JP3412623B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
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- A47L9/1409—Rigid filtering receptacles
-
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-
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、掃除機本体に自走
機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行う自走式掃除
機に関するものである。
機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行う自走式掃除
機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自走式掃除機は、電動送
風機により発生する塵埃を吸い込む空気の流れにより、
吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、吸い
込んだ塵埃を集塵部に集塵するよう構成し、さらに、電
動送風機と後述する駆動モータに電源を供給する電池
と、超音波により距離を検知する複数のセンサとを設け
て掃除機本体を構成し、この掃除機本体を駆動モータに
より駆動されるローラーにより走行できるように構成し
ている。
風機により発生する塵埃を吸い込む空気の流れにより、
吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、吸い
込んだ塵埃を集塵部に集塵するよう構成し、さらに、電
動送風機と後述する駆動モータに電源を供給する電池
と、超音波により距離を検知する複数のセンサとを設け
て掃除機本体を構成し、この掃除機本体を駆動モータに
より駆動されるローラーにより走行できるように構成し
ている。
【０００３】このように構成した自走式掃除機は、掃除
機本体に設けた電源スイッチをオンし、スタートスイッ
チをオンして運転を開始すると、電動送風機を駆動し、
駆動モータにより駆動されるローラーにより直進走行を
開始する。走行中は、複数のセンサにより家具などの障
害物までの距離を測定し、さらに被掃除面の段差を確認
して、障害物、段差を回避して走行し、同時に、電動送
風機により発生する空気の流れにより、吸込部より被掃
除面上に付着した塵埃を吸い込み、被掃除面の清掃を自
動的に行う。
機本体に設けた電源スイッチをオンし、スタートスイッ
チをオンして運転を開始すると、電動送風機を駆動し、
駆動モータにより駆動されるローラーにより直進走行を
開始する。走行中は、複数のセンサにより家具などの障
害物までの距離を測定し、さらに被掃除面の段差を確認
して、障害物、段差を回避して走行し、同時に、電動送
風機により発生する空気の流れにより、吸込部より被掃
除面上に付着した塵埃を吸い込み、被掃除面の清掃を自
動的に行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の構成
では、掃除機本体は外郭で覆っており、この外郭は不透
明であるため、距離を検知する複数のセンサからの光
（赤外線）を送受するために、光（赤外線）が通る通路
を透明にする必要があり、外郭の構造が複雑になって、
コスト高になるという問題を有していた。また、使用者
に対する表示機能が充実しておらず、使用勝手が良くな
い課題も有していた。
では、掃除機本体は外郭で覆っており、この外郭は不透
明であるため、距離を検知する複数のセンサからの光
（赤外線）を送受するために、光（赤外線）が通る通路
を透明にする必要があり、外郭の構造が複雑になって、
コスト高になるという問題を有していた。また、使用者
に対する表示機能が充実しておらず、使用勝手が良くな
い課題も有していた。
【０００５】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、光（赤外線）の送受により距離、熱源などを検知す
るセンサの動作を確実にし、走行性能を向上するととも
に、外郭の構造を簡単にしてコストを低減することを目
的としている。さらに、上記目的とともに、使用性の高
い自走式掃除機を提供することも目的としている。
で、光（赤外線）の送受により距離、熱源などを検知す
るセンサの動作を確実にし、走行性能を向上するととも
に、外郭の構造を簡単にしてコストを低減することを目
的としている。さらに、上記目的とともに、使用性の高
い自走式掃除機を提供することも目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込
部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風
機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する
集塵部と、駆動モータにより駆動される走行手段である
ローラーと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源を
供給する電源部と、光学的に障害物との距離、熱源など
を検知するセンサと、前記電動送風機、前記集塵部、前
記電源部、前記センサを内包する外郭からなる掃除機本
体において、前記外郭を透明または半透明とするととも
に、前記センサは前記外郭を通して光の送受を行う自走
式掃除機である。
するために、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込
部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風
機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する
集塵部と、駆動モータにより駆動される走行手段である
ローラーと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源を
供給する電源部と、光学的に障害物との距離、熱源など
を検知するセンサと、前記電動送風機、前記集塵部、前
記電源部、前記センサを内包する外郭からなる掃除機本
体において、前記外郭を透明または半透明とするととも
に、前記センサは前記外郭を通して光の送受を行う自走
式掃除機である。
【０００７】これにより、光（赤外線）の送受により距
離、熱源などを検知するセンサを確実に動作させること
ができ、障害物などを回避して走行することができ、走
行性能を向上することができるとともに、外郭の構造を
簡単にしてコストを低減することができる。
離、熱源などを検知するセンサを確実に動作させること
ができ、障害物などを回避して走行することができ、走
行性能を向上することができるとともに、外郭の構造を
簡単にしてコストを低減することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵
埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前
記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部
と、駆動モータにより駆動される走行手段であるローラ
ーと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源を供給す
る電源部と、光学的に障害物との距離、熱源などを検知
するセンサと、前記電動送風機、前記集塵部、前記電源
部、前記センサを内包する外郭からなる掃除機本体にお
いて、前記外郭を透明または半透明とするとともに、前
記センサは前記外郭を通して光の送受を行うものであ
り、距離、熱源などを検知するセンサの光（赤外線）の
送受を外郭を通して行うことができて、センサを確実に
動作させることができるため、障害物などを回避して走
行することができ、走行性能を向上することができる。
また、外郭の構造を簡単にしてコストを低減することが
できる。
は、被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸込部と、塵
埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機と、前
記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部
と、駆動モータにより駆動される走行手段であるローラ
ーと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源を供給す
る電源部と、光学的に障害物との距離、熱源などを検知
するセンサと、前記電動送風機、前記集塵部、前記電源
部、前記センサを内包する外郭からなる掃除機本体にお
いて、前記外郭を透明または半透明とするとともに、前
記センサは前記外郭を通して光の送受を行うものであ
り、距離、熱源などを検知するセンサの光（赤外線）の
送受を外郭を通して行うことができて、センサを確実に
動作させることができるため、障害物などを回避して走
行することができ、走行性能を向上することができる。
また、外郭の構造を簡単にしてコストを低減することが
できる。
【０００９】請求項２に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、センサによる検知状態および／ま
たは電動送風機、駆動モータなどの運転状態を表示する
表示手段を設けたものであり、センサによる距離、熱源
などの検知状態および／または電動送風機、駆動モータ
などの運転状態を表示し、視認することができる。
記載の発明において、センサによる検知状態および／ま
たは電動送風機、駆動モータなどの運転状態を表示する
表示手段を設けたものであり、センサによる距離、熱源
などの検知状態および／または電動送風機、駆動モータ
などの運転状態を表示し、視認することができる。
【００１０】請求項３に記載の発明は、上記請求項２に
記載の発明において、表示手段は、センサによる検知状
態を表示する第１の表示手段と、電動送風機、駆動モー
タなどの運転状態を表示する第２の表示手段とで構成し
たものであり、第１の表示手段と第２の表示手段とでそ
れぞれセンサによる距離、熱源などの検知状態と電動送
風機、駆動モータなどの運転状態を表示したり、第１の
表示手段、第２の表示手段のいずれか一方で、センサに
よる距離、熱源などの検知状態と電動送風機、駆動モー
タなどの運転状態を表示することができる。
記載の発明において、表示手段は、センサによる検知状
態を表示する第１の表示手段と、電動送風機、駆動モー
タなどの運転状態を表示する第２の表示手段とで構成し
たものであり、第１の表示手段と第２の表示手段とでそ
れぞれセンサによる距離、熱源などの検知状態と電動送
風機、駆動モータなどの運転状態を表示したり、第１の
表示手段、第２の表示手段のいずれか一方で、センサに
よる距離、熱源などの検知状態と電動送風機、駆動モー
タなどの運転状態を表示することができる。
【００１１】請求項４に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、光学的に距離、熱源などを検知す
るセンサのうち、被掃除面の段差を検知する段差センサ
を、掃除機本体の上面から見たコーナー部に配設したも
のであり、段差センサなどは被掃除面（床面）の段差を
検知するために、斜め下方に向けて設ける必要がある
が、掃除機本体の上面から見たコーナー部に配設するこ
とで、スペースを有効利用して設けることができる。
記載の発明において、光学的に距離、熱源などを検知す
るセンサのうち、被掃除面の段差を検知する段差センサ
を、掃除機本体の上面から見たコーナー部に配設したも
のであり、段差センサなどは被掃除面（床面）の段差を
検知するために、斜め下方に向けて設ける必要がある
が、掃除機本体の上面から見たコーナー部に配設するこ
とで、スペースを有効利用して設けることができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１３】（実施例１）
図１および図２に示すように、掃除機本体１は、前方底
部に２個の回転ブラシ２を有する吸込部３を設け、回転
ブラシ２により被掃除面上に付着した塵埃を掻き上げる
よう構成している。電動送風機４は、塵埃を吸い込む空
気の流れを発生させるもので、集塵部５を介して吸込部
３に連通し、電動送風機４により吸込部３から吸い込ん
だ塵埃を集塵部５に集塵するよう構成している。
部に２個の回転ブラシ２を有する吸込部３を設け、回転
ブラシ２により被掃除面上に付着した塵埃を掻き上げる
よう構成している。電動送風機４は、塵埃を吸い込む空
気の流れを発生させるもので、集塵部５を介して吸込部
３に連通し、電動送風機４により吸込部３から吸い込ん
だ塵埃を集塵部５に集塵するよう構成している。
【００１４】電源部６は、充電可能な二次電池を複数収
納した電池パック７で構成し、電動送風機４と後述する
駆動モータ８に電源を供給する。測距センサ（センサ）
９は、光（赤外線）を照射し家具などの障害物により反
射してきた反射光の照射光との間の角度で距離を測定す
るもので、掃除機本体１の前方、側方、後方にそれぞれ
複数設けている。段差センサ（センサ）１０は、被掃除
面（床面）の段差を検知するもので、上述の測距センサ
８と同様に構成し、図３に示すように、掃除機本体１の
コーナー部に斜め下方に向けて設けている。
納した電池パック７で構成し、電動送風機４と後述する
駆動モータ８に電源を供給する。測距センサ（センサ）
９は、光（赤外線）を照射し家具などの障害物により反
射してきた反射光の照射光との間の角度で距離を測定す
るもので、掃除機本体１の前方、側方、後方にそれぞれ
複数設けている。段差センサ（センサ）１０は、被掃除
面（床面）の段差を検知するもので、上述の測距センサ
８と同様に構成し、図３に示すように、掃除機本体１の
コーナー部に斜め下方に向けて設けている。
【００１５】ローラー１１は、掃除機本体１を走行させ
るもので、掃除機本体１の左右に設け、図４に示すよう
に、金属製のシャーシ１２に取り付けた駆動モータ８に
より左右独立して駆動される。駆動モータ８は、減速ギ
ヤ（図示せず）を内蔵したギヤードモータで構成してい
る。キャスター１３は掃除機本体１を走行自在に支持し
ている。
るもので、掃除機本体１の左右に設け、図４に示すよう
に、金属製のシャーシ１２に取り付けた駆動モータ８に
より左右独立して駆動される。駆動モータ８は、減速ギ
ヤ（図示せず）を内蔵したギヤードモータで構成してい
る。キャスター１３は掃除機本体１を走行自在に支持し
ている。
【００１６】パネルスイッチ１４は文字などを表示する
機能と触れるとオン、オフする機能を有し、掃除機本体
１の上面に設けている。第１の表示手段１５は、測距セ
ンサ９および段差センサ１０による検知状態を表示する
もので、発光ダイオードで構成し、掃除機本体１のコー
ナー部に設けた段差センサ１０の上方に設けている。第
２の表示手段１６は、電動送風機４、駆動モータ８など
の運転状態を表示するもので、掃除機本体１の上面に設
けている。第３の表示手段１７は、掃除機本体１の停止
時に表示するもので、掃除機本体１の上面に設けてい
る。
機能と触れるとオン、オフする機能を有し、掃除機本体
１の上面に設けている。第１の表示手段１５は、測距セ
ンサ９および段差センサ１０による検知状態を表示する
もので、発光ダイオードで構成し、掃除機本体１のコー
ナー部に設けた段差センサ１０の上方に設けている。第
２の表示手段１６は、電動送風機４、駆動モータ８など
の運転状態を表示するもので、掃除機本体１の上面に設
けている。第３の表示手段１７は、掃除機本体１の停止
時に表示するもので、掃除機本体１の上面に設けてい
る。
【００１７】なお、第１の表示手段１５、第２の表示手
段１６のいずれか一方で、測距センサ９および段差セン
サ１０による検知状態と、電動送風機４、駆動モータ８
などの運転状態とを表示するようにしてもよい。また、
第１の表示手段１５は掃除機本体１の上面に設けてもよ
い。
段１６のいずれか一方で、測距センサ９および段差セン
サ１０による検知状態と、電動送風機４、駆動モータ８
などの運転状態とを表示するようにしてもよい。また、
第１の表示手段１５は掃除機本体１の上面に設けてもよ
い。
【００１８】これらパネルスイッチ１４と、第１の表示
手段１５、第２の表示手段１６および第３の表示手段１
７は制御装置１８に接続しており、使用者がパネルスイ
ッチ１４に触れることにより、制御装置１８により電動
送風機４、駆動モータ８などの動作を制御して、電動送
風機４により塵埃を吸引しながら、駆動モータ８により
駆動されるローラー１１により自動走行するとともに、
自動走行中の緊急時にパネルスイッチ１４の所定の箇所
を触れることで、少なくとも駆動モータ８を停止するよ
うに構成している。なお、１９は電源スイッチである。
手段１５、第２の表示手段１６および第３の表示手段１
７は制御装置１８に接続しており、使用者がパネルスイ
ッチ１４に触れることにより、制御装置１８により電動
送風機４、駆動モータ８などの動作を制御して、電動送
風機４により塵埃を吸引しながら、駆動モータ８により
駆動されるローラー１１により自動走行するとともに、
自動走行中の緊急時にパネルスイッチ１４の所定の箇所
を触れることで、少なくとも駆動モータ８を停止するよ
うに構成している。なお、１９は電源スイッチである。
【００１９】掃除機本体１は、吸込部３、電動送風機
４、集塵部５、電源部６、駆動モータ８、測距センサ
９、段差センサ１０、制御装置１８などを内包し、透明
な外郭２０で覆っている。このため、測距センサ９およ
び段差センサ１０は外郭２０を通して光（赤外線）の送
受を行い、段差センサ１０は、掃除機本体１のコーナー
部に斜め下方に向けて設けているので、外郭２０の一部
を突出させた突出部２１を通して光（赤外線）の送受を
行う。なお、外郭２０は、半透明にしてもよい。
４、集塵部５、電源部６、駆動モータ８、測距センサ
９、段差センサ１０、制御装置１８などを内包し、透明
な外郭２０で覆っている。このため、測距センサ９およ
び段差センサ１０は外郭２０を通して光（赤外線）の送
受を行い、段差センサ１０は、掃除機本体１のコーナー
部に斜め下方に向けて設けているので、外郭２０の一部
を突出させた突出部２１を通して光（赤外線）の送受を
行う。なお、外郭２０は、半透明にしてもよい。
【００２０】外郭１９の下方に、弾性体で構成したバン
パー２２を設けている。把手部２３は、掃除機本体１の
上面に引き出し可能に設けて掃除機本体１を持ち運ぶも
のである。
パー２２を設けている。把手部２３は、掃除機本体１の
上面に引き出し可能に設けて掃除機本体１を持ち運ぶも
のである。
【００２１】電源部７はローラー１１の後方に設け、図
５に示すように、掃除機本体１の重心Ｇがキャスター１
３とローラー１１との間に位置するようにしている。こ
のため、掃除機本体１を把手部２３により懸垂したと
き、吸込部３がローラー１１より上方になるように傾
き、この状態から床面に設置するとき、吸込部３がロー
ラー１１より後に床面に当接するようにしている。
５に示すように、掃除機本体１の重心Ｇがキャスター１
３とローラー１１との間に位置するようにしている。こ
のため、掃除機本体１を把手部２３により懸垂したと
き、吸込部３がローラー１１より上方になるように傾
き、この状態から床面に設置するとき、吸込部３がロー
ラー１１より後に床面に当接するようにしている。
【００２２】上記構成において動作を説明する。電源ス
イッチ１９を入れると、パネルスイッチ１４に、掃除を
開始するに当たって、熱源がないか、ドアは閉じている
か、子供やペットが部屋の中にいないかなどを順次表示
し、自動走行させるのに当たって障害となるものを除去
させる。その後、「掃除を開始する」と表示をし「Ｏ
Ｋ」を入力すると、電動送風機４を駆動し、駆動モータ
８によりローラー１１が駆動されて、前方へ直進走行を
開始する。このとき、パネルスイッチ１４には、図６に
示すように、「お掃除中」と「一時停止」を表示してい
る。
イッチ１９を入れると、パネルスイッチ１４に、掃除を
開始するに当たって、熱源がないか、ドアは閉じている
か、子供やペットが部屋の中にいないかなどを順次表示
し、自動走行させるのに当たって障害となるものを除去
させる。その後、「掃除を開始する」と表示をし「Ｏ
Ｋ」を入力すると、電動送風機４を駆動し、駆動モータ
８によりローラー１１が駆動されて、前方へ直進走行を
開始する。このとき、パネルスイッチ１４には、図６に
示すように、「お掃除中」と「一時停止」を表示してい
る。
【００２３】走行中は、電動送風機４により集塵作業を
行ないながら、測距センサ９は、常に、透明または半透
明の外郭２０を通して光（赤外線）を送受し、周囲の家
具などの障害物までの距離を測定するとともに、段差セ
ンサ１０は、同様にして被掃除面の段差を確認してい
る。この測距センサ９および段差センサ１０による検知
状態を第１の表示手段１５により表示し、第２の表示手
段１６により、電動送風機４、駆動モータ８などの運転
状態を表示する。
行ないながら、測距センサ９は、常に、透明または半透
明の外郭２０を通して光（赤外線）を送受し、周囲の家
具などの障害物までの距離を測定するとともに、段差セ
ンサ１０は、同様にして被掃除面の段差を確認してい
る。この測距センサ９および段差センサ１０による検知
状態を第１の表示手段１５により表示し、第２の表示手
段１６により、電動送風機４、駆動モータ８などの運転
状態を表示する。
【００２４】掃除機本体１から家具などの障害物までの
距離が所定の距離まで接近すると、一旦停止後、所定角
度だけ角度を振って方向変換して走行する。被掃除面に
段差がある場合も同様である。このように、家具などの
障害物や段差を回避しながら清掃領域を自動走行して掃
除を行う。
距離が所定の距離まで接近すると、一旦停止後、所定角
度だけ角度を振って方向変換して走行する。被掃除面に
段差がある場合も同様である。このように、家具などの
障害物や段差を回避しながら清掃領域を自動走行して掃
除を行う。
【００２５】このとき、電動送風機４の排気を、図７の
矢印で示すように、電池パック７の間を通り、電池パッ
ク７に電動送風機の排気が当たるようにすることで、電
池パック７を冷却することができ、電池の温度上昇を低
減することができる。
矢印で示すように、電池パック７の間を通り、電池パッ
ク７に電動送風機の排気が当たるようにすることで、電
池パック７を冷却することができ、電池の温度上昇を低
減することができる。
【００２６】また、電動送風機４の排気を、図８の矢印
で示すように、バンパー２２と掃除機本体１の間から排
出することで、バンパー２２は掃除機本体１のほぼ全周
にわたって設けていることから、電動送風機４の排気を
掃除機本体１のほぼ全周にわたって分散して排出するこ
とができ、排出するときの流速を遅くすることができ、
掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対し
て、排気による悪影響をなくすることができる。
で示すように、バンパー２２と掃除機本体１の間から排
出することで、バンパー２２は掃除機本体１のほぼ全周
にわたって設けていることから、電動送風機４の排気を
掃除機本体１のほぼ全周にわたって分散して排出するこ
とができ、排出するときの流速を遅くすることができ、
掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対し
て、排気による悪影響をなくすることができる。
【００２７】なお、電動送風機４の排気を、図９の矢印
で示すように、掃除機本体１の上面から排出するように
してもよく、この場合も、掃除機本体１の走行経路の近
傍にある家具などに対して、電動送風機の排気が当たる
ことがなく、排気による悪影響をなくすることができ
る。
で示すように、掃除機本体１の上面から排出するように
してもよく、この場合も、掃除機本体１の走行経路の近
傍にある家具などに対して、電動送風機の排気が当たる
ことがなく、排気による悪影響をなくすることができ
る。
【００２８】つぎに、走行中に障害物に当たるなど、自
動走行に障害が発生した場合などには、パネルスイッチ
１４に表示している「一時停止」に触れると、少なくと
も駆動モータ８を停止させ、、非常時の安全性を確保す
ることができる。このとき、パネルスイッチ１４の表示
を「再スタートする」とする。また、このとき、掃除機
本体１は停止しているので、第３の表示手段１７により
掃除機本体１の停止を表示するとともに、掃除機本体１
の位置を知らせることができる。
動走行に障害が発生した場合などには、パネルスイッチ
１４に表示している「一時停止」に触れると、少なくと
も駆動モータ８を停止させ、、非常時の安全性を確保す
ることができる。このとき、パネルスイッチ１４の表示
を「再スタートする」とする。また、このとき、掃除機
本体１は停止しているので、第３の表示手段１７により
掃除機本体１の停止を表示するとともに、掃除機本体１
の位置を知らせることができる。
【００２９】自動走行に障害となるものを除去した後、
パネルスイッチ１４に、「再スタートする」と同時に表
示されている「ＯＫ」に触れると、再度、駆動モータ８
によりローラー１１を駆動して、自動走行を再開し被掃
除面の掃除を行う。
パネルスイッチ１４に、「再スタートする」と同時に表
示されている「ＯＫ」に触れると、再度、駆動モータ８
によりローラー１１を駆動して、自動走行を再開し被掃
除面の掃除を行う。
【００３０】このように、掃除機本体は、外郭２０を透
明または半透明にするとともに、光学的に距離、熱源な
どを検知する測距センサ９および段差センサ１０を内包
しているので、測距センサ９および段差センサ１０の光
（赤外線）の送受を外郭２０を通して行うことができ、
センサを確実に動作させることができ、障害物などを回
避して走行することができ、走行性能を向上することが
できる。また、外郭２０の構造を簡単にしてコストを低
減することができる。
明または半透明にするとともに、光学的に距離、熱源な
どを検知する測距センサ９および段差センサ１０を内包
しているので、測距センサ９および段差センサ１０の光
（赤外線）の送受を外郭２０を通して行うことができ、
センサを確実に動作させることができ、障害物などを回
避して走行することができ、走行性能を向上することが
できる。また、外郭２０の構造を簡単にしてコストを低
減することができる。
【００３１】また、段差センサ１０、被掃除面（床面）
の段差を検知するために、斜め下方に向けて設ける必要
があるが、掃除機本体１の上面から見たコーナー部に配
設することで、スペースを有効利用して設けることがで
きる。
の段差を検知するために、斜め下方に向けて設ける必要
があるが、掃除機本体１の上面から見たコーナー部に配
設することで、スペースを有効利用して設けることがで
きる。
【００３２】また、ローラー１１の後方に電源部６を設
け、掃除機本体１の重心がキャスター１３とローラー１
１との間に位置するようにしているので、把手部２３に
より掃除機本体１を持ち運ぶときなど、掃除機本体１を
把手部２３で懸垂した状態から床面に設置するとき、ロ
ーラー１１が先に床面に当接することで、吸込部３に大
きな力がかかることがなく、吸込部３の破損を防止する
ことができる。
け、掃除機本体１の重心がキャスター１３とローラー１
１との間に位置するようにしているので、把手部２３に
より掃除機本体１を持ち運ぶときなど、掃除機本体１を
把手部２３で懸垂した状態から床面に設置するとき、ロ
ーラー１１が先に床面に当接することで、吸込部３に大
きな力がかかることがなく、吸込部３の破損を防止する
ことができる。
【００３３】（参考例１）
以下、本発明の自走式掃除機の制御装置の構成について
参考例１として説明する。
参考例１として説明する。
【００３４】図１０に示すように、電動送風機４、駆動
モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１
８は、それぞれアース線２４を接続し、このアース線２
４を電源部６を構成する電池２５のマイナス端子に接続
している。他の構成は上記実施例１と同じである。
モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１
８は、それぞれアース線２４を接続し、このアース線２
４を電源部６を構成する電池２５のマイナス端子に接続
している。他の構成は上記実施例１と同じである。
【００３５】上記構成において動作を説明する。電動送
風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆
動して自動走行して掃除をしているとき、特に、被掃除
面が絨毯である場合には、静電気が発生する。この静電
気は、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段
差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して、
電池２５のマイナス端子に接続しているので、アース線
２４を介して逃がすことができ、静電気による破壊を防
止することができる。また、強電界が加わった場合に
も、同様にして強電界による破壊を防止することができ
る。
風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆
動して自動走行して掃除をしているとき、特に、被掃除
面が絨毯である場合には、静電気が発生する。この静電
気は、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段
差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して、
電池２５のマイナス端子に接続しているので、アース線
２４を介して逃がすことができ、静電気による破壊を防
止することができる。また、強電界が加わった場合に
も、同様にして強電界による破壊を防止することができ
る。
【００３６】また、図１１に示すように、電動送風機
４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制
御装置１８をアース線２４を介して、駆動モータ８を取
り付ける金属製のシャーシ１２に接続し、このシャーシ
１２を電池２５のマイナス端子に接続することにより、
同様に、静電気、強電界が加わったとき、静電気、強電
界による破壊を防止することができる。
４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制
御装置１８をアース線２４を介して、駆動モータ８を取
り付ける金属製のシャーシ１２に接続し、このシャーシ
１２を電池２５のマイナス端子に接続することにより、
同様に、静電気、強電界が加わったとき、静電気、強電
界による破壊を防止することができる。
【００３７】なお、本参考例では、電動送風機４、駆動
モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１
８をアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接
続しているが、これらの内、少なくとも１つをアース線
２４を介して電池２５のマイナス端子に接続するように
してもよく、同様の効果を得ることができる。
モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１
８をアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接
続しているが、これらの内、少なくとも１つをアース線
２４を介して電池２５のマイナス端子に接続するように
してもよく、同様の効果を得ることができる。
【００３８】（参考例２）
以下、本発明の自走式掃除機のダストボックスの構成に
ついて参考例２として説明する。
ついて参考例２として説明する。
【００３９】図２に示す集塵部５（Ａ−Ａ線）は、図１
２に示すように、取り出し自在なダストボックス２６
と、このダストボックス２６内に装着し塵埃をろ過する
フィルター２７とで構成し、ダストボックス２６は、吸
込部３の直上に取り付け、掃除機本体の前面以外、たと
えば、図１３に示すように、掃除機本体１ａの横方向か
ら取り出せるようにしている。ここで、ダストボックス
２６またはフィルター２７の少なくとも一方を難燃処理
している。
２に示すように、取り出し自在なダストボックス２６
と、このダストボックス２６内に装着し塵埃をろ過する
フィルター２７とで構成し、ダストボックス２６は、吸
込部３の直上に取り付け、掃除機本体の前面以外、たと
えば、図１３に示すように、掃除機本体１ａの横方向か
ら取り出せるようにしている。ここで、ダストボックス
２６またはフィルター２７の少なくとも一方を難燃処理
している。
【００４０】また、図１４に示すように、掃除機本体１
ａにダストボックス検知スイッチ２８を設けて、ダスト
ボックス２６の有無を検知するようにし、図１５に示す
ように、ダストボックス２６を引き出した状態では、ダ
ストボックス検知スイッチ２８をオフにし、少なくとも
電動送風機４を停止するようにしている。他の構成は上
記実施例１と同じである。
ａにダストボックス検知スイッチ２８を設けて、ダスト
ボックス２６の有無を検知するようにし、図１５に示す
ように、ダストボックス２６を引き出した状態では、ダ
ストボックス検知スイッチ２８をオフにし、少なくとも
電動送風機４を停止するようにしている。他の構成は上
記実施例１と同じである。
【００４１】上記構成において動作を説明する。フィル
ター２７を装着したダストボックス２６を掃除機本体１
ａ内に収納すると、ダストボックス検知スイッチ２８は
オンしている。この状態で、電動送風機４を駆動して被
掃除面の塵埃を吸込部５より吸い込むと、塵埃はフィル
ター２７によりろ過され、ダストボックス２６内に集塵
する。
ター２７を装着したダストボックス２６を掃除機本体１
ａ内に収納すると、ダストボックス検知スイッチ２８は
オンしている。この状態で、電動送風機４を駆動して被
掃除面の塵埃を吸込部５より吸い込むと、塵埃はフィル
ター２７によりろ過され、ダストボックス２６内に集塵
する。
【００４２】ダストボックス２６内に集塵した塵埃が一
杯になると、ダストボックス２６を取り出して、堆積し
た塵埃を捨てる。ここで、ダストボックス２６は、掃除
機本体１ａの前面以外の横方向から取り出せるようにし
ているので、ダストボックス２６を取り出しているとき
に、万一、掃除機本体１ａが走行し出しても、ダストボ
ックス２６を取り出している人に当たることがなく、安
全性を向上することができる。
杯になると、ダストボックス２６を取り出して、堆積し
た塵埃を捨てる。ここで、ダストボックス２６は、掃除
機本体１ａの前面以外の横方向から取り出せるようにし
ているので、ダストボックス２６を取り出しているとき
に、万一、掃除機本体１ａが走行し出しても、ダストボ
ックス２６を取り出している人に当たることがなく、安
全性を向上することができる。
【００４３】また、ダストボックス２６は、吸込部３の
直上に取り付けているので、ダストボックス２６と吸込
部３との間を接続するホース（図示せず）を短くでき
て、構造を簡単にできるとともに、ダストボックス２６
を容易に取り出すことができる。
直上に取り付けているので、ダストボックス２６と吸込
部３との間を接続するホース（図示せず）を短くでき
て、構造を簡単にできるとともに、ダストボックス２６
を容易に取り出すことができる。
【００４４】また、ダストボックス２６を取り付けてい
ないとき、ダストボックス検知スイッチ２８により少な
くとも電動送風機４を停止するようにしているので、ダ
ストボックス２６を取り付けていない状態では、塵埃を
吸い込むことがなく、清潔に保つことができる。
ないとき、ダストボックス検知スイッチ２８により少な
くとも電動送風機４を停止するようにしているので、ダ
ストボックス２６を取り付けていない状態では、塵埃を
吸い込むことがなく、清潔に保つことができる。
【００４５】また、ダストボックス２６またはフィルタ
ー２７の少なくとも一方を難燃処理しているので、火が
ついた煙草などの高温の塵埃を吸い込んだ場合にも、安
全性を確保することができる。
ー２７の少なくとも一方を難燃処理しているので、火が
ついた煙草などの高温の塵埃を吸い込んだ場合にも、安
全性を確保することができる。
【００４６】（参考例３）
以下、本発明の自走式掃除機の走行手段の構成について
参考例３として説明する。
参考例３として説明する。
【００４７】図１６に示すように、金属製のシャーシ１
２は、掃除機本体１を走行させるローラー１１を駆動す
る駆動モータ８を取り付け、このシャーシ１２の上方に
掃除機本体１を取り付け、シャーシ１２と掃除機本体１
との間に、掃除機本体１を常に上方に付勢するばね２９
を設けている。
２は、掃除機本体１を走行させるローラー１１を駆動す
る駆動モータ８を取り付け、このシャーシ１２の上方に
掃除機本体１を取り付け、シャーシ１２と掃除機本体１
との間に、掃除機本体１を常に上方に付勢するばね２９
を設けている。
【００４８】重量検知スイッチ３０は、掃除機本体１に
所定値以上の重量かがかかったとき、図１７に示すよう
に、掃除機本体１がばね２９のばね力に抗して下がるこ
とで、突片３１により押されてオンするもので、この重
量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆
動モータ４を停止するようにしている。他の構成は上記
実施例１と同じである。
所定値以上の重量かがかかったとき、図１７に示すよう
に、掃除機本体１がばね２９のばね力に抗して下がるこ
とで、突片３１により押されてオンするもので、この重
量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆
動モータ４を停止するようにしている。他の構成は上記
実施例１と同じである。
【００４９】上記構成において動作を説明する。掃除機
本体１の上に人が乗ったときなど、掃除機本体１に所定
値以上の重量かがかかったとき、重量検知スイッチ３０
がオンすることにより少なくとも駆動モータ４を停止す
ることで、掃除機本体１の上に乗った人に異常状態であ
ることを知らせることができ、安全性を確保することが
できる。
本体１の上に人が乗ったときなど、掃除機本体１に所定
値以上の重量かがかかったとき、重量検知スイッチ３０
がオンすることにより少なくとも駆動モータ４を停止す
ることで、掃除機本体１の上に乗った人に異常状態であ
ることを知らせることができ、安全性を確保することが
できる。
【００５０】また、掃除機本体１はばね２９を介してシ
ャーシ１２の上方に取り付けているので、ばね２９がダ
ンパーの機能を果たし、ローラー１１により掃除機本体
１を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体１、
特に制御装置に伝わることがなく、信頼性を向上するこ
とができる。
ャーシ１２の上方に取り付けているので、ばね２９がダ
ンパーの機能を果たし、ローラー１１により掃除機本体
１を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体１、
特に制御装置に伝わることがなく、信頼性を向上するこ
とができる。
【００５１】（参考例４）
以下、本発明の自走式掃除機のバンパーの構成について
参考例４として説明する。
参考例４として説明する。
【００５２】図１８に示すように、バンパー２２ａは、
掃除機本体１の下方に設け、弾性体で構成して家具の傷
付きを防止するとともに、家具などの障害物に当接した
とき可動するよう構成し、家具などの障害物に当接した
ときのバンパー２２ａの動きにより電動送風機、駆動モ
ータなどの動作を制御する制御装置（図示せず）を設け
ている。
掃除機本体１の下方に設け、弾性体で構成して家具の傷
付きを防止するとともに、家具などの障害物に当接した
とき可動するよう構成し、家具などの障害物に当接した
ときのバンパー２２ａの動きにより電動送風機、駆動モ
ータなどの動作を制御する制御装置（図示せず）を設け
ている。
【００５３】ここで、バンパー２２ａは、床面（被掃除
面）より１０ｍｍ以上離れ、床面より１００ｍｍ以下の
位置に配設している。他の構成は上記実施例１と同じで
ある。
面）より１０ｍｍ以上離れ、床面より１００ｍｍ以下の
位置に配設している。他の構成は上記実施例１と同じで
ある。
【００５４】上記構成において動作を説明する。電動送
風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆
動して自動走行して掃除をしているとき、床面より１０
ｍｍ以上離れた位置に障害物があるときは、障害物がバ
ンパー２２ａに当たることで、制御装置により電動送風
機、駆動モータなどを停止させる。
風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆
動して自動走行して掃除をしているとき、床面より１０
ｍｍ以上離れた位置に障害物があるときは、障害物がバ
ンパー２２ａに当たることで、制御装置により電動送風
機、駆動モータなどを停止させる。
【００５５】一方、床面（被掃除面）が絨毯の場合は、
絨毯がバンパー２２ａに当たることにより電動送風機、
駆動モータなどが停止するのを防止する必要があること
があることから、バンパーを床面より１０ｍｍ以上離れ
た位置に配設することにより、絨毯により動作が影響さ
れるのを防止することができる。
絨毯がバンパー２２ａに当たることにより電動送風機、
駆動モータなどが停止するのを防止する必要があること
があることから、バンパーを床面より１０ｍｍ以上離れ
た位置に配設することにより、絨毯により動作が影響さ
れるのを防止することができる。
【００５６】また、床面（被掃除面）に置いてあるスト
ーブなどのスイッチは、床面より１００ｍｍより高い位
置にある。したがって、走行中にバンパー２２ａがスト
ーブなどに当たったとしても、バンパー２２ａによりス
イッチが入ることがなく、安全性を確保することができ
る。
ーブなどのスイッチは、床面より１００ｍｍより高い位
置にある。したがって、走行中にバンパー２２ａがスト
ーブなどに当たったとしても、バンパー２２ａによりス
イッチが入ることがなく、安全性を確保することができ
る。
【００５７】（参考例５）
以下、本発明の自走式掃除機の吸込部の構成について参
考例５として説明する。
考例５として説明する。
【００５８】図１９に示すように、吸込部３ａは、回転
ブラシ２を回転自在に設けており、回転ブラシ２の前後
に起毛布３２を固定して床面（被掃除面）に当たったと
き、床面の傷つきを防止するとともに、起毛布３３を設
けて吸込性能をよくしている。この吸込部３ａの両端近
傍に床面の段差を検知する段差検知スイッチ３４を設け
ている。この段差検知スイッチ３４は、図２０に示すよ
うに、床面に当接する回転自在な第１のローラー体３５
を有している。
ブラシ２を回転自在に設けており、回転ブラシ２の前後
に起毛布３２を固定して床面（被掃除面）に当たったと
き、床面の傷つきを防止するとともに、起毛布３３を設
けて吸込性能をよくしている。この吸込部３ａの両端近
傍に床面の段差を検知する段差検知スイッチ３４を設け
ている。この段差検知スイッチ３４は、図２０に示すよ
うに、床面に当接する回転自在な第１のローラー体３５
を有している。
【００５９】この第１のローラー体３５は、床面に当接
しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、凹
状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で
示す状態となる。この第１のローラー体３５に、図２１
（ａ）に示すように、突片３６を設け、この突片３６に
より、第１のローラー体３５が被掃除面に当接している
ときは、吸込部３ａに設けた検知スイッチ３７をオン
し、段差などに脱輪したときは、検知スイッチ３７をオ
フし、少なくとも駆動モータを停止するよう構成してい
る。
しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、凹
状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で
示す状態となる。この第１のローラー体３５に、図２１
（ａ）に示すように、突片３６を設け、この突片３６に
より、第１のローラー体３５が被掃除面に当接している
ときは、吸込部３ａに設けた検知スイッチ３７をオン
し、段差などに脱輪したときは、検知スイッチ３７をオ
フし、少なくとも駆動モータを停止するよう構成してい
る。
【００６０】また、第１のローラー体３５には、図２１
（ｃ）に示すように、ローラー部３８に磁石３９を固定
し、この磁石３９の磁束を検知可能な位置にホール素子
などの磁気検知素子４０を設け、磁気検知素子４０によ
りローラー部３８の回転状態、いいかえれば、掃除機本
体の走行状態を検知するよう構成している。他の構成は
上記実施例１と同じである。
（ｃ）に示すように、ローラー部３８に磁石３９を固定
し、この磁石３９の磁束を検知可能な位置にホール素子
などの磁気検知素子４０を設け、磁気検知素子４０によ
りローラー部３８の回転状態、いいかえれば、掃除機本
体の走行状態を検知するよう構成している。他の構成は
上記実施例１と同じである。
【００６１】上記構成において動作を説明する。吸込部
３ａの両端近傍に設けた段差検知スイッチ３４の第１の
ローラー体３５が被掃除面に当接している状態では、電
動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆
動モータによりローラーを駆動して自動走行して掃除を
行う。
３ａの両端近傍に設けた段差検知スイッチ３４の第１の
ローラー体３５が被掃除面に当接している状態では、電
動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆
動モータによりローラーを駆動して自動走行して掃除を
行う。
【００６２】この状態で、第１のローラー体３５が凹状
の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示
す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも
駆動モータを停止し、掃除機本体が凹状の段差に落ちる
のを防止することができる。
の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示
す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも
駆動モータを停止し、掃除機本体が凹状の段差に落ちる
のを防止することができる。
【００６３】また、駆動モータによりローラーを駆動し
て自動走行している状態では、第１のローラー体３５の
ローラー部３８が回転しているため、ローラー部３８の
回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力し
ている。ここで、掃除機本体を自動走行するローラーが
スリップすると、駆動モータおよびローラーが回転して
いるにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
て自動走行している状態では、第１のローラー体３５の
ローラー部３８が回転しているため、ローラー部３８の
回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力し
ている。ここで、掃除機本体を自動走行するローラーが
スリップすると、駆動モータおよびローラーが回転して
いるにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００６４】このとき、第１のローラー体３５のローラ
ー部３８が停止するため、磁気検知素子４０からの出力
がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知する
ことができるため、駆動モータおよびローラーが回転し
ているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を
解消することができる。
ー部３８が停止するため、磁気検知素子４０からの出力
がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知する
ことができるため、駆動モータおよびローラーが回転し
ているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を
解消することができる。
【００６５】また、図２２に示すように、吸込部３ｂ
は、前部略中央に滑動部を有する安全スイッチ４１を設
けている。この安全スイッチ４１は、図２３に示すよう
に、床面（被掃除面）に当接する回転自在な第２のロー
ラー体４２を有している。
は、前部略中央に滑動部を有する安全スイッチ４１を設
けている。この安全スイッチ４１は、図２３に示すよう
に、床面（被掃除面）に当接する回転自在な第２のロー
ラー体４２を有している。
【００６６】この第２のローラー体４２は、上記の第１
のローラー体３５と同様に構成しており、床面に当接し
ているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、掃除
機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れたときは、図
２１（ｃ）の点線で示す状態となり、この状態では、少
なくとも回転ブラシ３を停止するように構成している。
他の構成は上記実施例１と同じである。
のローラー体３５と同様に構成しており、床面に当接し
ているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、掃除
機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れたときは、図
２１（ｃ）の点線で示す状態となり、この状態では、少
なくとも回転ブラシ３を停止するように構成している。
他の構成は上記実施例１と同じである。
【００６７】上記構成において動作を説明する。吸込部
３ｂの前部略中央に設けた安全スイッチ４１の第２のロ
ーラー体４２が床面（被掃除面）に当接している状態で
は、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動
し、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行して
掃除を行う。
３ｂの前部略中央に設けた安全スイッチ４１の第２のロ
ーラー体４２が床面（被掃除面）に当接している状態で
は、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動
し、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行して
掃除を行う。
【００６８】この状態で、掃除機本体が傾いて吸込部３
ｂが床面から離れると、第２のローラー体４２は、図２
１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７が
オフし、少なくとも回転ブラシ２を停止し、掃除機本体
が傾いて吸込部が床面から離れるなどのの異常の場合の
安全性を向上することができる。
ｂが床面から離れると、第２のローラー体４２は、図２
１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７が
オフし、少なくとも回転ブラシ２を停止し、掃除機本体
が傾いて吸込部が床面から離れるなどのの異常の場合の
安全性を向上することができる。
【００６９】また、駆動モータによりローラーを駆動し
て自動走行している状態では、上記と同様に、第２のロ
ーラー体４２のローラー部が回転しているため、ローラ
ー部の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を
出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するロー
ラーがスリップすると、駆動モータおよびローラーが回
転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
て自動走行している状態では、上記と同様に、第２のロ
ーラー体４２のローラー部が回転しているため、ローラ
ー部の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を
出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するロー
ラーがスリップすると、駆動モータおよびローラーが回
転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００７０】このとき、第２のローラー体４２のローラ
ー部が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がな
くなり、掃除機本体が停止していることを検知すること
ができるため、駆動モータおよびローラーが回転してい
るにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消
することができる。
ー部が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がな
くなり、掃除機本体が停止していることを検知すること
ができるため、駆動モータおよびローラーが回転してい
るにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消
することができる。
【００７１】なお、本参考例での安全スイッチ４１は、
上記段差検知スイッチ３４と兼ねてもよく、この場合
は、構成を簡単にして安価にすることができる。
上記段差検知スイッチ３４と兼ねてもよく、この場合
は、構成を簡単にして安価にすることができる。
【００７２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、光（赤外
線）の送受により距離、熱源などを検知するセンサの動
作を確実にし、走行性能を向上するとともに、外郭の構
造を簡単にしてコストを低減した自走式掃除機を提供で
きる。また、使用性の高い自走式掃除機も提供できる。
線）の送受により距離、熱源などを検知するセンサの動
作を確実にし、走行性能を向上するとともに、外郭の構
造を簡単にしてコストを低減した自走式掃除機を提供で
きる。また、使用性の高い自走式掃除機も提供できる。
【図１】本発明の第１の実施例の自走式掃除機の斜視図
【図２】同自走式掃除機の縦断面図
【図３】同自走式掃除機の上面図
【図４】同自走式掃除機の要部断面図
【図５】同自走式掃除機の把手部で懸垂した状態の側面
図
図
【図６】同自走式掃除機の運転じの表示状態の上面図
【図７】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す
縦断面図
縦断面図
【図８】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す
斜視図
斜視図
【図９】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態の他の
例を示す斜視図
例を示す斜視図
【図１０】第１の参考例の自走式掃除機のアース線の接
続状態を示すブロック図
続状態を示すブロック図
【図１１】同自走式掃除機のアース線の接続状態の他の
例を示すブロック図
例を示すブロック図
【図１２】第２の参考例の自走式掃除機のダストボック
スの一部切欠した側面図
スの一部切欠した側面図
【図１３】同自走式掃除機のダストボックスを引き出し
た状態の斜視図
た状態の斜視図
【図１４】同自走式掃除機の一部切欠した正面図
【図１５】同自走式掃除機のダストボックスを引き出し
た状態の一部切欠した正面図
た状態の一部切欠した正面図
【図１６】第３の参考例の自走式掃除機の一部切欠した
側面図
側面図
【図１７】同自走式掃除機の掃除機本体が下がった状態
の一部切欠した側面図
の一部切欠した側面図
【図１８】第４の参考例の自走式掃除機の側面図
【図１９】第５の参考例の自走式掃除機の吸込部の下面
図
図
【図２０】同自走式掃除機の吸込部の側面図
【図２１】（ａ）同自走式掃除機の吸込部の第１のロー
ラー体の右側面図 （ｂ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の正
面図 （ｃ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の左
側面図
ラー体の右側面図 （ｂ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の正
面図 （ｃ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の左
側面図
【図２２】同他の自走式掃除機の吸込部の下面図
【図２３】同他の自走式掃除機の吸込部の側断面図
１ 掃除機本体
３ 吸込部
４ 電動送風機
５ 集塵部
６ 電源部
８ 駆動モータ
９ 測距センサ（センサ）
１０ 段差センサ（センサ）
１１ ローラー
２０ 外郭
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ａ４７Ｌ 9/00 １０２ Ａ４７Ｌ 9/00 １０２Ｚ
9/04 9/04 Ａ
9/10 9/10 Ｄ
(72)発明者 小立 徹
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 藪内 秀隆
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 香山 博之
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 保野 幹
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 土師 雅代
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開2000−202792（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−267074（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−255020（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−58921（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−154604（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A47L 9/28
A47L 9/0
A47L 9/04
A47L 9/10
Claims (4)
- 【請求項１】 被掃除面上に付着した塵埃を吸い込む吸
込部と、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送
風機と、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵す
る集塵部と、駆動モータにより駆動される走行手段であ
るローラーと、前記電動送風機、前記駆動モータに電源
を供給する電源部と、光学的に障害物との距離、熱源な
どを検知するセンサと、前記電動送風機、前記集塵部、
前記電源部、前記センサを内包する外郭からなる掃除機
本体において、前記外郭を透明または半透明とするとと
もに、前記センサは前記外郭を通して光の送受を行う自
走式掃除機。 - 【請求項２】 センサによる検知状態および／または電
動送風機、駆動モータなどの運転状態を表示する表示手
段を設けた請求項１記載の自走式掃除機。 - 【請求項３】 表示手段は、センサによる検知状態を表
示する第１の表示手段と、電動送風機、駆動モータなど
の運転状態を表示する第２の表示手段とで構成した請求
項２記載の自走式掃除機。 - 【請求項４】 光学的に距離、熱源などを検知するセン
サのうち、被掃除面の段差を検知する段差センサを、掃
除機本体の上面から見たコーナー部に配設した請求項１
記載の自走式掃除機。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP2001169244A JP3412623B2 (ja) | 2001-06-05 | 2001-06-05 | 自走式掃除機 |
| US10/160,015 US6901624B2 (en) | 2001-06-05 | 2002-06-04 | Self-moving cleaner |
| EP02012354A EP1265119A3 (en) | 2001-06-05 | 2002-06-05 | Self-moving vacuum cleaner |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001169244A JP3412623B2 (ja) | 2001-06-05 | 2001-06-05 | 自走式掃除機 |
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|---|---|---|---|
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| JP2002071900A Division JP3632673B2 (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 自走式掃除機 |
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|---|---|
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| JP3412623B2 true JP3412623B2 (ja) | 2003-06-03 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| CN106535729A (zh) * | 2014-06-30 | 2017-03-22 | 松下知识产权经营株式会社 | 自主行走型吸尘器 |
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| WO2017200351A1 (ko) | 2016-05-20 | 2017-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
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| CN108356031B (zh) * | 2018-04-09 | 2023-08-04 | 朱明恺 | 图书用悬挂式自动吸尘装置 |
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| JP7198104B2 (ja) | 2019-02-06 | 2022-12-28 | 株式会社マキタ | クリーナ |
| JP7224967B2 (ja) | 2019-03-05 | 2023-02-20 | 株式会社マキタ | アップライト集じん機 |
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-
2001
- 2001-06-05 JP JP2001169244A patent/JP3412623B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2013164924A1 (ja) * | 2012-05-01 | 2013-11-07 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP2013230295A (ja) * | 2012-05-01 | 2013-11-14 | Sharp Corp | 自走式電子機器 |
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