JP3401971B2 - デジタルサーボ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームや工作
機械を位置制御をするためのデジタルサーボ装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】第２０図に従来のＡＣサーボのブロック
図を示す。

【０００３】この第２０図は、３つの電動機５ａ，５
ｂ，５ｃを制御することで、第１８図に示す３軸ロボッ
トの先端位置Ａの位置制御行うデジタルＡＣサーボのブ
ロック図である。

【０００４】まず、演算器１は、先端位置Ａの座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２に書込む。つぎ
に、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ２に書込まれた
位置指令により制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動Ｐ
ＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチング手段
であるスイッチングトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆
動し制御する。

【０００５】このとき制御器３ａは、カウンタ３２ａで
制御演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期してＣ
ＰＵ３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから位
置制御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と速
度フィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指令
を演算する。さらに、その電流指令と電流フィードバッ
ク値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演
算し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力す
る。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御
３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂと
カウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御器
３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じ
てスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。ま
た、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０２
ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウン
タ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃで
電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイ
ッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。

【０００６】このタイミングは、第２１図に示すよう
に、演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指
令をメモリ２に書込む。つぎに、制御器３ａ，３ｂ，３
ｃは、それぞれの位置周期でフィードバックを取得し、
位置指令をメモリ２から読取り、位置制御３０１ａ，３
０１ｂ，３０１ｃを実行する。さらに、速度制御３０２
ａは、カウンタ３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期され
た電流制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を行
う。同様に、速度制御３０２ｂは、カウンタ３２ｂでＰ
ＷＭ変換器３１ｂと同期された電流制御３０３ｂを４回
処理する間に１回処理を行い、速度制御３０２ｃも、同
期信号で起動するカウンタ３２ｃでＰＷＭ変換器３１ｃ
と同期された電流制御３０３ｃを４回処理する間に１回
処理を行う。また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行う。

【０００７】なお、特開昭６２−２１２８１２号公報に
も、複数の電動機は、演算器と複数の制御器がバスライ
ンを通じてそれぞれのアクセス周期で相互に指令をアク
セスすることで、位置制御を行っていることが示されて
いる。このことは、それぞれの制御器３ａ，３ｂ，３ｃ
の位置指令、位置フィードバックの取得、制御演算周期
と演算器１での演算周期の同期をとることなく電動機５
ａ，５ｂ，５ｃの位置制御を行っている。

【０００８】また、位置制御は、第１９図に示すよう
に、位置周期ごとに位置指令と位置フィードバックとの
差分値を偏差カウンタ３０４で積分し、その積分値に位
置ゲイン３０５でＫｐを掛け、速度指令を算出し出力す
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このような第２０図に
示す従来のデジタルＡＣサーボ装置では、演算器１で位
置指令を演算する周期と、それぞれの制御器３ａ，３
ｂ，３ｃの制御周期との同期をとることなく、複数の電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの位置制御を行っていたために、
それぞれの制御器３ａ，３ｂ，３ｃの制御応答性のバラ
ンスを保つことは不可能であった。また、位置周期信号
により制御器３ａ，３ｂ，３ｃと演算器１の同期をとる
とき、位置周期信号に異常が発生したときは、位置制御
３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを行われないために、電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの制御ができなかった。

【００１０】本発明は、このような課題を解決するもの
で、制御応答性バランスを保ち、複数の電動機を用いた
精度の高い機械の位置制御を行い、位置周期信号が異常
時には、電動機の制御を中止することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に関わる発明は、位置周期発生器で演算器
が制御器に演算値を指令する周期と、それぞれの制御器
が位置制御する周期とを同一にする構成とした。

【００１２】また、請求項２に関わる発明は、それぞれ
の制御器が制御する周期を形成するカウンタの起動を同
期信号発生器で同時に行う構成とした。

【００１３】さらに、請求項３に関わる発明は、位置周
期発生器で演算器が制御器に演算値を指令する周期と、
それぞれの制御器が位置制御する周期とを同一にし、そ
れぞれの制御器が制御する周期を形成するカウンタの起
動を同期信号発生器で同時に行う構成とした。

【００１４】また、請求項４に関わる発明は、それぞれ
の制御器が制御する周期を形成するカウンタを共有する
構成とした。

【００１５】また、請求項５に関わる発明は、それぞれ
の制御器が電流制御周期を形成し、スイッチングトラン
ジスタにＰＷＭ信号を出力するための三角波発生カウン
タを共有する構成とした。

【００１６】さらに、請求項６に関わる発明において、
三角波発生カウンタで、演算器が制御器に演算値を指令
する周期と、それぞれの制御器が位置制御する周期との
同期をとり、それぞれの制御器が電流制御周期を形成
し、スイッチングトランジスタにＰＷＭ信号を出力する
構成とした。

【００１７】これに加え、請求項７に関わる発明は、位
置周期信号の周期間隔を測定することにより位置周期信
号の異常を検出する構成とした。

【００１８】また、請求項８に関わる発明は、位置周期
信号の周期間隔をクロックをカウントして測定すること
により、位置周期信号の異常を検出する構成とした。

【００１９】また、請求項９に関わる発明は、位置周期
信号の周期間隔を速度周期をカウントして測定すること
により、位置周期信号の異常を検出する構成とした。

【００２０】また、請求項１０に関わる発明は、位置周
期信号の周期間隔を電流周期をカウントして測定するこ
とにより、位置周期信号の異常を検出する構成とした。

【００２１】また、請求項１１に関わる発明は、演算器
とそれぞれの制御器間のデータアクセス周期を測定する
ことにより、位置周期信号の異常を検出する構成とし
た。

【００２２】

【作用】請求項１に関わり発明の構成により、演算器が
制御器に演算値を指令する周期および制御器が位置制御
する周期が同一かつ同期をとることができるものであ
る。

【００２３】また、請求項２に関わる発明の構成によ
り、それぞれの制御器間の同期をとることができるもの
である。

【００２４】さらに、請求項３に関わる発明の構成によ
り、演算器が制御器に演算値を指令する周期および制御
器が位置制御する周期とが同一かつ同期をとることがで
き、同時にそれぞれの制御器間の同期をとることができ
るものである。

【００２５】また、請求項４に関わる発明の構成によ
り、ノイズによるそれぞれの制御器のカウンタずれを発
生させることなく、常に制御器間の同期をとることがで
きるものである。

【００２６】また、請求項５に関わる発明の構成によ
り、ノイズによるそれぞれの制御器のカウンタずれを発
生させることなく、常に制御器間の同期をとりながら、
スイッチングトランジスタのスイッチング周期も同期を
とることができるものである。

【００２７】さらに、請求項６に関わる発明の構成によ
り、演算器が制御器に演算値を指令する周期および制御
器が位置制御する周期とが同一かつ同期をとることがで
き、同時にノイズによるそれぞれの制御器のカウンタず
れを発生させることなく、常に制御器間の同期をとりな
がら、スイッチングトランジスタのスイッチング周期も
同期をとることができるものである。

【００２８】これに加え、請求項７に関わる発明の構成
により、位置周期信号の異常を検出し制御を中止するこ
とができるものである。

【００２９】また、請求項８に関わる発明の構成によ
り、瞬時に位置周期信号の異常を検出し制御を中止する
ことができるものである。

【００３０】また、請求項９に関わる発明の構成によ
り、小さなカウンタで、位置周期信号の異常を検出し制
御を中止することができるものである。

【００３１】また、請求項１０に関わる発明の構成によ
り、小さなカウンタを用いて、制御可能な最小時間で位
置周期信号の異常を検出し制御を中止することができる
ものである。

【００３２】また、請求項１１に関わる発明の構成によ
り、制御器の構成をかえることなく、位置周期信号の異
常を検出し制御を中止することができるものである。

【００３３】

【実施例】第１図は、請求項１に関わる本発明のデジタ
ルＡＣサーボの実施例を示すブロック図である。この第
１図は、３つの電動機５ａ，５ｂ，５ｃを制御すること
で、第１８図に示す３軸ロボットの先端位置Ａの位置制
御を行うデジタルＡＣサーボのブロック図である。

【００３４】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により制御器３
ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その
信号に応じてスイッチング手段であるスイッチングトラ
ンジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。さらに、
位置周期発生器６で演算器１の位置指令の書込みと制御
器３ａ，３ｂ，３ｃの位置指令の読込みの同期をとって
いる。

【００３５】このとき、制御器３ａは、カウンタ３２ａ
で制御演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期して
ＣＰＵ３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから
位置制御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と
速度フィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指
令を演算する。さらに、その電流指令と電流フィードバ
ック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を
演算し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力
する。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制
御３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂ
とカウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御
器３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応
じてスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。
また、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０
２ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウ
ンタ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃ
で電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてス
イッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。

【００３６】このタイミングは、第２図に示すように、
位置周期発生器６より発生される位置周期信号の立ち上
がり時に、演算器１で演算した位置指令をメモリ２ａ，
２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、位置周期信号の立ち下が
り時に制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、同時に位置フィード
バックを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃか
ら読取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを開
始する。

【００３７】このとき、速度制御３０２ａは、カウンタ
３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期された電流制御３０
３ａを４回処理する間に１回処理を行う。同時に、速度
制御３０２ｂは、カウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂ
と同期された電流制御３０３ｂを４回処理する間に１回
処理を行い、速度制御３０２ｃは、カウンタ３２ｃでＰ
ＷＭ変換器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを４回
処理する間に１回処理を行う。

【００３８】また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、位置周期信号の立ち下がりから次の立ち下がり
の間の、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行い、制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、位置指令と位置フ
ィードバックの取得、位置制御を同時に行って、電動機
５ａ，５ｂ，５ｃの位置応答性バランスを同一にするこ
とにより、ロボット先端位置Ａの移動精度を向上でき
る。

【００３９】第３図は、請求項２に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。

【００４０】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、同期信
号発生器７でカウンタ３２ａ，３２ｂ，３２ｃを同時に
起動して制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動ＰＷＭ信
号を演算し、その信号に応じてスイッチングトランジス
タ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。

【００４１】この制御器３ａは、カウンタ３２ａで制御
演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期したＣＰＵ
３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから位置制
御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と速度フ
ィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指令を演
算する。さらに、その電流指令と電流フィードバック値
とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演算
し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力す
る。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御
３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂと
カウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御器
３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じ
てスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。ま
た、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０２
ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウン
タ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃで
電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイ
ッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。

【００４２】このタイミングは、第４図に示すように、
演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指令を
メモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御器３
ａ，３ｂ，３ｃは、それぞれの位置周期で位置フィード
バックを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃか
ら読取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを実
行する。

【００４３】このとき、速度制御３０２ａは、同期信号
で起動したカウンタ３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期
された電流制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を
行う。同様に、速度制御３０２ｂも、同期信号で起動し
たカウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂと同期された電
流制御３０３ｂを４回処理する間に１回処理を行い、速
度制御３０２ｃも、同期信号で起動したカウンタ３２ｃ
でＰＷＭ変換器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを
４回処理する間に１回処理を行う。

【００４４】このことにより、速度制御３０２ａ，３０
２ｂ，３０２ｃと電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３
ｃは同時に実行できる。また、位置制御３０１ａ，３０
１ｂ，３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，
３０ｃ内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電
流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わない
ときに処理を行う。つまり、同期信号でカウンタ３２
ａ，３２ｂ，３２ｃを起動することにより制御器３ａ，
３ｂ，３ｃ、速度制御、電流制御を同時に行って、電動
機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答バランスを同一にするこ
とで、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向上でき
る。

【００４５】第５図は、請求項３に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。

【００４６】まず、位置周期発生器６と同期信号発生器
７を両方持つことにより、第６図に示すようなタイミン
グで制御を行う。まず、位置周期発生器６より発生され
る位置周期信号の立ち上がり時に、演算器１で演算した
位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、
位置周期信号の立ち下がり時に制御器３ａ，３ｂ，３ｃ
は、同時に位置フィードバックを取得し、位置指令をメ
モリ２ａ，２ｂ，２ｃから読取り、位置制御３０１ａ，
３０１ｂ，３０１ｃを開始する。

【００４７】さらに、速度制御３０２ａは、同期信号発
生器７より出力される同期信号で起動したカウンタ３２
ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期された電流制御３０３ａ
を４回処理する間に１回処理を行う。同様に、速度制御
３０２ｂは、同期信号発生器７より出力される同期信号
で起動したカウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂと同期
された電流制御３０３ｂを４回処理する間に１回処理を
行い、速度制御３０２ｃは、同期信号発生器７より出力
される同期信号で起動したカウンタ３２ｃでＰＷＭ変換
器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを４回処理する
間に１回処理を行う。

【００４８】また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、位置周期信号の立ち下がりから次の立ち下がり
の間の、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行い、制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、位置指令と位置フ
ィードバックの取得、位置制御を同時に行う。

【００４９】さらに、同期信号でカウンタ３２ａ，３２
ｂ，３２ｃを起動することにより制御器３ａ，３ｂ，３
ｃ、速度制御、電流制御を同時に行う。このため、電動
機５ａ，５ｂ，５ｃの位置・速度応答バランスを同一に
することができ、ロボット先端位置Ａの移動精度、移動
速度精度を向上できる。

【００５０】第７図は、請求項４に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。

【００５１】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、カウン
タ８で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機
駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチン
グトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。

【００５２】この制御器３ａは、制御演算周期と三角搬
送波を発生するカウンタ８に同期してＣＰＵ３０ａで位
置指令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａ
で速度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバッ
ク値とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さ
らに、その電流指令と電流フィードバック値とから電流
制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演算し、ＰＷＭ変
換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力する。同様に電動
機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと電流
制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂとＰＷＭ変換器３
１ｂとからなる制御器３ｂで、制御演算周期と三角搬送
波を発生するカウンタ８に同期して電動機駆動ＰＷＭ信
号を演算し、その信号に応じてスイッチングトランジス
タ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、位置制
御３０１ｃと速度制御３０２ｃと電流制御３０３ｃを演
算するＣＰＵ３０ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制
御器３ｃで、制御演算周期と三角搬送波を発生するカウ
ンタ８に同期して電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。

【００５３】このことは、カウンタ８で制御器３ａ，３
ｂ，３ｃの速度制御、電流制御を同時に行うことで、ノ
イズによるカウントのずれを発生させることなく、常に
電動機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答バランスを同一にす
ることができ、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向
上できる。

【００５４】第８図は、請求項５に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。

【００５５】まず、演算器１は、先端位置Ａは座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、三角波
発生カウンタ９で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３
ｃで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じて
スイッチングトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制
御する。

【００５６】この制御器３ａは、ＣＰＵ３０ａで位置指
令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａで速
度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバック値
とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さら
に、三角波発生カウンタ９に同期して電流指令と電流フ
ィードバック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆
動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力される
三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変
換し出力する。同様に電動機５ｂも、制御器３ｂのＣＰ
Ｕ３０ｂで、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと三
角波発生カウンタ９に同期して電流制御３０３ｂより電
動機駆動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力
される三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ｂでＰＷＭ信
号に変換する。その信号に応じてスイッチングトランジ
スタ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、制御
器３ｃのＣＰＵ３０ｃで、位置制御３０１ｃと速度制御
３０２ｃと三角搬送波を発生する三角波発生カウンタ９
に同期して電流制御３０３ｃより電動機駆動信号を演算
し、三角波発生カウンタ９より出力される三角搬送波に
よりＰＷＭ変換器３１ｃでＰＷＭ信号に変換する。その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。

【００５７】このタイミングは、第９図に示すように、
演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指令を
メモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御器３
ａ，３ｂ，３ｃは、それぞれの位置周期でフィードバッ
クを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃから読
取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを実行す
る。

【００５８】さらに、速度制御３０２ａは、三角波発生
カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点からピ
ーク点の間に演算処理される電流制御３０３ａを４回処
理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ａとの同
期も行っている。同時に、速度制御３０２ｂも、三角波
発生カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点か
らピーク点の間に演算処理される電流制御３０３ｂを４
回処理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ｂと
の同期も行っている。また、速度制御３０２ｃも、三角
波発生カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点
からピーク点の間に演算処理される電流制御３０３ｃを
４回処理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ｃ
との同期も行っている。このとき、位置制御３０１ａ，
３０１ｂ，３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０
ｂ，３０ｃ内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２
ｃ、電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行
わないときに処理を行う。

【００５９】このため、三角波発生カウンタ９で、速度
制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃと電流制御３０３
ａ，３０３ｂ，３０３ｃを同時に実行できるので、ノイ
ズによるカウントのずれを発生させることなく、常に電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答性を同一にすることが
でき、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向上でき
る。

【００６０】第１０図は、請求項６に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。

【００６１】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、カウン
タ８で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機
駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチン
グトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。こ
のとき、三角波発生カウンタ９より発生する三角搬送波
で演算器１の位置指令の書込みと制御器３ａ，３ｂ，３
ｃの位置指令の読込みの同期をとっている。

【００６２】この制御器３ａは、ＣＰＵ３０ａで位置指
令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａで速
度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバック値
とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さら
に、三角波発生カウンタ９に同期して電流指令と電流フ
ィードバック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆
動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力される
三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変
換し出力する。同様に電動機５ｂも、制御器３ｂのＣＰ
Ｕ３０ｂで、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと三
角波発生カウンタ９に同期して電流制御３０３ｂより電
動機駆動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力
される三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ｂでＰＷＭ信
号に変換する。その信号に応じてスイッチングトランジ
スタ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、制御
器３ｃのＣＰＵ３０ｃで、位置制御３０１ｃと速度制御
３０２ｃと三角搬送波を発生する三角波発生カウンタ９
に同期して電流制御３０３ｃより電動機駆動信号を演算
し、三角波発生カウンタ９より出力される三角搬送波に
よりＰＷＭ変換器３１ｃでＰＷＭ信号に変換する。その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。

【００６３】このタイミングは、第１１図に示すよう
に、ＰＷＭ変換器３１ａとの同期をとりながら、速度制
御３０２ａは、三角波発生カウンタ９より出力される搬
送波のピーク点からピーク点の間に演算処理される電流
制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を行い、位置
制御３０１ａは、電流制御３０３ａを８回処理する間に
１回処理を行う。同様に、ＰＷＭ変換器３１ｂとの同期
をとりながら、速度制御３０２ｂは、三角波発生カウン
タ９より出力される搬送波のピーク点からピーク点の間
に演算処理される電流制御３０３ｂを４回処理する間に
１回処理を行い、位置制御３０１ｂは、電流制御３０３
ｂを８回処理する間に１回処理を行う。また、ＰＷＭ変
換器３１ｃとの同期をとりながら、速度制御３０２ｃ
は、三角波発生カウンタ９より出力される搬送波のピー
ク点からピーク点の間に演算処理される電流制御３０３
ｃを４回処理する間に１回処理を行い、位置制御３０１
ｃは、電流制御３０３ｃを８回処理する間に１回処理を
行う。

【００６４】このとき、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，
３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ
内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御
３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに
処理を行う。三角波発生器９より発生される三角搬送波
の最小点を演算器１でカウントし、４＋４ｎ回目に位置
指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御
器３ａ，３ｂ，３ｃは、三角搬送波の最小点をカウント
して４ｎ回目に、位置フィードバックを取得し、位置指
令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃから読取り、位置制御３０
１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを開始する。

【００６５】このため、位置制御、位置指令、位置フィ
ードバックの取得も同時に実行でき、位置制御３０１
ａ，３０１ｂ，３０１ｃと速度制御３０２ａ，３０２
ｂ，３０２ｃと電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃ
を同時に実行できるので、ノイズによるカウントのずれ
の発生もなく、常に電動機５ａ，５ｂ，５ｃの位置・速
度応答バランスを同一にすることができ、ロボット先端
位置Ａの移動精度、移動速度精度を向上できる。

【００６６】第１２図は、請求項７に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。

【００６７】このため制御器３ａは、周期間隔計測器３
３ａで位置周期信号の間隔を計測し、設定時間以上位置
周期信号が変化しない場合は、異常検出器３４ａで異常
検出し、電動機５ａの駆動を速やかに中止する。同様
に、制御器３ｂも周期間隔計測器３３ｂ、異常検出器３
４ｂを備え、設定時間以上位置周期信号が変化しない場
合は、異常を検出して電動機５ｂの駆動を速やかに中止
する。また、制御器３ｃも周期間隔計測器３３ｃ、異常
検出器３４ｃを備え、設定時間以上位置周期信号が変化
しない場合は、異常を検出して電動機５ｂの駆動を速や
かに中止する。

【００６８】第１３図は、請求項８に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。

【００６９】このため、制御器３ａは、クロック３３０
ａと第１４図に示すタイミングでクロック３３０ａより
出力されるクロックでカウントアップし、位置周期信号
の立ち下がりにカウントクリアを行うカウンタ３３１ａ
よりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の間隔を
計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信号が変
化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常検出信号
を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止する。同
様に、制御器３ｂも、クロック３３０ｂと第１４図に示
すタイミングでクロック３３０ｂより出力されるクロッ
クでカウントアップし、位置周期信号の立ち下がりにカ
ウントクリアを行うカウンタ３３１ｂよりなる周期間隔
計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号が変化しないと判断して、異常検出器３４ｂに異常検
出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を速やかに中止す
る。また、制御器３ｃも、クロック３３０ｃと第１４図
に示すタイミングでクロック３３０ｃより出力されるク
ロックでカウントアップし、位置周期信号の立ち下がり
にカウントクリアを行うカウンタ３３１ｃよりなる周期
間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ値以上になると位置周
期信号が変化しないと判断して、異常検出器３４ｃに異
常検出信号を出力して、電動機５ｃの駆動を速やかに中
止する。

【００７０】第１５図は、請求項９に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。

【００７１】このため、制御器３ａは、速度制御３０２
ａを実行するごとにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３２ａよりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の
間隔を計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号が変化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常検
出信号を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止す
る。同様に、制御器３ｂも、速度制御３０２ｂを実行す
るごとにカウントアップし、位置周期信号の立ち下がり
にカウントクリアを行う速度周期カウンタ３３２ｂより
なる周期間隔計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上になる
と位置周期信号が変化しないと判断して、異常検出器３
４ｂに異常検出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を速
やかに中止する。また、制御器３ｃも、速度制御３０２
ｃを実行するごとにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３２ｃよりなる周期間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ値
以上になると位置周期信号が変化しないと判断して、異
常検出器３４ｃに異常検出信号を出力して、電動機５ｃ
の駆動を速やかに中止する。

【００７２】第１６図は、請求項１０に関わる本発明の
デジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御を行うために、信号が変化
しないときは、常に一定の速度指令しか演算されない。

【００７３】このため、制御器３ａは、電流制御３０３
ａを実行するこどにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３３ａよりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の
間隔を計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号がが変化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常
検出信号を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止
する。同様に、制御器３ｂも、電流制御３０３ｂを実行
するごとにカウントアップし、位置周期信号の立ち下が
りにカウントクリアを行う電流周期カウンタ３３３ｂよ
りなる周期間隔計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上にな
ると位置周期信号が変化しないと判断して、異常検出器
３４ｂに異常検出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を
速やかに中止する。また、制御器３ｃも、電流制御３０
３ｃを実行するこどにカウントアップし、位置周期信号
の立ち下がりにカウントクリアを行う電流周期カウンタ
３３３ｃよりなる周期間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ
値以上になると位置周期信号が変化しないと判断して、
異常検出器３４ｃに異常検出信号を出力して、電動機５
ｃの駆動を速やかに中止する。

【００７４】第１７図は、請求項１１に関わる本発明の
デジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、位置制御処理を行うことなく常に一
定の速度指令しか演算されない。このため演算器１が位
置指令をメモリ２ａに書込んだ後に、位置制御３０１ａ
が処理を行いメモリ２ａに移動量を書込むアクセス時間
をアクセス周期測定器１０で計測し、設定時間以上アク
セスがない場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ａ
の駆動を速やかに中止する。同様に位置制御３０１ｂが
処理を行いメモリ２ｂに移動量を書込むアクセス時間を
アクセス周期測定器１０で計測し、設定時間以上アクセ
スがない場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ｂの
駆動を速やかに中止する。位置制御３０１ｃが処理を行
いメモリ２ｃに移動量を書込むアクセス時間をアクセス
周期測定器１０で計測し、設定時間以上アクセスがない
場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ｃの駆動を速
やかに中止する。

【００７５】

【発明の効果】以上のように、請求項１に関する本発明
によれば、演算器と制御器間の同期をとることができ、
制御器間の位置制御応答バランスを保つことができるた
め、ロボットの先端軌跡精度を向上することができる優
れた効果を奏するものである。

【００７６】また、請求項２に関する本発明によれば、
それぞれの制御器間の同期をとることができ、制御器間
の速度制御応答性バランスを保つことができるため、ロ
ボットの先端移動速度変動を抑えることができる優れた
効果を奏するものである。

【００７７】また、請求項３に関する本発明によれば、
演算器とそれぞれの制御器間の同期をとることができ、
制御器間の制御バランスを保つことができるため、ロボ
ットの移動速度変動を抑え、先端軌跡精度の向上するこ
とができる優れた効果を奏するものである。

【００７８】また、請求項４、請求項５に関する本発明
によれば、ノイズによるカウントずれが発生しても、制
御器間の速度制御応答性バランスを保つことができるた
め、ノイズの影響を受けることなく、ロボットの先端移
動速度変動を抑えることができる優れた効果を奏するも
のである。

【００７９】また、請求項６に関する本発明によれば、
ノイズによるカウントずれが発生しても、演算器とそれ
ぞれの制御器間の同期をとることができ、制御器間の制
御バランスを保つことができるため、ノイズの影響を受
けることなく、ロボットの移動速度変動を抑え、先端軌
跡精度の向上することができる優れた効果を奏するもの
である。

【００８０】これに加え、請求項７に関する本発明によ
れば、位置周期信号の周期間隔を測定することにより、
位置周期信号の異常時には、電動機の制御を中止するこ
とができる優れた効果を奏するものである。

【００８１】また、請求項８に関する本発明によれば、
瞬時に位置周期信号の異常を検出し、電動機の制御を中
止することができる優れた効果を奏するものである。

【００８２】また、請求項９に関する本発明によれば、
小さなカウンタで位置周期信号の異常を検出し、電動機
の制御を中止することができる優れた効果を奏するもの
である。

【００８３】また、請求項１０に関する本発明によれ
ば、小さなカウンタで位置周期信号の異常を検出し、制
御可能な最小時間で電動機の制御を中止することができ
る優れた効果を奏するものである。

【００８４】また、請求項１１に関する本発明によれ
ば、制御器の構成を変えることなく位置周期信号の異常
時には、制御可能な最小時間で電動機の制御を中止する
ことができる優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図

【図２】請求項１に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図

【図３】請求項２に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図

【図４】請求項２に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図

【図５】請求項３に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図

【図６】請求項３に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図

【図７】請求項４に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図

【図８】請求項５に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図

【図９】請求項５に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図

【図１０】請求項６に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１１】請求項６に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例のタイミングを示す図

【図１２】請求項７に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１３】請求項８に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１４】請求項８に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例のタイミングを示す図

【図１５】請求項９に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１６】請求項１０に関わる本発明のデジタルＡＣサ
ーボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１７】請求項１１に関わる本発明のデジタルＡＣサ
ーボ装置の実施例の構成を示すブロック図

【図１８】３軸ロボットの構成を示すブロック図

【図１９】位置制御の構成を示すブロック図

【図２０】従来のデジタルＡＣサーボ装置の構成を示す
ブロック図

【図２１】従来のデジタルＡＣサーボ装置の実施例のタ
イミングを示す図

【符号の説明】

１ 演算器 ２，２ａ，２ｂ，２ｃ メモリ ３ａ，３ｂ，３ｃ 制御器 ４ａ，４ｂ，４ｃ スイッチングトランジスタ ５ａ，５ｂ，５ｃ 電動機 ６ 位置周期発生器 ７ 同期信号発生器 ８，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３３１ａ，３３１ｂ，３
３１ｃ カウンタ ９ 三角波発生カウンタ １０ アクセス周期測定器 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ アーム １２ 固定台 ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ ＣＰＵ ３１ａ，３１ｂ，３１ｃ ＰＷＭ変換器 ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ 周期間隔計測器 ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 異常検出器 ３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃ 位置制御 ３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ 速度制御 ３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃ 電流制御 ３３０ａ，３３０ｂ，３３０ｃ クロック ３３２ａ，３３２ｂ，３３２ｃ 速度周期カウンタ ３３３ａ，３３３ｂ，３３３ｃ 電流周期カウンタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−82390（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−14578（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−344779（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−68392（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−20914（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/50

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の電動機を用いてそれぞれを位置制
   御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
   ボ装置において、複数の電送機と、機械を目標場所に移
   動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
   算器と、その演算結果より個々の電動機を位置制御する
   複数の制御器を有し、それらの制御器が位置制御する周
   期と演算器が制御器に演算値を指令する周期を同一かつ
   同期をとらせるため前記演算器と各制御器に信号を出力
   する位置周期信号発生手段を設けたデジタルサーボ装
   置。
2. 【請求項２】 複数の電動機を用いてそれぞれを位置制
   御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
   ボ装置において、複数の電動機と、機械を目標場所に移
   動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
   算器と、その演算結果より個々の電動機を位置・速度・
   電流制御する複数の制御器と、それぞれの制御器が位置
   ・速度・電流制御するための制御周期を発生する複数の
   カウンタを有し、それらカウンタを同一のタイミングで
   起動する信号をそれぞれのカウンタに出力する同期信号
   発生手段を設けたデジタルサーボ装置。
3. 【請求項３】 制御器が位置・速度・電流制御するため
   の制御周期を発生する複数のカウンタと、その制御周期
   で位置・速度・電流制御する複数の制御器と、それらの
   カウンタを同一タイミングで起動する信号をそれぞれの
   カウンタに出力する同期信号発生手段を設けた請求項１
   記載のデジタルサーボ装置。
4. 【請求項４】 複数の電動機を用いてそれぞれを位置制
   御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
   ボ装置において、複数の電動機と、機械を目標場所に移
   動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
   算器と、その演算結果より個々の電動機を位置・速度・
   電流制御する複数の制御器と、それぞれの制御器に接続
   し、位置・速度・電流制御するための共通の制御周期を
   発生するカウンタを設けたデジタルサーボ装置。
5. 【請求項５】 複数の電動機を駆動する複数のスイッチ
   ング手段と、それぞれのスイッチング手段に出力する信
   号を形成するための搬送波を発生し、それぞれの制御器
   を同期させるカウンタを設けた請求項４記載のデジタル
   サーボ装置。
6. 【請求項６】 演算器にカウンタを接続し、スイッチン
   グ手段に出力する信号を形成するための搬送波を発生す
   るカウンタの周期に同期して、位置・速度・電流制御す
   る制御器と、機械を目標場所に移動させるための電動機
   の回転角を演算して制御器に指令する演算器とを有する
   請求項５記載のデジタルサーボ装置。
7. 【請求項７】 位置周期信号発生器から出力される信号
   の周期間隔を測定する周期間隔計測器と、前記周期間隔
   計測器からの信号から設定時間以上の信号変化が検出で
   きないときに、電動機を停止する異常検出器を設けた請
   求項１記載のデジタルサーボ装置。
8. 【請求項８】 周期間隔計測器はクロックをカウントす
   るカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサーボ装
   置。
9. 【請求項９】 周期間隔計測器は速度制御回数をカウン
   トするカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサー
   ボ装置。
10. 【請求項１０】 周期間隔計測器を電流制御回数をカウ
    ントするカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサ
    ーボ装置。
11. 【請求項１１】 制御器として、位置周期信号発生器に
    同期してメモリアクセスを行う制御器を用い、制御器が
    位置指令をメモリアクセスした後、設定時間以上応答が
    ないとき異常検出を行うアクセス周期測定手段を有する
    請求項１記載のデジタルサーボ装置。