JP3053053B2 - 作業車の作業装置姿勢変更構造 - Google Patents
作業車の作業装置姿勢変更構造Info
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- JP3053053B2 JP3053053B2 JP6092122A JP9212294A JP3053053B2 JP 3053053 B2 JP3053053 B2 JP 3053053B2 JP 6092122 A JP6092122 A JP 6092122A JP 9212294 A JP9212294 A JP 9212294A JP 3053053 B2 JP3053053 B2 JP 3053053B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体に対して作業装置
を姿勢変更自在に支持し、機体に対して作業装置の姿勢
を変更操作するアクチュエータ、及び機体に対する作業
装置の姿勢を検出する姿勢センサーを備えて、姿勢セン
サーの検出値が設定された目標値に一致するように、ア
クチュエータを作動操作するように構成した作業車の作
業装置姿勢変更構造に関する。
を姿勢変更自在に支持し、機体に対して作業装置の姿勢
を変更操作するアクチュエータ、及び機体に対する作業
装置の姿勢を検出する姿勢センサーを備えて、姿勢セン
サーの検出値が設定された目標値に一致するように、ア
クチュエータを作動操作するように構成した作業車の作
業装置姿勢変更構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】前述のような作業車の一例として農用ト
ラクタがあり、農用トラクタでは機体の後部にロータリ
耕耘装置（作業装置に相当）を、油圧シリンダ（アクチ
ュエータに相当）により昇降操作自在に支持している。
そして、機体に対するロータリ耕耘装置の高さ（姿勢に
相当）を検出する高さセンサー（姿勢センサーに相当）
を設けて、例えば図４に示すように高さセンサーの検出
値Ｃ’が設定された目標値Ａ’に一致するように、油圧
シリンダによってロータリ耕耘装置を昇降操作するよう
に構成している。
ラクタがあり、農用トラクタでは機体の後部にロータリ
耕耘装置（作業装置に相当）を、油圧シリンダ（アクチ
ュエータに相当）により昇降操作自在に支持している。
そして、機体に対するロータリ耕耘装置の高さ（姿勢に
相当）を検出する高さセンサー（姿勢センサーに相当）
を設けて、例えば図４に示すように高さセンサーの検出
値Ｃ’が設定された目標値Ａ’に一致するように、油圧
シリンダによってロータリ耕耘装置を昇降操作するよう
に構成している。
【０００３】そして、設定された目標値Ａ’を挟み一方
及び他方に不感帯Ｂ１’，Ｂ２’を設定して、高さセン
サーの検出値Ｃ’が目標値Ａ’から外れても油圧シリン
ダは作動せず、高さセンサーの検出値Ｃ’が不感帯Ｂ
１’，Ｂ２’から外側に出た際に、高さセンサーの検出
値Ｃ’が目標値Ａ’に一致するように油圧シリンダを作
動操作する。この場合に、高さセンサーの検出値Ｃ’が
不感帯Ｂ１’，Ｂ２’から外側に出て、油圧シリンダに
より高さセンサーの検出値Ｃ’（ロータリ耕耘装置の高
さ）を目標値Ａ’に戻す際、高さセンサーの検出値Ｃ’
と目標値Ａ’との差Ｄ３に基づいて、油圧シリンダの作
動速度を設定している。
及び他方に不感帯Ｂ１’，Ｂ２’を設定して、高さセン
サーの検出値Ｃ’が目標値Ａ’から外れても油圧シリン
ダは作動せず、高さセンサーの検出値Ｃ’が不感帯Ｂ
１’，Ｂ２’から外側に出た際に、高さセンサーの検出
値Ｃ’が目標値Ａ’に一致するように油圧シリンダを作
動操作する。この場合に、高さセンサーの検出値Ｃ’が
不感帯Ｂ１’，Ｂ２’から外側に出て、油圧シリンダに
より高さセンサーの検出値Ｃ’（ロータリ耕耘装置の高
さ）を目標値Ａ’に戻す際、高さセンサーの検出値Ｃ’
と目標値Ａ’との差Ｄ３に基づいて、油圧シリンダの作
動速度を設定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、不感帯
から外側に出た高さセンサーの検出値（ロータリ耕耘装
置の高さ）を目標値に戻す場合、高さセンサーの検出値
と目標値との差（図４のＤ３）に基づいて油圧シリンダ
の作動速度を設定すると、高さセンサーの検出値と目標
値との差が大きいほど、高さセンサーの検出値を目標値
に早く戻すと言う点から、油圧シリンダの作動速度が高
速に設定されることになる。
から外側に出た高さセンサーの検出値（ロータリ耕耘装
置の高さ）を目標値に戻す場合、高さセンサーの検出値
と目標値との差（図４のＤ３）に基づいて油圧シリンダ
の作動速度を設定すると、高さセンサーの検出値と目標
値との差が大きいほど、高さセンサーの検出値を目標値
に早く戻すと言う点から、油圧シリンダの作動速度が高
速に設定されることになる。
【０００５】しかしながら、例えば機体の大きな振動等
により高さセンサーの検出値が急に不感帯から外側に出
たような場合、前述のように高さセンサーの検出値と目
標値との差に基づいて油圧シリンダの作動速度を高速に
設定してしまうと、油圧シリンダが急激に作動しロータ
リ耕耘装置が昇降操作されて、ショックの発生すること
がある。本発明は前述のような作業車の作業装置姿勢変
更構造において、姿勢センサーの検出値（作業装置の姿
勢）を目標値に戻す際のショックを抑えることを目的と
している。
により高さセンサーの検出値が急に不感帯から外側に出
たような場合、前述のように高さセンサーの検出値と目
標値との差に基づいて油圧シリンダの作動速度を高速に
設定してしまうと、油圧シリンダが急激に作動しロータ
リ耕耘装置が昇降操作されて、ショックの発生すること
がある。本発明は前述のような作業車の作業装置姿勢変
更構造において、姿勢センサーの検出値（作業装置の姿
勢）を目標値に戻す際のショックを抑えることを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の作業装置姿勢変更構造において、次のよう
に構成することにある。つまり、機体に対して作業装置
を姿勢変更自在に支持し、機体に対して作業装置の姿勢
を変更操作するアクチュエータと、機体に対する作業装
置の姿勢を検出する姿勢センサーとを備え、設定された
目標値を挟んで一方及び他方に不感帯を設定して、姿勢
センサーの検出値が不感帯から外側に出ると、姿勢セン
サーの検出値が目標値に一致するように、アクチュエー
タを作動操作する第１制御手段と、姿勢センサーの検出
値が不感帯から外側に出た際に、目標値と検出値との差
から検出値が出た側の不感帯を差し引いた値に基づい
て、第１制御手段によるアクチュエータの作動速度を設
定する第２制御手段とを備えてある。
うな作業車の作業装置姿勢変更構造において、次のよう
に構成することにある。つまり、機体に対して作業装置
を姿勢変更自在に支持し、機体に対して作業装置の姿勢
を変更操作するアクチュエータと、機体に対する作業装
置の姿勢を検出する姿勢センサーとを備え、設定された
目標値を挟んで一方及び他方に不感帯を設定して、姿勢
センサーの検出値が不感帯から外側に出ると、姿勢セン
サーの検出値が目標値に一致するように、アクチュエー
タを作動操作する第１制御手段と、姿勢センサーの検出
値が不感帯から外側に出た際に、目標値と検出値との差
から検出値が出た側の不感帯を差し引いた値に基づい
て、第１制御手段によるアクチュエータの作動速度を設
定する第２制御手段とを備えてある。
【０００７】
【作用】本発明のように構成すると例えば図３に示すよ
うに、機体の大きな振動等により作業装置が移動して、
姿勢センサーの検出値Ｃが目標値Ａから外れて不感帯Ｂ
１，Ｂ２から外側に出ると、そのときの姿勢センサーの
検出値Ｃと目標値Ａとの差Ｄ１から、検出値Ｃが出た側
の不感帯Ｂ１を差し引いた値Ｄ２が検出される。そし
て、この求めた値Ｄ２に基づいてアクチュエータの作動
速度が設定されて、作業装置の姿勢変更操作が行われ
る。
うに、機体の大きな振動等により作業装置が移動して、
姿勢センサーの検出値Ｃが目標値Ａから外れて不感帯Ｂ
１，Ｂ２から外側に出ると、そのときの姿勢センサーの
検出値Ｃと目標値Ａとの差Ｄ１から、検出値Ｃが出た側
の不感帯Ｂ１を差し引いた値Ｄ２が検出される。そし
て、この求めた値Ｄ２に基づいてアクチュエータの作動
速度が設定されて、作業装置の姿勢変更操作が行われ
る。
【０００８】この場合、図４に示す従来の技術のよう
に、高さセンサーの検出値Ｃ’と目標値Ａ’との差Ｄ３
のそのものではなく、図３に示すように姿勢センサーの
検出値Ｃと目標値Ａとの差Ｄ１から不感帯Ｂ１を差し引
いた値Ｄ２に基づいて、アクチュエータの作動速度を設
定しているので、この差Ｄ２が大きいほどアクチュエー
タの作動速度を高速に設定するようにしても、アクチュ
エータが急激に作動して作業装置の姿勢が変更操作され
ショックが発生するような事態は少ない。又、本発明に
おいても、姿勢センサーの検出値と目標値との差が大き
いほど、姿勢センサーの検出値を目標値に早く戻すと言
う点は維持されている。
に、高さセンサーの検出値Ｃ’と目標値Ａ’との差Ｄ３
のそのものではなく、図３に示すように姿勢センサーの
検出値Ｃと目標値Ａとの差Ｄ１から不感帯Ｂ１を差し引
いた値Ｄ２に基づいて、アクチュエータの作動速度を設
定しているので、この差Ｄ２が大きいほどアクチュエー
タの作動速度を高速に設定するようにしても、アクチュ
エータが急激に作動して作業装置の姿勢が変更操作され
ショックが発生するような事態は少ない。又、本発明に
おいても、姿勢センサーの検出値と目標値との差が大き
いほど、姿勢センサーの検出値を目標値に早く戻すと言
う点は維持されている。
【０００９】
【発明の効果】以上のように、機体の大きな振動等によ
り高さセンサーの検出値が急に不感帯から外側に出たよ
うな場合、アクチュエータの作動速度が少し抑えられる
ように構成することによって、作業装置の姿勢をショッ
ク少なく元に戻すことができるようになり、作業車にお
ける作業装置の姿勢変更機能を高めることができた。
り高さセンサーの検出値が急に不感帯から外側に出たよ
うな場合、アクチュエータの作動速度が少し抑えられる
ように構成することによって、作業装置の姿勢をショッ
ク少なく元に戻すことができるようになり、作業車にお
ける作業装置の姿勢変更機能を高めることができた。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は作業車の一例である農用トラクタの後部を
示しており、ミッションケース３に、上下揺動自在なト
ップリンク１と左右一対のロアリンク２を介して、ロー
タリ耕耘装置４（作業装置に相当）を連結している。ミ
ッションケース３の上部に、油圧シリンダ５（アクチュ
エータに相当）により上下に揺動駆動される一対のリフ
トアーム６が備えられ、一対のリフトアーム６とロアリ
ンク２とがリフトロッド７及び複動型の油圧シリンダ８
を介して連結されている。
する。図１は作業車の一例である農用トラクタの後部を
示しており、ミッションケース３に、上下揺動自在なト
ップリンク１と左右一対のロアリンク２を介して、ロー
タリ耕耘装置４（作業装置に相当）を連結している。ミ
ッションケース３の上部に、油圧シリンダ５（アクチュ
エータに相当）により上下に揺動駆動される一対のリフ
トアーム６が備えられ、一対のリフトアーム６とロアリ
ンク２とがリフトロッド７及び複動型の油圧シリンダ８
を介して連結されている。
【００１１】これにより、図２に示すように油圧シリン
ダ５に対する３位置切換式の昇降制御弁１６を切換操作
して、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロータ
リ耕耘装置４の全体を昇降操作する。そして、油圧シリ
ンダ８に対する３位置切換式のローリング制御弁１７を
切換操作して、油圧シリンダ８の伸縮によりロータリ耕
耘装置４をリフトロッド７との連結点周りにローリング
操作するのである。
ダ５に対する３位置切換式の昇降制御弁１６を切換操作
して、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロータ
リ耕耘装置４の全体を昇降操作する。そして、油圧シリ
ンダ８に対する３位置切換式のローリング制御弁１７を
切換操作して、油圧シリンダ８の伸縮によりロータリ耕
耘装置４をリフトロッド７との連結点周りにローリング
操作するのである。
【００１２】この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置４
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを一定に保つ自動
耕深制御手段、機体に対するロータリ耕耘装置４の高さ
を設定位置に維持するポジション制御手段（第１制御手
段に相当）、並びに、ロータリ耕耘装置４の左右の傾斜
を設定姿勢に維持するローリング制御手段を備えてい
る。図２及び図１に示すように、ロータリ耕耘装置４に
上下揺動自在に設けられた後部カバー９の上下揺動角度
を検出する耕深センサー１０を設けている。これにより
自動耕深制御手段は、耕深センサー１０の検出値が機体
に設けられたポテンショメータ型式の耕深設定器１１の
設定耕耘深さとなるように、昇降制御弁１６を切換操作
して、油圧シリンダ５及びリフトシリンダ６によりロー
タリ耕耘装置４を自動的に昇降操作する。
を地面から設定高さに維持し耕耘深さを一定に保つ自動
耕深制御手段、機体に対するロータリ耕耘装置４の高さ
を設定位置に維持するポジション制御手段（第１制御手
段に相当）、並びに、ロータリ耕耘装置４の左右の傾斜
を設定姿勢に維持するローリング制御手段を備えてい
る。図２及び図１に示すように、ロータリ耕耘装置４に
上下揺動自在に設けられた後部カバー９の上下揺動角度
を検出する耕深センサー１０を設けている。これにより
自動耕深制御手段は、耕深センサー１０の検出値が機体
に設けられたポテンショメータ型式の耕深設定器１１の
設定耕耘深さとなるように、昇降制御弁１６を切換操作
して、油圧シリンダ５及びリフトシリンダ６によりロー
タリ耕耘装置４を自動的に昇降操作する。
【００１３】リフトアーム６の基部に機体に対するリフ
トアーム６の上下角度を検出する角度センサー１３（姿
勢センサーに相当）を設けている。これによりポジショ
ン制御手段は、角度センサー１３の検出値が機体に設け
られたポジション設定器１２で設定される目標値となる
ように、昇降制御弁１６を切換操作して油圧シリンダ５
によりリフトアーム６を上下に揺動操作する。従って、
ロータリ耕耘装置４が地面より上方に位置している場合
には、作業者がポジション設定器１２を操作することに
よって、ポジション制御手段により、機体に対するロー
タリ耕耘装置４の位置を任意に上下に変更操作すること
ができる。そして、ポジション設定器１２によりロータ
リ耕耘装置４を地面に接する位置にまで下降操作する
と、自動耕深制御手段が作動する状態に自動的に切り換
わり、耕深センサー１０の検出値が耕深設定器１１の設
定耕耘深さとなるようにロータリ耕耘装置４が自動的に
昇降操作される。
トアーム６の上下角度を検出する角度センサー１３（姿
勢センサーに相当）を設けている。これによりポジショ
ン制御手段は、角度センサー１３の検出値が機体に設け
られたポジション設定器１２で設定される目標値となる
ように、昇降制御弁１６を切換操作して油圧シリンダ５
によりリフトアーム６を上下に揺動操作する。従って、
ロータリ耕耘装置４が地面より上方に位置している場合
には、作業者がポジション設定器１２を操作することに
よって、ポジション制御手段により、機体に対するロー
タリ耕耘装置４の位置を任意に上下に変更操作すること
ができる。そして、ポジション設定器１２によりロータ
リ耕耘装置４を地面に接する位置にまで下降操作する
と、自動耕深制御手段が作動する状態に自動的に切り換
わり、耕深センサー１０の検出値が耕深設定器１１の設
定耕耘深さとなるようにロータリ耕耘装置４が自動的に
昇降操作される。
【００１４】ロータリ耕耘装置４を機体に対する所定の
高さまで一気に上昇操作する昇降スイッチ１８（プッシ
ュオンプッシュオフ型式）を備えている。これにより、
昇降スイッチ１８を押して入り操作すると、前述のポジ
ション制御手段及び自動耕深制御手段に優先して昇降制
御弁１６が操作されて、ロータリ耕耘装置４が機体に対
する所定の高さまで一気に上昇操作されるのであり、昇
降スイッチ１８をもう一度押して切り操作すると、ロー
タリ耕耘装置４が元の位置にまで下降操作されて、前述
のポジション制御手段又は自動耕深制御手段の状態に戻
る。この場合、昇降スイッチ１８を押して入り操作した
際、ロータリ耕耘装置４が上昇操作される所定の高さを
高低に調節する高さ設定器１９を備えている。
高さまで一気に上昇操作する昇降スイッチ１８（プッシ
ュオンプッシュオフ型式）を備えている。これにより、
昇降スイッチ１８を押して入り操作すると、前述のポジ
ション制御手段及び自動耕深制御手段に優先して昇降制
御弁１６が操作されて、ロータリ耕耘装置４が機体に対
する所定の高さまで一気に上昇操作されるのであり、昇
降スイッチ１８をもう一度押して切り操作すると、ロー
タリ耕耘装置４が元の位置にまで下降操作されて、前述
のポジション制御手段又は自動耕深制御手段の状態に戻
る。この場合、昇降スイッチ１８を押して入り操作した
際、ロータリ耕耘装置４が上昇操作される所定の高さを
高低に調節する高さ設定器１９を備えている。
【００１５】図２及び図１に示すように、油圧シリンダ
８の伸縮量を検出するストロークセンサー１４、及び機
体の左右の傾斜を検出する重錘式の傾斜センサー１５を
設けている。これによりローリング制御手段は、傾斜セ
ンサー１５による機体の傾斜及びストロークセンサー１
４による機体に対するロータリ耕耘装置４の傾斜を検出
しながら、機体に設けられた傾斜設定器２０の設定姿勢
となるように、ローリング制御弁１７を切換操作して、
油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４を自動的にロ
ーリング操作する。
８の伸縮量を検出するストロークセンサー１４、及び機
体の左右の傾斜を検出する重錘式の傾斜センサー１５を
設けている。これによりローリング制御手段は、傾斜セ
ンサー１５による機体の傾斜及びストロークセンサー１
４による機体に対するロータリ耕耘装置４の傾斜を検出
しながら、機体に設けられた傾斜設定器２０の設定姿勢
となるように、ローリング制御弁１７を切換操作して、
油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４を自動的にロ
ーリング操作する。
【００１６】又、ロータリ耕耘装置４を手動によりロー
リング操作する為の切換スイッチ２１を備えており、切
換スイッチ２１は３位置切換式で中立位置側に付勢され
ている。これにより、切換スイッチ２１を中立位置に操
作するとローリング制御弁１７が中立位置に操作されて
油圧シリンダ８は停止し、切換スイッチ２１を右下り位
置に操作すると、ローリング制御弁１７により油圧シリ
ンダ８が伸長操作されて、ロータリ耕耘装置４の姿勢が
右下り側に操作され、切換スイッチ２１を左下り位置に
操作すると、ローリング制御弁１７により油圧シリンダ
８が収縮操作されて、ロータリ耕耘装置４の姿勢が左下
り側に操作される。
リング操作する為の切換スイッチ２１を備えており、切
換スイッチ２１は３位置切換式で中立位置側に付勢され
ている。これにより、切換スイッチ２１を中立位置に操
作するとローリング制御弁１７が中立位置に操作されて
油圧シリンダ８は停止し、切換スイッチ２１を右下り位
置に操作すると、ローリング制御弁１７により油圧シリ
ンダ８が伸長操作されて、ロータリ耕耘装置４の姿勢が
右下り側に操作され、切換スイッチ２１を左下り位置に
操作すると、ローリング制御弁１７により油圧シリンダ
８が収縮操作されて、ロータリ耕耘装置４の姿勢が左下
り側に操作される。
【００１７】次に、ポジション制御手段（第１制御手段
に相当）による制御の状態について説明する。図３及び
図２に示すように、作業者がロータリ耕耘装置４を所望
の高さに昇降操作しようとしてポジション設定器１２を
操作すると、ポジション設定器１２で設定される目標値
Ａを挟んで上側（一方）及び下側（他方）に、不感帯Ｂ
１，Ｂ２が設定されるのであり、角度センサー１３の検
出値Ｃが設定された目標値Ａに一致するように、昇降制
御弁１６によって油圧シリンダ５が作動しロータリ耕耘
装置４が昇降操作される。昇降制御弁１６は流量制御が
可能であり、昇降制御弁１６によって油圧シリンダ５へ
の作動油の給排の流量を大小に変更することによって、
油圧シリンダ５の伸縮の作動速度を変更操作できる。
に相当）による制御の状態について説明する。図３及び
図２に示すように、作業者がロータリ耕耘装置４を所望
の高さに昇降操作しようとしてポジション設定器１２を
操作すると、ポジション設定器１２で設定される目標値
Ａを挟んで上側（一方）及び下側（他方）に、不感帯Ｂ
１，Ｂ２が設定されるのであり、角度センサー１３の検
出値Ｃが設定された目標値Ａに一致するように、昇降制
御弁１６によって油圧シリンダ５が作動しロータリ耕耘
装置４が昇降操作される。昇降制御弁１６は流量制御が
可能であり、昇降制御弁１６によって油圧シリンダ５へ
の作動油の給排の流量を大小に変更することによって、
油圧シリンダ５の伸縮の作動速度を変更操作できる。
【００１８】この場合、ポジション設定器１２を操作せ
ずにロータリ耕耘装置４を目標値Ａの高さに維持してい
る状態において、機体の振動等によりロータリ耕耘装置
４が上下動し、角度センサー１３の検出値Ｃが目標値Ａ
から外れても、検出値Ｃが不感帯Ｂ１，Ｂ２から外側に
出ない限り、油圧シリンダ５は作動操作されない。
ずにロータリ耕耘装置４を目標値Ａの高さに維持してい
る状態において、機体の振動等によりロータリ耕耘装置
４が上下動し、角度センサー１３の検出値Ｃが目標値Ａ
から外れても、検出値Ｃが不感帯Ｂ１，Ｂ２から外側に
出ない限り、油圧シリンダ５は作動操作されない。
【００１９】逆に、機体の大きな振動等によりロータリ
耕耘装置４が上下動し、角度センサー１３の検出値Ｃが
目標値Ａから外れて不感帯Ｂ１，Ｂ２から外側に出る
と、そのときの角度センサー１３の検出値Ｃと目標値Ａ
との差Ｄ１から、検出値Ｃが出た側の不感帯Ｂ１を差し
引いた値Ｄ２が検出される。そして、この求めた値Ｄ２
に比例した作動速度（差Ｄ２が大きいと作動速度は高
速、差Ｄ２が小さいと作動速度は低速）となるように、
昇降制御弁１６で油圧シリンダ５への作動油の給排の流
量が大小に変更操作されて油圧シリンダ５が伸縮し、角
度センサー１３の検出値Ｃが設定された目標値Ａに一致
するようにロータリ耕耘装置４が昇降操作されるのであ
る（以上、第２制御手段に相当）。
耕耘装置４が上下動し、角度センサー１３の検出値Ｃが
目標値Ａから外れて不感帯Ｂ１，Ｂ２から外側に出る
と、そのときの角度センサー１３の検出値Ｃと目標値Ａ
との差Ｄ１から、検出値Ｃが出た側の不感帯Ｂ１を差し
引いた値Ｄ２が検出される。そして、この求めた値Ｄ２
に比例した作動速度（差Ｄ２が大きいと作動速度は高
速、差Ｄ２が小さいと作動速度は低速）となるように、
昇降制御弁１６で油圧シリンダ５への作動油の給排の流
量が大小に変更操作されて油圧シリンダ５が伸縮し、角
度センサー１３の検出値Ｃが設定された目標値Ａに一致
するようにロータリ耕耘装置４が昇降操作されるのであ
る（以上、第２制御手段に相当）。
【００２０】〔別実施例〕図３に示す制御をポジション
制御手段にだけではなく、前述の耕深センサー１０及び
耕深設定器１１による自動耕深制御手段、高さ設定器１
９及び昇降スイッチ１８による昇降操作、傾斜センサー
１５及び傾斜設定器２０によるローリング制御手段、並
びに切換スイッチ２１よる手動でのローリング操作に適
用してもよい。本発明は農用トラクタばかりではなく、
乗用型田植機における苗植付装置（作業装置に相当）の
昇降操作及びローリング操作や、コンバインにおける刈
取部（作業装置に相当）の昇降操作等にも適用できる。
制御手段にだけではなく、前述の耕深センサー１０及び
耕深設定器１１による自動耕深制御手段、高さ設定器１
９及び昇降スイッチ１８による昇降操作、傾斜センサー
１５及び傾斜設定器２０によるローリング制御手段、並
びに切換スイッチ２１よる手動でのローリング操作に適
用してもよい。本発明は農用トラクタばかりではなく、
乗用型田植機における苗植付装置（作業装置に相当）の
昇降操作及びローリング操作や、コンバインにおける刈
取部（作業装置に相当）の昇降操作等にも適用できる。
【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】農用トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜
視図
視図
【図２】昇降及びローリング操作用の油圧シリンダ等の
回路図
回路図
【図３】本発明において、角度センサーの検出値が目標
値及び不感帯から外れた場合の制御の状態を示す図
値及び不感帯から外れた場合の制御の状態を示す図
【図４】従来の技術において、高さセンサーの検出値が
目標値及び不感帯から外れた場合の制御の状態を示す図
目標値及び不感帯から外れた場合の制御の状態を示す図
４ 作業装置 ５ アクチュエータ １３ 姿勢センサー Ａ 目標値 Ｃ 姿勢センサーの検出値 Ｄ１ 目標値と検出値の差 Ｄ２ 目標値と検出値の差から不感帯を差し引い
た値 Ｂ１，Ｂ２ 不感帯
た値 Ｂ１，Ｂ２ 不感帯
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−163002（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−130603（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−136809（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 - 63/114
Claims (1)
- 【請求項１】 機体に対して作業装置（４）を姿勢変更
自在に支持し、機体に対して前記作業装置（４）の姿勢
を変更操作するアクチュエータ（５）と、機体に対する
前記作業装置（４）の姿勢を検出する姿勢センサー（１
３）とを備え、 設定された目標値（Ａ）を挟んで一方及び他方に不感帯
（Ｂ１），（Ｂ２）を設定して、前記姿勢センサー（１
３）の検出値（Ｃ）が前記不感帯（Ｂ１），（Ｂ２）か
ら外側に出ると、前記姿勢センサー（１３）の検出値
（Ｃ）が目標値（Ａ）に一致するように、前記アクチュ
エータ（５）を作動操作する第１制御手段と、 前記姿勢センサー（１３）の検出値（Ｃ）が前記不感帯
（Ｂ１），（Ｂ２）から外側に出た際に、前記目標値
（Ａ）と検出値（Ｃ）との差（Ｄ１）から前記検出値
（Ｃ）が出た側の不感帯（Ｂ１）を差し引いた値（Ｄ
２）に基づいて、前記第１制御手段によるアクチュエー
タ（５）の作動速度を設定する第２制御手段とを備えて
ある作業車の作業装置姿勢変更構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6092122A JP3053053B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 作業車の作業装置姿勢変更構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6092122A JP3053053B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 作業車の作業装置姿勢変更構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07289011A JPH07289011A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3053053B2 true JP3053053B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=14045636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6092122A Expired - Fee Related JP3053053B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 作業車の作業装置姿勢変更構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3053053B2 (ja) |
-
1994
- 1994-04-28 JP JP6092122A patent/JP3053053B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07289011A (ja) | 1995-11-07 |
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