JP3415237B2

JP3415237B2 - 自動車の車速制御装置

Info

Publication number: JP3415237B2
Application number: JP32350193A
Authority: JP
Inventors: 敏広石原; 貴裕稲田; 恒久奥田; 悟安藤; 和徳奥田; 知示和泉; 賢治清水; 好晃菅本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-12-22
Filing date: 1993-12-22
Publication date: 2003-06-09
Anticipated expiration: 2018-06-09
Also published as: JPH07172211A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の車速を制御す
る車速制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の車速を制御する方法に
は、自車の車速を一定に保つ車速型フィードバック制御
を行うものと、自車と先行車との車間距離を一定に保つ
車間型フィードバック制御を行うものとがある。後者の
ものとして、例えば特開昭５８−２１３３１２号公報に
は、自車と先行車との実際の車間距離を検出するレーダ
装置と、エンジンのスロットル開度等を調整して車速を
制御する制御手段とを備え、上記実際の車間距離を運転
者が設定した目標の車間距離にするよう車速制御を行う
ことが開示されている。また、実開昭６０−１４４１９
９号公報及び特開昭６１−６０３１号公報には、運転者
が目標車間距離を調整できるようにすることが開示され
ている。

【０００３】さらに、特開昭６１−１５０８３５号公報
には、車速型フィードバック制御と車間型フィードバッ
ク制御とを共に行うものにおいて、車間型フィードバッ
ク制御中に先行車を喪失した時当初は喪失前の車速を維
持し、その後運転者が車速型フィードバック制御へ移行
するための操作を行ったときに該フィードバック制御の
目標車速に自車速を変更することが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記車間型
フィードバック制御の目標車間距離又は車速型フィード
バック制御の目標車速を変更するときには種々の問題が
ある。

【０００５】すなわち、車間型フィードバック制御の目
標車間距離を変更する時に先行車に対し自車の近付き度
合いが刻々と変化するときには、目標車間距離の調整を
希望通りに正確に行うことができない虞がある。また、
目標車間距離の変更中常に自車が先行車に対し緩やかに
近付くように制御することは、目標車間距離の変更に要
する時間が長くなり適切でない。さらに、路面の摩擦係
数や道路の曲率等の道路環境によって自動車の走行安定
性が異なることとの関係上、車速型フィードバック制御
の目標車速を変更し、それに伴って車速が変化するとき
の加減速度を一律に設定することは妥当でない。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、車間型フィードバック
制御の目標車間距離を変更するときの車速制御を適切に
行い、目標車間距離の調整を希望通りに正確にかつ迅速
に設定できる自動車の車速制御装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の発明は、先行車との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、ドライバーの操作に応じて目標
車間距離を変更するＯＮ−ＯＦＦ切換えスイッチと、車
速を調整する車速調整手段と、車間距離が上記目標車間
距離になるよう前記車速調整手段を制御する制御手段と
を備え、上記制御手段が、上記スイッチがＯＮ位置に切
換えられたとき、先行車との車間距離が大きい程、自車
と先行車との相対速度が大きくなるように車速を制御
し、この状態から上記スイッチがＯＦＦ位置に切換えら
れた時の車間距離を目標車間距離として設定するよう構
成されていることを特徴とする自動車の車速制御装置で
ある。

【０００８】請求項２記載の発明は、先行車との車間距
離を検出する車間距離検出手段と、ドライバーの操作に
応じて目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段
と、車速を調整する車速調整手段と、車間距離が前記目
標車間距離になるよう上記車速調整手段を制御する制御
手段とを備え、上記制御手段が、上記目標車間距離変更
手段によって目標車間距離を現在より小さな値に変更す
る際、始め自車と先行車との相対速度を大きくし、その
後、前記相対速度を小さくするように車速を制御するよ
う構成されていることを特徴とする自動車の車速制御装
置である。

【０００９】

【作用】車間距離の変更時に運転者が感じる近付き度合
いは、実際の近付き度合いとは異なり、自車と先行車と
の車間距離が短いときは長いときに比べて高くなる。

【００１０】これに対して、請求項１記載の発明では、
ＯＮ−ＯＦＦ切換スイッチにより車間型フィードバック
制御の目標車間距離を変更するとき、上記スイッチがＯ
Ｎ位置に切換えられたとき、先行車との車間距離が大き
い程、自車と先行車との相対速度が大きくなるように車
速が制御されるから、運転者は、実際の車間距離の大き
さに拘らず近付き度合いが一定のものと感じることにな
り、運転者に不安感を与えることはない。そうして、こ
の状態から上記スイッチがＯＦＦ位置に切換えられた時
の車間距離が目標車間距離として設定されるから、目標
車間距離の変更を所望通りに確実にできることになる。

【００１１】請求項２記載の発明では、目標車間距離変
更手段により車間型フィードバック制御の目標車間距離
を現在よりも小さな値に変更する時、始め自車と先行車
との相対速度を大きくし、その後上記相対速度を小さく
するように車速を制御するので、車間距離の変更を所望
通りに確実にできるとともに、その変更に要する時間を
短縮できることになる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１３】図１は本発明の実施例に係わる自動車の車
速制御装置の全体構成を示し、１はエンジン吸気系のス
ロットル弁（図示せず）の開度を自動調整するスロット
ル制御装置、２は電子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の制
御装置、３は各車輪に付与する制動力を自動調整するブ
レーキ制御装置であり、これら三種類の制御装置１〜３
は、いずれも図示していないがアクチュエータを有し、
該各アクチュエータは、コントロールユニット４により
制御される。すなわち、コントロールユニット４は、ス
ロットル制御装置１のアクチュエータに対し目標スロッ
トル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブレーキ
制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号
を出力して制御を行う。またコントロールユニット４
は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出するセンサ
（図示せず）からのシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡ
Ｔ制御装置２のアクチュエータに対しシフト制御信号を
出力して制御を行う。

【００１４】また、６は車室内のインストルメントパネ
ル等に設けられる情報表示装置であって、該情報表示装
置６は、図示していないが、上記コントロールユニット
４からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、コン
トロールユニット４からの自己診断信号を受けて画面表
示する表示部とを備えている。７は先行車等自車の前方
に存在する障害物を検出するレーダ装置であって、該レ
ーダ装置７は、本実施例の場合、レーダ波としての遠赤
外線を自車の前方に向けて発信するとともに、先行車に
当たって反射してくる反射波を受信し、その受信時点と
発信時点との時間差によって自車と障害物との間の距離
を測定するように構成されており、その検出信号である
車間距離信号はコントロールユニット４に入力される。

【００１５】さらに、１１はスロットル弁の開度を検出
するスロットル開度センサ、１２は車速を検出する車速
センサ、１３はハンドル舵角を検出する舵角センサ、１
４は自車に発生するヨーレートを検出するヨーレートセ
ンサ、１５は路面の摩擦係数μを検出する路面μセン
サ、１６は車外の明るさを検出する光度センサ、１７は
ブレーキペダルの踏込み時にＯＮ作動するブレーキスイ
ッチ、１８はクラッチの作動状態に応じてＯＮ作動する
クラッチスイッチ、１９はオートクルーズを開始するた
めのメインスイッチ、２０は運転者が目標車速を設定す
るためのセットスイッチ、２１は車間型フィードバック
制御の目標車間距離を接近方向に変更するための接近ス
イッチ、２２は車間型フィードバック制御の目標車間距
離を離反方向に変更するための離反スイッチ、２３は車
速型フィードバック制御の目標車速を加速方向に変更す
るための加速スイッチ、２４は車速型フィードバック制
御の目標車速を減速方向に変更するための減速スイッチ
であり、これらセンサ・スイッチ類１１〜２４の検出信
号は、いずれもコントロールユニット４に入力される。
また、上記各スイッチ１７〜２４は、いずれもＯＮ−Ｏ
ＦＦ切換スイッチからなる。尚、図示していないエンジ
ン回転数センサ等その他のセンサ・スイッチ類の検出信
号もコントロールユニット４に入力される。

【００１６】本発明は、上記コントロールユニット４に
よる車速制御に用いられており、この車速制御は、図２
〜図６に示すフローチャートに従って行われる。以下、
これらのフローチャートを順次説明する。

【００１７】図２はコントロールユニット４による車速
制御のメインルーチンを示す。この図において、スター
トした後、先ず、ステップＳ1 で運転者がオートクルー
ズを開始するためにメインスイッチ１９をＯＮにしてい
るか否かを判定し、この判定がＮＯのときには、ステッ
プＳ7 でセットフラグＦset をクリアし、ステップＳ8
でオートクルーズを非作動とした後、リターンする。

【００１８】一方、上記ステップＳ1 の判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ2 でセットスイッチ２０がＯＮに
されているか否かを判定する。この判定がＮＯのときに
は、ステップＳ6 でセットフラグＦset がセットされて
いるか否かを判定する。該セットフラグＦset は、セッ
トスイッチ２０がＯＮとならない限りセットされない
（ステップＳ3 ）ので、セットスイッチ２０がＯＦＦの
ときには、ステップＳ8へ移行して、オートクルーズを
非作動とする。従って、本実施例の場合、オートクルー
ズを実際に開始するためには、運転者がメインスイッチ
１９を押してＯＮにするだけでなく、セットスイッチ２
０も一旦押してＯＮにする必要がある。

【００１９】上記ステップＳ2 の判定がＹＥＳのとき、
つまりセットスイッチ２０が押されてＯＮになったとき
には、ステップＳ3 でセットフラグＦset をセットし、
ステップＳ4 でセットスイッチ２０が押された時点での
車速ｖを目標車速ＴＧＶに設定した後、ステップＳ5 で
オートクルーズを作動し、リターンする。セットスイッ
チ２０を一旦ＯＮにした後ＯＦＦに戻したときでも、メ
インスイッチ１９をＯＦＦに戻さない限り、セットフラ
グＦset がセットされたままであるので、ステップＳ1
→ステップＳ2 →ステップＳ6 →ステップＳ5 と進ん
で、オートクルーズ作動が行われる。

【００２０】図３は上記オートクルーズ作動（ステップ
Ｓ5 ）のサブルーチンを示す。図３において、先ず、ス
テップＳ11でレーダ装置７が自車から所定の距離範囲内
に先行車を検知しているか否かを判定し、ステップＳ12
でマニアルスイッチ（図示せず）により車間型フィード
バック制御（追従走行）のモードが選択されているか否
かを判定する。上記両判定のいずれか一方がＮＯのとき
には、ステップＳ16で車速を一定に保つ車速型フィード
バック制御を行い、リターンする。

【００２１】上記ステップＳ11及びステップＳ12の判定
が共にＹＥＳのときには、ステップＳ13で図７に示すよ
うなマップを用いて車間型フィードバック制御の目標車
間距離を設定する。図７に示すマップでは、目標車間距
離は、先行車の車速（先行車速）の増加に伴い二次曲線
的に増加する。続いて、ステップＳ14で目標車間距離の
変更を行った後、ステップＳ15で自車と先行車との実際
の車間距離を目標車間距離に保つよう車速を制御する車
間型フィードバック制御を実行し、リターンする。

【００２２】図４は上記目標車間距離の変更（ステップ
Ｓ14）のサブルーチンを示す。図４において、先ず、ス
テップＳ21で接近スイッチ２１がＯＮ位置に切換えられ
ているか否かを判定し、ステップＳ22で同じく離反スイ
ッチ２２がＯＮ位置に切換えられているか否かを判定す
る。上記接近スイッチ２１及び離反スイッチ２２が共に
ＯＮ位置に切換えられていないときには、目標車間距離
を変更することなくそのままにし（ステップＳ27）、リ
ターンする。

【００２３】一方、接近スイッチ２１がＯＮ位置に切換
えられたときには、ステップＳ23で自車と先行車との相
対速度を所定値に保った状態で自車が先行車に対し接近
するように車速制御（接近制御）を行う。また、離反ス
イッチ２２がＯＮ位置に切換えられたときには、ステッ
プＳ24で自車と先行車との相対速度を所定値に保った状
態で自車が先行車に対し離反するように車速制御（離反
制御）を行う。上記相対速度の所定値は、接近制御及び
離反制御のいずれの場合にも、図８に実線Ｋ1及び破線
Ｋ2 に示すように、自車と先行車との車間距離が長い程
大きな値になるように設定されている。

【００２４】上記接近制御又は離反制御を行った後、ス
テップＳ25で接近スイッチ２１又は離反スイッチ２２が
ＯＮ位置からＯＦＦ位置に切換えられるのを待つ。そし
て、ステップＳ26でＯＦＦ位置に切換えられた時の自車
と先行車との車間距離を目標車間距離とし、リターンす
る。

【００２５】ここで、車間型フィードバック制御の態様
は、例えば図９に示すように、自車と先行車との相対速
度が正の方向（接近方向）に大きく危険度の高い領域Ａ
では情報表示装置６の作動による警報とブレーキ制御装
置３の作動による制動とが行われ、危険度が中程度のＢ
領域ではブレーキ制御装置３の作動による制動とＥＡＴ
制御装置２の作動によるシフトダウンとが行われ、危険
度の低いＣ領域ではスロットル制御装置１の作動による
スロットル開度調整のみが行われる。尚、図９におい
て、自車と先行車との車間距離が所定値以上のときは車
速制御が行われる。

【００２６】図５及び図６は上記車速型フィードバック
制御（図３中のステップＳ16）のサブルーチンを示す。
図５において、先ず、ステップＳ31で道路環境として、
路面μセンサ１５が検出した路面摩擦係数μ、光度セン
サ１６が検出した車外の明るさｌx 、道路の曲率半径Ｒ
及び道路幅Ｂを読み込む。ここで、道路の曲率半径Ｒ
は、自車の旋回半径と等しいと見做し、自車の舵角θ及
び車速Ｖ0 に基づいて、下記の式により、Ｒ＝（１＋Ａ×ｖ² ）×Ｎ×Ｌ／（ｖ×θ）算出される。但し、Ａはスタビリティファクタ、Ｎはス
テアリングギヤ比、Ｌはホイールベースである。また、
道路幅Ｂについては、運転者がマニアルスイッチにより
入力し、あるいは例えばレーダ装置７により道路の左右
両端のガイドレールに設けられたリフレクータの位置か
ら自動的に読み取るようになっている。

【００２７】続いて、ステップＳ32〜ステップＳ35にお
いて、路面の摩擦係数μに基づく補正係数ａ1 、車外の
明るさｌx に基づく補正係数ａ2 、道路の曲率半径Ｒに
基づく補正係数ａ3 及び道路幅Ｂに基づく補正係数ａ4
をそれぞれマップから設定する。ここで、補正係数ａ1
は、路面の摩擦係数μがμ1 より高い領域では１で、路
面の摩擦係数μがμ1 より低くなる従って次第に１より
小さくなるように設定されている。補正係数ａ2 は、車
外の明るさｌx がｌx1より大きい領域では１で、車外の
明るさｌx がｌx1より小さくなる従って次第に１より小
さくなるように設定されている。補正係数ａ3 は、道路
の曲率半径ＲがＲ1 より大きい領域では１で、道路の曲
率半径ＲがＲ1 より小さくなる従って次第に１より小さ
くなるように設定されている。補正係数ａ4 は、道路幅
ＢがＢ1 より大きい領域では１で、道路幅ＢがＢ1 より
小さくなるに従って次第に１より小さくなり、道路幅Ｂ
がＢ2 より小さい領域で所定値ｋ（１＞ｋ＞０）になる
ように設定されている。

【００２８】上記４種類の補正係数ａ1 〜ａ4 を設定し
た後、ステップＳ36でこれらの補正係数ａ1 〜ａ4 を基
準加減速度Ｇ0 と積算して加減速度Ｇを算出する。つま
り、加減速度Ｇは、Ｇ＝Ｇ0 ×ａ1 ×ａ2 ×ａ3 ×ａ4 となる。この後、図６のステップＳ37へ移行する。

【００２９】図６において、ステップＳ37では減速スイ
ッチ２４がＯＮ位置に切換えられているか否かを判定
し、ステップＳ38で同じく加速スイッチ２３がＯＮ位置
に切換えられているか否かを判定する。上記減速スイッ
チ２４及び加速スイッチ２３が共にＯＮ位置に切換えら
れていないときには、目標車速ＴＧＶを変更することな
くそのままにし（図２中のステップＳ4 ）、リターンす
る。

【００３０】一方、減速スイッチ２４がＯＮ位置に切換
えられたときには、ステップＳ39で上記の減速度（−
Ｇ）で減速する。また、加速スイッチ２３がＯＮ位置に
切換えられたときには、ステップＳ40で上記の加速度Ｇ
で加速する。このような加速又は減速の後、ステップＳ
41で減速スイッチ２４又は加速スイッチ２３がＯＮ位置
からＯＦＦ位置に切換えられるのを待つ。そして、ステ
ップＳ42でＯＦＦ位置に切換えられた時の自車速ｖを目
標車速ＴＧＶとして更新し、車速を該目標車速ＴＧＶに
保つように車速制御を行い、リターンする。

【００３１】このように、上記実施例においては、車間
型フィードバック制御中にその目標車間距離を接近スイ
ッチ２１で接近方向に、又は離反スイッチ２２で離反方
向に変更するときに、上記接近スイッチ２１又は離反ス
イッチ２２をＯＮ位置に切換えると、自車と先行車との
相対速度が所定値になるように、つまり先行車に対する
自車の接近又は離反度合いが一定となるように車速を制
御し、この状態で上記接近スイッチ２１又は離反スイッ
チ２２をＯＦＦ位置に切換え、その時の自車と先行車と
の車間距離を目標車間距離として車間型フィードバック
制御を行うので、目標車間距離の変更を所望通りに確実
に行うことができる。

【００３２】ここで、車間距離の変更時に運転者が感じ
る近付き度合い（接近又は離反度合い）は、実際の近付
き度合いとは異なり、自車と先行車との車間距離が短い
ときは長いときに比べて高くなる。これに対応して、本
実施例では、上記所定値を、変更前の自車と先行車との
車間距離が長い程大きな値に設定している（図８参照）
ので、車間距離の変更時運転者は、実際の車間距離の大
きさに拘らず近付き度合いが一定のものと感じることに
なり、運転者に不安感を与えることはない。

【００３３】また、車速型フィードバック制御中にその
目標車速ＴＧＶを加速スイッチ２３で加速方向に、又は
減速スイッチ２４で減速方向に変更したとき、その変更
に伴って車速が変化する時の加減速度Ｇを道路環境に応
じて変更する。すなわち、路面の摩擦係数μが低いとき
には高いときに比べて加減速度Ｇが小さくなり、車外が
暗いときには明るいときに比べて加減速度Ｇが小さくな
り、道路の曲率半径Ｒが比較的小さい急な曲線道路のと
きには直線道路のときに比べて加減速度Ｇが小さくな
り、さらに道路幅Ｂが狭い道路のときには広い道路のと
きに比べて加減速度Ｇが小さくなるので、走行安定性を
常に良好なものにすることができる。

【００３４】尚、上記実施例では、車間型フィードバッ
ク制御の目標車間距離を変更するに当り、ＯＮ−ＯＦＦ
切換スイッチである接近スイッチ２１及び離反スイッチ
２２を用いたが、本発明は、ＯＮ−ＯＦＦ切換スイッチ
の代わりに、回転式スイッチ等のスイッチを用いて目標
車間距離を所定距離変更する場合にも適用することがで
きる。この場合、変更時当初は自車と先行車との相対速
度を大きくし、その後上記相対速度を小さくするように
車速を制御する。これにより、車間距離の変更を所望通
りに確実に行うことができるとともに、その変更に要す
る時間を短縮することができる。特に、変更時当初の相
対速度を、変更する距離が長い程大きな値に設定する
と、運転者に不安感を与えることなく、変更に要する時
間の短縮化を可及的に図ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、ＯＮ−ＯＦＦ切換スイッチにより車間型フィードバ
ック制御の目標車間距離を変更するとき、上記スイッチ
がＯＮ位置に切換えられたとき、先行車との車間距離が
大きい程、自車と先行車との相対速度が大きくなるよう
に車速が制御されるから、運転者は、実際の車間距離の
大きさに拘らず近付き度合いが一定のものと感じること
になり、運転者に不安感を与えることはなく、この状態
で上記スイッチをＯＦＦ位置に切換えると、その時の車
間距離が目標車間距離として設定されるから、目標車間
距離の変更を所望通りに確実に行うことができる。

【００３６】請求項２記載の発明によれば、目標車間距
離変更手段により車間型フィードバック制御の目標車間
距離を現在よりも小さな値に変更する時、始め自車と先
行車との相対速度を大きくし、その後上記相対速度を小
さくするように車速を制御するので、車間距離の変更を
所望通りに確実に行うことできるとともに、その変更に
要する時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる自動車の車速制御装置
の全体構成を示すブロック構成図である。

【図２】車速制御のメインルーチンを示すフローチャー
ト図である。

【図３】オートクルーズ作動ルーチンを示すフローチャ
ート図である。

【図４】目標車間距離の変更ルーチンを示すフローチャ
ート図である。

【図５】車速型フィードバック制御ルーチンを示すフロ
ーチャートの部分図である。

【図６】同フローチャートの部分図である。

【図７】目標車間距離の設定に用いるマッチを示す図で
ある。

【図８】車速制御の所定値の設定に用いるマッチを示す
図である。

【図９】車間型フィードバック制御の態様を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

４コントロールユニット７レーダ装置１２車速センサ２１接近スイッチ（ＯＮ−ＯＦＦ切換スイッチ）２２離反スイッチ（ＯＮ−ＯＦＦ切換スイッチ）２３加速スイッチ２４減速スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者安藤悟広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田和徳広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者和泉知示広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者清水賢治広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者菅本好晃広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (56)参考文献特開平６−191318（ＪＰ，Ａ) 特開平５−156976（ＪＰ，Ａ) 特開平７−125562（ＪＰ，Ａ) 特開平５−156975（ＪＰ，Ａ) 特開平５−221253（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 G08G 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、ドライバーの操作に応じて目標車間距離を変更するＯＮ
−ＯＦＦ切換えスイッチと、車速を調整する車速調整手段と、車間距離が上記目標車間距離になるよう前記車速調整手
段を制御する制御手段とを備え、上記制御手段が、上記スイッチがＯＮ位置に切換えられ
たとき、先行車との車間距離が大きい程、自車と先行車
との相対速度が大きくなるように車速を制御し、この状
態から上記スイッチがＯＦＦ位置に切換えられた時の車
間距離を目標車間距離として設定するよう構成されてい
ることを特徴とする自動車の車速制御装置。
【請求項２】先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、ドライバーの操作に応じて目標車間距離を変更する目標
車間距離変更手段と、車速を調整する車速調整手段と、車間距離が前記目標車間距離になるよう上記車速調整手
段を制御する制御手段とを備え、上記制御手段が、上記目標車間距離変更手段によって目
標車間距離を現在より小さな値に変更する際、始め自車
と先行車との相対速度を大きくし、その後、前記相対速
度を小さくするように車速を制御するよう構成されてい
ることを特徴とする自動車の車速制御装置。