JP2890529B2 - セルフチューニング方法 - Google Patents
セルフチューニング方法Info
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- JP2890529B2 JP2890529B2 JP26159989A JP26159989A JP2890529B2 JP 2890529 B2 JP2890529 B2 JP 2890529B2 JP 26159989 A JP26159989 A JP 26159989A JP 26159989 A JP26159989 A JP 26159989A JP 2890529 B2 JP2890529 B2 JP 2890529B2
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- motor
- speed
- control unit
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物体を加工する加工装置を駆動するサーボ
モータの制御方法に関し、特にその制御装置のゲイン設
定を自動的に行うセルフチューニング方法に関する。
モータの制御方法に関し、特にその制御装置のゲイン設
定を自動的に行うセルフチューニング方法に関する。
一般に、マイクロコンピュータで位置フィードバック
ループ、速度フィードバックループを構成するサーボモ
ータ制御装置において、例えばサーボ系全体のステップ
応答波形のオーバーシュート量、立ち上がり時間を観察
しながらセルフチューニングする方法が提案されてい
る。
ループ、速度フィードバックループを構成するサーボモ
ータ制御装置において、例えばサーボ系全体のステップ
応答波形のオーバーシュート量、立ち上がり時間を観察
しながらセルフチューニングする方法が提案されてい
る。
第２図は、その方法を適用するサーボモータ制御回路
の構成例を示すものであり、モータ10の回転位置又は機
械駆動部（図示せず）の位置フィードバックループの他
に、モータ10の回転速度を制御するための速度フィード
バックループとモータ10の電流を制御するための電流フ
ィードバックループとが設けられている。電流フィード
バックループでは速度制御部12の出力値Irのディジタル
／アナログ変換値Isと抵抗11で検出したモータ電流Idの
差が零になるように制御され、速度フィードバックルー
プでは位置制御部19の出力Vrと、速度演算部21で求めら
れたモータ速度Vdとが等しくなるように制御され、最終
的には、パルスエンコーダやリニアスケール等の位置検
出器15で検出された位置ldと指令発生部16から与えられ
る指令値lsとの差Δｌが零となるよう、位置フィードバ
ックループによりモータ位置が制御される。なお、第２
図中の22はゲイン変更判定部、20は位置カウンタ、12は
速度制御部、14はディジタル／アナログ変換器、17はパ
ワーアンプ、18a,18b,18cは減算部である。
の構成例を示すものであり、モータ10の回転位置又は機
械駆動部（図示せず）の位置フィードバックループの他
に、モータ10の回転速度を制御するための速度フィード
バックループとモータ10の電流を制御するための電流フ
ィードバックループとが設けられている。電流フィード
バックループでは速度制御部12の出力値Irのディジタル
／アナログ変換値Isと抵抗11で検出したモータ電流Idの
差が零になるように制御され、速度フィードバックルー
プでは位置制御部19の出力Vrと、速度演算部21で求めら
れたモータ速度Vdとが等しくなるように制御され、最終
的には、パルスエンコーダやリニアスケール等の位置検
出器15で検出された位置ldと指令発生部16から与えられ
る指令値lsとの差Δｌが零となるよう、位置フィードバ
ックループによりモータ位置が制御される。なお、第２
図中の22はゲイン変更判定部、20は位置カウンタ、12は
速度制御部、14はディジタル／アナログ変換器、17はパ
ワーアンプ、18a,18b,18cは減算部である。
また、一点鎖線で囲んだ部分がマイクロコンピュータ
で処理される部分で、太線矢印はディジタル量信号を、
細線矢印はアナログ量信号を、破線矢印は指示信号を表
す。位置制御部19では通常 Vr＝kPP・Δｌ（kPPは定数） ・・・・（１） なる演算が行われ、速度制御部12では、Ｉ−Ｐ（積分
比例）制御を例に挙げると、 なる演算が行われる。
で処理される部分で、太線矢印はディジタル量信号を、
細線矢印はアナログ量信号を、破線矢印は指示信号を表
す。位置制御部19では通常 Vr＝kPP・Δｌ（kPPは定数） ・・・・（１） なる演算が行われ、速度制御部12では、Ｉ−Ｐ（積分
比例）制御を例に挙げると、 なる演算が行われる。
いま、電流フィードバックループが、定数化できる程
度に応答周波数が高く設定できており、速度フィードバ
ックループを二次式で近似できるとする。そのときのブ
ロック線図を第３図に示す。位置制御部の比例ゲインを
kPP，速度制御部の比例ゲインをkVP，積分ゲインを
kVI，速度ループのフィードバックゲインをkFB，電流フ
ィードバックループの定数化したゲイン，モータトルク
定数，モータと負荷を合計したイナーシャ，位置検出器
の分解能などを考慮に入れた制御対象のゲインを1/Jと
すると、サーボ系全体の伝達関数G1(S)は、 ただし、a1＝kVP・kFB/J a2＝kVI・kFB/J a3＝kPP・kVI/J と書ける。
度に応答周波数が高く設定できており、速度フィードバ
ックループを二次式で近似できるとする。そのときのブ
ロック線図を第３図に示す。位置制御部の比例ゲインを
kPP，速度制御部の比例ゲインをkVP，積分ゲインを
kVI，速度ループのフィードバックゲインをkFB，電流フ
ィードバックループの定数化したゲイン，モータトルク
定数，モータと負荷を合計したイナーシャ，位置検出器
の分解能などを考慮に入れた制御対象のゲインを1/Jと
すると、サーボ系全体の伝達関数G1(S)は、 ただし、a1＝kVP・kFB/J a2＝kVI・kFB/J a3＝kPP・kVI/J と書ける。
ゲイン変更判定部22は、セルフチューニングモードで
あることを指令発生器16より受けると、位置指令値ls，
位置検出値ldとから現在のゲインの調整具合を判断し、
どのゲインを変更するかを決定、指示する。判断方法と
しては、ステップ入力に対し、オーバーシュート量と立
ち上がり時間を主たる評価項目とし、例えば立ち上がり
時間をもっと小さくしようと判断すれば、kPP→大とす
る手続きを行う。このような手法は、特開昭63-187904
号公報に記載されている。
あることを指令発生器16より受けると、位置指令値ls，
位置検出値ldとから現在のゲインの調整具合を判断し、
どのゲインを変更するかを決定、指示する。判断方法と
しては、ステップ入力に対し、オーバーシュート量と立
ち上がり時間を主たる評価項目とし、例えば立ち上がり
時間をもっと小さくしようと判断すれば、kPP→大とす
る手続きを行う。このような手法は、特開昭63-187904
号公報に記載されている。
また、特開昭63-704号公報には、スタートアップ時に
おいて、設定値変更部からステップ状に出力される擬似
設定値信号に基づいて作動し、最適制御処理部でその時
のプロセス量の過渡応答を計測してPI演算定数を徐々に
設定、変更し、最終的に擬似設定信号が本来の設定値信
号になり、プロセス量が望ましい過渡応答を示すように
なった時点でスタートアップモードを解除し、自動制御
運転に移行する方法が提案されている。
おいて、設定値変更部からステップ状に出力される擬似
設定値信号に基づいて作動し、最適制御処理部でその時
のプロセス量の過渡応答を計測してPI演算定数を徐々に
設定、変更し、最終的に擬似設定信号が本来の設定値信
号になり、プロセス量が望ましい過渡応答を示すように
なった時点でスタートアップモードを解除し、自動制御
運転に移行する方法が提案されている。
ところが、特開昭63-187904号公報に記載された方法
では、ただ立ち上がり時間を小さくしようとすればオー
バーシュートしやすいといった相反することが生じ、評
価する項目の重み付けが非常に難しかった。
では、ただ立ち上がり時間を小さくしようとすればオー
バーシュートしやすいといった相反することが生じ、評
価する項目の重み付けが非常に難しかった。
また、特開昭63-704号公報に記載された方法では、過
渡応答の好ましいダンピング値や好ましいオーバーシュ
ート値を考慮しつつPI演算定数の計算、設定、変更を行
いながら、設定値を徐々に変えていくため、複雑な処理
と手間を必要とするという問題があった。
渡応答の好ましいダンピング値や好ましいオーバーシュ
ート値を考慮しつつPI演算定数の計算、設定、変更を行
いながら、設定値を徐々に変えていくため、複雑な処理
と手間を必要とするという問題があった。
本発明は、以上の問題を解決することを目的とするも
のである。
のである。
この目的を達成するため、本発明のセルフチューニン
グ方法は、モータの位置のフィードバックループの内側
にモータの速度フィードバックループが、さらにその内
側にモータのトルク又は電流フィードバックループが設
けられ、指令発生部、速度制御部、位置制御部及びモー
タの応答の周波数を求める機能を有するパラメータ変更
判定部がマイクロコンピュータで構成されているサーボ
モータ制御装置のセルフチューニング方法において、 前記サーボモータ制御装置の速度制御部をＰ制御とし
たときのサーボ系全体の伝達関数G2(S)を G2(S)＝1/｛１＋（b1／b2）Ｓ＋(1/b2)S2｝ ただし、b1＝kVP・kFB/J b2＝kPP・kVP/J kVPは速度制御部の比例ゲイン、 kPPは位置制御部の比例ゲイン、 kFBは速度ループのフィードバックゲイン、 1/Jは制御対象ゲイン とし、速度制御部の比例ゲインkVPに比べ、位置制御
部の比例ゲインkPPを高めに設定し、前記指令発生部か
ら発生される指令でモータを駆動させながら、発振周波
数fiを測定し、下式 fi＝（1/2π）・(kPP・kVP/J)1/2 〔Hz〕 に基づいて、モータと負荷のイナーシャ等の定数を含
む制御対象のゲイン1/Jを求めた後、前記速度制御部の
積分ゲインkVIを非０の値とし、前記サーボモータ制御
装置のサーボ系全体の伝達関数G1(S)を G1(S)＝1/｛１＋(a2/a3)S＋(a1/a3)S2＋(1/a3)S3｝ ただし、a1＝kVP・kFB/J a2＝kVI・kFB/J a3＝kPP・kVI/J としたときに、前記速度制御部の比例ゲインkVP、積
分ゲインkVIと前記位置制御部の比例ゲインkPPの３つの
ゲイン間の関係を一定に保ちながらモータの応答周波数
成分と加工装置の固有周波数との間で共振状態になるま
で前記３つのゲインを上げていき、共振状態となった時
点で前記３つのゲインを下げていき、共振が収まった時
点のゲインを最適ゲインとすることを特徴とする。
グ方法は、モータの位置のフィードバックループの内側
にモータの速度フィードバックループが、さらにその内
側にモータのトルク又は電流フィードバックループが設
けられ、指令発生部、速度制御部、位置制御部及びモー
タの応答の周波数を求める機能を有するパラメータ変更
判定部がマイクロコンピュータで構成されているサーボ
モータ制御装置のセルフチューニング方法において、 前記サーボモータ制御装置の速度制御部をＰ制御とし
たときのサーボ系全体の伝達関数G2(S)を G2(S)＝1/｛１＋（b1／b2）Ｓ＋(1/b2)S2｝ ただし、b1＝kVP・kFB/J b2＝kPP・kVP/J kVPは速度制御部の比例ゲイン、 kPPは位置制御部の比例ゲイン、 kFBは速度ループのフィードバックゲイン、 1/Jは制御対象ゲイン とし、速度制御部の比例ゲインkVPに比べ、位置制御
部の比例ゲインkPPを高めに設定し、前記指令発生部か
ら発生される指令でモータを駆動させながら、発振周波
数fiを測定し、下式 fi＝（1/2π）・(kPP・kVP/J)1/2 〔Hz〕 に基づいて、モータと負荷のイナーシャ等の定数を含
む制御対象のゲイン1/Jを求めた後、前記速度制御部の
積分ゲインkVIを非０の値とし、前記サーボモータ制御
装置のサーボ系全体の伝達関数G1(S)を G1(S)＝1/｛１＋(a2/a3)S＋(a1/a3)S2＋(1/a3)S3｝ ただし、a1＝kVP・kFB/J a2＝kVI・kFB/J a3＝kPP・kVI/J としたときに、前記速度制御部の比例ゲインkVP、積
分ゲインkVIと前記位置制御部の比例ゲインkPPの３つの
ゲイン間の関係を一定に保ちながらモータの応答周波数
成分と加工装置の固有周波数との間で共振状態になるま
で前記３つのゲインを上げていき、共振状態となった時
点で前記３つのゲインを下げていき、共振が収まった時
点のゲインを最適ゲインとすることを特徴とする。
まず、本発明の原理について説明する。速度制御部12
をＰ制御にしたときのブロック線図を第１図に示す。こ
のときの伝達関数G2(S)は、 ただし、b1＝kVP・kFB/J b2＝kPP・kVP/J となる。
をＰ制御にしたときのブロック線図を第１図に示す。こ
のときの伝達関数G2(S)は、 ただし、b1＝kVP・kFB/J b2＝kPP・kVP/J となる。
まず、第１ステップとして物体を加工する装置の固有
周波数が無視できる値に速度制御部のゲインkVPを固定
し、kPPを大きくしていくとサーボ系は次第に振動的に
なる。振動周波数をfiとすれば、このときのゲイン設定
値kPPとkVPを用いれば なる関係があるので、このときの振動周波数を測定し
て求まれば、 として1/Jの値が求まる。
周波数が無視できる値に速度制御部のゲインkVPを固定
し、kPPを大きくしていくとサーボ系は次第に振動的に
なる。振動周波数をfiとすれば、このときのゲイン設定
値kPPとkVPを用いれば なる関係があるので、このときの振動周波数を測定し
て求まれば、 として1/Jの値が求まる。
また、速度フィードバックゲインkFBは一定値として
考えても差支えないことから、第（３）式でのa1,a2,a3
は、３つの設定ゲインkPP,kVP,kVIが既知なのですべて
既知となる。今後、kFB＝１とする。次に、速度制御部
をＩ−Ｐ制御に戻して立ち上がり時間だけをパラメータ
σとしてモデルとする伝達関数になるように、a1,a2,a3
つまりkPP,kVP,kVIを設定する。例として、a2／a3＝
σ，a1／a3＝α２σ２,1/a3＝α３σ３とすれば、第
（３）式より、 なる関係が求まる。第（７）式を変形して、 となる。
考えても差支えないことから、第（３）式でのa1,a2,a3
は、３つの設定ゲインkPP,kVP,kVIが既知なのですべて
既知となる。今後、kFB＝１とする。次に、速度制御部
をＩ−Ｐ制御に戻して立ち上がり時間だけをパラメータ
σとしてモデルとする伝達関数になるように、a1,a2,a3
つまりkPP,kVP,kVIを設定する。例として、a2／a3＝
σ，a1／a3＝α２σ２,1/a3＝α３σ３とすれば、第
（３）式より、 なる関係が求まる。第（７）式を変形して、 となる。
サーボモータを一定速度で往復運動させながらモータ
の応答周波数成分と加工装置の固有周波数との間で共振
状態になるまで第（７）′式の関係を保ちながらkPP,k
VP,kVIを上げていくことによりゲインを最適に調整する
ことができる。また、速度制御部をPI制御とする場合に
は第（３）式は、 ただし、C1＝kVP・kPB/J C2＝（kVI・kFB＋kPP・kVP）/J C3＝kPP・kVI/J C4＝kPP・kVP/J となる。そこで、−kVI／kVPに零点をもつモデルを作
成し、立ち上がり時間σ、つまり1/kPPをパラメータと
したkVP,kVIの関係式を求め、Ｉ−Ｐ制御の場合と全く
同様にその関係を保ちながら、kPP,kVP,kVIの３つのゲ
インを上げていけば最適にゲイン調整できる。
の応答周波数成分と加工装置の固有周波数との間で共振
状態になるまで第（７）′式の関係を保ちながらkPP,k
VP,kVIを上げていくことによりゲインを最適に調整する
ことができる。また、速度制御部をPI制御とする場合に
は第（３）式は、 ただし、C1＝kVP・kPB/J C2＝（kVI・kFB＋kPP・kVP）/J C3＝kPP・kVI/J C4＝kPP・kVP/J となる。そこで、−kVI／kVPに零点をもつモデルを作
成し、立ち上がり時間σ、つまり1/kPPをパラメータと
したkVP,kVIの関係式を求め、Ｉ−Ｐ制御の場合と全く
同様にその関係を保ちながら、kPP,kVP,kVIの３つのゲ
インを上げていけば最適にゲイン調整できる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
実施例が第２図に示した従来のものと異なる主たるとこ
ろは、ゲイン変更判定部22にF.F.T（周波数測定）機能
を付加し、ゲインの変更を判断する手順を変えたことで
ある。構成は、従来回路と同一であることから説明を省
略する。指令発生部16はセルフチューニングモードであ
ることをゲイン変更判定部に知らせた後、サーボモータ
を一定速度の往復運動をさせるべき位置指令を発生す
る。ゲイン変更判定部22は、指令発生部16よりセルフチ
ューニングモードになったことを受け付けると、位置制
御部19と速度制御部12にそれを指示する。これを受け、
速度制御部12では加工装置の固有周波数を無視できるゲ
インをkVPに設定し、 に処理を変更し、位置制御部19は、kPPを段々と大き
くしていく。ゲイン変更判定部は追加されたF.F.T機能
により、位置検出器で検出された位置ldの周波数成分を
観察し、発振現象が生じるとその測定された周波数値fi
と位置制御部19、速度制御部12からそれぞれkPP,kVPの
値を受け取り、それらを使って第（６）式により制御対
象ゲイン1/Jを演算すると共に速度制御部12の演算を第
（２）′式から第（２）式に変更することでＰ制御から
Ｉ−Ｐ制御に変更し、第（７）′式に従いkPP,kVP,kVI
を連動させて再びkPPを小さいところから段々と大きく
設定していく。再びゲイン変更判定部22は検出位置ldの
周波数成分を観察し、発振現象が生じると、今度は逆に
発振現象が収まるまでゆっくりと（７）′式に従いゲイ
ンkPP,kVP,kVIを下げていく。以上の手順によりゲイン
は最適に調整され、セルフチューニングモードと終了信
号を指令発生部16に送ることで完了する。また、速度制
御部をPI制御とする場合にもkPP,kVP,kVIの関係式を求
め、全く同様に適用できる。
実施例が第２図に示した従来のものと異なる主たるとこ
ろは、ゲイン変更判定部22にF.F.T（周波数測定）機能
を付加し、ゲインの変更を判断する手順を変えたことで
ある。構成は、従来回路と同一であることから説明を省
略する。指令発生部16はセルフチューニングモードであ
ることをゲイン変更判定部に知らせた後、サーボモータ
を一定速度の往復運動をさせるべき位置指令を発生す
る。ゲイン変更判定部22は、指令発生部16よりセルフチ
ューニングモードになったことを受け付けると、位置制
御部19と速度制御部12にそれを指示する。これを受け、
速度制御部12では加工装置の固有周波数を無視できるゲ
インをkVPに設定し、 に処理を変更し、位置制御部19は、kPPを段々と大き
くしていく。ゲイン変更判定部は追加されたF.F.T機能
により、位置検出器で検出された位置ldの周波数成分を
観察し、発振現象が生じるとその測定された周波数値fi
と位置制御部19、速度制御部12からそれぞれkPP,kVPの
値を受け取り、それらを使って第（６）式により制御対
象ゲイン1/Jを演算すると共に速度制御部12の演算を第
（２）′式から第（２）式に変更することでＰ制御から
Ｉ−Ｐ制御に変更し、第（７）′式に従いkPP,kVP,kVI
を連動させて再びkPPを小さいところから段々と大きく
設定していく。再びゲイン変更判定部22は検出位置ldの
周波数成分を観察し、発振現象が生じると、今度は逆に
発振現象が収まるまでゆっくりと（７）′式に従いゲイ
ンkPP,kVP,kVIを下げていく。以上の手順によりゲイン
は最適に調整され、セルフチューニングモードと終了信
号を指令発生部16に送ることで完了する。また、速度制
御部をPI制御とする場合にもkPP,kVP,kVIの関係式を求
め、全く同様に適用できる。
以上、述べたように本発明においては今までの物体を
加工する加工装置とサーボモータの制御装置のセットア
ップ時のゲイン調整や制御対象が変えられた場合のゲイ
ン再調整に要する時間を無くすことができ、しかもゲイ
ン調整を最適に行うことができる。従って、本発明をサ
ーボモータの制御装置に適用すれば、セットアップ時に
要するコストを下げると共に、最適調整できることから
加工装置の加工精度の向上を図ることができる。
加工する加工装置とサーボモータの制御装置のセットア
ップ時のゲイン調整や制御対象が変えられた場合のゲイ
ン再調整に要する時間を無くすことができ、しかもゲイ
ン調整を最適に行うことができる。従って、本発明をサ
ーボモータの制御装置に適用すれば、セットアップ時に
要するコストを下げると共に、最適調整できることから
加工装置の加工精度の向上を図ることができる。
第１図は本発明の原理を説明するためのブロック図、第
２図は従来と本発明の制御系の構成を示すブロック図、
第３図は本発明の原理を説明するためのブロック図であ
る。 10:モータ、11:抵抗、12:速度制御 14:D/A変換器、15:位置検出器 16:指令発生部、17:パワーアンプ 18a,18b,18c:減算部、19:位置制御部 20:位置カウンタ、21:速度演算部 22:パラメータ変更判定部
２図は従来と本発明の制御系の構成を示すブロック図、
第３図は本発明の原理を説明するためのブロック図であ
る。 10:モータ、11:抵抗、12:速度制御 14:D/A変換器、15:位置検出器 16:指令発生部、17:パワーアンプ 18a,18b,18c:減算部、19:位置制御部 20:位置カウンタ、21:速度演算部 22:パラメータ変更判定部
Claims (1)
- 【請求項１】モータの位置のフィードバックループの内
側にモータの速度フィードバックループが、さらにその
内側にモータのトルク又は電流フィードバックループが
設けられ、指令発生部、速度制御部、位置制御部及びモ
ータの応答の周波数を求める機能を有するパラメータ変
更判定部がマイクロコンピュータで構成されているサー
ボモータ制御装置のセルフチューニング方法において、 前記サーボモータ制御装置の速度制御部をＰ制御とした
ときのサーボ系全体の伝達関数G2(S)を G2(S)＝1/｛１＋（b1／b2）Ｓ＋(1/b2)S2｝ ただし、b1＝kVP・kFB/J b2＝kPP・kVP/J kVPは速度制御部の比例ゲイン、 kPPは位置制御部の比例ゲイン、 kFBは速度ループのフィードバックゲイン、 1/Jは制御対象ゲイン とし、速度制御部の比例ゲインkVPに比べ、位置制御部
の比例ゲインkPPを高めに設定し、前記指令発生部から
発生される指令でモータを駆動させながら、発振周波数
fiを測定し、下式 fi＝（1/2π）・(kPP・kVP/J)1/2 〔Hz〕 に基づいて、モータと負荷のイナーシャ等の定数を含む
制御対象のゲイン1/Jを求めた後、前記速度制御部の積
分ゲインkVIを非０の値とし、前記サーボモータ制御装
置のサーボ系全体の伝達関数G1(S)を G1(S)＝1/｛１＋(a2/a3)S＋(a1/a3)S2＋(1/a3)S3｝ ただし、a1＝kVP・kFB/J a2＝kVI・kFB/J a3＝kPP・kVI/J としたときに、前記速度制御部の比例ゲインkVP、積分
ゲインkVIと前記位置制御部の比例ゲインkPPの３つのゲ
イン間の関係を一定に保ちながらモータの応答周波数成
分と加工装置の固有周波数との間で共振状態になるまで
前記３つのゲインを上げていき、共振状態となった時点
で前記３つのゲインを下げていき、共振が収まった時点
のゲインを最適ゲインとすることを特徴とするセルフチ
ューニング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26159989A JP2890529B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | セルフチューニング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26159989A JP2890529B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | セルフチューニング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03122701A JPH03122701A (ja) | 1991-05-24 |
| JP2890529B2 true JP2890529B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=17364149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26159989A Expired - Fee Related JP2890529B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | セルフチューニング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2890529B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6844693B2 (en) | 2002-03-29 | 2005-01-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position control apparatus for motor |
| KR101541464B1 (ko) | 2014-04-25 | 2015-08-03 | 알에스오토메이션주식회사 | 제어 장치 |
| JP2016035676A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | 日本電産サンキョー株式会社 | モータシステム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5475291A (en) * | 1992-12-10 | 1995-12-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Adjustment device for adjusting control parameters of a servo motor and an adjustment method therefor |
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1989
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| Publication number | Publication date |
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