JP3440009B2 - 撮影画像管理方法及び遠隔撮影システム - Google Patents
撮影画像管理方法及び遠隔撮影システムInfo
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- JP3440009B2 JP3440009B2 JP34957298A JP34957298A JP3440009B2 JP 3440009 B2 JP3440009 B2 JP 3440009B2 JP 34957298 A JP34957298 A JP 34957298A JP 34957298 A JP34957298 A JP 34957298A JP 3440009 B2 JP3440009 B2 JP 3440009B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば広域火災等
が発生したときに飛行体上に撮影装置を搭載して地上か
ら遠隔撮影する遠隔制御システムに関し、特に希望に近
い撮影画像を迅速に抽出するための手法に関する。
が発生したときに飛行体上に撮影装置を搭載して地上か
ら遠隔撮影する遠隔制御システムに関し、特に希望に近
い撮影画像を迅速に抽出するための手法に関する。
【０００２】
【従来の技術】広域火災等が発生したときに、被災地の
状況を表す画像（あるいは映像）をヘリコプタ等の飛行
体を用いて遠隔制御で撮影する技術として、例えば特開
平９−５２１７１号公報に開示されている「遠隔撮影シ
ステム」が知られている。この遠隔撮影システムでは、
ヘリコプタに取り付けられた撮影装置を地上から制御す
ることによって、被災地周辺の上空から遠隔撮影を行
い、これにより得られた撮影画像を地上側に送る。遠隔
撮影に際しては、撮影したい対象物および最適な撮影画
像を得るための目標撮影位置を含む撮影計画を立てた
後、移動経路を逐次算出し、目標撮影位置に到達した段
階で、対象物をカメラに捕えて撮影するという手法が採
用される。
状況を表す画像（あるいは映像）をヘリコプタ等の飛行
体を用いて遠隔制御で撮影する技術として、例えば特開
平９−５２１７１号公報に開示されている「遠隔撮影シ
ステム」が知られている。この遠隔撮影システムでは、
ヘリコプタに取り付けられた撮影装置を地上から制御す
ることによって、被災地周辺の上空から遠隔撮影を行
い、これにより得られた撮影画像を地上側に送る。遠隔
撮影に際しては、撮影したい対象物および最適な撮影画
像を得るための目標撮影位置を含む撮影計画を立てた
後、移動経路を逐次算出し、目標撮影位置に到達した段
階で、対象物をカメラに捕えて撮影するという手法が採
用される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】広域火災時の状況をヘ
リコプタ等によって遠隔撮影する場合は、炎、煙及び地
理的な変化等、時々刻々と変化する現場の状況によっ
て、必ずしも計画した目標撮影位置に到達することがで
きない場合が生じる。この場合は、希望する最適な撮影
画像が得られないため、再度撮影計画を立て直す等の対
処が必要となる。このような試行錯誤的な撮影手法で
は、刻々と変化する災害状況において希望する対象物の
撮影画像を得るために、結果的に必要以上の時間を費や
すことになる。しかし、災害時には適切な対応策をとる
ために迅速に災害状況を得ることがより重要であり、何
度も撮影計画を立て直すなどの時間的な余裕はない。一
方、刻々と変化する災害状況において、試行錯誤的な撮
影手法では、希望する対象物の撮影画像を得るために、
結果的に必要以上の時間を費やす場合もある。このよう
な問題は、広域火災時のみならず、迅速かつ確実に撮影
画像を取得する必要がある場合には深刻となる。
リコプタ等によって遠隔撮影する場合は、炎、煙及び地
理的な変化等、時々刻々と変化する現場の状況によっ
て、必ずしも計画した目標撮影位置に到達することがで
きない場合が生じる。この場合は、希望する最適な撮影
画像が得られないため、再度撮影計画を立て直す等の対
処が必要となる。このような試行錯誤的な撮影手法で
は、刻々と変化する災害状況において希望する対象物の
撮影画像を得るために、結果的に必要以上の時間を費や
すことになる。しかし、災害時には適切な対応策をとる
ために迅速に災害状況を得ることがより重要であり、何
度も撮影計画を立て直すなどの時間的な余裕はない。一
方、刻々と変化する災害状況において、試行錯誤的な撮
影手法では、希望する対象物の撮影画像を得るために、
結果的に必要以上の時間を費やす場合もある。このよう
な問題は、広域火災時のみならず、迅速かつ確実に撮影
画像を取得する必要がある場合には深刻となる。
【０００４】そこで本発明は、希望するものに近い撮影
画像を迅速且つ確実に取得できるようにするための撮影
制御と撮影画像の管理を効率的に行う撮影画像管理方法
を提供することを課題とする。本発明の他の課題は、上
記撮影画像管理方法の実施に適した遠隔撮影システム及
びその構成装置を提供することにある。
画像を迅速且つ確実に取得できるようにするための撮影
制御と撮影画像の管理を効率的に行う撮影画像管理方法
を提供することを課題とする。本発明の他の課題は、上
記撮影画像管理方法の実施に適した遠隔撮影システム及
びその構成装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の撮影画像管理方法は、移動体に搭載された撮影装置
で対象物を撮影する際に、前記対象物をより確実に撮影
できる領域ほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリ
アを設定するとともに前記対象物を視野に含みながら各
評価エリアでそれぞれ少なくとも１回の撮影を行い、こ
の撮影により得られた撮影画像に当該評価エリアの評価
指標をリンクさせて蓄積しておき、蓄積された撮影画像
から前記評価指標の高さに応じた撮影画像を事後的に抽
出することを特徴とする。
明の撮影画像管理方法は、移動体に搭載された撮影装置
で対象物を撮影する際に、前記対象物をより確実に撮影
できる領域ほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリ
アを設定するとともに前記対象物を視野に含みながら各
評価エリアでそれぞれ少なくとも１回の撮影を行い、こ
の撮影により得られた撮影画像に当該評価エリアの評価
指標をリンクさせて蓄積しておき、蓄積された撮影画像
から前記評価指標の高さに応じた撮影画像を事後的に抽
出することを特徴とする。
【０００６】撮影及び評価指標の作成は、予め計画した
前記移動体の移動経路上に前記評価エリア毎の撮影目標
撮影位置を設定しておき、前記移動体が各目標撮影位置
に到達した時点で行うようにしてもよく、あるいは、前
記移動体が他の評価エリアの境界を越える度に行うよう
にしてもよい。
前記移動体の移動経路上に前記評価エリア毎の撮影目標
撮影位置を設定しておき、前記移動体が各目標撮影位置
に到達した時点で行うようにしてもよく、あるいは、前
記移動体が他の評価エリアの境界を越える度に行うよう
にしてもよい。
【０００７】上記他の課題を解決する本発明の遠隔撮影
システムは、飛行体に搭載される撮影装置と、地上に配
備される遠隔制御装置とを有し、前記撮影装置と前記遠
隔制御装置とが無線手段を通じて双方向通信を行うよう
に構成されているものである。
システムは、飛行体に搭載される撮影装置と、地上に配
備される遠隔制御装置とを有し、前記撮影装置と前記遠
隔制御装置とが無線手段を通じて双方向通信を行うよう
に構成されているものである。
【０００８】前記撮影装置は、例えば以下に挙げる第１
の撮影装置または第２の撮影装置のように構成される。
第１の撮影装置は、移動体に搭載され、所定の遠隔制御
装置からの指示に基づいて対象物の撮影を行う撮影装置
であって、前記指示の受信を契機に前記対象物をより確
実に撮影できるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数
の評価エリア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少な
くとも１回の撮影を行うための撮影条件を設定する撮影
条件設定手段と、前記移動体の速度、位置、高さ及び姿
勢を含む運航状況情報を前記移動体より取得する運航状
況情報取得手段と、取得した前記運航状況情報及び設定
した前記撮影条件をもとに前記撮影を行なう撮影手段と
を備え、前記撮影により得られた撮影画像が撮影時点の
評価エリアの前記評価指標と共に前記遠隔制御装置側で
読取可能に構成されたものである。
の撮影装置または第２の撮影装置のように構成される。
第１の撮影装置は、移動体に搭載され、所定の遠隔制御
装置からの指示に基づいて対象物の撮影を行う撮影装置
であって、前記指示の受信を契機に前記対象物をより確
実に撮影できるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数
の評価エリア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少な
くとも１回の撮影を行うための撮影条件を設定する撮影
条件設定手段と、前記移動体の速度、位置、高さ及び姿
勢を含む運航状況情報を前記移動体より取得する運航状
況情報取得手段と、取得した前記運航状況情報及び設定
した前記撮影条件をもとに前記撮影を行なう撮影手段と
を備え、前記撮影により得られた撮影画像が撮影時点の
評価エリアの前記評価指標と共に前記遠隔制御装置側で
読取可能に構成されたものである。
【０００９】前記撮影条件設定手段は、例えば、予め前
記対象物に至るまでの移動経路を導出するとともに、当
該移動経路上で前記対象物を視野に含む複数の目標撮影
位置と、各目標撮影位置で自動撮影を行うための撮影条
件とを設定するように構成される。
記対象物に至るまでの移動経路を導出するとともに、当
該移動経路上で前記対象物を視野に含む複数の目標撮影
位置と、各目標撮影位置で自動撮影を行うための撮影条
件とを設定するように構成される。
【００１０】前記撮影画像は静止画であってもよく、複
数の静止画の集合で表現される動画であってもよい。動
画の場合は、当該動画中の個々の静止画が当該撮影時点
における前記評価指標の有無によって区別されるように
する。
数の静止画の集合で表現される動画であってもよい。動
画の場合は、当該動画中の個々の静止画が当該撮影時点
における前記評価指標の有無によって区別されるように
する。
【００１１】第２の撮影装置は、移動体に搭載され、所
定の遠隔制御装置からの指示に基づいて対象物の撮影を
行う撮影装置であって、前記対象物をより確実に撮影で
きるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリ
ア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少なくとも１回
の撮影を行うための撮影条件を含む設定情報を前記遠隔
制御装置から取得する設定情報取得手段と、前記移動体
の速度、位置、高さ及び姿勢を含む運航状況情報を当該
移動体より取得する運航状況情報取得手段と、取得した
前記設定情報及び前記運航状況情報をもとに前記撮影を
行う撮影手段とを備え、前記撮影により得られた撮影画
像が当該撮影時点の評価エリアの前記評価指標と共に前
記遠隔制御装置側で読取可能に構成されたものである。
定の遠隔制御装置からの指示に基づいて対象物の撮影を
行う撮影装置であって、前記対象物をより確実に撮影で
きるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリ
ア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少なくとも１回
の撮影を行うための撮影条件を含む設定情報を前記遠隔
制御装置から取得する設定情報取得手段と、前記移動体
の速度、位置、高さ及び姿勢を含む運航状況情報を当該
移動体より取得する運航状況情報取得手段と、取得した
前記設定情報及び前記運航状況情報をもとに前記撮影を
行う撮影手段とを備え、前記撮影により得られた撮影画
像が当該撮影時点の評価エリアの前記評価指標と共に前
記遠隔制御装置側で読取可能に構成されたものである。
【００１２】なお、第１の撮影装置または第２の撮影装
置において、前記撮影画像を前記評価指標の高さに応じ
た順に抽出可能な形態で蓄積する画像蓄積手段を備える
ようにしてもよい。
置において、前記撮影画像を前記評価指標の高さに応じ
た順に抽出可能な形態で蓄積する画像蓄積手段を備える
ようにしてもよい。
【００１３】上記遠隔制御装置は、移動体に搭載されて
対象物の自動撮影を行う撮影装置に前記対象物をより確
実に撮影できるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数
の評価エリア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少な
くとも１回の自動撮影を行わせるための撮影条件を設定
する撮影条件設定手段と、設定された撮影条件を前記撮
影装置宛に送信するとともに、当該撮影装置が前記自動
撮影を行うたびに撮影時点の評価エリアの前記評価指標
が付された撮影画像を受信する無線送受信手段と、受信
した撮影画像を前記評価指標の高さに応じた順に抽出可
能な形態で蓄積する画像蓄積手段とを有するものであ
る。
対象物の自動撮影を行う撮影装置に前記対象物をより確
実に撮影できるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数
の評価エリア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少な
くとも１回の自動撮影を行わせるための撮影条件を設定
する撮影条件設定手段と、設定された撮影条件を前記撮
影装置宛に送信するとともに、当該撮影装置が前記自動
撮影を行うたびに撮影時点の評価エリアの前記評価指標
が付された撮影画像を受信する無線送受信手段と、受信
した撮影画像を前記評価指標の高さに応じた順に抽出可
能な形態で蓄積する画像蓄積手段とを有するものであ
る。
【００１４】なお、前記撮影画像が複数の静止画の集合
で表現される動画の場合、前記画像蓄積手段は、前記動
画に含まれる個々の静止画を当該撮影時点における前記
評価指標の有無によって分類するとともに、分類後の静
止画を前記評価指標の高さに応じて蓄積するように構成
する。
で表現される動画の場合、前記画像蓄積手段は、前記動
画に含まれる個々の静止画を当該撮影時点における前記
評価指標の有無によって分類するとともに、分類後の静
止画を前記評価指標の高さに応じて蓄積するように構成
する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、災害発生時に利
用される遠隔撮影システムに適用した場合の実施の形態
を説明する。図１は、本発明による遠隔撮影システムの
構成図である。この遠隔撮影システム１は、移動体の一
例となるヘリコプタ３０に搭載された撮影装置２０と、
この撮影装置２０を遠隔制御する遠隔制御装置１０とを
含んで構成される。
用される遠隔撮影システムに適用した場合の実施の形態
を説明する。図１は、本発明による遠隔撮影システムの
構成図である。この遠隔撮影システム１は、移動体の一
例となるヘリコプタ３０に搭載された撮影装置２０と、
この撮影装置２０を遠隔制御する遠隔制御装置１０とを
含んで構成される。
【００１６】ヘリコプタ３０には、高度、姿勢、方向、
速度、位置等（以下、「運航状況情報」）を計測するた
めの計器及びＧＰＳ受信機とが備えられており、さら
に、運航地点を表示したり自動運航制御のポイント指示
等に用いられる地理マップが配備されている。これらの
計器やＧＰＳ受信機の出力は、撮影装置２０にも入力さ
れるようになっている。また、地理マップの表示内容
は、撮影装置２０からの指示情報によって適宜設定ない
し変更できるようになっている。
速度、位置等（以下、「運航状況情報」）を計測するた
めの計器及びＧＰＳ受信機とが備えられており、さら
に、運航地点を表示したり自動運航制御のポイント指示
等に用いられる地理マップが配備されている。これらの
計器やＧＰＳ受信機の出力は、撮影装置２０にも入力さ
れるようになっている。また、地理マップの表示内容
は、撮影装置２０からの指示情報によって適宜設定ない
し変更できるようになっている。
【００１７】遠隔制御装置１０からは、撮影したい対象
物の位置や最適な目標撮影位置を決定するための各種設
定情報が無線チャネルＬ１を通じて撮影装置２０に送信
される。一方、撮影装置２０から遠隔制御装置１０へ
は、上記設定情報に基づいて撮影され、これにより得ら
れた撮影画像に評価指標が付されたものが無線チャネル
Ｌ２を通じて送信される。
物の位置や最適な目標撮影位置を決定するための各種設
定情報が無線チャネルＬ１を通じて撮影装置２０に送信
される。一方、撮影装置２０から遠隔制御装置１０へ
は、上記設定情報に基づいて撮影され、これにより得ら
れた撮影画像に評価指標が付されたものが無線チャネル
Ｌ２を通じて送信される。
【００１８】評価指標は、対象物をより確実に撮影でき
る領域ほど高くなる一種の撮影状況識別情報であり、撮
影のたびに作成されて撮影画像毎に付加されるものであ
る。より確実に撮影できるかどうかを決定する要素に
は、撮影装置２０から対象物までの距離、カメラ特性
（性能）、カメラの種類（可視光線／赤外線）、撮影時
のぶれ、ズーミングによる撮影範囲等があり、評価指標
には、このような要素を特定することができる任意の指
標情報を採用することができる。最も単純な評価指標の
例は、対象物と撮影装置２０との距離が短いほど高くな
る識別用数値データである。通常は、この数値データ
に、適宜、撮影時点で把握可能な撮影状況の情報（機体
角度、撮影位置・高さ・範囲、カメラパラメータ等）を
対応付けたものが評価指標として使用される。
る領域ほど高くなる一種の撮影状況識別情報であり、撮
影のたびに作成されて撮影画像毎に付加されるものであ
る。より確実に撮影できるかどうかを決定する要素に
は、撮影装置２０から対象物までの距離、カメラ特性
（性能）、カメラの種類（可視光線／赤外線）、撮影時
のぶれ、ズーミングによる撮影範囲等があり、評価指標
には、このような要素を特定することができる任意の指
標情報を採用することができる。最も単純な評価指標の
例は、対象物と撮影装置２０との距離が短いほど高くな
る識別用数値データである。通常は、この数値データ
に、適宜、撮影時点で把握可能な撮影状況の情報（機体
角度、撮影位置・高さ・範囲、カメラパラメータ等）を
対応付けたものが評価指標として使用される。
【００１９】この評価指標が付された撮影画像は、例え
ば遠隔制御装置１０側に逐次蓄積し、任意の時点で、評
価指標の高さに応じた優先順位で抽出できるようにして
おく。抽出された撮影画像は、表示装置等に随時に表示
されるようにする。
ば遠隔制御装置１０側に逐次蓄積し、任意の時点で、評
価指標の高さに応じた優先順位で抽出できるようにして
おく。抽出された撮影画像は、表示装置等に随時に表示
されるようにする。
【００２０】このようにすることで、例えばヘリコプタ
３０が最終的な目標撮影位置まで到達できなかった場合
でも、蓄積されている撮影画像から最も評価指標の高い
ものを抽出することで、最も希望に近い撮影画像を迅速
かつ確実に得ることができるようになる。
３０が最終的な目標撮影位置まで到達できなかった場合
でも、蓄積されている撮影画像から最も評価指標の高い
ものを抽出することで、最も希望に近い撮影画像を迅速
かつ確実に得ることができるようになる。
【００２１】
【実施例】次に、上記遠隔撮影システム１の実施例を具
体的に説明する。 （第１実施例）図２は、遠隔撮影システム１における各
装置の構成例を示した図である。この実施例では、地上
の遠隔制御装置１０の側から撮影装置２０に撮影の指示
を出し、撮影装置２０で評価エリア等を自律的に設定す
る場合の例を挙げる。
体的に説明する。 （第１実施例）図２は、遠隔撮影システム１における各
装置の構成例を示した図である。この実施例では、地上
の遠隔制御装置１０の側から撮影装置２０に撮影の指示
を出し、撮影装置２０で評価エリア等を自律的に設定す
る場合の例を挙げる。
【００２２】遠隔制御装置１０は、指示条件設定部１
１、制御情報送信部１２、画像情報受信部１３、画像評
価部１４、画像情報蓄積部１５を含んで構成される。
１、制御情報送信部１２、画像情報受信部１３、画像評
価部１４、画像情報蓄積部１５を含んで構成される。
【００２３】指示条件設定部１１は、予め入手してある
撮影装置２０のカメラ特性や地理的情報等をもとに、撮
影装置２０側で実際に撮影を行う際の対象物の位置情報
や撮影条件（撮影方向、撮影の高度、撮影範囲（広
さ））その他の指示条件を設定するものである。制御情
報送信部１２は、上記設定された情報を撮影装置２０へ
送信するものである。画像情報受信部１３は、撮影装置
２０から送られた評価指標付きの撮影画像を受信し、こ
れを画像評価部１４と図示しない表示手段へ出力するも
のである。画像評価部１４は、評価指標に基づいて、受
信した撮影画像の評価付けを行うものである。画像情報
蓄積部１５は、評価付けされた撮影画像を蓄積するもの
である。蓄積されている撮影画像は、図示しない画像検
索手段によって評価指標の高い順に抽出され、表示装置
等において随時表示できるようになっている。
撮影装置２０のカメラ特性や地理的情報等をもとに、撮
影装置２０側で実際に撮影を行う際の対象物の位置情報
や撮影条件（撮影方向、撮影の高度、撮影範囲（広
さ））その他の指示条件を設定するものである。制御情
報送信部１２は、上記設定された情報を撮影装置２０へ
送信するものである。画像情報受信部１３は、撮影装置
２０から送られた評価指標付きの撮影画像を受信し、こ
れを画像評価部１４と図示しない表示手段へ出力するも
のである。画像評価部１４は、評価指標に基づいて、受
信した撮影画像の評価付けを行うものである。画像情報
蓄積部１５は、評価付けされた撮影画像を蓄積するもの
である。蓄積されている撮影画像は、図示しない画像検
索手段によって評価指標の高い順に抽出され、表示装置
等において随時表示できるようになっている。
【００２４】一方、撮影装置２０は、制御情報受信部２
１、位置・姿勢検出部２２、撮影計画部２３、撮影制御
部２４、カメラパラメータ制御部２５、カメラ部２６、
画像情報送信部２７を含んで構成される。
１、位置・姿勢検出部２２、撮影計画部２３、撮影制御
部２４、カメラパラメータ制御部２５、カメラ部２６、
画像情報送信部２７を含んで構成される。
【００２５】制御情報受信部２１は、遠隔制御装置１０
から送信された各種設定情報を受信するものであり、位
置・姿勢検出部２２は、ヘリコプタ３０の運航計器及び
ＧＰＳ受信装置等から取得した運航状況情報をもとに現
時点のヘリコプタ３０の位置や姿勢を検出するものであ
る。
から送信された各種設定情報を受信するものであり、位
置・姿勢検出部２２は、ヘリコプタ３０の運航計器及び
ＧＰＳ受信装置等から取得した運航状況情報をもとに現
時点のヘリコプタ３０の位置や姿勢を検出するものであ
る。
【００２６】撮影計画部２３は、制御情報受信部２１で
受信した各種設定情報と位置・姿勢検出部２２の出力情
報とを取得し、取得した情報をもとに、ヘリコプタ３０
（撮影装置２０）の移動経路と、目標撮影位置を中心に
段階的に範囲が拡がる複数の評価エリアとを導出し、こ
れらをヘリコプタ３０の地理マップ上に設定するととも
に、各評価エリア内で実際に自動撮影できるようにする
ための制御条件情報を作成するものである。
受信した各種設定情報と位置・姿勢検出部２２の出力情
報とを取得し、取得した情報をもとに、ヘリコプタ３０
（撮影装置２０）の移動経路と、目標撮影位置を中心に
段階的に範囲が拡がる複数の評価エリアとを導出し、こ
れらをヘリコプタ３０の地理マップ上に設定するととも
に、各評価エリア内で実際に自動撮影できるようにする
ための制御条件情報を作成するものである。
【００２７】撮影制御部２４は、撮影計画部２３で作成
した制御条件情報と、ヘリコプタ３０の現時点の位置、
姿勢等の情報をもとに、カメラパラメータ制御部２５及
びカメラ部２６に制御指示を与えて対象物の撮影を実行
させ、さらに、撮影時の評価エリアに基づく評価指標を
作成して画像情報送信部２７へ送出するものである。
した制御条件情報と、ヘリコプタ３０の現時点の位置、
姿勢等の情報をもとに、カメラパラメータ制御部２５及
びカメラ部２６に制御指示を与えて対象物の撮影を実行
させ、さらに、撮影時の評価エリアに基づく評価指標を
作成して画像情報送信部２７へ送出するものである。
【００２８】カメラパラメータ制御部２５は、対象物の
位置とヘリコプタ３０の位置、姿勢の情報とから、逐
次、撮影方向、ズーム等のカメラパラメータを制御し、
カメラ部２６で対象物を常に視野に捕えるように制御す
るものである。
位置とヘリコプタ３０の位置、姿勢の情報とから、逐
次、撮影方向、ズーム等のカメラパラメータを制御し、
カメラ部２６で対象物を常に視野に捕えるように制御す
るものである。
【００２９】カメラ部２６は例えば可視光線カメラと赤
外線カメラとの組で構成され、それぞれカメラパラメー
タに応じて、対象物を含む領域を自動撮影する。撮影に
より得られた撮影画像は、例えば連続静止画の集合で表
現される動画である。動画中の個々の静止画のフレーム
にはフラグ領域が存在し、このフラグ領域に、撮影制御
部２４で作成された評価指標を挿入できるようになって
いる。これにより、複数の静止画のうち、評価指標が挿
入されているものと挿入されていなものが存在すること
になり、両者を分類することが容易になる。また、挿入
されている静止画を評価指標の高さに応じて分類するこ
とも容易になる。画像情報送信部２７は、評価指標が付
された撮影画像を遠隔制御装置１０へ送信するものであ
る。
外線カメラとの組で構成され、それぞれカメラパラメー
タに応じて、対象物を含む領域を自動撮影する。撮影に
より得られた撮影画像は、例えば連続静止画の集合で表
現される動画である。動画中の個々の静止画のフレーム
にはフラグ領域が存在し、このフラグ領域に、撮影制御
部２４で作成された評価指標を挿入できるようになって
いる。これにより、複数の静止画のうち、評価指標が挿
入されているものと挿入されていなものが存在すること
になり、両者を分類することが容易になる。また、挿入
されている静止画を評価指標の高さに応じて分類するこ
とも容易になる。画像情報送信部２７は、評価指標が付
された撮影画像を遠隔制御装置１０へ送信するものであ
る。
【００３０】次に、上記のように構成される遠隔撮影シ
ステム１の運用例を説明する。図３は、本実施例による
撮影要領を示した概念図であり、符号Ｔで示される部分
が撮影対象物、符号Ｐで示される経路が撮影のためにヘ
リコプタ３０が移動する移動経路である。この実施例で
は、最終的な目標撮影位置を対象物Ｔの上空とし、対象
物Ｔに近い順に複数の評価エリアを設定する。これらの
評価エリアは、実際には対象物付近の地理に応じて詳細
に設定されることになるが、ここでは、説明の便宜上、
同心円の３つの評価エリアを設定し、３段階の評価指標
を用いるものとする。すなわち、対象物Ｔに近い順に評
価エリアＡ，評価エリアＢ，評価エリアＣの評価エリア
を設定し、評価エリアＡに“３”、評価エリアＢに
“２”、評価エリアＣに“１”のような数値データを対
応付けておく。また、各評価エリアＡ，Ｂ，Ｃ及びスタ
ンバイエリア内に、自動撮影を行うための撮影目標位置
Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ、撮影準備または撮影終了の制御を行
うための撮影準備位置（スタンバイ位置）Ｒをそれぞれ
設定する。さらに、各撮影目標位置Ｓａ1，Ｓｂ1，Ｓｃ
1における撮影時点の状況（撮影位置、機体角度、撮影
範囲、カメラパラメータ等）を個々の評価エリア（数値
データ）と対応付け、これらの情報を評価指標として用
いる。
ステム１の運用例を説明する。図３は、本実施例による
撮影要領を示した概念図であり、符号Ｔで示される部分
が撮影対象物、符号Ｐで示される経路が撮影のためにヘ
リコプタ３０が移動する移動経路である。この実施例で
は、最終的な目標撮影位置を対象物Ｔの上空とし、対象
物Ｔに近い順に複数の評価エリアを設定する。これらの
評価エリアは、実際には対象物付近の地理に応じて詳細
に設定されることになるが、ここでは、説明の便宜上、
同心円の３つの評価エリアを設定し、３段階の評価指標
を用いるものとする。すなわち、対象物Ｔに近い順に評
価エリアＡ，評価エリアＢ，評価エリアＣの評価エリア
を設定し、評価エリアＡに“３”、評価エリアＢに
“２”、評価エリアＣに“１”のような数値データを対
応付けておく。また、各評価エリアＡ，Ｂ，Ｃ及びスタ
ンバイエリア内に、自動撮影を行うための撮影目標位置
Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ、撮影準備または撮影終了の制御を行
うための撮影準備位置（スタンバイ位置）Ｒをそれぞれ
設定する。さらに、各撮影目標位置Ｓａ1，Ｓｂ1，Ｓｃ
1における撮影時点の状況（撮影位置、機体角度、撮影
範囲、カメラパラメータ等）を個々の評価エリア（数値
データ）と対応付け、これらの情報を評価指標として用
いる。
【００３１】遠隔制御装置１０は、指示条件設定部１１
で、上記評価エリアＡ、Ｂ、Ｃ等を撮影装置２０に内部
設定させるための対象物Ｔの位置情報や撮影範囲等の指
示条件を設定し、この設定情報を撮影装置２０へ送信す
る。
で、上記評価エリアＡ、Ｂ、Ｃ等を撮影装置２０に内部
設定させるための対象物Ｔの位置情報や撮影範囲等の指
示条件を設定し、この設定情報を撮影装置２０へ送信す
る。
【００３２】撮影装置２０は、受信した設定情報と現時
点のヘリコプタ３０の運航状況情報とを撮影計画部２３
に入力する。撮影計画部２３は、これらの入力情報をも
とにヘリコプタ３０（撮影装置２０）の移動経路Ｐと、
上記評価エリアＡ，Ｂ，Ｃ、スタンバイエリア、撮影目
標位置Ｓａ1，Ｓｂ1，Ｓｃ1、スタンバイ位置Ｒとを導
出し、これを内部に設定するとともにヘリコプタ３０の
地理マップ上に反映させる。また、内部設定情報に基づ
き、ヘリコプタ３０がスタンバイ位置Ｒに進入した時点
で撮影準備を開始し、各撮影目標位置Ｓｃ1，Ｓｂ1，Ｓ
ａ1及び最終的な目標撮影位置である対象物Ｔの上空に
到達した時点（位置）でそれぞれ撮影を行えるようにす
るための制御条件情報を逐次作成する。この撮影計画部
２３による設定情報及び制御条件情報は、撮影制御部２
１に渡される。
点のヘリコプタ３０の運航状況情報とを撮影計画部２３
に入力する。撮影計画部２３は、これらの入力情報をも
とにヘリコプタ３０（撮影装置２０）の移動経路Ｐと、
上記評価エリアＡ，Ｂ，Ｃ、スタンバイエリア、撮影目
標位置Ｓａ1，Ｓｂ1，Ｓｃ1、スタンバイ位置Ｒとを導
出し、これを内部に設定するとともにヘリコプタ３０の
地理マップ上に反映させる。また、内部設定情報に基づ
き、ヘリコプタ３０がスタンバイ位置Ｒに進入した時点
で撮影準備を開始し、各撮影目標位置Ｓｃ1，Ｓｂ1，Ｓ
ａ1及び最終的な目標撮影位置である対象物Ｔの上空に
到達した時点（位置）でそれぞれ撮影を行えるようにす
るための制御条件情報を逐次作成する。この撮影計画部
２３による設定情報及び制御条件情報は、撮影制御部２
１に渡される。
【００３３】撮影制御部２１は、制御条件情報をもとに
カメラパラメータ制御部２５及びカメラ部２６に制御指
示を出し、対象物Ｔを常時視野に捕えながら自動的に撮
影が行われるようにする。撮影制御部２１は、また、上
記設定情報をもとに撮影時点の評価指標を作成し、撮影
画像の個々の静止画へこれを挿入し、あるいは静止画と
の対応付けを行う。この評価指標が付された撮影画像
は、画像情報送信部２７を通じて遠隔制御装置１０に送
信される。
カメラパラメータ制御部２５及びカメラ部２６に制御指
示を出し、対象物Ｔを常時視野に捕えながら自動的に撮
影が行われるようにする。撮影制御部２１は、また、上
記設定情報をもとに撮影時点の評価指標を作成し、撮影
画像の個々の静止画へこれを挿入し、あるいは静止画と
の対応付けを行う。この評価指標が付された撮影画像
は、画像情報送信部２７を通じて遠隔制御装置１０に送
信される。
【００３４】遠隔制御装置１０では、評価指標が付され
た撮影画像を、画像情報受信部１３で受信し、これを表
示装置等に表示させる。これにより対象物Ｔの付近の画
像を確認することができるようになる。また、撮影画像
の表示と並行して、画像評価部１４で撮影画像の評価付
けを行う。具体的には、個々の静止画を評価指標の有無
によって分類するとともに、分類後の静止画を評価指標
の高さに応じた振分を行う。画像情報蓄積部１５は、こ
の振り分けられた静止画を評価指標が高い順に蓄積す
る。このようなプロセスにより、対象物Ｔについての静
止画が評価指標付きで複数枚分蓄積され、評価指標が最
も高い静止画が何時でも迅速に抽出できるようになる。
た撮影画像を、画像情報受信部１３で受信し、これを表
示装置等に表示させる。これにより対象物Ｔの付近の画
像を確認することができるようになる。また、撮影画像
の表示と並行して、画像評価部１４で撮影画像の評価付
けを行う。具体的には、個々の静止画を評価指標の有無
によって分類するとともに、分類後の静止画を評価指標
の高さに応じた振分を行う。画像情報蓄積部１５は、こ
の振り分けられた静止画を評価指標が高い順に蓄積す
る。このようなプロセスにより、対象物Ｔについての静
止画が評価指標付きで複数枚分蓄積され、評価指標が最
も高い静止画が何時でも迅速に抽出できるようになる。
【００３５】このように、本実施例によれば、ヘリコプ
タ３０が撮影計画部２３で計画した目標撮影位置に到達
する度に撮影装置２０で自動的に対象物を含む領域の撮
影がなされ、その時点の評価指標が撮影画像（静止画）
に付されて遠隔制御装置１０に送信されて蓄積されるの
で、ヘリコプタ３０が、最終的な目標撮影位置である対
象物Ｔの上空に到達することができない事態が生じて
も、既に蓄積されている撮影画像から最も評価指標の高
いものを抽出することで、その時点で撮影可能であっ
た、最も希望に近い撮影画像を迅速に得ることができる
ようになる。これにより、広域火災等の際に、現場の状
況が時々刻々と変化する場合であっても、従来のように
再度撮影計画を立て直す必要がなく、迅速な災害状況の
把握が可能になる。
タ３０が撮影計画部２３で計画した目標撮影位置に到達
する度に撮影装置２０で自動的に対象物を含む領域の撮
影がなされ、その時点の評価指標が撮影画像（静止画）
に付されて遠隔制御装置１０に送信されて蓄積されるの
で、ヘリコプタ３０が、最終的な目標撮影位置である対
象物Ｔの上空に到達することができない事態が生じて
も、既に蓄積されている撮影画像から最も評価指標の高
いものを抽出することで、その時点で撮影可能であっ
た、最も希望に近い撮影画像を迅速に得ることができる
ようになる。これにより、広域火災等の際に、現場の状
況が時々刻々と変化する場合であっても、従来のように
再度撮影計画を立て直す必要がなく、迅速な災害状況の
把握が可能になる。
【００３６】（第２実施例）本発明は、第１実施例のよ
うに予め移動経路Ｐを設定しない場合であっても適用が
可能である。図４は、この場合の撮影要領を示した概念
図であり、ヘリコプタ３０が、評価エリアＡ，Ｂ，Ｃに
任意の位置、方向から進入してランダムに通過していく
様子が示されている。
うに予め移動経路Ｐを設定しない場合であっても適用が
可能である。図４は、この場合の撮影要領を示した概念
図であり、ヘリコプタ３０が、評価エリアＡ，Ｂ，Ｃに
任意の位置、方向から進入してランダムに通過していく
様子が示されている。
【００３７】このようなランダムな経路で撮影を行う場
合、撮影計画部２３では、遠隔制御装置１０から送信さ
れてきた設定情報及び評価エリアの情報のみを内部に設
定し、これをヘリコプタ３０の地理マップ上に反映させ
ることになる。撮影制御部２４では、対象物Ｔの位置情
報及び評価エリアの情報とヘリコプタ３０の運航状況情
報をもとに、ヘリコプタ３０が評価エリアの境界を越え
たことを検知した時点毎に少なくとも１回、最適なカメ
ラの方向、ズーム等のカメラパラメータを制御しなが
ら、対象物Ｔを常時捕らえた撮影と評価指標の作成とを
行う。図４の例では、スタンバイ位置Ｒ１で自動的に撮
影準備がなされ、Ｓｃ2,Ｓｂ2,Ｓｃ3,Ｓｂ4,Ｓａ2,Ｓｂ
5,Ｓｃ4の位置で自動撮影が行われ、そのときの評価指
標が作成されて遠隔制御装置１０に送信される。さら
に、スタンバイ位置Ｒ２で撮影終了制御がなされる。
合、撮影計画部２３では、遠隔制御装置１０から送信さ
れてきた設定情報及び評価エリアの情報のみを内部に設
定し、これをヘリコプタ３０の地理マップ上に反映させ
ることになる。撮影制御部２４では、対象物Ｔの位置情
報及び評価エリアの情報とヘリコプタ３０の運航状況情
報をもとに、ヘリコプタ３０が評価エリアの境界を越え
たことを検知した時点毎に少なくとも１回、最適なカメ
ラの方向、ズーム等のカメラパラメータを制御しなが
ら、対象物Ｔを常時捕らえた撮影と評価指標の作成とを
行う。図４の例では、スタンバイ位置Ｒ１で自動的に撮
影準備がなされ、Ｓｃ2,Ｓｂ2,Ｓｃ3,Ｓｂ4,Ｓａ2,Ｓｂ
5,Ｓｃ4の位置で自動撮影が行われ、そのときの評価指
標が作成されて遠隔制御装置１０に送信される。さら
に、スタンバイ位置Ｒ２で撮影終了制御がなされる。
【００３８】この実施例では、対象物Ｔを繰り返し撮影
する場合に、遠隔制御装置１０でその都度、撮影条件等
を設定する必要がなくなる利点がある。
する場合に、遠隔制御装置１０でその都度、撮影条件等
を設定する必要がなくなる利点がある。
【００３９】（第３実施例）第１及び第２実施例では、
評価エリアを撮影装置２０で内部設定し、どの時点で撮
影するかどうかも撮影装置２０側で決定する場合の例で
あるが、ヘリコプタ３０の計器等より取得した運航状況
情報、撮影装置２０による撮影済み情報を撮影装置２０
あるいは機上の連絡手段によって遠隔制御装置１０に送
信し、遠隔制御装置１０で評価エリアや撮影位置を決定
するような運用形態も可能である。この場合は、上述の
撮影計画部２３の機能のうち、評価エリアの設定等の機
能を遠隔制御装置１０にもたせることになる。
評価エリアを撮影装置２０で内部設定し、どの時点で撮
影するかどうかも撮影装置２０側で決定する場合の例で
あるが、ヘリコプタ３０の計器等より取得した運航状況
情報、撮影装置２０による撮影済み情報を撮影装置２０
あるいは機上の連絡手段によって遠隔制御装置１０に送
信し、遠隔制御装置１０で評価エリアや撮影位置を決定
するような運用形態も可能である。この場合は、上述の
撮影計画部２３の機能のうち、評価エリアの設定等の機
能を遠隔制御装置１０にもたせることになる。
【００４０】なお、以上の実施例のほか、本発明の要旨
を逸脱しない範囲で、遠隔制御装置１０及び撮影装置２
０の構成を適宜変更することができる。例えば、上記各
実施例では、撮影画像の評価付け、蓄積、抽出を遠隔制
御装置１０において行う場合の例を説明したが、これら
の機能を撮影装置２０にもたせ、遠隔制御装置１０の指
示により、評価指標が高い順に撮影画像を抽出して遠隔
制御装置１０に送信するような形態も可能である。
を逸脱しない範囲で、遠隔制御装置１０及び撮影装置２
０の構成を適宜変更することができる。例えば、上記各
実施例では、撮影画像の評価付け、蓄積、抽出を遠隔制
御装置１０において行う場合の例を説明したが、これら
の機能を撮影装置２０にもたせ、遠隔制御装置１０の指
示により、評価指標が高い順に撮影画像を抽出して遠隔
制御装置１０に送信するような形態も可能である。
【００４１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、撮影が可能であった時点で希望の内容に近い
撮影画像ほど優先的に抽出されるので、撮影形態をフレ
キシブルにできるという特有の効果を奏することができ
る。本発明は、現場の状況が時々刻々変化する緊急災害
発生時の映像画像の収集手段として特に有効なものであ
る。
によれば、撮影が可能であった時点で希望の内容に近い
撮影画像ほど優先的に抽出されるので、撮影形態をフレ
キシブルにできるという特有の効果を奏することができ
る。本発明は、現場の状況が時々刻々変化する緊急災害
発生時の映像画像の収集手段として特に有効なものであ
る。
【図１】本発明の遠隔撮影システムの概要構成図。
【図２】第１実施例による遠隔制御装置と撮影装置の構
成図。
成図。
【図３】第１実施例による遠隔撮影の概要説明図。
【図４】第２実施例による遠隔撮影の概要説明図。
１ 遠隔撮影システム
１０ 遠隔制御装置
２０ 撮影装置
１１ 指示条件設定部
１２ 制御情報送信部
１３ 画像情報受信部
１４ 画像評価部
１５ 画像情報蓄積部
２１ 制御情報受信部
２２ 位置・姿勢検出部
２３ 撮影計画部
２４ 撮影制御部
２５ カメラパラメータ制御部
２６ カメラ部
２７ 画像情報送信部
Ｌ１，Ｌ２ 無線チャネル
Ｔ 撮影の対象物
Ａ，Ｂ，Ｃ 評価エリア
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ スタンバイ位置
Ｐ 移動経路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04N 7/18
Claims (11)
- 【請求項１】 移動体に搭載されて所定の遠隔制御装置
からの指示に基づいて対象物の撮影を行う撮影装置で対
象物を撮影する際に、前記撮影装置によって、 前記対象物をより確実に撮影で
きる領域ほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリア
を設定するとともに前記対象物を視野に含みながら各評
価エリアでそれぞれ少なくとも１回の撮影を行い、この
撮影により得られた撮影画像に当該評価エリアの評価指
標をリンクさせて蓄積しておき、蓄積された撮影画像か
ら前記評価指標の高さに応じた撮影画像を事後的に抽出
できるようにすることを特徴とする、撮影画像管理方
法。 - 【請求項２】 予め計画した前記移動体の移動経路上に
前記評価エリア毎の撮影目標撮影位置を設定しておき、
前記移動体が各目標撮影位置に到達した時点で前記撮影
装置が自動的に前記撮影を行うとともに当該時点におけ
る前記評価指標を作成することを特徴とする、請求項１
記載の撮影画像管理方法。 - 【請求項３】 前記撮影装置は、前記移動体が他の評価
エリアの境界を越える度に、前記撮影を行うとともに当
該時点における前記評価指標を作成することを特徴とす
る、請求項１記載の撮影画像管理方法。 - 【請求項４】 移動体に搭載され、所定の遠隔制御装置
からの指示に基づいて対象物の撮影を行う撮影装置であ
って、 前記指示の受信を契機に前記対象物をより確実に撮影で
きるエリアほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリ
ア内でそれぞれ前記対象物を視野に含む少なくとも１回
の撮影を行うための撮影条件を設定する撮影条件設定手
段と、 前記移動体の速度、位置、高さ及び姿勢を含む運航状況
情報を前記移動体より取得する運航状況情報取得手段
と、 取得した前記運航状況情報及び設定した前記撮影条件を
もとに前記撮影を行なう撮影手段とを備え、 前記撮影により得られた撮影画像が当該撮影時点の評価
エリアの前記評価指標と共に前記遠隔制御装置側で読取
可能であることを特徴とする撮影装置。 - 【請求項５】 前記撮影条件設定手段は、予め前記対象
物に至るまでの移動経路を導出するとともに、当該移動
経路上で前記対象物を視野に含む複数の目標撮影位置
と、各目標撮影位置で自動撮影を行うための撮影条件と
を設定するように構成されていることを特徴とする、 請求項４記載の撮影装置。 - 【請求項６】 前記撮影画像が複数の静止画の集合で表
現される動画であり、当該動画中の個々の静止画が当該
撮影時点における前記評価指標の有無によって区別され
るものであることを特徴とする、 請求項４または５記載の撮影装置。 - 【請求項７】 移動体に搭載され、所定の遠隔制御装置
からの指示に基づいて対象物の撮影を行う撮影装置であ
って、 前記対象物をより確実に撮影できるエリアほど高くなる
評価指標をもつ複数の評価エリア内でそれぞれ前記対象
物を視野に含む少なくとも１回の撮影を行うための撮影
条件を含む設定情報を前記遠隔制御装置から取得する設
定情報取得手段と、 前記移動体の速度、位置、高さ及び姿勢を含む運航状況
情報を当該移動体より取得する運航状況情報取得手段
と、 取得した前記設定情報及び前記運航状況情報をもとに前
記撮影を行う撮影手段とを備え、 前記撮影により得られた撮影画像が当該撮影時点の評価
エリアの前記評価指標と共に前記遠隔制御装置側で読取
可能であることを特徴とする撮影装置。 - 【請求項８】 前記撮影画像を前記評価指標の高さに応
じた順に抽出可能な形態で蓄積する画像蓄積手段を有す
ることを特徴とする、 請求項４乃至７のいずれかの項記載の撮影装置。 - 【請求項９】 移動体に搭載されて対象物の自動撮影を
行う撮影装置に前記対象物をより確実に撮影できるエリ
アほど高くなる評価指標をもつ複数の評価エリア内でそ
れぞれ前記対象物を視野に含む少なくとも１回の自動撮
影を行わせるための撮影条件を設定する撮影条件設定手
段と、 設定された撮影条件を前記撮影装置宛に送信するととも
に、当該撮影装置が前記自動撮影を行うたびに撮影時点
の評価エリアの前記評価指標が付された撮影画像を受信
する無線送受信手段と、 受信した撮影画像を前記評価指標の高さに応じた順に抽
出可能な形態で蓄積する画像蓄積手段とを有することを
特徴とする遠隔制御装置。 - 【請求項１０】 前記撮影画像が複数の静止画の集合で
表現される動画であり、前記画像蓄積手段は、前記動画
に含まれる個々の静止画を当該撮影時点における前記評
価指標の有無によって分類するとともに、分類後の静止
画を前記評価指標の高さに応じて蓄積するように構成さ
れていることを特徴とする、 請求項９記載の遠隔制御装置。 - 【請求項１１】 飛行体に搭載される請求項４、５また
は６記載の撮影装置と、地上に配備される請求項９また
は１０記載の遠隔制御装置とを有し、前記撮影装置と前
記遠隔制御装置とが無線手段を通じて双方向通信を行う
ように構成されていることを特徴とする、 遠隔撮影システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34957298A JP3440009B2 (ja) | 1998-12-09 | 1998-12-09 | 撮影画像管理方法及び遠隔撮影システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34957298A JP3440009B2 (ja) | 1998-12-09 | 1998-12-09 | 撮影画像管理方法及び遠隔撮影システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000175183A JP2000175183A (ja) | 2000-06-23 |
| JP3440009B2 true JP3440009B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=18404628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34957298A Expired - Lifetime JP3440009B2 (ja) | 1998-12-09 | 1998-12-09 | 撮影画像管理方法及び遠隔撮影システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440009B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA3161755A1 (en) | 2014-01-10 | 2015-07-16 | Pictometry International Corp. | Unmanned aircraft structure evaluation system and method |
| JP7015376B2 (ja) * | 2018-03-06 | 2022-02-02 | 富士フイルム株式会社 | 撮影評価マップ、撮影評価マップ生成装置、撮影評価マップ生成方法及び撮影評価マップ生成プログラム |
| EP3764635A4 (en) * | 2018-03-06 | 2021-07-14 | FUJIFILM Corporation | PHOTOGRAPHY DEVICE, PHOTOGRAPHY PROCESS, PHOTOGRAPHY PROGRAM AND PHOTOGRAPHY SYSTEM |
| WO2020106984A1 (en) | 2018-11-21 | 2020-05-28 | Eagle View Technologies, Inc. | Navigating unmanned aircraft using pitch |
| CN115278016A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-11-01 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 红外智能拍摄方法及装置、红外热成像设备、介质 |
-
1998
- 1998-12-09 JP JP34957298A patent/JP3440009B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000175183A (ja) | 2000-06-23 |
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