JP3356170B1

JP3356170B1 - 掃除ロボット

Info

Publication number: JP3356170B1
Application number: JP2001169240A
Authority: JP
Inventors: 直行尾原; 公軌加藤; 秀隆藪内; 宏森; 博之香山; 幹保野; 雅代土師; 徹小立
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-06-05
Filing date: 2001-06-05
Publication date: 2002-12-09
Anticipated expiration: 2021-06-05
Also published as: JP2002360479A

Abstract

【要約】【課題】自走機能を有する掃除ロボットにおいて、各
部品の点検、交換作業を簡単にしメンテナンス性を向上
させた本体構成の方法を提供する。【解決手段】吸引風を発する電動送風機２４と、塵埃
を集塵する集塵室３０と、塵埃を吸引する吸込口２７を
有する吸込部と、駆動機能を有する走行手段５８と、電
源用電池４９を備え、前記電動送風機２４を上方に前記
吸込部２７を下方に設けた下部枠体２１と、前記下部枠
体２１の上方に配し前記電動送風機２４と集塵室３０と
電池４９のうち少なくとも１つを下方に有する中部枠体
２２と、前記中部枠体２２と下部枠体２１の両方を覆っ
て本体２０の外郭を形成する上部枠体２３からなるもの
で、組み立て、分解性を良好にしてメンテナンス性を向
上させたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動送風機と、集
塵室と、吸込口を有する吸込部と、本体を自走させる走
行装置と、電池とを備えた掃除ロボットに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の掃除ロボットは特開平８
−２５２２０３に示すように構成していた。以下、図１
８を用いてその構成を説明する。

【０００３】図１８において、１は掃除ロボットの本
体、２は本体１の左右前方に設けた走行ローラで、走行
駆動モータ３により左右独立に駆動される。４は本体１
の後方に回転自在に取り付けられた従輪である。以上走
行ローラ２、走行駆動モータ３、従輪４は本体１を自走
させる走行手段を構成している。そして前記走行手段は
全て本体１の底部に一体的に取り付けられている。５は
電動送風機、６は集塵室、７はその内部に設けた紙袋か
らなるフィルタである。

【０００４】８は本体１の底部前方に設けた吸込部で床
面上のゴミをかき上げる回転ブラシ（図示せず）を有す
る。吸込部８は接続パイプ９及び伸縮ホース１０を介し
て集塵室６と接続し、床面上のゴミは電動送風機５で吸
引されフィルター７内に集塵される。吸込部８は懸架レ
バー１１で本体１に対して上下動自在に取り付けられて
いる。１２は本体１の周囲に設けた超音波センサ等から
なる測距センサで、本体１の前方、左右側方、及び後方
にある物体までの距離を測定して障害物を検出する障害
物検知装置を構成している。１３本体１の周囲に取り付
けた弾性体からなるバンパーである。１４は、本体１の
走行制御を行う走行制御装置で、ジャイロ等からなる位
置認識手段（図示せず）や障害物検知装置からのデータ
に基づいて走行モータ２を制御し、本体１の前進、後
退、方向転換、停止等の動作を制御する。１５は操作部
で、各種スイッチ類及びＬＥＤ、ブザー等の表示器を備
えた操作パネル１６により本体１の操作を行う。１７は
手動清掃又は場所間移動の時に使用する本体ハンドルで
ある。１８は電池収納室で蓄電池からなり本体全体に電
力を供給する電池（図示せず）を収納して、充電端子部
１９と結線されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、各構成部品が全て本体１に直接取り付けら
れており、点検、交換のたびに本体１を分解する必要が
あった。

【０００６】本発明は前記従来の課題を解決するもの
で、各部品の点検や交換が簡単にできてメンテナンス性
に優れた掃除ロボットを提供することを目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、吸引風を発する電動送風機と、塵埃を集塵
する集塵室と、塵埃を吸引する吸込口を有する吸込部
と、駆動機能を有する走行手段と、電源用電池と、各機
能部品からの出力信号の処理等を行う制御回路部と、前
記電動送風機と前記電池を上方に前記吸込部を下方に設
けた下部枠体と、前記下部枠体の上方に配し、前記電動
送風機と電池を下方に前記制御回路部を上方に有する中
部枠体と、前記中部枠体の上方に設けた前記制御回路部
を覆うとともに前記下部枠体と固定して本体外郭を形成
する上部枠体からなる掃除ロボットにおいて、結線を、
前記中部枠体と下部枠体に施す構成とし、かつ、前記下
部枠体と前記中部枠体と前記上部枠体はそれぞれ分離可
能とすることで前記上部枠体のみを前記下部枠体からは
ずせる構成とした掃除ロボットで、組み立て、分解性を
良好にしてメンテナンス性を向上させたものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、吸引風を発する電動送風機と、塵埃を集塵する集塵
室と、塵埃を吸引する吸込口を有する吸込部と、駆動機
能を有する走行手段と、電源用電池と、各機能部品から
の出力信号の処理等を行う制御回路部と、前記電動送風
機と前記電池を上方に前記吸込部を下方に設けた下部枠
体と、前記下部枠体の上方に配し、前記電動送風機と電
池を下方に前記制御回路部を上方に有する中部枠体と、
前記中部枠体の上方に設けた前記制御回路部を覆うとと
もに前記下部枠体と固定して本体外郭を形成する上部枠
体からなる掃除ロボットにおいて、結線を、前記中部枠
体と下部枠体に施す構成とし、かつ、前記下部枠体と前
記中部枠体と前記上部枠体はそれぞれ分離可能とするこ
とで前記上部枠体のみを前記下部枠体からはずせる構成
とした掃除ロボットで、組み立て、分解性を良好にして
メンテナンス性を向上させたものである。また、制御回
路部を中部枠体の上面に配し、上部枠体で覆って構成し
たもので、上部枠体を分離するだけで点検、交換でき制
御回路部のメンテナンス性を向上させる。

【０００９】また、上部枠体には、各機能部品からの出
力信号の処理等を行う制御回路部を搭載せず、前記上部
枠体に結線を施さない構成としたもので、上部枠体の分
解、組み立て性を向上させるものである。

【００１０】本発明の請求項２に記載の発明は、走行手
段は走行ローラと前記走行ローラを駆動する走行駆動モ
ータからなり、前記走行手段を下部枠体に分離可能に取
り付けたもので、走行手段のメンテナンス性を高めるも
のである。

【００１１】本発明の請求項３に記載の発明は、上部枠
体は下部枠体に取り外し可能に取り付けるとともに、走
行手段も前記下部枠体に、前記上部枠体とは異なる場所
で取り外し可能としたもので、上部枠体と走行手段を各
々独立して分離させることができ、部位に影響されずメ
ンテナンス作業を低減できる。

【００１２】本発明の請求項４に記載の発明は、本体を
後方に転倒させてたとき、前記本体と床面とを保持する
凸部を上部枠体の後面に形成したもので、本体から走行
手段や吸込部を分離させる時の作業性を向上させる。

【００１３】また、走行手段や吸込部のメンテナンス性
を向上させる。

【００１４】本発明の請求項５に記載の発明は、電源用
電池を中部枠体と下部枠体にて形成した電池収納室に収
納し、電動送風機等に電源を供給する電源回路部を前記
電池収納室内に配したもので、中部枠体をはずすだけで
電源回路部の点検、交換ができ電源回路部のメンテナン
ス性を向上させる。

【００１５】本発明の請求項６に記載の発明は、走行駆
動モータは、ネジをはずすだけで走行手段より分離可能
な構成としたもので、走行駆動モータの交換をし易くな
る。

【００１６】本発明の請求項７に記載の発明は、吸込部
は着脱自在な回転ブラシと前記回転ブラシを駆動するブ
ラシ駆動モータを前記回転ブラシの上方に有し、前記吸
込口の上方にブラシ駆動モータの外形より大きな開口を
設け、着脱自在なカバー体で前記開口を覆いブラシ駆動
モータの収納室を形成したもので、回転ブラシとカバー
体をはずして駆動モータの交換をし易くする。

【００１７】本発明の請求項８に記載の発明は、吸込部
の底面に、回転ブラシと前記回転ブラシを駆動するブラ
シ駆動モータを連結するベルトを覆うブラシカバー部を
設け、前記ブラシカバー部を本体の進行方向にスライド
させてロックを解除する尾錠で取り付けたもので、通常
走行時には尾錠がゆるまず、かつ交換時は簡単にブラシ
カバー部がはずせて回転ブラシの着脱作業がし易いもの
である。

【００１８】本発明の請求項９に記載の発明は、集塵室
内に集塵ケースを収納し、前記集塵ケースの把手側に吸
込口と集塵室を連通する吸塵口を形成したもので、塵埃
を捨てるときにゴミこぼれしにくいものである。

【００１９】本発明の請求項１０に記載の発明は、吸込
口と集塵室を連通する吸引通路中を通過する塵埃を検出
する受光および発光ダイオードからなる塵埃検知部を、
吸塵口近傍に配したもので、集塵室の外側からでも前記
受光および発光ダイオードの表面を清掃できる。

【００２０】本発明の請求項１１に記載の発明は、集塵
室に集塵ケースを収納し、前記集塵ケースと上部枠体を
透明体に形成したもので、集塵量を外部から常時監視で
きごみ捨て時を知ることができる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。

【００２２】本発明の実施例による掃除ロボットの本体
構成についてを図１〜５を用いて説明する。

【００２３】２０は下部枠体２１と中部枠体２２及び上
部枠体２３からなる本体である。下部枠体２１は中央上
面に電動送風機２４を弾性体よりなる支持体前２５と支
持体後２６を介して保持し、底面前側に吸込部２７を懸
架レバー２８で上下動自在に固定してある。中部枠体２
２は下部枠体２１に締結ボス２９で一体にネジ締めさ
れ、電動送風機２４を弾性体よりなる支持体前２５と支
持体後２６を介して保持している。下部枠体２１と中部
枠体２２は一体化した状態で前方に集塵室３０を、後方
に電池収納室３１を構成すべく隔壁３２、３３、３４、
３５が設けてある。そして外郭を形成する上部枠体２３
は下部枠体２１及び中部枠体２２の両方を覆って下部枠
体２１に締結ボス３６で一体にネジ締めされている。３
７は下部枠体２１の下側全周に前後、左右方向に変位可
能に取り付けたバンパーフレームであり、３８はバンパ
ーフレーム３７に固定した弾性体からなるバンパーであ
る。中部枠体２２の上面には、金属ケースで覆った各機
能部品からの出力信号を処理等を行う制御回路部４０、
状態表示部４１や液晶表示部４２及び主スイッチ４３
と、開口４４を回動自在なリアカバー４５で覆った充電
端子部４６を一体的に固定している。そして、上部枠体
２３には上面に液晶表示部４２の表示窓４７、側面には
集塵室３０に収納された集塵ケース４８を取り出す開口
（図示せず）、後面には電池収納室３１に収納された電
池４９を取り出す開口５０を形成してある。５１は本体
２０の周囲に設けた受光および発光ＬＥＤからなる測距
センサーで、本体２０の前方、左右側方、及び後方にあ
る物体までの距離を測定して障害物を検出する障害物検
知装置を構成している。そして、測距センサー５１は取
り付け板５２によって下部枠体２１と中部枠体２２の外
周部にビス締めで固定してある。５３は上部枠体２３と
中部枠体２２との間に保持され上下に出し入れできる本
体２０の操作ハンドルである。さらに５４は本体２０の
上面４方のコーナー部に配した測距センサー５５を保護
するための保護カバーであり、上部枠体２３にビス締め
されている。５６は電池収納室３１の開口５０を覆う電
池カバーで下部枠体２１と上部枠体２３に上下を固定し
ている。５７は、電動送風機２４等に電源を供給する電
源回路部であり、電池収納部３１内で電池４９の下方に
収納してある。

【００２４】次に走行手段の構成について図１、４及び
図５を用いて説明する。

【００２５】走行手段５８は硬質アルミ材を折り曲げて
形成したフレーム体５９と、フレーム体５９の前側左右
に設けた２個の走行ローラ６０のそれぞれに直接連結し
た走行駆動モータ６１と、走行ローラ６１の後方でフレ
ーム体５９に回動自在に取り付けた従輪６２から構成さ
れている。６３ａは従輪６２の回転角度を検知する角度
センサーである。走行手段５８は締結ボス６３により下
部枠体２１にネジ締め固定されている。

【００２６】前記構成において作用を説明する。

【００２７】本体を組立てる時、図６に示すようにまず
下部枠体２１にバンパー３８や測距センサー５１等とと
もに、吸込部２７を懸架レバー２８で固定し、走行手段
５８を締結ボス６３にネジ締め固定する（走行手段５８
は後で固定することも可能）。

【００２８】そして、図７に示すように、中央上面に電
動送風機２４を載置する（集塵ケース４８、電池４９は
後で挿入してもよい）。そして、図８に示すように、上
面に前記制御回路部４０や充電端子部４６を一体化した
中部枠体２２を締結ボス２９でネジ締め固定しする。そ
して、最後に上部枠体２３を上から中部枠体２２を挟ん
で下部枠体２１に締結ボス３６でネジ締め固定して組立
を完了できるものである。この時、下部枠体２１と中部
枠体２２は独立して組み立てておき、電気コネクター部
（図示せず）を設けて両方を一体化した後、結線して組
み立て作業を完了させることができるので、本体２０を
組み立てる前に下部枠体２１と中部枠体２２をそれぞれ
ユニットとして準備しておくことができ、又この時下部
枠体２１の上に中部枠体２２を載せて上方からビス締め
できるので積み上げ式の組立ができるので組み立て性が
良いものである。さらに分解するときは上部枠体２３の
み下部枠体２１からはずせば制御回路部４０や充電端子
部４６を扱うことができメンテナンス性を向上できるも
のである。そして、走行手段５８を単独で本体２０に下
部枠体２１の締結ボス６３でネジ止めしているので、走
行手段５８のメンテナンス性を高めると共に、吸込部２
７をメンテナンスする時にも分解作業を少なくできるも
のである。そして、図９に示すように、上部枠体２３を
下部枠体２１にネジ締めする締結ボス３６と走行手段５
８を下部枠体２１にネジ締めする締結ボス６３はそれぞ
れ下部枠体２１の異なる場所に形成してあるので、互い
に独立して分解することができ点検、交換部品の場所に
応じて分解作業を最小限にできる。さらに、上部枠体２
３には結線部を設けず制御回路部４０は全て下部枠体２
１、中部枠体２２及びフレーム体５９にのみ搭載してい
るので、図８に示すように、上部枠体２３の組立、分解
が容易であるとともに、結線作業がし易くなっている。

【００２９】又本発明の実施例によれば、上部枠体２３
には上方４コーナー部に凸部を構成する保護カバー５４
が固定されており、本体２０を後方に床面に転倒させた
状態で安定して保持できるので、走行手段５８や吸込部
２７の組立、分離作業がし易いものである。尚本実施例
では４方に凸部５４を形成してあるが後方上部の２箇所
でも良い。そして、制御回路部４０は、図１及び図８に
示すように、中部枠体２２の上面に、電源回路部５７は
電池収納室３１に配設してあるので、それぞれ上部枠体
２３もしくは電池カバー５６のそれぞれ１部品をはずす
のみで点検、交換ができ故障頻度の高い部品である制御
回路部４０のメンテナンス性を高めることができる。又
本実施例では電源回路部５７を電池４９とともに電池収
納室３１に収納しているので、電動送風機２４の排気風
で同時に冷却できるようにしている。

【００３０】次に本発明の実施例による走行手段５８の
走行駆動モータ６１の固定方法について、図５及び図１
０、１１を用いて説明する。

【００３１】２個の走行駆動モータ６１はそれぞれフレ
ーム体５９に３本のネジで締め付け固定され、かつ走行
ローラ６０を駆動軸６４と回り止め構成を施し、走行ロ
ーラ６０に一体成形されたブッシング６５を介してネジ
止め固定されている。６６は走行ローラ６０に一体成形
されたローラタイヤである。

【００３２】前記構成において作用を説明する。

【００３３】走行駆動モータ６１は小型の直流ブラシモ
ータであり、ブラシの寿命により耐久性に限界があり交
換が必要なものであるが、本発明の実施例によれば、ま
ず走行手段５８を本体２０から分離しその後全てネジを
はずすことによって走行駆動モータ６１のみを走行手段
５８から分離できるので本体２０を分解することなく、
又特殊な工具を使用することなく交換することができる
ものである。そして駆動軸６４と走行ローラ６０間はブ
ッシング６５によって回り止めされているので走行中に
ネジがゆるんでくることもないものである。

【００３４】なお、前記実施例では、駆動軸６４の中心
に１個のネジで固定したが、前記ブッシング６５の外形
を大きくしその外周上に複数の箇所でネジ締めすればさ
らにネジのゆるみ防止を確実にできるものである。

【００３５】次に本発明の実施例による吸込部２７の具
体構成を図１２、１３を用いて説明する。尚、前記実施
例と同一部分については、同一符号を付してその説明を
省略する。

【００３６】吸込部２７は２本の回転ブラシ６７、６８
とこれらを駆動するブラシ駆動モータ６９を、下方に開
口の吸込口７０を設けたユカノズルシタ７１と駆動モー
タ収納室７２を形成したユカノズルウエ７３に内設させ
て構成している。前記駆動モータ収納室７２は、吸込口
７０側にブラシ駆動モータ６９の外形より大きな開口７
４を設け、カバー体７５で前記開口７４を覆って一方を
ユカノズルウエ７３に形成した切り欠き孔に引っかけ他
方をユカノズルウエ７３にネジ止め固定してある。又２
本の回転ブラシ６７、６８の中前側の回転ブラシ６７は
直接ブラシ駆動モータ６９にベルト７６を懸架し、後方
の回転ブラシ６８は前側の回転ブラシ６７との間でベル
ト７７を懸架して接続してある。そして、前記ベルト７
６、７７の接続部を底面側から覆うブラシカバー部７８
が尾錠７９でユカノズルシタ７１に固定してある。尾錠
７９は、図１３において矢印Ａ方向（本体の進行方向）
にスライドさせた時ロックが解除できる構成になってい
る。８０、８１はユカノズルシタ７１の底面に取り付け
た床面傷つき防止の起毛布体である。

【００３７】前記構成において作用を説明する。

【００３８】ブラシ駆動モータ６９は回転ブラシ６７、
６８をはずした後、カバー体７５のネジをはずして開口
７４から取り除くことにより吸込口７０側から交換でき
るので、本体２０から吸込部２７全体を分離する必要が
ないものである。又２本の回転ブラシ６７、６８の一方
のみをブラシ駆動モータ６９とベルトで接続しているの
で回転ブラシ６７、６８を吸込部２７から着脱する時に
ベルトをはずす回数を１回ですますことができる。さら
に、ブラシカバー部７８の尾錠７９は本体２０の進行方
向にロックがかかる構成にしているので走行中はずれる
ことがなく信頼性を高められ、同時に大きなロック力を
必要としないので着脱を容易にできる。

【００３９】次に本発明の実施例による集塵ケース４８
の具体構成について図１４〜１７を用いて説明する。

【００４０】集塵室３０に収納される集塵ケース４８は
本体２０の側方から着脱できるとって８２を一体的に設
けてあり、下部枠体２１と中部枠体２２との間に取り付
けた接続パイプ８３と伸縮ホース８４で吸込部２７から
の吸引通路８５を構成している。集塵ケース４８に設け
た吸引通路８５の吸塵口８６はとって８２側に形成して
あり、接続パイプ８３も相対する位置に形成してある。
８７は不織布８８を弾性体に一体成形したフィルター体
であり集塵ケース４８の上面に気密に着脱自在に取り付
けられている。そして図１に示すように、吸込部２７か
らの吸引通路８５は集塵ケース４８、フィルター体８７
を通り、下部枠体２１と中部枠体２２によって形成され
た吸引通路８９を通って電動送風機２４に連通してい
る。そして接続パイプ８３には受、発光ＬＥＤ８９、９
０からなる塵埃検知部９１が形成してあり、状態表示部
４１に出力信号を送っている。

【００４１】さらに集塵ケース４８は透明体で形成して
あり、かつ上部枠体２３も透明体で形成し図１に示すよ
うに集塵室３０前側の壁をなくした構成にしている。

【００４２】以上の構成において作用を説明する。

【００４３】吸塵口８６を集塵ケース４８の取って８２
側に形成してあるので、集塵ケース４８を集塵室３０か
ら取り出してごみ捨てをおこなう時に、ゴミが集塵ケー
ス４８からこぼれにくいので使用性が向上するとともに
メンテナンス時にも有効なものである。又、塵埃検知部
９１を本体２０の開口（図１６において中部枠体２２と
下部枠体２１が形成する開口）から指を挿入して掃除す
ることができるので、吸引通路８５を通過する塵埃で汚
染される受、発光ＬＥＤ８９、９０のメンテナンス性を
高めるものである。

【００４４】さらに集塵ケース４８にたまったゴミの量
を間単にいつでも本体２０の外から確認できるのでごみ
捨てに関するメンテナンス性を向上できると共に、上部
枠体２３と集塵ケース４８の２重構造とすることによっ
て耐強度性を高めるものである。

【００４５】

【発明の効果】本発明によれば、各部品の点検や交換が
簡単にできてメンテナンス性に優れた掃除ロボットを提
供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す掃除ロボットの全体構
成を示す中央断面図

【図２】同外観斜視図

【図３】同内蔵部品の配置を示す透視斜視図

【図４】同同内蔵部品の配置を示す透視後方図

【図５】同走行手段の全体構成を示す側面図

【図６】同下部枠体ユニット、吸込部、走行手段の組立
状態を示す中央断面図

【図７】図６において電動送風機、集塵ケース、電池を
載置した組立状態を示す中央断面図

【図８】同本体から上部枠体を取り外した状態を示す中
央断面図

【図９】同本体の裏面図

【図１０】同走行手段の具体構成を示す断面図

【図１１】同走行ローラの取り付けをしめす拡大断面図

【図１２】同吸込部の具体構成を示す断面図

【図１３】同吸込部の下面図

【図１４】同集塵ケースの取り出し状態を示す正面図

【図１５】同集塵ケースの部分断面図

【図１６】同集塵ケースと吸引通路及び吸込部の構成を
示す部分側面図

【図１７】同集塵ケースと吸引通路及び吸込部の構成を
示す背面図

【図１８】従来の全体構成を示す中央断面図

【符号の説明】

２０本体２１下部枠体２２中部枠体２３上部枠体２４電動送風機２７吸込部３０集塵室３１電池収納室４０制御回路部４９電池５８走行手段７０吸込口８５吸引通路

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＡ４７Ｌ 9/02 Ａ４７Ｌ 9/02 Ｚ 9/04 9/04 Ａ 9/10 9/10 Ａ 11/202 11/202 Ｂ０８Ｂ 13/00 Ｂ０８Ｂ 13/00 (72)発明者森宏大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者香山博之大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者保野幹大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者土師雅代大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者小立徹大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開平３−106319（ＪＰ，Ａ) 特開平10−314086（ＪＰ，Ａ) 特開平１−91824（ＪＰ，Ａ) 特開平７−95940（ＪＰ，Ａ) 特公平５−55330（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/00 - 9/32 A47L 11/202 B08B 13/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】吸引風を発する電動送風機と、塵埃を集
塵する集塵室と、塵埃を吸引する吸込口を有する吸込部
と、駆動機能を有する走行手段と、電源用電池と、各機
能部品からの出力信号の処理等を行う制御回路部と、前
記電動送風機と前記電池を上方に前記吸込部を下方に設
けた下部枠体と、前記下部枠体の上方に配し、前記電動
送風機と電池を下方に前記制御回路部を上方に有する中
部枠体と、前記中部枠体の上方に設けた前記制御回路部
を覆うとともに前記下部枠体と固定して本体外郭を形成
する上部枠体からなる掃除ロボットにおいて、結線を、
前記中部枠体と下部枠体に施す構成とし、かつ、前記下
部枠体と前記中部枠体と前記上部枠体はそれぞれ分離可
能とすることで前記上部枠体のみを前記下部枠体からは
ずせる構成とした掃除ロボット。
【請求項２】走行手段は走行ローラと前記走行ローラ
を駆動する走行駆動モータからなり、前記走行手段を下
部枠体に分離可能に取り付けた請求項１記載の掃除ロボ
ット。
【請求項３】上部枠体は下部枠体に取り外し可能に取
り付けるとともに、走行手段も前記下部枠体に、前記上
部枠体とは異なる場所で取り外し可能とした請求項１ま
たは２記載の掃除ロボット。
【請求項４】本体を後方に転倒させてたとき、前記本
体と床面とを保持する凸部を上部枠体の後面に形成した
請求項１〜３のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
【請求項５】電源用電池を中部枠体と下部枠体にて形
成した電池収納室に収納し、電動送風機等に電源を供給
する電源回路部を前記電池収納室内に配した請求項１〜
４のいずれか１項に記載の掃除ロボット。
【請求項６】走行駆動モータは、ネジをはずすだけで
走行手段より分離可能な構成とした請求項２記載の掃除
ロボット。
【請求項７】吸込部は着脱自在な回転ブラシと前記回
転ブラシを駆動するブラシ駆動モータを前記回転ブラシ
の上方に有し、前記吸込口の上方にブラシ駆動モータの
外形より大きな開口を設け、着脱自在なカバー体で前記
開口を覆いブラシ駆動モータの収納室を形成した請求項
１記載の掃除ロボット。
【請求項８】吸込部の底面に、回転ブラシと前記回転
ブラシを駆動するブラシ駆動モータを連結するベルトを
覆うブラシカバー部を設け、前記ブラシカバー部を本体
の進行方向にスライドさせてロックを解除する尾錠で取
り付けた請求項１または７記載の掃除ロボット。
【請求項９】集塵室内に集塵ケースを収納し、前記集
塵ケースの把手側に吸込口と集塵室を連通する吸塵口を
形成した請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項１０】吸込口と集塵室を連通する吸引通路中
を通過する塵埃を検出する受光および発光ダイオードか
らなる塵埃検知部を、吸塵口近傍に配した請求項９記載
の掃除ロボット。
【請求項１１】集塵室に集塵ケースを収納し、前記集
塵ケースと上部枠体を透明体に形成した請求項１〜１０
のいずれか１項に記載の掃除ロボット。