JP2779510B2 - Rear steering device - Google Patents
Rear steering deviceInfo
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、左右両後輪に個別の電動ステアリング装
置を連結し、左右両後輪の転舵角を個別に制御して、車
両を最適条件で操舵できるようにした後輪操舵装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention relates to an optimum electric vehicle in which separate electric steering devices are connected to left and right rear wheels, and the turning angles of the left and right rear wheels are individually controlled. The present invention relates to a rear wheel steering device capable of steering under conditions.
（従来の技術） 第３図に示した従来の後輪操舵装置は、ハンドル１に
固定したハンドル軸1aを、前輪ステアリング装置２の図
示していないラックとピニオンとの噛み合いを介して、
サイドロッド３、４に連結している。(Prior Art) The conventional rear wheel steering device shown in FIG. 3 is configured such that a handle shaft 1a fixed to the handle 1 is engaged with a pinion and a rack (not shown) of the front wheel steering device 2 through engagement.
It is connected to the side rods 3 and 4.
そして、上記ハンドル１を回すと、ハンドル１ととも
にハンドル1aが回転し、この回転力が前輪ステアリング
装置２の上記ラックとピニオンとの噛み合いを介して、
サイドロッド３、４に伝達される。そしてサイドロッド
３、４は図面の左右いづれかの方向に移動するととも
に、このサイドロッド３、４に連結したナックルアーム
５、６を介して前輪７、８を転舵する。When the handle 1 is turned, the handle 1a rotates together with the handle 1, and this rotational force is transmitted through the engagement between the rack and the pinion of the front wheel steering device 2,
The power is transmitted to the side rods 3 and 4. Then, the side rods 3, 4 move in either the left or right direction in the drawing, and steer the front wheels 7, 8 via the knuckle arms 5, 6 connected to the side rods 3, 4.
また、上記前輪ステアリング装置２とは別に、電動ス
テアリング装置９を設けているが、この電動ステアリン
グ装置９は、モータ10と、このモータ10に連係させたシ
ャフトドライバ11と、モータ10に直結したエンコーダ12
および電磁ブレーキ13とを主要素としている。そして、
上記モータ10の図示していない出力軸をシャフトドライ
バ11の図示していないシャフトに連係させ、このシャフ
トの両端にサイドロッド14、15をそれぞれ連結してい
る。An electric steering device 9 is provided separately from the front wheel steering device 2. The electric steering device 9 includes a motor 10, a shaft driver 11 linked to the motor 10, and an encoder directly connected to the motor 10. 12
And an electromagnetic brake 13 as a main element. And
An output shaft (not shown) of the motor 10 is linked to a shaft (not shown) of the shaft driver 11, and side rods 14 and 15 are connected to both ends of the shaft.
そして、上記モータ10が回転すると、この回転力がシ
ャフトドライバ11を介してサイドロッド14、15に伝達さ
れる。そして、サイドロッド14、15は図面の左右いづれ
かの方向に移動するとともに、このサイドロッド14、15
に連結したナックルアーム16、17を介して、後輪18、19
を共に転舵する。When the motor 10 rotates, the rotational force is transmitted to the side rods 14 and 15 via the shaft driver 11. The side rods 14 and 15 move in the left or right direction in the drawing, and the side rods 14 and 15 move.
Rear wheels 18, 19 via knuckle arms 16, 17 connected to
Steer together.
このようにした電動ステアリング装置９は、そのモー
タ10および電磁ブレーキ13を、コントローラ20に接続す
る一方、このコントローラ20には車速センサー21、前輪
のサイドロッド４に設けた前輪舵角センサー22およびエ
ンコーダ12を接続している。The electric steering device 9 has the motor 10 and the electromagnetic brake 13 connected to the controller 20. The controller 20 includes a vehicle speed sensor 21, a front wheel steering angle sensor 22 provided on the front wheel side rod 4, and an encoder. 12 are connected.
しかして、ハンドル１が回されて前輪７、８が転舵す
ると、前輪舵角センサー22によって実前輪の転舵角を検
出するとともに、車速センサー21によって実車速を検出
し、これらの出力信号をコントローラ20に入力する。When the steering wheel 1 is turned and the front wheels 7 and 8 are steered, the steering angle of the actual front wheels is detected by the front wheel steering angle sensor 22, and the actual vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 21. Input to the controller 20.
そして、モータ10は上記入力信号に応じて回転する。
また、モータ10の回転とエンコーダ12がモータ10の実回
転量を検出し、この出力信号をコントローラ20にフィー
ドバックして、後輪舵角をフィードバック制御してい
る。Then, the motor 10 rotates according to the input signal.
In addition, the rotation of the motor 10 and the encoder 12 detect the actual rotation amount of the motor 10, and the output signal is fed back to the controller 20 to perform feedback control of the rear wheel steering angle.
つまり、この後輪操舵装置では、モータ10を連係させ
た単独の電動ステアリング装置９に、後輪18、19を共に
連結し、コントローラ20によって制御される上記モータ
10の回転力を後輪18、19に伝達して、後輪18、19の転舵
を制御している。In other words, in this rear wheel steering device, the rear wheels 18 and 19 are connected together to a single electric steering device 9 in which a motor 10 is linked, and the motor is controlled by a controller 20.
The turning force of 10 is transmitted to the rear wheels 18 and 19 to control the turning of the rear wheels 18 and 19.
したがって、左右両後輪18、19は同一方向に同一角度
だけ転舵してしまう。このように左右後輪が同一に転舵
するので、車速が低速のときには前後輪を逆位相、高速
のときには同位相に転舵することができるが、左右両後
輪を個別に転舵することはできない。Therefore, the left and right rear wheels 18, 19 are steered by the same angle in the same direction. Since the left and right rear wheels steer in the same manner, the front and rear wheels can be steered in opposite phases when the vehicle speed is low, and in the same phase when the vehicle speed is high, but the left and right rear wheels must be steered individually. Can not.
（本発明が解決しようとする問題点） 上記のようにした従来の後輪操舵装置は、後輪の左右
両輪を個別に転舵できないので、後輪の転舵角を走行条
件に応じて最適状態に制御することができない。(Problems to be Solved by the Present Invention) In the conventional rear wheel steering device as described above, since the left and right rear wheels cannot be individually turned, the turning angle of the rear wheels is optimized according to the traveling conditions. Can not control the state.
したがって、車両の走行条件に応じた最適条件で車両
を操舵できないという問題があった。Therefore, there has been a problem that the vehicle cannot be steered under the optimum conditions according to the running conditions of the vehicle.
この発明の目的は、車両の走行条件に応じた最適の操
舵ができる後輪操舵装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a rear wheel steering device capable of performing optimal steering according to a traveling condition of a vehicle.
（問題点を解決する手段） 上記の目的を達成するために、この発明は、モータの
回転力を伝達して後輪を転舵する電動ステアリング装置
と、車両の走行条件を入力して上記モータの回転力を制
御するコントローラとを設けた後輪操舵装置において、
後輪の左右いづれか一方の車輪に、第１モータを連結さ
せた第１電動ステアリング装置を連結し、いづれか他方
の車輪に第２モータを連係させた第２電動ステアリング
装置を連結し、コントローラは、車両の走行条件に応じ
て第１、２モータの回転力を個別に制御して、低速走行
時には、左右両後輪と前輪と逆位相に転舵するととも
に、内輪側車輪の舵角を、外輪側車輪の舵角に比べて大
きくする構成にしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides an electric steering device that transmits the rotational force of a motor to steer a rear wheel, And a controller for controlling the rotational force of the rear wheel steering device,
One of the right and left rear wheels is connected to a first electric steering device having a first motor connected thereto, and one of the other wheels is connected to a second electric steering device having a second motor connected thereto, and the controller comprises: The torques of the first and second motors are individually controlled in accordance with the running conditions of the vehicle, and when the vehicle is running at a low speed, the left and right rear wheels and the front wheels are turned in opposite phases, and the steering angle of the inner wheel is adjusted with the outer wheels. It is configured to be larger than the steering angle of the side wheels.
（本発明の作用） 上記ように、モータを連結させた電動ステアリング装
置を後輪の左右両輪に個別に連結し、上記両モータの回
転力をコントローラによって個別に制御するようにした
ので、左右両後輪の転舵角を個別に制御できる。(Operation of the Present Invention) As described above, the electric steering device connected to the motors is individually connected to the right and left rear wheels, and the rotational force of both motors is individually controlled by the controller. The turning angles of the rear wheels can be controlled individually.
（本発明の効果） この発明の後輪操舵装置によれば、左右両後輪を別個
に制御して、左右両後輪の転舵角を異にすることができ
るとともに、左右両後輪を共にトーイン側に転舵した
り、トーアウト側に転舵したりすることができる。した
がって、車両の走行条件に応じた最適条件で車両を操舵
することができる。(Effects of the Present Invention) According to the rear wheel steering device of the present invention, the left and right rear wheels can be separately controlled so that the steered angles of the left and right rear wheels can be different, and the right and left rear wheels can be controlled. Both can be steered to the toe-in side and steered to the toe-out side. Therefore, the vehicle can be steered under the optimum conditions according to the running conditions of the vehicle.
また、車両のブレーキ状態、後進状態、スロットル開
度の情報をコントローラに入力すれば、車両の加減速や
進行方向に応じて後輪転舵角を個別に制御することもで
きる。Further, by inputting information on the brake state, the reverse state, and the throttle opening of the vehicle to the controller, the rear wheel steering angle can be individually controlled according to the acceleration / deceleration and the traveling direction of the vehicle.
そして、低速走行時には、左右両後輪を前輪と逆位相
に転舵するとともに、内輪側車輪の舵角を、外輪側車輪
の舵角に比べて大きくするので、車両が曲がるときの回
転半径の差に対応することができる。したがっで、車両
旋回時の左右のバランスを保つことができ、車両の運動
特性を向上させることができる。During low-speed driving, the left and right rear wheels are steered in opposite phases to the front wheels, and the steering angle of the inner wheel is made larger than the steering angle of the outer wheel. The difference can be accommodated. Therefore, the balance between left and right when the vehicle turns can be maintained, and the motion characteristics of the vehicle can be improved.
（本発明の実施例） 第１図に示したこの発明の実施例は、後輪33、34に第
１電動ステアリング装置Sl、第２電動ステアリング装置
Srをそれぞれ個別に連結している。(Embodiment of the present invention) In the embodiment of the present invention shown in FIG. 1, a first electric steering device Sl and a second electric steering device are provided on rear wheels 33 and 34.
Each Sr is individually linked.
そして、上記両電動ステアリング装置Sl、Srには第
１、２モータ23、24をそれぞれ設けている。この第１、
２モータ23、24の出力軸23a、24aの先端にはピニオン2
5、26を設けている。また、後輪を支持するサイドロッ
ド27、28にはラック29、30を形成し、このラック29、30
に上記ピニオン25、26を噛み合わせている。The first and second motors 23 and 24 are provided in the two electric steering devices Sl and Sr, respectively. This first,
2 A pinion 2 is provided at the tip of the output shaft 23a, 24a of the motor 23, 24.
5 and 26 are provided. Racks 29 and 30 are formed on the side rods 27 and 28 that support the rear wheels.
The above-mentioned pinions 25 and 26 are engaged with each other.
このようにした第１、２電動ステアリング装置Sl、Sr
は、第１、２モータ23、24が回転すると、第１、２モー
タの出力軸23a、24aが回転する。そして、上記出力軸23
a、24aの回転力は、ピニオンとラックを介して、サイド
ロッド27、28に伝達され、それらロッドを図面左右いず
れかの方向に移動する。The first and second electric steering devices Sl, Sr thus configured
When the first and second motors 23 and 24 rotate, the output shafts 23a and 24a of the first and second motors rotate. And the output shaft 23
The rotational force of a, 24a is transmitted to the side rods 27, 28 via the pinion and the rack, and the rods are moved in the right or left direction in the drawing.
このサイドロッド27、28の移動方向に応じてナックル
アーム31、32を回動し、後輪33と34とを個別に転舵す
る。The knuckle arms 31, 32 are turned in accordance with the moving directions of the side rods 27, 28, and the rear wheels 33 and 34 are individually steered.
上記のようにした第１、２電動ステアリング装置Sl、
Srは、これらの第１、２モータ23、24をコントローラ35
に接続している。一方、このコントローラ35には、前輪
側のサイドロッド４に設けた前輪舵角センサー22、後輪
33、34のサイドロッド27、28に設けた後輪舵角センサー
36、37を接続するとともに車速センサー38、ブレーキス
イッチ39、後進ギヤスイッチ40、スロットル開度センサ
ー41にも接続している。The first and second electric steering devices Sl as described above,
Sr controls the first and second motors 23 and 24 by the controller 35.
Connected to On the other hand, the controller 35 includes the front wheel steering angle sensor 22 provided on the front wheel side rod 4 and the rear wheel
Rear wheel steering angle sensors provided on side rods 27 and 28 of 33 and 34
36 and 37 are connected, as well as a vehicle speed sensor 38, a brake switch 39, a reverse gear switch 40, and a throttle opening sensor 41.
そして、これらのセンサーで検出した出力信号および
スイッチのオン・オフ信号をコントローラ35に入力す
る。一方、コントローラ35はこれらの入力信号を処理
し、後輪33、34の後輪舵角目標値を個別に決定する。こ
の決定は第２図舵角決定パターン表のパターンＡ〜Ｋに
示した各パターンに従って、次のように行なわれる。Then, the output signal detected by these sensors and the on / off signal of the switch are input to the controller 35. On the other hand, the controller 35 processes these input signals and individually determines rear wheel steering angle target values of the rear wheels 33 and 34. This determination is performed as follows according to each of the patterns A to K in the steering angle determination pattern table shown in FIG.
すなわち、 （イ）第２図のパターンＡ、Ｂに示したように車速が低
速のときには、左右両後輪の転舵方向を前輪の転舵方向
に対して逆相にするとともに、その転舵角を大きめにし
て、かつ両後輪の転舵角を等しくするようにしている。That is, (a) when the vehicle speed is low as shown in patterns A and B in FIG. 2, the turning directions of the left and right rear wheels are reversed in phase with respect to the turning directions of the front wheels, and the turning is performed. The angle is made larger and the turning angles of both rear wheels are made equal.
（ロ）第２図のパターンＣ、Ｄに示したように車速が高
速のときには、上記パターンＡ、Ｂとは逆に左右後輪の
転舵方向を前輪の転舵方向に対して同相にするととも
に、その転舵角を小さめにするようにしている。また、
左右両後輪の転舵角は等しくなるようにしている。(B) When the vehicle speed is high as shown in patterns C and D in FIG. 2, the turning directions of the left and right rear wheels are made in phase with the turning directions of the front wheels, contrary to the patterns A and B. At the same time, the steering angle is made smaller. Also,
The steering angles of the left and right rear wheels are made equal.
なお、上記パターンＡ〜Ｄは前記従来のパターンと同
様である。The patterns A to D are the same as the conventional patterns.
（ハ）第２図のパターンＥ〜Ｈはブレーキスイッチおよ
び後進ギヤスイッチをすべてオフにしたパターンであ
る。したがって、その操舵モードは上記Ａ〜Ｄのパター
ンと同様である。ただし、このパターンでは、左右後輪
舵角は第２図に示すようにそれぞれ異なるようにしてい
る。(C) Patterns E to H in FIG. 2 are patterns in which the brake switch and the reverse gear switch are all turned off. Therefore, the steering mode is the same as the above-mentioned patterns A to D. However, in this pattern, the left and right rear wheel steering angles are different from each other as shown in FIG.
つまり、車速が低速であるパターンＥ、Ｆの場合に
は、転舵によって車両が曲るときに回転半径が小さくな
る内輪側有車輪の舵角を大きく、外輪側車輪の舵角を小
さくするようにしている。That is, in the case of the patterns E and F in which the vehicle speed is low, the steering angle of the inner wheel having a wheel on the inner wheel side where the turning radius becomes smaller when the vehicle turns by steering is increased, and the steering angle of the outer wheel is reduced. I have to.
また、高速が高速であるパターンＧ、Ｈの場合には、
車両が曲るときに車両の遠心力が作用して負荷が増す外
輪側車輪の舵角を小さめに、負荷が減る内輪側車輪の舵
角を大きめにするようにしている。In the case of the patterns G and H in which the high speed is high,
When the vehicle turns, the steering angle of the outer wheel is increased when the load increases due to the centrifugal force of the vehicle, and the steering angle of the inner wheel is decreased when the load decreases.
（ニ）さらに、第２図のパターンＩ、Ｊに示したよう
に、ハンドルを中立にして減加速するときには、左右後
輪の転舵角を等しくしながら、左右両後輪をそれぞれト
ーイン側に転舵するようにしている。そして、車両の直
進性を保持するようにしている。(D) Further, as shown in patterns I and J in FIG. 2, when decelerating with the steering wheel neutral, the left and right rear wheels are respectively moved to the toe-in side while keeping the steering angles of the left and right rear wheels equal. I try to steer. Then, the straightness of the vehicle is maintained.
また、図のパターンＫに示したように、後進時にはハ
ンドルの操作に関係なく左右後輪の転舵角を等しくしな
がら、左右両後輪をそれぞれトーアウト側に転舵するよ
うにしている。つまり、後進時の進行方向に向ってトー
インに転舵し、車両の直進性を保持するようにしてい
る。Further, as shown by the pattern K in the figure, both the left and right rear wheels are steered to the toe-out side while the steering angles of the left and right rear wheels are equal regardless of the operation of the steering wheel when the vehicle is moving backward. In other words, the vehicle is steered to the toe-in in the traveling direction when the vehicle is traveling backward to maintain the straightness of the vehicle.
上記のように第２図に示した後輪転舵角決定パターン
によれば、従来４項目のパターンに加え、新たに６項目
のパターンが増す。そして、左右後輪の転舵角を個別に
かえたり、また転舵方向を個別にかえて、左右両輪をト
ーイン側、あるいはトーアウト側に転舵することができ
る。According to the rear wheel turning angle determination pattern shown in FIG. 2 as described above, a new pattern of six items is added in addition to the conventional pattern of four items. Then, the left and right wheels can be steered to the toe-in side or the toe-out side by individually changing the turning angles of the left and right rear wheels, or by changing the turning directions individually.
上記のようにした後輪操舵装置は、ハンドル１を回す
と前輪７、８が転舵するとともに、前輪舵角を検出する
前輪舵角センサー22の出力信号をコントローラ35に入力
すること前記従来と同様である。When the steering wheel 1 is turned, the front wheels 7 and 8 are steered, and the output signal of the front wheel steering angle sensor 22 for detecting the front wheel steering angle is input to the controller 35. The same is true.
また、コントローラ35は、上記前輪舵角センサー22の
他に車速センサー38、スロットル開度センサー41の出力
信号およびブレーキスイッチ39、後進ギヤスイッチ40の
開度オン・オフ信号を受ける。そして、コントローラ35
は、これらの入力信号に応じて左右の後輪33、34それぞ
れの後輪転舵角目標値を決定し、この後輪転舵角目標値
の出力信号を第１、２モータ23、24に個別に入力する。In addition to the front wheel steering angle sensor 22, the controller 35 receives output signals of a vehicle speed sensor 38, a throttle opening sensor 41, and brake ON / OFF signals of a brake switch 39 and a reverse gear switch 40. And controller 35
Determines the rear wheel steering angle target value of each of the left and right rear wheels 33 and 34 according to these input signals, and outputs the output signal of the rear wheel steering angle target value to the first and second motors 23 and 24 individually. input.
また、上記のようにコントローラ35の出力信号を受け
た第１、２モータ23、24は、コントローラ35の出力信号
に応じて回転し、この回転方向と回転量に応じて後輪3
3、34が個別に転舵する。In addition, the first and second motors 23 and 24 that have received the output signal of the controller 35 as described above rotate according to the output signal of the controller 35, and according to the rotation direction and the amount of rotation, the rear wheels 3 and 24 rotate.
3, 34 are individually steered.
また、後輪33、34が転舵すると同時に、この実転舵角
を検出した後輪舵角センサー36、37の出力信号をコント
ローラ35にフィードバックし、後輪33、34の転舵角をフ
ィードバック制御するようにしている。At the same time as the rear wheels 33 and 34 are steered, the output signals of the rear wheel steering angle sensors 36 and 37 that detect the actual steering angle are fed back to the controller 35, and the steering angles of the rear wheels 33 and 34 are fed back. I try to control.
なお、この実施例では、ナックルアーム31、32を動作
させるステアリングギヤにラックアンドピニオン方式を
用いているが、ウォームギヤ、ハイポイドギヤ等による
方式を用いてもよいこと当然である。In this embodiment, the rack and pinion system is used as the steering gear for operating the knuckle arms 31 and 32. However, a system using a worm gear, a hypoid gear, or the like may be used.
上記の実施例によれば、左右両後輪を個別に制御でき
る。According to the above embodiment, the left and right rear wheels can be individually controlled.
したがって、左右両後輪の転舵角を異にすることがで
きるとともに、左右両後輪を共にトーイン側に転舵した
り、トーアウト側に転舵することができる。Therefore, the steering angles of the left and right rear wheels can be different, and both the left and right rear wheels can be steered to the toe-in side or steered to the toe-out side.
また、車両のブレーキ状態、後進状態、スロットル開
度の情報をコントローラに入力して、車両の加減速や進
行方向に応じて後輪転舵角を個別に制御することもでき
る。Further, information on the brake state, the reverse state, and the throttle opening degree of the vehicle can be input to the controller, and the rear wheel steering angle can be individually controlled according to the acceleration / deceleration and the traveling direction of the vehicle.
したがって、車両の走行条件に応じた最適条件で車両
を操舵することができる。Therefore, the vehicle can be steered under the optimum conditions according to the running conditions of the vehicle.
図面第１、２図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は回路図、第２図はコントローラが演算する後輪転舵
角決定パターン表、第３図は従来の後輪操舵装置を示す
回路図である。 Sl……第１電動ステアリング装置、Sr……第２電動ステ
アリング装置、23……第１モータ、24……第２モータ、
33、34……後輪、35……コントローラ。1 and 2 show an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a circuit diagram, FIG. 2 is a rear wheel turning angle determination pattern table calculated by a controller, and FIG. 3 is a circuit diagram showing a conventional rear wheel steering device. Sl: first electric steering device, Sr: second electric steering device, 23: first motor, 24: second motor,
33, 34 ... rear wheel, 35 ... controller.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−46775（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 7/14────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-62-46775 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B62D 7/14
Claims (1)
電動ステアリング装置と、車両の走行条件を入力して上
記モータの回転力を制御するコントローラとを設けた後
輪操舵装置において、後輪の左右いづれか一方の車輪
に、第１モータを連係させた第１電動ステアリング装置
を連結し、いづれか他方に車輪に第２モータを連係させ
た第２電動ステアリング装置を連結し、コントローラ
は、車両の走行条件に応じて第１、２モータの回転力を
個別に制御して、低速走行時には、左右両後輪を前輪と
逆位相に転舵するとともに、内輪側車輪の舵角を、外輪
側車輪の舵角に比べて大きくする構成にしたことを特徴
とする後輪操舵装置。1. A rear wheel steering device comprising: an electric steering device for transmitting a torque of a motor to steer a rear wheel; and a controller for inputting driving conditions of the vehicle and controlling the torque of the motor. A first electric steering device in which a first motor is linked to one of the right and left rear wheels, and a second electric steering device in which a second motor is linked to one of the other wheels; By individually controlling the torques of the first and second motors according to the running conditions of the vehicle, during low-speed running, the left and right rear wheels are steered in opposite phases to the front wheels, and the steering angle of the inner wheel is adjusted. A rear wheel steering device characterized in that it is configured to be larger than a steering angle of an outer wheel.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2236289A JP2779510B2 (en) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Rear steering device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2236289A JP2779510B2 (en) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | Rear steering device |
Publications (2)
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Families Citing this family (10)
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1989
- 1989-01-31 JP JP2236289A patent/JP2779510B2/en not_active Expired - Lifetime
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