JP3356822B2 - 水田作業機の昇降制御装置 - Google Patents
水田作業機の昇降制御装置Info
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- JP3356822B2 JP3356822B2 JP13019093A JP13019093A JP3356822B2 JP 3356822 B2 JP3356822 B2 JP 3356822B2 JP 13019093 A JP13019093 A JP 13019093A JP 13019093 A JP13019093 A JP 13019093A JP 3356822 B2 JP3356822 B2 JP 3356822B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対してアク
チュエータにより駆動昇降自在に作業装置を連結し、前
記作業装置に後部支点周りで上下揺動自在に接地フロー
トを備えるとともに、この接地フロートの前部側の接地
圧変動に基づく上下動量を検出する第１ポテンショメー
タを備え、この第１ポテンショメータの検出値が第２ポ
テンショメータにより人為設定された目標値に維持され
るよう前記アクチュエータを駆動制御する制御手段を備
え、且つ、前記接地フロートの前部側を下方側に押圧付
勢するバネを備えてある水田作業機の昇降制御装置に関
する。
チュエータにより駆動昇降自在に作業装置を連結し、前
記作業装置に後部支点周りで上下揺動自在に接地フロー
トを備えるとともに、この接地フロートの前部側の接地
圧変動に基づく上下動量を検出する第１ポテンショメー
タを備え、この第１ポテンショメータの検出値が第２ポ
テンショメータにより人為設定された目標値に維持され
るよう前記アクチュエータを駆動制御する制御手段を備
え、且つ、前記接地フロートの前部側を下方側に押圧付
勢するバネを備えてある水田作業機の昇降制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業機の昇降制御装置におい
て、従来では、機体の作業走行速度が高速になると接地
フロートによる接地圧感度が相対的に高いものになるか
ら、前記第１ポテンショメータによる検出値に対する制
御不感帯幅を、低速作業走行時のものに比較して大側に
変更させて昇降制御感度を鈍感側に変化するよう制御す
るものがあった。
て、従来では、機体の作業走行速度が高速になると接地
フロートによる接地圧感度が相対的に高いものになるか
ら、前記第１ポテンショメータによる検出値に対する制
御不感帯幅を、低速作業走行時のものに比較して大側に
変更させて昇降制御感度を鈍感側に変化するよう制御す
るものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
制御によるときは、第１ポテンショメータによる検出値
に対する制御不感帯幅を変更する構成であるから、機体
の走行速度の変化に起因する接地フロートの相対上昇で
ある場合に限らず、圃場の凹凸変化に起因する相対上昇
である場合であっても、制御の不感帯幅であれば昇降制
御が実行されないから、昇降制御の目的であるところの
対地作業深さの精度が低下してしまう弊害があり、改善
の余地があった。本発明は上記不具合点を解消すること
を目的としている。
制御によるときは、第１ポテンショメータによる検出値
に対する制御不感帯幅を変更する構成であるから、機体
の走行速度の変化に起因する接地フロートの相対上昇で
ある場合に限らず、圃場の凹凸変化に起因する相対上昇
である場合であっても、制御の不感帯幅であれば昇降制
御が実行されないから、昇降制御の目的であるところの
対地作業深さの精度が低下してしまう弊害があり、改善
の余地があった。本発明は上記不具合点を解消すること
を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
走行機体の走行速度を検出する車速検出手段を備え、こ
の車速検出手段による検出車速が高速であるほど前記接
地フロートの制御目標姿勢が前上がり姿勢になるよう
に、前記制御手段が、前記第１ポテンショメータによる
検出値又は前記第２ポテンショメータによる設定目標値
を自動補正するよう構成するとともに、前記検出車速が
高速であるほど前記バネによる下方押圧力が強くなるよ
うに構成してある点にある。
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
走行機体の走行速度を検出する車速検出手段を備え、こ
の車速検出手段による検出車速が高速であるほど前記接
地フロートの制御目標姿勢が前上がり姿勢になるよう
に、前記制御手段が、前記第１ポテンショメータによる
検出値又は前記第２ポテンショメータによる設定目標値
を自動補正するよう構成するとともに、前記検出車速が
高速であるほど前記バネによる下方押圧力が強くなるよ
うに構成してある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体の走行速度が高速になれば、第２ポテ
ンショメータの制御目標値により予め人為的に設定され
ている接地フロートの相対上下動の制御目標姿勢を前上
がり姿勢になるように、前記制御目標値又は検出値を自
動補正するから、走行速度の速度変化に起因して接地フ
ロートに対する接地圧が相対的に高くなり接地フロート
が前上がり気味になった場合であっても、このような前
上がり姿勢が新たな制御目標姿勢となり対地作業深さつ
まり、作業装置の対地高さは元の値を維持できることに
なる。しかも、走行速度が高速になるに従って接地フロ
ートに対する水田圃場での泥土硬さが相対的に硬いもの
になるが、車速が高速であるほど接地フロートの下方押
圧用バネによる下方押圧力が強くなるから、車速変化に
よる泥土硬さの相対変動による制御精度の低下も抑制で
きる。
ンショメータの制御目標値により予め人為的に設定され
ている接地フロートの相対上下動の制御目標姿勢を前上
がり姿勢になるように、前記制御目標値又は検出値を自
動補正するから、走行速度の速度変化に起因して接地フ
ロートに対する接地圧が相対的に高くなり接地フロート
が前上がり気味になった場合であっても、このような前
上がり姿勢が新たな制御目標姿勢となり対地作業深さつ
まり、作業装置の対地高さは元の値を維持できることに
なる。しかも、走行速度が高速になるに従って接地フロ
ートに対する水田圃場での泥土硬さが相対的に硬いもの
になるが、車速が高速であるほど接地フロートの下方押
圧用バネによる下方押圧力が強くなるから、車速変化に
よる泥土硬さの相対変動による制御精度の低下も抑制で
きる。
【０００６】
【発明の効果】従って、合理的な制御構成によって、機
体の走行速度の変化に起因する対地高さ検出精度の低下
だけを有効に回避しながら、圃場の凹凸に対しては有効
に作用して昇降制御の精度を向上させることができるも
のとなった。
体の走行速度の変化に起因する対地高さ検出精度の低下
だけを有効に回避しながら、圃場の凹凸に対しては有効
に作用して昇降制御の精度を向上させることができるも
のとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介して苗植付装置３〔作業装置の一例〕をリフトシリ
ンダ４〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在並
びに前後軸芯周りでローリング自在に連結してある。
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介して苗植付装置３〔作業装置の一例〕をリフトシリ
ンダ４〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在並
びに前後軸芯周りでローリング自在に連結してある。
【０００８】走行機体１には、前部にエンジン５を搭載
するとともに、このエンジン５の動力がベルト式無段変
速装置６及びミッションケース７を介して前後車輪８，
９と苗植付装置３夫々に供給されるよう伝動系を構成し
てある。前記無段変速装置６は、図１に示すように、エ
ンジン５の出力プーリ１０とミッションケース６の入力
プーリ１１とに亘って伝動ベルト１２を巻回し、各プー
リ１０，１１を割りプーリ型に構成し、電動シリンダ１
３によりリンク機構Ｒを介して駆動される乗り上がりカ
ム機構１４により各プーリ１０，１１のベルト幅方向の
間隔を背反的に変更させて無段階に変速操作できるよう
構成してある。機体操縦部に配備したポテンショメータ
型速度設定器１５による設定速度に設定されるようリン
ク機構Ｒに配備した車速検出用ポテンショメータ１６に
より実作動量をフィードバックしながらマイクロコンピ
ュータを備えた制御装置１７〔制御手段の一例〕により
電動シリンダ１３を駆動制御するサーボ制御系を構成し
てある。又、エンジン５の出力回転数を検出する回転数
検出センサ１８を備え、作業走行負荷に起因してエンジ
ン５回転数が所定値以下に低下すると、制御装置１７は
前記設定速度にかかわらず電動シリンダ１３を最低速度
まで減速制御するよう構成してある。
するとともに、このエンジン５の動力がベルト式無段変
速装置６及びミッションケース７を介して前後車輪８，
９と苗植付装置３夫々に供給されるよう伝動系を構成し
てある。前記無段変速装置６は、図１に示すように、エ
ンジン５の出力プーリ１０とミッションケース６の入力
プーリ１１とに亘って伝動ベルト１２を巻回し、各プー
リ１０，１１を割りプーリ型に構成し、電動シリンダ１
３によりリンク機構Ｒを介して駆動される乗り上がりカ
ム機構１４により各プーリ１０，１１のベルト幅方向の
間隔を背反的に変更させて無段階に変速操作できるよう
構成してある。機体操縦部に配備したポテンショメータ
型速度設定器１５による設定速度に設定されるようリン
ク機構Ｒに配備した車速検出用ポテンショメータ１６に
より実作動量をフィードバックしながらマイクロコンピ
ュータを備えた制御装置１７〔制御手段の一例〕により
電動シリンダ１３を駆動制御するサーボ制御系を構成し
てある。又、エンジン５の出力回転数を検出する回転数
検出センサ１８を備え、作業走行負荷に起因してエンジ
ン５回転数が所定値以下に低下すると、制御装置１７は
前記設定速度にかかわらず電動シリンダ１３を最低速度
まで減速制御するよう構成してある。
【０００９】前記制御装置１７は、苗植付装置３の対地
高さを所定値に維持して苗の植付け深さを一定に維持で
きるようリフトシリンダ４を制御するよう構成してあ
る。つまり、苗植付装置３の下部に後部横軸芯Ｘ周りで
上下揺動自在に接地フロート１９を備え、この接地フロ
ート１９の前部側が接地圧の変動に基づいて上下揺動す
るその変化量を対地高さの検出値として検出するポテン
ショメータ型のフロートセンサ２０〔第１ポテンショメ
ータの一例〕を備えてある。そして、このフロートセン
サ２０の出力が前記制御装置１７に与えられ、機体操縦
部に配備されるポテンショメータ型の感度調節器２１
〔第２ポテンショメータの一例〕により設定された値と
前記フロートセンサ２０の検出値とが合致するようリフ
トシリンダ４に対する電磁式油圧制御弁Ｖを制御装置１
７によって駆動制御するのである。
高さを所定値に維持して苗の植付け深さを一定に維持で
きるようリフトシリンダ４を制御するよう構成してあ
る。つまり、苗植付装置３の下部に後部横軸芯Ｘ周りで
上下揺動自在に接地フロート１９を備え、この接地フロ
ート１９の前部側が接地圧の変動に基づいて上下揺動す
るその変化量を対地高さの検出値として検出するポテン
ショメータ型のフロートセンサ２０〔第１ポテンショメ
ータの一例〕を備えてある。そして、このフロートセン
サ２０の出力が前記制御装置１７に与えられ、機体操縦
部に配備されるポテンショメータ型の感度調節器２１
〔第２ポテンショメータの一例〕により設定された値と
前記フロートセンサ２０の検出値とが合致するようリフ
トシリンダ４に対する電磁式油圧制御弁Ｖを制御装置１
７によって駆動制御するのである。
【００１０】図２に示すように、前記フロートセンサ２
０は、苗植付装置３のメインフレーム２３にブラケット
２４を介して支持され、接地フロート１９の前部側に枢
支した押引きリンク２５の上部側を検出揺動アーム２６
に枢支連結してある。そして、この検出揺動アーム２６
と前記ブラケット２４の上部側係止部２４ａとの間に、
接地フロート１９を下方側に向けて押圧付勢するコイル
バネ２２を張設してある。前記感度調節器２１は８段階
に切り換え可能であり、圃場状況に応じて作業者が作業
開始前に予め接地フロート１９による基準姿勢を設定し
ておくためのものである。即ち、圃場での泥土が硬い場
合は感知荷重を鈍感側に設定しておくと、接地フロート
１９の制御目標基準姿勢が前上がり気味の姿勢となり感
知感度が鈍感になり、感知荷重を敏感側に設定しておく
と接地フロート１９の制御目標が前下がり気味の姿勢と
なり、泥土の高さ変化を敏感に検出し易いものとなる
０は、苗植付装置３のメインフレーム２３にブラケット
２４を介して支持され、接地フロート１９の前部側に枢
支した押引きリンク２５の上部側を検出揺動アーム２６
に枢支連結してある。そして、この検出揺動アーム２６
と前記ブラケット２４の上部側係止部２４ａとの間に、
接地フロート１９を下方側に向けて押圧付勢するコイル
バネ２２を張設してある。前記感度調節器２１は８段階
に切り換え可能であり、圃場状況に応じて作業者が作業
開始前に予め接地フロート１９による基準姿勢を設定し
ておくためのものである。即ち、圃場での泥土が硬い場
合は感知荷重を鈍感側に設定しておくと、接地フロート
１９の制御目標基準姿勢が前上がり気味の姿勢となり感
知感度が鈍感になり、感知荷重を敏感側に設定しておく
と接地フロート１９の制御目標が前下がり気味の姿勢と
なり、泥土の高さ変化を敏感に検出し易いものとなる
【００１１】前記制御装置１７は、エンジン回転数検出
センサ１８の検出値と前記車速検出用ポテンショメータ
１６の検出値とから、走行機体の走行車速を求め、検出
車速が高速であるほど前記接地フロート１９の制御目標
姿勢が前上がり姿勢になるように、感度調節器２１によ
る設定目標値を自動補正して、その補正値とフロートセ
ンサ２０の検出値が合致するよう昇降制御を行うよう構
成してある。エンジン回転数検出センサ１８と車速検出
用ポテンショメータ１６により車速検出手段を構成す
る。従って、走行速度が高速になるほど、接地フロート
１９の目標基準姿勢が前上がり姿勢になり、泥土の走行
抵抗に起因する接地フロート１９の浮き上がりに起因す
る苗植付け深さが浅植え気味になってしまうのを防止す
るようにしてある。尚、このように接地フロート１９の
制御目標基準姿勢が前上がり側に変化すると、下方押圧
用バネ２２は上部側係止部２４ａが位置固定であること
から、圧縮されて押圧力が強い側に変化することにな
る。
センサ１８の検出値と前記車速検出用ポテンショメータ
１６の検出値とから、走行機体の走行車速を求め、検出
車速が高速であるほど前記接地フロート１９の制御目標
姿勢が前上がり姿勢になるように、感度調節器２１によ
る設定目標値を自動補正して、その補正値とフロートセ
ンサ２０の検出値が合致するよう昇降制御を行うよう構
成してある。エンジン回転数検出センサ１８と車速検出
用ポテンショメータ１６により車速検出手段を構成す
る。従って、走行速度が高速になるほど、接地フロート
１９の目標基準姿勢が前上がり姿勢になり、泥土の走行
抵抗に起因する接地フロート１９の浮き上がりに起因す
る苗植付け深さが浅植え気味になってしまうのを防止す
るようにしてある。尚、このように接地フロート１９の
制御目標基準姿勢が前上がり側に変化すると、下方押圧
用バネ２２は上部側係止部２４ａが位置固定であること
から、圧縮されて押圧力が強い側に変化することにな
る。
【００１２】上記したように感度調節器２１の制御目標
値を補正するものに代えて、フロートセンサ２０の検出
値を補正してもよい。
値を補正するものに代えて、フロートセンサ２０の検出
値を補正してもよい。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】第１ポテンショメータ配設部の側面図
【図３】田植機の側面図
１ 走行機体 ３ 作業装置 ４ アクチュエータ １７ 制御手段 １９ 接地フロート ２０ 第１ポテンショメータ ２１ 第２ポテンショメータ ２２ バネ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−177720（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141016（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−92205（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−245107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−187710（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01C 11/02 A01B 63/10
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に対してアクチュエータ
（４）により駆動昇降自在に作業装置（３）を連結し、
前記作業装置（３）に後部支点周りで上下揺動自在に接
地フロート（１９）を備えるとともに、この接地フロー
ト（１９）の前部側の接地圧変動に基づく上下動量を検
出する第１ポテンショメータ（２０）を備え、この第１
ポテンショメータ（２０）の検出値が第２ポテンショメ
ータ（２１）により人為設定された目標値に維持される
よう前記アクチュエータ（４）を駆動制御する制御手段
（１７）を備え、且つ、前記接地フロート（１９）の前
部側を下方側に押圧付勢するバネ（２２）を備えてある
水田作業機の昇降制御装置であって、 前記走行機体（１）の走行速度を検出する車速検出手段
を備え、この車速検出手段による検出車速が高速である
ほど前記接地フロート（１９）の制御目標姿勢が前上が
り姿勢になるように、前記制御手段（１７）が、前記第
１ポテンショメータ（２０）による検出値又は前記第２
ポテンショメータ（２１）による設定目標値を自動補正
するよう構成するとともに、前記検出車速が高速である
ほど前記バネ（２２）による下方押圧力が強くなるよう
に構成してある水田作業機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019093A JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019093A JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06339309A JPH06339309A (ja) | 1994-12-13 |
| JP3356822B2 true JP3356822B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=15028241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13019093A Expired - Lifetime JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3356822B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005333817A (ja) * | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
| CN107231869A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-10-10 | 张长清 | 水稻插秧机驱动船板 |
-
1993
- 1993-06-01 JP JP13019093A patent/JP3356822B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06339309A (ja) | 1994-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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