JP3047050B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は舵輪操作に要する力を補
助する電動パワーステアリング装置に関する。
助する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速検出器にて車速を検出すると共にト
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われており、該CPU では、アナログ信号とし
て入力される検出トルク信号及び検出車速信号をA/D 変
換し、そのA/D 変換後の信号に基づいて所定の演算処理
を行い、前記駆動電流を定めていた。
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われており、該CPU では、アナログ信号とし
て入力される検出トルク信号及び検出車速信号をA/D 変
換し、そのA/D 変換後の信号に基づいて所定の演算処理
を行い、前記駆動電流を定めていた。
【０００３】前述の如き電動パワーステアリング装置に
おいては、CPU の暴走等の異常動作に対するシステムの
安全性を保証するために、CPU を２重系としたものがあ
る。CPU を２重系とした電動パワーステアリング装置で
は、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メインCPU
の入出力の監視を行うことによってメインCPU の異常を
検出するサブCPU とを備えており、サブCPU がメインCP
U の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モータの停
止等、システムの安全性を確保するためのフェイルセー
フ制御を行うようになっている。
おいては、CPU の暴走等の異常動作に対するシステムの
安全性を保証するために、CPU を２重系としたものがあ
る。CPU を２重系とした電動パワーステアリング装置で
は、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メインCPU
の入出力の監視を行うことによってメインCPU の異常を
検出するサブCPU とを備えており、サブCPU がメインCP
U の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モータの停
止等、システムの安全性を確保するためのフェイルセー
フ制御を行うようになっている。
【０００４】このようにCPU を２重系とする場合は、CP
U の電源電圧の変動に起因するCPUの異常動作の発生を
考慮すると、夫々のCPU に各別に電源回路を設けること
によって電源回路を２重系とする必要がある。
U の電源電圧の変動に起因するCPUの異常動作の発生を
考慮すると、夫々のCPU に各別に電源回路を設けること
によって電源回路を２重系とする必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如く電源回路を２重系とした場合は、異なる電源回路か
ら夫々のCPU に給電がなされるので、CPU 間でCPU のA/
D 変換器の基準電圧が異なる虞があり、このように基準
電圧が異なると、２つのCPU において、同一の入力信号
に対するA/D 変換結果に差が生じるため、メインCPU の
入出力の監視を行うサブCPU が、前記A/D 変換結果の差
に基づいてメインCPU の異常を誤って検出する虞があ
り、これによって、前記フェイルセーフ制御が誤動作す
るという問題があり、CPU の異常監視の信頼性が低かっ
た。
如く電源回路を２重系とした場合は、異なる電源回路か
ら夫々のCPU に給電がなされるので、CPU 間でCPU のA/
D 変換器の基準電圧が異なる虞があり、このように基準
電圧が異なると、２つのCPU において、同一の入力信号
に対するA/D 変換結果に差が生じるため、メインCPU の
入出力の監視を行うサブCPU が、前記A/D 変換結果の差
に基づいてメインCPU の異常を誤って検出する虞があ
り、これによって、前記フェイルセーフ制御が誤動作す
るという問題があり、CPU の異常監視の信頼性が低かっ
た。
【０００６】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、CPU を２重系とした場合のフェイルセーフ制御
の誤動作を抑止し、CPU の異常監視の信頼性を向上させ
る電動パワーステアリング装置を提供することを目的と
する。
であり、CPU を２重系とした場合のフェイルセーフ制御
の誤動作を抑止し、CPU の異常監視の信頼性を向上させ
る電動パワーステアリング装置を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る電動パワー
ステアリング装置は、操舵補助のために与えられるアナ
ログ検出信号を第１の電源回路から与えられる第１の基
準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換結果に
基づいて第１の操舵補助関連データを求め、求めた第１
の操舵補助関連データを用いて操舵補助制御を行う第１
ＣＰＵと、前記アナログ検出信号を第２の電源回路から
与えられる第２の基準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換し、そ
のＡ／Ｄ変換結果に基づいて第２の操舵補助関連データ
を求め、求めた第２の操舵補助関連データと前記第１の
操舵補助関連データとを比較することによって前記第１
ＣＰＵの異常動作を監視する制御を行う第２ＣＰＵとを
備えた電動パワーステアリング装置において、前記第２
ＣＰＵにおける監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果と、予め定
められた前記監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果の標準値との
関係を求める手段と、該手段で求められた関係に基づい
て、前記第２ＣＰＵにおけるアナログ検出信号に対する
Ａ／Ｄ変換結果を補正する手段とを備え、該手段の補正
結果に基づいて前記第２の操舵補助関連データを求める
ようにしてあることを特徴とする
ステアリング装置は、操舵補助のために与えられるアナ
ログ検出信号を第１の電源回路から与えられる第１の基
準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換結果に
基づいて第１の操舵補助関連データを求め、求めた第１
の操舵補助関連データを用いて操舵補助制御を行う第１
ＣＰＵと、前記アナログ検出信号を第２の電源回路から
与えられる第２の基準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換し、そ
のＡ／Ｄ変換結果に基づいて第２の操舵補助関連データ
を求め、求めた第２の操舵補助関連データと前記第１の
操舵補助関連データとを比較することによって前記第１
ＣＰＵの異常動作を監視する制御を行う第２ＣＰＵとを
備えた電動パワーステアリング装置において、前記第２
ＣＰＵにおける監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果と、予め定
められた前記監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果の標準値との
関係を求める手段と、該手段で求められた関係に基づい
て、前記第２ＣＰＵにおけるアナログ検出信号に対する
Ａ／Ｄ変換結果を補正する手段とを備え、該手段の補正
結果に基づいて前記第２の操舵補助関連データを求める
ようにしてあることを特徴とする
【０００８】
【作用】監視用電圧は、第１ＣＰＵにおけるＡ／Ｄ変換
が予め知られている電圧であれば良く、このような監視
用電圧を第２の基準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換すると、
その変換結果は、第１ＣＰＵにおける監視用電圧のＡ／
Ｄ変換結果が、予め知られている標準値となるべき監視
用電圧が第２ＣＰＵにおいてどの程度のＡ／Ｄ変換結果
になるかということを表している。この標準値と前記変
換結果との関係を求めれば、同一レベルのアナログ検出
信号に対する、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２Ｃ
ＰＵのＡ／Ｄ変換結果との関係が明らかになる。この関
係に基づいて、同一レベルのアナログ検出信号に対す
る、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／
Ｄ変換結果とを等しくするような補正値を求め、該補正
値で第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果を補正すれば、前記第
１の基準電圧と、第２の基準電圧とが異なる場合でも、
同一レベルのアナログ検出信号に対する、第１ＣＰＵの
Ａ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果とが等
しくなる。
が予め知られている電圧であれば良く、このような監視
用電圧を第２の基準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換すると、
その変換結果は、第１ＣＰＵにおける監視用電圧のＡ／
Ｄ変換結果が、予め知られている標準値となるべき監視
用電圧が第２ＣＰＵにおいてどの程度のＡ／Ｄ変換結果
になるかということを表している。この標準値と前記変
換結果との関係を求めれば、同一レベルのアナログ検出
信号に対する、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２Ｃ
ＰＵのＡ／Ｄ変換結果との関係が明らかになる。この関
係に基づいて、同一レベルのアナログ検出信号に対す
る、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／
Ｄ変換結果とを等しくするような補正値を求め、該補正
値で第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果を補正すれば、前記第
１の基準電圧と、第２の基準電圧とが異なる場合でも、
同一レベルのアナログ検出信号に対する、第１ＣＰＵの
Ａ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果とが等
しくなる。
【０００９】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】図中１は操舵補助制御を行うメインCPU １
であり、該メインCPU １は、これと等しい定格電源電圧
によって動作するサブCPU２によってその動作状態を監
視されるようになっている。
であり、該メインCPU １は、これと等しい定格電源電圧
によって動作するサブCPU２によってその動作状態を監
視されるようになっている。
【００１１】メインCPU １には、バッテリ電源３から電
源回路31を介して電源電圧（CPU 本体用電源電圧ＶDD及
び A/D変換用電源電圧ＡＶDD）が供給されるようになっ
ており、メインCPU １は、アースされた基準電位（CPU
本体用基準電位ＶSS A/D 変換器基準電位ＡＶSS）に対
する前記電源電圧によって動作するようになっている。
源回路31を介して電源電圧（CPU 本体用電源電圧ＶDD及
び A/D変換用電源電圧ＡＶDD）が供給されるようになっ
ており、メインCPU １は、アースされた基準電位（CPU
本体用基準電位ＶSS A/D 変換器基準電位ＡＶSS）に対
する前記電源電圧によって動作するようになっている。
【００１２】サブCPU ２には、バッテリ電源３から電源
回路32を介して電源電圧（CPU 本体用電源電圧ＶDD及び
A/D変換用電源電圧ＡＶDD）が供給されるようになって
おり、サブCPU ２は、アースされた基準電位（CPU 本体
用基準電位ＶSS A/D 変換用基準電位ＡＶSS）に対する
前記電源電圧によって動作するようになっている。
回路32を介して電源電圧（CPU 本体用電源電圧ＶDD及び
A/D変換用電源電圧ＡＶDD）が供給されるようになって
おり、サブCPU ２は、アースされた基準電位（CPU 本体
用基準電位ＶSS A/D 変換用基準電位ＡＶSS）に対する
前記電源電圧によって動作するようになっている。
【００１３】また、バッテリ電源３は、エンジンキーの
操作によってオンオフするキースイッチ５と、インター
フェース50との直列回路を介してメインCPU １及びサブ
CPU２に接続されており、エンジンキーの操作によって
キースイッチ５がオンされると、インターフェース50
は、エンジンが始動したことを表すエンジン始動信号を
メインCPU １及びサブCPU ２に与えるようになってい
る。
操作によってオンオフするキースイッチ５と、インター
フェース50との直列回路を介してメインCPU １及びサブ
CPU２に接続されており、エンジンキーの操作によって
キースイッチ５がオンされると、インターフェース50
は、エンジンが始動したことを表すエンジン始動信号を
メインCPU １及びサブCPU ２に与えるようになってい
る。
【００１４】また、前記メインCPU １には、操舵輪の操
舵トルクを検出するトルク検出器41の検出結果を増幅器
410 で増幅した検出信号と、エンジンの回転数を検出す
るエンジン回転数検出器42の検出信号と、車速を検出す
る車速検出器43のアナログ検出信号とが与えられるよう
になっている。
舵トルクを検出するトルク検出器41の検出結果を増幅器
410 で増幅した検出信号と、エンジンの回転数を検出す
るエンジン回転数検出器42の検出信号と、車速を検出す
る車速検出器43のアナログ検出信号とが与えられるよう
になっている。
【００１５】また、前記サブCPU ２には、前記トルク検
出器41の検出結果を増幅器410 で増幅したアナログ検出
信号と、前記車速検出器43の検出信号と、前記電源回路
31からメインCPU １に与えられる電源電圧（メインCPU
１の A/D変換用電源電圧ＡＶDDに相当する電圧）を抵抗
器４a,４b によって分圧した監視用電圧ＡＶM とが与え
られるようになっている。
出器41の検出結果を増幅器410 で増幅したアナログ検出
信号と、前記車速検出器43の検出信号と、前記電源回路
31からメインCPU １に与えられる電源電圧（メインCPU
１の A/D変換用電源電圧ＡＶDDに相当する電圧）を抵抗
器４a,４b によって分圧した監視用電圧ＡＶM とが与え
られるようになっている。
【００１６】メインCPU １は、前述の如く与えられる、
トルク検出器41からのアナログ検出信号を A/D変換し、
その A/D変換結果及び車速検出信号に基づいて、所定の
演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動
電流及び前記モータ８の回転方向を求めるようになって
いる。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じ
たPWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになっ
ており、また、求めたモータ８の回転方向が右回転であ
る場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号を
モータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート
61へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モー
タ８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回
転させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与える
ゲートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイ
レベルとする。
トルク検出器41からのアナログ検出信号を A/D変換し、
その A/D変換結果及び車速検出信号に基づいて、所定の
演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動
電流及び前記モータ８の回転方向を求めるようになって
いる。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じ
たPWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになっ
ており、また、求めたモータ８の回転方向が右回転であ
る場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号を
モータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート
61へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モー
タ８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回
転させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与える
ゲートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイ
レベルとする。
【００１７】また、サブCPU ２は、メインCPU １と同様
に、トルク検出器41からのアナログ検出信号を A/D変換
するが、このA/D変換においては、サブCPU ２に与えら
れるA/D変換用電源電圧ＡＶDDを A/D変換の基準電圧と
した A/D変換を行った後、その変換結果を前記監視用電
圧ＡＶM に関連して後述する方法によって補正する。そ
して、その補正結果に基づいて、メインCPU １と同様の
演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動
電流及び前記モータ８の回転方向を求め、後述するよう
なフェイルセーフ処理を実行するようになっている。
に、トルク検出器41からのアナログ検出信号を A/D変換
するが、このA/D変換においては、サブCPU ２に与えら
れるA/D変換用電源電圧ＡＶDDを A/D変換の基準電圧と
した A/D変換を行った後、その変換結果を前記監視用電
圧ＡＶM に関連して後述する方法によって補正する。そ
して、その補正結果に基づいて、メインCPU １と同様の
演算により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動
電流及び前記モータ８の回転方向を求め、後述するよう
なフェイルセーフ処理を実行するようになっている。
【００１８】前記第１AND ゲート61は、メインCPU １及
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
【００１９】モータ駆動回路７では、前記右回転信号及
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
【００２０】以上の如く構成された電動パワーステアリ
ング装置においては、メインCPU １が、トルク検出器41
からのアナログ検出信号及び車速検出器43からの検出信
号に基づいて操舵補助に関する制御を行い、サブCPU ２
が、前述の如きモータ８のメインCPU １による制御動作
の監視を行う。
ング装置においては、メインCPU １が、トルク検出器41
からのアナログ検出信号及び車速検出器43からの検出信
号に基づいて操舵補助に関する制御を行い、サブCPU ２
が、前述の如きモータ８のメインCPU １による制御動作
の監視を行う。
【００２１】次に、サブCPU ２で実行されるメインCPU
１の動作監視制御について説明する。図２はサブCPU ２
で実行されるメインCPU １の動作監視制御の手順を示す
フローチャートである。
１の動作監視制御について説明する。図２はサブCPU ２
で実行されるメインCPU １の動作監視制御の手順を示す
フローチャートである。
【００２２】まず、キースイッチ５のオンによってイン
ターフェース50からエンジン始動信号が与えられたか否
かを判別し（ステップS1) 、エンジン始動信号が与えら
れたと判別された場合は、監視用電圧ＡＶM を、読み込
んでA/D 変換する（ステップS2) 。そして、抵抗器４a,
４b の抵抗値と、電源回路31からメインCPU １に与えら
れるA/D 変換用電源電圧ＡＶDDの定格値とに基づいて予
め定められた監視用電圧ＡＶM のA/D 変換結果の標準値
と、ステップS2でのA/D 変換結果との電圧比を求め、こ
の電圧比をサブCPU ２におけるA/D 変換結果の補正値と
して決定する（ステップS3) 。
ターフェース50からエンジン始動信号が与えられたか否
かを判別し（ステップS1) 、エンジン始動信号が与えら
れたと判別された場合は、監視用電圧ＡＶM を、読み込
んでA/D 変換する（ステップS2) 。そして、抵抗器４a,
４b の抵抗値と、電源回路31からメインCPU １に与えら
れるA/D 変換用電源電圧ＡＶDDの定格値とに基づいて予
め定められた監視用電圧ＡＶM のA/D 変換結果の標準値
と、ステップS2でのA/D 変換結果との電圧比を求め、こ
の電圧比をサブCPU ２におけるA/D 変換結果の補正値と
して決定する（ステップS3) 。
【００２３】次に、トルク検出器41からのアナログ検出
信号を、サブCPU ２に与えられるA/D 変換用電源電圧Ａ
ＶDDを基準電圧としてA/D 変換し（ステップS4) 、その
A/D変換結果を、これに前記補正値を乗算することによ
って補正する（ステップS5)。
信号を、サブCPU ２に与えられるA/D 変換用電源電圧Ａ
ＶDDを基準電圧としてA/D 変換し（ステップS4) 、その
A/D変換結果を、これに前記補正値を乗算することによ
って補正する（ステップS5)。
【００２４】そして、ステップS5の補正結果に基づい
て、フェイルセーフ処理を行う（ステップS6) 。このフ
ェイルセーフ処理では、前記補正結果に基づいて、メイ
ンCPU１と同様の演算によりモータ８の駆動電流及びそ
の回転方向を決定し、決定された駆動電流と、前述の如
く与えられたモータ８の駆動電流とを比較する。そし
て、これらの駆動電流の差が所定値よりも小である場合
は、メインCPU １が正常に動作していると判断し、第１
ANDゲート61及び第２AND ゲート62に与える論理信号を
全てハイレベルとする。一方、前記駆動電流の差が所定
値よりも大である場合は、メインCPU １の動作に異常が
生じたと判断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート
62に与える論理信号を全てローレベルとしてモータ８の
駆動を禁止する。
て、フェイルセーフ処理を行う（ステップS6) 。このフ
ェイルセーフ処理では、前記補正結果に基づいて、メイ
ンCPU１と同様の演算によりモータ８の駆動電流及びそ
の回転方向を決定し、決定された駆動電流と、前述の如
く与えられたモータ８の駆動電流とを比較する。そし
て、これらの駆動電流の差が所定値よりも小である場合
は、メインCPU １が正常に動作していると判断し、第１
ANDゲート61及び第２AND ゲート62に与える論理信号を
全てハイレベルとする。一方、前記駆動電流の差が所定
値よりも大である場合は、メインCPU １の動作に異常が
生じたと判断し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート
62に与える論理信号を全てローレベルとしてモータ８の
駆動を禁止する。
【００２５】このようなフェイルセーフ処理の実行後
は、ステップS4に戻る。そして、ステップS4〜ステップ
S6の処理を繰り返し行う。
は、ステップS4に戻る。そして、ステップS4〜ステップ
S6の処理を繰り返し行う。
【００２６】以上のような制御を行うと、メインCPU １
と、サブCPU ２とでA/D 変換用電源電圧ＡＶDDの値が異
なる場合でも、サブCPU ２では、同一のアナログ検出信
号に対するメインCPU １のA/D 変換結果と、サブCPU ２
のA/D 変換結果とを等しくするような、A/D 変換結果の
補正を行うので、メインCPU １と、サブCPU ２とでA/D
変換用電源電圧ＡＶDDの値が異なる場合に、サブCPU ２
が、正常に動作しているメインCPU １を、誤って異常で
あると判断しない。
と、サブCPU ２とでA/D 変換用電源電圧ＡＶDDの値が異
なる場合でも、サブCPU ２では、同一のアナログ検出信
号に対するメインCPU １のA/D 変換結果と、サブCPU ２
のA/D 変換結果とを等しくするような、A/D 変換結果の
補正を行うので、メインCPU １と、サブCPU ２とでA/D
変換用電源電圧ＡＶDDの値が異なる場合に、サブCPU ２
が、正常に動作しているメインCPU １を、誤って異常で
あると判断しない。
【００２７】なお、本実施例においては、サブCPU ２に
おける監視用電圧として、メインCPU １に与えられるA/
D 変換用電源電圧ＡＶDDを分圧した電圧を用いたが、A/
D 変換用電源電圧ＡＶDD以外の電圧信号を分圧せずに監
視用電圧として用いても良い。
おける監視用電圧として、メインCPU １に与えられるA/
D 変換用電源電圧ＡＶDDを分圧した電圧を用いたが、A/
D 変換用電源電圧ＡＶDD以外の電圧信号を分圧せずに監
視用電圧として用いても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る電動パワ
ーステアリング装置においては、同一レベルのアナログ
検出信号に対する、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第
２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果とを等しくするような補正値
を求め、該補正値で第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果を補正
するので、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換用の基準電圧と、第
２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換用の基準電圧とが異なる場合で
も、同一レベルのアナログ検出信号に対する、第１ＣＰ
ＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と
が等しくなるため、CPU を２重系とした場合のフェイル
セイフ制御の誤動作を抑止し、CPU の異常監視の信頼性
が向上する等、本発明は優れた効果を奏する。
ーステアリング装置においては、同一レベルのアナログ
検出信号に対する、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と、第
２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果とを等しくするような補正値
を求め、該補正値で第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果を補正
するので、第１ＣＰＵのＡ／Ｄ変換用の基準電圧と、第
２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換用の基準電圧とが異なる場合で
も、同一レベルのアナログ検出信号に対する、第１ＣＰ
ＵのＡ／Ｄ変換結果と、第２ＣＰＵのＡ／Ｄ変換結果と
が等しくなるため、CPU を２重系とした場合のフェイル
セイフ制御の誤動作を抑止し、CPU の異常監視の信頼性
が向上する等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】サブCPU で実行されるメインCPU の動作監視制
御の手順を示すフローチャートである。
御の手順を示すフローチャートである。
１ メインCPU ２ サブCPU ４a,４b 抵抗器 31,32 電源回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 127:00 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04 G05B 9/03
Claims (1)
- 【請求項１】 操舵補助のために与えられるアナログ検
出信号を第１の電源回路から与えられる第１の基準電圧
に基づいてＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換結果に基づい
て第１の操舵補助関連データを求め、求めた第１の操舵
補助関連データを用いて操舵補助制御を行う第１ＣＰＵ
と、前記アナログ検出信号を第２の電源回路から与えら
れる第２の基準電圧に基づいてＡ／Ｄ変換し、そのＡ／
Ｄ変換結果に基づいて第２の操舵補助関連データを求
め、求めた第２の操舵補助関連データと前記第１の操舵
補助関連データとを比較することによって前記第１ＣＰ
Ｕの異常動作を監視する制御を行う第２ＣＰＵとを備え
た電動パワーステアリング装置において、 前記第２ＣＰＵにおける監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果
と、予め定められた前記監視用電圧のＡ／Ｄ変換結果の
標準値との関係を求める手段と、 該手段で求められた関係に基づいて、前記第２ＣＰＵに
おけるアナログ検出信号に対するＡ／Ｄ変換結果を補正
する手段とを備え、該手段の補正結果に基づいて前記第
２の操舵補助関連データを求めるようにしてあることを
特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232491A JP3047050B2 (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232491A JP3047050B2 (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597043A JPH0597043A (ja) | 1993-04-20 |
| JP3047050B2 true JP3047050B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=17780311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29232491A Expired - Fee Related JP3047050B2 (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3047050B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP5406377B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-02-05 | 三菱電機株式会社 | 制御システム、及び電動パワーステアリング制御装置 |
| JP5898104B2 (ja) * | 2013-02-13 | 2016-04-06 | 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 | 電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置 |
| JP2015145772A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | ダイキン工業株式会社 | 冷凍装置の運転制御装置 |
| DE102014220781A1 (de) * | 2014-10-14 | 2016-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Ausfallsichere E/E-Architektur für automatisiertes Fahren |
| CN115617017A (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-17 | 拿森汽车科技(杭州)有限公司 | 电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质 |
-
1991
- 1991-10-10 JP JP29232491A patent/JP3047050B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0597043A (ja) | 1993-04-20 |
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