JP3134046B2 - 生産ラインにおける搬送装置の制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の工作機械
間においてワークを搬送するようにした搬送装置の制御
方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、生産ラインにおける搬送装置に
は、各工作機械等の作業ステーション間を貫通するよう
に配設され、一つの駆動源により一斉に多数のワークを
搬送動作されるトランスファバーを用いた搬送装置と、
各ステーション間に配置され、それぞれ独立した駆動源
により個別に搬送動作される搬送装置との二つのタイプ
がある。前者の搬送装置はワークの搬送、つまりトラン
スファバーの駆動制御が容易な反面、一般的に工作機械
間のピッチが同一でないと使用することができず、この
ため作業ステーションの組み替えや、工程編成時の融通
性が悪いという難点がある。さらに、サイクルタイムの
一番長い作業ステーションのサイクルタイムに合わせ
て、全ての作業ステーションのワークを同時に搬送する
インライン型の搬送しか行えないという難点もある。
（特開昭６０−１６１０６０号公報参照）一方、後者の
搬送装置は、個別の駆動源の制御が面倒になる反面、各
工作機械間においてワークの搬出及び次に加工するワー
クの搬入を独立して個々に行うインディペンデント型の
搬送に使用でき、搬送作業の能率を向上することができ
る。又、工作機械の組み替えや、工程編成時の融通性に
適している。（特開平７−１４８６３６号公報参照）

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、後者の独立
した搬送装置を使用した生産ラインにおいては、次のよ
うな問題が生じる。すなわち、各搬送装置はそれぞれ個
別に動作するため、搬送装置が相互に干渉する恐れがあ
る。

【０００４】上記の干渉を回避するため、搬送装置によ
りワークを一個一個順に搬送する制御方法が考えられ
る。例えば、ワーク搬出側の搬送装置によるワークのス
テーション間搬送が完了されたことを確認して、その前
工程の搬送装置がワークの搬送動作を開始し、これを順
次繰り返すようなことがある。ところが、制御方法で
は、搬送作業全体のサイクルタイムが延びて作業能率が
低下するという問題がある。

【０００５】この発明は、このような従来の技術に存在
する問題点に着目してなされたものであって、その目的
は、複数の加工ステーションの間にそれぞれ配設された
搬送装置をインライン型の搬送に使用した場合に、サイ
クルタイムを長くすることなく、搬送装置間の干渉を防
止することができる生産ラインにおける搬送装置の制御
方法及びその装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記目的を達成するために、生産ラインにおいて、各搬
送装置のワーク保持部材を初期位置から前工程の工作機
械のワーク受へ向けてほぼ一斉に後進させて、各保持部
材にワークを受け取る工程と、上記ワーク受取工程の完
了後に搬出側の搬送装置のワーク保持部材の前進動作を
行い、その前進動作開始を確認した直後に前工程の搬送
装置のワーク保持部材の前進動作を行い、この前進・確
認・前進動作を搬入側の搬送装置へと順次行って、各保
持部材のワークを次工程の工作機械のワーク受に順次受
け渡す工程と、上記のワーク受渡工程の完了後に搬入側
の搬送装置のワーク保持部材の後進動作を行い、この後
進動作開始を確認した直後に次工程の搬送装置のワーク
保持部材の後進動作を行い、この後進・確認・後進動作
を搬出側の搬送装置へと順次行って、各保持部材を前記
初期位置に復帰する工程とを備えている。

【０００７】請求項１記載の発明では、前記各搬送装置
のワーク保持部材が初期位置から前工程の工作機械のワ
ーク受へ向けてほぼ一斉に後進され、各保持部材にワー
クが受け取られる。このワーク受取工程の完了後に搬出
側の搬送装置のワーク保持部材の前進動作が行われ、そ
の前進動作開始が確認された直後に前工程の搬送装置の
ワーク保持部材の前進動作が行われ、この前進・確認・
前進動作が搬入側の搬送装置へと順次行われ、各保持部
材のワークが次工程の工作機械のワーク受に順次受け渡
される。このため、サイクルタイムを長くすることな
く、ワーク保持部材の前進動作時の相互干渉が回避され
る。

【０００８】次に、ワーク受渡工程の完了後に搬入側の
搬送装置のワーク保持部材の後進動作が行われ、この後
進動作開始が確認された直後に次工程の搬送装置のワー
ク保持部材の後進動作が行われる。この後進・確認・後
進動作が搬出側の搬送装置へと順次行われ、各保持部材
が前記初期位置に復帰される。このため、サイクルタイ
ムを長くすることなく、ワーク保持部材の後進動作時の
相互干渉が回避される。

【０００９】請求項２記載の発明においては、請求項１
において、搬送装置のワーク保持部材の前進動作開始の
確認は各搬送装置に設けられた搬送用サーボモータの前
進起動信号の有無により行われ、ワーク保持部材の後進
動作開始の確認は各搬送用サーボモータの後進起動信号
の有無により行われる。

【００１０】請求項２記載の発明では、搬送用サーボモ
ータの前進又は後進起動信号によりワーク保持部材の前
進又は後進動作開始が確認されるので、その確認が確実
かつ迅速に行われる。

【００１１】請求項３記載の発明においては、請求項２
において、各搬送用サーボモータの前進起動信号が有り
の場合に生産ラインの制御装置の記憶手段にフラグがた
てられ、このフラグの確認により前工程の搬送装置のワ
ークの前進動作が開始され、各搬送用サーボモータの後
進起動信号が有りの場合に前記記憶手段に各フラグがた
てられ、このフラグの確認により次工程の搬送装置のワ
ークの後進動作が開始される。

【００１２】請求項３記載の発明では、搬送用サーボモ
ータの起動信号によりワーク保持部材の前進又は後進動
作開始が確認されてフラグがたてられるので、ワーク保
持部材の前進又は後進動作開始の確認が確実かつ迅速に
行われる。

【００１３】請求項４記載の発明においては、請求項１
〜３のいずれかにおいて、前記ワーク保持部材の初期位
置からの後進動作は、該初期位置から所定距離上昇した
後、前工程の工作機械のワーク受下方まで後進され、そ
の後に該ワーク受上方のワーク受取位置まで上昇される
工程からなり、ワーク保持部材の前進動作は、該受取位
置から次工程の工作機械のワーク受上方まで前進され、
その後に該ワーク受下方のワーク受渡位置まで下降され
る工程からなり、ワーク保持部材のワーク受渡位置から
の後進動作は、該受渡位置から初期位置の上方まで後進
され、その後に初期位置の高さまで下降される工程から
なる。

【００１４】請求項４記載の発明では、ワーク保持部材
が初期位置から上昇、後進、上昇、前進、下降、後進、
下降のサイクル動作によって初期位置に復帰されるの
で、ワーク保持部材が初期位置において、工作機械との
距離を大きく設定することができる。このためワーク保
持部材のクーラントや切削屑を回避する対策を容易に行
うことができる。

【００１５】請求項５記載の発明においては、所定間隔
をおいて配設された複数の工作機械の中間位置に、前工
程の工作機械から次工程の工作機械にワークを搬送する
搬送装置をそれぞれ配設した生産ラインにおいて、上記
各搬送装置を統括して制御する主制御装置と、上記各搬
送装置の搬送動作をそれぞれ制御する複数の副制御装置
とを備え、前記主制御装置は、それぞれの搬送装置に対
する次工程の搬送装置の前進動作開始を確認する手段
と、上記前進動作開始の確認手段により次工程の搬送装
置の前進動作開始が確認された場合に、前工程の搬送装
置の前進動作を順次指令する前進指令手段と、それぞれ
の搬送装置に対する前工程の搬送装置の後進動作開始を
確認する手段と、上記後進動作開始の確認手段により前
工程の搬送装置の後進動作開始が確認された場合に、次
工程の搬送装置の後進動作を順次指令する後進指令手段
とを具備する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、この発明の生産ラインにお
ける搬送装置の制御方法を具体化した一実施形態を図面
に従って説明する。

【００１７】最初に図１により生産ラインの概略を説明
すると、例えばエンジンのシリンダブロック等のワーク
Ｗに孔開け等の各種の加工を行うための第１〜第３工作
機械１１〜１３は所定の間隔をおいて直列に配設されて
いる。第１工作機械１１のワーク搬入側には所定の間隔
をおいてワークＷを搬入待機させるコンベア１５を備え
たローダ１４が配設されている。第３工作機械１３のワ
ーク搬出側には所定間隔をおいて加工されたワークＷを
次のラインへ搬出するコンベア１７を有するアンローダ
１６が配設されている。この実施形態では前記ローダ１
４、工作機械１１〜１３及びアンローダ１６を、第１〜
第５の作業ステーションＳ１〜Ｓ５と言う。

【００１８】前記第１〜第５のステーションＳ１〜Ｓ５
の間には、それぞれ独立してワークＷを搬送するための
第１〜第４搬送装置２１〜２４が配設され、ワークＷを
ワーク搬入側のステーションからワーク搬出側のステー
ションへと搬送可能である。

【００１９】前記第１〜第３工作機械１１〜１３におけ
るワーク取付治具１１ａ〜１３ａはほぼ同様に構成され
ている。このワーク取付治具１１ａ〜１３ａの構成を簡
単に説明すると、機台２５には外形をほぼ同一にする固
定テーブル２６ａ又はインデックステーブル２６ｂが支
持され、インデックステーブル２６ｂは水平回転用サー
ボモータ２７により水平面内で割出回転される。該テー
ブル２６ａ，２６ｂの上面には支持台２８が支持され、
該支持台２８には外形をほぼ同一にする固定テーブル２
９ａ又はチルトテーブル２９ｂが支持され、チルトテー
ブル２９ｂは垂直回転用サーボモータ３０により垂直面
内で位置決め可能に支持されている。該チルトテーブル
２９ｂの上面にはワーク受３１ａを有するとともにワー
ク受３１ａの上のワークＷを位置決めクランプする把持
具３１が取着されている。

【００２０】前記ワーク把持具３１は各ステーションで
の加工に応じて前記インデックステーブル２６ｂやチル
トテーブル２９ｂにより所望する位置に姿勢の変更が可
能であり、ワークに対し孔開け等の所定の加工が行われ
る。このワークに対する加工が終了すると、把持具３１
は原位置に復帰停止される。

【００２１】前記第１〜第４の搬送装置２１〜２４は同
様に構成されている。この搬送装置の構成を図２〜図５
に基づいて説明すると、ベース４１の上部にはＴ字状を
なす昇降フレーム４２が昇降ガイド４１ａに沿って上下
方向の往復動可能に装着されている。この昇降フレーム
４２はナット部材４２ａを有し、基盤４１側に設けた昇
降用サーボモータ４３とボールねじ４４により昇降動作
される。

【００２２】前記昇降フレーム４２の上部には第１テー
ブル４５が図示しない案内機構により前後方向（図２，
３，４において左方向を前方向、右方向を後方向とい
う）に移動可能に支持されている。第１テーブル４５の
下部には第１ラック４６が形成され、該ラック４６には
前記昇降フレーム４２に軸支された第１ピニオン４７が
噛み合わされている。又、昇降フレーム４２には搬送用
サーボモータ４８が固定され、該モータ４８の出力軸に
は駆動ギヤ４９が連結され、該ギヤ４９は前記第１ピニ
オン４７に噛合されている。従って、モータ４８により
駆動ギヤ４９が正回転（図２の矢印）されると、第１ピ
ニオン４７が回転されて、この第１ピニオン４７と第１
ラック４６を介して第１テーブル４５が後方向（図２の
右方）に移動される。なお、第１〜第４の搬送装置２１
〜２４の各サーボモータ４８を個別にいう場合には、４
８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃ，４８Ｄとする。

【００２３】前記第１テーブル４５の上部には第２テー
ブル５０が第１テーブル４５に設けられた図示しない案
内機構により往復動可能に設けられている。又、第２テ
ーブル５０の下部には第２ラック５１が設けられ、昇降
フレーム４２の所定位置には固定ラック５２が取り付け
られている。前記第１テーブル４５には前記固定ラック
５２に噛み合わされたピニオン５３が支持されている。
同じく、テーブル４５には前記第２ラック５１に噛み合
わされたピニオン５４が支持されている。前記ピニオン
５３には図４に示すように同期回転可能にピニオン５３
ａが連結され、該ピニオン５３ａは前記ピニオン５４に
噛み合わされている。そして、サーボモータ４８の回転
とギヤ４９、ピニオン４７を介して前記第１テーブル４
５が後方向（図２の右方）に移動されると、一方のピニ
オン５３，５３ａは固定ラック５２により回転され、こ
の回転が他方のピニオン５４に伝達される。このため、
ピニオン５４と噛合する第２ラック５１が後方向に移動
されて、第２テーブル５０が第１テーブル４５の移動速
度の２倍の速度で後方向に移動される。前記第２テーブ
ル５０の上面にはワークＷを保持する保持部材５５が設
けられている。第１〜第４の搬送装置２１〜２４の各ワ
ーク保持部材５５を個別にいう場合には、５５Ａ，５５
Ｂ，５５Ｃ，５５Ｄとする。

【００２４】なお、前記第１テーブル４５及び第２テー
ブル５０の前方向の移動はサーボモータ４８により駆動
ギヤ４９を逆回転（図２の反矢印方向）することによ
り、前述した後方向への移動と逆の動作により行われ
る。

【００２５】前述した第１〜第４搬送装置２１〜２４の
ワーク保持部材５５は、昇降用サーボモータ４３及び搬
送用サーボモータ４８により図５に示すように動作され
ワークを搬送する。すなわち、図５に実線で示す初期位
置Ｐ１は、例えば第３ステーションＳ３と第４ステーシ
ョンＳ４との中間位置であって、この初期位置Ｐ１から
所定高さ位置に上昇した後、所定距離、つまり前工程の
第３ステーションＳ３のワーク受３１ａの下方まで後進
し、さらに所定距離上昇してステーションＳ３のワーク
受３１ａからワークＷを受け取ってワーク受３１ａの上
方のワーク受取位置Ｐ２の上方に移動される。その後、
保持部材５５がワークＷとともに、所定距離、つまり次
工程の第４ステーションＳ４のワーク受３１ａの上方ま
で前進された後、さらに所定距離下降してステーション
Ｓ４のワーク受３１ａへワークＷを受け渡し、ワーク受
３１ａ下方のワーク受渡位置Ｐ３に下降される。その
後、保持部材５５は初期位置Ｐ１の上方まで後進された
後、初期位置Ｐ１の高さまで下降されて復帰停止され
る。なお、保持部材５５は一サイクルで前進動作は一回
行われるが、上昇、後進、下降はそれぞれ二回行われる
ので、図５，７において一回目の動作に「１」、二回目
の動作に「２」を付している。

【００２６】次に、図６により前述した生産ラインにお
ける搬送装置の制御装置について説明する。主制御装置
６０は生産ライン全体の制御を行うものであって、該主
制御装置６０はローダ１４及び第１搬送装置２１の動作
を単独で制御する第１副制御装置６１の機能も備えてい
る。工作機械１１と第２搬送装置２２は、第２副制御装
置６２により単独で動作が制御される。同様に、工作機
械１２と第３搬送装置２３は、第３副制御装置６３によ
り、工作機械１３と第４搬送装置２４は、第４副制御装
置６４によりそれぞれ単独で動作が制御される。第２〜
第４の副制御装置６２〜６４は、例えばシーケンサによ
り構成され、対応する工作機械及び搬送装置の各種動作
を予め設定したプログラムに基づいて行うことができ
る。前記第２〜第４の副制御装置６２〜６４は主制御装
置６０に接続され、該主制御装置６０からの信号により
搬送装置２１〜２４全体の搬送動作が制御されるように
している。又、アンローダ１６の制御機能はローダ１４
の第１副制御装置と同様に主制御装置６０が分担してい
る。

【００２７】前記主制御装置６０は中央演算処理回路
（ＣＰＵ）６５、動作制御プログラムを予め記憶したリ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）６６、各種データを一時的
に記憶するとともに、読み出し可能なランダム・アクセ
ス・メモリ（ＲＡＭ）６７を備えている。前記ＣＰＵ６
５は入出力インターフェース６８を介して前記ローダ１
４、第１搬送装置２１、第２〜第４の副制御装置６２〜
６４及びアンローダ１６に接続されている。

【００２８】前記ＣＰＵ６５には第１〜第４の搬送装置
２１〜２４の搬送用サーボモータ４８Ａ〜４８Ｄの正回
転（ワーク前進）起動信号の有無を確認する前進動作開
始の確認手段を構成する判別回路６９と、サーボモータ
４８Ａ〜４８Ｄの逆回転（ワーク後進）起動信号の有無
を確認する後進動作開始の確認手段を構成する判別回路
７０が接続されている。又、前記ＲＡＭ６７には各搬送
装置の前進動作開始又は後進動作開始が確認された場合
に、各々フラグをたてる記憶手段としての前進用フラグ
レジスタ７１，後進用フラグレジスタ７２が設けられて
いる。

【００２９】前記ＣＰＵ６５は、前進（又は後進）用フ
ラグレジスタ７１（又は７２）にフラグがあるか否かを
判断して、前進（又は後進）動作開始を確認するととも
に、前工程（又は次工程）の搬送装置の前進（又は後
進）動作を順次指令する前進（又は後進）指令手段とし
ての機能を備えている。

【００３０】次に、前記のように構成した生産ラインに
おける第１〜第４の搬送装置２１〜２４の制御動作につ
いて説明する。今、主制御装置６０のＲＯＭ６６に予め
記憶された制御プログラムに基づいて、第１〜第４の副
制御装置６１〜６４に動作信号が出力されると、各副制
御装置６１〜６４により第１〜第４搬送装置２１〜２４
の搬送動作がそれぞれ開始される。そして、図７に示す
ように、第１〜第４の搬送装置２１〜２４の第１〜第４
のワーク保持部材５５Ａ〜５５Ｄは図５に示す初期位置
Ｐ１からそれぞれ一斉に所定高さまで上昇された後、後
進されてそれぞれワーク搬入側のローダや工作機械に対
応するステーション位置まで後進され、その後、所定高
さ位置に上昇されて、受取位置Ｐ２で停止され、各ワー
クＷが保持部材５５Ａ〜５５Ｄ上にそれぞれ受け取られ
る。

【００３１】その後、第１〜第４の搬送装置２１〜２４
のワーク保持部材５５Ａ〜５５Ｄの前進動作は次のよう
に搬出側の第４搬送装置２４から搬入側の第１搬送装置
２１へと順次行われる。すなわち、搬出側の第４搬送装
置２４の搬送用サーボモータ４８Ｄが正回転されて、ワ
ーク保持部材５５Ｄの前進動作が開始されると、その正
転起動信号「有り」が主制御装置６０の判別回路６９に
より確認されて、ＣＰＵ６５からＲＡＭ６７の前進用フ
ラグレジスタ７１に第４のワーク保持部材５５Ｄが前進
を開始したことを示すフラグＦ₁ がたてられる。このフ
ラグＦ₁ の有無がＣＰＵ６５より判断され、フラグＦ₁
があることが確認されると、主制御装置６０から第３搬
送装置２３の搬送用サーボモータ４８Ｃに起動信号が出
力され、第３搬送装置２３のワーク保持部材５５Ｃが前
進動作される。ここで、その正転起動信号が主制御装置
６０の判別回路６９により判別されて、ＣＰＵ６５から
ＲＡＭ６７の前進用フラグレジスタ７１に対し第３のワ
>ーク保持部材５５Ｃが前進を開始したことを示すフラ
グＦ₂ がたてられる。このフラグＦ₂ の有無がＣＰＵ６
５より判断され、フラグＦ₂ があることが確認される
と、主制御装置６０から第２搬送装置２２の搬送用サー
ボモータ４８Ｂに起動信号が出力され、第２搬送装置２
２のワーク保持部材５５Ｂが前進動作される。

【００３２】以上のワーク保持部材５５Ｄ，５５Ｃ，５
５Ｂの前進・確認・前進動作と同様にして、第２搬送装
置２２ワーク保持部材５５Ｂの前進用フラグＦ₃ が確認
されると、第１搬送装置２１のワーク保持部材５５Ａの
前進動作が開始される。そして、全ての搬送装置２１〜
２４のワークの前進動作がそれぞれ次工程のステーショ
ン位置まで行われる。さらに、各搬送装置の昇降用サー
ボモータ４３が起動されて各ワーク保持部材５５Ｄ〜５
５Ａは下降動作されてワーク３１ａへワークＷを受け渡
して受渡位置Ｐ３にそれぞれ移動される。このようにし
て各搬送装置２４〜２１のワークＷは、アンローダ１
６、工作機械１３，１２，１１の各ワーク受３１ａに順
次受け渡される。

【００３３】第１〜第４の搬送装置２１〜２４のワーク
保持部材５５Ａ〜５５Ｄの後進動作は次のように搬入側
の第１搬送装置２１から搬出側の第４搬送装置２４へと
順次行われる。この後進動作は前進動作と同様に第１〜
第３の搬送装置２１〜２３のワーク保持部材５５Ａ〜５
５Ｃのサーボモータ４８Ａ〜４８Ｃの逆回転起動が判別
回路７０により確認されると、レジスタ７２に後進用フ
ラグＦ₄ 〜Ｆ₆ がたてられる。このフラグを順次確認し
てワーク保持部材５５Ｂ，５５Ｃ，５５Ｄの後進動作が
順次行われる。

【００３４】ところで、図７に示すタイミングチャート
において、第１〜第３搬送装置２１〜２３によるワーク
Ｗの下降により第１〜第３工作機械１１〜１３のワーク
受３１ａにワークＷが受け渡されると、把持具３１はワ
ークＷを位置決め（ロケート）した後、クランプする。
次に、例えばステーションＳ２においては、チルトテー
ブル２９ｂを備えるため、サーボモータ３０により垂直
面内で所定の傾斜角に回転され、孔開け等の加工が行わ
れる。加工完了後、サーボモータ３０が逆回転されて、
ワークＷが原姿勢に復帰される。この後、把持具３１は
ワークＷの位置決め及びクランプを解除する。ステーシ
ョンＳ３においては、インデックステーブル２６ｂを備
えるため、サーボモータ２７により水平面内で所定の角
度回転され、孔開け等の加工が行われる。加工完了後、
サーボモータ２７が逆回転されて、ワークＷが原姿勢に
復帰（チルト戻り）される。この後、把持具３１はワー
クＷの位置決め及びクランプを解除（アンロケート、ア
ンクランプ）する。ステーションＳ４においては、ワー
クＷの姿勢変更なく、すぐに孔開け等の加工が行われ
る。加工完了後は把持具３１はワークＷの位置決め及び
クランプを解除する。以上のような動作が各ステーショ
ンＳ２，Ｓ３，Ｓ４について行われている間、ローダ１
４にワークが搬入され、アンローダ１６のワークが搬出
される。そして、全ステーションにて以上の動作が完了
すると、次のワーク搬送動作が前述したように行われ
る。

【００３５】次に、前記実施形態の生産ラインにおける
搬送装置の作用効果について述べる。 （ａ）前記実施形態では搬出側の第４搬送装置２４の前
進動作の開始を示すフラグＦ₁ を確認してからワーク搬
入側の第３搬送装置２３のワークＷの前進動作が行わ
れ、この前進・確認・前進動作をワーク搬入側の搬送装
置へと順次行うので、次の効果がある。

【００３６】サイクルタイムを長くすることなく、第４
〜第１搬送装置２４〜２１のワーク保持部材５５Ｄ〜５
５Ａの前進動作時の干渉を防止することができる。 （ｂ）前記実施形態では搬入側の第１搬送装置２１の後
進動作の開始を示すフラグＦ₄ を確認してからワーク搬
出側の第２搬送装置２２のワークＷの後進動作が行わ
れ、この後進・確認・後進動作をワーク搬出側の搬送装
置へと順次行うので、次の効果がある。

【００３７】サイクルタイムを長くすることなく、第１
〜第４搬送装置２１〜２４のワーク保持部材５５Ａ〜５
５Ｄの後進動作時の干渉を防止することができる。 （ｃ）前記実施形態では前記第１テーブル４５と第２テ
ーブル５０を使用して、倍速移動機構を構成したので、
ワーク保持部材５５のストロークを搬送装置の幅よりも
長くすることができる。

【００３８】（ｄ）前記実施形態ではワーク保持部材５
５を数値制御可能な搬送用サーボモータ４８により前後
進するので、保持部材５５の前後方向の移動ストローク
を任意に設定することができる。

【００３９】（ｅ）前記実施形態では、ワーク保持部材
５５を初期位置から上昇の後、後進、上昇する工程をと
っているので、ワーク保持部材５５が初期位置Ｐ１にあ
る状態で、工作機械１１〜１３から保持部材５５を離れ
た位置に保持でき、クーラントや切削屑を回避する対策
を容易に行うことができる。又、工作機械にインデック
ステーブル２６ｂ，２９ｂやチルトテーブル２９ｂを装
設することができ、工作機械の組み替えも容易に行うこ
とができる。

【００４０】なお、各工作機械１１〜１３は単独で手動
操作することもできる。ワーク搬出側の工作機械にワー
クが無いことがワーク有無信号により確認されると、前
工程の搬送装置を手動により単独で搬送動作する。単独
操作する工作機械以降の搬送装置を作動させてから工作
機械を操作する。

【００４１】又、異常時には単独操作と同様に次工程の
工作機械のワークＷを搬出してから調整する。この発明
は前記各実施例の構成に限定されるものではなく、例え
ば次のように各部の構成を任意に変更して具体化するこ
とも可能である。 （１）前記実施形態では第４〜第２搬送装置２４〜２２
のワークＷの前進動作の開始を確認するフラグＦ₁ 〜Ｆ
₃ をたてるようにしたが、これに代えて、搬送用サーボ
モータ４８Ｄ〜４８Ｂの回転センサ（図示略）の回転検
出信号を主制御装置６０に入力し、この信号を検出した
所定時間後にワーク搬入側のワーク保持部材を前進動作
させること。 （２）前記実施形態では、各ワーク保持部材５５の前進
動作開始、後進動作開始の確認信号を各搬送用サーボモ
ータ４８Ａ〜４８Ｄの起動信号からそれぞれ得ている
が、これに代えて、ワーク保持部材５５側、例えば各ワ
ーク保持部材５５を支持した各第２テーブル５０にドグ
を設け、これに対向するリミットスイッチ等のセンサを
各ワーク取付治具１１ａ〜１３ａ側に設けておき、ワー
ク保持部材５５の実際の動作を検知することによって、
前進動作開始及び後進動作開始の確認信号を得るように
すること。 （３）前記実施形態のワーク保持部材５５Ａ〜５５Ｄの
上昇１、下降２を省略すること。 （４）各ステーションのワーク取付治具には全てインデ
ックステーブル２６ｂと、チルトテーブル２９ｂを設け
ること。又は、加工に応じて固定テーブル２６ａ，２９
ａと適宜組み合わせて構成すること。

【００４２】上記実施形態から把握できる請求項以外の
技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
請求項５において、搬送装置２１〜２４のワーク保持部
材５５は前後方向に倍速機構により動作される第２テー
ブル５０に支持されている生産ラインにおける搬送装置
の制御装置。

【００４３】この装置の場合には搬送装置２１〜２４の
昇降フレーム４２を小型化することができ、その分工作
機械の設置スペースを増大することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は５の
発明は、複数の工作機械の間にそれぞれ配設された搬送
装置をインライン型の搬送に使用した場合に、サイクル
タイムを長くすることなく搬送装置間の干渉を防止する
ことができるという優れた効果を奏する。

【００４５】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明の効果に加えて、搬送用サーボモータの前進又は後
進起動信号によりワーク保持部材の前進又は後進動作開
始が確認されるので、その確認を確実かつ迅速に行うこ
とができる。

【００４６】請求項３記載の発明では、請求項２記載の
発明の効果に加えて、搬送用サーボモータの起動信号に
よりワーク保持部材の前進又は後進動作開始が確認され
てフラグがたてられるので、ワーク保持部材の前進又は
後進動作開始の確認を確実かつ迅速に行うことができ
る。

【００４７】請求項４記載の発明では、請求項１〜３の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、ワーク保持部材
が初期位置から上昇、後進、上昇、前進、下降、後進、
下降のサイクル動作によって初期位置に復帰されるの
で、ワーク保持部材が初期位置において、工作機械との
距離を大きく設定することができ、ワーク保持部材のク
ーラントや切削屑を回避する対策を容易に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明を具体化した一実施形態を示す略体
正面図。

【図２】 搬送装置の略体正面図。

【図３】 搬送装置の略体正面図。

【図４】 搬送装置の部分断面図。

【図５】 ワークの把持具の動作を説明する図。

【図６】 搬送装置の制御回路を示すブロック図。

【図７】 搬送装置の搬送動作を説明する図。

【符号の説明】

１１〜１３…第１〜第３工作機械、１１ａ〜１３ａ…ワ
ーク取付治具、２１〜２４…第１〜第４搬送装置、３１
…ワーク把持具、３１ａ…ワーク受、４２…昇降フレー
ム、４３…昇降用サーボモータ、４５…第１テーブル、
４８Ａ〜４８Ｄ…搬送用サーボモータ、５０…第２テー
ブル、５５Ａ〜５５Ｄ…ワーク保持部材、６０…主制御
装置、６１〜６４…第１〜第４副制御装置、６５…前進
指令手段及び後進指令手段を構成するＣＰＵ、６９（７
０）…前進（後進）動作開始の確認手段を構成するモー
タ４８Ａ〜４８Ｄの回転起動信号の判別回路、７１（７
２）…前進（後進）動作開始の確認手段を構成する記憶
手段としての前進（後進）用フラグレジスタ、Ｐ１…初
期位置、Ｐ２…受取位置、Ｐ３…受渡位置、Ｆ₁ 〜Ｆ₆
…フラグ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−148636（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−208852（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−304851（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−124615（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 7/14 B23Q 41/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定間隔をおいて配設された複数の工作
   機械間に、前工程の工作機械から次工程の工作機械にワ
   ークを搬送する搬送装置をそれぞれ配設した生産ライン
   において、 前記各搬送装置のワーク保持部材を初期位置から前工程
   の工作機械のワーク受へ向けてほぼ一斉に後進させて、
   各保持部材にワークを受け取る工程と、 上記ワーク受取工程の完了後に搬出側の搬送装置のワー
   ク保持部材の前進動作を行い、その前進動作開始を確認
   した直後に前工程の搬送装置のワーク保持部材の前進動
   作を行い、この前進・確認・前進動作を搬入側の搬送装
   置へと順次行って、各保持部材のワークを次工程の工作
   機械のワーク受に順次受け渡す工程と、 上記のワーク受渡工程の完了後に搬入側の搬送装置のワ
   ーク保持部材の後進動作を行い、この後進動作開始を確
   認した直後に次工程の搬送装置のワーク保持部材の後進
   動作を行い、この後進・確認・後進動作を搬出側の搬送
   装置へと順次行って、各保持部材を前記初期位置に復帰
   する工程とを備えることを特徴とする生産ラインにおけ
   る搬送装置の制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、搬送装置のワーク保
   持部材の前進動作開始の確認は各搬送装置に設けられた
   搬送用サーボモータの前進起動信号の有無により行わ
   れ、ワーク保持部材の後進動作開始の確認は各搬送用サ
   ーボモータの後進起動信号の有無により行われることを
   特徴とする生産ラインにおける搬送装置の制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２において、各搬送用サーボモー
   タの前進起動信号が有りの場合に生産ラインの制御装置
   の記憶手段に各フラグがたてられ、このフラグの確認に
   より前工程の搬送装置のワークの前進動作が開始され、
   各搬送用サーボモータの後進起動信号が有りの場合に前
   記記憶手段に各フラグがたてられ、このフラグの確認に
   より次工程の搬送装置のワークの後進動作が開始される
   ことを特徴とする生産ラインにおける搬送装置の制御方
   法。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
   ワーク保持部材の初期位置からの後進動作は、該初期位
   置から所定距離上昇した後、前工程の工作機械のワーク
   受下方まで後進され、その後に該ワーク受上方のワーク
   受取位置まで上昇される工程からなり、ワーク保持部材
   の前進動作は、該受取位置から次工程の工作機械のワー
   ク受上方まで前進され、その後に該ワーク受下方のワー
   ク受渡位置まで下降される工程からなり、ワーク保持部
   材のワーク受渡位置からの後進動作は、該受渡位置から
   初期位置の上方まで後進され、その後に初期位置の高さ
   まで下降される工程からなることを特徴とする生産ライ
   ンにおける搬送装置の制御方法。
5. 【請求項５】 所定間隔をおいて配設された複数の工作
   機械の中間位置に、前工程の工作機械から次工程の工作
   機械にワークを搬送する搬送装置をそれぞれ配設した生
   産ラインにおいて、 上記各搬送装置を統括して制御する主制御装置と、 上記各搬送装置の搬送動作をそれぞれ制御する複数の副
   制御装置とを備え、 前記主制御装置は、それぞれの搬送装置に対する次工程
   の搬送装置の前進動作開始を確認する手段と、 上記前進動作開始の確認手段により次工程の搬送装置の
   前進動作開始が確認された場合に、前工程の搬送装置の
   前進動作を順次指令する前進指令手段と、 それぞれの搬送装置に対する前工程の搬送装置の後進動
   作開始を確認する手段と、 上記後進動作開始の確認手段により前工程の搬送装置の
   後進動作開始が確認された場合に、次工程の搬送装置の
   後進動作を順次指令する後進指令手段とを具備すること
   を特徴とする生産ラインにおける搬送装置の制御装置。