JP3143756B2 - 車両の駆動輪速度検出装置 - Google Patents
車両の駆動輪速度検出装置Info
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- JP3143756B2 JP3143756B2 JP04015366A JP1536692A JP3143756B2 JP 3143756 B2 JP3143756 B2 JP 3143756B2 JP 04015366 A JP04015366 A JP 04015366A JP 1536692 A JP1536692 A JP 1536692A JP 3143756 B2 JP3143756 B2 JP 3143756B2
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- Japan
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，例えば車両のトラクシ
ョンコントロールシステムにおいて，駆動輪のスリップ
率を求める場合に必要となる駆動輪速度を検出するため
の車両の駆動輪速度検出装置に関する。
ョンコントロールシステムにおいて，駆動輪のスリップ
率を求める場合に必要となる駆動輪速度を検出するため
の車両の駆動輪速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】発進時や急加速時における駆動輪の過剰
スリップを防止するためのトラクションコントロールシ
ステムを備えた車両において，駆動輪のスリップ率は以
下のような式に基づいて演算される。
スリップを防止するためのトラクションコントロールシ
ステムを備えた車両において，駆動輪のスリップ率は以
下のような式に基づいて演算される。
【０００３】スリップ率＝（駆動輪速度−車体速度）／
駆動輪速度×１００ 一般にトラクションコントロールシステムを備えた車両
において，駆動輪のスリップ率を演算する場合に，前記
駆動輪速度として左右の駆動輪速度の平均値，あるいは
左右の駆動輪速度の何れか大きい方が使用されている。
駆動輪速度×１００ 一般にトラクションコントロールシステムを備えた車両
において，駆動輪のスリップ率を演算する場合に，前記
駆動輪速度として左右の駆動輪速度の平均値，あるいは
左右の駆動輪速度の何れか大きい方が使用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで，駆動輪速度
として左右の駆動輪速度の何れか大きい方を採用した場
合，つまり駆動輪速度のハイセレクトを行った場合に次
のような問題が発生する。すなわち，車両の旋回時には
左右の駆動輪速度に内外輪差が発生するため，前記ハイ
セレクトにより旋回外側の駆動輪の速度が選択される。
しかしながら，旋回時にエンジンの出力トルクが過剰に
なって駆動輪がスリップする場合，差動装置の作用によ
って負荷が小さい旋回内側の駆動輪がスリップする傾向
にある。その結果，内側の駆動輪の過剰スリップを防止
すべく該内側の駆動輪のスリップ率を演算する場合に，
ハイセレクトされた外側の駆動輪速度が使用されること
になり，現実に即した正しいスリップ率の演算が行われ
ないことになる。
として左右の駆動輪速度の何れか大きい方を採用した場
合，つまり駆動輪速度のハイセレクトを行った場合に次
のような問題が発生する。すなわち，車両の旋回時には
左右の駆動輪速度に内外輪差が発生するため，前記ハイ
セレクトにより旋回外側の駆動輪の速度が選択される。
しかしながら，旋回時にエンジンの出力トルクが過剰に
なって駆動輪がスリップする場合，差動装置の作用によ
って負荷が小さい旋回内側の駆動輪がスリップする傾向
にある。その結果，内側の駆動輪の過剰スリップを防止
すべく該内側の駆動輪のスリップ率を演算する場合に，
ハイセレクトされた外側の駆動輪速度が使用されること
になり，現実に即した正しいスリップ率の演算が行われ
ないことになる。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，車両の旋回時状態を考慮して正確な駆動輪速度を求
めることが可能な車両の駆動輪速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
で，車両の旋回時状態を考慮して正確な駆動輪速度を求
めることが可能な車両の駆動輪速度検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明の車両の駆動輪速度検出装置は，左右の駆動
輪速度をそれぞれ検出する駆動輪速度検出手段と，車両
の旋回状態に応じて変化する物理量を検出する旋回状態
検出手段と，この旋回状態検出手段の出力に基づいて，
左右の駆動輪速度の内外輪差及び前記物理量相互の予め
記憶された関係からその内外輪差を求める内外輪差演算
手段と，この内外輪差演算手段の出力に基づいて前記左
右の駆動輪速度を，旋回に基づく内外輪差を打ち消すよ
うにそれぞれ補正する駆動輪速度補正手段と，この駆動
輪速度補正手段により補正された左右の駆動輪速度の差
が所定値を越えた時にその大きい方を選択するハイセレ
クト手段とを備えたことを第１の特徴とする。
に，本発明の車両の駆動輪速度検出装置は，左右の駆動
輪速度をそれぞれ検出する駆動輪速度検出手段と，車両
の旋回状態に応じて変化する物理量を検出する旋回状態
検出手段と，この旋回状態検出手段の出力に基づいて，
左右の駆動輪速度の内外輪差及び前記物理量相互の予め
記憶された関係からその内外輪差を求める内外輪差演算
手段と，この内外輪差演算手段の出力に基づいて前記左
右の駆動輪速度を，旋回に基づく内外輪差を打ち消すよ
うにそれぞれ補正する駆動輪速度補正手段と，この駆動
輪速度補正手段により補正された左右の駆動輪速度の差
が所定値を越えた時にその大きい方を選択するハイセレ
クト手段とを備えたことを第１の特徴とする。
【０００７】また本発明は前述の第１の特徴に加えて，
前記旋回状態検出手段の出力から車両が旋回状態でない
と判断されたときに，前記駆動輪速度補正手段による補
正を行わずに，前記駆動輪速度検出手段で検出した左右
の駆動輪速度を前記ハイセレクト手段に直接入力し，前
記左右の駆動輪速度の差が所定値を越えた時にその大き
い方を選択することを第２の特徴とする。
前記旋回状態検出手段の出力から車両が旋回状態でない
と判断されたときに，前記駆動輪速度補正手段による補
正を行わずに，前記駆動輪速度検出手段で検出した左右
の駆動輪速度を前記ハイセレクト手段に直接入力し，前
記左右の駆動輪速度の差が所定値を越えた時にその大き
い方を選択することを第２の特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下，図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【０００９】図１〜図５は本発明を車両のトラクション
コントロールシステムに適用した一実施例を示すもの
で，図１はその車両の概略構成図，図２はトラクション
コントロールシステムのブロック図，図３は電子制御ユ
ニットの回路構成を示すブロック図，図４は作用を示す
フローチャート，図５は横加速度と内外輪差の関係を示
すグラフである。
コントロールシステムに適用した一実施例を示すもの
で，図１はその車両の概略構成図，図２はトラクション
コントロールシステムのブロック図，図３は電子制御ユ
ニットの回路構成を示すブロック図，図４は作用を示す
フローチャート，図５は横加速度と内外輪差の関係を示
すグラフである。
【００１０】図１に示すように，この車両は前輪駆動車
であって，内燃機関Ｅによって駆動される左右一対の駆
動輪ＷFL，ＷFRと，左右一対の従動輪ＷRL，ＷRRとを備
えており，各駆動輪ＷFL，ＷFRには駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRを検出するための左右一対の駆動輪速度検出手段
１FL，１FRが設けられるとともに，各従動輪ＷRL，ＷRR
には従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出するための左右一対の
従動輪速度検出手段２RL，２RRが設けられる。
であって，内燃機関Ｅによって駆動される左右一対の駆
動輪ＷFL，ＷFRと，左右一対の従動輪ＷRL，ＷRRとを備
えており，各駆動輪ＷFL，ＷFRには駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRを検出するための左右一対の駆動輪速度検出手段
１FL，１FRが設けられるとともに，各従動輪ＷRL，ＷRR
には従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出するための左右一対の
従動輪速度検出手段２RL，２RRが設けられる。
【００１１】ステアリングホイール３には操舵角δを検
出するための操舵角検出手段４が設けられるとともに，
車体の適所には旋回時における横加速度Ｇを検出するた
めの横加速度検出手段５が設けられる。また，内燃機関
Ｅの吸気通路６にはパルスモータ７に接続されて開閉駆
動されるスロットル弁８が設けられており，前記駆動輪
速度検出手段１FL，１FR，従動輪速度検出手段２RL，２
RR，操舵角検出手段４，横加速度検出手段５，およびパ
ルスモータ７はマイクロコンピュータを備えた電子制御
ユニットＵに接続される。
出するための操舵角検出手段４が設けられるとともに，
車体の適所には旋回時における横加速度Ｇを検出するた
めの横加速度検出手段５が設けられる。また，内燃機関
Ｅの吸気通路６にはパルスモータ７に接続されて開閉駆
動されるスロットル弁８が設けられており，前記駆動輪
速度検出手段１FL，１FR，従動輪速度検出手段２RL，２
RR，操舵角検出手段４，横加速度検出手段５，およびパ
ルスモータ７はマイクロコンピュータを備えた電子制御
ユニットＵに接続される。
【００１２】図２は，駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリップ
を抑制すべく，前記各検出手段からの信号を制御プログ
ラムに基づいて演算処理し，前記パルスモータ７でスロ
ットル弁８を駆動して内燃機関Ｅの出力トルクを制御す
るための電子制御ユニットＵを示している。この電子制
御ユニットＵは，前記演算処理を行うための中央処理装
置（ＣＰＵ）１１，前記制御プログラムや各種テーブル
等のデータを格納したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１２，前記各検出器の検出信号や演算結果を一時的に記
憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３，前記各
検出手段，すなわち駆動輪速度検出手段１FL，１FR，従
動輪速度検出手段２RL，２RR，操舵角検出手段４，およ
び横加速度検出手段５が接続される入力部１４，および
前記パルスモータ７が接続される出力部１５から構成さ
れている。而して，上記電子制御ユニットＵは，入力部
１４から入力される各種信号とリードオンリーメモリ１
２に格納されたデータ等を後述する制御プログラムに基
づいて中央処理装置１１で演算処理し，最終的に出力部
１５を介してパルスモータ７を駆動する。これにより，
スロットル弁８が制御されて内燃機関Ｅの出力トルクが
変化し，その結果車両の駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリッ
プを抑制すべく駆動輪トルクが最適の値に制御される。
を抑制すべく，前記各検出手段からの信号を制御プログ
ラムに基づいて演算処理し，前記パルスモータ７でスロ
ットル弁８を駆動して内燃機関Ｅの出力トルクを制御す
るための電子制御ユニットＵを示している。この電子制
御ユニットＵは，前記演算処理を行うための中央処理装
置（ＣＰＵ）１１，前記制御プログラムや各種テーブル
等のデータを格納したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１２，前記各検出器の検出信号や演算結果を一時的に記
憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３，前記各
検出手段，すなわち駆動輪速度検出手段１FL，１FR，従
動輪速度検出手段２RL，２RR，操舵角検出手段４，およ
び横加速度検出手段５が接続される入力部１４，および
前記パルスモータ７が接続される出力部１５から構成さ
れている。而して，上記電子制御ユニットＵは，入力部
１４から入力される各種信号とリードオンリーメモリ１
２に格納されたデータ等を後述する制御プログラムに基
づいて中央処理装置１１で演算処理し，最終的に出力部
１５を介してパルスモータ７を駆動する。これにより，
スロットル弁８が制御されて内燃機関Ｅの出力トルクが
変化し，その結果車両の駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリッ
プを抑制すべく駆動輪トルクが最適の値に制御される。
【００１３】次に，図３に基づいて電子制御ユニットＵ
の回路構成を説明する。
の回路構成を説明する。
【００１４】左右の従動輪速度検出手段２RL，２RRによ
り検出した左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRは従動輪速度平
均値演算手段２１に入力され，そこで両従動輪速度
ＶRL，ＶRRの平均値（ＶRL＋ＶRR）／２を演算すること
により従動輪速度平均値Ｖｖが求められる。
り検出した左右の従動輪速度ＶRL，ＶRRは従動輪速度平
均値演算手段２１に入力され，そこで両従動輪速度
ＶRL，ＶRRの平均値（ＶRL＋ＶRR）／２を演算すること
により従動輪速度平均値Ｖｖが求められる。
【００１５】一方，操舵角検出手段４で検出したステア
リングホイール３の操舵角δと横加速度検出手段５で検
出した横加速度Ｇは内外輪差演算手段２２に入力され，
そこで旋回外側の駆動輪と旋回内側の駆動輪の速度差，
すなわち内外輪差ΔＶが演算される。駆動輪速度検出手
段１FL，１FRで検出した左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRと
内外輪差演算手段２２で演算した内外輪差ΔＶは駆動輪
速度補正手段２３に入力され，そこで内外輪差ΔＶによ
って左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRが補正される。そし
て，補正された左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRはハイセレ
クト手段２４に入力され，その大きい方が最終的な駆動
輪速度Ｖｗとして選択される。
リングホイール３の操舵角δと横加速度検出手段５で検
出した横加速度Ｇは内外輪差演算手段２２に入力され，
そこで旋回外側の駆動輪と旋回内側の駆動輪の速度差，
すなわち内外輪差ΔＶが演算される。駆動輪速度検出手
段１FL，１FRで検出した左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRと
内外輪差演算手段２２で演算した内外輪差ΔＶは駆動輪
速度補正手段２３に入力され，そこで内外輪差ΔＶによ
って左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRが補正される。そし
て，補正された左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRはハイセレ
クト手段２４に入力され，その大きい方が最終的な駆動
輪速度Ｖｗとして選択される。
【００１６】次に，図４のフローチャートに基づいて，
前記内外輪差演算手段２２，駆動輪速度補正手段２３，
およびハイセレクト手段２４において実行されるプログ
ラムの内容を説明する。
前記内外輪差演算手段２２，駆動輪速度補正手段２３，
およびハイセレクト手段２４において実行されるプログ
ラムの内容を説明する。
【００１７】先ず，ステップＳ１において操舵角検出手
段４で検出したステアリングホイール３の操舵角δと横
加速度検出手段５で検出した横加速度Ｇに基づいて車両
が旋回中であるか否かが判断される。この判断は，操舵
角δが所定値（例えば，３０°）以上であるか，あるい
は横加速度Ｇが所定値（例えば，０．５Ｇ）以上である
かによって行われる。ステップＳ１で車両が旋回中であ
ると判断されると，ステップＳ２で内外輪差ΔＶが求め
られる。図５に示すように，内外輪差ΔＶは操舵角δと
横加速度Ｇの各値に対応して予めテーブルに記憶され
る。
段４で検出したステアリングホイール３の操舵角δと横
加速度検出手段５で検出した横加速度Ｇに基づいて車両
が旋回中であるか否かが判断される。この判断は，操舵
角δが所定値（例えば，３０°）以上であるか，あるい
は横加速度Ｇが所定値（例えば，０．５Ｇ）以上である
かによって行われる。ステップＳ１で車両が旋回中であ
ると判断されると，ステップＳ２で内外輪差ΔＶが求め
られる。図５に示すように，内外輪差ΔＶは操舵角δと
横加速度Ｇの各値に対応して予めテーブルに記憶され
る。
【００１８】例えば車両が右旋回中であると仮定する
と，続くステップＳ３で旋回内側に位置する右駆動輪Ｗ
FRの駆動輪速度ＶFRが，その駆動輪速度ＶFRに前記内外
輪差ΔＶの２分の１を加えることにより補正されるとと
もに，ステップＳ４で旋回外側に位置する左駆動輪ＷFL
の駆動輪速度ＶFL，が，その駆動輪速度ＶFLから前記内
外輪差ΔＶの２分の１を引くことにより補正される。そ
の結果，旋回内側の駆動輪速度ＶFRには旋回による速度
減少分であるΔＶ／２が加算され，旋回外側の駆動輪速
度ＶFLからは旋回による速度増加分であるΔＶ／２が減
算され，両駆動輪速度ＶFL，ＶFRは直接比較可能な状態
に補正される。
と，続くステップＳ３で旋回内側に位置する右駆動輪Ｗ
FRの駆動輪速度ＶFRが，その駆動輪速度ＶFRに前記内外
輪差ΔＶの２分の１を加えることにより補正されるとと
もに，ステップＳ４で旋回外側に位置する左駆動輪ＷFL
の駆動輪速度ＶFL，が，その駆動輪速度ＶFLから前記内
外輪差ΔＶの２分の１を引くことにより補正される。そ
の結果，旋回内側の駆動輪速度ＶFRには旋回による速度
減少分であるΔＶ／２が加算され，旋回外側の駆動輪速
度ＶFLからは旋回による速度増加分であるΔＶ／２が減
算され，両駆動輪速度ＶFL，ＶFRは直接比較可能な状態
に補正される。
【００１９】次に，ステップＳ５で前記補正後の左右の
駆動輪速度ＶFL，ＶFRの差の絶対値｜ＶFL−ＶFR｜とハ
イセレクトの敷居値ΔＶREF （例えば，１ｋｍ／ｈ）が
比較され，｜ＶFL−ＶFR｜がΔＶREF よりも大きい場合
には，ステップＳ６で前記補正後の駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRのうちの大きい方，すなわち実際にスリップした駆動
輪の速度が最終的な駆動輪速度Ｖｗとして選択される。
つまり，旋回中における左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの
大小を比較する際に，旋回による内外輪差ΔＶの影響を
取り除き，スリップによる左右の速度差のみを抽出して
大小関係を決定することができる。一方，駆動輪ＷFL，
ＷFRのスリップ量が小さくて前記｜ＶFL−ＶFR｜がΔＶ
REF よりも小さい場合には，ステップＳ７で最終的な駆
動輪速度Ｖｗが前記補正後の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの平
均値（ＶFL＋ＶFR）／２として演算される。
駆動輪速度ＶFL，ＶFRの差の絶対値｜ＶFL−ＶFR｜とハ
イセレクトの敷居値ΔＶREF （例えば，１ｋｍ／ｈ）が
比較され，｜ＶFL−ＶFR｜がΔＶREF よりも大きい場合
には，ステップＳ６で前記補正後の駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRのうちの大きい方，すなわち実際にスリップした駆動
輪の速度が最終的な駆動輪速度Ｖｗとして選択される。
つまり，旋回中における左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの
大小を比較する際に，旋回による内外輪差ΔＶの影響を
取り除き，スリップによる左右の速度差のみを抽出して
大小関係を決定することができる。一方，駆動輪ＷFL，
ＷFRのスリップ量が小さくて前記｜ＶFL−ＶFR｜がΔＶ
REF よりも小さい場合には，ステップＳ７で最終的な駆
動輪速度Ｖｗが前記補正後の駆動輪速度ＶFL，ＶFRの平
均値（ＶFL＋ＶFR）／２として演算される。
【００２０】尚，前記ステップＳ１で車両が旋回中でな
いと判断された場合にはステップＳ５に移行し，そこで
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ量の差が前記敷居値
ΔＶREF を越えれば，ステップＳ６でハイセレクトによ
り最終的な駆動輪速度Ｖｗが決定され，前記敷居値ΔＶ
REF 以下であれば，ステップＳ７で前記平均値により最
終的な駆動輪速度Ｖｗが決定される。
いと判断された場合にはステップＳ５に移行し，そこで
左右の駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ量の差が前記敷居値
ΔＶREF を越えれば，ステップＳ６でハイセレクトによ
り最終的な駆動輪速度Ｖｗが決定され，前記敷居値ΔＶ
REF 以下であれば，ステップＳ７で前記平均値により最
終的な駆動輪速度Ｖｗが決定される。
【００２１】図３に戻り，従動輪速度平均値演算手段２
１で求めた従動輪速度平均値Ｖｖとハイセレクト手段２
４で求めた駆動輪速度Ｖｗがスリップ率演算手段２５に
入力され，そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が， スリップ率＝（Ｖｗ−Ｖｖ）／Ｖｗ×１００ により求められる。そして，前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると，電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより，内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
１で求めた従動輪速度平均値Ｖｖとハイセレクト手段２
４で求めた駆動輪速度Ｖｗがスリップ率演算手段２５に
入力され，そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が， スリップ率＝（Ｖｗ−Ｖｖ）／Ｖｗ×１００ により求められる。そして，前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると，電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより，内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
【００２２】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の小設計
変更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の小設計
変更を行うことが可能である。
【００２３】例えば，実施例では前輪が駆動輪であり後
輪が従動輪である前輪駆動車両を例示したが，本発明は
前輪が従動輪であり後輪が駆動輪である後輪駆動車両に
対しても適用可能である。また本発明はトラクションコ
ントロールシステムに限定されず，その他の用途に対し
ても適用することができる。
輪が従動輪である前輪駆動車両を例示したが，本発明は
前輪が従動輪であり後輪が駆動輪である後輪駆動車両に
対しても適用可能である。また本発明はトラクションコ
ントロールシステムに限定されず，その他の用途に対し
ても適用することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明の第１の特徴によれ
ば，車両の旋回中に左右の駆動輪速度の何れか一方をハ
イセレクトして駆動輪速度を決定する際に，旋回に基づ
く内外輪差を打ち消すように補正した状態で左右の駆動
輪速度を比較しているので，スリップに基づく左右の駆
動輪速度の差のみを抽出して適切なハイセレクトを行う
ことができる。その結果，旋回中における片輪のスリッ
プを確実かつ早期に検出することが可能となる。
ば，車両の旋回中に左右の駆動輪速度の何れか一方をハ
イセレクトして駆動輪速度を決定する際に，旋回に基づ
く内外輪差を打ち消すように補正した状態で左右の駆動
輪速度を比較しているので，スリップに基づく左右の駆
動輪速度の差のみを抽出して適切なハイセレクトを行う
ことができる。その結果，旋回中における片輪のスリッ
プを確実かつ早期に検出することが可能となる。
【００２５】また本発明の第２の特徴によれば，車両が
直進走行状態にある時に片輪がスリップした場合，その
スリップを左右の駆動輪速度のハイセレクトにより確実
かつ早期に検出することが可能となる。
直進走行状態にある時に片輪がスリップした場合，その
スリップを左右の駆動輪速度のハイセレクトにより確実
かつ早期に検出することが可能となる。
【図１】トラクションコントロールシステムを備えた車
両の概略構成図
両の概略構成図
【図２】トラクションコントロールシステムのブロック
図
図
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】駆動輪速度検出のフローチャート
【図５】横加速度Ｇと内外輪差ΔＶの関係を示すグラフ
【符号の説明】 １FL，１FR 駆動輪速度検出手段 ４ 操舵角検出手段（旋回状態検出手
段） ５ 横加速度検出手段（旋回状態検出
手段） ２２ 内外輪差演算手段 ２３ 駆動輪速度補正手段 ２４ ハイセレクト手段δ 操舵角（物理量） Ｇ 横加速度（物理量） ＶFL，ＶFR 駆動輪速度 ΔＶ 内外輪差
段） ５ 横加速度検出手段（旋回状態検出
手段） ２２ 内外輪差演算手段 ２３ 駆動輪速度補正手段 ２４ ハイセレクト手段δ 操舵角（物理量） Ｇ 横加速度（物理量） ＶFL，ＶFR 駆動輪速度 ΔＶ 内外輪差
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 白石 修士 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平３−121965（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−270635（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−139749（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−28044（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−38064（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 17/00 - 17/10 B60T 8/00 - 8/96 F02D 29/02 311 F02D 45/00 314 G01P 3/50
Claims (2)
- 【請求項１】 左右の駆動輪速度（ＶFL，ＶFR）をそれ
ぞれ検出する駆動輪速度検出手段（１FL，１FR）と，車
両の旋回状態に応じて変化する物理量（δ，Ｇ）を検出
する旋回状態検出手段（４，５）と，この旋回状態検出
手段（４，５）の出力に基づいて，左右の駆動輪速度
（Ｖ FL ，Ｖ FR ）の内外輪差（ΔＶ）及び前記物理量
（δ，Ｇ）相互の予め記憶された関係からその内外輪差
（ΔＶ）を求める内外輪差演算手段（２２）と，この内
外輪差演算手段（２２）の出力に基づいて前記左右の駆
動輪速度（ＶFL，ＶFR）を，旋回に基づく内外輪差（Δ
Ｖ）を打ち消すようにそれぞれ補正する駆動輪速度補正
手段（２３）と，この駆動輪速度補正手段（２３）によ
り補正された左右の駆動輪速度（ＶFL，ＶFR）の差が所
定値を越えた時にその大きい方を選択するハイセレクト
手段（２４）とを備えたことを特徴とする，車両の駆動
輪速度検出装置。 - 【請求項２】 前記旋回状態検出手段（４，５）の出力
から車両が旋回状態でないと判断されたときに，前記駆
動輪速度補正手段（２３）による補正を行わずに，前記
駆動輪速度検出手段（１FL，１FR）で検出した左右の駆
動輪速度（ＶFL，ＶFR）を前記ハイセレクト手段（２
４）に直接入力し，前記左右の駆動輪速度（ＶFL，
ＶFR）の差が所定値を越えた時にその大きい方を選択す
ることを特徴とする，請求項１記載の車両の駆動輪速度
検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04015366A JP3143756B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の駆動輪速度検出装置 |
| DE69300421T DE69300421T2 (de) | 1992-01-30 | 1993-01-28 | Vorrichtung zur Erfassung der Radgeschwindigkeit für Fahrzeug. |
| EP93101332A EP0553825B1 (en) | 1992-01-30 | 1993-01-28 | Wheel speed detecting device for vehicle |
| US08/012,141 US5490070A (en) | 1992-01-30 | 1993-02-01 | Wheel speed detecting device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04015366A JP3143756B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の駆動輪速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05209813A JPH05209813A (ja) | 1993-08-20 |
| JP3143756B2 true JP3143756B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=11886800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04015366A Expired - Fee Related JP3143756B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の駆動輪速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3143756B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000203300A (ja) * | 1999-01-19 | 2000-07-25 | Unisia Jecs Corp | 車両制御装置 |
-
1992
- 1992-01-30 JP JP04015366A patent/JP3143756B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05209813A (ja) | 1993-08-20 |
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