JP3103051B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置Info
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- JP3103051B2 JP3103051B2 JP09317465A JP31746597A JP3103051B2 JP 3103051 B2 JP3103051 B2 JP 3103051B2 JP 09317465 A JP09317465 A JP 09317465A JP 31746597 A JP31746597 A JP 31746597A JP 3103051 B2 JP3103051 B2 JP 3103051B2
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- Japan
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- vehicle
- torque
- auxiliary
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用操舵装置、
特に電動機によって補助操舵トルクを発生させる操舵装
置に関するものである。
特に電動機によって補助操舵トルクを発生させる操舵装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】運転者の操舵力を軽減するための所謂パ
ワーステアリング装置として、例えば特公昭５０−３３
５８４号公報に記載されたような形式のものが知られて
いる。これは、ステアリングホイールの操舵力を電動機
の出力トルクにて補助するように構成されたものであ
り、ステアリングホイールに運転者が加える操舵トルク
の検出信号の増幅度を、車速や道路状況などの検出信号
に応じて変化させることによって補助電動機の出力トル
クを増減し、常に最適な操舵トルクが得られるようにし
ている。
ワーステアリング装置として、例えば特公昭５０−３３
５８４号公報に記載されたような形式のものが知られて
いる。これは、ステアリングホイールの操舵力を電動機
の出力トルクにて補助するように構成されたものであ
り、ステアリングホイールに運転者が加える操舵トルク
の検出信号の増幅度を、車速や道路状況などの検出信号
に応じて変化させることによって補助電動機の出力トル
クを増減し、常に最適な操舵トルクが得られるようにし
ている。
【０００３】ところで、走行中に車両が強い横風を受け
たり、轍路を走行したりすると目標走行ラインから外れ
る向きに車両が偏向してしまうことがある。また、雪道
などタイヤと路面との摩擦係数(μ)が低い路面（以下低
μ路と称す）での走行時や低速走行時には路面反力が減
少する。
たり、轍路を走行したりすると目標走行ラインから外れ
る向きに車両が偏向してしまうことがある。また、雪道
などタイヤと路面との摩擦係数(μ)が低い路面（以下低
μ路と称す）での走行時や低速走行時には路面反力が減
少する。
【０００４】上記した従来のパワーステアリング装置の
場合、運転者が操舵して初めて電動機が補助操舵トルク
を発生するものであるため、走行中に横風を受けること
によって車両が偏向しても、電動機は補助操舵トルクを
発生しない。従って、車両の偏向を抑えるためには、運
転者自身がステアリングホイールを操作しなければなら
ないが、他方で上記パワーステアリング装置は一般的に
車両の横加速度並びにヨーレイトが大きくなるほど大き
な操舵力を必要とするようになっているため、外乱によ
る車両の偏向の場合には、それが大きいほど、修正に要
する操舵トルクが大きなものとなるなどの不都合があっ
た。
場合、運転者が操舵して初めて電動機が補助操舵トルク
を発生するものであるため、走行中に横風を受けること
によって車両が偏向しても、電動機は補助操舵トルクを
発生しない。従って、車両の偏向を抑えるためには、運
転者自身がステアリングホイールを操作しなければなら
ないが、他方で上記パワーステアリング装置は一般的に
車両の横加速度並びにヨーレイトが大きくなるほど大き
な操舵力を必要とするようになっているため、外乱によ
る車両の偏向の場合には、それが大きいほど、修正に要
する操舵トルクが大きなものとなるなどの不都合があっ
た。
【０００５】そこで、例えば特開平５−１０５１００号
公報には、ヨーレイト、横加速度などの車両挙動を検出
し、その検出値に基づいて補助反力トルク値を決定し、
この補助反力トルク値と操舵トルク等の検出値に基づい
て決定された補助操舵トルク値とに基づいて上記電動機
の駆動トルクを制御するものが提案されている。
公報には、ヨーレイト、横加速度などの車両挙動を検出
し、その検出値に基づいて補助反力トルク値を決定し、
この補助反力トルク値と操舵トルク等の検出値に基づい
て決定された補助操舵トルク値とに基づいて上記電動機
の駆動トルクを制御するものが提案されている。
【０００６】この構造によれば、横風や轍路走行などの
外乱が車両に作用した際の偏向抑制性能を高め、車両の
走行安定性を向上することができ、雪道などの低μ路や
低速走行時にもステアリング操作負荷が軽減される。
外乱が車両に作用した際の偏向抑制性能を高め、車両の
走行安定性を向上することができ、雪道などの低μ路や
低速走行時にもステアリング操作負荷が軽減される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記構造は車両の前進
時の偏向抑制性能、走行安定性向上を目的として適正な
操舵反力トルクを発生させるものであるが、例えば駐車
場のターンテーブルやリフタなどに車両を乗せた場合、
車両停止時にもヨーレイトまたは横加速度が発生するこ
とがある。その場合にヨーレイトまたは横加速度の検出
値に基づいて操舵反力トルクを求めると、実際には必要
のない操舵反力トルクが発生することとなり、操向車輪
を無意味に偏向させてしまい、運転者に違和感を与える
ことが考えられる。
時の偏向抑制性能、走行安定性向上を目的として適正な
操舵反力トルクを発生させるものであるが、例えば駐車
場のターンテーブルやリフタなどに車両を乗せた場合、
車両停止時にもヨーレイトまたは横加速度が発生するこ
とがある。その場合にヨーレイトまたは横加速度の検出
値に基づいて操舵反力トルクを求めると、実際には必要
のない操舵反力トルクが発生することとなり、操向車輪
を無意味に偏向させてしまい、運転者に違和感を与える
ことが考えられる。
【０００８】本発明は、このような従来技術の不都合を
改善するべく案出されたものであり、その主な目的は、
横風や轍路走行などの外乱が車両に作用した際の偏向抑
制性能を高め、車両の走行安定性を向上することがで
き、雪道などの低μ路や低速走行時にもステアリング操
作負荷が軽減されると共に停止時に違和感のないように
改良された車両用操舵装置を提供することにある。
改善するべく案出されたものであり、その主な目的は、
横風や轍路走行などの外乱が車両に作用した際の偏向抑
制性能を高め、車両の走行安定性を向上することがで
き、雪道などの低μ路や低速走行時にもステアリング操
作負荷が軽減されると共に停止時に違和感のないように
改良された車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、車両の操向車輪を手動により転舵するため
の手動操舵手段と、該手動操舵手段に加えられた操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検
出手段の検出値に基づいて補助操舵トルクを決定する補
助操舵トルク決定手段と、ヨーレイト及び／または横加
速度を含む前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段
と、前記車両挙動検出手段によって検出された検出値に
基づいて補助反力トルクを決定する補助反力トルク決定
手段と、前記操向車輪に補助操舵トルクを加えるための
電動機と、前記補助操舵トルク決定手段により決定され
た補助操舵トルク値に前記補助反力トルク決定手段によ
り決定された補助反力トルク値を加えた値をもって前記
電動機を制御する制御手段とを有する車両用操舵装置に
於いて、前記車両挙動検出手段が車速センサを有し、前
記制御手段は、車速センサからの検出値により当該車両
が停止していると判断したら前記補助反力トルク値を０
にし、前記補助操舵トルク値のみをもって前記電動機を
制御するようになっていることを特徴とする車両用操舵
装置を提供することによって達成される。
明によれば、車両の操向車輪を手動により転舵するため
の手動操舵手段と、該手動操舵手段に加えられた操舵ト
ルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検
出手段の検出値に基づいて補助操舵トルクを決定する補
助操舵トルク決定手段と、ヨーレイト及び／または横加
速度を含む前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段
と、前記車両挙動検出手段によって検出された検出値に
基づいて補助反力トルクを決定する補助反力トルク決定
手段と、前記操向車輪に補助操舵トルクを加えるための
電動機と、前記補助操舵トルク決定手段により決定され
た補助操舵トルク値に前記補助反力トルク決定手段によ
り決定された補助反力トルク値を加えた値をもって前記
電動機を制御する制御手段とを有する車両用操舵装置に
於いて、前記車両挙動検出手段が車速センサを有し、前
記制御手段は、車速センサからの検出値により当該車両
が停止していると判断したら前記補助反力トルク値を０
にし、前記補助操舵トルク値のみをもって前記電動機を
制御するようになっていることを特徴とする車両用操舵
装置を提供することによって達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に、添付の図面に示された具
体例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明
する。
体例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明
する。
【００１０】図１に、本発明が適用された車両用操舵装
置の概略構成を示す。この装置は、ステアリングホイー
ル１に一体結合されたステアリングシャフト２に自在継
手を有する連結軸３を介して連結されたピニオン４と、
ピニオン４に噛合して車幅方向に往復動し得ると共にタ
イロッド５を介して操向車輪としての左右の前輪６のナ
ックルアーム７にその両端が連結されたラック軸８とを
有するラック・アンド・ピニオン機構からなる。また、
ラック・アンド・ピニオン機構を介しての手動操舵力を
軽減するための補助操舵力を発生するべく、電動パワー
ステアリング装置を構成する電動機９がラック軸８の中
間部に同軸的に配設されている。
置の概略構成を示す。この装置は、ステアリングホイー
ル１に一体結合されたステアリングシャフト２に自在継
手を有する連結軸３を介して連結されたピニオン４と、
ピニオン４に噛合して車幅方向に往復動し得ると共にタ
イロッド５を介して操向車輪としての左右の前輪６のナ
ックルアーム７にその両端が連結されたラック軸８とを
有するラック・アンド・ピニオン機構からなる。また、
ラック・アンド・ピニオン機構を介しての手動操舵力を
軽減するための補助操舵力を発生するべく、電動パワー
ステアリング装置を構成する電動機９がラック軸８の中
間部に同軸的に配設されている。
【００１１】ラック・アンド・ピニオン機構のピニオン
４の近傍にはステアリングホイール１の回転角を検出す
るための操舵角速度センサ１１と、ピニオン４に作用す
る手動操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１２と
が設けられている。また、車両のヨーレイト（ヨーイン
グ角速度）に対応した信号を出力するためのヨーレイト
センサ１５と、車両の走行速度に対応した信号を出力す
るための車速センサ１６とが設けられ、これらの検出値
に基づいて電動機９の出力を制御するための操舵制御ユ
ニット１７に接続されている。
４の近傍にはステアリングホイール１の回転角を検出す
るための操舵角速度センサ１１と、ピニオン４に作用す
る手動操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１２と
が設けられている。また、車両のヨーレイト（ヨーイン
グ角速度）に対応した信号を出力するためのヨーレイト
センサ１５と、車両の走行速度に対応した信号を出力す
るための車速センサ１６とが設けられ、これらの検出値
に基づいて電動機９の出力を制御するための操舵制御ユ
ニット１７に接続されている。
【００１２】図２に示されるように、上記した操舵制御
ユニット１７内には、電動パワーステアリング装置とし
ての通常の補助操舵トルクを演算するための補助操舵ト
ルク決定手段１７ａと、車両の挙動を正常状態にする補
助反力トルクを演算するための補助反力トルク決定手段
１７ｂとが設けられている。補助操舵トルク決定手段１
７ａには、操舵角速度センサ１１・トルクセンサ１２・
車速センサ１６の各検出信号が入力しており、それらの
各検出信号に応じて通常のアシスト制御を行う補助操舵
トルクが決定される。
ユニット１７内には、電動パワーステアリング装置とし
ての通常の補助操舵トルクを演算するための補助操舵ト
ルク決定手段１７ａと、車両の挙動を正常状態にする補
助反力トルクを演算するための補助反力トルク決定手段
１７ｂとが設けられている。補助操舵トルク決定手段１
７ａには、操舵角速度センサ１１・トルクセンサ１２・
車速センサ１６の各検出信号が入力しており、それらの
各検出信号に応じて通常のアシスト制御を行う補助操舵
トルクが決定される。
【００１３】また補助反力トルク決定手段１７ｂには、
車両挙動検出手段を構成する操舵角速度センサ１１・ヨ
ーレイトセンサ１５・車速センサ１６の各検出信号が入
力するようになっており、それらの各信号から後記する
アルゴリズムによって目標補助反力トルクを求めるよう
になっている。
車両挙動検出手段を構成する操舵角速度センサ１１・ヨ
ーレイトセンサ１５・車速センサ１６の各検出信号が入
力するようになっており、それらの各信号から後記する
アルゴリズムによって目標補助反力トルクを求めるよう
になっている。
【００１４】また操舵制御ユニット１７内には、補助操
舵トルク決定手段１７ａと補助反力決定手段１７ｂとか
ら出力される各トルク値に応じて電動機９に対する目標
電流を設定する目標電流決定手段１７ｃと、その目標電
流に応じて電動機９に流す電流を制御する出力電流制御
手段１７ｄとが設けられている。そして、出力電流制御
手段１７ｄからの電流制御信号が、操舵制御ユニット１
７と電動機９との間に設けられた駆動回路１９に入力さ
れ、該駆動回路１９から電動機９に対して駆動電流が供
給されるようになっていると共に駆動回路１９と出力電
流制御手段１７ｄとの間で出力電流のフィードバック制
御が行われるようになっている。
舵トルク決定手段１７ａと補助反力決定手段１７ｂとか
ら出力される各トルク値に応じて電動機９に対する目標
電流を設定する目標電流決定手段１７ｃと、その目標電
流に応じて電動機９に流す電流を制御する出力電流制御
手段１７ｄとが設けられている。そして、出力電流制御
手段１７ｄからの電流制御信号が、操舵制御ユニット１
７と電動機９との間に設けられた駆動回路１９に入力さ
れ、該駆動回路１９から電動機９に対して駆動電流が供
給されるようになっていると共に駆動回路１９と出力電
流制御手段１７ｄとの間で出力電流のフィードバック制
御が行われるようになっている。
【００１５】操舵制御ユニット１７内の補助反力トルク
決定手段１７ｂに於いては、図３のフローチャートに示
す処理が所定の周期で繰り返し実行される。先ず、ステ
ップ１に於いて、各センサの出力信号を読込み、ステッ
プ２に於いて補助反力トルクＴＡを決定し、ステップ３
に於いて目標補助反力トルク決定値を出力する。
決定手段１７ｂに於いては、図３のフローチャートに示
す処理が所定の周期で繰り返し実行される。先ず、ステ
ップ１に於いて、各センサの出力信号を読込み、ステッ
プ２に於いて補助反力トルクＴＡを決定し、ステップ３
に於いて目標補助反力トルク決定値を出力する。
【００１６】この処理を図４〜図７を併せて参照して更
に詳しく説明する。先ず上記ステップ１に於いては、図
４のフローチャートに示すように、車速Ｖ（ステップ１
１）、ハンドル角速度ω（ステップ１２）、ヨーレイト
γ(ステップ１３）をそれぞれ読み込む処理が行われ
る。
に詳しく説明する。先ず上記ステップ１に於いては、図
４のフローチャートに示すように、車速Ｖ（ステップ１
１）、ハンドル角速度ω（ステップ１２）、ヨーレイト
γ(ステップ１３）をそれぞれ読み込む処理が行われ
る。
【００１７】次に上記ステップ２に於いては、図５のフ
ローチャートに示すように、図７（ａ）、図７（ｂ）に
示すような操舵角速度ω、ヨーレイトγのそれぞれをア
ドレスとし、車速Ｖごとに異なる特性に設定されている
各データテーブルから、各成分についての補助反力トル
クＴ1（ダンピングトルク成分）・Ｔ2（ヨーレイトトル
ク成分）を求め（ステップ２１、２２）、これら補助反
力トルクの成分Ｔ1・Ｔ2を加算する（ステップ２３）。
ローチャートに示すように、図７（ａ）、図７（ｂ）に
示すような操舵角速度ω、ヨーレイトγのそれぞれをア
ドレスとし、車速Ｖごとに異なる特性に設定されている
各データテーブルから、各成分についての補助反力トル
クＴ1（ダンピングトルク成分）・Ｔ2（ヨーレイトトル
ク成分）を求め（ステップ２１、２２）、これら補助反
力トルクの成分Ｔ1・Ｔ2を加算する（ステップ２３）。
【００１８】ここで、操舵角速度ωをアドレスとするデ
ータテーブル（図７（ａ））、ヨーレイトγをアドレス
とするデータテーブル（図７（ｂ））は、共に車速セン
サ１６からの検出信号、即ち車速に応じて異なるデータ
テーブルを切り替えて使用し、車速Ｖが大きいと、同じ
操舵角速度ωまたはヨーレイトγでも大きな反力トルク
が発生するようにしている。また、特に車速Ｖ＝０のと
き、図７（ａ）、図７（ｂ）に太線Ｌ1、Ｌ2で示すよう
に、操舵角速度ωまたはヨーレイトγの検出値に関わら
ず、Ｔ1（ダンピングトルク成分）・Ｔ2（ヨーレイトト
ルク成分）共に０となるようにしている。これにより、
停車時には補助反力トルクは発生しないこととなる。
ータテーブル（図７（ａ））、ヨーレイトγをアドレス
とするデータテーブル（図７（ｂ））は、共に車速セン
サ１６からの検出信号、即ち車速に応じて異なるデータ
テーブルを切り替えて使用し、車速Ｖが大きいと、同じ
操舵角速度ωまたはヨーレイトγでも大きな反力トルク
が発生するようにしている。また、特に車速Ｖ＝０のと
き、図７（ａ）、図７（ｂ）に太線Ｌ1、Ｌ2で示すよう
に、操舵角速度ωまたはヨーレイトγの検出値に関わら
ず、Ｔ1（ダンピングトルク成分）・Ｔ2（ヨーレイトト
ルク成分）共に０となるようにしている。これにより、
停車時には補助反力トルクは発生しないこととなる。
【００１９】更に、必要以上の補助反力トルクを排除す
るために目標操舵反力値ＴＡが最大値（Ｔｍａｘ）を超
えているか否かを判断し、目標操舵反力値ＴＡが最大値
を超えている場合は目標操舵反力値ＴＡを上記Ｔｍａｘ
とし、また、目標操舵反力値ＴＡが最大値（Ｔｍａｘ）
を超えていない場合には、同様に目標操舵反力値ＴＡが
負の最大値（−Ｔｍａｘ）を超えているか否か判断し、
目標操舵反力値ＴＡが負の最大値を超えている場合には
目標操舵反力値ＴＡを上記−Ｔｍａｘ値とするリミッタ
処理（ステップ２４）を行い、目標補助反力トルク決定
値ＴＡを決定する。
るために目標操舵反力値ＴＡが最大値（Ｔｍａｘ）を超
えているか否かを判断し、目標操舵反力値ＴＡが最大値
を超えている場合は目標操舵反力値ＴＡを上記Ｔｍａｘ
とし、また、目標操舵反力値ＴＡが最大値（Ｔｍａｘ）
を超えていない場合には、同様に目標操舵反力値ＴＡが
負の最大値（−Ｔｍａｘ）を超えているか否か判断し、
目標操舵反力値ＴＡが負の最大値を超えている場合には
目標操舵反力値ＴＡを上記−Ｔｍａｘ値とするリミッタ
処理（ステップ２４）を行い、目標補助反力トルク決定
値ＴＡを決定する。
【００２０】上記ステップ２の制御ブロック図は図６に
示すとおりで、ステップ２１〜２４は図６の各ブロック
に対応する。
示すとおりで、ステップ２１〜２４は図６の各ブロック
に対応する。
【００２１】このようにして決定された目標補助反力ト
ルク決定値ＴＡは、別に求めた目標補助操舵トルク決定
値と加算されて目標電流決定手段１７ｃにて目標電流値
に変換され、出力される。
ルク決定値ＴＡは、別に求めた目標補助操舵トルク決定
値と加算されて目標電流決定手段１７ｃにて目標電流値
に変換され、出力される。
【００２２】上記処理を行うことで、図８に示すよう
に、前進時、横風を受けて車両２０が走行ライン２１か
ら外れるようになった際には、このときの車両２０のヨ
ーレイトγを検出し、これらヨーレイトγを打ち消す方
向に、即ち、その時の車両２０の偏向を走行ライン２１
に戻す向きに電動機９が駆動され、外乱に対して車両２
０を常に直進走行させるように前輪６が自動的に操舵さ
れ、不整挙動を安定化させることができたり、轍のある
路面、あるいは水溜まりのある路面を走行する場合に
も、車両２０を直進させるように自動的に軌道修正が行
われるなどの効果が得られる。
に、前進時、横風を受けて車両２０が走行ライン２１か
ら外れるようになった際には、このときの車両２０のヨ
ーレイトγを検出し、これらヨーレイトγを打ち消す方
向に、即ち、その時の車両２０の偏向を走行ライン２１
に戻す向きに電動機９が駆動され、外乱に対して車両２
０を常に直進走行させるように前輪６が自動的に操舵さ
れ、不整挙動を安定化させることができたり、轍のある
路面、あるいは水溜まりのある路面を走行する場合に
も、車両２０を直進させるように自動的に軌道修正が行
われるなどの効果が得られる。
【００２３】尚、上記構成ではヨーレイトセンサ及び車
速センサをもって車両挙動検出手段としたが、これに加
えて横加速度センサを用いたり横加速度センサ及び車速
センサのみをもって車両挙動検出手段としても同様の作
用・効果が得られる。
速センサをもって車両挙動検出手段としたが、これに加
えて横加速度センサを用いたり横加速度センサ及び車速
センサのみをもって車両挙動検出手段としても同様の作
用・効果が得られる。
【００２４】
【発明の効果】このように本発明によれば、操舵トルク
検出値に基づいて決定される補助操舵トルク値にヨーレ
イトを含む車両の挙動検出値に基づいて決定される補助
反力トルク値を加えた値をもって電動機を制御して操向
車輪に補助操舵トルクを加えることで、走行時には外乱
による車両挙動の抑制効果、走行安定性、セルフアライ
ニングトルクに相当するハンドル復元力が得られ、車両
停止時には補助反力トルクを発生させないようにするこ
とで、停車時に不必要に操舵反力トルクが発生して車輪
が偏向するようなことがなく違和感が解消される。
検出値に基づいて決定される補助操舵トルク値にヨーレ
イトを含む車両の挙動検出値に基づいて決定される補助
反力トルク値を加えた値をもって電動機を制御して操向
車輪に補助操舵トルクを加えることで、走行時には外乱
による車両挙動の抑制効果、走行安定性、セルフアライ
ニングトルクに相当するハンドル復元力が得られ、車両
停止時には補助反力トルクを発生させないようにするこ
とで、停車時に不必要に操舵反力トルクが発生して車輪
が偏向するようなことがなく違和感が解消される。
【図１】本発明が適用された車両用操舵装置を模式的に
示す全体構成図。
示す全体構成図。
【図２】同操舵装置の制御系の回路ブロック図。
【図３】同操舵装置の制御処理を示すフローチャート。
【図４】同操舵装置の制御処理を示すフローチャート。
【図５】同操舵装置の制御処理を示すフローチャート。
【図６】同操舵装置の制御系の回路ブロック図及び同制
御処理に用いられるデータテーブル。
御処理に用いられるデータテーブル。
【図７】（ａ）、（ｂ）は、同制御処理に用いられるデ
ータテーブルの拡大図。
ータテーブルの拡大図。
【図８】直進走行時に横風を受けた場合の車両の動きを
示す模式図。
示す模式図。
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ 連結軸 ４ ピニオン ５ タイロッド ６ 前輪 ７ ナックルアーム ８ ラック軸 ９ 電動機 １１ 操舵角速度センサ １２ トルクセンサ １５ ヨーレイトセンサ １６ 車速センサ １７ 操舵制御ユニット １７ａ 補助操舵トルク決定手段 １７ｂ 補助反力決定手段 １７ｃ 目標電流決定手段 １７ｄ 出力電流制御手段 １９ 駆動回路 ２０ 車両 ２１ 直進走行ライン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 菅俣 和重 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所内 (72)発明者 川越 浩行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平５−105100（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−92254（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−278625（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−214869（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−208770（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の操向車輪を手動により転舵する
ための手動操舵手段と、該手動操舵手段に加えられた操
舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トル
ク検出手段の検出値に基づいて補助操舵トルクを決定す
る補助操舵トルク決定手段と、ヨーレイト及び／または
横加速度を含む前記車両の挙動を検出する車両挙動検出
手段と、前記車両挙動検出手段によって検出された検出
値に基づいて補助反力トルクを決定する補助反力トルク
決定手段と、前記操向車輪に補助操舵トルクを加えるた
めの電動機と、前記補助操舵トルク決定手段により決定
された補助操舵トルク値に前記補助反力トルク決定手段
により決定された補助反力トルク値を加えた値をもって
前記電動機を制御する制御手段とを有する車両用操舵装
置に於いて、 前記車両挙動検出手段が車速センサを有し、 前記制御手段は、車速センサからの検出値により当該車
両が停止していると判断したら前記補助反力トルク値を
０にし、前記補助操舵トルク値のみをもって前記電動機
を制御するようになっていることを特徴とする車両用操
舵装置。
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| JP09317465A JP3103051B2 (ja) | 1997-11-18 | 1997-11-18 | 車両用操舵装置 |
| US09/188,719 US6148951A (en) | 1997-11-18 | 1998-11-10 | Reactive steering control system |
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|---|---|---|---|
| JP09317465A JP3103051B2 (ja) | 1997-11-18 | 1997-11-18 | 車両用操舵装置 |
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-
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-
1998
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