JP3008839B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車に搭
載して現在位置の近傍の道路地図を表示させるものに適
用して好適なナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車などに搭載させるナビゲー
ション装置が各種開発されている。このナビゲーション
装置は、例えば道路地図データが記憶されたＣＤ−ＲＯ
Ｍなどの大容量データ記憶手段と、現在位置の検出手段
と、検出した現在位置の近傍の道路地図を、データ記憶
手段から読出したデータに基づいて表示させるディスプ
レイ装置とで構成される。この場合、現在位置の検出手
段としては、ＧＰＳ（Global Positioning System ）と
称される測位用の人工衛星を使用した測位システム（以
下単にＧＰＳと称する）を使用したものや、車両の走行
方向，走行速度などの情報に基づいて出発地点から現在
位置の変化を追跡する自律航法によるものなどがある。

【０００３】そして、このような現在位置の検出手段で
検出された現在位置の近傍の道路地図のデータを、ＣＤ
−ＲＯＭなどの大容量データ記憶手段から読出して、道
路地図を表示させる映像信号を作成し、この映像信号を
ディスプレイ装置に供給して、現在位置の近傍の道路地
図を表示させるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来のナビゲーション装置の場合には、ＣＤ−ＲＯＭな
どの道路地図データ記憶手段に予め用意された道路地図
しか表示させることができない不都合があった。即ち、
道路地図データを作成した後に新設された道路や、道路
地図データとして入力されてない道路（山間部の林道な
ど）は、道路地図として表示されない。このような問題
点を解消するためには、例えば道路地図データを記憶し
たＣＤ−ＲＯＭなどを、定期的に（例えば１年毎に）作
成して、新設された道路などの情報が逐次得られるよう
にすることが考えられるが、このように元となる地図デ
ータそのものを作成しなおすのにはコストと時間がかか
る不都合があり、あまり好ましいとは言えない。

【０００５】また、従来のナビゲーション装置では、予
め走行する地域の道路地図データがあることが前提であ
り、地図データが用意されてない地域を走行する場合に
は、全く地図表示ができなかった。

【０００６】本発明はこれらの点に鑑み、新設された道
路を走行する場合や、地図データのない地域を走行する
場合にも対処できるナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる問題点を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置は、現在位置の検
出手段が検出した位置情報の変化によって形成される軌
跡の情報を記憶する記憶手段を備えて、この記憶手段に
記憶された情報に基づいて地図表示ができるようにした
ものである。この場合、所定の軌跡情報入力手段を備え
て、入力手段に入力された軌跡情報を、検出手段が検出
した位置情報の変化によって形成される軌跡により修正
して記憶手段に記憶させるようにしたものである。

【０００８】本発明によると、走行などにより検出され
た軌跡が、新たに地図情報として登録された道路とな
り、道路地図を表示させる際には、この道路を地図上に
表示させることができる。この場合、所定の軌跡情報入
力手段を備えて、この入力手段に入力された軌跡情報
を、位置情報の変化によって形成される軌跡に修正して
記憶させることで、予めルートを予測して、その予測し
たルートを走行して正確な道路情報として記憶させるこ
とができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を、添付
図面を参照して説明する。

【００１０】図１は本例の全体構成を示す図で、本例に
おいては自動車（図示せず）に搭載されたナビゲーショ
ン装置１０としてあり、このナビゲーション装置１０
は、ＧＰＳ用アンテナ１１ａを備え、このアンテナ１１
ａが受信したＧＰＳ用衛星からの測位用信号を、ＧＰＳ
信号受信部１１で受信処理し、受信したデータをＧＰＳ
用測位演算部１２に供給する。このＧＰＳ用測位演算部
１２では、供給される受信データを解析して、現在の座
標位置とその高度を算出すると共に、このナビゲーショ
ン装置１０が搭載された自動車の移動速度や進行方向に
ついても算出する。なお、ここでの現在の座標位置のデ
ータとしては、例えば絶対的な位置情報である緯度と経
度のデータであり、高度のデータとしては標高のデータ
である。

【００１１】そして、ＧＰＳ用測位演算部１２で算出し
た現在の座標位置などの各情報を、このナビゲーション
装置の動作を制御する中央制御装置（ＣＰＵ）１３に供
給する。そして、中央制御装置１３には、ＣＤ ＲＯＭ
ドライバ１４が接続してあり、このＣＤ−ＲＯＭドライ
バ１４には、道路地図データが記憶されたＣＤ ＲＯＭ
（光ディスク）がセットしてあり、中央制御装置１３の
制御に基づいて、このＣＤＲＯＭの記憶データを読出す
再生処理が行われる。この場合、本例のＣＤＲＯＭに
は、所定の地域の道路地図を表示させるための情報とし
ての道路データが、それぞれの道路毎のベクトルデータ
（具体的には各道路の始点と終点の座標位置のデータ
と、この両座標位置を接続する道路の形状のデータとし
てのベクトルデータ）として記憶（記録）させてある。

【００１２】そして、ＧＰＳ用測位演算部１２が現在位
置座標を算出したとき、この座標位置の近傍の道路地図
のデータをＣＤ−ＲＯＭから読出す制御を中央制御装置
１３が行い、読出された道路地図データをグラフィック
処理部１５内のメモリに記憶させる。そして、中央制御
装置１３は、このグラフィック処理部１５に記憶された
道路地図データの中で、表示させる範囲の道路地図デー
タを使用して道路地図表示用のグラフィックデータ（例
えばビットマップデータ）とする。そして、このグラフ
ィックデータを読出して映像信号生成回路１６に供給
し、道路地図を映像として表示させるための所定のフォ
ーマットの映像信号を生成させ、この映像信号を、ナビ
ゲーション装置１０に接続された表示装置３１に供給
し、この表示装置３１で映像信号に基づいた受像処理を
行い、表示装置３１の画面上に道路地図などを表示させ
る。

【００１３】また、中央制御装置１３には、このナビゲ
ーション装置の操作キーであるキー入力部１９の操作情
報が供給され、上述した現在位置の近傍の道路地図を表
示させる処理の他に、キー入力部１９の操作などで中央
制御装置１３に指示された位置の道路地図なども、中央
制御装置１３の制御に基づいて表示できるようにしてあ
る。

【００１４】また、本例のナビゲーション装置１０は自
律測位演算部２３を備え、この自律測位演算部２３で自
律航法による測位を行うようにしてある。即ち、自動車
側のエンジン制御用コンピュータ等から端子２１に供給
される車速に対応したパルス信号を、パルスカウンタ２
２でカウントし、そのカウントデータを自律測位演算部
２３に供給する。また、ジャイロ部２４の出力を自律測
位演算部２３に供給する。そして、自律測位演算部２３
内での演算処理で、カウントデータより自動車の進行速
度を検出すると共に、ジャイロ出力に基づいて自動車の
進行方向を検出し、この検出した速度と進行方向に基づ
いて、決められた位置からの自律航法による現在位置の
測位を行う。例えばＧＰＳ測位演算部１２で測位ができ
ない状態になったとき（何らかの要因で衛星からの信号
を受信できない場合など）、最後にＧＰＳ測位演算部１
２で測位された位置から、自律航法による測位を行う。

【００１５】そして本例のナビゲーション装置１０にお
いては、データの記憶及び読出しが可能な大容量のメモ
リ部１７を備える。この場合、本例のメモリ部１７は、
装置に対して着脱自在な光磁気ディスクを記憶媒体とし
て使用したものとしてあり、中央制御装置１３の制御に
より、各種データの記憶及び読出しができるようにして
ある。このメモリ部１７を使用して記憶させるデータと
しては、例えば新規に登録させる道路に関するデータが
ある。

【００１６】即ち、このナビゲーション装置１０に接続
されたキー入力部１９の操作により、新規の道路登録モ
ードとしたときには、この道路の始点と終点の座標位置
のデータと、この始点と終点を接続する軌跡のデータ
（ベクトルデータ）と、この道路のデータに付随したデ
ータなどをメモリ部１７に記憶させる。このとき、この
新規に登録させる道路の座標位置のデータ及び軌跡のデ
ータは、実際に走行させたときの各測位演算部１２，２
３の測位座標に基づいて中央制御装置１３が判断したデ
ータである。その詳細な処理については後述する。

【００１７】そして、このようにメモリ部１７に登録さ
れた道路のデータは、この登録された道路の座標位置を
含む道路地図を表示させるデータを、グラフィック処理
部１５で作成させる際に、メモリ部１７から読出して、
表示装置３１で表示させる道路地図上に、この登録され
た道路を表示させる。

【００１８】また、本例の場合には、メモリ部１７に音
声処理部１８が接続してあり、この音声処理部１８には
マイクロホン３２とスピーカ３３とが接続してある。そ
して、中央制御装置１３の制御でマイクロホン３２が拾
った音声を、デジタルデータとしてメモリ部１７内の光
磁気ディスクに記録できるようにしてある。この場合、
新規に登録された道路のデータに付随するデータとして
音声データを記録させた場合には、この新規に登録され
た道路上を走行する際に、中央制御装置１３の制御でこ
の音声データを読出して、スピーカ３３から出力させる
ようにしてある。

【００１９】さらに、本例のナビゲーション装置１０に
はビデオカメラ３４が接続してある。このビデオカメラ
３４は、例えば自動車の先方の映像を撮像するようにセ
ットしてあり、例えば新規に道路を登録させる際に、そ
の道路の様子を随時撮像するようにしてある。そして、
このビデオカメラ３４が撮像して得た映像信号は、グラ
フィック処理部１５を介してメモリ部１７に供給し、こ
のメモリ部１７内の光磁気ディスクに静止画像データと
して記録できるようにしてある。この静止画像データに
ついても、新規に登録された道路のデータに付随するデ
ータとして記録させる。

【００２０】また、このような音声や画像の他に、新規
に登録される道路と同時に表示装置３１に表示させたい
シンボルマーク，文字などについても、キー入力部１９
の操作に基づいてメモリ部１７に、道路のデータに付随
するデータとして記録できるようにしてある。

【００２１】次に、このナビゲーション装置を使用して
ＣＤ ＲＯＭドライバ１４に装着されたＣＤ ＲＯＭデ
ィスクには記録されてない道路のデータを、メモリ部１
７に装着された光磁気ディスクに記録させる場合の処理
を、図２のフローチャートを参照して説明する。

【００２２】この新規の道路データの登録処理は、中央
制御装置１３の制御に基づいて行われ、まず中央制御装
置１３はキー入力部１９の操作により道路の登録を行う
モードが設定されているか否か判断する（ステップ１０
１）。そして、このモードが設定されている場合には、
ＧＰＳ測位演算部１２（この測位演算部１２で測位でき
ないときは自律測位演算部２３）で測位した現在位置を
中央制御装置１３が判断する。このとき、この判断した
位置が、ＣＤ ＲＯＭドライバ１４に装着されたＣＤ
ＲＯＭディスクに記録された道路上の位置（或いは道路
にきわめて近い位置）であるか否か判断する（ステップ
１０２）。そして、ＣＤ ＲＯＭディスクに記録された
道路上の位置である場合には、この地図上に存在する道
路の上から所定角度（ここでは６０°）以上の角度で自
動車の進行方向が変わったか否か判断し（ステップ１０
３）、所定角度以上の角度で進行方向が変わった場合
（即ち６０°以上の角度で道路上から曲がった場合）に
は、ＧＰＳ測位演算部１２又は自律測位演算部２３で測
位した現在位置を始点と判断する（ステップ１０４）。

【００２３】また、ステップ１０２で測位した現在位置
が、ＣＤ ＲＯＭディスクに記録された道路上の位置で
ないと判断したときには、直接ステップ１０４に移っ
て、測位した現在位置を登録させる道路の始点と判断す
る。

【００２４】そして、このステップ１０４での始点の判
断をした後は、ＧＰＳ測位演算部１２又は自律測位演算
部２３で測位した現在位置の変化を中央制御装置１３で
監視して、始点と判断した位置からの走行軌跡を判断す
る（ステップ１０５）。

【００２５】そして次に、中央制御装置１３で監視して
いる測位位置に基づいて、自動車が停止したか否か判断
する（ステップ１０６）。そして、停止してないと判断
したときには、所定角度（ここでは６０°）以上の角度
で自動車の進行方向が変わったか否か判断する（ステッ
プ１０７）。さらに、所定角度以上の進行方向の変化が
検出されない場合には、ＣＤ ＲＯＭディスクに記録さ
れた道路上の位置を走行するようになったか否か判断す
る（ステップ１０８）。このステップ１０８で地図デー
タにある道路上を走行してないと判断したときには、ス
テップ１０５に戻って、走行軌跡の判断処理を継続して
行う。

【００２６】そして、ステップ１０６で停止したと判断
したときと、ステップ１０７で所定角度（６０°）以上
の角度で進行方向が変わったと判断したときと、ステッ
プ１０８で地図データにある道路上を走行するようにな
ったと判断したときには、それぞれその判断を行うよう
になったときの測位された現在位置を、登録させる道路
の終点であると判断する（ステップ１０９）。

【００２７】そして、ここまでの処理で得た道路のデー
タ、即ち始点の座標位置と終点の座標位置のデータと、
両座標位置を結ぶ軌跡のベクトルデータとを、中央制御
装置１３の制御でメモリ部１７に装着された光磁気ディ
スクに記録させる。

【００２８】そして、この１単位の道路データのメモリ
部１７への記録を行った後、ステップ１０１に戻って、
道路を登録するモードが継続しているか否かの判断を行
い、このモードが継続している限り、ステップ１０２以
降の処理を繰り返し行う。

【００２９】ここで、このように新規に登録される道路
の表示例を図３に示すと、例えば図３のＡに示すよう
に、道路登録モードとした状態で、地図上に表示された
道路の或る地点ａから、約９０°進行方向を変えて、こ
の地図にない道路ｒ０を走行し始めたとする。このと
き、この進行方向を変えた地点ａが始点として登録さ
れ、その始点から現在位置までの軌跡を破線で表示させ
る。なお、この地図表示中の印ｍが自車位置を示し、こ
の自車位置を示す印ｍの中の突出部分ｍ１が、そのとき
の進行方向を示す。また、このナビゲーション装置では
自車位置は地図中のほぼ中心に表示されるように、地図
の表示範囲を設定するようにしてある。

【００３０】そして、図３のＢに示すように、このとき
の自動車の走行位置が地図上の別の道路に戻って、この
道路を走行し始めたとき、この道路に戻った地点ｂが新
規に登録される道路の終点として登録され、始点ａから
終点ｂまでの走行軌跡を、実線の道路表示ｒ１とする。

【００３１】このようにして新設された道路等のＣＤ
ＲＯＭディスクに登録されてない道路を走行すること
で、この道路のデータがメモリ部１７に記憶（記録）さ
れ、以後はその道路が地図中に表示されるようになる。
従って、道路が新設された場合でも、メインの地図デー
タであるＣＤ ＲＯＭディスクを取り替えなくても、対
処できる。また登録作業は、該当する道路を走行するだ
けで行われ、簡単に登録させることができる。

【００３２】ここまでは単に道路を登録させる動作につ
いてのみ説明したが、この新規に登録された道路を表示
させる場合に、その道路に付随する各種データを同時に
記録させることができるようにしてある。この付随する
データとして、マイクロホン３２が拾った音声データで
ある場合には、その登録された道路を走行する際に、そ
の音声をスピーカ３３から出力させるようにしてある。
このように音声を記録し再生できることで、その道路の
様子や、その道路を走行する上で注意する点などを、音
声で記録させおくことで、その道路を再度走行する際に
は、その音声が自動的に再生され、音声による案内が行
われる。

【００３３】また、付随するデータとして、ビデオカメ
ラ３４が撮像した映像データである場合には、その登録
された道路を走行する際に、その映像を表示装置３１に
静止画像として表示させるようにしてある。このように
映像を記録し再生できることで、その道路を再度走行す
る際には、その道路の周囲を撮像した映像等が自動的に
表示装置３１の画面に表示され、映像による案内が行わ
れる。

【００３４】また、新規に登録される道路と同時に表示
装置３１に表示させたいシンボルマークや文字などに関
する付随データについて説明すると、このシンボルマー
クや文字などの表示は、キー入力部１９の操作に基づい
て入力される。図４のＡは、この場合のシンボルマーク
を選択する場合の、表示装置３１の表示画面の例を示
し、画面中には各種交差点の状態を示すシンボルマーク
Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃなどが表示されると共に、ガソリンス
タンド，銀行，踏切などの目標となる物を示すシンボル
マークＳａ，Ｓｂ，Ｓｃなどが表示される。この表示が
行われた状態で、キー入力部１９の操作により、表示さ
れたシンボルマークの中の所定のマークを選択して、そ
の選択されたマークの地図中の表示位置を指示すること
で、図４のＢに示すように、例えば新規に登録された道
路ｒ１中の所定位置にガソリンスタンドを示すマークＳ
１や交差点ｃを表示させることができる。また、新規に
登録された道路以外の場所にもマークや交差点などを表
示させるように設定することもできる。図４のＢでは、
銀行を示すマークＳ２を、新規に登録された道路でない
道路の脇に表示させるように、このマークＳ２の表示位
置を登録した場合を示してある。

【００３５】また、新規に登録させる道路の途中に、ト
ンネルなどの区間が存在する場合には、例えばその道路
を往復走行することで、その位置を確定させるようにし
ても良い。即ち、例えば図５のＡに示すように、新規に
登録させる道路ｒ１の途中に、ＧＰＳ測位演算部１２で
測位ができない（即ち衛星からの信号を受信できない）
区間があるとき、最初にこの道路を一方からだけ走行し
たときには、この区間を破線の道路ｒ２として表示させ
る。この場合、測位ができなくなったタイミングの位置
ｅ１を、トンネルの一方の入口と確定する。なお、トン
ネル走行中の軌跡は、自律測位演算部２３の測位結果に
基づいて得る。

【００３６】そして、この登録された道路ｒ１を逆方向
から走行したときに、その道路の途中でＧＰＳ測位演算
部１２で測位ができなくなったとき、その測位ができな
くなったタイミングの位置ｅ２を、他方の入口と確定す
る。そして、その確定したデータをメモリ部１７に記憶
させると共に、その道路地図を表示させる際には、図５
のＢに示すように、位置ｅ１，ｅ２にトンネルの入口を
示すシンボルマークなどを表示させる。

【００３７】また、ここまでの説明では、実際に走行さ
せた道路を地図中に表示させるようにしたが、予め予測
した道路を表示させ、その表示された予測道路を実際の
走行で修正するようにしても良い。

【００３８】即ち、例えば図６のＡに示すように、ある
地点Ｐ１から別の地点Ｐ２までの予測される道路の大ま
かな軌跡を、キー入力部１９を使用したカーソル操作な
どで入力させて、この予測ルートをメモリ部１７に記憶
させると共に、表示装置３１の画面に表示させる。そし
て、この状態で予測したルートを走行して（このとき自
車の大まかな位置を地図中に表示させても良い）、その
走行時に得た測位データを使用して、予測された軌跡を
修正して、その修正されたデータをメモリ部１７に記憶
させる（予測ルートのデータについては消去させる）と
共に、図６のＢに示すように表示装置３１の画面に表示
させる処理を行う。

【００３９】なお、図６の例では、予測したルートが実
際の道路とほぼ一致した場合の例であるが、図７に示す
ように、予測したルートと実際の道路とが大きく異なっ
ていた場合にも対処できる。即ち、図７のＡに示すよう
にルートを予測して、そのルートを走行したとき、図７
のＢに示すように、予測したルートと大きく異なってい
た場合についても、実際の走行で得た道路の軌跡を、新
たに登録させる道路としてメモリ部１７に記憶させる。

【００４０】また、ここまでの説明では、自動車にナビ
ゲーション装置を搭載させた場合について説明したが、
例えばナビゲーション装置を携帯できるように小型に構
成させて、登山などを行う際に、ルートの記録ができる
ようにしても良い。例えばキー入力部１９として、手で
持てる程度に小型に構成させ、ナビゲーション装置本体
を身体の適当な箇所に固定させて使用する。

【００４１】図８は、この場合のキー入力部である入力
装置の構成を示す図で、入力装置４０は、シンボルマー
クなどの選択を行うもので、選択するシンボルマークを
上下に移動させるアップキー４１，ダウンキー４２と、
そのキー４１，４２で選択されたシンボルマークを確定
させるキー４３と、選択されるマークが順に表示される
液晶表示パネル４４とを備え、ナビゲーション装置本体
と信号線４５により接続させる。そして、キー４１又は
４２を操作することで、液晶表示パネル４４に表示され
るシンボルマークを順に変化させる。ここでは、３個の
シンボルマークＳｘ，Ｓｙ，Ｓｚが表示され、キー４３
を押すことで、その中央に表示されたシンボルマークＳ
ｙが現在位置にあると登録される。このようにすること
で、登山などの歩行時にもルートなどを登録できるよう
になる。

【００４２】また、このような平面的な地図の作成だけ
でなく、高度に関係した表示を行うようにしても良い。
即ち、例えば登山を行う際に、ＧＰＳ測位演算部１２で
算出した現在位置データと高度データに基づいて、図９
に示すように、出発地Ｘから目的地Ｙまでの移動距離
（歩行距離）と高度との対応関係を表示するようにして
も良い。

【００４３】また、このような登山などの歩行時の他
に、自動車などの乗物にナビゲーション装置を搭載させ
た場合に、上述した平面的な地図データとしての登録の
他に、各地点の高度のデータを登録させて、対応した地
図表示などができるようにしても良い。

【００４４】また、本例では新規に登録させる道路など
のデータを、着脱自在な光磁気ディスクを記録媒体とし
て記録（記憶）させるメモリ部１７として使用したの
で、上述した処理で道路などのデータを登録させたディ
スクを、他のナビゲーション装置などに装着し直すこと
で、別のナビゲーション装置においても、登録されたデ
ータを活用することができる。また、このように記録媒
体自体を装着し直す代わりに、ナビゲーション装置にデ
ータ入出力用の端子（或いは通信手段）を設けて、この
端子などにより別のナビゲーション装置と接続させた状
態で、中央制御装置１３の制御で、メモリ部１７に記憶
されたデータを読出して、別のナビゲーション装置に登
録された道路などのデータを転送させるようにしても良
い。

【００４５】また、上述実施例ではメモリ部１７として
光磁気ディスクを使用した記憶手段として構成したが、
半導体メモリを使用した記憶手段など、他の記憶手段を
使用しても良いことは勿論である。

【００４６】また、上述実施例ではＧＰＳと称される測
位システムを使用したナビゲーション装置に適用した
が、他の測位システムによるナビゲーション装置にも適
用できることは勿論である。また、このような測位シス
テムが別体となった地図の表示装置にも適用できるもの
で、例えばモニタディスプレイの画面上に道路地図を表
示させる機能のソフトウエアが組み込まれたパーソナル
コンピュータと、何らかの測位装置とを結合させた場合
にも適用できる。

【００４７】

【発明の効果】本発明のナビゲーション装置によると、
走行などにより検出された軌跡が、新たに地図情報とし
て登録された道路となり、道路地図を表示させる際に
は、この道路を地図上に表示させることができ、新設さ
れた道路や、地図情報として登録されてない道路が存在
する場合、或いは道路地図が存在しない地域を走行する
場合にも、ナビゲーションできるようになる。

【００４８】

【００４９】

【００５０】

【００５１】

【００５２】

【００５３】また、所定の軌跡情報入力手段を備えて、
この入力手段に入力された軌跡情報を、位置情報の変化
によって形成される軌跡により修正して記憶させること
で、予めルートを予測して、その予測したルートを走行
して正確な道路情報として記憶させることができ、新規
に登録させる道路を走行する際のおおまかな案内などが
できるようになる。

【００５４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】一実施例による道路登録時の処理を示すフロー
チャートである。

【図３】一実施例の新設道路走行時の表示例を示す説明
図である。

【図４】一実施例のシンボル設定時の表示例を示す説明
図である。

【図５】一実施例のトンネル走行時の表示例を示す説明
図である。

【図６】一実施例による予測ルートの補正処理による表
示例を示す説明図である。

【図７】一実施例による予測ルートの補正処理（間違っ
て予測した例）による表示例を示す説明図である。

【図８】一実施例による操作部を別体とした例を示す斜
視図である。

【図９】一実施例による高度地図の表示例を示す説明図
である。

【符号の説明】

１０ ナビゲーション装置 １１ ＧＰＳ信号受信部 １２ ＧＰＳ用測位演算部 １３ 中央制御装置（ＣＰＵ） １４ ＣＤ−ＲＯＭドライバ １５ グラフィック処理部 １６ 映像信号生成部 １７ メモリ部 １８ 音声処理部 １９ キー入力部 ２３ 自律測位演算部 ３１ 表示装置 ３２ マイクロホン ３３ スピーカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−155209（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−77955（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−286854（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−8712（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−4023（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−33267（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−338737（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−53946（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G01C 7/04 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現在位置の検出手段と、 地図情報を記憶する第１の記憶手段と、 上記検出手段が検出した位置情報の変化によって形成さ
   れる軌跡の情報を記憶する第２の記憶手段と、 上記第２の記憶手段への記憶を制御する制御手段と、 上記第１及び第２の記憶手段に記憶された情報に基づい
   て地図を表示するための表示信号を作成する表示信号作
   成手段と、 所定の軌跡情報入力手段とを備え、 該入力手段に入力された軌跡情報を、上記検出手段が検
   出した位置情報の変化によって形成される軌跡により修
   正して上記第２の記憶手段に記憶させるようにした ナビ
   ゲーション装置。