JP3075371B2 - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置を用いた目標物検知方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はＦＭ−ＣＷレーダ装置を
用いた目標物検知方法に関し、特に大きな物標にマスク
されることなく、該物標より手前にいる小さな物標を検
出しうるようにした、目標物（物標）検知方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般にこの種のＦＭ−ＣＷレーダ装置に
おいては、図３に示されるように、マイコン１側からセ
ンサ２側に送られる三角波の変調信号により電圧制御発
振器（ＶＣＯ）２１の周波数が変調され、このようにし
てＦＭ変調された送信信号Ｔ_F が送信アンテナ３１を介
して外部に放射されるとともに、該送信信号の一部を方
向性結合器２２を介して分岐させてローカル信号とし、
該ローカル信号と前方の物標で反射され受信アンテナ３
２を介して受信された受信信号Ｒ_F とをミキサ２３でミ
キシングすることによりビート信号を得、該ビート信号
がハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２４（変調信号周波数の
変化によってローカル信号成分が振幅変動を生じ、受信
信号がなくても変調周波数成分のものがＡＭ検波されて
出力されるのを防いだり、近距離の物標のビート信号レ
ベルを遠距離の物標のビート信号にそろえたりするため
などに用いられる）およびローパスフィルタ（ＬＰＦ）
２５（物標の検知範囲をある距離、例えば６０ｍに制限
したり、あまり帯域を広げた場合のノイズを制限するた
めなどに用いられる）を通して、マイコン１側に送られ
てパルス化される。そして該マイコン１側で該変調信号
（三角波）の上り傾斜部分と下り傾斜部分のそれぞれに
ついて、該パルス化されたビート信号のパルス数をパル
スカウントすることにより、上記各傾斜部分についての
ビート周波数を求め、これらのビート周波数の平均値に
もとづいて該受信信号が反射されてきた物標までの距離
が計測され、またこれらのビート周波数の周波数差にも
とづいて該物標との相対速度が計測される。

【０００３】図８は上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置から送信
された送信信号Ｔ_Fと先行車等の目標物（物標）から反
射した受信信号Ｒ_F との関係を、横軸に時間ｔを、また
縦軸に周波数ｆをとって示している。すなわち送信信号
Ｔ_F （図８で実線で示す）は上記周波数変調によってそ
の周波数が周期的に（三角波状に）変化する。なおｆ ₀
は上記電圧制御発振器２１の発振周波数を示している。

【０００４】一方、受信信号Ｒ_F （図８で点線で示す）
は、該送信信号が上記目標物で反射して戻ってくる時間
Δｔだけ遅れ、したがって該送信信号Ｔ_F とは該Δｔ
（ここで該送信信号が反射する目標物までの距離をＲ、
電磁波の速度をＣとすればΔＴ＝２Ｒ／Ｃである）だけ
の時間的ずれを生ずる。その結果、ある時点についてみ
ると、該送信信号Ｔ_F と受信信号Ｒ_F とは該図８に示す
ようにｆ_B だけの周波数差を生じ、該ｆ_B が上記ビート
信号の周波数となる。そして該ビート信号の周波数ｆ_B
は、該目標物までの距離Ｒが大きくなるほど（Δｔが大
きくなるほど）大きくなり、かかるビート信号の周波数
の大きさによって（該周波数を上述したようにパルスカ
ウントすることによって）該目標物までの距離Ｒを求め
ることができる。

【０００５】ここで上記した受信信号Ｒ_F は、該レーダ
と該目標物との間に相対速度がない（すなわち両者間の
距離に変化がない）場合の受信信号を示しており、した
がってこの場合には該変調信号（三角波）の上り傾斜部
分に対応するビート信号も、下り傾斜部分に対応するビ
ート信号もその周波数は上記ｆ_B のままであり、該ｆ _B
より該目標物までの距離が求められる。

【０００６】しかしながら該レーダと該目標物との間に
相対速度がある（すなわち該レーダに対して該目標物が
接近したり遠ざかったりする場合）には、ドップラシフ
トの影響を受けて該受信信号がＲ′_F （図８に一点鎖線
で示す）のように上方に持ち上ったり（例えば該目標物
が接近する場合）、あるいは逆に該受信信号Ｒ_F より下
方に移動したりする（例えば該目標物が遠ざかる場
合）。

【０００７】そしていま仮に該受信信号が上記Ｒ′_F の
ように上方に持ち上ると、該変調信号（三角波）の上り
傾斜部分に対応するビート信号の周波数はｆ′_B となっ
て該ｆ_B よりも低下し、一方該三角波の下り傾斜部分に
対応するビート信号の周波数はｆ″_B となって該ｆ_B よ
りも上昇する。そしてこの場合には該ｆ′_B とｆ″_B と
の平均値から該目標物までの距離が求められ、該ｆ′_B
とｆ″_B との差から該目標物の相対速度が求められる。
また仮に該図８において該受信信号が上記Ｒ′ _F とは逆
に上記Ｒ_F より下方に移動した場合には、該変調信号
（三角波）の上り傾斜部分に対応するビート信号の周波
数が上記ｆ_B より増加し、一方、該三角波の下り傾斜部
分に対応するビート信号の周波数が上記ｆ_B より低下す
る。

【０００８】図７は前方に２つの目標物Ａ，Ｂがあり、
該２つの目標物Ａ，Ｂの相対速度がともに０であるとき
の、該変調信号の上り傾斜部分に対応する該ビート信号
の周波数スペクトル（図７）、および該変調信号の下
り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数スペクトル
（図７）を、横軸に周波数ｆを、また縦軸にレベルＬ
（受信信号レベル）をとって示している。なお図７に
おけるＡ１と図７におけるＡ２は、上記目標物Ａから
反射した受信信号によりえられたビート信号の周波数ス
ペクトルであって、その周波数はともにｆ_A となってお
り、また図７におけるＢ１と図７におけるＢ２は、
上記目標物Ｂから反射した受信信号によりえられたビー
ト信号の周波数スペクトルであって、その周波数はとも
にｆ_B となっている。

【０００９】このように上記各目標物Ａ，Ｂの相対速度
が０のときは、上記上り傾斜部分および下り傾斜部分に
対応するビート信号の周波数を上記各目標物Ａ，Ｂに対
してそれぞれ上記ｆ_A およびｆ_B に固定することができ
るため、仮に上記図７に示されるようにレーダの検出領
域内において大きな目標物Ｂ（例えばトラック）の手前
に小さな目標物Ａ（例えばオートバイ）が存在するよう
な場合でも、該周波数ｆ_A とｆ_B との間に該ローパスフ
ィルタ（ＬＰＦ）２５のカットオフ周波数を設定するこ
とによって、該目標物Ｂに対応するビート信号（周波数
ｆ_B ）をカットオフして、その手前にいる小さい目標物
Ａまでの距離を、該周波数ｆ_A にもとづいて計測するこ
とが可能である。なお該図７中に示される矢印のうち、
白地の矢印は該目標物Ａ又はＢが自車に対して接近して
くる場合の上記ドップラシフトの影響によるビート信号
周波数の移動方向を示しており、また斜線付の矢印は該
目標物Ａ又はＢが自車から遠ざかる場合の上記ドップラ
シフトの影響によるビート信号周波数の移動方向を示し
ている。

【００１０】図６は上記２つの目標物Ａ，Ｂに相対速度
がある（自車に対して接近し又は遠ざかる）ときの、該
変調信号の上り、および下り傾斜部分に対応するビート
信号の周波数スペクトルを示すもので、図６（１）は該
目標物Ａが接近し目標物Ｂが遠ざかる場合について、該
上り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数スペクト
ル（図６（１）の）および該下り傾斜部分に対応する
該ビート信号の周波数スペクトル（図６（１）の）を
示し、また図６（２）は該目標物Ａが遠ざかり目標物Ｂ
が接近する場合について、該上り傾斜部分に対応する該
ビート信号の周波数スペクトル（図６（２）の）およ
び該下り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数スペ
クトル（図６（２）の）を示している。

【００１１】そして上記図６（１）の場合について考え
ると、該上り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数
は、該目標物Ａについては上記周波数ｆ_A よりも低下
し、一方目標物Ｂについては上記周波数ｆ_B よりも上昇
する（図６（１）の参照）ため、上記ローパスフィル
タ（ＬＰＦ）２５により該目標物Ｂに対応するビート信
号をカットオフしてその手前にいる小さい目標物Ａに対
応するビート信号の周波数を検知することができる。し
かし該下り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数
は、該目標物Ａについては上記周波数ｆ_A よりも上昇
し、一方目標物Ｂについては上記周波数ｆ_B よりも低下
する（図６（１）の参照）ため、上記目標物Ｂに対応
するビート信号が上記ローパスフィルタ（ＬＰＦ）２５
の通過帯域内に入ってくることによってレベルの低い上
記目標物Ａに対応するビート信号がマスクされてしまい
（また場合によっては該目標物Ａに対応するビート信号
が該ローパスフィルタ（ＬＰＦ）の通過帯域から外れて
しまい）、この結果該目標物Ａに対応するビート信号の
周波数を識別することができず、結局該目標物Ａまでの
距離およびその相対速度を正しく検知することができな
いこととなる。

【００１２】同様に上記図６（２）の場合についても、
該下り傾斜部分に対応する該ビート信号の周波数は、図
６（２）のに示されるように、上記ローパスフィルタ
（ＬＰＦ）により該目標物Ｂに対応するビート信号をカ
ットオフして該目標物Ａに対応するビート信号の周波数
を検知することができるが、該上り傾斜部分に対応する
ビート信号の周波数は、図６（２）のに示されるよう
に、上記図６（１）のの場合と同様の理由によって、
該目標物Ａに対応するビート信号の周波数を識別するこ
とができず、結局該目標物Ａまでの距離およびその相対
速度を正しく検知することができない。

【００１３】特に従来は目標物の相対速度を精度よく検
出するために、ある程度低い周波数の変調信号でＦＭ変
調していた（変調信号を下げた方が相対速度によるドッ
プラシフトの影響（すなわちドップラシフトによるビー
ト信号周波数の変化分の影響）をより明確に検知しう
る）が、このように変調周波数を低下させると、逆に該
相対速度の大きさに応じた該ビート信号周波数の変化に
よって、上記図６（１）のある図６（２）ので述べ
たような現象が生じ、しかも従来は該ローパスフィルタ
（ＬＰＦ）のカットオフ周波数を固定していたため、上
述したようにローパスフィルタの帯域外の大きな目標物
Ａの手前に（ローパスフィルタ帯域内）小さな目標物Ｂ
があり、これらと自車との間に相対速度がある場合や、
大きな目標物Ａと小さな目標物Ｂが両方とも帯域内にあ
る場合には、該ビート信号をパルス化する際にレベルの
大きい該目標物Ａにもとずくビート信号が支配的となり
（すなわち該ビート信号によりレベルの小さい目標物Ｂ
にもとずくビート信号がマスクされて）、該目標物Ｂの
存在（したがってその距離および相対速度）を識別する
ことが困難であるという問題点があった。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる課題を
解決するためになされたもので、反射レベルの大きな物
標の手前に反射レベルの小さい物標が存在するような場
合、それらが相対速度を有していても、該反射レベルの
大きい物標によってマスクされることなく、その手前に
いる該反射レベルの小さい物標を確実に検出できるよう
にしたものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明によれば、上り傾斜と下り傾斜とで形成され
る１周期を繰り返す三角波からなる変調信号で周波数変
調された送信信号の一部を分流させたローカル信号と受
信アンテナを通して受信された受信信号とをミキシング
して、該三角波の上り傾斜と下り傾斜のそれぞれの部分
で目標物に対応するビート信号を検出し、該検出された
各ビート信号の周波数の平均値にもとづいて該目標物ま
での距離を計測する目標物検知方法であって、先ず比較
的低い繰り返し周波数の変調信号を用いることによって
第１の目標物までの距離を演算し、次いで該第１の目標
物の相対速度にもとづく該ビート信号のドップラシフト
成分の影響がほぼ無視できる程度に該変調信号の繰り返
し周波数を上昇させ、更に該変調信号繰り返し周波数の
上昇に伴って上昇する該第１の目標物までの距離に応じ
た周波数のビート信号成分をカットオフするようにロー
パスフィルタのカットオフ周波数を決定し、該周波数決
定されたローパスフィルタを通過する周波数帯域内にお
いて、第２の目標物に対応する上記各ビート信号が存在
するか否かを検知し、該各ビート信号の存在が検知され
た場合には、該検知された各ビート信号の周波数にもと
づいて該第２の目標物までの距離を演算することを特徴
とする、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を用いた目標物検知方法
が提供される。

【００１６】

【作用】上記構成によれば先ず比較的低い周波数の変調
信号を用いることによって反射レベルの大きな第１の目
標物までの距離および相対速度を演算し、次いで上述し
たように変調信号の周波数を上昇させ、かつローパスフ
ィルタのカットオフ周波数を決定することによって該第
１の目標物の手前にいる反射レベルの小さい第２の目標
物までの距離を求めることができる。

【００１７】

【実施例】図１および図２は本発明方法の動作手順をフ
ローチャートで示すもので、先ず図１中のステップ１か
らステップ６までは比較的低い変調周波数を用いて上記
第１の目標物までの距離と相対速度とを求める手順を示
している。すなわちまずカウント数ｎ＝０からスタート
し、ステップ１でｎを１つカウントアップし、ステップ
２で上記三角波の上り傾斜部分に対応するビート周波数
を上記パルスカウントにより演算し（その結果を例えば
Ｆ１とする）、次にステップ３で上記三角波の下り傾斜
部分に対応するビート信号周波数を上記パルスカウント
により演算する（その結果を例えばＦ２とする）。そし
てこれらの結果をもとにしてステップ４で上記第１の目
標物までの距離を、（Ｆ１＋Ｆ２）・Ｋ／２により求め
る（ここでＫはビート信号／ヘルツあたりの距離とす
る）とともに、該第１の目標物との相対速度を、（Ｆ２
−Ｆ１）・Ｌ／２により求める（ここでＬはビート信号
／ヘルツ当りの相対速度であり、その値が正であるか負
であるかにより接近しているか遠ざかっているかも判別
できる）。次にステップ５でカウンタのカウント値ｎが
所定値ａに達したか否かを判別し、イエスであればステ
ップ６に進んで、上記ステップ４で演算した各回数毎の
（この場合ａ回に亘っての）上記距離および相対速度の
平均値をもとにして、該第１の目標物までの距離および
相対速度を決定する。

【００１８】次いでステップ７で、該第１の目標物の相
対速度にもとづく該ビート信号のドップラシフト成分
（上述したように該相対速度の大きさに応じて該上り傾
斜部分と下り傾斜部分において変化する該ビート信号周
波数の変化分）の影響がほぼ無視できる程度に該変調信
号の周波数を上昇させ、更に該変調信号周波数の上昇に
伴って上昇する該第１の目標物までの距離に応じたビー
ト信号周波数（該変調信号周波数をｎ倍にすれば、該第
１の目標物までの距離に応じたビート信号周波数も同一
距離に対してｎ倍となる）成分をカットオフするように
ローパスフィルタ（ＬＰＦ）２５のカットオフ周波数を
決定する。ここで該ローパスフィルタとしては例えば
Ｓ．Ｃ．Ｆ．（スイッチド・キャパシタ・フィルタ）を
用いることができ、この場合にはマイコン１から供給さ
れるクロック信号（すなわち図３に示されるＳＣＦ用ク
ロック）の周波数を変えることによって、そのカットオ
フ周波数を可変的に切換えることができる。

【００１９】このようにして該ローパスフィルタのカッ
トオフ周波数を決定し、該第１の目標物に対応するビー
ト信号周波数成分（そのドップラシフト分も含む）をカ
ットオフした後、図２に示されるステップ８乃至ステッ
プ１３において、上記第１の目標物の手前に上記第２の
目標物が存在するか否かを検地し、存在する場合には上
記ステップ１乃至６と同様の手順で上記第２の目標物ま
での距離を求める。なおこのステップでは上述したよう
に変調周波数が高められており、したがって上記相対速
度にもとづくドップラシフト成分の影響が無視できる反
面、該相対速度を精度よく求めることはできないので、
該第２の目標物については取り敢えず、該目標物までの
距離のみを求める（後述する図５ので示すように、該
検出された第２の目標物までの距離如何によっては、再
び該変調信号の周波数を低下させるとともに、該ローパ
スフィルタのカットオフ周波数をも再度決定して、該第
２の目標物の相対速度も検出しうる）。

【００２０】なお上記第２のステップ８ではカウンタの
カウント数Ｋをカウントアップしており、ステップ９お
よび１０でそれぞれ上記三角波の上り傾斜部分および下
り傾斜部分に対応するビート信号の存否を調べ、存在す
る場合には該ビート信号の周波数をパルスカウントし、
その結果にもとづいてステップ１１で上記ステップ４の
場合と同様にして該第２の目標物までの距離を求め、ス
テップ１２で該カウンタのカウント値が所定値ｂに達し
た場合には、ステップ１３に進み、上記ステップ１１で
演算した各回数毎の（この場合ｂ回に亘っての）上記距
離の平均値をもとにして、該第２の目標物までの距離を
決定する。なお上記の手順を繰返し反覆することによ
り、該第２の目標物の更に手前にいる反射レベルの小さ
い第３、第４…の目標物までの距離を求めることも可能
である。

【００２１】図４は上記第３の装置で用いられる各種信
号のタイミング図であって、（ａ）は三角波の変調信号
を示しており上述したように第１の目標物までの距離お
よびその相対速度を決定した後、その変調周波数が高め
られることを示している。また（ｂ）はマイコンでのビ
ート信号周波数の演算タイミングを示す信号で、該変調
信号（三角波）の上り傾斜部分ではハイレベルとされ、
下り傾斜部分ではロウレベルとされる。更に（Ｃ）は上
記ＳＣＦ用クロック周波数切換信号で上述したように変
調信号周波数の変更に伴って該切換信号により、上記ロ
ーパスフィルタが上記Ｓ．Ｃ．Ｆ．で形成されている場
合、そのカットオフ周波数が切換えられる。

【００２２】図５は変調信号周波数を変化させたときの
各目標物Ａ，Ｂ（反射レベルの大きい目標物Ｂが上記第
１の目標物に対応し、その手前にいる反射レベルの小さ
い目標物Ａが上記第２の目標物に対応する）に対応する
ビート信号の周波数スペクトルと上記ローパスフィルタ
（ＬＰＦ）２５のカットオフ周波数ｆ_C との関係を示し
ている。

【００２３】そして図５は変調信号周波数を低くして
上記第１の目標物Ｂまでの距離と相対速度を演算すると
き（上記図１のステップ１乃至６に対応）の状態を示し
ており、Ｂ１およびＢ２は該第１の目標物Ｂに対応する
ビート信号の周波数スペクトルＢが、上記変調信号の上
り傾斜部分および下り傾斜部分で、該目標物Ｂの相対速
度に応じてドップラシフトしたときの周波数スペクトル
を示し、同様にＡ１およびＡ２は該第２の目標物Ａに対
応するビート信号の周波数スペクトルＡが、上記上り傾
斜部分および下り傾斜部分で、該目標物Ａの相対速度に
応じてドップラシフトしたときの周波数スペクトルを示
している。そしてこの場合は該第１の目標物Ａのビート
信号はそのレベルが低いため該第１の目標物Ｂのビート
信号によりマスクされ、その結果、該目標物Ｂの上記各
スペクトルＢ１およびＢ２に対応する周波数にもとづい
て、上述したようにして該目標物Ｂまでの距離およびそ
の相対速度を求める。

【００２４】次に図５は上記図１のステップ７で述べ
たように変調信号の周波数を高めるとともに、該ローパ
スフィルタのカットオフ周波数ｆ_C を切換えて、上記第
２の目標物Ａまでの距離を演算するとき（上記図２のス
テップ８乃至１３に対応）の状態を示している。この場
合、上述したように変調周波数を高める（例えばｎ倍と
する）ことによって、各目標物ＡおよびＢに対応するビ
ート周波数（該目標物までの距離に応じたビート周波数
の中心周波数）も高くなる（すなわちｎ倍となる）が、
該各目標物の相対速度にもとづく該ビート周波数のドッ
プラシフト分は相対速度が変らない限り変化しないの
で、結局該変調周波数を高めることによって該ドップラ
シフト分の影響が低減できる。このようにして該ビート
周波数のドップラシフト分の影響がほぼ無視しうる程度
に該変調周波数を上昇させることによって該図５のに
示されるように目標物Ｂのビート信号成分（Ｂ１乃至Ｂ
２）を、目標物Ａのビート信号成分（Ａ１乃至Ａ２）か
ら周波数分離することができるので、それらの間に（す
なわち目標物Ｂのビート信号成分をカットするよう
に）、該ローパスフィルタのカットオフ周波数ｆ_C を決
定し、そのローパスフィルタの通過帯域内にある目標物
Ａまでの距離を、上記各スペクトルＡ１およびＡ２に対
応する周波数にもとづいて演算する。なおその相対速度
については変調周波数が高いため精度よく求めることが
容易にはできないので、ここではその距離のみを求める
ことは上述したとおりである。

【００２５】更に上記図５ので述べたようにして該目
標物Ａまでの距離を求めた結果、図５のに示すよう
に、該変調周波数を低下させても該目標物Ａのビート信
号成分（Ａ１乃至Ａ２）を該目標物Ｂのビート信号成分
（Ｂ１乃至Ｂ２）から周波数分離できるような場合（該
目標物Ａが該目標物Ｂからかなり離れているような場
合）には、再度該変調信号周波数を低下させ、更にその
際の該目標物Ｂに対するビート信号成分をカットするよ
うに該ローパスフィルタのカットオフ周波数ｆ_C を再度
決定し、該ローパスフィルタの通過帯域内にある該目標
物Ａの相対速度を、その際の上記各スペクトルＡ１およ
びＡ２に対応する周波数にもとづいて演算することがで
きる。

【００２６】このようにして反射レベルの大きい目標物
Ｂの手前にいる反射レベルの小さい目標物Ａの存在を識
別することができるので、該目標物Ａまでの距離（およ
び場合によってはその相対速度）にもとづいて、例えば
車間距離の制御などを行うことができる。なお上述した
手順を繰返すことにより、更にその手前にいる反射レベ
ルの小さい目標物をも識別しうることは上述したとおり
である。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、反射レベルの大きい目
標物の手前に反射レベルの小さい目標物が存在するよう
な場合でも、該反射レベルの大きい目標物によってマス
クされることなく、その手前にいる反射レベルの小さい
目標物の存在を識別することができるので、該反射レベ
ルの小さい目標物を基準にして、例えば車間制御などを
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法の動作手順をフローチャートで示す
図である。

【図２】本発明方法の動作手順をフローチャートで示す
図である。

【図３】本発明で使用されるＦＭ−ＣＷレーダ装置の構
成を例示する図である。

【図４】図３の装置で用いられる各種信号のタイミング
図である。

【図５】変調周波数を変化させたときの各目標物Ａ，Ｂ
のビート信号の周波数スペクトルと、ローパスフィルタ
のカットオフ周波数との関係を示す図である。

【図６】目標物Ａ，Ｂに相対速度があるときの、変調信
号の上り、及び下り傾斜部分に対応するビート信号の周
波数スペクトルを示す図である。

【図７】目標物Ａ，Ｂの相対速度がともに０であるとき
の、変調信号の上り、及び下り傾斜部分に対応するビー
ト信号の周波数スペクトルを示す図である。

【図８】目標物との間に相対速度がある場合とない場合
の、ＦＭ−ＣＷレーダにおける送、受信信号の関係を示
す図である。

【符号の説明】

１…マイコン ２…センサ ２１…電圧制御発振器 ２２…方向性結合器 ２３…ミキサ ２４…ハイパスフィルタ ２５…ローパスフィルタ ３１，３２…送信および受信アンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上り傾斜と下り傾斜とで形成される１周
   期を繰り返す三角波からなる変調信号で周波数変調され
   た送信信号の一部を分流させたローカル信号と受信アン
   テナを通して受信された受信信号とをミキシングして、
   該三角波の上り傾斜と下り傾斜のそれぞれの部分で目標
   物に対応するビート信号を検出し、該検出された各ビー
   ト信号の周波数の平均値にもとづいて該目標物までの距
   離を計測する目標物検知方法であって、先ず比較的低い
   繰り返し周波数の変調信号を用いることによって第１の
   目標物までの距離を演算し、次いで該第１の目標物の相
   対速度にもとづく該ビート信号のドップラシフト成分の
   影響がほぼ無視できる程度に該変調信号の繰り返し周波
   数を上昇させ、更に該変調信号繰り返し周波数の上昇に
   伴って上昇する該第１の目標物までの距離に応じた周波
   数のビート信号成分をカットオフするようにローパスフ
   ィルタのカットオフ周波数を決定し、該周波数決定され
   たローパスフィルタを通過する周波数帯域内において、
   第２の目標物に対応する上記各ビート信号が存在するか
   否かを検知し、該各ビート信号の存在が検知された場合
   には、該検知された各ビート信号の周波数にもとづいて
   該第２の目標物までの距離を演算することを特徴とす
   る、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を用いた目標物検知方法。
2. 【請求項２】 該第２の目標物までの距離を演算した結
   果、該変調信号の繰り返し周波数を低下させても、該第
   ２の目標物に対応する上記各ビート信号を該第１の目標
   物に対応する上記各ビート信号から周波数分離すること
   が可能であると判定された場合には、再度該変調信号の
   繰り返し周波数を低下させ、該変調信号繰り返し周波数
   の低下に伴って低下する該第１の目標物までの距離に応
   じた周波数のビート信号成分をカットオフするように該
   ローパスフィルタのカットオフ周波数を再度決定し、該
   周波数決定されたローパスフィルタを通過する周波数帯
   域内に存在する該第２の目標物に対応する上記各ビート
   信号の周波数差にもとづいて、該第２の目標物に対する
   相対速度を演算するようにした、請求項１記載の目標物
   検知方法。