JP3057413B2 - 船舶の自動操船装置 - Google Patents
船舶の自動操船装置Info
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- JP3057413B2 JP3057413B2 JP7024332A JP2433295A JP3057413B2 JP 3057413 B2 JP3057413 B2 JP 3057413B2 JP 7024332 A JP7024332 A JP 7024332A JP 2433295 A JP2433295 A JP 2433295A JP 3057413 B2 JP3057413 B2 JP 3057413B2
- Authority
- JP
- Japan
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- turning
- dial
- joystick lever
- hull
- ship
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ジョイスティックレバ
ーと回頭ダイヤルを用いて船舶の移動、回頭および船首
方位の変更が可能な船舶の自動操船装置に関する。
ーと回頭ダイヤルを用いて船舶の移動、回頭および船首
方位の変更が可能な船舶の自動操船装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ジョイスティックレバーや回頭ダイヤル
を用いた従来の自動操船装置は、例えば、船舶の平行移
動中に船首方位を変更する場合、船首方位の保持モード
をセットするセットスイッチ等の操作が必要であった。
を用いた従来の自動操船装置は、例えば、船舶の平行移
動中に船首方位を変更する場合、船首方位の保持モード
をセットするセットスイッチ等の操作が必要であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ジョイステ
ィックレバーや回頭ダイヤルの操作中に、それ以外の機
器、即ち、船首方位の保持モードをセットするセットス
イッチ等の操作は、非常に煩わしいという問題がある。
本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、ジョイスティックレバーと回頭ダ
イヤルを操作するだけで、それらの操作状況に応じて船
の移動、回頭、船首方位などを簡単に制御できる自動操
船装置を提供することにある。
ィックレバーや回頭ダイヤルの操作中に、それ以外の機
器、即ち、船首方位の保持モードをセットするセットス
イッチ等の操作は、非常に煩わしいという問題がある。
本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、ジョイスティックレバーと回頭ダ
イヤルを操作するだけで、それらの操作状況に応じて船
の移動、回頭、船首方位などを簡単に制御できる自動操
船装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 即ち、本発明に係る船
舶の自動操船装置は、ＣＰＰと、スラスタと、舵と、船
速検出器と、方位角速度検出器と、方位角検出器と、制
御演算装置を備えた船舶において、前記制御演算装置に
遠隔操作箱を接続させると共に、前記遠隔操作箱は、レ
バーの傾倒方向により船体の移動方向を設定し、レバー
の傾斜角により船体の移動速度を設定するジョイステッ
クレバーと、ダイヤルの回動方向が船体の回頭方向を設
定し、ダイヤルの回動量により回頭角速度を設定する回
頭ダイヤルとを備え、ジョイステックレバー及び回頭ダ
イヤルの両方が中立状態のとき船体の方位を保持し、ジ
ョイステックレバー及び回頭ダイヤルの両方が不中立状
態のとき船体を旋回させ、ジョイステックレバーが中立
状態、回頭ダイヤルが不中立状態のとき船体をその場回
頭させ、ジョイステックレバーが不中立状態、回頭ダイ
ヤルが中立状態のとき船体の方向保持しながら平行移動
させることをジョイステックレバーと回頭ダイヤルのみ
によって実現することを特徴とする。
舶の自動操船装置は、ＣＰＰと、スラスタと、舵と、船
速検出器と、方位角速度検出器と、方位角検出器と、制
御演算装置を備えた船舶において、前記制御演算装置に
遠隔操作箱を接続させると共に、前記遠隔操作箱は、レ
バーの傾倒方向により船体の移動方向を設定し、レバー
の傾斜角により船体の移動速度を設定するジョイステッ
クレバーと、ダイヤルの回動方向が船体の回頭方向を設
定し、ダイヤルの回動量により回頭角速度を設定する回
頭ダイヤルとを備え、ジョイステックレバー及び回頭ダ
イヤルの両方が中立状態のとき船体の方位を保持し、ジ
ョイステックレバー及び回頭ダイヤルの両方が不中立状
態のとき船体を旋回させ、ジョイステックレバーが中立
状態、回頭ダイヤルが不中立状態のとき船体をその場回
頭させ、ジョイステックレバーが不中立状態、回頭ダイ
ヤルが中立状態のとき船体の方向保持しながら平行移動
させることをジョイステックレバーと回頭ダイヤルのみ
によって実現することを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記の構成により、操船者が、ジョイスティッ
クレバーと回頭ダイヤルを操作するだけで、船舶の移
動、回頭および船首方位を簡単に制御できる。
クレバーと回頭ダイヤルを操作するだけで、船舶の移
動、回頭および船首方位を簡単に制御できる。
【０００６】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明に係る自動操船装置の制御系統図で
あり、図示しない船体は、減速機１を備えた主機２によ
り駆動される推進プロペラ（１軸ＣＰＰ）３と、バウス
ラスタ４と、スターンスラスタ５と、通常の舵６と、風
速検出器７と、風向検出器８と、船速（前後左右）を検
出する船速検出器９と、方位角速度検出器１０と、方位
角検出器１１と、制御演算装置１２を備えている。
る。図１は、本発明に係る自動操船装置の制御系統図で
あり、図示しない船体は、減速機１を備えた主機２によ
り駆動される推進プロペラ（１軸ＣＰＰ）３と、バウス
ラスタ４と、スターンスラスタ５と、通常の舵６と、風
速検出器７と、風向検出器８と、船速（前後左右）を検
出する船速検出器９と、方位角速度検出器１０と、方位
角検出器１１と、制御演算装置１２を備えている。
【０００７】この制御演算装置１２に接続させた可搬式
遠隔操作箱１３は、ジョイスティックレバー１４と、回
頭ダイヤル１５と、システム操船ボタン１６と、対水速
度保持ボタン１７と、対風姿勢保持ボタン１８を有して
いる。そして、船体の移動方向は、ジョイスティックレ
バー１４の傾倒方向で与えられ、船体の移動速度は、ジ
ョイスティックレバー１４の傾斜角に比例して与えられ
るようになっている。
遠隔操作箱１３は、ジョイスティックレバー１４と、回
頭ダイヤル１５と、システム操船ボタン１６と、対水速
度保持ボタン１７と、対風姿勢保持ボタン１８を有して
いる。そして、船体の移動方向は、ジョイスティックレ
バー１４の傾倒方向で与えられ、船体の移動速度は、ジ
ョイスティックレバー１４の傾斜角に比例して与えられ
るようになっている。
【０００８】また、ジョイスティックレバー１４を中立
にしたまま回頭ダイヤル１５を回動させることによって
設定された回頭角速度を保持しながら、その場回頭を行
うようになっている。また、回頭ダイヤル１５の回動方
向は、船の回頭方向に相当し、回頭ダイヤル１５の回動
の大きさは、回頭角速度に比例するようになっている。
にしたまま回頭ダイヤル１５を回動させることによって
設定された回頭角速度を保持しながら、その場回頭を行
うようになっている。また、回頭ダイヤル１５の回動方
向は、船の回頭方向に相当し、回頭ダイヤル１５の回動
の大きさは、回頭角速度に比例するようになっている。
【０００９】一方、制御演算装置１２は、図２に示すよ
うに、風速検出器７と、風向検出器８と、船速検出器９
と、方位角速度検出器１０と、方位角検出器１１から入
力したデータが異常か否かをチェックするデータチェッ
ク部１２１、このデータチェック部１２１がチェックし
たデータをフィルタリングするフィルタリング部１２
２、ジョイスティックレバー１４の傾倒方向や傾倒角度
及び回頭ダイヤル１５の回動方向や回動角度に応じて船
舶の移動、回頭、船首方位の変更に必要な制御力を演算
するＰ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力
演算部１２３が計算した制御力を基に舵６と、バウスラ
スタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３との推力配
分量を計算する推力配分演算部１２４、上記の舵６と、
バウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３に
過負荷が加わるのを防ぐために推力変動軽減処理を行う
推力変動軽減部１２５から構成されている。
うに、風速検出器７と、風向検出器８と、船速検出器９
と、方位角速度検出器１０と、方位角検出器１１から入
力したデータが異常か否かをチェックするデータチェッ
ク部１２１、このデータチェック部１２１がチェックし
たデータをフィルタリングするフィルタリング部１２
２、ジョイスティックレバー１４の傾倒方向や傾倒角度
及び回頭ダイヤル１５の回動方向や回動角度に応じて船
舶の移動、回頭、船首方位の変更に必要な制御力を演算
するＰ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力
演算部１２３が計算した制御力を基に舵６と、バウスラ
スタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３との推力配
分量を計算する推力配分演算部１２４、上記の舵６と、
バウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３に
過負荷が加わるのを防ぐために推力変動軽減処理を行う
推力変動軽減部１２５から構成されている。
【００１０】次に、上記の自動操船装置の作用について
説明する。 方位保持 制御演算装置１２をスタートさせると、図３及び図４に
示すように、方位角速度検出器１０や方位角検出器１１
などのセンサーから方位角、方位角速度、風向、風速、
船速が入力する（ｎ１）。
説明する。 方位保持 制御演算装置１２をスタートさせると、図３及び図４に
示すように、方位角速度検出器１０や方位角検出器１１
などのセンサーから方位角、方位角速度、風向、風速、
船速が入力する（ｎ１）。
【００１１】そして、操船者がシステム操船ボタン１６
を押すと（ｎ２）、システム操船モードがセットされる
（ｎ３，ｎ４）。そこで、船体２０の船首方位を保持す
るために、操船者が、図５（ａ）に示すように、ジョイ
スティックレバー１４を中立の位置にセットし、回頭ダ
イヤル１５を中立の位置にセットすると（ｎ５，ｎ
６）、ジョイスティックレバー１４の操作量は、傾倒方
向及び傾倒角度が共に『０』、回頭ダイヤル１５の操作
量も回動方向及び回動角度が共に『０』であるから、
Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、方位角速度検出器１
０の方位角速度データと方位角検出器１１の方位角デー
タを基に船首方位を船首設定方位（ジョイスティックレ
バー１４と回頭ダイヤル１５を中立の位置にセットした
時の船首方向）に保持するに必要な制御力を演算する
（ｎ７，ｎ１２）。
を押すと（ｎ２）、システム操船モードがセットされる
（ｎ３，ｎ４）。そこで、船体２０の船首方位を保持す
るために、操船者が、図５（ａ）に示すように、ジョイ
スティックレバー１４を中立の位置にセットし、回頭ダ
イヤル１５を中立の位置にセットすると（ｎ５，ｎ
６）、ジョイスティックレバー１４の操作量は、傾倒方
向及び傾倒角度が共に『０』、回頭ダイヤル１５の操作
量も回動方向及び回動角度が共に『０』であるから、
Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、方位角速度検出器１
０の方位角速度データと方位角検出器１１の方位角デー
タを基に船首方位を船首設定方位（ジョイスティックレ
バー１４と回頭ダイヤル１５を中立の位置にセットした
時の船首方向）に保持するに必要な制御力を演算する
（ｎ７，ｎ１２）。
【００１２】更に、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３が計
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、ジョイス
ティックレバー１４および回頭ダイヤル１５の制御量が
共に『０』であるから、バウスラスタ４とスターンスラ
スタ５の推力だけが演算される。更に、推力変動軽減部
１２５が計算したバウスラスタ４とスターンスラスタ５
のスラスタ翼角を基にバウスラスタ４とスターンスラス
タ５のスラスタ翼角が制御され（ｎ１４，ｎ１５）、図
５（ｂ）に示すように、船体２０の船首方位が保持され
る（ｎ１６）。
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、ジョイス
ティックレバー１４および回頭ダイヤル１５の制御量が
共に『０』であるから、バウスラスタ４とスターンスラ
スタ５の推力だけが演算される。更に、推力変動軽減部
１２５が計算したバウスラスタ４とスターンスラスタ５
のスラスタ翼角を基にバウスラスタ４とスターンスラス
タ５のスラスタ翼角が制御され（ｎ１４，ｎ１５）、図
５（ｂ）に示すように、船体２０の船首方位が保持され
る（ｎ１６）。
【００１３】 その場回頭 図６（ａ）に示すように、ジョイスティックレバー１４
を中立の位置にセットし、回頭ダイヤル１５を時計方向
に所定角度（＋α）回動させると（ｎ５，ｎ６）、ジョ
イスティックレバー１４の操作量は、傾倒方向及び傾倒
角度が『０』であるが、回頭ダイヤル１５の操作量は、
『時計方向（右方向）に＋ａ（°／sec）回動』となる
から、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイスティ
ックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基に船
体２０をその場回頭するに必要な制御力を演算する（ｎ
８，ｎ１２）。
を中立の位置にセットし、回頭ダイヤル１５を時計方向
に所定角度（＋α）回動させると（ｎ５，ｎ６）、ジョ
イスティックレバー１４の操作量は、傾倒方向及び傾倒
角度が『０』であるが、回頭ダイヤル１５の操作量は、
『時計方向（右方向）に＋ａ（°／sec）回動』となる
から、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイスティ
ックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基に船
体２０をその場回頭するに必要な制御力を演算する（ｎ
８，ｎ１２）。
【００１４】更に、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３が計
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、ジョイス
ティックレバー１４の制御量が『０』で、回頭ダイヤル
１５の制御量が『時計方向に＋α（°／sec ）回動』と
なるから、バウスラスタ４とスターンスラスタ５の推力
だけが演算される。
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、ジョイス
ティックレバー１４の制御量が『０』で、回頭ダイヤル
１５の制御量が『時計方向に＋α（°／sec ）回動』と
なるから、バウスラスタ４とスターンスラスタ５の推力
だけが演算される。
【００１５】更に、推力変動軽減部１２５が計算したバ
ウスラスタ４とスターンスラスタ５のスラスタ翼角を基
にバウスラスタ４とスターンスラスタ５のスラスタ翼角
が制御され（ｎ１３，ｎ１４）、図６（ｂ）に示すよう
に、船体２０が、時計方向（右方向）に所定の回頭角速
度でその場回頭する（ｎ１６）。 旋回 図７（ａ）に示すように、ジョイスティックレバー１４
を斜め右側に向けて倒すと（ｎ５，ｎ９）、ジョイステ
ィックレバー１４の操作量は、『時計方向に＋β°回
動、＋γ°前倒』となり、回頭ダイヤル１５の操作量
は、『時計方向（右方向）に＋α（°／sec ）回動』と
なるから、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイス
ティックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基
に船体２０の旋回に必要な制御力を演算する（ｎ１０，
ｎ１２）。
ウスラスタ４とスターンスラスタ５のスラスタ翼角を基
にバウスラスタ４とスターンスラスタ５のスラスタ翼角
が制御され（ｎ１３，ｎ１４）、図６（ｂ）に示すよう
に、船体２０が、時計方向（右方向）に所定の回頭角速
度でその場回頭する（ｎ１６）。 旋回 図７（ａ）に示すように、ジョイスティックレバー１４
を斜め右側に向けて倒すと（ｎ５，ｎ９）、ジョイステ
ィックレバー１４の操作量は、『時計方向に＋β°回
動、＋γ°前倒』となり、回頭ダイヤル１５の操作量
は、『時計方向（右方向）に＋α（°／sec ）回動』と
なるから、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイス
ティックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基
に船体２０の旋回に必要な制御力を演算する（ｎ１０，
ｎ１２）。
【００１６】更に、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３が計
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。更に、推力変動軽減部
１２４が計算した舵６、バウスラスタ４、ＣＰＰ３の翼
角を基に舵６の回頭角、バウスラスタ４とスターンスラ
スタ５のスラスタ翼角、及び、ＣＰＰ３のプロペラ翼角
が制御され（ｎ１４，ｎ１５）、図７（ｂ）に示すよう
に、船体２０が旋回中心Ｏを軸に右方向に旋回する。
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。更に、推力変動軽減部
１２４が計算した舵６、バウスラスタ４、ＣＰＰ３の翼
角を基に舵６の回頭角、バウスラスタ４とスターンスラ
スタ５のスラスタ翼角、及び、ＣＰＰ３のプロペラ翼角
が制御され（ｎ１４，ｎ１５）、図７（ｂ）に示すよう
に、船体２０が旋回中心Ｏを軸に右方向に旋回する。
【００１７】 平行移動 図８（ａ）に示すように、ジョイスティックレバー１４
を斜め右側に向けて倒すと（ｎ５，ｎ９）、ジョイステ
ィックレバー１４の操作量は、『時計方向に＋β°回
動、＋γ°前倒』となり、回頭ダイヤル１５の操作量
は、回動方向及び回動角度が共に『０』であるから、
Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイスティックレ
バー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基に船体２０
の平行移動に必要な制御力を演算する（ｎ１１，ｎ１
２）。
を斜め右側に向けて倒すと（ｎ５，ｎ９）、ジョイステ
ィックレバー１４の操作量は、『時計方向に＋β°回
動、＋γ°前倒』となり、回頭ダイヤル１５の操作量
は、回動方向及び回動角度が共に『０』であるから、
Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３は、ジョイスティックレ
バー１４及び回頭ダイヤル１５の操作量を基に船体２０
の平行移動に必要な制御力を演算する（ｎ１１，ｎ１
２）。
【００１８】更に、Ｐ．Ｉ．Ｄ制御力演算部１２３が計
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、回頭ダイ
ヤル１５の操作量が『０』であるから、バウスラスタ４
とスターンスラスタ５とＣＰＰ３の推力が計算される。
更に、推力変動軽減部１２５が計算したバウスラスタ４
と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の翼角を基にバウ
スラスタ３とスターンスラスタ５のスラスタ翼角、及
び、ＣＰＰ３のプロペラ翼角が制御され（ｎ１４，ｎ１
５）、図８（ｂ）に示すように、船体２０が右斜め前方
に向けて平行移動する。
算した制御力を基に推力配分演算部１２４が舵６と、バ
ウスラスタ４と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の推
力配分量を計算する（ｎ１３）。この場合は、回頭ダイ
ヤル１５の操作量が『０』であるから、バウスラスタ４
とスターンスラスタ５とＣＰＰ３の推力が計算される。
更に、推力変動軽減部１２５が計算したバウスラスタ４
と、スターンスラスタ５と、ＣＰＰ３の翼角を基にバウ
スラスタ３とスターンスラスタ５のスラスタ翼角、及
び、ＣＰＰ３のプロペラ翼角が制御され（ｎ１４，ｎ１
５）、図８（ｂ）に示すように、船体２０が右斜め前方
に向けて平行移動する。
【００１９】ところで、理解し易いように、ジョイステ
ィックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作状態と制
御モードとの関係を『表』にすると、次表のようにな
る。そして、ジョイスティックレバー１４及び回頭ダイ
ヤル１５の操作状態と船舶２０の移動、回頭、旋回方向
との関係を作図すると、図９に示すようになる。
ィックレバー１４及び回頭ダイヤル１５の操作状態と制
御モードとの関係を『表』にすると、次表のようにな
る。そして、ジョイスティックレバー１４及び回頭ダイ
ヤル１５の操作状態と船舶２０の移動、回頭、旋回方向
との関係を作図すると、図９に示すようになる。
【００２０】 上記の説明では、通常の舵６を用いる場合について説明
したが、例えば、シリング舵などの特殊な舵６ａを用い
る場合は、必ずしもスタンスラスタ５を必要としない。
したが、例えば、シリング舵などの特殊な舵６ａを用い
る場合は、必ずしもスタンスラスタ５を必要としない。
【００２１】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、操船者
は、操船中、ジョイスティックレバーと回頭ダイヤルの
操作以外、操船モードを切り換えるための切換えスイッ
チや切換えボタンの操作を行わなくて済む。その結果、
操船者は、操船に関わる精神的、肉体的な負担が軽減さ
れ、他船の監視などに注意を向けられるので、航行中の
安全性などの向上が計られる。
は、操船中、ジョイスティックレバーと回頭ダイヤルの
操作以外、操船モードを切り換えるための切換えスイッ
チや切換えボタンの操作を行わなくて済む。その結果、
操船者は、操船に関わる精神的、肉体的な負担が軽減さ
れ、他船の監視などに注意を向けられるので、航行中の
安全性などの向上が計られる。
【図１】本発明に係る自動操船装置の制御系統図であ
る。
る。
【図２】本発明の制御演算装置の制御ブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の制御フローの前半部分を示す制御フロ
ー図である。
ー図である。
【図４】本発明の制御フローの後半部分を示す制御フロ
ー図である。
ー図である。
【図５】（ａ）方位保持する時のジョイスティックレバ
ーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）方位保持状態下にある船舶の説明図である。
ーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）方位保持状態下にある船舶の説明図である。
【図６】（ａ）その場回頭する時のジョイスティックレ
バーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）その場回頭状態下にある船舶の説明図である。
バーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）その場回頭状態下にある船舶の説明図である。
【図７】（ａ）旋回する時のジョイスティックレバーと
回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）旋回状態下にある船舶の説明図である。
回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）旋回状態下にある船舶の説明図である。
【図８】（ａ）平行移動する時のジョイスティックレバ
ーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）平行移動状態下にある船舶の説明図である。
ーと回頭ダイヤルの状態を示す説明図である。 （ｂ）平行移動状態下にある船舶の説明図である。
【図９】ジョイスティックレバーと回頭ダイヤルの操作
状態と船舶の移動方向との関係を示す説明図である。
状態と船舶の移動方向との関係を示す説明図である。
３ ＣＰＰ ４ バウスラス
タ ５ スターンスラスタ ６ 舵 ９ 船速検出器 １０ 方位角速度
検出器 １１ 方位角検出器 １２ 制御演算
装置 １３ 遠隔操作箱 １４ ジョイス
ティックレバー １５ 回頭ダイヤル １６ システム
操船ボタン ２０ 船舶 １２１ データチ
ェック部 １２２ フィルタリング部 １２３ Ｐ．
Ｉ．Ｄ制御力演算部 １２４ 推力配分演算部 １２５ 推力変
動軽減部
タ ５ スターンスラスタ ６ 舵 ９ 船速検出器 １０ 方位角速度
検出器 １１ 方位角検出器 １２ 制御演算
装置 １３ 遠隔操作箱 １４ ジョイス
ティックレバー １５ 回頭ダイヤル １６ システム
操船ボタン ２０ 船舶 １２１ データチ
ェック部 １２２ フィルタリング部 １２３ Ｐ．
Ｉ．Ｄ制御力演算部 １２４ 推力配分演算部 １２５ 推力変
動軽減部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−96096（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−50296（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−244794（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−200597（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−101597（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63H 25/02 - 25/04
Claims (1)
- 【請求項１】 ＣＰＰと、スラスタと、舵と、船速検出
器と、方位角速度検出器と、方位角検出器と、制御演算
装置を備えた船舶において、前記制御演算装置に遠隔操
作箱を接続させると共に、前記遠隔操作箱は、レバーの
傾倒方向により船体の移動方向を設定し、レバーの傾斜
角により船体の移動速度を設定するジョイステックレバ
ーと、ダイヤルの回動方向が船体の回頭方向を設定し、
ダイヤルの回動量により回頭角速度を設定する回頭ダイ
ヤルとを備え、ジョイステックレバー及び回頭ダイヤル
の両方が中立状態のとき船体の方位を保持し、ジョイス
テックレバー及び回頭ダイヤルの両方が不中立状態のと
き船体を旋回させ、ジョイステックレバーが中立状態、
回頭ダイヤルが不中立状態のとき船体をその場回頭さ
せ、ジョイステックレバーが不中立状態、回頭ダイヤル
が中立状態のとき船体の方向保持しながら平行移動させ
ることをジョイステックレバーと回頭ダイヤルのみによ
って実現することを特徴とする船舶の自動操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7024332A JP3057413B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 船舶の自動操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7024332A JP3057413B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 船舶の自動操船装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08216989A JPH08216989A (ja) | 1996-08-27 |
| JP3057413B2 true JP3057413B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=12135236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7024332A Expired - Lifetime JP3057413B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 船舶の自動操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3057413B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1995
- 1995-02-13 JP JP7024332A patent/JP3057413B2/ja not_active Expired - Lifetime
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