JP3261026B2 - ヨーレートセンサの異常検出装置 - Google Patents
ヨーレートセンサの異常検出装置Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はヨーレートセンサの
異常検出装置に関し、車両のヨーレートを検出するヨー
レートセンサの異常を検出する装置に関する。
異常検出装置に関し、車両のヨーレートを検出するヨー
レートセンサの異常を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両のヨーレート、前後加速
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
度、横加速度、及び操舵状態等を検出して車両の制動力
の左右配分や前後配分を可変制御することが行われてい
る。例えば、特開平６−２４３０４号公報には、操舵状
態を含む車両の走行状態、車両のヨーレート、横加速度
及び前後加速度夫々を検出し、走行状態に基づく目標ヨ
ーレートと検出ヨーレートの偏差と、検出横加速度及び
前後加速度に応じた制動力の制御分担率とに基づいて目
標左右配分、目標前後配分を算出し、各輪の制動力を制
御することが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の制動力制御装置
でヨーレートセンサに異常が発生すると、誤ったヨーレ
ートが原因となって不要な制動を引き起こす可能性があ
る。また、グリップ走行時には操舵角、加速度、ヨーレ
ートは一定の関係を保っているが、ヨーレートセンサの
異常が発生すると、この関係が成立しなくなり、車両ス
ピン等の不安定状態にあると誤認識するという問題があ
った。
でヨーレートセンサに異常が発生すると、誤ったヨーレ
ートが原因となって不要な制動を引き起こす可能性があ
る。また、グリップ走行時には操舵角、加速度、ヨーレ
ートは一定の関係を保っているが、ヨーレートセンサの
異常が発生すると、この関係が成立しなくなり、車両ス
ピン等の不安定状態にあると誤認識するという問題があ
った。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、ヨーレートセンサ検出値が故障の可能性の高い状態
にあり、かつ上記検出値から有り得ない車両速度である
状態が閾値以上継続したことを判定することにより、ヨ
ーレートの異常を正確に検出できるヨーレートセンサの
異常検出装置を提供することを目的とする。
で、ヨーレートセンサ検出値が故障の可能性の高い状態
にあり、かつ上記検出値から有り得ない車両速度である
状態が閾値以上継続したことを判定することにより、ヨ
ーレートの異常を正確に検出できるヨーレートセンサの
異常検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、車両速度が第１の所定速度以上で
ある状態を判定する第１の速度判定手段Ｍ１と、ヨーレ
ートセンサで検出したヨーレートの大きさが所定範囲を
超えて大きい状態を判定するヨーレート判定手段Ｍ２
と、上記車両速度が第１の所定速度以上で、かつ、ヨー
レートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継続時
間が第１の閾値以上となったとき上記ヨーレートセンサ
の異常を検出する第１の異常検出手段Ｍ３とを有し、前
記第１の所定速度以上である状態での車両速度、及び前
記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大きさ
それぞれは、車両速度×ヨーレートの大きさ＝μとした
場合に、前記所定範囲を超えているヨーレートの大きさ
に対してμ≦１を達成し得ない値となるように前記第１
の所定速度を設定した。
は、図１に示す如く、車両速度が第１の所定速度以上で
ある状態を判定する第１の速度判定手段Ｍ１と、ヨーレ
ートセンサで検出したヨーレートの大きさが所定範囲を
超えて大きい状態を判定するヨーレート判定手段Ｍ２
と、上記車両速度が第１の所定速度以上で、かつ、ヨー
レートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継続時
間が第１の閾値以上となったとき上記ヨーレートセンサ
の異常を検出する第１の異常検出手段Ｍ３とを有し、前
記第１の所定速度以上である状態での車両速度、及び前
記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大きさ
それぞれは、車両速度×ヨーレートの大きさ＝μとした
場合に、前記所定範囲を超えているヨーレートの大きさ
に対してμ≦１を達成し得ない値となるように前記第１
の所定速度を設定した。
【０００６】このようにヨーレートセンサで検出したヨ
ーレートの大きさが故障の可能性が高い状態にあること
をヨーレート判定手段で判定し、かつ、このヨーレート
の大きさから有り得ない車両速度が第１の速度判定手段
で判定されたとき、その状態の継続時間が第１の閾値以
上となったときに異常検出を行うため、ヨーレートセン
サの異常を正確に検出できる。
ーレートの大きさが故障の可能性が高い状態にあること
をヨーレート判定手段で判定し、かつ、このヨーレート
の大きさから有り得ない車両速度が第１の速度判定手段
で判定されたとき、その状態の継続時間が第１の閾値以
上となったときに異常検出を行うため、ヨーレートセン
サの異常を正確に検出できる。
【０００７】請求項２に記載の発明は、車両速度が第２
の所定速度以下である状態を判定する第２の速度判定手
段と、ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさ
が所定範囲を超えて大きい状態を判定するヨーレート判
定手段と、上記車両速度が第２所定速度以下で、かつ、
ヨーレートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継
続時間が第２の閾値以上となったとき上記ヨーレートセ
ンサの異常を検出する第２の異常検出手段とを有し、前
記第２の所定速度以上である状態での車両速度、及び前
記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大きさ
それぞれから、旋回半径×ヨーレートの大きさ＝車両速
度とした場合に、旋回半径が車両の最小回転半径におい
て前記所定範囲を超えているヨーレートの大きさに対し
て達成し得ない値となるように前記第２の所定速度を設
定した。
の所定速度以下である状態を判定する第２の速度判定手
段と、ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさ
が所定範囲を超えて大きい状態を判定するヨーレート判
定手段と、上記車両速度が第２所定速度以下で、かつ、
ヨーレートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継
続時間が第２の閾値以上となったとき上記ヨーレートセ
ンサの異常を検出する第２の異常検出手段とを有し、前
記第２の所定速度以上である状態での車両速度、及び前
記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大きさ
それぞれから、旋回半径×ヨーレートの大きさ＝車両速
度とした場合に、旋回半径が車両の最小回転半径におい
て前記所定範囲を超えているヨーレートの大きさに対し
て達成し得ない値となるように前記第２の所定速度を設
定した。
【０００８】このようにヨーレートセンサで検出したヨ
ーレートの大きさが故障の可能性が高い状態にあること
をヨーレート判定手段で判定し、かつ、このヨーレート
の大きさから有り得ない車両速度が第２の速度判定手段
で判定されたとき、その状態の継続時間が第２の閾値以
上となったときに異常検出を行うため、ヨーレートセン
サの異常を正確に検出できる。
ーレートの大きさが故障の可能性が高い状態にあること
をヨーレート判定手段で判定し、かつ、このヨーレート
の大きさから有り得ない車両速度が第２の速度判定手段
で判定されたとき、その状態の継続時間が第２の閾値以
上となったときに異常検出を行うため、ヨーレートセン
サの異常を正確に検出できる。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１記載の
ヨーレートセンサの異常検出装置において、車両速度が
第２の所定速度以下である状態を判定する第２の速度判
定手段と、上記車両速度が第２所定速度以下で、かつ、
ヨーレートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継
続時間が第２の閾値以上となったとき上記ヨーレートセ
ンサの異常を検出する第２の異常検出手段とを有し、前
記第１の異常検出手段及び第２の異常検出手段で共に異
常を検出したときヨーレートセンサの異常が確定したと
判断する。
ヨーレートセンサの異常検出装置において、車両速度が
第２の所定速度以下である状態を判定する第２の速度判
定手段と、上記車両速度が第２所定速度以下で、かつ、
ヨーレートの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継
続時間が第２の閾値以上となったとき上記ヨーレートセ
ンサの異常を検出する第２の異常検出手段とを有し、前
記第１の異常検出手段及び第２の異常検出手段で共に異
常を検出したときヨーレートセンサの異常が確定したと
判断する。
【００１０】このように、第１，第２の異常検出手段で
共に異常検出がなされたとき、異常が確定されるため、
ヨーレートセンサの異常を誤検出するおそれがなくな
る。
共に異常検出がなされたとき、異常が確定されるため、
ヨーレートセンサの異常を誤検出するおそれがなくな
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の概
略構成図を示す。同図中、ヨーレートセンサ１０は車両
に発生するヨーレートを検出して電子制御回路（ＥＣ
Ｕ）２０に供給する。車速センサ１２は車両速度を検出
してＥＣＵ２０に供給する。
略構成図を示す。同図中、ヨーレートセンサ１０は車両
に発生するヨーレートを検出して電子制御回路（ＥＣ
Ｕ）２０に供給する。車速センサ１２は車両速度を検出
してＥＣＵ２０に供給する。
【００１２】ＥＣＵ２０は中央処理装置（ＣＰＵ）２２
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはヨーレートセンサ１０、車速セン
サ１２夫々の検出信号が供給される。
と、処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２４と、作業領域として使用されるランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）２６と、Ａ／Ｄコンバータを
含む入力ポート回路２８と、出力ポート回路３０と、不
揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３２とを有し、これら
は双方向性のバス３４により互いに接続されている。入
力ポート回路２８にはヨーレートセンサ１０、車速セン
サ１２夫々の検出信号が供給される。
【００１３】図３はＣＰＵ２２が実行する異常検出処理
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、ステップＳ１０では車速センサ
１２で検出した車両速度が所定速度（例えば４０km/h）
以上か否かを判別する。ここで車両速度が所定速度以上
であればステップＳ１２に進み、そうでなければステッ
プＳ１８に進む。
のフローチャートを示す。この処理は所定時間毎に割込
み実行される。同図中、ステップＳ１０では車速センサ
１２で検出した車両速度が所定速度（例えば４０km/h）
以上か否かを判別する。ここで車両速度が所定速度以上
であればステップＳ１２に進み、そうでなければステッ
プＳ１８に進む。
【００１４】ステップＳ１２ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第１の所定値（例えば４．２５Ｖ）以上で
あるか否かを判別し、検出電圧が第１の所定値以上であ
ればステップＳ１４に進み、そうでなければステップＳ
１６に進む。ステップＳ１６ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第２の所定値（例えば、０．７５Ｖ）以下
であるか否かを判別し、検出電圧が第２の所定値以下で
あればステップＳ１４に進み、そうでなければステップ
Ｓ１８に進む。
の検出電圧が第１の所定値（例えば４．２５Ｖ）以上で
あるか否かを判別し、検出電圧が第１の所定値以上であ
ればステップＳ１４に進み、そうでなければステップＳ
１６に進む。ステップＳ１６ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第２の所定値（例えば、０．７５Ｖ）以下
であるか否かを判別し、検出電圧が第２の所定値以下で
あればステップＳ１４に進み、そうでなければステップ
Ｓ１８に進む。
【００１５】ステップＳ１４ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧の変動幅、つまり前回と今回の検出電圧の偏
差が所定値（例えば０．０１９５ｖ）以下か否かを判別
し、変動幅が所定値以下であればステップＳ２０に進ん
でカウンタを１だけインクリメントし、そうでなければ
ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８ではカウンタＣ
１をゼロクリアし、その後、処理を終了する。
の検出電圧の変動幅、つまり前回と今回の検出電圧の偏
差が所定値（例えば０．０１９５ｖ）以下か否かを判別
し、変動幅が所定値以下であればステップＳ２０に進ん
でカウンタを１だけインクリメントし、そうでなければ
ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８ではカウンタＣ
１をゼロクリアし、その後、処理を終了する。
【００１６】ステップＳ２０でカウンタＣ１をインクリ
メントした後はステップＳ２２に進み、カウンタＣ１の
値が例えば１sec 相当する閾値以上であるか否かを判別
し、カウント値が閾値以上であればステップＳ２４に進
んでヨーレートセンサ１０の異常検出を行って処理を終
了する。またカウント値が閾値未満であれば、そのまま
処理を終了する。上記のステップＳ１０が第１の速度判
定手段Ｍ１に対応し、ステップＳ１２，Ｓ１６がヨーレ
ート判定手段Ｍ２に対応し、ステップＳ１８〜Ｓ２４が
第１の異常検出手段Ｍ３に対応する。
メントした後はステップＳ２２に進み、カウンタＣ１の
値が例えば１sec 相当する閾値以上であるか否かを判別
し、カウント値が閾値以上であればステップＳ２４に進
んでヨーレートセンサ１０の異常検出を行って処理を終
了する。またカウント値が閾値未満であれば、そのまま
処理を終了する。上記のステップＳ１０が第１の速度判
定手段Ｍ１に対応し、ステップＳ１２，Ｓ１６がヨーレ
ート判定手段Ｍ２に対応し、ステップＳ１８〜Ｓ２４が
第１の異常検出手段Ｍ３に対応する。
【００１７】ここで、ヨーレートセンサ１０は、図４に
示す出力特性を持っている。ヨーレートセンサ１０は故
障したとき、その出力電圧が電源電圧である０Ｖ又は５
Ｖ付近に固着する可能性が高く、その場合に出力電圧の
変動はほとんどない。ヨーレートセンサ１０の出力電圧
が０Ｖ，５Ｖ夫々に近い値として０．７Ｖ以下，４．５
Ｖ以上を選んだとき、ヨーレートは−７０ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ以下，−７０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上となる。なお、ヨー
レートは正が左向き、負が右向きである。
示す出力特性を持っている。ヨーレートセンサ１０は故
障したとき、その出力電圧が電源電圧である０Ｖ又は５
Ｖ付近に固着する可能性が高く、その場合に出力電圧の
変動はほとんどない。ヨーレートセンサ１０の出力電圧
が０Ｖ，５Ｖ夫々に近い値として０．７Ｖ以下，４．５
Ｖ以上を選んだとき、ヨーレートは−７０ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ以下，−７０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上となる。なお、ヨー
レートは正が左向き、負が右向きである。
【００１８】この場合、ヨーレート７０deg/sec 以上を
考えると、（車両速度）×（ヨーレート）＝路面μ＝横
加速度の関係があり、路面μは１以下であるので、横加
速度は１Ｇ以下であり、車両速度Ｖは以下のように規定
される。
考えると、（車両速度）×（ヨーレート）＝路面μ＝横
加速度の関係があり、路面μは１以下であるので、横加
速度は１Ｇ以下であり、車両速度Ｖは以下のように規定
される。
【００１９】
【数１】
【００２０】つまり、実際の車両走行では時速２９km/h
以下でなければヨーレート７０deg/sec はとりえない値
である。ヨーレート−７０deg/sec についても同様であ
る。図３のステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１６では安全率
を掛けて、時速４０km/h以上でヨーレートが７０deg/se
c 以上、又は、−７０deg/sec 以下となっているかどう
かを判定し、更にステップＳ１４でヨーレート出力電圧
の変動幅が小さく固着しているかどうかを判定してい
る。そして、この状態が１sec 以上連続するかをステッ
プＳ２２で判定してヨーレートセンサ１０の異常検出を
行っている。
以下でなければヨーレート７０deg/sec はとりえない値
である。ヨーレート−７０deg/sec についても同様であ
る。図３のステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１６では安全率
を掛けて、時速４０km/h以上でヨーレートが７０deg/se
c 以上、又は、−７０deg/sec 以下となっているかどう
かを判定し、更にステップＳ１４でヨーレート出力電圧
の変動幅が小さく固着しているかどうかを判定してい
る。そして、この状態が１sec 以上連続するかをステッ
プＳ２２で判定してヨーレートセンサ１０の異常検出を
行っている。
【００２１】なお、ステップＳ２４で異常検出がなされ
た場合は、例えば制動力の前後配分、左右配分を行う制
動力配分制御の停止を指示する。例えば車輪が溝に落
ち、この溝にガイドされて走行するような特殊な状況で
は、図３の処理によって異常検出がなされヨーレートセ
ンサ１０が正常であっても異常検出がなされることが考
えられる。勿論、このような特殊状況では制動力配分制
御を停止しても何ら問題はない。
た場合は、例えば制動力の前後配分、左右配分を行う制
動力配分制御の停止を指示する。例えば車輪が溝に落
ち、この溝にガイドされて走行するような特殊な状況で
は、図３の処理によって異常検出がなされヨーレートセ
ンサ１０が正常であっても異常検出がなされることが考
えられる。勿論、このような特殊状況では制動力配分制
御を停止しても何ら問題はない。
【００２２】異常検出を行った後、特殊状況があること
も踏まえて、ヨーレートセンサ１０の異常を確定するの
が次に説明する異常確定処理である。図５はＣＰＵ２２
が実行する異常確定処理のフローチャートを示す。この
処理は所定時間毎に割込み実行される。同図中、ステッ
プＳ３０では車速センサ１２で検出した車両速度が所定
速度（例えば１５km/h）未満か否かを判別する。ここで
車両速度が所定速度未満であればステップＳ３２に進
み、そうでなければステップＳ３８に進む。
も踏まえて、ヨーレートセンサ１０の異常を確定するの
が次に説明する異常確定処理である。図５はＣＰＵ２２
が実行する異常確定処理のフローチャートを示す。この
処理は所定時間毎に割込み実行される。同図中、ステッ
プＳ３０では車速センサ１２で検出した車両速度が所定
速度（例えば１５km/h）未満か否かを判別する。ここで
車両速度が所定速度未満であればステップＳ３２に進
み、そうでなければステップＳ３８に進む。
【００２３】ステップＳ３２ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第１の所定値（例えば４．２５ｖ）以上で
あるか否かを判別し、検出電圧が第１の所定値以上であ
ればステップＳ３４に進み、そうでなければステップＳ
３６に進む。ステップＳ３６ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第２の所定値（例えば、０．７５ｖ）以下
であるか否かを判別し、検出電圧が第２の所定値以下で
あればステップＳ４０に進み、そうでなければステップ
Ｓ３８に進む。ステップＳ２０ではカウンタＣ２を１だ
けインクリメントする。一方ステップＳ３８ではカウン
タＣ２をゼロクリアし、その後、処理を終了する。
の検出電圧が第１の所定値（例えば４．２５ｖ）以上で
あるか否かを判別し、検出電圧が第１の所定値以上であ
ればステップＳ３４に進み、そうでなければステップＳ
３６に進む。ステップＳ３６ではヨーレートセンサ１０
の検出電圧が第２の所定値（例えば、０．７５ｖ）以下
であるか否かを判別し、検出電圧が第２の所定値以下で
あればステップＳ４０に進み、そうでなければステップ
Ｓ３８に進む。ステップＳ２０ではカウンタＣ２を１だ
けインクリメントする。一方ステップＳ３８ではカウン
タＣ２をゼロクリアし、その後、処理を終了する。
【００２４】ステップＳ４０でカウンタＣ２をインクリ
メントした後はステップＳ４２に進み、カウンタＣ２の
値が例えば５sec 相当する閾値以上であるか否かを判別
し、カウント値が閾値以上であればステップＳ４４に進
んでヨーレートセンサ１０の異常確定を行って処理を終
了する。またカウント値が閾値未満であれば、そのまま
処理を終了する。上記のステップＳ３０が第２の速度判
定手段に対応し、ステップＳ３２，Ｓ３６がヨーレート
判定手段に対応し、ステップＳ３８〜Ｓ４４が第２の異
常検出手段に対応する。
メントした後はステップＳ４２に進み、カウンタＣ２の
値が例えば５sec 相当する閾値以上であるか否かを判別
し、カウント値が閾値以上であればステップＳ４４に進
んでヨーレートセンサ１０の異常確定を行って処理を終
了する。またカウント値が閾値未満であれば、そのまま
処理を終了する。上記のステップＳ３０が第２の速度判
定手段に対応し、ステップＳ３２，Ｓ３６がヨーレート
判定手段に対応し、ステップＳ３８〜Ｓ４４が第２の異
常検出手段に対応する。
【００２５】ここで、（旋回半径）×（ヨーレート）＝
（車両速度）の関係がある。このため、最小回転半径５
ｍの車両であれば、ヨーレート７０deg/sec 以上であれ
ば車両速度Ｖは以下のように規定される。
（車両速度）の関係がある。このため、最小回転半径５
ｍの車両であれば、ヨーレート７０deg/sec 以上であれ
ば車両速度Ｖは以下のように規定される。
【００２６】
【数２】
【００２７】つまり、実際の車両走行では時速２０km/h
以上でなければヨーレート７０deg/sec はとりえない値
である。ヨーレート−７０deg/sec についても同様であ
る。図５のステップＳ３０，Ｓ３２，Ｓ３６では安全率
を掛けて、時速１５km/h未満でヨーレートが７０deg/se
c 以上、又は−７０deg/sec 以下となっているかどうか
を判定し、この状態が５sec 以上連続するかをステップ
Ｓ４２で判定してヨーレート１０の異常確定を行ってい
る。
以上でなければヨーレート７０deg/sec はとりえない値
である。ヨーレート−７０deg/sec についても同様であ
る。図５のステップＳ３０，Ｓ３２，Ｓ３６では安全率
を掛けて、時速１５km/h未満でヨーレートが７０deg/se
c 以上、又は−７０deg/sec 以下となっているかどうか
を判定し、この状態が５sec 以上連続するかをステップ
Ｓ４２で判定してヨーレート１０の異常確定を行ってい
る。
【００２８】なお、ステップＳ４４で異常確定がなされ
た場合は、例えば警告灯を点灯して運転者に対して異常
の警告を行う。なお、図３の処理を行わずに、図５の処
理だけを実行しても良い。この場合はステップＳ４４で
異常検出を行い、制動力配分制御を停止すると共に傾向
灯の点灯を行う。
た場合は、例えば警告灯を点灯して運転者に対して異常
の警告を行う。なお、図３の処理を行わずに、図５の処
理だけを実行しても良い。この場合はステップＳ４４で
異常検出を行い、制動力配分制御を停止すると共に傾向
灯の点灯を行う。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさが故障
の可能性が高い状態にあることをヨーレート判定手段で
判定し、かつ、このヨーレートの大きさから有り得ない
車両速度が第１の速度判定手段で判定されたとき、その
状態の継続時間が第１の閾値以上となったときに異常検
出を行うため、ヨーレートセンサの異常を正確に検出で
きる。また、請求項２に記載の発明は、ヨーレートセン
サで検出したヨーレートの大きさが故障の可能性が高い
状態にあることをヨーレート判定手段で判定し、かつ、
このヨーレートの大きさから有り得ない車両速度が第２
の速度判定手段で判定されたとき、その状態の継続時間
が第２の閾値以上となったときに異常検出を行うため、
ヨーレートセンサの異常を正確に検出できる。
ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさが故障
の可能性が高い状態にあることをヨーレート判定手段で
判定し、かつ、このヨーレートの大きさから有り得ない
車両速度が第１の速度判定手段で判定されたとき、その
状態の継続時間が第１の閾値以上となったときに異常検
出を行うため、ヨーレートセンサの異常を正確に検出で
きる。また、請求項２に記載の発明は、ヨーレートセン
サで検出したヨーレートの大きさが故障の可能性が高い
状態にあることをヨーレート判定手段で判定し、かつ、
このヨーレートの大きさから有り得ない車両速度が第２
の速度判定手段で判定されたとき、その状態の継続時間
が第２の閾値以上となったときに異常検出を行うため、
ヨーレートセンサの異常を正確に検出できる。
【００３０】
【００３１】
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の一実施例の概略構成図である。
【図３】異常検出処理のフローチャートである。
【図４】ヨーレートセンサの出力特性図である。
【図５】異常確定処理のフローチャートである。
１０ ヨーレートセンサ １２ 車速センサ ２０ ＥＣＵ ２２ ＣＰＵ ２４ ＲＯＭ ２６ ＲＡＭ ２８ 入力ポート回路 ３０ 出力ポート回路 ３２ ＥＥＰＲＯＭ ３４ バス Ｍ１ 第１の速度判定手段 Ｍ２ ヨーレート判定手段 Ｍ３ 第１の異常検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 勝倉 豊晴 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本 電装株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−107208（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−112667（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−159877（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−90864（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−172836（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 15/00 - 15/16 G01C 19/00 - 19/56 G01D 18/00 G01P 21/00 B60T 8/32 B62D 6/00 B62D 7/14
Claims (2)
- 【請求項１】 車両速度が第１の所定速度以上である状
態を判定する第１の速度判定手段と、 ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさが所定
範囲を超えて大きい状態を判定するヨーレート判定手段
と、 上記車両速度が第１の所定速度以上で、かつ、ヨーレー
トの大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継続時間が
第１の閾値以上となったとき上記ヨーレートセンサの異
常を検出する第１の異常検出手段とを有し、 前記第１の所定速度以上である状態での車両速度、及び
前記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大き
さそれぞれは、車両速度×ヨーレートの大きさ＝μとし
た場合に、前記所定範囲を超えているヨーレートの大き
さに対してμ≦１を達成し得ない値となるように前記第
１の所定速度を設定した ことを特徴とするヨーレートセ
ンサの異常検出装置。 - 【請求項２】 車両速度が第２の所定速度以下である状
態を判定する第２の速度判定手段と、 ヨーレートセンサで検出したヨーレートの大きさが所定
範囲を超えて大きい状態を判定するヨーレート判定手段
と、 上記車両速度が第２所定速度以下で、かつ、ヨーレート
の大きさが所定範囲を超えて大きい状態の継続時間が第
２の閾値以上となったとき上記ヨーレートセンサの異常
を検出する第２の異常検出手段とを有し、 前記第２の所定速度以上である状態での車両速度、及び
前記所定範囲を超えて大きい状態でのヨーレートの大き
さそれぞれから、旋回半径×ヨーレートの大きさ＝車両
速度とした場合に、旋回半径が車両の最小回転半径にお
いて前記所定範囲を超えているヨーレートの大きさに対
して達成し得ない値となるように前記第２の所定速度を
設定した ことを特徴とするヨーレートセンサの異常検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031595A JP3261026B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031595A JP3261026B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09127153A JPH09127153A (ja) | 1997-05-16 |
| JP3261026B2 true JP3261026B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=17623287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28031595A Expired - Fee Related JP3261026B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261026B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10235163A1 (de) * | 2002-08-01 | 2004-02-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Sensors |
| JP5131491B2 (ja) * | 2010-02-24 | 2013-01-30 | セイコーエプソン株式会社 | ジャイロモジュール |
-
1995
- 1995-10-27 JP JP28031595A patent/JP3261026B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09127153A (ja) | 1997-05-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |