JP3164937B2 - 複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法 - Google Patents
複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法Info
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- JP3164937B2 JP3164937B2 JP07942593A JP7942593A JP3164937B2 JP 3164937 B2 JP3164937 B2 JP 3164937B2 JP 07942593 A JP07942593 A JP 07942593A JP 7942593 A JP7942593 A JP 7942593A JP 3164937 B2 JP3164937 B2 JP 3164937B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複合加工機の原点位置
設定方法および位置座標補正用補正値設定方法に関し、
更に詳細には複数個の加工装置を有し、各加工装置が各
々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能なレーザ可工
機やパンチとダイ等を取付ける加工ヘッドを有する複合
加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値
設定方法に関するものである。
設定方法および位置座標補正用補正値設定方法に関し、
更に詳細には複数個の加工装置を有し、各加工装置が各
々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能なレーザ可工
機やパンチとダイ等を取付ける加工ヘッドを有する複合
加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値
設定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】各々座標軸方向へ移動可能な加工ヘッド
を備えた複数個の加工装置を有し、各加工装置の加工ヘ
ッドにより同一素材に対して加工を行って製品を作る複
合加工機は知られており、これには例えば三次元レーザ
加工装置と多軸の板材加工ロボットとを有する板金複合
加工用の複合加工機がある。
を備えた複数個の加工装置を有し、各加工装置の加工ヘ
ッドにより同一素材に対して加工を行って製品を作る複
合加工機は知られており、これには例えば三次元レーザ
加工装置と多軸の板材加工ロボットとを有する板金複合
加工用の複合加工機がある。
【０００３】上述の如き複合加工機においては、各加工
装置の加工ヘッドは各々個別のガイドレールに案内され
て各座標軸方向へ移動するから、各加工装置は各々個別
の座標系を有することになり、各加工装置において原点
位置、位置座標値は各々個別のものになる。
装置の加工ヘッドは各々個別のガイドレールに案内され
て各座標軸方向へ移動するから、各加工装置は各々個別
の座標系を有することになり、各加工装置において原点
位置、位置座標値は各々個別のものになる。
【０００４】このため、各加工装置の加工プログラムを
共通の座標系にて作成することができず、各加工装置の
加工ヘッドによる加工位置の設定は各加工装置毎にティ
チングを行うことにより行われている。
共通の座標系にて作成することができず、各加工装置の
加工ヘッドによる加工位置の設定は各加工装置毎にティ
チングを行うことにより行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ティチングによる加工
位置の設定は面倒で、経験を要し、しかも加工内容が変
更される度にティチングをやり直す必要があり、能率的
でない。このため特に多品種少量生産には不向きで、高
価な複加工機の稼動率を低下させる原因になる。本発明
は、上述の如き問題点に着目してなされたものであり、
各加工装置の加工プログラムを共通の座標系にて簡便に
作成することができるようにし、各加工装置の加工位置
の設定をティチングを必要とせず行えるようにする複合
加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値
設定方法を提供することを目的としている。
位置の設定は面倒で、経験を要し、しかも加工内容が変
更される度にティチングをやり直す必要があり、能率的
でない。このため特に多品種少量生産には不向きで、高
価な複加工機の稼動率を低下させる原因になる。本発明
は、上述の如き問題点に着目してなされたものであり、
各加工装置の加工プログラムを共通の座標系にて簡便に
作成することができるようにし、各加工装置の加工位置
の設定をティチングを必要とせず行えるようにする複合
加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値
設定方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、複数個の加工装置を有し、各加工装置が各
々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッド
を有する複合加工機の各加工装置間の原点位置設定方法
において、一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義され
た座標位置に位置させて静止状態にて当該加工ヘッドよ
り垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放
射し、他の加工装置の加工ヘッドを座標軸方向へ移動さ
せて当該加工ヘッドに設けられた光感知手段により前記
光線を探索し、前記光線を検出した前記他の加工装置の
加工ヘッドの位置座標値と前記一つの加工装置の加工ヘ
ッドの予め定義された前記座標位置における位置座標値
との関係より前記一つの加工装置の原点位置と前記他の
加工装置の原点位置とを共通化して原点位置設定を行う
ことを特徴する複合加工機の原点位置設定方法、およ
び、複数個の加工装置を有し、各加工装置が各々個別の
座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッドを有する
複合加工機の位置座標補正用補正値設定方法において、
一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つの座
標位置に各々位置させて静止状態にて当該加工ヘッドよ
り垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放
射し、他の加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つ
座標位置に各々位置させてその各座標位置にて当該加工
ヘッドに設けられた光感知手段により前記光線を検出
し、その各座標位置における検出光量の相互相違より前
記一つの加工装置の座標軸方向と前記他の加工装置の座
標軸方向との偏差を計測し、この偏差に基づいて各加工
装置の位置座標が合致するよう位置座標値を補正する補
正値を設定することを特徴する複合加工機の位置座標補
正用補正値設定方法によって達成される。
明によれば、複数個の加工装置を有し、各加工装置が各
々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッド
を有する複合加工機の各加工装置間の原点位置設定方法
において、一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義され
た座標位置に位置させて静止状態にて当該加工ヘッドよ
り垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放
射し、他の加工装置の加工ヘッドを座標軸方向へ移動さ
せて当該加工ヘッドに設けられた光感知手段により前記
光線を探索し、前記光線を検出した前記他の加工装置の
加工ヘッドの位置座標値と前記一つの加工装置の加工ヘ
ッドの予め定義された前記座標位置における位置座標値
との関係より前記一つの加工装置の原点位置と前記他の
加工装置の原点位置とを共通化して原点位置設定を行う
ことを特徴する複合加工機の原点位置設定方法、およ
び、複数個の加工装置を有し、各加工装置が各々個別の
座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッドを有する
複合加工機の位置座標補正用補正値設定方法において、
一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つの座
標位置に各々位置させて静止状態にて当該加工ヘッドよ
り垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放
射し、他の加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つ
座標位置に各々位置させてその各座標位置にて当該加工
ヘッドに設けられた光感知手段により前記光線を検出
し、その各座標位置における検出光量の相互相違より前
記一つの加工装置の座標軸方向と前記他の加工装置の座
標軸方向との偏差を計測し、この偏差に基づいて各加工
装置の位置座標が合致するよう位置座標値を補正する補
正値を設定することを特徴する複合加工機の位置座標補
正用補正値設定方法によって達成される。
【０００７】
【作用】上述の如き構成によれば、一つの加工装置の加
工ヘッドが原点位置など予め定義された座標位置にて垂
直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射
し、この状態下にて他の加工装置の加工ヘッドが座標軸
方向へ移動することにより当該加工ヘッドに設けられた
光感知手段が前記光線を走査式に探索し、前記光感知手
段が前記光線を検出することにより、この検出位置にお
ける前記他の加工装置の加工ヘッドの位置座標値と前記
一つの加工装置の加工ヘッドの予め定義された前記座標
位置をおける位置座標値との相対関係をもって前記他の
加工装置の原点位置が前記一つの加工装置の原点位置を
基準として論理的に共通化されて設定される。
工ヘッドが原点位置など予め定義された座標位置にて垂
直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射
し、この状態下にて他の加工装置の加工ヘッドが座標軸
方向へ移動することにより当該加工ヘッドに設けられた
光感知手段が前記光線を走査式に探索し、前記光感知手
段が前記光線を検出することにより、この検出位置にお
ける前記他の加工装置の加工ヘッドの位置座標値と前記
一つの加工装置の加工ヘッドの予め定義された前記座標
位置をおける位置座標値との相対関係をもって前記他の
加工装置の原点位置が前記一つの加工装置の原点位置を
基準として論理的に共通化されて設定される。
【０００８】また、一つの加工装置の加工ヘッドが予め
定義された二つ座標位置にて各々垂直方向あるいは水平
方向へ指向性を有する光線を放射し、他の加工装置の加
工ヘッドを予め定義された二つ座標位置に各々移動さ
せ、各座標位置にて前記他の加工装置の加工ヘッドに設
けられた光感知手段が前記光線を検出し、その各座標位
置における検出光量の相互相違により前記一つの加工装
置の座標軸方向に対する前記他の加工装置の座標軸方向
の偏差（ずれ）が計測され、この偏差に基づいて各加工
装置の物理的な位置座標が互いに合致するよう位置座標
値の補正値が設定される。
定義された二つ座標位置にて各々垂直方向あるいは水平
方向へ指向性を有する光線を放射し、他の加工装置の加
工ヘッドを予め定義された二つ座標位置に各々移動さ
せ、各座標位置にて前記他の加工装置の加工ヘッドに設
けられた光感知手段が前記光線を検出し、その各座標位
置における検出光量の相互相違により前記一つの加工装
置の座標軸方向に対する前記他の加工装置の座標軸方向
の偏差（ずれ）が計測され、この偏差に基づいて各加工
装置の物理的な位置座標が互いに合致するよう位置座標
値の補正値が設定される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１０】図１〜図３は本発明による原点位置設定方
法およびの位置座標補正用補正値設定方法の実施に使用
される複合加工機の構造例を示している。
法およびの位置座標補正用補正値設定方法の実施に使用
される複合加工機の構造例を示している。
【００１１】この複合加工機はドーム状のシェルター１
内に構築されており、シェルター１内には三次元レーザ
加工装置３と左右一対の曲げ加工ロボット５、７が配備
されている。
内に構築されており、シェルター１内には三次元レーザ
加工装置３と左右一対の曲げ加工ロボット５、７が配備
されている。
【００１２】三次元レーザ加工装置３は、左右の天井レ
ール９間に橋渡しされ天井レール９てに案内されてＸ軸
方向（Ｘ1 ）へ移動可能なＸ軸クロススライダ１１と、
Ｘ軸クロススライダ１１より支持されＸ軸クロススライ
ダ１１に設けられたＹ軸ガイドレール１３に案内されて
Ｙ軸方向（Ｙ1 ）へ移動可能なＹ軸キャリッジ１５と、
Ｙ軸キャリッジ１５より支持されＹ軸キャリッジ１５の
Ｚ軸案内部１７に案内されてＺ軸方向（Ｚ1 ）へ移動可
能なＺ軸スライダ１９と、Ｚ軸スライダ１９の下端部に
取り付けられて垂直軸線周りに回転可能なＡ軸回転アー
ム２１と、Ａ軸回転アーム２１の先端部に取り付けられ
て水平軸線周りに回転可能なＢ軸回転アーム２３とによ
る三次元移動構造体を有し、Ｂ軸回転アーム２３の先端
部に加工ヘッドであるレーザビームノズル２５が取り付
けられている。
ール９間に橋渡しされ天井レール９てに案内されてＸ軸
方向（Ｘ1 ）へ移動可能なＸ軸クロススライダ１１と、
Ｘ軸クロススライダ１１より支持されＸ軸クロススライ
ダ１１に設けられたＹ軸ガイドレール１３に案内されて
Ｙ軸方向（Ｙ1 ）へ移動可能なＹ軸キャリッジ１５と、
Ｙ軸キャリッジ１５より支持されＹ軸キャリッジ１５の
Ｚ軸案内部１７に案内されてＺ軸方向（Ｚ1 ）へ移動可
能なＺ軸スライダ１９と、Ｚ軸スライダ１９の下端部に
取り付けられて垂直軸線周りに回転可能なＡ軸回転アー
ム２１と、Ａ軸回転アーム２１の先端部に取り付けられ
て水平軸線周りに回転可能なＢ軸回転アーム２３とによ
る三次元移動構造体を有し、Ｂ軸回転アーム２３の先端
部に加工ヘッドであるレーザビームノズル２５が取り付
けられている。
【００１３】このレーザビームノズル２５には、図示さ
れていないレーザ発振器よりＨｅ−Ｎｅレーザなどによ
るレーザビームが与えられ、Ｂ軸回転アーム１９の回転
により、垂直方向、水平方向、あるいは任意の傾斜角方
向へレーザビームが指向性をもって放射される。
れていないレーザ発振器よりＨｅ−Ｎｅレーザなどによ
るレーザビームが与えられ、Ｂ軸回転アーム１９の回転
により、垂直方向、水平方向、あるいは任意の傾斜角方
向へレーザビームが指向性をもって放射される。
【００１４】右側の曲げ加工ロボット５は、ガイドレー
ル２７に案内されてＸ軸方向（Ｘ2）へ移動可能なＸ軸
スライダ２９と、Ｘ軸スライダ２９より支持されＸ軸ス
ライダ２９のＺ軸案内部３１に案内されてＺ軸方向（Ｚ
2 ）へ移動可能なＺ軸スライダ３３と、Ｚ軸スライダ３
３より支持されＺ軸スライダ３３のＹ軸案内部３５に案
内されてＹ軸方向（Ｙ2 ）へ移動可能なロボットアーム
ユニット３７とを有し、アーム先端（加工ヘッド）に曲
げ金型などの工具を交換可能装着される。
ル２７に案内されてＸ軸方向（Ｘ2）へ移動可能なＸ軸
スライダ２９と、Ｘ軸スライダ２９より支持されＸ軸ス
ライダ２９のＺ軸案内部３１に案内されてＺ軸方向（Ｚ
2 ）へ移動可能なＺ軸スライダ３３と、Ｚ軸スライダ３
３より支持されＺ軸スライダ３３のＹ軸案内部３５に案
内されてＹ軸方向（Ｙ2 ）へ移動可能なロボットアーム
ユニット３７とを有し、アーム先端（加工ヘッド）に曲
げ金型などの工具を交換可能装着される。
【００１５】左側の曲げ加工ロボット７は、右側の曲げ
加工ロボット５と実質的に同一の構造のものであり、ガ
イドレール３９に案内されてＸ軸方向（Ｘ3 ）へ移動可
能なＸ軸スライダ４１と、Ｘ軸スライダ４１より支持さ
れＸ軸スライダ４１のＺ軸案内部４３に案内されてＺ軸
方向（Ｚ3 ）へ移動可能なＺ軸スライダ４５と、Ｚ軸ス
ライダ４５より支持されＺ軸スライダ４５のＹ軸案内部
４７に案内されてＹ軸方向（Ｙ3 ）へ移動可能なロボッ
トアームユニット４９とを有し、アーム先端（加工ヘッ
ド）に曲げ金型などの工具を交換可能装着される。
加工ロボット５と実質的に同一の構造のものであり、ガ
イドレール３９に案内されてＸ軸方向（Ｘ3 ）へ移動可
能なＸ軸スライダ４１と、Ｘ軸スライダ４１より支持さ
れＸ軸スライダ４１のＺ軸案内部４３に案内されてＺ軸
方向（Ｚ3 ）へ移動可能なＺ軸スライダ４５と、Ｚ軸ス
ライダ４５より支持されＺ軸スライダ４５のＹ軸案内部
４７に案内されてＹ軸方向（Ｙ3 ）へ移動可能なロボッ
トアームユニット４９とを有し、アーム先端（加工ヘッ
ド）に曲げ金型などの工具を交換可能装着される。
【００１６】この場合、三次元レーザ加工装置３、左右
の曲げ加工ロボット５、７の各々のキャレッジ、スライ
ダなどの移動体は、各々固有のガイドレール、案内部よ
り案内されて移動するから、厳密には三次元レーザ加工
装置３と左右の曲げ加工ロボット５、７は、図３にて符
号Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 とＸ2 、Ｙ2 、Ｚ2 とＸ3 、Ｙ3、
Ｚ3 で示されている如く、各々個別の座標系を有するこ
とになり、またその各座標系にて原点位置が存在するこ
とになる。
の曲げ加工ロボット５、７の各々のキャレッジ、スライ
ダなどの移動体は、各々固有のガイドレール、案内部よ
り案内されて移動するから、厳密には三次元レーザ加工
装置３と左右の曲げ加工ロボット５、７は、図３にて符
号Ｘ1 、Ｙ1 、Ｚ1 とＸ2 、Ｙ2 、Ｚ2 とＸ3 、Ｙ3、
Ｚ3 で示されている如く、各々個別の座標系を有するこ
とになり、またその各座標系にて原点位置が存在するこ
とになる。
【００１７】左右の曲げ加工ロボット５、７のロボット
アームユニット３７、４９の各々の先端部の工具装着部
には受光素子を有する計測用治具（図示省略）が工具に
代えて位置決め装着、あるいはロボットアームユニット
３７、４９の各々の先端部には受光素子５１、５３が位
置決め装着されている。受光素子５１、５３は各々レー
ザビームノズル２５より放射されるレーザビームに感応
し、受光量の増加に応じて増加する定量的な電気信号を
発生する。なお、受光素子５１、５３は各々、Ｘ軸方向
とＹ軸方向とに設けられているか、あるいはＸ軸方向と
Ｙ軸方向との間に首振り可能になっており、Ｘ軸方向と
Ｙ軸方向のいずれの方向よりもレーザビームノズル２５
より放射されるレーザビームに感応できるよう構成され
ている。
アームユニット３７、４９の各々の先端部の工具装着部
には受光素子を有する計測用治具（図示省略）が工具に
代えて位置決め装着、あるいはロボットアームユニット
３７、４９の各々の先端部には受光素子５１、５３が位
置決め装着されている。受光素子５１、５３は各々レー
ザビームノズル２５より放射されるレーザビームに感応
し、受光量の増加に応じて増加する定量的な電気信号を
発生する。なお、受光素子５１、５３は各々、Ｘ軸方向
とＹ軸方向とに設けられているか、あるいはＸ軸方向と
Ｙ軸方向との間に首振り可能になっており、Ｘ軸方向と
Ｙ軸方向のいずれの方向よりもレーザビームノズル２５
より放射されるレーザビームに感応できるよう構成され
ている。
【００１８】ガイドレール２７と３９との間のＹ軸方向
中央部には工作物搬送ガイトレール５５がＸ軸方向に延
在しており、工作物搬送ガイトレール５５には走行台車
５７が係合している。走行台車５７は、工作物搬送ガイ
トレール５５に案内されてＸ軸方向に走行移動可能に設
けられ、板状の工作物Ｗを垂直姿勢あるいは水平姿勢に
て反転可能に支持する工作部支持部５９を有している。
中央部には工作物搬送ガイトレール５５がＸ軸方向に延
在しており、工作物搬送ガイトレール５５には走行台車
５７が係合している。走行台車５７は、工作物搬送ガイ
トレール５５に案内されてＸ軸方向に走行移動可能に設
けられ、板状の工作物Ｗを垂直姿勢あるいは水平姿勢に
て反転可能に支持する工作部支持部５９を有している。
【００１９】図４は本発明による原点位置設定方法およ
び各加工装置間の位置座標値補正方法の実施に使用され
る複合加工機の制御系を示している。この制御系は、三
次元レーザ加工装置３と左右の曲げ加工ロボット５、７
の各々のためのＮＣ装置６１、６３、６５を有してい
る。なお、図２にて、符号６７はこれらＮＣ装置６１、
６３、６５の共通キャビネットを示している。
び各加工装置間の位置座標値補正方法の実施に使用され
る複合加工機の制御系を示している。この制御系は、三
次元レーザ加工装置３と左右の曲げ加工ロボット５、７
の各々のためのＮＣ装置６１、６３、６５を有してい
る。なお、図２にて、符号６７はこれらＮＣ装置６１、
６３、６５の共通キャビネットを示している。
【００２０】レーザ加工装置３のＮＣ装置６１は、加工
プログラムあるいは原点位置設定プログラム、位置座標
値補正プログラムに従ってレーザ加工装置３の各部の軸
駆動部６９へ軸駆動命令を出力し、レーザ出力制御部７
１へレーザ出力命令を出力する。
プログラムあるいは原点位置設定プログラム、位置座標
値補正プログラムに従ってレーザ加工装置３の各部の軸
駆動部６９へ軸駆動命令を出力し、レーザ出力制御部７
１へレーザ出力命令を出力する。
【００２１】右側の曲げ加工ロボット５のＮＣ装置６３
は、加工プログラムあるいは原点位置設定プログラム、
位置座標値補正プログラムに従って曲げ加工ロボット５
の各部の軸駆動部７３へ軸駆動命令を出力する。
は、加工プログラムあるいは原点位置設定プログラム、
位置座標値補正プログラムに従って曲げ加工ロボット５
の各部の軸駆動部７３へ軸駆動命令を出力する。
【００２２】左側の曲げ加工ロボット７のＮＣ装置６５
は、加工プログラムあるいは原点位置設定プログラム、
位置座標値補正プログラムに従って曲げ加工ロボット７
の各部の軸駆動部７５へ軸駆動命令を出力する。
は、加工プログラムあるいは原点位置設定プログラム、
位置座標値補正プログラムに従って曲げ加工ロボット７
の各部の軸駆動部７５へ軸駆動命令を出力する。
【００２３】曲げ加工ロボット５の受光素子５１は最大
受光量検出部７７と接続され、最大受光量検出部７７
は、受光素子５１よりの電気信号のピークを検出し、ピ
ーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力する。また最大受光
量検出部７７には受光量信号メモリ部７９が接続され、
受光量信号メモリ部７９はピーク検出におけるピーク時
の受光素子５１よりの電気信号値、即ち受光量を示す信
号（受光量信号）を格納する。
受光量検出部７７と接続され、最大受光量検出部７７
は、受光素子５１よりの電気信号のピークを検出し、ピ
ーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力する。また最大受光
量検出部７７には受光量信号メモリ部７９が接続され、
受光量信号メモリ部７９はピーク検出におけるピーク時
の受光素子５１よりの電気信号値、即ち受光量を示す信
号（受光量信号）を格納する。
【００２４】受光量信号メモリ部７９は二つの受光量信
号を格納できるよう構成され、受光量信号メモリ部７９
が格納している二つの受光量信号は比較部８１へ出力さ
れ、比較部８１はその二つの受光量信号の相対相違量を
演算し、その演算結果をＮＣ装置６３へ出力する。
号を格納できるよう構成され、受光量信号メモリ部７９
が格納している二つの受光量信号は比較部８１へ出力さ
れ、比較部８１はその二つの受光量信号の相対相違量を
演算し、その演算結果をＮＣ装置６３へ出力する。
【００２５】また曲げ加工ロボット７の受光素子５３は
最大受光量検出部８３と接続され、最大受光量検出部８
３は、受光素子５３よりの電気信号のピークを検出し、
ピーク検出信号をＮＣ装置６５へ出力する。また最大受
光量検出部８３には受光量信号メモリ部８５が接続さ
れ、受光量信号メモリ部８５はピーク検出におけるピー
ク時の受光素子５３よりの電気信号値、即ち受光量を示
す信号（受光量信号）を格納する。
最大受光量検出部８３と接続され、最大受光量検出部８
３は、受光素子５３よりの電気信号のピークを検出し、
ピーク検出信号をＮＣ装置６５へ出力する。また最大受
光量検出部８３には受光量信号メモリ部８５が接続さ
れ、受光量信号メモリ部８５はピーク検出におけるピー
ク時の受光素子５３よりの電気信号値、即ち受光量を示
す信号（受光量信号）を格納する。
【００２６】受光量信号メモリ部８５は、二つの受光量
信号を格納できるよう構成され、格納した二つの受光量
信号を比較部８７へ出力する。比較部８７はその二つの
受光量信号の相対相違量を演算し、その演算結果をＮＣ
装置６５へ出力する。
信号を格納できるよう構成され、格納した二つの受光量
信号を比較部８７へ出力する。比較部８７はその二つの
受光量信号の相対相違量を演算し、その演算結果をＮＣ
装置６５へ出力する。
【００２７】次に上述の如き構成における原点位置設定
方法の実施手順について説明する。
方法の実施手順について説明する。
【００２８】先ず、軸駆動部６９によるレーザ加工装置
３のＸ軸クロススライダ１１、Ｙ軸キャリッジ１５、Ｚ
軸スライダ１９、Ａ軸回転アーム２１、Ｂ軸回転アーム
２３の各々の軸制御により、レーザ加工装置３のレーザ
ビームノズル２５を予め定義された座標位置、例えばＸ
1 軸方向、Ｙ1 軸方向、Ｚ1 軸方向、Ａ軸方向、Ｂ軸方
向の原点位置に復帰させ、この原点位置における静止状
態にてレーザビームノズル２５よりレーザビームを放射
する。このレーザビームは、レーザ加工装置３の原点位
置にてＺ軸方向、即ち垂直方向に放射され、レーザ光に
よる垂直な原点位置指標線をなす。
３のＸ軸クロススライダ１１、Ｙ軸キャリッジ１５、Ｚ
軸スライダ１９、Ａ軸回転アーム２１、Ｂ軸回転アーム
２３の各々の軸制御により、レーザ加工装置３のレーザ
ビームノズル２５を予め定義された座標位置、例えばＸ
1 軸方向、Ｙ1 軸方向、Ｚ1 軸方向、Ａ軸方向、Ｂ軸方
向の原点位置に復帰させ、この原点位置における静止状
態にてレーザビームノズル２５よりレーザビームを放射
する。このレーザビームは、レーザ加工装置３の原点位
置にてＺ軸方向、即ち垂直方向に放射され、レーザ光に
よる垂直な原点位置指標線をなす。
【００２９】次に軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のＸ軸スライダ２９の軸制御により、曲げ加工
ロボット５のロボットアームユニット３７をＸ2 軸方向
へ定速移動させ、この定速移動中にＸ2 軸方向の各座標
位置にてＹ軸方向に向いた受光素子５１が発生する受光
量信号がピークなること、換言すれば、ロボットアーム
ユニット３７の受光素子５１がＸ2 軸方向においてレー
ザ光による垂直な原点位置指標線と完全に整合する位置
に位置したことを最大受光量検出部７７にて検出し、こ
れによりピーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力する。
ボット５のＸ軸スライダ２９の軸制御により、曲げ加工
ロボット５のロボットアームユニット３７をＸ2 軸方向
へ定速移動させ、この定速移動中にＸ2 軸方向の各座標
位置にてＹ軸方向に向いた受光素子５１が発生する受光
量信号がピークなること、換言すれば、ロボットアーム
ユニット３７の受光素子５１がＸ2 軸方向においてレー
ザ光による垂直な原点位置指標線と完全に整合する位置
に位置したことを最大受光量検出部７７にて検出し、こ
れによりピーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力する。
【００３０】ＮＣ装置６３は、上述のピーク検出信号を
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＸ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＸ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＸ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＸ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＸ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＸ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＸ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＸ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
【００３１】次に軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中にＹ2 軸
方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子５１が
発生する受光量信号がピークなること、換言すれば、ロ
ボットアームユニット３７の受光素子５１がＹ2 軸方向
においてレーザ光による垂直な原点位置指標線と完全に
整合する位置に位置したことを最大受光量検出部７７に
て検出し、これによりピーク検出信号をＮＣ装置６３へ
出力する。
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中にＹ2 軸
方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子５１が
発生する受光量信号がピークなること、換言すれば、ロ
ボットアームユニット３７の受光素子５１がＹ2 軸方向
においてレーザ光による垂直な原点位置指標線と完全に
整合する位置に位置したことを最大受光量検出部７７に
て検出し、これによりピーク検出信号をＮＣ装置６３へ
出力する。
【００３２】ＮＣ装置６３は、上述のピーク検出信号を
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＹ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＹ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＹ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＹ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＹ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＹ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＹ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＹ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
【００３３】次に軸駆動部６９によるレーザ加工装置３
のＢ軸回転アーム２３の軸制御により、レーザ加工装置
３のレーザビームノズル２５を９０度回動させ、静止状
態にてレーザビームノズル２５よりレーザビームを放射
する。このレーザビームは、レーザ加工装置３の原点位
置にてＹ軸方向へ水平に放射され、レーザ光による水平
な原点位置指標線をなす。
のＢ軸回転アーム２３の軸制御により、レーザ加工装置
３のレーザビームノズル２５を９０度回動させ、静止状
態にてレーザビームノズル２５よりレーザビームを放射
する。このレーザビームは、レーザ加工装置３の原点位
置にてＹ軸方向へ水平に放射され、レーザ光による水平
な原点位置指標線をなす。
【００３４】次に軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のＺ軸スライダ３３をＺ2 軸方
向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ちＺ2 軸方向
の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子５１が発生
する受光量信号がピークなること、換言すれば、ロボッ
トアームユニット３７の受光素子５１がＺ2 軸方向にお
いてレーザ光による水平な原点位置指標線と上下方向に
完全に整合する位置に位置したことを最大受光量検出部
７７にて検出し、ピーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力
する。
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のＺ軸スライダ３３をＺ2 軸方
向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ちＺ2 軸方向
の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子５１が発生
する受光量信号がピークなること、換言すれば、ロボッ
トアームユニット３７の受光素子５１がＺ2 軸方向にお
いてレーザ光による水平な原点位置指標線と上下方向に
完全に整合する位置に位置したことを最大受光量検出部
７７にて検出し、ピーク検出信号をＮＣ装置６３へ出力
する。
【００３５】ＮＣ装置６３は、上述のピーク検出信号を
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＺ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＺ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＺ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＺ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
入力することにより、曲げ加工ロボット５のＺ2 軸方向
の原点位置をロボットアームユニット３７の現在のＺ2
軸方向の位置座標値に基づいて設定する。このようにし
て設定されたロボットアームユニット３７のＺ2 軸方向
の原点位置は、レーザ加工装置３のＺ1 軸方向の原点位
置と等しく、両者は論理的に、即ちレーザ加工装置３と
曲げ加工ロボット５の各加工プログラムにおいて互いに
共通のものになる。
【００３６】左側の曲げ加工ロボット７のＸ3 軸方向、
Ｙ3 軸方向、Ｚ3 軸方向の各原点位置も、上述の右側の
曲げ加工ロボット５における原点位置設定と同様に、レ
ーザ加工装置３のレーザ光による原点位置指標線を基準
して設定する。
Ｙ3 軸方向、Ｚ3 軸方向の各原点位置も、上述の右側の
曲げ加工ロボット５における原点位置設定と同様に、レ
ーザ加工装置３のレーザ光による原点位置指標線を基準
して設定する。
【００３７】次に上述の如き構成における位置座標補正
用補正値設定方法の実施手順をＹ軸を例にとって説明す
る。
用補正値設定方法の実施手順をＹ軸を例にとって説明す
る。
【００３８】先ず、軸駆動部６９によるレーザ加工装置
３のＹ軸キャリッジ１５の軸制御により、レーザ加工装
置３のレーザビームノズル２５を予め定義された第一の
座標位置、例えばＹ1 軸方向の原点位置に復帰させ、こ
の原点位置における静止状態にてレーザビームノズル２
５よりレーザビームを垂直方向に放射する。
３のＹ軸キャリッジ１５の軸制御により、レーザ加工装
置３のレーザビームノズル２５を予め定義された第一の
座標位置、例えばＹ1 軸方向の原点位置に復帰させ、こ
の原点位置における静止状態にてレーザビームノズル２
５よりレーザビームを垂直方向に放射する。
【００３９】次に軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ち
Ｙ2 軸方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子
５１が発生する受光量信号がピークなることを最大受光
量検出部７７にて検出し、このピーク検出時の受光量信
号を受光量信号メモリ部７９に格納する。
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ち
Ｙ2 軸方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子
５１が発生する受光量信号がピークなることを最大受光
量検出部７７にて検出し、このピーク検出時の受光量信
号を受光量信号メモリ部７９に格納する。
【００４０】次に軸駆動部６９によるレーザ加工装置３
のＹ軸キャリッジ１５の軸制御により、レーザ加工装置
３のレーザビームノズル２５を予め定義された第二の座
標位置、例えばＹ1 軸方向の最大移動位置へ移動させ、
この移動位置における静止状態にてレーザビームノズル
２５よりレーザビームを垂直方向に放射する。
のＹ軸キャリッジ１５の軸制御により、レーザ加工装置
３のレーザビームノズル２５を予め定義された第二の座
標位置、例えばＹ1 軸方向の最大移動位置へ移動させ、
この移動位置における静止状態にてレーザビームノズル
２５よりレーザビームを垂直方向に放射する。
【００４１】次に軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ち
Ｙ2 軸方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子
５１が発生する受光量信号がピークなることを最大受光
量検出部７７にて検出し、このピーク検出時の受光量信
号を受光量信号メモリ部７９に格納する。
ボット５のロボットアームユニット３７の軸制御によ
り、曲げ加工ロボット５のロボットアームユニット３７
をＹ2軸方向へ定速移動させ、この定速移動中に、即ち
Ｙ2 軸方向の各座標位置にてＸ軸方向に向いた受光素子
５１が発生する受光量信号がピークなることを最大受光
量検出部７７にて検出し、このピーク検出時の受光量信
号を受光量信号メモリ部７９に格納する。
【００４２】受光量信号メモリ部７９が二つのピーク検
出時の受光量信号を格納すると、この二つの受光量信号
を比較部８１へ出力し、比較部８１により原点位置にお
ける受光量信号のピーク値を基準にしてこれともう一つ
の受光量信号のピーク値との相互相違量を演算し、この
演算結果をＮＣ装置６３へ出力する。
出時の受光量信号を格納すると、この二つの受光量信号
を比較部８１へ出力し、比較部８１により原点位置にお
ける受光量信号のピーク値を基準にしてこれともう一つ
の受光量信号のピーク値との相互相違量を演算し、この
演算結果をＮＣ装置６３へ出力する。
【００４３】次に曲げ加工ロボット５のロボットアーム
ユニット３７の現在のＹ2 軸方向位置を保って上述の演
算結果を基にした軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のＸ軸スライダ２９の軸制御により、受光素子
５１が発生する受光量信号のピーク値が原点位置におけ
る受光量信号のピーク値と等しくなるまで曲げ加工ロボ
ット５のロボットアームユニット３７をＸ2 軸方向へ移
動させる。
ユニット３７の現在のＹ2 軸方向位置を保って上述の演
算結果を基にした軸駆動部７３による右側の曲げ加工ロ
ボット５のＸ軸スライダ２９の軸制御により、受光素子
５１が発生する受光量信号のピーク値が原点位置におけ
る受光量信号のピーク値と等しくなるまで曲げ加工ロボ
ット５のロボットアームユニット３７をＸ2 軸方向へ移
動させる。
【００４４】このロボットアームユニット３７のＸ2 軸
方向の移動量により、レーザ加工装置３のＹ1 軸方向を
基準にしたこれに対する曲げ加工ロボット５のＹ2 軸方
向の偏差が計測され、この偏差に基づいてレーザ加工装
置３と右側の曲げ加工ロボット５のＹ軸方向の物理的な
位置座標が互いに合致するよう位置座標値の補正値（オ
フセット値）を設定する。
方向の移動量により、レーザ加工装置３のＹ1 軸方向を
基準にしたこれに対する曲げ加工ロボット５のＹ2 軸方
向の偏差が計測され、この偏差に基づいてレーザ加工装
置３と右側の曲げ加工ロボット５のＹ軸方向の物理的な
位置座標が互いに合致するよう位置座標値の補正値（オ
フセット値）を設定する。
【００４５】なお、上述の例ではロボットアームユニッ
ト３７をＸ2 軸方向へ実際に移動させて曲げ加工ロボッ
ト５のＹ2 軸方向の偏差を計測しているが、光路距離に
対する光量変化量特性が既知であれば、演算により偏差
を計測することも可能である。
ト３７をＸ2 軸方向へ実際に移動させて曲げ加工ロボッ
ト５のＹ2 軸方向の偏差を計測しているが、光路距離に
対する光量変化量特性が既知であれば、演算により偏差
を計測することも可能である。
【００４６】上述の如き位置座標補正用補正値設定は、
右側の曲げ加工ロボット５と左側の曲げ加工ロボット７
の各座標軸について同様に行われ、この位置座標補正用
補正値設定により右側の曲げ加工ロボット５の座標系と
左側の曲げ加工ロボット７の座標系はレーザ加工装置３
の座標系と論理的に同一の三次元座標として取り扱われ
るようになる。
右側の曲げ加工ロボット５と左側の曲げ加工ロボット７
の各座標軸について同様に行われ、この位置座標補正用
補正値設定により右側の曲げ加工ロボット５の座標系と
左側の曲げ加工ロボット７の座標系はレーザ加工装置３
の座標系と論理的に同一の三次元座標として取り扱われ
るようになる。
【００４７】これにより、レーザ加工装置３と右側の曲
げ加工ロボット５と左側の曲げ加工ロボット７の各加工
プログラムにおける位置座標値は共通の一つの座標系に
て設定され、各加工プログラム間にて座標変換を行う必
要がなくなる。
げ加工ロボット５と左側の曲げ加工ロボット７の各加工
プログラムにおける位置座標値は共通の一つの座標系に
て設定され、各加工プログラム間にて座標変換を行う必
要がなくなる。
【００４８】なお、上述の実施例では、レーザ加工装置
３はＡ軸回転機構とＢ軸回転機構とを有しているが、レ
ーザ加工装置がこれら回転機構を備えていない場合は、
レーザビームノズル部分にレーザビームを９０度屈折さ
せる治具を取り付けることにより垂直光と水平光とが得
られるにようにしてもよい。
３はＡ軸回転機構とＢ軸回転機構とを有しているが、レ
ーザ加工装置がこれら回転機構を備えていない場合は、
レーザビームノズル部分にレーザビームを９０度屈折さ
せる治具を取り付けることにより垂直光と水平光とが得
られるにようにしてもよい。
【００４９】本発明による原点位置設定方法および位置
座標補正用補正値設定方法が適用される複合加工機は、
指向性を有する光線を得る上でレーザ加工装置を含んで
いることが好適であるが、しかし一つの加工装置の光線
放射手段を付加することにより、必ずしもレーザ加工装
置が必須ではなく、また各々座標系を有するその他の種
々の加工装置の組み合わせによるもであってもよい。
座標補正用補正値設定方法が適用される複合加工機は、
指向性を有する光線を得る上でレーザ加工装置を含んで
いることが好適であるが、しかし一つの加工装置の光線
放射手段を付加することにより、必ずしもレーザ加工装
置が必須ではなく、また各々座標系を有するその他の種
々の加工装置の組み合わせによるもであってもよい。
【００５０】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
【００５１】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補
正用補正値設定方法によれば、一つの加工装置の加工ヘ
ッドが原点位置など予め定義された座標位置にて垂直方
向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射し、こ
の状態下にて他の加工装置の加工ヘッドが座標軸方向へ
移動することにより当該加工ヘッドに設けられた光感知
手段が前記光線を走査式に探索し、前記光感知手段が前
記光線を検出することにより、この検出位置における前
記他の加工装置の加工ヘッドの位置座標値と前記一つの
加工装置の加工ヘッドの予め定義された前記座標位置に
おける位置座標値との相対関係をもって前記他の加工装
置の原点位置が前記一つの加工装置の原点位置を基準と
して論理的に共通化されて設定され、また一つの加工装
置の加工ヘッドが予め定義された二つ座標位置にて各々
垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射
し、他の加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つ座
標位置に各々移動させ、各座標位置にて前記他の加工装
置の加工ヘッドに設けられた光感知手段が前記光線を検
出し、その各座標位置における検出光量の相互相違によ
り前記一つの加工装置の座標軸方向に対する前記他の加
工装置の座標軸方向の偏差が計測され、この偏差に基づ
いて各加工装置の物理的な位置座標が互いに合致するよ
う位置座標値の補正値が設定されるから、各加工装置の
加工プログラムが共通の座標系にて簡便に作成されるよ
うになり、各加工装置の加工位置がティチングを必要と
することなく設定され、各加工装置の動作変更は加工プ
ログラムの変更のみにより簡便に行われるようになる。
これらのことから複合加工機の多品種少量生産に対する
適応性が向上し、複合加工機の稼動率が向上する。
による複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補
正用補正値設定方法によれば、一つの加工装置の加工ヘ
ッドが原点位置など予め定義された座標位置にて垂直方
向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射し、こ
の状態下にて他の加工装置の加工ヘッドが座標軸方向へ
移動することにより当該加工ヘッドに設けられた光感知
手段が前記光線を走査式に探索し、前記光感知手段が前
記光線を検出することにより、この検出位置における前
記他の加工装置の加工ヘッドの位置座標値と前記一つの
加工装置の加工ヘッドの予め定義された前記座標位置に
おける位置座標値との相対関係をもって前記他の加工装
置の原点位置が前記一つの加工装置の原点位置を基準と
して論理的に共通化されて設定され、また一つの加工装
置の加工ヘッドが予め定義された二つ座標位置にて各々
垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射
し、他の加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つ座
標位置に各々移動させ、各座標位置にて前記他の加工装
置の加工ヘッドに設けられた光感知手段が前記光線を検
出し、その各座標位置における検出光量の相互相違によ
り前記一つの加工装置の座標軸方向に対する前記他の加
工装置の座標軸方向の偏差が計測され、この偏差に基づ
いて各加工装置の物理的な位置座標が互いに合致するよ
う位置座標値の補正値が設定されるから、各加工装置の
加工プログラムが共通の座標系にて簡便に作成されるよ
うになり、各加工装置の加工位置がティチングを必要と
することなく設定され、各加工装置の動作変更は加工プ
ログラムの変更のみにより簡便に行われるようになる。
これらのことから複合加工機の多品種少量生産に対する
適応性が向上し、複合加工機の稼動率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による原点位置設定方法および位置座標
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
構造例をＸ軸方向に見た正面図である。
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
構造例をＸ軸方向に見た正面図である。
【図２】本発明による原点位置設定方法および位置座標
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
構造例をＹ軸方向に見た側面図である。
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
構造例をＹ軸方向に見た側面図である。
【図３】本発明による原点位置設定方法および位置座標
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
座標系を示す斜視図である。
補正用補正値設定方法の実施に使用される複合加工機の
座標系を示す斜視図である。
【図４】本発明による原点位置設定方法および各加工装
置間の位置座標値補正方法の実施に使用される複合加工
機の制御系の一実施例を示すブロック線図である。
置間の位置座標値補正方法の実施に使用される複合加工
機の制御系の一実施例を示すブロック線図である。
３ 三次元レーザ加工装置 ５、７ 曲げ加工ロボット ２５ レーザビームノズル ３７、４９ ロボットアームユニット ５１、５３ 受光素子 ６１、６３、６５ ＮＣ装置 ７７、８３ 最大受光量検出部 ８１、８７ 比較部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 15/00 - 15/28 B21D 5/02 B23K 26/00 - 26/42 B23P 23/00 - 25/00
Claims (2)
- 【請求項１】 複数個の加工装置を有し、各加工装置が
各々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッ
ドを有する複合加工機の各加工装置間の原点位置設定方
法において、 一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義された座標位置
に位置させて静止状態にて当該加工ヘッドより垂直方向
あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放射し、他の
加工装置の加工ヘッドを座標軸方向へ移動させて当該加
工ヘッドに設けられた光感知手段により前記光線を探索
し、前記光線を検出した前記他の加工装置の加工ヘッド
の位置座標値と前記一つの加工装置の加工ヘッドの予め
定義された前記座標位置における位置座標値との関係よ
り前記一つの加工装置の原点位置と前記他の加工装置の
原点位置とを共通化して原点位置設定を行うことを特徴
する複合加工機の原点位置設定方法。 - 【請求項２】 複数個の加工装置を有し、各加工装置が
各々個別の座標系にて座標軸方向へ移動可能な加工ヘッ
ドを有する複合加工機の位置座標補正用補正値設定方法
において、 一つの加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つの座
標位置に各々位置させて静止状態にて当該加工ヘッドよ
り垂直方向あるいは水平方向へ指向性を有する光線を放
射し、他の加工装置の加工ヘッドを予め定義された二つ
の座標位置に各々位置させてその各座標位置にて当該加
工ヘッドに設けられた光感知手段により前記光線を検出
し、その各座標位置における検出光量の相互相違より前
記一つの加工装置の座標軸方向と前記他の加工装置の座
標軸方向との偏差を計測し、この偏差に基づいて各加工
装置の位置座標が合致するよう位置座標値を補正する補
正値を設定することを特徴する複合加工機の位置座標補
正用補正値設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07942593A JP3164937B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07942593A JP3164937B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285747A JPH06285747A (ja) | 1994-10-11 |
| JP3164937B2 true JP3164937B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=13689521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07942593A Expired - Fee Related JP3164937B2 (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 複合加工機の原点位置設定方法および位置座標補正用補正値設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3164937B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105382503B (zh) * | 2015-12-17 | 2018-06-29 | 沈阳鼓风机集团齿轮压缩机有限公司 | 一种压缩机入口导叶的加工方法及装置 |
| CN113195178A (zh) * | 2019-01-23 | 2021-07-30 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于管理机器人手臂的方法和装置 |
| CN116944702B (zh) * | 2023-09-19 | 2024-04-16 | 南通科美自动化科技有限公司 | 一种原位激光切割方法 |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP07942593A patent/JP3164937B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06285747A (ja) | 1994-10-11 |
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