JP3099576B2 - 検出ヨーレイト補正装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪操舵時にヨーレイ
トフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵
装置などに適用される検出ヨーレイト補正装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、前輪操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪に補助舵角を与える四輪操舵装置
に適用される検出ヨーレイト補正装置としては、例え
ば、特開昭６２−２６１５７５号公報に記載の装置が知
られている。

【０００３】この従来出典には、車両停止状態が検出さ
れた時、サンプリングされた検出ヨーレイトの基準値に
対するずれ分に対応した値を累算し、この累算結果に基
づいて基準値を更新することにより検出ヨーレイト（ヨ
ーレイトセンサ出力値）のゼロ点ずれを補正する技術が
開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の検出ヨーレイト補正装置にあっては、車両停止状態
が検出された時にヨーレイトセンサ出力値のゼロ点補正
を行なう装置となっているため、長期間を要して徐々に
ゼロ点オフセットが発生するヨーレイトセンサの経時変
化には対応することができるものの、旋回中において、
車両がロール運動したりピッチ運動した場合、このロー
ルやピッチの発生による影響でヨーレイトセンサ出力値
が変化した場合には対応することができず、例えば、実
ヨーレイト値を目標ヨーレイト値に一致させるヨーレイ
トフィードバックによる後輪舵角制御で、誤差を持った
実ヨーレイト値が制御情報とされることで、制御に直接
影響が及んで制御精度の低下を招き、車両の旋回性能を
悪化させてしまう。

【０００５】つまり、図１０に示すように、三角ジャイ
ロ構造のヨーレイトセンサは、コーン状の動きを抑える
ため、車両平面に対し垂直方向に設置され、車両に加わ
るｚ軸回りのヨーを検出する。したがって、ｘ軸回りの
ロールやｙ軸回りのピッチが発生した場合、ｚ軸が傾く
ことになり、ヨーの検出値が変化する。

【０００６】例えば、ヨーレイトがゼロの無負荷時にお
いて、ロール角及びピッチ角をそれぞれ与えた場合のヨ
ーレイトセンサからのヨーレイトセンサ出力値特性をみ
ると、図１１に示すように、ロール角付加時にはヨーレ
イトセンサ出力値が１点鎖線特性に示すように変化し、
ピッチ角付加時にはヨーレイトセンサ出力値が２点鎖線
特性に示すように変化し、ロールやピッチが加わるとヨ
ーレイトが発生していると誤検知する。

【０００７】したがって、実際の旋回時でヨーレイトの
発生と同時にロールやピッチが発生する場合、ヨーレイ
トセンサ出力値は真の値からオフセットした値となる。

【０００８】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、車両に装備さ
れたヨーレイトセンサにより検出される検出ヨーレイト
補正装置において、ヨーレイトセンサ出力値に対する車
両走行中のロール及びピッチ影響を取り除き、実ヨーレ
イト値の信頼性の向上を図ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の検出ヨーレイト補正装置では、ロール相当値及
びピッチ相当値に基づき傾斜した車両平面に対し垂直方
向の軸回りのヨーレイトセンサ出力値を走行路面に直交
する鉛直軸回りの値に補正するロール補正係数及びピッ
チ補正係数を決め、このロール補正係数及びピッチ補正
係数とヨーレイトセンサからのヨーレイトセンサ出力値
により実ヨーレイト値を算出する実ヨーレイト値算出手
段を設けた。

【００１０】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、車両平面に対し垂直方向に設置され、車両に加わる
ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサａと、車両に加
わるロール相当値を検出するロール相当値検出手段ｂ
と、車両に加わるピッチ相当値を検出するピッチ相当値
検出手段ｃと、検出されたロール相当値により車両ロー
ル角を推定し、この車両ロール角に基づき、ロール傾斜
した車両平面に対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセン
サ出力値を走行路面に直交する鉛直軸回りの値に補正す
るためのロール補正係数を決めるロール補正係数設定手
段ｄと、検出されたピッチ相当値により車両ピッチ角を
推定し、この車両ピッチ角に基づき、ピッチ傾斜した車
両平面に対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセンサ出力
値を走行路面に直交する鉛直軸回りの値に補正するため
のピッチ補正係数を決めるピッチ補正係数設定手段ｅ
と、ヨーレイトセンサ出力値とロール補正係数及びピッ
チ補正係数により実ヨーレイト値を算出する実ヨーレイ
ト値算出手段ｆと、を備えている。

【００１１】

【作用】車両走行時、車両平面に対し垂直方向に設置さ
れたヨーレイトセンサａにおいて、車両に加わるヨーレ
イトが検出される。

【００１２】一方、ロール補正係数設定手段ｄにおい
て、検出されたロール相当値により車両ロール角が推定
され、この車両ロール角に基づき、ロール傾斜した車両
平面に対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセンサ出力値
を走行路面に直交する鉛直軸回りの値に補正するための
ロール補正係数が決められ、ピッチ補正係数設定手段ｅ
において、検出されたピッチ相当値により車両ピッチ角
が推定され、この車両ピッチ角に基づき、ピッチ傾斜し
た車両平面に対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセンサ
出力値を走行路面に直交する鉛直軸回りの値に補正する
ためのピッチ補正係数が決められる。

【００１３】そして、実ヨーレイト値算出手段ｆにおい
て、ヨーレイトセンサａからのヨーレイトセンサ出力値
と、ロール補正係数及びピッチ補正係数により実ヨーレ
イト値が算出される。

【００１４】したがって、ヨーレイトが発生するような
旋回時であって、同時にロールやピッチが発生する時、
走行路面に直交する鉛直軸回りの値に補正するためのロ
ール補正係数及びピッチ補正係数を決め、この補正係数
を用いてヨーレイトセンサａからのヨーレイトセンサ出
力値を補正し、実ヨーレイト値を算出するようにしてい
るため、実ヨーレイト値からはロール影響やピッチ影響
が取り除かれ、実ヨーレイト値の信頼性が高まる。

【００１５】この結果、例えば、この実ヨーレイト値を
ヨーレイトフィードバック制御に用いた場合、精度の高
い制御を行なうことができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１７】構成を説明する。

【００１８】図２は本発明実施例の検出ヨーレイト補正
装置が適用された四輪操舵車両を示す全体システム図で
ある。

【００１９】図２において、前輪１，２の操舵は、ステ
アリングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４
によって行なわれる。これは、例えば、ステアリングギ
ア、ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド
５，６、ナックルアーム７，８等で構成される。

【００２０】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１によって行なわれる。この後輪９，
１０間は、ラックシャフト１２、サイドロッド１３，１
４、ナックルアーム１５，１６により連結され、ラック
１２が内挿されたラックチューブ１７には、減速機構１
８とモータ１９とフェイルセーフソレノイド２０が設け
られ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２０
は、車速センサ２１，前輪舵角センサ２２，リア舵角サ
ブセンサ２３，リア舵角メインセンサ２４，ヨーレイト
センサ２５（ヨーレイトセンサａに相当），温度センサ
２７，横加速度センサ２８（ロール相当値検出手段ｂに
相当），前後加速度センサ２９（ピッチ相当値検出手段
ｃに相当）等からの信号を入力するコントローラ２６に
より駆動制御される。

【００２１】図３は電動式ステアリング装置１１の具体
的な構成を示す断面図である。

【００２２】図３において、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定され
ている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョ
イント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連
結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸
に連結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン
３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に
固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピ
ニオン３５とによって構成されている。従って、モータ
１９のモータ軸が回転すると、モータピニオン３２→リ
ングギア３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達さ
れ、回転するラックピニオン３５とラックギア１２ａと
の噛み合いによりラックシャフト１２が軸方向へ移動し
て後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０
の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モー
タ軸の回転量に比例する。

【００２３】前記ラックピニオン３５には、その回転量
により後輪舵角を検出するポテンショメータ構造のリア
舵角メインセンサ２４が設けられている。

【００２４】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。

【００２５】作用を説明する。

【００２６】［後輪舵角制御作動］図４はコントローラ
２６で行なわれる後輪舵角制御作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。

【００２７】ステップ４０では、車速Ｖとステアリング
舵角θと実ヨーレイト値ψ'Oとリア舵角メインセンサ値
δrSとが読み込まれる。

【００２８】ここで、実ヨーレイト値ψ'Oは、後述する
図５の検出ヨーレイト補正処理によって算出され、更新
によりメモリされている最新の値とされる。

【００２９】ステップ４１では、車速Ｖとステアリング
舵角θにより、各車速毎に単位ステアリング舵角あたり
のヨーレイト値としての目標ヨーレイト定常値ψ'MO が
算出される。

【００３０】ステップ４２では、ステアリング舵角θと
ステアリング舵角微分値θ’とを掛け合わせた値が０以
上であるかどうかが判断される。

【００３１】つまり、θ・θ’≧０であることで、ステ
アリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断さ
れ、θ・θ’＜０であることで、ステアリング舵角変化
方向が切り戻し方向であると判断される。

【００３２】ステップ４３では、θ・θ’≧０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、回頭性を得る低い
値によるTOp （＜TOm ）に設定される。

【００３３】ステップ４４では、θ・θ’＜０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り戻し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、収束性を得る高い
値によるTOm （＞TOp ）に設定される。

【００３４】ステップ４５では、目標ヨーレイト定常値
ψ'MO とステップ４３あるいはステップ４４で設定され
た１次遅れ時定数TOにより下記の式で目標ヨーレイト
ψ'Mが算出される。

【００３５】ψ'M＝ψ'MO ／（１＋TO・Ｓ） Ｓ；
ラプラス演算子 ステップ４６では、目標ヨーレイトψ'Mと実ヨーレイト
値ψ'Oとの偏差εが算出される。

【００３６】ステップ４７では、車速Ｖに応じて偏差ε
の比例項ＫP 及び微分項ＫD がマップに基づいて設定さ
れる。

【００３７】ステップ４８では、前記偏差εと比例項Ｋ
P と微分項ＫD に基づいて下記の式によりフィードバッ
ク後輪舵角δrF/Bが算出される。

【００３８】δrF/B＝（ＫP ＋ＫD・Ｓ）・ε ステップ４９では、ステップ４８でのフィードバック後
輪舵角δrF/Bがモータ回転目標値THi に変換される。

【００３９】ステップ５０では、リア舵角メインセンサ
値δrSがモータ回転実際値THNOに変換される。

【００４０】ステップ５１では、モータ制御電流ＩM が
モータ回転目標値THi とモータ回転実際値THNOにより算
出される。

【００４１】ステップ５２では、出力指令に応じてＰＷ
Ｍのデューティ比が制御され、モータ制御電流ＩM が出
力される。

【００４２】［検出ヨーレイト補正処理］図５はコント
ローラ２６で行なわれる検出ヨーレイト補正処理作動の
流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップに
ついて説明する。

【００４３】ステップ６０では、温度センサ２７からの
温度Ｔとヨーレイトセンサ２５からのヨーレイトセンサ
出力値Ｖψ' が読み込まれる。

【００４４】ステップ６１では、温度Ｔにより温度ドリ
フト補正係数Ｋ１が算出される。

【００４５】この温度ドリフト補正係数Ｋ１は、ヨーレ
イト無負荷の状態で温度を変えてそのゼロ点変化を測定
しておき、この測定結果に基づき、図６に示すように、
温度ドリフトの影響を取り除いたゼロ点補正を行なう係
数として設定する。

【００４６】ステップ６２では、ヨーレイトセンサ出力
値Ｖψ' によりゲイン補正係数Ｋ２が算出される。

【００４７】このゲイン補正係数Ｋ２は、ヨーレイトと
の発生が大きいほどヨーレイトセンサ２５からの出力が
にぶるので、これを補正すすため、図７に示すように、
ヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' に応じたヨーレイト感度
係数として設定する。

【００４８】ステップ６３では、温度ドリフト補正係数
Ｋ１とゲイン補正係数Ｋ２とヨーレイトセンサ出力値Ｖ
ψ' により温度補正ヨーレイト値ψ'Tが算出される。

【００４９】ステップ６４では、横加速度ＹG 及び前後
加速度ＸG が読み込まれる。

【００５０】ステップ６５では、横加速度ＹG が設定値
Ａ0 以下で、かつ、前後加速度ＸGが設定値Ａ1 以下か
どうかが判断される。

【００５１】ステップ６６では、ステップ６５でＹG ≦
Ａ0 かつＸG ≦Ａ1 を満足する時、ステップ６３で算出
された温度補正ヨーレイト値ψ'Tが実ヨーレイト値ψ'O
とされる。

【００５２】ステップ６７では、ステップ６５の低ロー
ル・低ピッチ条件を満足しない時、図８に示すように、
横加速度ＹG により車両ロール角θROが推定され、この
車両ロール角θROにより下記の車両平面に対して垂直方
向の補正式でロール補正係数ＫROが算出される（ロール
補正係数設定手段ｄに相当）。

【００５３】ＫRO＝１・ｃｏｓθROステップ６８では、
図９に示すように、前後加速度ＸG により車両ピッチ角
θPIが推定され、この車両ピッチ角θPIにより下記の車
両平面に対して垂直方向の補正式でピッチ補正係数ＫPI
が算出される（ピッチ補正係数設定手段ｅに相当）。

【００５４】ＫPI＝１・ｃｏｓθPIステップ６９では、
温度補正ヨーレイト値ψ'Tとロール補正係数ＫROとピッ
チ補正係数ＫPIとによって実ヨーレイト値ψ'Oが下記の
式で算出される（実ヨーレイト値算出手段ｆに相当）。

【００５５】ψ'O＝ＫRO・ＫPI・ψ'T ［低ロール・低ピッチ時の検出ヨーレイト補正作用］低
ロール・低ピッチ時の検出ヨーレイトの補正は、図５の
フローチャートにおいて、ステップ６０〜ステップ６５
→ステップ６６へと流れる処理により行なわれ、ステッ
プ６６では、温度補正ヨーレイト値ψ'Tが実ヨーレイト
値ψ'Oとされる。

【００５６】つまり、低ロール・低ピッチ時には、ヨー
レイトセンサ出力値Ｖψ' に対するロールやピッチによ
る影響が低い。逆に、ロール・ピッチ補正を行なう処理
で要する時間により実ヨーレイト値ψ'Oのデータ更新が
遅れる。

【００５７】そこで、低ロール・低ピッチ時には、ヨー
レイトセンサ出力値Ｖψ' に対する温度補正さえ行なえ
ば、実ヨーレイト値ψ'Oのデータ更新を早期に行ない、
実ヨーレイト値ψ'Oを用いるヨーレイトフィードバック
制御での制御応答性を低下させないようにしている。

【００５８】勿論、この場合、温度ドリフト補正係数Ｋ
１により温度ドリフト影響を取り除くことができるし、
また、ゲイン補正係数Ｋ２によりヨーレイトの発生に応
じた制御感度を確保することができる。

【００５９】［ロール・ピッチ時の検出ヨーレイト補正
作用］ロールやピッチが発生している時の検出ヨーレイ
トの補正は、図５のフローチャートにおいて、ステップ
６０〜ステップ６５→ステップ６７→ステップ６８→ス
テップ６９へと流れる処理により行なわれ、ステップ６
９では、温度補正ヨーレイト値ψ'Tとロール補正係数Ｋ
ROとピッチ補正係数ＫPIとによって実ヨーレイト値ψ'O
とされる。

【００６０】したがって、温度補正に加え、ロール補正
係数ＫROにより車両ロールによるヨーレイトセンサ出力
値Ｖψ' のオフセット影響を取り除くことができるし、
ピッチ補正係数ＫPIにより車両ピッチによるヨーレイト
センサ出力値Ｖψ' のオフセット影響を取り除くことが
できる。

【００６１】この結果、大きなロールやピッチが発生す
るような走行時に実ヨーレイト値ψ'Oを用いるヨーレイ
トフィードバック制御での高い制御精度が確保され、目
標ヨーレイトψ'Mで与えた目標旋回性能を得ることがで
きる。

【００６２】効果を説明する。

【００６３】（１）車両に装備されるヨーレイトセンサ
２５により検出される検出ヨーレイト補正装置におい
て、横加速度ＹG 及び前後加速度ＸG に基づき車両平面
に対し常に垂直方向の補正とするロール補正係数ＫRO及
びピッチ補正係数ＫPIを決め、このロール補正係数ＫRO
及びピッチ補正係数ＫPIとヨーレイトセンサ２５からの
ヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' に基づいて実ヨーレイト
値ψ'Oを算出する検出ヨーレイト補正処理を行なう装置
としたため、ヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' に対する車
両走行中のロール及びピッチ影響が取り除かれ、実ヨー
レイト値ψ'Oの信頼性の向上を図ることができる。

【００６４】特に、旋回時にロール・ピッチを抑えるア
クティブサスペンション制御システムが搭載されていな
い車両において有効な補正手段となり得る。

【００６５】（２）検出した温度Ｔと予め測定した温度
ドリフト特性に基づき温度ドリフト補正係数Ｋ１を決
め、この温度ドリフト補正係数Ｋ１とヨーレイトセンサ
２５からのヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' に基づいて実
ヨーレイト値ψ'Oを算出する検出ヨーレイト補正処理を
行なう装置としたため、ヨーレイトセンサ出力値Ｖψ'
に対する温度ドリフト影響を取り除くことができる。

【００６６】（３）実ヨーレイトに相当するヨーレイト
センサ出力値Ｖψ' に基づきゲイン補正係数Ｋ２を決
め、このゲイン補正係数Ｋ２とヨーレイトセンサ２５か
らのヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' に基づいて実ヨーレ
イト値ψ'Oを算出する検出ヨーレイト補正処理を行なう
装置としたため、ヨーレイトセンサ出力値Ｖψ' により
検出されるヨーレイトの発生に応じた制御感度を確保す
ることができる。

【００６７】（４）温度補正ヨーレイト値ψ'Tの算出処
理を先に行ない、ロール・ピッチ補正を行なうかどうか
を判断し、低ロール・低ピッチ時には、温度補正ヨーレ
イト値ψ'Tを実ヨーレイト値ψ'Oとする処理を行なう装
置としたため、低ロール・低ピッチによる走行時には実
ヨーレイト値ψ'Oのデータ更新を早期に行なわれること
で、実ヨーレイト値ψ'Oを用いるヨーレイトフィードバ
ック制御での制御応答性を確保することができる。

【００６８】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００６９】例えば、実施例では、四輪操舵車両に検出
ヨーレイト補正装置を適用した例を示したが、左右輪の
ブレーキ力配分や駆動力配分などにより車両のヨーレイ
トを制御する車載制御システムで、制御情報として実ヨ
ーレイトを用いるものには適用することができる。

【００７０】また、実施例では、ロール及びピッチを加
速度センサにより検出する例を示すしたが、サスペンシ
ョンのストロークセンサなどを用いてロール及びピッチ
を検出するようにしても良い。

【００７１】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、車両に装備されたヨーレイトセンサにより検出され
る検出ヨーレイト補正装置において、ロール相当値及び
ピッチ相当値に基づき傾斜した車両平面に対し垂直方向
の軸回りのヨーレイトセンサ出力値を走行路面に直交す
る鉛直軸回りの値に補正するロール補正係数及びピッチ
補正係数を決め、このロール補正係数及びピッチ補正係
数とヨーレイトセンサからのヨーレイトセンサ出力値に
より実ヨーレイト値を算出する実ヨーレイト値算出手段
を設けたため、ヨーレイトセンサ出力値に対する車両走
行中のロール及びピッチ影響が取り除かれ、実ヨーレイ
ト値の信頼性の向上を図ることができるという効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の検出ヨーレイト補正装置を示すクレー
ム対応図である。

【図２】実施例の検出ヨーレイト補正装置が適用された
四輪操舵車両を示す全体システム図である。

【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の断面図
である。

【図４】実施例装置のコントローラで行なわれる後輪舵
角制御作動の流れを示すフローチャートである。

【図５】実施例装置のコントローラで行なわれる検出ヨ
ーレイト補正処理作動の流れを示すフローチャートであ
る。

【図６】温度ドリフト補正係数特性図である。

【図７】ゲイン補正係数特性図である。

【図８】ヨーレイトセンサのロール角を説明する図であ
る。

【図９】ヨーレイトセンサのピッチ角を説明する図であ
る。

【図１０】ヨーレイトセンサのの取り付け状態を示す図
である。

【図１１】ロール角及びピッチ角の発生に対するヨーレ
イトセンサ出力値特性図である。

【符号の説明】

ａ ヨーレイトセンサ ｂ ロール相当値検出手段 ｃ ピッチ相当値検出手段 ｄ ロール補正係数設定手段 ｅ ピッチ補正係数設定手段 ｆ 実ヨーレイト値算出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 107:00 111:00 113:00 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01P 15/14 B62D 6/00 G01P 15/00 B62D 101:00 B62D 103:00 B62D 107:00 B62D 111:00 B62D 113:00 B62D 137:00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両平面に対し垂直方向に設置され、車
   両に加わるヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、 車両に加わるロール相当値を検出するロール相当値検出
   手段と、 車両に加わるピッチ相当値を検出するピッチ相当値検出
   手段と、検出された ロール相当値により車両ロール角を推定し、
   この車両ロール角に基づき、ロール傾斜した車両平面に
   対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセンサ出力値を走行
   路面に直交する鉛直軸回りの値に補正するためのロール
   補正係数を決めるロール補正係数設定手段と、検出された ピッチ相当値により車両ピッチ角を推定し、
   この車両ピッチ角に基づき、ピッチ傾斜した車両平面に
   対し垂直方向の軸回りのヨーレイトセンサ出力値を走行
   路面に直交する鉛直軸回りの値に補正するためのピッチ
   補正係数を決めるピッチ補正係数設定手段と、 ヨーレイトセンサ出力値とロール補正係数及びピッチ補
   正係数により実ヨーレイト値を算出する実ヨーレイト値
   算出手段と、 を備えていることを特徴とする検出ヨーレイト補正装
   置。