JP3380028B2 - 力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法 - Google Patents
力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法Info
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L57/00—Protection of pipes or objects of similar shape against external or internal damage or wear
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- Protection Of Pipes Against Damage, Friction, And Corrosion (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、力制御ロボットによる
パイプ表面の倣い制御方法に関し、特に、位置と力のハ
イブリッド制御を行いながらロボットにパイプの表面を
倣わせるようにする制御方法に用いて好適である。
パイプ表面の倣い制御方法に関し、特に、位置と力のハ
イブリッド制御を行いながらロボットにパイプの表面を
倣わせるようにする制御方法に用いて好適である。
【０００２】
【従来の技術】例えば、パイプ等の表面に存在する疵を
研削したりして手入れするために、位置と力のハイブリ
ッド制御を行うロボット（以下「力制御ロボット」とい
う）にパイプの表面を倣わせるための制御方法（以下
「倣い制御方法」という）が知られている。この倣い制
御方法においては、正確な力制御を行うために、パイプ
の形状および位置が正確に分かっていることが必要であ
る。
研削したりして手入れするために、位置と力のハイブリ
ッド制御を行うロボット（以下「力制御ロボット」とい
う）にパイプの表面を倣わせるための制御方法（以下
「倣い制御方法」という）が知られている。この倣い制
御方法においては、正確な力制御を行うために、パイプ
の形状および位置が正確に分かっていることが必要であ
る。
【０００３】ところで、パイプの形状および位置は事前
に分かっていることが多いが、パイプの製作誤差や設置
誤差等があり、また力制御ロボットをパイプ内で移動さ
せる場合の位置決め誤差や傾きの誤差があるために、実
際のパイプの形状および位置についての正確な情報を力
制御ロボットに付与しなければならない。さらに、倣い
制御方法においては、力制御ロボットがパイプの表面を
倣う軌跡についての指令を予め作成しておく必要があ
る。
に分かっていることが多いが、パイプの製作誤差や設置
誤差等があり、また力制御ロボットをパイプ内で移動さ
せる場合の位置決め誤差や傾きの誤差があるために、実
際のパイプの形状および位置についての正確な情報を力
制御ロボットに付与しなければならない。さらに、倣い
制御方法においては、力制御ロボットがパイプの表面を
倣う軌跡についての指令を予め作成しておく必要があ
る。
【０００４】そこで、パイプの形状および位置について
の情報を力制御ロボットに付与する方法として、以下に
示す２つの方法が知られている。すなわち第１の付与方
法は、人がパイプの形状および位置を実物のパイプを使
用して付与する方法である。また、第２の付与方法は、
カメラ、タッチセンサ或いは距離計等のセンサにより計
測を行ってパイプの形状および位置を付与する方法であ
る。
の情報を力制御ロボットに付与する方法として、以下に
示す２つの方法が知られている。すなわち第１の付与方
法は、人がパイプの形状および位置を実物のパイプを使
用して付与する方法である。また、第２の付与方法は、
カメラ、タッチセンサ或いは距離計等のセンサにより計
測を行ってパイプの形状および位置を付与する方法であ
る。
【０００５】一方、力制御ロボットに仕事をさせる場合
には、曲面上で軌跡指令を与える必要がある。従来、曲
面上での軌跡の指令の与え方としては、以下の方法が用
いられている。すなわち、第１の指令方法は力制御ロボ
ットを対象物上で実際に動かして目標位置を与える「テ
ィーチング・プレイバック」と呼ばれる方法である。
には、曲面上で軌跡指令を与える必要がある。従来、曲
面上での軌跡の指令の与え方としては、以下の方法が用
いられている。すなわち、第１の指令方法は力制御ロボ
ットを対象物上で実際に動かして目標位置を与える「テ
ィーチング・プレイバック」と呼ばれる方法である。
【０００６】また、第２の指令方法は、特定の対象物に
対して予め軌跡パターンを作成しておき、これをメモリ
に記憶しておく。そして、実際に力制御ロボットに仕事
をさせる場合には、上記メモリに格納しておいた軌跡パ
ターン（指令値）を読み出して上記力制御ロボットの位
置や姿勢を制御するとともに、実際に計測したデータで
もって上記力制御ロボットの位置および姿勢を修正する
方法である。
対して予め軌跡パターンを作成しておき、これをメモリ
に記憶しておく。そして、実際に力制御ロボットに仕事
をさせる場合には、上記メモリに格納しておいた軌跡パ
ターン（指令値）を読み出して上記力制御ロボットの位
置や姿勢を制御するとともに、実際に計測したデータで
もって上記力制御ロボットの位置および姿勢を修正する
方法である。
【０００７】これらのうち、実際の倣い制御の作業にお
いては、その作業に適した方法が行われている。
いては、その作業に適した方法が行われている。
【０００８】すなわち、力制御ロボットによるパイプ表
面の倣い制御を行う場合、例えば装置の構成を簡素化し
たい場合には上記第１の付与方法と第１の指令方法とを
行うようにしていた。
面の倣い制御を行う場合、例えば装置の構成を簡素化し
たい場合には上記第１の付与方法と第１の指令方法とを
行うようにしていた。
【０００９】また、人手をかけないで自動制御を行うよ
うにする場合には、上記第２の付与方法と第２の指令方
法とを行うようにしていた。
うにする場合には、上記第２の付与方法と第２の指令方
法とを行うようにしていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１の付与方法と第１の指令方法とを行う場合には、非常
に手間がかかり迅速に倣い制御を実施することができな
いので、ロボットに作業させるメリットがないという欠
点があった。また、上記第２の付与方法と第２の指令方
法とを行う場合には、パイプの種類ごとに３次元軌跡パ
ターンを予め作成しておくことが必要となるので、多品
種に対応させるには手間がかかり、また軌跡パターンに
ついての指令値を格納するメモリの容量を大きくしなけ
ればならず、装置が大型化するとともにコストが高くな
るという欠点があった。
１の付与方法と第１の指令方法とを行う場合には、非常
に手間がかかり迅速に倣い制御を実施することができな
いので、ロボットに作業させるメリットがないという欠
点があった。また、上記第２の付与方法と第２の指令方
法とを行う場合には、パイプの種類ごとに３次元軌跡パ
ターンを予め作成しておくことが必要となるので、多品
種に対応させるには手間がかかり、また軌跡パターンに
ついての指令値を格納するメモリの容量を大きくしなけ
ればならず、装置が大型化するとともにコストが高くな
るという欠点があった。
【００１１】すなわち、従来より行われている制御方法
の場合は、多くの手間をかけることなく、倣い制御を迅
速に行うようにするためには大容量のメモリを配設しな
ければならなかった。このため、従来は力制御ロボット
の制御系装置を大型および複雑に構成しなければ、力制
御ロボットの倣い制御を迅速に行うことができなかっ
た。
の場合は、多くの手間をかけることなく、倣い制御を迅
速に行うようにするためには大容量のメモリを配設しな
ければならなかった。このため、従来は力制御ロボット
の制御系装置を大型および複雑に構成しなければ、力制
御ロボットの倣い制御を迅速に行うことができなかっ
た。
【００１２】本発明は上述の問題点にかんがみ、軌跡パ
ターン作成の手間を少なくし、さらに指令値格納用のメ
モリを大型化させることなく力制御ロボットの倣い制御
を迅速に行うことができるようにすることを目的とす
る。
ターン作成の手間を少なくし、さらに指令値格納用のメ
モリを大型化させることなく力制御ロボットの倣い制御
を迅速に行うことができるようにすることを目的とす
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、力覚センサを介してその先端に工具が取
り付けられている力制御ロボットをパイプの表面の長手
方向に沿って移動させるとともに、上記工具を上記パイ
プ表面に押し付ける力を制御しながら、上記工具でもっ
て上記パイプ表面に所定の処理を施すようにする力制御
ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法において、上
記所定の処理を施す範囲内において、ロボット座標系で
表された一点の座標値を起点として上記パイプの２断面
を走査することにより形状情報および位置情報を得て上
記パイプのモデルを作成するとともに、上記作成したパ
イプモデルに基づいて上記パイプと上記力制御ロボット
との相対的な位置誤差を修正する第１の処理と、上記所
定の処理を施す範囲の大きさに応じて、上記所定の処理
を施すためのパスを２次元軌跡パターンとして平面上で
作成するとともに、上記第１の処理によって作成された
上記パイプモデルに基づいて、上記２次元軌跡パターン
を上記パイプの表面と同じ形状を有する３次元軌跡パタ
ーンに変換しながら上記工具でもって上記パイプの表面
に所定の処理を施すように制御する第２の処理とを備え
ている。
に、本発明は、力覚センサを介してその先端に工具が取
り付けられている力制御ロボットをパイプの表面の長手
方向に沿って移動させるとともに、上記工具を上記パイ
プ表面に押し付ける力を制御しながら、上記工具でもっ
て上記パイプ表面に所定の処理を施すようにする力制御
ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法において、上
記所定の処理を施す範囲内において、ロボット座標系で
表された一点の座標値を起点として上記パイプの２断面
を走査することにより形状情報および位置情報を得て上
記パイプのモデルを作成するとともに、上記作成したパ
イプモデルに基づいて上記パイプと上記力制御ロボット
との相対的な位置誤差を修正する第１の処理と、上記所
定の処理を施す範囲の大きさに応じて、上記所定の処理
を施すためのパスを２次元軌跡パターンとして平面上で
作成するとともに、上記第１の処理によって作成された
上記パイプモデルに基づいて、上記２次元軌跡パターン
を上記パイプの表面と同じ形状を有する３次元軌跡パタ
ーンに変換しながら上記工具でもって上記パイプの表面
に所定の処理を施すように制御する第２の処理とを備え
ている。
【００１４】また、本発明の別の態様としては、上記第
２の処理において、上記２次元軌跡パターンを３次元軌
跡パターンに変換しながら所定の処理を施すように制御
する際に、上記力制御ロボットが上記パイプ表面の法線
方向に加える力を一定に保つようにするための上記パイ
プ表面上の１点における上記力制御ロボットの先端部の
位置の修正量を、力制御の次のステップの目標位置に加
算して力制御をしながら上記所定の処理を施すように制
御してもよい。
２の処理において、上記２次元軌跡パターンを３次元軌
跡パターンに変換しながら所定の処理を施すように制御
する際に、上記力制御ロボットが上記パイプ表面の法線
方向に加える力を一定に保つようにするための上記パイ
プ表面上の１点における上記力制御ロボットの先端部の
位置の修正量を、力制御の次のステップの目標位置に加
算して力制御をしながら上記所定の処理を施すように制
御してもよい。
【００１５】また、上記力制御ロボットの先端部を上記
パイプ表面に接触させながら移動させて、上記先端部の
移動軌跡から上記パイプの断面の形状を測定してよい。
パイプ表面に接触させながら移動させて、上記先端部の
移動軌跡から上記パイプの断面の形状を測定してよい。
【００１６】また、上記力制御ロボットの先端部を上記
パイプ表面に接触させずに上記パイプ表面との距離を測
りながら移動させて、上記先端部と上記パイプ表面との
距離変化から上記パイプの断面の形状を測定してよい。
パイプ表面に接触させずに上記パイプ表面との距離を測
りながら移動させて、上記先端部と上記パイプ表面との
距離変化から上記パイプの断面の形状を測定してよい。
【００１７】また、上記パイプ表面が、上記パイプの内
面であってよい。
面であってよい。
【００１８】また、上記力制御ロボットの先端部にグラ
インダが取り付けられており、上記グラインダにより上
記力制御ロボットの軌跡に沿って上記パイプ表面を研削
してよい。
インダが取り付けられており、上記グラインダにより上
記力制御ロボットの軌跡に沿って上記パイプ表面を研削
してよい。
【００１９】
【作用】本発明は上記技術手段よりなるので、パイプの
形状を少ない測定データでもって正確に検出することが
可能となり、パイプと力制御ロボットとの相対的な位置
誤差を短時間かつ正確に修正することができるようにな
る。
形状を少ない測定データでもって正確に検出することが
可能となり、パイプと力制御ロボットとの相対的な位置
誤差を短時間かつ正確に修正することができるようにな
る。
【００２０】また、力制御ロボットがパイプの表面を倣
う全ての軌跡パターンを１つの２次元パターンから作成
できるようになり、３次元軌跡パターンをパイプの種類
ごとに予め作成しておく必要がなくなる。
う全ての軌跡パターンを１つの２次元パターンから作成
できるようになり、３次元軌跡パターンをパイプの種類
ごとに予め作成しておく必要がなくなる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の力制御ロボットによるパイプ
表面の倣い制御方法の一実施例を図面を参照して説明す
る。
表面の倣い制御方法の一実施例を図面を参照して説明す
る。
【００２２】図１は、本実施例の倣い制御方法をその手
順に従って示したフローチャートである。本実施例で
は、図２に示すように、先端部に力覚センサ４を介して
グラインダ３を取り付けた移動型の６個の関節を持つ力
制御ロボット２に、内径が４５０〜１５００ｍｍ程度の
円筒形のパイプ１の内面を倣い制御させて、パイプ１の
内面の所定範囲の疵を研削して手入れするようにした場
合を示している。なお、図２において、力制御ロボット
２にパイプ内面を移動走行させるための移動装置、パイ
プ断面の形状を測定するために力制御ロボット２の先端
部付近に取り付けられる距離計または探針、力覚センサ
の出力電圧に基づいてグラインダの押付力を制御するロ
ボットコントローラ、および、力制御ロボットによる研
削範囲を決定するための装置の図示を省略している。
順に従って示したフローチャートである。本実施例で
は、図２に示すように、先端部に力覚センサ４を介して
グラインダ３を取り付けた移動型の６個の関節を持つ力
制御ロボット２に、内径が４５０〜１５００ｍｍ程度の
円筒形のパイプ１の内面を倣い制御させて、パイプ１の
内面の所定範囲の疵を研削して手入れするようにした場
合を示している。なお、図２において、力制御ロボット
２にパイプ内面を移動走行させるための移動装置、パイ
プ断面の形状を測定するために力制御ロボット２の先端
部付近に取り付けられる距離計または探針、力覚センサ
の出力電圧に基づいてグラインダの押付力を制御するロ
ボットコントローラ、および、力制御ロボットによる研
削範囲を決定するための装置の図示を省略している。
【００２３】本実施例の方法を実施するためには、前提
条件として、パイプの内径の概略値が既知であるものと
する。また、パイプ中心線の大まかな方向が既知であり
パイプ内を力制御ロボットが移動する場合はその移動方
向とパイプ中心線の方向とがほぼ一致しているものとす
る。また、力制御ロボットがパイプの内面を研削する作
業範囲（研削範囲）の大きさがロボットコントローラに
何らかの手段により（例えば、カメラでの画像認識によ
りまたはティーチングにより）与えられるものとする。
さらに、作業範囲内の少なくとも一点のロボット座標系
で表された座標値（位置情報）が得られているものとす
る。ここで、ロボット座標系とは、図２に示すように、
ロボットの基体部の一点に座標原点が存在する座標系Σ
R である。
条件として、パイプの内径の概略値が既知であるものと
する。また、パイプ中心線の大まかな方向が既知であり
パイプ内を力制御ロボットが移動する場合はその移動方
向とパイプ中心線の方向とがほぼ一致しているものとす
る。また、力制御ロボットがパイプの内面を研削する作
業範囲（研削範囲）の大きさがロボットコントローラに
何らかの手段により（例えば、カメラでの画像認識によ
りまたはティーチングにより）与えられるものとする。
さらに、作業範囲内の少なくとも一点のロボット座標系
で表された座標値（位置情報）が得られているものとす
る。ここで、ロボット座標系とは、図２に示すように、
ロボットの基体部の一点に座標原点が存在する座標系Σ
R である。
【００２４】そこで、本実施例の方法を実施するにあた
っては、上述した研削範囲の大きさや位置情報などのデ
ータを予め力制御ロボット、およびロボットコントロー
ラ等の周辺機器に与える（ステップＳ１）。
っては、上述した研削範囲の大きさや位置情報などのデ
ータを予め力制御ロボット、およびロボットコントロー
ラ等の周辺機器に与える（ステップＳ１）。
【００２５】以上の準備が整った後、本実施例では、ま
ず、パイプの２断面の形状を力制御ロボットで測定する
ことによりパイプのモデルを作成する（ステップＳ
２）。
ず、パイプの２断面の形状を力制御ロボットで測定する
ことによりパイプのモデルを作成する（ステップＳ
２）。
【００２６】パイプの２断面の形状を力制御ロボットで
測定するための方法としては、力制御ロボットの先端部
をパイプの内面に接触させつつ力制御ロボットを移動さ
せる接触式と、力制御ロボットの先端部をパイプに接触
させないで力制御ロボットを移動させる非接触式とがあ
る。以下、これら２つの方法について順に説明する。
測定するための方法としては、力制御ロボットの先端部
をパイプの内面に接触させつつ力制御ロボットを移動さ
せる接触式と、力制御ロボットの先端部をパイプに接触
させないで力制御ロボットを移動させる非接触式とがあ
る。以下、これら２つの方法について順に説明する。
【００２７】図３（ａ）は、接触式による測定方法での
力制御ロボット２の先端部の軌跡を示す概略図である。
接触式では、まず研削範囲内に含まれるパイプ内面の一
点Ｂの若干（１０ｍｍ前後）上方にある点Ａに力制御ロ
ボット２の先端部に取り付けられた探針を移動させ、次
に点Ｂにおいて探針（図示せず）をパイプ１に接触させ
る。そして、探針をパイプ１に接触させたまま力制御を
しつつ位置情報をメモリ上に残しながら探針を点Ｃまで
パイプ内面を移動させ、さらに点Ｃからその若干上方に
ある点Ｄに移動させる。ここまでの手順により、探針の
移動軌跡からパイプ１の１断面の形状を測定する。そし
て、点Ｄから点Ｅへ探針を移動させた後、点Ｅ〜Ｈにつ
いて同様の測定を行って接触式によるパイプ１の２断面
の形状の測定を終了する。なお、探針がパイプ１に接触
しているか否かは力覚センサ４の出力電圧により判断す
るようにしている。
力制御ロボット２の先端部の軌跡を示す概略図である。
接触式では、まず研削範囲内に含まれるパイプ内面の一
点Ｂの若干（１０ｍｍ前後）上方にある点Ａに力制御ロ
ボット２の先端部に取り付けられた探針を移動させ、次
に点Ｂにおいて探針（図示せず）をパイプ１に接触させ
る。そして、探針をパイプ１に接触させたまま力制御を
しつつ位置情報をメモリ上に残しながら探針を点Ｃまで
パイプ内面を移動させ、さらに点Ｃからその若干上方に
ある点Ｄに移動させる。ここまでの手順により、探針の
移動軌跡からパイプ１の１断面の形状を測定する。そし
て、点Ｄから点Ｅへ探針を移動させた後、点Ｅ〜Ｈにつ
いて同様の測定を行って接触式によるパイプ１の２断面
の形状の測定を終了する。なお、探針がパイプ１に接触
しているか否かは力覚センサ４の出力電圧により判断す
るようにしている。
【００２８】図３（ｂ）は、非接触式による測定方法で
の力制御ロボット２の先端部の軌跡を示す概略図であ
る。非接触式では、まず研削範囲内に含まれるパイプ１
の内面の一点Ｂの若干上方にある点Ａに力制御ロボット
２の先端部を移動させる。次に、この先端部に取り付け
られた距離計（図示せず。例えばレーザ式のものがよ
い。）で力制御ロボット２の先端部とパイプ１の内面と
の距離を測定しつつその情報をメモリ上に残しながら点
Ｃの若干上方にある点Ｄに移動させる。ここまでの手順
により、力制御ロボットの先端部とパイプの表面との距
離変化からパイプの１断面の形状を測定する。さらに、
点Ｄから点Ｅへ力制御ロボット２の先端部を移動させた
後、点Ｅ〜Ｈについて同様の測定を行って非接触式によ
るパイプの２断面の形状の測定を終了する。
の力制御ロボット２の先端部の軌跡を示す概略図であ
る。非接触式では、まず研削範囲内に含まれるパイプ１
の内面の一点Ｂの若干上方にある点Ａに力制御ロボット
２の先端部を移動させる。次に、この先端部に取り付け
られた距離計（図示せず。例えばレーザ式のものがよ
い。）で力制御ロボット２の先端部とパイプ１の内面と
の距離を測定しつつその情報をメモリ上に残しながら点
Ｃの若干上方にある点Ｄに移動させる。ここまでの手順
により、力制御ロボットの先端部とパイプの表面との距
離変化からパイプの１断面の形状を測定する。さらに、
点Ｄから点Ｅへ力制御ロボット２の先端部を移動させた
後、点Ｅ〜Ｈについて同様の測定を行って非接触式によ
るパイプの２断面の形状の測定を終了する。
【００２９】そして、以上のように測定したパイプ１の
２断面の形状に基づき、パイプのモデルを作成する。各
断面におけるパイプ１の中心位置を計算により求めると
ともに、パイプ１の正確な内径を求める。さらに、２断
面におけるパイプ１の中心位置からパイプ１の中心線ベ
クトルを算出する。以上の手順によりパイプのモデルが
作成される。
２断面の形状に基づき、パイプのモデルを作成する。各
断面におけるパイプ１の中心位置を計算により求めると
ともに、パイプ１の正確な内径を求める。さらに、２断
面におけるパイプ１の中心位置からパイプ１の中心線ベ
クトルを算出する。以上の手順によりパイプのモデルが
作成される。
【００３０】次に、ステップＳ２で得られたパイプ１の
モデルに基づいて、パイプと力制御ロボットとの相対的
な位置誤差を修正する（ステップＳ３）。具体的には、
パイプ１の中心線ベクトルと力制御ロボット２の中心線
ベクトル（移動型ロボットではその進行方向）とのずれ
や、パイプと力制御ロボットとのパイプの中心線方向の
前後位置のずれをなくすように力制御ロボット２の位置
等を調整する。なお、この調整は、後述する作業座標系
の設定方法で対応できるために、必ずしも行う必要はな
い。
モデルに基づいて、パイプと力制御ロボットとの相対的
な位置誤差を修正する（ステップＳ３）。具体的には、
パイプ１の中心線ベクトルと力制御ロボット２の中心線
ベクトル（移動型ロボットではその進行方向）とのずれ
や、パイプと力制御ロボットとのパイプの中心線方向の
前後位置のずれをなくすように力制御ロボット２の位置
等を調整する。なお、この調整は、後述する作業座標系
の設定方法で対応できるために、必ずしも行う必要はな
い。
【００３１】次に、力制御ロボット２がパイプ１の内面
を倣う軌跡についての指令を力制御ロボットに与えるた
めに、最初に、予め入力した軌跡についてのデータをメ
モリから読み出し、必要な処理を行って平面上での２次
元パターンとして２次元軌跡パターンを作成する（ステ
ップＳ４）。
を倣う軌跡についての指令を力制御ロボットに与えるた
めに、最初に、予め入力した軌跡についてのデータをメ
モリから読み出し、必要な処理を行って平面上での２次
元パターンとして２次元軌跡パターンを作成する（ステ
ップＳ４）。
【００３２】平面上で２次元軌跡パターンを作成する一
例について、図４（ａ）を参照して説明する。まず、作
業座標系ΣW のＸ−Ｙ平面上において複数個の点を指定
する。続いて、これらの点について補間を行うことによ
り、Ｘ−Ｙ平面上での力制御ロボット２の軌跡パターン
をジグザグパターンとして求める。ここで、作業座標系
ΣW とは、例えば接触式によるパイプ形状の測定におい
てロボット先端部に取り付けた探針が最初にパイプ１と
接触した点、具体的には図３（ａ）および（ｂ）におけ
る点Ｂを原点とし、Ｘ軸をパイプ中心線の向きにとり、
Ｚ軸を図４（ｃ）に示すようにパイプ法線方向にとり、
且つＹ軸をパイプ接線方向にとった座標系をいう。な
お、図４（ａ）では、軌跡パターンがジグザグパターン
になるように複数個の点を指定したが、点の指定の仕方
は、必ずしも軌跡パターンがジグザグパターンとなるよ
うな指定の仕方に限られない。
例について、図４（ａ）を参照して説明する。まず、作
業座標系ΣW のＸ−Ｙ平面上において複数個の点を指定
する。続いて、これらの点について補間を行うことによ
り、Ｘ−Ｙ平面上での力制御ロボット２の軌跡パターン
をジグザグパターンとして求める。ここで、作業座標系
ΣW とは、例えば接触式によるパイプ形状の測定におい
てロボット先端部に取り付けた探針が最初にパイプ１と
接触した点、具体的には図３（ａ）および（ｂ）におけ
る点Ｂを原点とし、Ｘ軸をパイプ中心線の向きにとり、
Ｚ軸を図４（ｃ）に示すようにパイプ法線方向にとり、
且つＹ軸をパイプ接線方向にとった座標系をいう。な
お、図４（ａ）では、軌跡パターンがジグザグパターン
になるように複数個の点を指定したが、点の指定の仕方
は、必ずしも軌跡パターンがジグザグパターンとなるよ
うな指定の仕方に限られない。
【００３３】次に、図４（ｂ）および（ｃ）に示すよう
に、作業座標系ΣW のＸ軸とパイプ中心線との方向を一
致させた状態で、ステップＳ４で作成した２次元軌跡パ
ターンをパイプ１の内面と同じ形状を有する曲面上の３
次元軌跡パターンに変換する（ステップＳ５）。この変
換方法について、図４（ｃ）を参照して具体的に説明す
る。
に、作業座標系ΣW のＸ軸とパイプ中心線との方向を一
致させた状態で、ステップＳ４で作成した２次元軌跡パ
ターンをパイプ１の内面と同じ形状を有する曲面上の３
次元軌跡パターンに変換する（ステップＳ５）。この変
換方法について、図４（ｃ）を参照して具体的に説明す
る。
【００３４】２次元軌跡パターンを３次元軌跡パターン
に変換するには、作業座標系ΣW で表した２次元軌跡パ
ターン上の点 WＰ（ｘ，ｙ，０）の座標を、Ｘ軸に垂直
な断面における点Ｂからの距離ｄを一定に保ちつつパイ
プ内面と同じ形状を有する曲面上に移動させたときの点
WＰ′（ｘ′，ｙ′，ｚ′）の座標を作業座標系ΣWで
表す。ここで、パイプ内面と同じ形状を有する曲面は、
作業座標系ΣW のＸ−Ｙ平面と点Ｂにおいて接触してい
るものとする。このとき、作業座標系ΣW のＸ軸とパイ
プ中心線との方向が一致しているので、点 WＰのｘ座標
は変化しない。よって、図４（ｃ）から明らかなよう
に、点 WＰ（ｘ，ｙ，０）は以下の〔数１〕に示すよう
に点 WＰ′に変換される。ただし、図４（ｃ）におい
て、ｒはパイプ１の内径、φはＸ軸に垂直な断面におけ
る原点Ｂとパイプ中心Ｏとパイプ内面上に変換された点
WＰ′とがなす角度であり、φ＝ｙ／ｒである。
に変換するには、作業座標系ΣW で表した２次元軌跡パ
ターン上の点 WＰ（ｘ，ｙ，０）の座標を、Ｘ軸に垂直
な断面における点Ｂからの距離ｄを一定に保ちつつパイ
プ内面と同じ形状を有する曲面上に移動させたときの点
WＰ′（ｘ′，ｙ′，ｚ′）の座標を作業座標系ΣWで
表す。ここで、パイプ内面と同じ形状を有する曲面は、
作業座標系ΣW のＸ−Ｙ平面と点Ｂにおいて接触してい
るものとする。このとき、作業座標系ΣW のＸ軸とパイ
プ中心線との方向が一致しているので、点 WＰのｘ座標
は変化しない。よって、図４（ｃ）から明らかなよう
に、点 WＰ（ｘ，ｙ，０）は以下の〔数１〕に示すよう
に点 WＰ′に変換される。ただし、図４（ｃ）におい
て、ｒはパイプ１の内径、φはＸ軸に垂直な断面におけ
る原点Ｂとパイプ中心Ｏとパイプ内面上に変換された点
WＰ′とがなす角度であり、φ＝ｙ／ｒである。
【００３５】
【数１】
【００３６】このような手順を２次元軌跡パターン上の
複数の点について繰り返し行うことにより、平面上で作
成した２次元軌跡パターンをパイプ１の表面と同じ形状
を有する曲面上の３次元軌跡パターンに変換する。そし
て、この３次元軌跡パターンを、力制御ロボット２のパ
イプ内面上での軌跡についての指令として力制御ロボッ
ト２に与える。
複数の点について繰り返し行うことにより、平面上で作
成した２次元軌跡パターンをパイプ１の表面と同じ形状
を有する曲面上の３次元軌跡パターンに変換する。そし
て、この３次元軌跡パターンを、力制御ロボット２のパ
イプ内面上での軌跡についての指令として力制御ロボッ
ト２に与える。
【００３７】次に、ステップＳ５で得られた力制御ロボ
ット２の３次元軌跡パターンに基づいて力制御を行いつ
つ力制御ロボットを移動させてパイプ１の内面を研削す
る（ステップＳ６）。以下、本実施例における力制御の
方法について、図５および図６を参照して具体的に説明
する。ここで、図５はパイプ１と作業座標系ΣW のＸ−
Ｙ平面とを、研削作業の開始点である点Ｂにおいて接触
させたときの作業座標系ΣW とパイプ座標系ΣW , （パ
イプ内面上の１点Ｐ′を原点とし且つこの点Ｐ′におけ
る法線方向をＺ′軸方向とする座標系）との関係を示す
図である。また、図６は力制御系のブロック図である。
なお、本実施例では、コンピュータにより或る周期で制
御演算を行って力制御ロボット２の各関節を動作させる
サーボモータへ指令を出力する離散時間制御を行うこと
により、力制御ロボット２がパイプ１の内面の法線方向
に加える力を一定の目標値Ｆref に保つように力制御を
するようにしている。
ット２の３次元軌跡パターンに基づいて力制御を行いつ
つ力制御ロボットを移動させてパイプ１の内面を研削す
る（ステップＳ６）。以下、本実施例における力制御の
方法について、図５および図６を参照して具体的に説明
する。ここで、図５はパイプ１と作業座標系ΣW のＸ−
Ｙ平面とを、研削作業の開始点である点Ｂにおいて接触
させたときの作業座標系ΣW とパイプ座標系ΣW , （パ
イプ内面上の１点Ｐ′を原点とし且つこの点Ｐ′におけ
る法線方向をＺ′軸方向とする座標系）との関係を示す
図である。また、図６は力制御系のブロック図である。
なお、本実施例では、コンピュータにより或る周期で制
御演算を行って力制御ロボット２の各関節を動作させる
サーボモータへ指令を出力する離散時間制御を行うこと
により、力制御ロボット２がパイプ１の内面の法線方向
に加える力を一定の目標値Ｆref に保つように力制御を
するようにしている。
【００３８】本実施例では、ロボットによる力制御を行
うにあたって、最初に、ステップＳ２で得たパイプ形状
のモデルから、パイプ１の内面上の各点における法線ベ
クトルを求める。この法線ベクトルは、断面の形状を測
定した２曲線上だけでなく、これら２曲線について補間
を行うことにより得られた他の曲線上でも行う。さら
に、後述する座標変換を行うために、作業座標系ΣW で
のグラインダの姿勢を計算する。
うにあたって、最初に、ステップＳ２で得たパイプ形状
のモデルから、パイプ１の内面上の各点における法線ベ
クトルを求める。この法線ベクトルは、断面の形状を測
定した２曲線上だけでなく、これら２曲線について補間
を行うことにより得られた他の曲線上でも行う。さら
に、後述する座標変換を行うために、作業座標系ΣW で
のグラインダの姿勢を計算する。
【００３９】その後、力制御の或るステップで、力制御
ロボット２の先端部に取り付けられた力覚センサ４の出
力電圧を測定することにより、パイプ内面上の１点Ｐ′
におけるセンサ座標系ΣS でのグラインダに加えられた
力 SＦを求める。ここで、センサ座標系ΣS とは、図２
に示したように力覚センサ４に原点が存在するような座
標系をいう。なお、グラインダ３に加えられた力 SＦを
求めるにあたって、グラインダ３の重量に起因して力覚
センサ４に加えられた力を補償するような補正を行って
もよい。そして、図６に示したように、グラインダ３に
加えられた力 SＦを、第１の座標変換手段５においてセ
ンサ座標系ΣS からロボット座標系ΣR へ、さらに第２
の座標変換手段６においてロボット座標系ΣR から作業
座標系ΣW へと座標変換を行うことにより、パイプ１の
内面上の１点Ｐ′における作業座標系ΣW でのグライン
ダに加えられた力 WＦを求める。なお、センサ座標系Σ
S からロボット座標系ΣR への変換と、ロボット座標系
ΣR から作業座標系ΣW への変換をまとめて、センサ座
標系ΣS から作業座標系ΣW への変換を行う座標変換手
段を使用して１回の座標変換で SＦから WＦを求めるよ
うにしてもよい。
ロボット２の先端部に取り付けられた力覚センサ４の出
力電圧を測定することにより、パイプ内面上の１点Ｐ′
におけるセンサ座標系ΣS でのグラインダに加えられた
力 SＦを求める。ここで、センサ座標系ΣS とは、図２
に示したように力覚センサ４に原点が存在するような座
標系をいう。なお、グラインダ３に加えられた力 SＦを
求めるにあたって、グラインダ３の重量に起因して力覚
センサ４に加えられた力を補償するような補正を行って
もよい。そして、図６に示したように、グラインダ３に
加えられた力 SＦを、第１の座標変換手段５においてセ
ンサ座標系ΣS からロボット座標系ΣR へ、さらに第２
の座標変換手段６においてロボット座標系ΣR から作業
座標系ΣW へと座標変換を行うことにより、パイプ１の
内面上の１点Ｐ′における作業座標系ΣW でのグライン
ダに加えられた力 WＦを求める。なお、センサ座標系Σ
S からロボット座標系ΣR への変換と、ロボット座標系
ΣR から作業座標系ΣW への変換をまとめて、センサ座
標系ΣS から作業座標系ΣW への変換を行う座標変換手
段を使用して１回の座標変換で SＦから WＦを求めるよ
うにしてもよい。
【００４０】その結果として、力制御の或るステップ
で、パイプ内面上の１点Ｐ′における作業座標系ΣW で
のグラインダに加えられた力 WＦが、 WＦ＝（ＦX,ＦY,
ＦZ ）と測定されたとする。この力 WＦの測定値を、制
御演算手段７においてパイプ座標系ΣW , でのグライン
ダに加えられた力W'Ｆに変換する。すると、図５から明
らかなように、力 WＦは以下の〔数２〕に示すような力
W'Ｆに変換される。
で、パイプ内面上の１点Ｐ′における作業座標系ΣW で
のグラインダに加えられた力 WＦが、 WＦ＝（ＦX,ＦY,
ＦZ ）と測定されたとする。この力 WＦの測定値を、制
御演算手段７においてパイプ座標系ΣW , でのグライン
ダに加えられた力W'Ｆに変換する。すると、図５から明
らかなように、力 WＦは以下の〔数２〕に示すような力
W'Ｆに変換される。
【００４１】
【数２】
【００４２】そして、制御演算手段７において、パイプ
座標系ΣW , でのグラインダに加えられた力W'Ｆのｚ成
分とロボットコントローラ８からの上記目標値Ｆref と
に基づいて制御演算を行い、力制御ロボット２がパイプ
１の内面の法線方向に加える力を一定の目標値Ｆref に
保つようにするための点Ｐ′におけるパイプ座標系ΣW
, でのグラインダ３の位置のＺ方向の修正量W'ΔＺ(k)
を計算する。このとき、制御演算としては、例えば以下
の〔数３〕に示すようなＰＩＤ制御でもよい。なお、
〔数３〕において、ＫP は比例ゲインを、ＴI は積分時
間を、ＴD は微分時間を、Ｔは制御周期を、ΔＦ＝ＦZ'
−Ｆref は力偏差をそれぞれ表す。
座標系ΣW , でのグラインダに加えられた力W'Ｆのｚ成
分とロボットコントローラ８からの上記目標値Ｆref と
に基づいて制御演算を行い、力制御ロボット２がパイプ
１の内面の法線方向に加える力を一定の目標値Ｆref に
保つようにするための点Ｐ′におけるパイプ座標系ΣW
, でのグラインダ３の位置のＺ方向の修正量W'ΔＺ(k)
を計算する。このとき、制御演算としては、例えば以下
の〔数３〕に示すようなＰＩＤ制御でもよい。なお、
〔数３〕において、ＫP は比例ゲインを、ＴI は積分時
間を、ＴD は微分時間を、Ｔは制御周期を、ΔＦ＝ＦZ'
−Ｆref は力偏差をそれぞれ表す。
【００４３】
【数３】
【００４４】そして、点Ｐ′におけるパイプ座標系ΣW
, でのグラインダ３の位置のＺ方向の修正量W'ΔＺ(k)
を、作業座標系ΣW でのＹ−Ｚの２方向に分解する。す
なわち、修正量W'ΔＺ(k) を、作業座標系ΣW のＹ軸方
向のW'ΔＺ(k) cos φと、Ｚ軸方向のW'ΔＺ(k) sin φ
とに分解する。そして、加算器９において、力制御の次
のステップの作業座標系ΣW での目標位置〔ｘ，ｙ，
ｚ〕T に、これらの修正量を加算する。よって、力制御
の次のステップの実際のグラインダの作業座標系ΣW で
の制御位置 WＰ′(k) は、以下の〔数４〕に示すように
表される。
, でのグラインダ３の位置のＺ方向の修正量W'ΔＺ(k)
を、作業座標系ΣW でのＹ−Ｚの２方向に分解する。す
なわち、修正量W'ΔＺ(k) を、作業座標系ΣW のＹ軸方
向のW'ΔＺ(k) cos φと、Ｚ軸方向のW'ΔＺ(k) sin φ
とに分解する。そして、加算器９において、力制御の次
のステップの作業座標系ΣW での目標位置〔ｘ，ｙ，
ｚ〕T に、これらの修正量を加算する。よって、力制御
の次のステップの実際のグラインダの作業座標系ΣW で
の制御位置 WＰ′(k) は、以下の〔数４〕に示すように
表される。
【００４５】
【数４】
【００４６】そして、第３の座標変換手段１０におい
て、作業座標系ΣW での次のステップのグラインダの制
御位置 WＰ′(k) を、ロボット座標系ΣR での制御位置
RＰ′(k) に座標変換する。この座標変換の結果、 RＲ
W を作業座標系ΣW からロボット座標系ΣR への変換行
列とし、 RＰW を点Ｂの座標をロボット座標系ΣR で表
した座標とすると、ロボット座標系ΣR での次のステッ
プのグラインダの制御位置 RＰ′(k) は、 RＰ′(k) ＝
RＲW ・ WＰ′(k) ＋ RＰW と表される。
て、作業座標系ΣW での次のステップのグラインダの制
御位置 WＰ′(k) を、ロボット座標系ΣR での制御位置
RＰ′(k) に座標変換する。この座標変換の結果、 RＲ
W を作業座標系ΣW からロボット座標系ΣR への変換行
列とし、 RＰW を点Ｂの座標をロボット座標系ΣR で表
した座標とすると、ロボット座標系ΣR での次のステッ
プのグラインダの制御位置 RＰ′(k) は、 RＰ′(k) ＝
RＲW ・ WＰ′(k) ＋ RＰW と表される。
【００４７】さらに、第４の座標変換手段１１におい
て、ロボット座標系ΣR での制御位置RＰ′(k) に基づ
いてロボットの逆運動学を解くことにより、グラインダ
の位置をロボットの各関節の角度θに変換する。さら
に、モータ制御手段１２において、角度θに基づいて力
制御の次のステップでのロボットの各関節のモータを制
御する。このような力制御を行うことにより、力制御ロ
ボットがパイプの内面の法線方向に加える力が一定に保
たれる。
て、ロボット座標系ΣR での制御位置RＰ′(k) に基づ
いてロボットの逆運動学を解くことにより、グラインダ
の位置をロボットの各関節の角度θに変換する。さら
に、モータ制御手段１２において、角度θに基づいて力
制御の次のステップでのロボットの各関節のモータを制
御する。このような力制御を行うことにより、力制御ロ
ボットがパイプの内面の法線方向に加える力が一定に保
たれる。
【００４８】次に、与えられた軌跡に沿って引き続いて
力制御を行うために、図１のステップＳ５に戻り、所定
範囲での研削が終了するまでステップＳ５とステップＳ
６とを繰り返して行う。このとき、ステップＳ６の完了
後ステップＳ４の途中の複数個の点について補間を行う
段階の前に戻るようにして、補間を行いつつ求めた座標
を３次元軌跡パターン上へ変換するようにしてもよい。
力制御を行うために、図１のステップＳ５に戻り、所定
範囲での研削が終了するまでステップＳ５とステップＳ
６とを繰り返して行う。このとき、ステップＳ６の完了
後ステップＳ４の途中の複数個の点について補間を行う
段階の前に戻るようにして、補間を行いつつ求めた座標
を３次元軌跡パターン上へ変換するようにしてもよい。
【００４９】なお、本実施例において、力制御ロボット
２が内面を倣い制御するパイプ１は、断面が円形であっ
たが、本発明はこれに限らず、断面形状が変化しない対
象であれば適用可能である。また、本実施例では、力制
御ロボット２によりパイプ１の内面を研削するようにし
たが、パイプ１の外面を研削するようにしてもよい。
２が内面を倣い制御するパイプ１は、断面が円形であっ
たが、本発明はこれに限らず、断面形状が変化しない対
象であれば適用可能である。また、本実施例では、力制
御ロボット２によりパイプ１の内面を研削するようにし
たが、パイプ１の外面を研削するようにしてもよい。
【００５０】
【発明の効果】本発明の力制御ロボットによるパイプ表
面の倣い制御方法は、パイプの少なくとも２断面の形状
を力制御ロボットで測定することにより上記パイプのモ
デルを作成し、上記モデルに基づいて上記パイプと上記
力制御ロボットとの相対的な位置誤差を修正し、平面上
で作成した２次元軌跡パターンを上記パイプの表面と同
じ形状を有する曲面上の３次元軌跡パターンに変換する
ことにより、上記力制御ロボットの上記パイプの表面上
での軌跡についての指令を与えるようにしたので、パイ
プの形状を短時間にかつ正確に検出してパイプと力制御
ロボットとの位置誤差を修正することができるようにな
るとともに、力制御ロボットがパイプの表面を倣う全て
の軌跡パターンを１つの２次元パターンから変換により
作成することができるようになる。したがって、迅速に
効率よく正確な倣い制御を行うことが可能となり、ま
た、１つの２次元軌跡パターンで直径等の異なる多くの
パイプを制御対象とすることができるので、パイプの種
類ごとに３次元軌跡パターンを作成して格納しておく場
合と比較して、軌跡パターン作成の手間が少なくなると
ともに、軌跡についての指令値を格納するメモリ容量を
極めて少なくすることが可能となる。
面の倣い制御方法は、パイプの少なくとも２断面の形状
を力制御ロボットで測定することにより上記パイプのモ
デルを作成し、上記モデルに基づいて上記パイプと上記
力制御ロボットとの相対的な位置誤差を修正し、平面上
で作成した２次元軌跡パターンを上記パイプの表面と同
じ形状を有する曲面上の３次元軌跡パターンに変換する
ことにより、上記力制御ロボットの上記パイプの表面上
での軌跡についての指令を与えるようにしたので、パイ
プの形状を短時間にかつ正確に検出してパイプと力制御
ロボットとの位置誤差を修正することができるようにな
るとともに、力制御ロボットがパイプの表面を倣う全て
の軌跡パターンを１つの２次元パターンから変換により
作成することができるようになる。したがって、迅速に
効率よく正確な倣い制御を行うことが可能となり、ま
た、１つの２次元軌跡パターンで直径等の異なる多くの
パイプを制御対象とすることができるので、パイプの種
類ごとに３次元軌跡パターンを作成して格納しておく場
合と比較して、軌跡パターン作成の手間が少なくなると
ともに、軌跡についての指令値を格納するメモリ容量を
極めて少なくすることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図２】力制御ロボットとパイプを示す概略図である。
【図３】接触式および非接触式によるパイプ断面の形状
測定を説明するための図である。
測定を説明するための図である。
【図４】２次元軌跡パターンの３次元軌跡パターンへの
変換を説明するための図である。
変換を説明するための図である。
【図５】作業座標系とパイプ座標系との関係を示す図で
ある。
ある。
【図６】力制御についてのブロック図である。
１ パイプ
２ 力制御ロボット
３ グラインダ
４ 力覚センサ
５ ６ １０ １１ 座標変換手段
７ 制御演算手段
８ ロボットコントローラ
９ 加算器
１２ モータ制御手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 3/00 - 3/04
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02 - 19/06
G05B 19/18 - 19/46
Claims (6)
- 【請求項１】 力覚センサを介してその先端に工具が取
り付けられている力制御ロボットをパイプの表面の長手
方向に沿って移動させるとともに、上記工具を上記パイ
プ表面に押し付ける力を制御しながら、上記工具でもっ
て上記パイプ表面に所定の処理を施すようにする力制御
ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法において、 上記所定の処理を施す範囲内において、ロボット座標系
で表された一点の座標値を起点として上記パイプの２断
面を走査することにより形状情報および位置情報を得て
上記パイプのモデルを作成するとともに、上記作成した
パイプモデルに基づいて上記パイプと上記力制御ロボッ
トとの相対的な位置誤差を修正する第１の処理と、 上記所定の処理を施す範囲の大きさに応じて、上記所定
の処理を施すためのパスを２次元軌跡パターンとして平
面上で作成するとともに、上記第１の処理によって作成
された上記パイプモデルに基づいて、上記２次元軌跡パ
ターンを上記パイプの表面と同じ形状を有する３次元軌
跡パターンに変換しながら上記工具でもって上記パイプ
の表面に所定の処理を施すように制御する第２の処理と
を備えていることを特徴とする力制御ロボットによるパ
イプ表面の倣い制御方法。 - 【請求項２】 上記第２の処理において、上記２次元軌
跡パターンを３次元軌跡パターンに変換しながら所定の
処理を施すように制御する際に、上記力制御ロボットが
上記パイプ表面の法線方向に加える力を一定に保つよう
にするための上記パイプ表面上の１点における上記力制
御ロボットの先端部の位置の修正量を、力制御の次のス
テップの目標位置に加算して力制御をしながら上記所定
の処理を施すように制御することを特徴とする請求項１
に記載の力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方
法。 - 【請求項３】 上記力制御ロボットの先端部を上記パイ
プ表面に接触させながら移動させて、上記先端部の移動
軌跡から上記パイプの断面の形状を測定することを特徴
とする請求項１または２に記載の力制御ロボットによる
パイプ表面の倣い制御方法。 - 【請求項４】 上記力制御ロボットの先端部を上記パイ
プの表面に接触させずに上記パイプ表面との距離を測り
ながら移動させて、上記先端部と上記パイプ表面との距
離変化から上記パイプの断面の形状を測定することを特
徴とする請求項１または２に記載の力制御ロボットによ
るパイプ表面の倣い制御方法。 - 【請求項５】 上記パイプ表面が、上記パイプの内面で
あることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記
載の力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法。 - 【請求項６】 上記力制御ロボットの先端部にグライン
ダが取り付けられており、上記グラインダにより上記力
制御ロボットの軌跡に沿って上記パイプ表面を研削する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の
力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02310794A JP3380028B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02310794A JP3380028B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07210230A JPH07210230A (ja) | 1995-08-11 |
| JP3380028B2 true JP3380028B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=12101254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02310794A Expired - Fee Related JP3380028B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットによるパイプ表面の倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3380028B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9610693B2 (en) * | 2012-01-17 | 2017-04-04 | The Boeing Company | Robot for clamping onto upright frame members |
| JP6347399B2 (ja) * | 2014-01-23 | 2018-06-27 | 株式会社Ihi | 研磨ロボットとその軌道生成方法 |
| CN110695441B (zh) * | 2019-09-25 | 2020-12-08 | 湖州达立智能设备制造有限公司 | 一种环形滚动且切口呈连续性的智能管道切割机器人 |
| JP7469022B2 (ja) * | 2019-10-29 | 2024-04-16 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP7309592B2 (ja) * | 2019-12-16 | 2023-07-18 | 川崎重工業株式会社 | ロボット曲面倣い制御方法 |
| CN114290147B (zh) * | 2021-12-13 | 2022-11-15 | 上海工程技术大学 | 基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法 |
| CN117301081B (zh) * | 2023-11-28 | 2024-02-06 | 山东千颐科技有限公司 | 一种矿用管路抓手倾角的调整系统及方法 |
-
1994
- 1994-01-25 JP JP02310794A patent/JP3380028B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07210230A (ja) | 1995-08-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021105 |
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