モータ３０を作動させてロッド４１を中立位置に戻
した後に油圧シリンダ装置４０に油圧を供給して両ピス
トン４２，４３を中立位置に移動させ、これによってロ
ッド４１を両ピストン４２，４３により中立位置に固定
するようにしたため、手動操舵から自動操舵への切り換
えに際して、ステアリングシャフト１３が無用に回転さ
れることはなく、手動操舵から自動操舵への切り換えを
スムーズに行うことができる。
【００２９】上記実施形態においては、ロッド４１が両
ピストン４２，４３により中立位置にて固定されている
状態にて、ロッド４１が保持スプリング４５，４６に抗
して軸方向移動可能に構成したが、保持スプリング４
５，４６を無くすとともに保持リング４７，４８をピス
トン４２，４３に一体的に形成し、ロッド４１が両ピス
トン４２，４３により中立位置にて軸方向移動不能に固
定されるように構成して、請求項１または２に記載の発
明を実施することも可能である。
ピストン４２，４３により中立位置にて固定されている
状態にて、ロッド４１が保持スプリング４５，４６に抗
して軸方向移動可能に構成したが、保持スプリング４
５，４６を無くすとともに保持リング４７，４８をピス
トン４２，４３に一体的に形成し、ロッド４１が両ピス
トン４２，４３により中立位置にて軸方向移動不能に固
定されるように構成して、請求項１または２に記載の発
明を実施することも可能である。
【００３０】また、上記実施形態においては、遊星歯車
機構の第２要素に対して手動操舵時に反力手段として機
能し自動操舵時に回転入力手段として機能する第１アク
チュエータとして電気モータ３０を採用するとともに、
遊星歯車機構の第３要素に対して自動操舵時に反力手段
として機能し手動操舵時に回転フリーとする第２アクチ
ュエータとして油圧シリンダ装置４０を採用して実施し
たが、他の種々なアクチュエータを採用して請求項１に
記載の発明を実施することも可能である。
機構の第２要素に対して手動操舵時に反力手段として機
能し自動操舵時に回転入力手段として機能する第１アク
チュエータとして電気モータ３０を採用するとともに、
遊星歯車機構の第３要素に対して自動操舵時に反力手段
として機能し手動操舵時に回転フリーとする第２アクチ
ュエータとして油圧シリンダ装置４０を採用して実施し
たが、他の種々なアクチュエータを採用して請求項１に
記載の発明を実施することも可能である。
【図１】 本発明による車両用ステアリング装置の一実
施形態を概略的に示す全体構成図である。
施形態を概略的に示す全体構成図である。
【図２】 図１に示した本発明による車両用ステアリン
グ装置の手動操舵時における要部拡大断面図である。
グ装置の手動操舵時における要部拡大断面図である。
【図３】 図２に示した遊星歯車機構と電気モータとロ
ッドの関係を示す断面図である。
ッドの関係を示す断面図である。
【図４】 図１に示した本発明による車両用ステアリン
グ装置の自動操舵時における要部拡大断面図である。
グ装置の自動操舵時における要部拡大断面図である。
１１…ステアリングギヤ、１２…ステアリングホイー
ル、１３…ステアリングシャフト、２０…遊星歯車機
構、２１…サンギヤ（第１要素）、２２…リングギヤ
（第２要素）、２３…キャリア（第３要素）、２４…プ
ラネタリギヤ、３０…電気モータ（第１アクチュエー
タ）、３１…回転軸、４０…油圧シリンダ装置（第２ア
クチュエータ）、４１…ロッド、４２，４３…ピスト
ン、４４…リターンスプリング、４５，４６…保持スプ
リング、Ａ…コンピュータ、Ｆ…ロッド位置検出セン
サ。
ル、１３…ステアリングシャフト、２０…遊星歯車機
構、２１…サンギヤ（第１要素）、２２…リングギヤ
（第２要素）、２３…キャリア（第３要素）、２４…プ
ラネタリギヤ、３０…電気モータ（第１アクチュエー
タ）、３１…回転軸、４０…油圧シリンダ装置（第２ア
クチュエータ）、４１…ロッド、４２，４３…ピスト
ン、４４…リターンスプリング、４５，４６…保持スプ
リング、Ａ…コンピュータ、Ｆ…ロッド位置検出セン
サ。
Claims (4)
- 【請求項１】 ３要素を有する遊星歯車機構の第１要素
をステアリングギヤに連結されてステアリングホイール
によって回転されるステアリングシャフトにトルク伝達
可能に連結し、前記遊星歯車機構の第２要素を手動操舵
時に反力手段として機能し自動操舵時に回転入力手段と
して機能する第１アクチュエータにトルク伝達可能に連
結し、前記遊星歯車機構の第３要素を自動操舵時に反力
手段として機能し手動操舵時に回転フリーとする第２ア
クチュエータにトルク伝達可能に連結して構成した車両
用ステアリング装置。 - 【請求項２】 前記第１アクチュエータが、前記遊星歯
車機構の第２要素にトルク伝達可能に連結される回転軸
を備えて、この回転軸を手動操舵時に回転不能に固定し
自動操舵時に回転駆動させる駆動手段であり、また前記
第２アクチュエータが、前記遊星歯車機構の第３要素に
トルク伝達可能に連結される軸方向へ移動可能なロッド
と、このロッドを油圧により中立位置に固定可能な一対
のピストンと、これら両ピストン間に介装されて各ピス
トンを所定位置に向けて付勢するリターンスプリングを
備えて、前記ロッドを自動操舵時に中立位置に固定し手
動操舵時に軸方向移動フリーとする油圧シリンダ装置で
あることを特徴とする請求項１記載の車両用ステアリン
グ装置。 - 【請求項３】 前記ロッドが前記両ピストンにより中立
位置にて固定されている状態にて同ロッドの軸方向移動
を許容する保持スプリングを前記各ピストンに組付けた
ことを特徴とする請求項２記載の車両用ステアリング装
置。 - 【請求項４】 手動操舵から自動操舵への切り換え時、
前記駆動手段を作動させて前記ロッドを中立位置に戻し
た後に、前記油圧シリンダ装置を作動させて前記両ピス
トンを中立位置に移動させて、前記ロッドを前記両ピス
トンにより中立位置に固定する手動−自動切換モードを
設けたことを特徴とする請求項２または３記載の車両用
ステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01678396A JP3465462B2 (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 車両用ステアリング装置 |
| US08/791,470 US5893430A (en) | 1996-02-01 | 1997-01-27 | Steering apparatus for automotive vehicle |
| DE19703657A DE19703657B4 (de) | 1996-02-01 | 1997-01-31 | Lenkvorrichtung für Fahrzeuge mit Eigenantrieb |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01678396A JP3465462B2 (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 車両用ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09207792A JPH09207792A (ja) | 1997-08-12 |
| JP3465462B2 true JP3465462B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=11925795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01678396A Expired - Fee Related JP3465462B2 (ja) | 1996-02-01 | 1996-02-01 | 車両用ステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5893430A (ja) |
| JP (1) | JP3465462B2 (ja) |
| DE (1) | DE19703657B4 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3687252B2 (ja) * | 1997-02-28 | 2005-08-24 | 日産自動車株式会社 | 自動車の操舵装置 |
| US9177476B2 (en) * | 1997-10-22 | 2015-11-03 | American Vehicular Sciences Llc | Method and system for guiding a person to a location |
| FR2802168B1 (fr) * | 1999-12-10 | 2002-03-01 | Renault Vehicules Ind | Procede et dispositif de commande de la direction d'un vehicule notamment utilitaire |
| US6561305B2 (en) * | 2001-05-08 | 2003-05-13 | Delphi Technologies, Inc. | Hydraulic clutching steering damper |
| DE50305902D1 (de) * | 2002-02-27 | 2007-01-18 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Hydraulische servolenkung |
| KR20040012088A (ko) * | 2002-07-31 | 2004-02-11 | 윤철수 | 자동차의 코너링 제어 시스템 |
| DE10245975A1 (de) * | 2002-10-02 | 2004-04-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Hilfskraftlenkung mit hydraulischer Hilfskraftunterstützung |
| CA2504621C (en) | 2002-10-30 | 2011-06-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Steering apparatus for rail non-contact vehicle and steering method for the same |
| US7017689B2 (en) * | 2004-05-06 | 2006-03-28 | Crown Equipment Corporation | Electrical steering assist for material handling vehicles |
| US7479089B2 (en) | 2005-01-26 | 2009-01-20 | Jtekt Corporation | Differential gear apparatus |
| US7648004B1 (en) * | 2005-03-14 | 2010-01-19 | Novariant Inc. | Steering wheel control mechanism |
| JP2008087672A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-04-17 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| US20090133953A1 (en) * | 2007-11-28 | 2009-05-28 | Delphi Technologies, Inc. | Power steering system having a variable-ratio drive mechanism for a vehicle |
| US8483910B2 (en) | 2008-09-18 | 2013-07-09 | Trw Automotive U.S. Llc | Method of controlling a vehicle steering apparatus |
| CN105189252B (zh) | 2013-03-14 | 2017-03-22 | 克朗设备公司 | 用于物料搬运车辆的电动转向辅助结构 |
| RU2518765C1 (ru) * | 2013-03-22 | 2014-06-10 | Александр Алексеевич Семенов | Гидроусилитель руля червячного типа |
| CN108327783B (zh) * | 2018-02-07 | 2019-09-17 | 北京理工大学 | 一种自动转向控制装置、自动转向控制系统及控制方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4660671A (en) * | 1985-10-23 | 1987-04-28 | Trw Inc. | Electric steering gear |
| DE3830654A1 (de) * | 1988-09-09 | 1989-11-23 | Daimler Benz Ag | Vorhaltelenkung |
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| JP2580865B2 (ja) * | 1990-10-17 | 1997-02-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用ステアリング制御装置 |
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