JP2929490B2 - 駆動スリツプ制御装置 - Google Patents
駆動スリツプ制御装置Info
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- slip
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、非駆動輪の車輪速度を検出する手段と、非
駆動輪の車輪速度から車両速度に相応する基準量を形成
する手段と、駆動輪の車輪速度を検出する手段と、駆動
輪の車輪速度信号を前記基準量を基準にして比較する比
較手段と、車輪ブレーキおよび／または機関トルクを、
前記比較手段の結果に依存して制御するための制御信号
を形成する手段とを有し、前記比較手段は、駆動輪の車
輪速度の少なくとも１つが基準量を、スリップ値を越え
て上回る場合に制御信号を形成する型式の駆動スリップ
制御装置に関する。
駆動輪の車輪速度から車両速度に相応する基準量を形成
する手段と、駆動輪の車輪速度を検出する手段と、駆動
輪の車輪速度信号を前記基準量を基準にして比較する比
較手段と、車輪ブレーキおよび／または機関トルクを、
前記比較手段の結果に依存して制御するための制御信号
を形成する手段とを有し、前記比較手段は、駆動輪の車
輪速度の少なくとも１つが基準量を、スリップ値を越え
て上回る場合に制御信号を形成する型式の駆動スリップ
制御装置に関する。
技術背景 駆動スリップ制御装置において非駆動輪から、例えば
平均値形成により車両速度に相応する基準量を導出する
ことは公知である。車輪の１つがこの基準量から所定の
パーセンテージだけ偏差すると、スリップ信号が形成さ
れ、このスリップ信号により所属の車輪にて制動が生ぜ
しめられる。２つの車輪で空転が発生すると、付加的に
機関が絞られる。
平均値形成により車両速度に相応する基準量を導出する
ことは公知である。車輪の１つがこの基準量から所定の
パーセンテージだけ偏差すると、スリップ信号が形成さ
れ、このスリップ信号により所属の車輪にて制動が生ぜ
しめられる。２つの車輪で空転が発生すると、付加的に
機関が絞られる。
課題および解決 本発明の課題は駆動スリップ制御をさらに改善するこ
とである。
とである。
この課題は、スリップ値を設定するための手段を有
し、前記スリップ値は、第１の成分、第２の成分および
第３の成分から形成され、前記第１の成分は基準量の端
数部分、第２の成分は一定量、第３の成分は車両加速度
に依存するように構成して解決される。
し、前記スリップ値は、第１の成分、第２の成分および
第３の成分から形成され、前記第１の成分は基準量の端
数部分、第２の成分は一定量、第３の成分は車両加速度
に依存するように構成して解決される。
車両加速度を考慮することによりトラクションが改善
され、一方定数成分ｂを導入することにより、発進時の
僅かな加速度の場合でも最適なトラクションに対して十
分に駆動スリップが制御されるという利点がもたらされ
る。
され、一方定数成分ｂを導入することにより、発進時の
僅かな加速度の場合でも最適なトラクションに対して十
分に駆動スリップが制御されるという利点がもたらされ
る。
付加的に請求項２による別の成分を付加すれば、この
成分により車両速度の二乗が考慮され、タイヤ公差によ
る欠点の作用が少なくなる。
成分により車両速度の二乗が考慮され、タイヤ公差によ
る欠点の作用が少なくなる。
請求項３には、第３の部分が有利に測定される関係式
が記載されている。
が記載されている。
請求項４では、ステップ閾値形成およびトラクション
と安定性の調整に対する運転者からの制御操作要因が導
入される。
と安定性の調整に対する運転者からの制御操作要因が導
入される。
請求項５は、情報が使用できないときに運転者の希望
に対する補償量を導入している。
に対する補償量を導入している。
図面の説明 図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明する。
そこでは１と２により非駆動輪に対する測定値発生器
が示されている。測定値発生器の車輪速度に相応する信
号は平均値形成器３に供給される。平均値形成器は車両
速度に相応する基準信号を送出する。４と５により駆動
輪の測定値発生器が示されている。これらはブロック６
と７に接続されている。ブロックには基準量が供給され
る。ブロック内にて供給された信号が相互に比較され、
車輪速度が基準速度を所定の値λだけ上回ると出力信号
が形成される。この値λは以下の式により得られる。
が示されている。測定値発生器の車輪速度に相応する信
号は平均値形成器３に供給される。平均値形成器は車両
速度に相応する基準信号を送出する。４と５により駆動
輪の測定値発生器が示されている。これらはブロック６
と７に接続されている。ブロックには基準量が供給され
る。ブロック内にて供給された信号が相互に比較され、
車輪速度が基準速度を所定の値λだけ上回ると出力信号
が形成される。この値λは以下の式により得られる。
λ＝aVF＋ｂ＋（dVF/dt−ｄ）・（FP/j）＋（FP/c）・（VF）２ ここでFPは運転者により設定されたアクセルペダル位
置であり、０％から100％まで可変である。
置であり、０％から100％まで可変である。
その際ａは１％から４％の間で変動することができ、
例えば３％であり、ｂは0.5から10の間で変動すること
ができ、例えば1km/hであり、ｃは0.5・10-6・1/％と5.
10-6・1/％の間を変動することができ、例えば１・10-6
・1/％（h/km）２とすることができる。
例えば３％であり、ｂは0.5から10の間で変動すること
ができ、例えば1km/hであり、ｃは0.5・10-6・1/％と5.
10-6・1/％の間を変動することができ、例えば１・10-6
・1/％（h/km）２とすることができる。
ｄは０から4gの間で変動することができ、例えば0.2g
m/s2とすることができる。
m/s2とすることができる。
ｅは0.001 1/％と0.01 1/％の間で、例えば0.03 1/％
とすることができる。
とすることができる。
成分aVFはブロック６と７で形成される。和ｂは端子
８と９に供給され、項（dF/dt−ｄ）・（FP/e）は微分
および減算ブロック10で形成され、項（FP/c）・（VF）
２はブロック11で形成される。
８と９に供給され、項（dF/dt−ｄ）・（FP/e）は微分
および減算ブロック10で形成され、項（FP/c）・（VF）
２はブロック11で形成される。
車輪速度が基準量を、上に述べたように設定され、し
かし可変である値だけ上回ると、それぞれ制御信号が形
成され、所属のブレーキ13または14が、例えば圧力制御
により操作される。ブロック６または７が制御信号を送
出すると、機関トルクが戻される。これはブロック15に
より示されている。
かし可変である値だけ上回ると、それぞれ制御信号が形
成され、所属のブレーキ13または14が、例えば圧力制御
により操作される。ブロック６または７が制御信号を送
出すると、機関トルクが戻される。これはブロック15に
より示されている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マイスナー，マンフレート ドイツ連邦共和国 Ｄ‐7145 ウンター リークシンゲン イム アイヒライン 33 (72)発明者 シエーフアー，ヨツヘン ドイツ連邦共和国 Ｄ‐7140 ルートヴ イヒスブルク 11 ベルヒエンヴエーク 18 (72)発明者 シユミツト，ヨハネス ドイツ連邦共和国 Ｄ‐7141 シユヴイ ーバーデインゲン ポーゼナー シユト ラーセ 19 (56)参考文献 特開 昭60−99757（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−23831（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/20 - 41/28 B60T 8/58 F02D 29/02
Claims (5)
- 【請求項１】非駆動輪の車輪速度を検出する手段と、 非駆動輪の車輪速度から車両速度に相応する基準量（V
F）を形成する手段と、 駆動輪の車輪速度を検出する手段と、 駆動輪の車輪速度信号を前記基準量（VF）を基準にして
比較する比較手段と、 車輪ブレーキおよび／または機関トルクを、前記比較手
段の結果に依存して制御するための制御信号を形成する
手段とを有し、 前記比較手段は、駆動輪の車輪速度の少なくとも１つが
基準量（VF）を、スリップ値（λ）を越えて上回る場合
に制御信号を形成する形式のものにおいて、 さらに、前記スリップ値（λ）を設定するための手段を
有し、 前記スリップ値（λ）は、第１の成分、第２の成分およ
び第３の成分から形成され、 前記第１の成分は基準量（ａ＊VF）の端数部分、第２の
成分は一定量（ｂ）、第３の成分は車両加速度（dVF/d
t）に依存する、 ことを特徴とする駆動スリップ制御装置。 - 【請求項２】スリップ値は付加的成分を有し、該成分は
基準量の二乗に依存する請求項１記載の駆動スリップ制
御装置。 - 【請求項３】第３の成分は関係式（dVF/dt−ｄ）・（1/
e）により形成され、ｄは一定の加速度値、ｅは定数で
ある請求項１または２記載の駆動スリップ制御装置。 - 【請求項４】運転者の希望（例えばアクセルペダル位置
FPの形態）がスリップ閾値の形成上、加算的または乗算
的に考慮される請求項１から３までのいずれか１記載の
駆動スリップ制御装置。 - 【請求項５】（運転者の希望の代わりに）瞬時のスロッ
トルバルブ位置が考慮される請求項４記載の駆動スリッ
プ制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3737689 | 1987-11-06 | ||
| DE3737689.6 | 1987-11-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03500518A JPH03500518A (ja) | 1991-02-07 |
| JP2929490B2 true JP2929490B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=6339921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63508270A Expired - Lifetime JP2929490B2 (ja) | 1987-11-06 | 1988-10-05 | 駆動スリツプ制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5313391A (ja) |
| EP (1) | EP0389497B1 (ja) |
| JP (1) | JP2929490B2 (ja) |
| DE (2) | DE3871153D1 (ja) |
| WO (1) | WO1989004263A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3837862C2 (de) * | 1988-11-08 | 1993-09-30 | Gkn Automotive Ag | Vorrichtung zur Steuerung von Sperrdifferentialen |
| JP2503666B2 (ja) * | 1989-07-18 | 1996-06-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の加速スリップ防止装置 |
| US5313922A (en) * | 1989-12-23 | 1994-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a flow of fuel to an engine of a vehicle during overrun operation |
| DE3942862C2 (de) * | 1989-12-23 | 2001-04-12 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Motorschleppmomentbegrenzung |
| JP3167766B2 (ja) * | 1991-11-29 | 2001-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 内燃エンジンのノッキング制御装置 |
| EP0553825B1 (en) * | 1992-01-30 | 1995-09-06 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Wheel speed detecting device for vehicle |
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| US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
| US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
| US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
| US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
| US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
| US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
| DE19515047B4 (de) | 1994-11-25 | 2008-07-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vorrichtung für eine Bremsanlage für ein vierrädriges Kraftfahrzeug |
| US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
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| US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
| US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
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| DE102006056628B4 (de) * | 2006-11-30 | 2016-04-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
| US8831853B1 (en) | 2013-07-12 | 2014-09-09 | Andrew Wyllie Barrowman | Slip or loss of traction detector using the third derivative of rotational speed difference |
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| JPS6099757A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用スリツプ防止装置 |
| DE3419716A1 (de) * | 1984-05-26 | 1985-11-28 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE3423063A1 (de) * | 1984-06-22 | 1986-01-02 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antriebsschlupfregelsystem |
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| JPH0610435B2 (ja) * | 1985-07-23 | 1994-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリツプ制御装置 |
| JPS6287630A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のトラクシヨンコントロ−ル装置 |
| DE3545716A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-06-25 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
| DE3545546C1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-07-02 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Vortriebsregelung von Fahrzeugen |
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| JPS62218260A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | Fujitsu Ltd | アンチスキッド制御処理方式 |
| DE3612170A1 (de) * | 1986-04-11 | 1987-10-15 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebs-regelung fuer ein kraftfahrzeug mit allradantrieb |
| US4873638A (en) * | 1986-05-09 | 1989-10-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Traction control system for controlling slip of a driving wheel of a vehicle |
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| JPH064407B2 (ja) * | 1987-01-09 | 1994-01-19 | 住友電気工業株式会社 | 車輪回転速度制御装置 |
| US4768608A (en) * | 1987-10-01 | 1988-09-06 | Ford Motor Company | Antislip control method and system |
-
1988
- 1988-10-05 DE DE8888908961T patent/DE3871153D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-10-05 JP JP63508270A patent/JP2929490B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1988-10-05 EP EP88908961A patent/EP0389497B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-10-05 US US07/466,330 patent/US5313391A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-10-05 WO PCT/EP1988/000885 patent/WO1989004263A1/de active IP Right Grant
- 1988-10-28 DE DE3836713A patent/DE3836713A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
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|---|---|
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| DE3871153D1 (de) | 1992-06-17 |
| DE3836713A1 (de) | 1989-05-18 |
| EP0389497B1 (de) | 1992-05-13 |
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| US5313391A (en) | 1994-05-17 |
| JPH03500518A (ja) | 1991-02-07 |
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