JP3268953B2 - 追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 - Google Patents
追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置Info
- Publication number
- JP3268953B2 JP3268953B2 JP03820495A JP3820495A JP3268953B2 JP 3268953 B2 JP3268953 B2 JP 3268953B2 JP 03820495 A JP03820495 A JP 03820495A JP 3820495 A JP3820495 A JP 3820495A JP 3268953 B2 JP3268953 B2 JP 3268953B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- motion vector
- field
- detection block
- tracking area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 145
- 239000013598 vector Substances 0.000 title claims description 135
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 27
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 26
- 238000011895 specific detection Methods 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/14—Picture signal circuitry for video frequency region
- H04N5/144—Movement detection
- H04N5/145—Movement estimation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/223—Analysis of motion using block-matching
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は追尾領域設定装置，動
きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置
に関し、特にたとえば代表点マッチング法を利用する追
尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用
いた被写体追尾装置に関する。
きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置
に関し、特にたとえば代表点マッチング法を利用する追
尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用
いた被写体追尾装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９および図１０は、特開平２−１１７
２７６号公報に示された従来の被写体領域区分図であ
る。図９はカメラを固定して動きのある被写体を撮影し
た場合であり、（ａ）は撮影した画面の一例を、（ｂ）
は直前のフィールドとの差であるオプティカルフロー
を、（ｃ）はオプティカルフローのヒストグラムを、
（ｄ）は被写体領域区分を示している。
２７６号公報に示された従来の被写体領域区分図であ
る。図９はカメラを固定して動きのある被写体を撮影し
た場合であり、（ａ）は撮影した画面の一例を、（ｂ）
は直前のフィールドとの差であるオプティカルフロー
を、（ｃ）はオプティカルフローのヒストグラムを、
（ｄ）は被写体領域区分を示している。
【０００３】図１０は、撮影者が図９（ｄ）の中心の人
物Ｂを追尾して撮影した場合であり、（ａ）はオプティ
カルフローを、（ｂ）はオプティカルフローのヒストグ
ラムを、（ｃ）は被写体領域区分を示している。
物Ｂを追尾して撮影した場合であり、（ａ）はオプティ
カルフローを、（ｂ）はオプティカルフローのヒストグ
ラムを、（ｃ）は被写体領域区分を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の図９に示す従来
技術では、特定の被写体だけを区別することが困難であ
った。一方、図１０に示す従来技術では、手動で被写体
を設定しなければならず、作業が煩雑であった。それゆ
えに、この発明の主たる目的は、被写体を明確にかつ自
動的に区別できる、追尾領域設定装置，動きベクトル検
出回路およびそれを用いた被写体追尾装置を提供するこ
とである。
技術では、特定の被写体だけを区別することが困難であ
った。一方、図１０に示す従来技術では、手動で被写体
を設定しなければならず、作業が煩雑であった。それゆ
えに、この発明の主たる目的は、被写体を明確にかつ自
動的に区別できる、追尾領域設定装置，動きベクトル検
出回路およびそれを用いた被写体追尾装置を提供するこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、画面内に
設定された複数の検出ブロックの前フィールド（フレー
ム）の代表点データと現フィールド（フレーム）の画素
データとの最小相関値に基づく部分動きベクトルを複数
の検出ブロック毎に求める第１相関手段、部分動きベク
トルと前フィールド（フレーム）の基準ベクトルとのベ
クトル相関値を複数の検出ブロック毎に求める第２相関
手段、ベクトル相関値と動き検出精度に応じて設定され
ている閾値とを比較して閾値と一定の関係にある複数の
検出ブロックを追尾領域を構成する第１検出ブロックと
して判定するブロック判定手段を備える、追尾領域設定
装置である。
設定された複数の検出ブロックの前フィールド（フレー
ム）の代表点データと現フィールド（フレーム）の画素
データとの最小相関値に基づく部分動きベクトルを複数
の検出ブロック毎に求める第１相関手段、部分動きベク
トルと前フィールド（フレーム）の基準ベクトルとのベ
クトル相関値を複数の検出ブロック毎に求める第２相関
手段、ベクトル相関値と動き検出精度に応じて設定され
ている閾値とを比較して閾値と一定の関係にある複数の
検出ブロックを追尾領域を構成する第１検出ブロックと
して判定するブロック判定手段を備える、追尾領域設定
装置である。
【０００６】第２の発明は、上述の追尾領域設定装置を
含み、さらに追尾領域の重心を求める重心検出手段、お
よび重心と画面の中央の位置とに基づいて動きベクトル
を発生する動きベクトル発生手段を備える、動きベクト
ル検出回路である。第３の発明は、被写体を撮像して映
像信号に変換する撮像手段、撮像手段を水平方向または
垂直方向に駆動する駆動手段、映像信号に基づいて動き
ベクトルを検出する動きベクトル検出手段、および動き
ベクトルに基づいて特定の被写体が画面の中央に位置す
るように駆動手段を制御する制御手段を備える被写体追
尾カメラ装置において、動きベクトル検出手段として上
述の動きベクトル検出回路を用いることを特徴とする、
被写体追尾装置である。
含み、さらに追尾領域の重心を求める重心検出手段、お
よび重心と画面の中央の位置とに基づいて動きベクトル
を発生する動きベクトル発生手段を備える、動きベクト
ル検出回路である。第３の発明は、被写体を撮像して映
像信号に変換する撮像手段、撮像手段を水平方向または
垂直方向に駆動する駆動手段、映像信号に基づいて動き
ベクトルを検出する動きベクトル検出手段、および動き
ベクトルに基づいて特定の被写体が画面の中央に位置す
るように駆動手段を制御する制御手段を備える被写体追
尾カメラ装置において、動きベクトル検出手段として上
述の動きベクトル検出回路を用いることを特徴とする、
被写体追尾装置である。
【０００７】
【作用】第１基準ベクトル設定手段によって、初期フィ
ールド（フレーム）における特定の検出ブロックの代表
点データと次フィールド（フレーム）における特定の検
出ブロックの各画素データとの相関に基づいて基準ベク
トルを設定する。初期フィールド（フレーム）の次のフ
ィールド（フレーム）以降では、第１相関手段で、検出
ブロックの代表点データとその検出ブロックの各画素デ
ータとの最小相関値を求め、その最小相関値に基づいて
部分動きベクトルを求める。第１モード設定手段を用い
れば、画面内の全ての検出ブロックについてそれぞれ部
分動きベクトルが求められる（モード１）。一方、第２
モード設定手段を用いれば、初期フィールド（フレー
ム）の次のフィールド（フレーム）では特定の検出ブロ
ックとその１つ外側の検出ブロックとについてそれぞれ
部分動きベクトルが求められ、それ以降のフィールド
（フレーム）では追尾領域を構成する第１検出ブロック
とその第１検出ブロックの１つ外側の検出ブロックとに
ついてそれぞれ部分動きベクトルが求められる（モード
２）。第１モード設定手段を用いるか、第２モード設定
手段を用いるかは、モード切換手段によって選択され
る。
ールド（フレーム）における特定の検出ブロックの代表
点データと次フィールド（フレーム）における特定の検
出ブロックの各画素データとの相関に基づいて基準ベク
トルを設定する。初期フィールド（フレーム）の次のフ
ィールド（フレーム）以降では、第１相関手段で、検出
ブロックの代表点データとその検出ブロックの各画素デ
ータとの最小相関値を求め、その最小相関値に基づいて
部分動きベクトルを求める。第１モード設定手段を用い
れば、画面内の全ての検出ブロックについてそれぞれ部
分動きベクトルが求められる（モード１）。一方、第２
モード設定手段を用いれば、初期フィールド（フレー
ム）の次のフィールド（フレーム）では特定の検出ブロ
ックとその１つ外側の検出ブロックとについてそれぞれ
部分動きベクトルが求められ、それ以降のフィールド
（フレーム）では追尾領域を構成する第１検出ブロック
とその第１検出ブロックの１つ外側の検出ブロックとに
ついてそれぞれ部分動きベクトルが求められる（モード
２）。第１モード設定手段を用いるか、第２モード設定
手段を用いるかは、モード切換手段によって選択され
る。
【０００８】初期フィールド（フレーム）から数えて２
フィールド（フレーム）目以降では、第２相関手段によ
って部分動きベクトルと基準ベクトルとのベクトル相関
値を求める。求められたベクトル相関値と所定の（動き
検出精度に応じて設定されている）閾値との比較に基づ
いて、閾値と一定の関係にある（実施例では閾値以下
の）ベクトル相関値を有する検出ブロックを、追尾領域
を構成する第１検出ブロックとしてブロック判定手段で
判定する。この第１検出ブロックに基づいて追尾領域が
設定される。
フィールド（フレーム）目以降では、第２相関手段によ
って部分動きベクトルと基準ベクトルとのベクトル相関
値を求める。求められたベクトル相関値と所定の（動き
検出精度に応じて設定されている）閾値との比較に基づ
いて、閾値と一定の関係にある（実施例では閾値以下
の）ベクトル相関値を有する検出ブロックを、追尾領域
を構成する第１検出ブロックとしてブロック判定手段で
判定する。この第１検出ブロックに基づいて追尾領域が
設定される。
【０００９】なお、初期フィールド（フレーム）から数
えて２フィールド（フレーム）目以降では、第２基準ベ
クトル設定手段によって第１検出ブロックの代表点デー
タと各画素データとに基づいてフィールド（フレーム）
毎に基準ベクトルが設定・更新される。このようにして
設定された追尾領域の重心を重心検出手段によって求
め、その重心と画面の中央の位置とに基づいて動きベク
トルを動きベクトル発生手段によって発生させる。
えて２フィールド（フレーム）目以降では、第２基準ベ
クトル設定手段によって第１検出ブロックの代表点デー
タと各画素データとに基づいてフィールド（フレーム）
毎に基準ベクトルが設定・更新される。このようにして
設定された追尾領域の重心を重心検出手段によって求
め、その重心と画面の中央の位置とに基づいて動きベク
トルを動きベクトル発生手段によって発生させる。
【００１０】さらに、この動きベクトル検出回路を被写
体追尾装置に用いる場合、動きベクトル検出回路によっ
て得られた動きベクトルを制御手段に与え、制御手段に
よって駆動手段が制御される。駆動手段は、撮像手段を
水平または垂直方向に駆動して、特定の被写体を画面の
中央に位置させる。
体追尾装置に用いる場合、動きベクトル検出回路によっ
て得られた動きベクトルを制御手段に与え、制御手段に
よって駆動手段が制御される。駆動手段は、撮像手段を
水平または垂直方向に駆動して、特定の被写体を画面の
中央に位置させる。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、追尾領域を明確かつ
自動的に設定できる。したがって、被写体を明確かつ自
動的にその他の領域と区別し、被写体を自動追尾でき
る。この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および
利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明
から一層明らかとなろう。
自動的に設定できる。したがって、被写体を明確かつ自
動的にその他の領域と区別し、被写体を自動追尾でき
る。この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および
利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明
から一層明らかとなろう。
【００１２】
【実施例】図１に示す実施例の被写体追尾装置１０はカ
メラ１２を含む。カメラ１２は被写体を撮像して映像信
号に変換し、その映像信号を動きベクトル検出回路１４
に与える。動きベクトル検出回路１４では、後で詳述す
るが、映像信号に基づいて追尾領域を設定しその追尾領
域の重心に基づいて動きベクトルを検出する。その動き
ベクトルが雲台制御回路１６に与えられ、雲台制御回路
１６は動きベクトルに基づいて駆動装置１８に駆動信号
を出力する。駆動装置１８は、駆動信号に基づいて雲台
２０を駆動する。それに応じて、追尾領域の重心が画面
上の中央に位置するようにカメラ１２が水平方向または
垂直方向に駆動され姿勢制御されることによって、被写
体が自動追尾される。
メラ１２を含む。カメラ１２は被写体を撮像して映像信
号に変換し、その映像信号を動きベクトル検出回路１４
に与える。動きベクトル検出回路１４では、後で詳述す
るが、映像信号に基づいて追尾領域を設定しその追尾領
域の重心に基づいて動きベクトルを検出する。その動き
ベクトルが雲台制御回路１６に与えられ、雲台制御回路
１６は動きベクトルに基づいて駆動装置１８に駆動信号
を出力する。駆動装置１８は、駆動信号に基づいて雲台
２０を駆動する。それに応じて、追尾領域の重心が画面
上の中央に位置するようにカメラ１２が水平方向または
垂直方向に駆動され姿勢制御されることによって、被写
体が自動追尾される。
【００１３】動きベクトル検出回路１４は、たとえば図
２に示すように構成される。ここで、まず、動きベクト
ルの一般的な検出方法について述べる。動きベクトルは
代表点マッチング法などによって求めることができる。
たとえば、図３に示すように、水平方向にｘ画素、垂直
方向にｙ画素となる検出ブロックにおいて、図３（ａ）
に示すｋフィールド目の検出ブロック中央の代表点デー
タの位置と、図３（ｂ）に示すｋ＋１フィールド目にお
いてその代表点データが移動した画素の位置との差を動
きベクトルとする。
２に示すように構成される。ここで、まず、動きベクト
ルの一般的な検出方法について述べる。動きベクトルは
代表点マッチング法などによって求めることができる。
たとえば、図３に示すように、水平方向にｘ画素、垂直
方向にｙ画素となる検出ブロックにおいて、図３（ａ）
に示すｋフィールド目の検出ブロック中央の代表点デー
タの位置と、図３（ｂ）に示すｋ＋１フィールド目にお
いてその代表点データが移動した画素の位置との差を動
きベクトルとする。
【００１４】この実施例では、動きベクトル発生回路８
４において、画面４０の中央と重心検出回路８２によっ
て求められた重心の位置との差を動きベクトルとして検
出する。次に、図２に示す動きベクトル検出回路１４の
回路構成について説明する。動きベクトル検出回路１４
は追尾領域決定装置２２を含む。追尾領域決定装置２２
はＡ／Ｄ変換器２４を含む。Ａ／Ｄ変換器２４では、与
えられた映像信号が画素毎のディジタルデータに変換さ
れる。このディジタルデータは、たとえばＹ，Ｒ−Ｙ，
Ｂ−Ｙ信号をディジタル化したデータである。
４において、画面４０の中央と重心検出回路８２によっ
て求められた重心の位置との差を動きベクトルとして検
出する。次に、図２に示す動きベクトル検出回路１４の
回路構成について説明する。動きベクトル検出回路１４
は追尾領域決定装置２２を含む。追尾領域決定装置２２
はＡ／Ｄ変換器２４を含む。Ａ／Ｄ変換器２４では、与
えられた映像信号が画素毎のディジタルデータに変換さ
れる。このディジタルデータは、たとえばＹ，Ｒ−Ｙ，
Ｂ−Ｙ信号をディジタル化したデータである。
【００１５】また、映像信号は、タイミング発生回路２
６に含まれるＨ−ＳＹＮＣ分離回路２８および水平アド
レスカウンタ３０に与えられる。水平アドレスカウンタ
３０では、映像信号に応じて横方向の画素数がカウント
され、Ｈ−ＳＹＮＣ分離回路２８からの水平同期信号に
基づいて１ライン毎にリセットされる。水平アドレスカ
ウンタ３０からの出力は水平デコーダ３２に与えられ、
水平デコーダ３２からは図４（ｂ）および（ｃ）に示す
合計１０種類の水平信号Ｈ０ないしＨ２，Ｈ０′ないし
Ｈ２′，Ｈ０″が出力される。
６に含まれるＨ−ＳＹＮＣ分離回路２８および水平アド
レスカウンタ３０に与えられる。水平アドレスカウンタ
３０では、映像信号に応じて横方向の画素数がカウント
され、Ｈ−ＳＹＮＣ分離回路２８からの水平同期信号に
基づいて１ライン毎にリセットされる。水平アドレスカ
ウンタ３０からの出力は水平デコーダ３２に与えられ、
水平デコーダ３２からは図４（ｂ）および（ｃ）に示す
合計１０種類の水平信号Ｈ０ないしＨ２，Ｈ０′ないし
Ｈ２′，Ｈ０″が出力される。
【００１６】また、映像信号は、Ｖ−ＳＹＮＣ分離回路
３４および垂直アドレスカウンタ３６に与えられる。垂
直アドレスカウンタ３６では、映像信号に応じて縦方向
の画素数がカウントされ、１フィールド毎にＶ−ＳＹＮ
Ｃ分離回路３４からの垂直同期信号に基づいてリセット
される。垂直アドレスカウンタ３６からの出力は垂直デ
コーダ３８に与えられ、垂直デコーダ３８からは図４
（ｂ）および（ｃ）に示す合計７種類の垂直信号Ｖ０お
よびＶ１，Ｖ０′およびＶ１′，Ｖ０″が出力される。
ここで、水平信号Ｈ０″および垂直信号Ｖ０″は検出ブ
ロック判定回路７８の判定結果に応じて出力される設定
信号に基づいて設定される。
３４および垂直アドレスカウンタ３６に与えられる。垂
直アドレスカウンタ３６では、映像信号に応じて縦方向
の画素数がカウントされ、１フィールド毎にＶ−ＳＹＮ
Ｃ分離回路３４からの垂直同期信号に基づいてリセット
される。垂直アドレスカウンタ３６からの出力は垂直デ
コーダ３８に与えられ、垂直デコーダ３８からは図４
（ｂ）および（ｃ）に示す合計７種類の垂直信号Ｖ０お
よびＶ１，Ｖ０′およびＶ１′，Ｖ０″が出力される。
ここで、水平信号Ｈ０″および垂直信号Ｖ０″は検出ブ
ロック判定回路７８の判定結果に応じて出力される設定
信号に基づいて設定される。
【００１７】また、図４（ａ）には、カメラ１２のビュ
ーファインダ１２ａ内の画面４０が示され、この画面４
０に設定される動きベクトル検出領域４２は、この実施
例ではたとえばｍ×ｎ＝２５×１５＝３７５個の検出ブ
ロック４４に分割される。なお、特定の検出ブロック４
４ａは、たとえば図４（ａ）に示すように動きベクトル
検出領域４２の中央に設定される。
ーファインダ１２ａ内の画面４０が示され、この画面４
０に設定される動きベクトル検出領域４２は、この実施
例ではたとえばｍ×ｎ＝２５×１５＝３７５個の検出ブ
ロック４４に分割される。なお、特定の検出ブロック４
４ａは、たとえば図４（ａ）に示すように動きベクトル
検出領域４２の中央に設定される。
【００１８】また、追尾領域設定装置２２は、ＣＰＵ４
６を含む。ＣＰＵ４６には、被写体追尾モードに設定す
るための追尾モードスイッチ４８が接続される。目標と
する被写体が、たとえば画面４０の中央部の検出ブロッ
ク４４ａの位置にくるようにカメラ１２の方向を合わせ
ておき、追尾モードスイッチ４８をオンにすると、ＣＰ
Ｕ４６からは追尾動作開始信号が出力される。この追尾
動作開始信号はＡＮＤゲート５０，５２および５４に入
力される。ただし、初期フィールドでは追尾動作開始信
号はＡＮＤゲート５０だけに入力される。
６を含む。ＣＰＵ４６には、被写体追尾モードに設定す
るための追尾モードスイッチ４８が接続される。目標と
する被写体が、たとえば画面４０の中央部の検出ブロッ
ク４４ａの位置にくるようにカメラ１２の方向を合わせ
ておき、追尾モードスイッチ４８をオンにすると、ＣＰ
Ｕ４６からは追尾動作開始信号が出力される。この追尾
動作開始信号はＡＮＤゲート５０，５２および５４に入
力される。ただし、初期フィールドでは追尾動作開始信
号はＡＮＤゲート５０だけに入力される。
【００１９】また、ＣＰＵ４６にはモード切換スイッチ
５６が接続される。モード切換スイッチ５６によって、
動きベクトル検出領域４２内の全ての検出ブロック４４
を用いて追尾領域を設定するのか（モード１）、前フィ
ールドにおいて追尾領域を構成すると判断された検出ブ
ロック４４（初期フィールドでは特定の検出ブロック４
４ａ）とその１つ外側の検出ブロック４４だけを用いて
追尾領域を決定するのか（モード２）が設定され、その
モード信号がタイミング発生回路２６に与えられる。タ
イミング発生回路２６では、このモード信号に基づい
て、モード１のときには図４（ｂ）に示す水平信号およ
び垂直信号が、モード２のときには図４（ｃ）に示す水
平信号および垂直信号が、それぞれ出力される。
５６が接続される。モード切換スイッチ５６によって、
動きベクトル検出領域４２内の全ての検出ブロック４４
を用いて追尾領域を設定するのか（モード１）、前フィ
ールドにおいて追尾領域を構成すると判断された検出ブ
ロック４４（初期フィールドでは特定の検出ブロック４
４ａ）とその１つ外側の検出ブロック４４だけを用いて
追尾領域を決定するのか（モード２）が設定され、その
モード信号がタイミング発生回路２６に与えられる。タ
イミング発生回路２６では、このモード信号に基づい
て、モード１のときには図４（ｂ）に示す水平信号およ
び垂直信号が、モード２のときには図４（ｃ）に示す水
平信号および垂直信号が、それぞれ出力される。
【００２０】また、ＣＰＵ４６には、ＲＯＭ５８および
ＲＡＭ６０が接続される。ＲＯＭ５８には、追尾領域設
定装置２２の動作を制御するためのプログラムが格納さ
れ、ＲＡＭ６０には、動作の結果得られたデータ等が格
納される。そして、映像信号のディジタルデータは、Ａ
ＮＤゲート５０からのイネーブル信号に基づいてラッチ
回路６２にラッチされ、ＡＮＤゲート５２からのイネー
ブル信号に基づいてラッチ回路６４にラッチされる。す
なわち、ラッチ回路６２では、検出ブロック４４の代表
点データがラッチされ、ラッチ回路６４では、検出ブロ
ック４４の各画素データがラッチされる。ラッチ回路６
２でラッチされた代表点データは、代表点メモリ６６に
書き込まれ、次のフィールドでＡＮＤゲート５４からの
イネーブル信号に基づいてラッチ回路６８に読み出され
る。ラッチ回路６８の代表点データとラッチ回路６４の
各画素データとは相関器７０に与えられる。ここで、ラ
ッチ回路６８から与えられる代表点データはラッチ回路
６４から与えられる各画素データより１フィールド前の
データである。相関器７０では、後述のような相関演算
が行われ、最小相関値が得られる。
ＲＡＭ６０が接続される。ＲＯＭ５８には、追尾領域設
定装置２２の動作を制御するためのプログラムが格納さ
れ、ＲＡＭ６０には、動作の結果得られたデータ等が格
納される。そして、映像信号のディジタルデータは、Ａ
ＮＤゲート５０からのイネーブル信号に基づいてラッチ
回路６２にラッチされ、ＡＮＤゲート５２からのイネー
ブル信号に基づいてラッチ回路６４にラッチされる。す
なわち、ラッチ回路６２では、検出ブロック４４の代表
点データがラッチされ、ラッチ回路６４では、検出ブロ
ック４４の各画素データがラッチされる。ラッチ回路６
２でラッチされた代表点データは、代表点メモリ６６に
書き込まれ、次のフィールドでＡＮＤゲート５４からの
イネーブル信号に基づいてラッチ回路６８に読み出され
る。ラッチ回路６８の代表点データとラッチ回路６４の
各画素データとは相関器７０に与えられる。ここで、ラ
ッチ回路６８から与えられる代表点データはラッチ回路
６４から与えられる各画素データより１フィールド前の
データである。相関器７０では、後述のような相関演算
が行われ、最小相関値が得られる。
【００２１】この最小相関値に基づいて１フィールド間
の被写体の部分動きベクトルが検出ブロック毎に求めら
れ、部分動きベクトルはセレクタ７２を介して基準ベク
トル発生回路７４または相関器７６に与えられる。すな
わち、セレクタ７２は追尾モードスイッチ４８がオンさ
れたフィールドの次のフィールドにおいてのみ基準ベク
トル発生回路７４側に接続され、そのとき求められた部
分動きベクトルだけが基準ベクトル発生回路７４に与え
られる。このときの部分動きベクトルは、初期フィール
ドの特定の検出ブロック４４ａの代表点データとその特
定の検出ブロック４４ａの各画素データとに基づいて得
られた動きベクトルである。それ以外のフィールドでは
セレクタ７２は相関器７６側に接続され、各フィールド
毎に得られた最小相関値が相関器７６に与えられる。
の被写体の部分動きベクトルが検出ブロック毎に求めら
れ、部分動きベクトルはセレクタ７２を介して基準ベク
トル発生回路７４または相関器７６に与えられる。すな
わち、セレクタ７２は追尾モードスイッチ４８がオンさ
れたフィールドの次のフィールドにおいてのみ基準ベク
トル発生回路７４側に接続され、そのとき求められた部
分動きベクトルだけが基準ベクトル発生回路７４に与え
られる。このときの部分動きベクトルは、初期フィール
ドの特定の検出ブロック４４ａの代表点データとその特
定の検出ブロック４４ａの各画素データとに基づいて得
られた動きベクトルである。それ以外のフィールドでは
セレクタ７２は相関器７６側に接続され、各フィールド
毎に得られた最小相関値が相関器７６に与えられる。
【００２２】相関器７６に与えられる部分動きベクトル
は、モード１では、動きベクトル検出領域４２に含まれ
る全ての検出ブロック４４毎に求められる動きベクトル
であり、モード２では、前フィールドにおいて追尾領域
を構成すると判断された検出ブロック４４（初期フィー
ルドでは特定の検出ブロック４４ａ）とそれの１つ外側
の検出ブロック４４とについて求められた動きベクトル
である。相関器７６では、与えられた部分動きベクトル
と基準ベクトル発生回路７４からの基準ベクトルとにつ
いて後述するように相関値が求められる。その相関値は
検出ブロック判定回路７８に与えられる。
は、モード１では、動きベクトル検出領域４２に含まれ
る全ての検出ブロック４４毎に求められる動きベクトル
であり、モード２では、前フィールドにおいて追尾領域
を構成すると判断された検出ブロック４４（初期フィー
ルドでは特定の検出ブロック４４ａ）とそれの１つ外側
の検出ブロック４４とについて求められた動きベクトル
である。相関器７６では、与えられた部分動きベクトル
と基準ベクトル発生回路７４からの基準ベクトルとにつ
いて後述するように相関値が求められる。その相関値は
検出ブロック判定回路７８に与えられる。
【００２３】検出ブロック判定回路７８では相関値と所
定の閾値とが比較される。閾値は、要求される検出精度
に応じて設定され、高い精度を要求されるときは閾値は
小さく、低い精度で足りるときは閾値は大きく設定され
る。相関値が所定の閾値以下の検出ブロックだけが追尾
領域を構成する検出ブロックと判定される。したがっ
て、検出ブロック判定回路７８によって追尾領域が最終
的に設定される。追尾領域は、たとえば図６（ｂ）およ
び（ｃ）においてそれぞれＡで示すように設定される。
モード２では、その結果に応じた設定信号がタイミング
発生回路２６に与えられる。この設定信号は各フィール
ド毎に出力され、それに応じて水平信号Ｈ０″および垂
直信号Ｖ０″が調整される。
定の閾値とが比較される。閾値は、要求される検出精度
に応じて設定され、高い精度を要求されるときは閾値は
小さく、低い精度で足りるときは閾値は大きく設定され
る。相関値が所定の閾値以下の検出ブロックだけが追尾
領域を構成する検出ブロックと判定される。したがっ
て、検出ブロック判定回路７８によって追尾領域が最終
的に設定される。追尾領域は、たとえば図６（ｂ）およ
び（ｃ）においてそれぞれＡで示すように設定される。
モード２では、その結果に応じた設定信号がタイミング
発生回路２６に与えられる。この設定信号は各フィール
ド毎に出力され、それに応じて水平信号Ｈ０″および垂
直信号Ｖ０″が調整される。
【００２４】検出ブロック判定回路７８によって追尾領
域を構成すると判定された検出ブロック４４の部分動き
ベクトルは累積演算器８０に与えられる。そして累積演
算器８０で後述するようにして部分動きベクトルのｘ成
分およびｙ成分がそれぞれ累積加算され、その平均値が
フィールド毎に基準ベクトル発生回路７４に与えられ
る。すなわち、基準ベクトルはフィールド毎に更新され
る。
域を構成すると判定された検出ブロック４４の部分動き
ベクトルは累積演算器８０に与えられる。そして累積演
算器８０で後述するようにして部分動きベクトルのｘ成
分およびｙ成分がそれぞれ累積加算され、その平均値が
フィールド毎に基準ベクトル発生回路７４に与えられ
る。すなわち、基準ベクトルはフィールド毎に更新され
る。
【００２５】また、このように構成される追尾領域決定
装置２２の検出ブロック判定回路７８からの検出ブロッ
ク４４のｘｙ座標値は重心検出回路８２に与えられる。
重心検出回路８２では、追尾領域を構成する検出ブロッ
ク４４の重心が検出され、その重心のデータは動きベク
トル発生回路８４に与えられる。動きベクトル発生回路
８４では、画面４０の中央の位置と与えられた重心とに
基づいて動きベクトルを発生させ、その動きベクトルは
雲台制御回路１６に与えられる。
装置２２の検出ブロック判定回路７８からの検出ブロッ
ク４４のｘｙ座標値は重心検出回路８２に与えられる。
重心検出回路８２では、追尾領域を構成する検出ブロッ
ク４４の重心が検出され、その重心のデータは動きベク
トル発生回路８４に与えられる。動きベクトル発生回路
８４では、画面４０の中央の位置と与えられた重心とに
基づいて動きベクトルを発生させ、その動きベクトルは
雲台制御回路１６に与えられる。
【００２６】このように構成される被写体追尾装置１０
の主要な動作を、図７および図８を中心に説明する。図
７に示すステップＳ１においてＡ／Ｄ変換器２４に映像
信号が入力されると、ステップＳ３において、モード１
であるかモード２であるかが判断される。モード１と判
断されれば、以下図７に示すフロー図が実行される。
の主要な動作を、図７および図８を中心に説明する。図
７に示すステップＳ１においてＡ／Ｄ変換器２４に映像
信号が入力されると、ステップＳ３において、モード１
であるかモード２であるかが判断される。モード１と判
断されれば、以下図７に示すフロー図が実行される。
【００２７】モード１では、画面４０内の動きベクトル
検出領域４２に含まれる全ての検出ブロック４４を用い
て動きベクトルが検出される。この場合には、図５に示
すように、同じ動きベクトルを有する２箇所の追尾領域
が設定される可能性がある。なお、図７に示す水平信号
および垂直信号は図４（ｂ）に示す信号である。図７に
示すステップＳ５において、初期フィールドであるか否
かが判断される。“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ７に
進む。そして、ステップＳ７において垂直信号Ｖ０が出
力され、ステップＳ９において水平信号Ｈ０が出力され
ると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６２にイネ
ーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ１１にお
いて、ラッチ回路６２によって画面４０の中央部の検出
ブロック４４ａの代表点データがラッチされ、ステップ
Ｓ１３において、ラッチされた代表点データが代表点メ
モリ６６に格納され、次画素の処理へ進む。ステップＳ
７またはＳ９が“ＮＯ”のときも次画素の処理へ進む。
初期フィールドではステップＳ１ないしＳ１３の処理が
繰り返される。
検出領域４２に含まれる全ての検出ブロック４４を用い
て動きベクトルが検出される。この場合には、図５に示
すように、同じ動きベクトルを有する２箇所の追尾領域
が設定される可能性がある。なお、図７に示す水平信号
および垂直信号は図４（ｂ）に示す信号である。図７に
示すステップＳ５において、初期フィールドであるか否
かが判断される。“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ７に
進む。そして、ステップＳ７において垂直信号Ｖ０が出
力され、ステップＳ９において水平信号Ｈ０が出力され
ると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６２にイネ
ーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ１１にお
いて、ラッチ回路６２によって画面４０の中央部の検出
ブロック４４ａの代表点データがラッチされ、ステップ
Ｓ１３において、ラッチされた代表点データが代表点メ
モリ６６に格納され、次画素の処理へ進む。ステップＳ
７またはＳ９が“ＮＯ”のときも次画素の処理へ進む。
初期フィールドではステップＳ１ないしＳ１３の処理が
繰り返される。
【００２８】ステップＳ５が“ＮＯ”であれば、ステッ
プＳ１５に進み、初期フィールドの次のフィールドか否
かが判断される。ステップＳ１５が“ＹＥＳ”であれ
ば、直接ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７におい
て垂直信号Ｖ０′が出力され、ステップＳ１９において
水平信号Ｈ０′が出力されると、ＡＮＤゲート５０から
ラッチ回路６２にイネーブル信号が出力される。する
と、ステップＳ２１において、ラッチ回路６２によっ
て、画面４０内のｍ×ｎ個の全ての検出ブロック４４の
代表点データがラッチされ、ステップＳ２３では、代表
色メモリ６６に格納される。すなわち、初期フィールド
から数えて２フィールド目における演算では画面４０内
のｍ×ｎ個の検出ブロック４４を範囲として行われるの
で、ステップＳ１７ないしＳ２３では、その演算に利用
する代表点データが代表点メモリ６６に格納され、ステ
ップＳ２５に進む。なお、ステップＳ１７またはＳ１９
が“ＮＯ”であれば、直接ステップＳ２５に進む。
プＳ１５に進み、初期フィールドの次のフィールドか否
かが判断される。ステップＳ１５が“ＹＥＳ”であれ
ば、直接ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７におい
て垂直信号Ｖ０′が出力され、ステップＳ１９において
水平信号Ｈ０′が出力されると、ＡＮＤゲート５０から
ラッチ回路６２にイネーブル信号が出力される。する
と、ステップＳ２１において、ラッチ回路６２によっ
て、画面４０内のｍ×ｎ個の全ての検出ブロック４４の
代表点データがラッチされ、ステップＳ２３では、代表
色メモリ６６に格納される。すなわち、初期フィールド
から数えて２フィールド目における演算では画面４０内
のｍ×ｎ個の検出ブロック４４を範囲として行われるの
で、ステップＳ１７ないしＳ２３では、その演算に利用
する代表点データが代表点メモリ６６に格納され、ステ
ップＳ２５に進む。なお、ステップＳ１７またはＳ１９
が“ＮＯ”であれば、直接ステップＳ２５に進む。
【００２９】次いで、ステップＳ２５において垂直信号
Ｖ１が出力され、ステップＳ２７において水平信号Ｈ１
が出力されると、ＡＮＤゲート５２からラッチ回路６４
にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ２
９において、画面４０の中央部の検出ブロック４４ａ内
のｘ×ｙ個の各画素データがラッチされる。また、ステ
ップＳ２５において垂直信号Ｖ１が出力され、さらにス
テップＳ３１において水平信号Ｈ２が出力されると、Ａ
ＮＤゲート５４を通してラッチ回路６８にイネーブル信
号が与えられる。すると、ステップＳ３３において、代
表点メモリ６６から出力される前フィールドの代表点デ
ータがラッチ回路６８によってラッチされる。
Ｖ１が出力され、ステップＳ２７において水平信号Ｈ１
が出力されると、ＡＮＤゲート５２からラッチ回路６４
にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ２
９において、画面４０の中央部の検出ブロック４４ａ内
のｘ×ｙ個の各画素データがラッチされる。また、ステ
ップＳ２５において垂直信号Ｖ１が出力され、さらにス
テップＳ３１において水平信号Ｈ２が出力されると、Ａ
ＮＤゲート５４を通してラッチ回路６８にイネーブル信
号が与えられる。すると、ステップＳ３３において、代
表点メモリ６６から出力される前フィールドの代表点デ
ータがラッチ回路６８によってラッチされる。
【００３０】そして、ステップＳ３５に進む。ステップ
Ｓ２７が“ＮＯ”であれば直接ステップＳ３１に、ステ
ップＳ２５またはＳ３１が“ＮＯ”であれば、それぞれ
ステップＳ３５に直接進む。ステップＳ３５において動
きベクトル検出領域４２が終了したか否かが判断され、
“ＹＥＳ”であればステップＳ３７に進む。ステップＳ
３７において、ラッチ回路６４からの各画素データとラ
ッチ回路６８からの代表点データとについて相関器７０
で相関値Ｄ１ijの演算が行われる。
Ｓ２７が“ＮＯ”であれば直接ステップＳ３１に、ステ
ップＳ２５またはＳ３１が“ＮＯ”であれば、それぞれ
ステップＳ３５に直接進む。ステップＳ３５において動
きベクトル検出領域４２が終了したか否かが判断され、
“ＹＥＳ”であればステップＳ３７に進む。ステップＳ
３７において、ラッチ回路６４からの各画素データとラ
ッチ回路６８からの代表点データとについて相関器７０
で相関値Ｄ１ijの演算が行われる。
【００３１】前フィールドの検出ブロック４４ijの代表
点データをＲij00、現フィールドの検出ブロック４４ij
の各画素データをＳijxyとすると、相関値Ｄ１ijは、数
１で表され、相関値Ｄ１ijが最小となる画素のｘｙ座標
値が求められる。
点データをＲij00、現フィールドの検出ブロック４４ij
の各画素データをＳijxyとすると、相関値Ｄ１ijは、数
１で表され、相関値Ｄ１ijが最小となる画素のｘｙ座標
値が求められる。
【００３２】
【数１】Ｄ１ij＝｜Ｒij00−Ｓijxy｜ そして、そのｘｙ座標値に基づいて１フィールド間の被
写体の部分動きベクトルが求められる。ステップＳ３９
において、この部分動きベクトルがセレクタ７２を通し
て基準ベクトル発生回路７４に入力され、基準ベクトル
として基準ベクトル発生回路７４に格納される。そし
て、次画素の処理へ進む。ステップＳ３５が“ＮＯ”で
あれば、直接次画素の処理へ進む。
写体の部分動きベクトルが求められる。ステップＳ３９
において、この部分動きベクトルがセレクタ７２を通し
て基準ベクトル発生回路７４に入力され、基準ベクトル
として基準ベクトル発生回路７４に格納される。そし
て、次画素の処理へ進む。ステップＳ３５が“ＮＯ”で
あれば、直接次画素の処理へ進む。
【００３３】ステップＳ１５が“ＮＯ”であれば、初期
フィールドから数えて２フィールド目以降であると判断
され、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１において
垂直信号Ｖ０′が出力され、ステップＳ４３において水
平信号Ｈ０′が出力されると、ＡＮＤゲート５０を通し
てラッチ回路６２にイネーブル信号が与えられる。する
と、ステップＳ４５において、画面４０内のｍ×ｎ個の
検出ブロック４４の各代表点データがラッチ回路６２に
よってラッチされ、ステップＳ４７において、代表点メ
モリ６６に格納され、ステップＳ４９に進む。ステップ
Ｓ４１またはＳ４３が“ＮＯ”であれば、直接ステップ
Ｓ４９に進む。
フィールドから数えて２フィールド目以降であると判断
され、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１において
垂直信号Ｖ０′が出力され、ステップＳ４３において水
平信号Ｈ０′が出力されると、ＡＮＤゲート５０を通し
てラッチ回路６２にイネーブル信号が与えられる。する
と、ステップＳ４５において、画面４０内のｍ×ｎ個の
検出ブロック４４の各代表点データがラッチ回路６２に
よってラッチされ、ステップＳ４７において、代表点メ
モリ６６に格納され、ステップＳ４９に進む。ステップ
Ｓ４１またはＳ４３が“ＮＯ”であれば、直接ステップ
Ｓ４９に進む。
【００３４】ステップＳ４９において垂直信号Ｖ１′が
出力され、ステップＳ５１において水平信号Ｈ１′が出
力されると、ＡＮＤゲート５２を通してラッチ回路６４
にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ５
３において、画面４０内のｍ×ｎ個の検出ブロック４４
毎に各画素データがラッチ回路６４によってラッチされ
る。
出力され、ステップＳ５１において水平信号Ｈ１′が出
力されると、ＡＮＤゲート５２を通してラッチ回路６４
にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ５
３において、画面４０内のｍ×ｎ個の検出ブロック４４
毎に各画素データがラッチ回路６４によってラッチされ
る。
【００３５】また、ステップＳ４９において垂直信号Ｖ
１′が出力され、ステップＳ５５において水平信号Ｈ
２′が出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッチ
回路６８にイネーブル信号が与えられる。すると、ステ
ップＳ５７において、代表点メモリ６６から出力される
前フィールドのｍ×ｎ個の検出ブロック４４の各代表点
データがラッチ回路６８によってラッチされる。
１′が出力され、ステップＳ５５において水平信号Ｈ
２′が出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッチ
回路６８にイネーブル信号が与えられる。すると、ステ
ップＳ５７において、代表点メモリ６６から出力される
前フィールドのｍ×ｎ個の検出ブロック４４の各代表点
データがラッチ回路６８によってラッチされる。
【００３６】そして、ステップＳ５９において、動きベ
クトル検出領域が終了したか否かが判断され、“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ６１に進む。ステップＳ６１に
おいて、ラッチ回路６４からの画素データおよびラッチ
回路６８からの代表点データがそれぞれ相関器７０に入
力されて、相関値Ｄ１ijの演算が行われる。そして、相
関値Ｄ１ijが最小となるｍ×ｎ個のｘｙ座標値からｍ×
ｎ個の部分動きベクトルが求められる。そして、ステッ
プＳ６３において、ｍ×ｎ個の部分動きベクトルがセレ
クタ７２を通して相関器７６に入力され、前フィールド
で生成した基準ベクトルとの相関演算が行われる。
クトル検出領域が終了したか否かが判断され、“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ６１に進む。ステップＳ６１に
おいて、ラッチ回路６４からの画素データおよびラッチ
回路６８からの代表点データがそれぞれ相関器７０に入
力されて、相関値Ｄ１ijの演算が行われる。そして、相
関値Ｄ１ijが最小となるｍ×ｎ個のｘｙ座標値からｍ×
ｎ個の部分動きベクトルが求められる。そして、ステッ
プＳ６３において、ｍ×ｎ個の部分動きベクトルがセレ
クタ７２を通して相関器７６に入力され、前フィールド
で生成した基準ベクトルとの相関演算が行われる。
【００３７】前フィールドで得られた基準ベクトルのｘ
成分をｘt0、ｙ成分をｙt0、現フィールドの検出ブロッ
ク４４ijの部分動きベクトルのｘ成分をｘijt1、ｙ成分
をｙ ijt1とすると、相関値Ｄ２ijは、数２で表される。
成分をｘt0、ｙ成分をｙt0、現フィールドの検出ブロッ
ク４４ijの部分動きベクトルのｘ成分をｘijt1、ｙ成分
をｙ ijt1とすると、相関値Ｄ２ijは、数２で表される。
【００３８】
【数２】Ｄ２ij＝｜ｘt0−ｘijt1｜＋｜ｙt0−ｙijt1｜ この相関値Ｄ２ijは、ステップＳ６３において、検出ブ
ロック判定回路７８に入力され、相関値Ｄ２ijが所定の
閾値以下になるか否かが判断される。“ＹＥＳ”であれ
ば、ステップＳ６７において、その検出ブロックは追尾
領域を構成する検出ブロックであると判定される。
ロック判定回路７８に入力され、相関値Ｄ２ijが所定の
閾値以下になるか否かが判断される。“ＹＥＳ”であれ
ば、ステップＳ６７において、その検出ブロックは追尾
領域を構成する検出ブロックであると判定される。
【００３９】このように追尾領域を構成すると判定され
た検出ブロック４４のｘｙ座標値は重心検出回路８２に
入力されて、追尾領域の重心が求められる。たとえば、
図５に示す場合には、２箇所の被写体の中間に重心がく
る。そして、動きベクトル発生回路８４にその重心のデ
ータが入力されて、重心と画面４０の中央の位置との差
を、雲台２０制御用の動きベクトルとして出力する。
た検出ブロック４４のｘｙ座標値は重心検出回路８２に
入力されて、追尾領域の重心が求められる。たとえば、
図５に示す場合には、２箇所の被写体の中間に重心がく
る。そして、動きベクトル発生回路８４にその重心のデ
ータが入力されて、重心と画面４０の中央の位置との差
を、雲台２０制御用の動きベクトルとして出力する。
【００４０】また、ステップＳ６９において、追尾領域
を構成すると判定された検出ブロック４４の部分動きベ
クトルは累積演算器８０にも入力される。そして、各検
出ブロック４４の部分動きベクトルのｘ成分ｘijt1、ｙ
成分ｙijt1はそれぞれ数３に示すように累積演算され
る。
を構成すると判定された検出ブロック４４の部分動きベ
クトルは累積演算器８０にも入力される。そして、各検
出ブロック４４の部分動きベクトルのｘ成分ｘijt1、ｙ
成分ｙijt1はそれぞれ数３に示すように累積演算され
る。
【００４１】
【数３】
【００４２】そして、ステップＳ７１において、この累
積演算値ｘt0′、ｙt0′を次のフィールドでの基準ベク
トルとして更新することによって、被写体の動き量や方
向の変化や、自動追尾によるカメラ１２の回転などに対
応することができる。初期フィールドから数えて２フィ
ールド目以降では、ステップＳ４１ないしＳ７１の処理
が繰り返される。
積演算値ｘt0′、ｙt0′を次のフィールドでの基準ベク
トルとして更新することによって、被写体の動き量や方
向の変化や、自動追尾によるカメラ１２の回転などに対
応することができる。初期フィールドから数えて２フィ
ールド目以降では、ステップＳ４１ないしＳ７１の処理
が繰り返される。
【００４３】図７に示す処理を毎フィールド繰り返し
て、被写体の移動を検出する。ステップＳ３に戻って、
ステップＳ３がモード２であれば以降図８の動作が行わ
れる。これは、図５に示す画面中央部の追尾領域を可変
することによって被写体を認識する場合である。なお、
図８に示す水平信号および垂直信号は図４（ｃ）に示す
信号である。
て、被写体の移動を検出する。ステップＳ３に戻って、
ステップＳ３がモード２であれば以降図８の動作が行わ
れる。これは、図５に示す画面中央部の追尾領域を可変
することによって被写体を認識する場合である。なお、
図８に示す水平信号および垂直信号は図４（ｃ）に示す
信号である。
【００４４】まず、図８に示すステップＳ７３において
初期フィールドか否かが判断される。“ＹＥＳ”であれ
ば、ステップＳ７５において垂直信号Ｖ０が出力され、
ステップＳ７７において水平信号Ｈ０が出力されると、
ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６２にイネーブル
信号が出力される。すると、ステップＳ７９において、
画面４０の中央部の検出ブロック４４ａの代表点データ
がラッチ回路６２によってラッチされる。そして、ステ
ップＳ８１において、その代表点データは代表点メモリ
６６に格納され、次画素の処理へ進む。ステップＳ７５
またはＳ７７が“ＮＯ”のときも次画素の処理へ進む。
初期フィールドではステップＳ７３ないしＳ８１の処理
が繰り返される。
初期フィールドか否かが判断される。“ＹＥＳ”であれ
ば、ステップＳ７５において垂直信号Ｖ０が出力され、
ステップＳ７７において水平信号Ｈ０が出力されると、
ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６２にイネーブル
信号が出力される。すると、ステップＳ７９において、
画面４０の中央部の検出ブロック４４ａの代表点データ
がラッチ回路６２によってラッチされる。そして、ステ
ップＳ８１において、その代表点データは代表点メモリ
６６に格納され、次画素の処理へ進む。ステップＳ７５
またはＳ７７が“ＮＯ”のときも次画素の処理へ進む。
初期フィールドではステップＳ７３ないしＳ８１の処理
が繰り返される。
【００４５】そして、ステップＳ７３が“ＮＯ”であれ
ばステップＳ８３に進む。ステップＳ８３において、初
期フィールドの次のフィールドであるか否かが判断され
る。ステップＳ８３が“ＹＥＳ”、すなわち初期フィー
ルドの次のフィールドであればステップＳ８３ないしＳ
１０７の処理が繰り返される。ステップＳ８３が“ＹＥ
Ｓ”であれば、ステップＳ８５において垂直信号Ｖ０′
が出力され、ステップＳ８７において水平信号Ｈ０′が
出力されると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６
２にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
８９において、図６（ａ）に示す、画面４０の中央部の
検出ブロック４４ａとその周辺の検出ブロック４４との
合計９個の検出ブロックの代表点データがラッチ回路６
２によってラッチされる。この代表点データは、ステッ
プＳ９１において、代表点メモリ６６に格納され、ステ
ップＳ９３に進む。すなわち、初期フィールドから数え
て２フィールド目での演算には画面４０の中央部の検出
ブロック４４ａとその検出ブロック４４ａの１つだけ外
側の検出ブロック４４までが利用されるが、これらの検
出ブロック４４ａおよび４４の各代表点データが代表点
メモリ６６に格納される。ステップＳ８５またはＳ８７
が“ＮＯ”であれば、それぞれ直接ステップＳ９３に進
む。
ばステップＳ８３に進む。ステップＳ８３において、初
期フィールドの次のフィールドであるか否かが判断され
る。ステップＳ８３が“ＹＥＳ”、すなわち初期フィー
ルドの次のフィールドであればステップＳ８３ないしＳ
１０７の処理が繰り返される。ステップＳ８３が“ＹＥ
Ｓ”であれば、ステップＳ８５において垂直信号Ｖ０′
が出力され、ステップＳ８７において水平信号Ｈ０′が
出力されると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６
２にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
８９において、図６（ａ）に示す、画面４０の中央部の
検出ブロック４４ａとその周辺の検出ブロック４４との
合計９個の検出ブロックの代表点データがラッチ回路６
２によってラッチされる。この代表点データは、ステッ
プＳ９１において、代表点メモリ６６に格納され、ステ
ップＳ９３に進む。すなわち、初期フィールドから数え
て２フィールド目での演算には画面４０の中央部の検出
ブロック４４ａとその検出ブロック４４ａの１つだけ外
側の検出ブロック４４までが利用されるが、これらの検
出ブロック４４ａおよび４４の各代表点データが代表点
メモリ６６に格納される。ステップＳ８５またはＳ８７
が“ＮＯ”であれば、それぞれ直接ステップＳ９３に進
む。
【００４６】ステップＳ９３において垂直信号Ｖ１が出
力され、ステップＳ９５において水平信号Ｈ１が出力さ
れると、ＡＮＤゲート５２を通してラッチ回路６４にイ
ネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ９７に
おいて、画面４０の中央部の検出ブロック４４ａ内のｘ
×ｙ個の各画素データがラッチ回路６４によってラッチ
され、ステップＳ９９に進む。ステップＳ９５が“Ｎ
Ｏ”であれば直接ステップＳ９９に進む。
力され、ステップＳ９５において水平信号Ｈ１が出力さ
れると、ＡＮＤゲート５２を通してラッチ回路６４にイ
ネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ９７に
おいて、画面４０の中央部の検出ブロック４４ａ内のｘ
×ｙ個の各画素データがラッチ回路６４によってラッチ
され、ステップＳ９９に進む。ステップＳ９５が“Ｎ
Ｏ”であれば直接ステップＳ９９に進む。
【００４７】また、ステップＳ９３において垂直信号Ｖ
１が出力され、ステップＳ９９において水平信号Ｈ２が
出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッチ回路６
８にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
１０１において、代表点メモリ６６から出力される前フ
ィールドの代表点データがラッチ回路６８によってラッ
チされ、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ９３また
はＳ９９が“ＮＯ”であれば、それぞれ直接ステップＳ
１０３に進む。
１が出力され、ステップＳ９９において水平信号Ｈ２が
出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッチ回路６
８にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
１０１において、代表点メモリ６６から出力される前フ
ィールドの代表点データがラッチ回路６８によってラッ
チされ、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ９３また
はＳ９９が“ＮＯ”であれば、それぞれ直接ステップＳ
１０３に進む。
【００４８】ステップＳ１０３において、動きベクトル
検出領域４２が終了しているか否かが判断され、“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ１０５において、ラッチ回路６
４からの各画素データおよびラッチ回路６８からの代表
点データがそれぞれ相関器７０に入力されて、相関値の
演算が行われる。前フィールドの検出ブロック４４ijの
代表点データをＲij00、現フィールドの検出ブロック４
４ijの各画素データをＳijxyとすると、相関値Ｄ１
ijは、数４によって表され、相関値Ｄ１ijが最小となる
画素のｘｙ座標値が求められる。
検出領域４２が終了しているか否かが判断され、“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ１０５において、ラッチ回路６
４からの各画素データおよびラッチ回路６８からの代表
点データがそれぞれ相関器７０に入力されて、相関値の
演算が行われる。前フィールドの検出ブロック４４ijの
代表点データをＲij00、現フィールドの検出ブロック４
４ijの各画素データをＳijxyとすると、相関値Ｄ１
ijは、数４によって表され、相関値Ｄ１ijが最小となる
画素のｘｙ座標値が求められる。
【００４９】
【数４】Ｄ１ij＝｜Ｒij00−Ｓijxy｜ そして、そのｘｙ座標値に基づいて１フィールド間の被
写体の部分動きベクトルが求められる。ステップＳ１０
７において、この部分動きベクトルがセレクタ７２を通
して基準ベクトル発生回路７４に入力され、基準ベクト
ルとして、基準ベクトル発生回路７４に格納される。
写体の部分動きベクトルが求められる。ステップＳ１０
７において、この部分動きベクトルがセレクタ７２を通
して基準ベクトル発生回路７４に入力され、基準ベクト
ルとして、基準ベクトル発生回路７４に格納される。
【００５０】ステップＳ８３に戻り、ステップＳ８３が
“ＮＯ”であればステップＳ１０９に進む。初期フィー
ルドから数えて２フィールド目では、ステップＳ１０９
ないしＳ１３９の処理が繰り返される。まず、ステップ
Ｓ１０９において垂直信号Ｖ０″が出力され、ステップ
Ｓ１１１において水平信号Ｈ０″（ともに図示せず）が
出力されると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６
２にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
１１３において、図６（ｂ）に示す領域（２３個の検出
ブロック４４）の各代表点データがラッチ回路６２にラ
ッチされる。
“ＮＯ”であればステップＳ１０９に進む。初期フィー
ルドから数えて２フィールド目では、ステップＳ１０９
ないしＳ１３９の処理が繰り返される。まず、ステップ
Ｓ１０９において垂直信号Ｖ０″が出力され、ステップ
Ｓ１１１において水平信号Ｈ０″（ともに図示せず）が
出力されると、ＡＮＤゲート５０を通してラッチ回路６
２にイネーブル信号が与えられる。すると、ステップＳ
１１３において、図６（ｂ）に示す領域（２３個の検出
ブロック４４）の各代表点データがラッチ回路６２にラ
ッチされる。
【００５１】すなわち、初期フィールドから数えて３フ
ィールド目での演算には、初期フィールドから数えて２
フィールド目において検出ブロック判定回路７８で所定
の閾値以下と判定された検出ブロック４４（図６（ｂ）
より、この実施例では太線で示す７個の検出ブロック４
４から構成される追尾領域Ａ）の１つだけ外側の検出ブ
ロック４４までが利用され、その各検出ブロック４４の
代表点データが代表点メモリ６６に格納される。したが
って、ステップＳ１０９において出力される垂直信号Ｖ
０″およびステップＳ１１１において出力される水平信
号Ｈ０″は、検出ブロック判定回路７８での判定結果に
応じて、フィールド毎に設定される。
ィールド目での演算には、初期フィールドから数えて２
フィールド目において検出ブロック判定回路７８で所定
の閾値以下と判定された検出ブロック４４（図６（ｂ）
より、この実施例では太線で示す７個の検出ブロック４
４から構成される追尾領域Ａ）の１つだけ外側の検出ブ
ロック４４までが利用され、その各検出ブロック４４の
代表点データが代表点メモリ６６に格納される。したが
って、ステップＳ１０９において出力される垂直信号Ｖ
０″およびステップＳ１１１において出力される水平信
号Ｈ０″は、検出ブロック判定回路７８での判定結果に
応じて、フィールド毎に設定される。
【００５２】次いで、ステップＳ１１７に進む。ステッ
プＳ１０９またはＳ１１１が“ＮＯ”であれば、それぞ
れステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７において
垂直信号Ｖ１′が出力され、ステップＳ１１９において
水平信号Ｈ１′が出力されると、ＡＮＤゲート５２を通
してラッチ回路６４にイネーブル信号が与えられる。す
ると、ステップＳ１２１において、図６（ａ）に示す、
画面４０の中央部の９個の各検出ブロック４４内のｘ×
ｙ個の各画素データがラッチ回路６４にラッチされる。
そしてステップＳ１２３に進む。ステップＳ１１９が
“ＮＯ”であれば直接ステップＳ１２３に進む。
プＳ１０９またはＳ１１１が“ＮＯ”であれば、それぞ
れステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７において
垂直信号Ｖ１′が出力され、ステップＳ１１９において
水平信号Ｈ１′が出力されると、ＡＮＤゲート５２を通
してラッチ回路６４にイネーブル信号が与えられる。す
ると、ステップＳ１２１において、図６（ａ）に示す、
画面４０の中央部の９個の各検出ブロック４４内のｘ×
ｙ個の各画素データがラッチ回路６４にラッチされる。
そしてステップＳ１２３に進む。ステップＳ１１９が
“ＮＯ”であれば直接ステップＳ１２３に進む。
【００５３】また、ステップＳ１１７において垂直信号
Ｖ１′が出力され、ステップＳ１２３において水平信号
Ｈ２′が出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッ
チ回路６８にイネーブル信号が与えられる。すると、ス
テップＳ１２５において、代表点メモリ６６から出力さ
れる前フィールドの代表点データがラッチ回路６８によ
ってラッチされ、ステップＳ１２７に進む。ステップＳ
１１７またはＳ１２３が“ＮＯ”であれば、それぞれ直
接ステップＳ１２７に進む。
Ｖ１′が出力され、ステップＳ１２３において水平信号
Ｈ２′が出力されると、ＡＮＤゲート５４を通してラッ
チ回路６８にイネーブル信号が与えられる。すると、ス
テップＳ１２５において、代表点メモリ６６から出力さ
れる前フィールドの代表点データがラッチ回路６８によ
ってラッチされ、ステップＳ１２７に進む。ステップＳ
１１７またはＳ１２３が“ＮＯ”であれば、それぞれ直
接ステップＳ１２７に進む。
【００５４】ステップＳ１２７において、動きベクトル
検出領域４２が終了したか否かが判断される。“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ１２９において、ラッチ回路６
４からの各画素データおよびラッチ回路６８からの代表
点データは、それぞれ相関器７０に入力されて、相関値
Ｄ１ijの演算が行われる。そして、相関値Ｄ１ijが最小
となる９個のｘｙ座標値が求められ、それに基づいてそ
れぞれ部分動きベクトルが求められる。そして、ステッ
プＳ１３１において、図６（ａ）に示す９個の検出ブロ
ック４４の各部分動きベクトルが、セレクタ７２を通し
て相関器７６に入力され、初期フィールドで生成された
基準ベクトルとの相関演算が行われる。
検出領域４２が終了したか否かが判断される。“ＹＥ
Ｓ”であればステップＳ１２９において、ラッチ回路６
４からの各画素データおよびラッチ回路６８からの代表
点データは、それぞれ相関器７０に入力されて、相関値
Ｄ１ijの演算が行われる。そして、相関値Ｄ１ijが最小
となる９個のｘｙ座標値が求められ、それに基づいてそ
れぞれ部分動きベクトルが求められる。そして、ステッ
プＳ１３１において、図６（ａ）に示す９個の検出ブロ
ック４４の各部分動きベクトルが、セレクタ７２を通し
て相関器７６に入力され、初期フィールドで生成された
基準ベクトルとの相関演算が行われる。
【００５５】初期フィールドで得られた基準ベクトルの
ｘ成分をｘt0、ｙ成分をｙt0、現フィールドの検出ブロ
ック４４ijの部分動きベクトルのｘ成分をｘijt1、ｙ成
分をｙijt1とすると、相関値Ｄ２ijは、数５で表され
る。
ｘ成分をｘt0、ｙ成分をｙt0、現フィールドの検出ブロ
ック４４ijの部分動きベクトルのｘ成分をｘijt1、ｙ成
分をｙijt1とすると、相関値Ｄ２ijは、数５で表され
る。
【００５６】
【数５】Ｄ２ij＝｜ｘt0−ｘijt1｜＋｜ｙt0−ｙijt1｜ そして、ステップＳ１３３において、この相関値Ｄ２ij
は検出ブロック判定回路７８に入力されて、所定の閾値
以下となるか否かが判断される。“ＹＥＳ”であればス
テップＳ１３５において、相関値Ｄ２ijが所定の閾値以
下となる検出ブロックは追尾領域を構成する検出ブロッ
クであると判定される。このように追尾領域を構成する
と判定された検出ブロック４４のｘｙ座標値は重心検出
回路８２に入力されて、追尾領域（被写体と重なってい
る検出領域）の重心が求められる。この例では、図５に
示す画面４０の中央部にある被写体の重心が求められ
る。
は検出ブロック判定回路７８に入力されて、所定の閾値
以下となるか否かが判断される。“ＹＥＳ”であればス
テップＳ１３５において、相関値Ｄ２ijが所定の閾値以
下となる検出ブロックは追尾領域を構成する検出ブロッ
クであると判定される。このように追尾領域を構成する
と判定された検出ブロック４４のｘｙ座標値は重心検出
回路８２に入力されて、追尾領域（被写体と重なってい
る検出領域）の重心が求められる。この例では、図５に
示す画面４０の中央部にある被写体の重心が求められ
る。
【００５７】そして、動きベクトル発生回路８４にその
重心のデータが入力され、重心と画面４０の中央の差と
が雲台２０の制御用の動きベクトルとして出力される。
また、ステップＳ１３７において、追尾領域を構成する
と判定された各検出ブロック４４の部分動きベクトルは
累積演算器８０にも入力されて、各検出ブロックの部分
動きベクトルのｘ成分ｘijt1、ｙ成分ｙijt1はそれぞれ
数６に示すように累積演算される。
重心のデータが入力され、重心と画面４０の中央の差と
が雲台２０の制御用の動きベクトルとして出力される。
また、ステップＳ１３７において、追尾領域を構成する
と判定された各検出ブロック４４の部分動きベクトルは
累積演算器８０にも入力されて、各検出ブロックの部分
動きベクトルのｘ成分ｘijt1、ｙ成分ｙijt1はそれぞれ
数６に示すように累積演算される。
【００５８】
【数６】
【００５９】ステップＳ１３９において、この累積演算
値ｘt0′、ｙt0′を次のフィールドでの基準ベクトルと
して更新する。これによって、被写体の動き量や方向の
変化、自動追尾によるカメラの回転などに対応すること
ができる。そして、次のフィールド、すなわち初期フィ
ールドから数えて３フィールド目では、ステップＳ１０
９ないしＳ１３９の動作によって、図６（ｃ）に示すよ
うに、太線で示す１１個の検出ブロック４４から構成さ
れる追尾領域Ａを設定することができる。そして、初期
フィールドから数えて４フィールド目には、図６（ｃ）
に示す３１個の検出ブロック４４を用いて被写体の追尾
領域が設定される。図６からわかるように、フィールド
を追う毎に追尾領域が被写体の大きさないし形状に近づ
いていき、そして、特定の被写体の追尾領域が設定され
て、被写体を自動追尾することができる。初期フィール
ドから数えて２フィールド目以降の各フィールドでは、
ステップＳ１０９ないしＳ１３９の処理が繰り返され
る。
値ｘt0′、ｙt0′を次のフィールドでの基準ベクトルと
して更新する。これによって、被写体の動き量や方向の
変化、自動追尾によるカメラの回転などに対応すること
ができる。そして、次のフィールド、すなわち初期フィ
ールドから数えて３フィールド目では、ステップＳ１０
９ないしＳ１３９の動作によって、図６（ｃ）に示すよ
うに、太線で示す１１個の検出ブロック４４から構成さ
れる追尾領域Ａを設定することができる。そして、初期
フィールドから数えて４フィールド目には、図６（ｃ）
に示す３１個の検出ブロック４４を用いて被写体の追尾
領域が設定される。図６からわかるように、フィールド
を追う毎に追尾領域が被写体の大きさないし形状に近づ
いていき、そして、特定の被写体の追尾領域が設定され
て、被写体を自動追尾することができる。初期フィール
ドから数えて２フィールド目以降の各フィールドでは、
ステップＳ１０９ないしＳ１３９の処理が繰り返され
る。
【００６０】図８に示す処理を毎フィールド繰り返すこ
とによって、被写体の移動を検出することができる。こ
のように、現フィールドにおける追尾領域か否かの判定
範囲を、前フィールドにおいて設定された被写体の追尾
領域（初期フィールドでは特定の検出ブロック４４ａ）
の１つ外側の検出ブロックまでの範囲に限定することに
よって、図５に示すように同じ動きベクトルをもつ被写
体をそれぞれ区別することができ、たとえば画面中央部
の被写体だけを特定して追尾することができる。
とによって、被写体の移動を検出することができる。こ
のように、現フィールドにおける追尾領域か否かの判定
範囲を、前フィールドにおいて設定された被写体の追尾
領域（初期フィールドでは特定の検出ブロック４４ａ）
の１つ外側の検出ブロックまでの範囲に限定することに
よって、図５に示すように同じ動きベクトルをもつ被写
体をそれぞれ区別することができ、たとえば画面中央部
の被写体だけを特定して追尾することができる。
【００６１】なお、上述の実施例では、「フィールド」
単位で説明したが、「フレーム」単位であってもこの発
明を同様に適用できることはいうまでもない。
単位で説明したが、「フレーム」単位であってもこの発
明を同様に適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】この実施例の動きベクトル検出回路の一例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】代表点マッチング法による動きベクトル検出を
説明するための図解図である。
説明するための図解図である。
【図４】検出ブロックの配置例および各水平信号および
垂直信号を示す図解図である。
垂直信号を示す図解図である。
【図５】検出された追尾領域の一例を示す図解図であ
る。
る。
【図６】部分動きベクトルに基づいて設定された追尾領
域を示す図解図である。
域を示す図解図である。
【図７】この実施例の動作を示すフロー図である。
【図８】図７の動作の続きを示すフロー図である。
【図９】カメラを固定した場合の従来例を示す図解図で
ある。
ある。
【図１０】撮影者がカメラを追尾させた場合の従来例を
示す図解図である。
示す図解図である。
１０ …被写体追尾装置 １２ …カメラ １４ …動きベクトル検出回路 １６ …雲台制御回路 １８ …駆動装置 ２０ …雲台 ２２ …追尾領域決定装置 ２４ …Ａ／Ｄ変換器 ２６ …タイミング発生回路 ４０ …画面 ４２ …動きベクトル検出領域 ４４ …検出ブロック ４４ａ …特定の検出ブロック ４６ …ＣＰＵ ４８ …追尾モードスイッチ ５０，５２，５４ …ＡＮＤゲート ５６ …モード切換スイッチ ６２，６４，６８ …ラッチ回路 ６６ …代表点メモリ ７０，７６ …相関器 ７２ …セレクタ ７４ …基準ベクトル発生回路 ７８ …検出ブロック判定回路 ８０ …累積演算器 ８２ …重心検出回路 ８４ …動きベクトル発生回路
Claims (8)
- 【請求項１】画面内に設定された複数の検出ブロックの
前フィールド（フレーム）の代表点データと現フィール
ド（フレーム）の画素データとの最小相関値に基づく部
分動きベクトルを前記複数の検出ブロック毎に求める第
１相関手段、 前記部分動きベクトルと前フィールド（フレーム）の基
準ベクトルとのベクトル相関値を前記複数の検出ブロッ
ク毎に求める第２相関手段、 前記ベクトル相関値と動き検出精度に応じて設定されて
いる閾値とを比較して前記閾値と一定の関係にある複数
の検出ブロックを追尾領域を構成する第１検出ブロック
として判定するブロック判定手段を備える、追尾領域設
定装置。 - 【請求項２】初期フィールド（フレーム）における特定
の検出ブロックの代表点データと次フィールド（フレー
ム）における前記特定の検出ブロックの各画素データと
の相関に基づいて１つの基準ベクトルを求め、それを前
記基準ベクトルとして設定する第１基準ベクトル設定手
段をさらに備える、請求項１記載の追尾領域設定装置。 - 【請求項３】前記第１検出ブロックのそれぞれの代表点
データと各画素データとに基づいてフィールド（フレー
ム）毎に前記基準ベクトルを設定する第２基準ベクトル
設定手段をさらに備える、請求項１または２記載の追尾
領域設定装置。 - 【請求項４】前記画面内に含まれる全ての検出ブロック
を前記複数の検出ブロックとして用いる第１モード設定
手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記
載の追尾領域設定装置。 - 【請求項５】初期フィールド（フレーム）の次のフィー
ルド（フレーム）では特定の検出ブロックと前記特定の
検出ブロックの１つ外側の検出ブロックとを、それ以降
のフィールド（フレーム）では前記追尾領域を構成する
前記第１検出ブロックとその第１検出ブロックの１つ外
側の検出ブロックとを、それぞれ前記複数の検出ブロッ
クとして用いる第２モード設定手段をさらに備える、請
求項１ないし３のいずれかに記載の追尾領域設定装置。 - 【請求項６】前記画面内に含まれる全ての検出ブロック
を前記複数の検出ブロックとして用いる第１モード設定
手段、 初期フィールド（フレーム）の次のフィールド（フレー
ム）では特定の検出ブロックと前記特定の検出ブロック
の１つ外側の検出ブロックとを、それ以降のフィールド
（フレーム）では前記追尾領域を構成する前記第１検出
ブロックとその第１検出ブロックの１つ外側の検出ブロ
ックとを、それぞれ前記複数の検出ブロックとして用い
る第２モード設定手段、および前記第１モード設定手段
と前記第２モード設定手段とを切り換えるモード切換手
段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載
の追尾領域設定装置。 - 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかに記載の追尾
領域設定装置を含み、さらに前記追尾領域の重心を求め
る重心検出手段、および前記重心と前記画面の中央の位
置とに基づいて動きベクトルを発生する動きベクトル発
生手段を備える、動きベクトル検出回路。 - 【請求項８】被写体を撮像して映像信号に変換する撮像
手段、 前記撮像手段を水平方向または垂直方向に駆動する駆動
手段、 前記映像信号に基づいて動きベクトルを検出する動きベ
クトル検出手段、および前記動きベクトルに基づいて特
定の被写体が画面の中央に位置するように前記駆動手段
を制御する制御手段を備える被写体追尾カメラ装置にお
いて、 前記動きベクトル検出手段として請求項７記載の動きベ
クトル検出回路を用いることを特徴とする、被写体追尾
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03820495A JP3268953B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 |
| US08/606,992 US5757422A (en) | 1995-02-27 | 1996-02-26 | Tracking area determination apparatus and object tracking apparatus utilizing the same |
| EP96102919A EP0729036B1 (en) | 1995-02-27 | 1996-02-27 | Tracking area determination apparatus and object tracking apparatus utilizing the same |
| DE69616111T DE69616111T2 (de) | 1995-02-27 | 1996-02-27 | Nachführgebiet-Bestimmungsgerät und Objektnachführgerät mit Verwendung desselben |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03820495A JP3268953B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08237535A JPH08237535A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3268953B2 true JP3268953B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=12518813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03820495A Expired - Fee Related JP3268953B2 (ja) | 1995-02-27 | 1995-02-27 | 追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5757422A (ja) |
| EP (1) | EP0729036B1 (ja) |
| JP (1) | JP3268953B2 (ja) |
| DE (1) | DE69616111T2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09186927A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Sony Corp | 追尾装置および追尾方法 |
| JP3108355B2 (ja) * | 1996-02-02 | 2000-11-13 | 三洋電機株式会社 | 被写体追尾カメラ装置 |
| KR100224752B1 (ko) | 1997-06-11 | 1999-10-15 | 윤종용 | 표적 추적 방법 및 장치 |
| JPH1144700A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 速度測定装置、該装置を用いた自動追尾システム及び予想到達位置表示システム |
| JP3481430B2 (ja) * | 1997-09-11 | 2003-12-22 | 富士通株式会社 | 移動体追跡装置 |
| US6611562B1 (en) * | 1998-11-25 | 2003-08-26 | Sony Corporation | Image processing device and image processing method, and computer-readable recorded medium |
| JP2003523647A (ja) * | 1999-03-16 | 2003-08-05 | セントラル リサーチ ラボラトリーズ リミティド | 閉回路テレビジョン（ｃｃｔｖ）カメラおよびシステム |
| US6671321B1 (en) * | 1999-08-31 | 2003-12-30 | Mastsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motion vector detection device and motion vector detection method |
| US7742073B1 (en) | 2000-11-01 | 2010-06-22 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and apparatus for tracking an object of interest using a camera associated with a hand-held processing device |
| AUPR676201A0 (en) * | 2001-08-01 | 2001-08-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Video feature tracking with loss-of-track detection |
| US6654049B2 (en) | 2001-09-07 | 2003-11-25 | Intergraph Hardware Technologies Company | Method, device and computer program product for image stabilization using color matching |
| US20030126622A1 (en) * | 2001-12-27 | 2003-07-03 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method for efficiently storing the trajectory of tracked objects in video |
| FR2861204B1 (fr) * | 2003-10-21 | 2009-01-16 | Egregore Ii | Procede de commande automatique de la direction de l'axe optique et du champ angulaire d'une camera electronique, notamment pour videosurveillance par poursuite automatique |
| US7650016B2 (en) * | 2004-07-30 | 2010-01-19 | Lockheed Martin Corporation | System and method for tracking motion of an object image |
| US8073287B1 (en) * | 2007-02-26 | 2011-12-06 | George Mason Intellectual Properties, Inc. | Recognition by parts using adaptive and robust correlation filters |
| JP4760918B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2011-08-31 | カシオ計算機株式会社 | 撮像装置、被写体追従方法、及びプログラム |
| WO2012054830A1 (en) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | SET Corporation | Method and system of video object tracking |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2609263B2 (ja) * | 1986-03-19 | 1997-05-14 | ブリティッシュ・ブロードキャスティング・コーポレーション | テレビジョン画像における運動の測定方法及び装置 |
| US5012270A (en) * | 1988-03-10 | 1991-04-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image shake detecting device |
| US5034986A (en) * | 1989-03-01 | 1991-07-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for detecting and tracking moving objects in a digital image sequence having a stationary background |
| GB2231751B (en) * | 1989-04-27 | 1993-09-22 | Sony Corp | Motion dependent video signal processing |
| KR950006045B1 (ko) * | 1990-05-21 | 1995-06-07 | 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 | 움직임벡터검출장치 및 화상흔들림보정장치 |
| EP0557007A2 (en) * | 1992-02-15 | 1993-08-25 | Sony Corporation | Picture processing apparatus |
| GB2265065B (en) * | 1992-03-02 | 1995-08-16 | Sony Broadcast & Communication | Motion compensated image processing |
| GB2277000B (en) * | 1993-04-08 | 1997-12-24 | Sony Uk Ltd | Motion compensated video signal processing |
| JPH0795598A (ja) * | 1993-09-25 | 1995-04-07 | Sony Corp | 目標追尾装置 |
-
1995
- 1995-02-27 JP JP03820495A patent/JP3268953B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-02-26 US US08/606,992 patent/US5757422A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-02-27 EP EP96102919A patent/EP0729036B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-02-27 DE DE69616111T patent/DE69616111T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0729036B1 (en) | 2001-10-24 |
| EP0729036A2 (en) | 1996-08-28 |
| US5757422A (en) | 1998-05-26 |
| JPH08237535A (ja) | 1996-09-13 |
| DE69616111T2 (de) | 2002-07-11 |
| EP0729036A3 (en) | 1997-03-26 |
| DE69616111D1 (de) | 2001-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3268953B2 (ja) | 追尾領域設定装置，動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 | |
| US5627586A (en) | Moving body detection device of camera | |
| JP3487436B2 (ja) | ビデオカメラシステム | |
| US8605942B2 (en) | Subject tracking apparatus, imaging apparatus and subject tracking method | |
| US9571724B2 (en) | Apparatus, medium, and method for photographing based on face detection | |
| CN103733607B (zh) | 用于检测运动物体的装置和方法 | |
| KR101441333B1 (ko) | 인체 부분 검출 장치 및 그 방법 | |
| US20010053292A1 (en) | Image extracting apparatus and image extracting method | |
| US6421462B1 (en) | Technique for differencing an image | |
| US6563528B2 (en) | Video conference system | |
| JP2006101186A (ja) | カメラ | |
| CN101398896A (zh) | 用于成像设备的提取有强识别力的颜色特征的设备和方法 | |
| JP2002342762A (ja) | 物体追跡方法 | |
| JP2001243478A (ja) | 目標物体追尾装置 | |
| JP3774495B2 (ja) | 画像情報抽出装置および方法 | |
| JP3296675B2 (ja) | 被写体追尾装置および被写体追尾方法 | |
| JP3114888B2 (ja) | カメラ制御装置 | |
| JP3075936B2 (ja) | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 | |
| JPH09265538A (ja) | 自動追尾装置 | |
| JP3192872B2 (ja) | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 | |
| WO2023169282A1 (zh) | 确定交互手势的方法、装置及电子设备 | |
| JPS6110372A (ja) | カメラにおける自動追尾装置 | |
| JPH10188145A (ja) | 自動ズーム監視装置 | |
| JPH10336506A (ja) | 画像処理システム、追尾システム，追尾方法，記憶媒体 | |
| JPH06153047A (ja) | ビデオカメラシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011211 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090118 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100118 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100118 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110118 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110118 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120118 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130118 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140118 Year of fee payment: 12 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140118 Year of fee payment: 12 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |