JP2769002B2 - How to measure the optical axis of a camera lens - Google Patents
How to measure the optical axis of a camera lensInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 概要 カメラレンズの光軸測定方法に関し、 小型カメラレンズの光軸測定方法において、回転軸と
光軸とを簡単に平行にする方法を提供することを目的と
し、 平行光を形成するステップと、該平行光とカメラを取
り付けた回転台の回転軸を平行にするステップと、該回
転軸と円筒状レンズホルダに収容されたカメラレンズの
光軸を平行に設定するステップと、前記回転軸を中心に
カメラを回転されるとともに、カメラレンズに平行光線
を入射して、この平行光線の撮像面上における結像の奇
跡に基づいて撮像面におけるカメラレンズの光軸位置を
測定するステップとからなるカメラレンズの光軸測定方
法において、前記回転軸と円筒状レンズホルダ収容され
たカメラレンズの光軸を平行に設定するステップは、カ
メラを前記回転軸を中心に回転しながら、円筒状レンズ
ホルダの側面の２ヶ所の変位を測定し、該２ヶ所の変位
の差分を取り、差分量を最少にする、ステップから構成
する。The present invention relates to a method for measuring an optical axis of a camera lens, and an object of the present invention is to provide a method for easily making a rotation axis and an optical axis parallel in a method for measuring an optical axis of a small camera lens. Forming the parallel light, the step of making the rotation axis of the turntable to which the camera is attached parallel, and the step of setting the rotation axis and the optical axis of the camera lens accommodated in the cylindrical lens holder to be parallel. The camera is rotated about the rotation axis, a parallel ray is incident on the camera lens, and the position of the optical axis of the camera lens on the imaging plane is measured based on the miracle of imaging of the parallel ray on the imaging plane. Setting the optical axis of the camera lens housed in the cylindrical lens holder in parallel with the rotation axis. The method comprises the steps of measuring displacements of two places on the side surface of the cylindrical lens holder while rotating about the rotation axis, taking a difference between the displacements of the two places, and minimizing the difference.
産業上の利用分野 本発明はカメラレンズの光軸の撮像面上の位置を測定
するカメラレンズの光軸測定方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for measuring the optical axis of a camera lens, which measures the position of the optical axis of the camera lens on an imaging surface.
一般にレンズは、一旦組立てた後には光軸の位置がど
こにあるかの光軸測定を行う必要はない。しかし例え
ば、テレビカメラを用いて立体の三次元計測及び認識を
行う場合等においては、位置測定の基準となる光軸が撮
像面上のどの画素に対応するかを知らなければ正確な三
次元計測及び認識を行うことはできない。カメラレンズ
の光軸測定を行うには、カメラレンズを回転軸を中心に
して回転させながら平行光線を入射させて行うが、この
測定に先立ち回転軸とカメラレンズの光軸とを平行にす
ることが必要であり、簡単な方法でこの平行関係を設定
する方法が要望されている。In general, once the lens is assembled, it is not necessary to measure the optical axis where the optical axis is located. However, for example, in the case of performing three-dimensional measurement and recognition of a three-dimensional image using a television camera, accurate three-dimensional measurement is required unless it is known which pixel on the imaging surface corresponds to the optical axis serving as a reference for position measurement. And cannot recognize. In order to measure the optical axis of a camera lens, a parallel ray is incident while rotating the camera lens about the rotation axis.Before this measurement, the rotation axis must be parallel to the optical axis of the camera lens. Therefore, there is a demand for a method of setting the parallel relation by a simple method.
従来の技術 一般に撮像系としてテレビカメラを用いて画像の三次
元計測及び認識を行う場合、レンズの光軸が厳密にテレ
ビカメラの撮像面のどこに位置するかを知る必要があ
り、カメラレンズの光軸測定法として特開昭61−284633
号公報が提案されている。この先願発明に記載されてい
るカメラレンズの光軸測定法は、一般のカメラレンズを
意識したもので、レンズの縁部の光軸方向の変位を最小
にする方法を用いていた。2. Description of the Related Art Generally, when performing three-dimensional measurement and recognition of an image using a television camera as an imaging system, it is necessary to know exactly where the optical axis of the lens is located on the imaging surface of the television camera. JP-A-61-284633 as an axis measurement method
Has been proposed. The method of measuring the optical axis of a camera lens described in the invention of the prior application is conscious of a general camera lens, and uses a method of minimizing the displacement of the edge of the lens in the optical axis direction.
発明が解決しようとする課題 しかし、レンズの縁部の光軸方向の変位を最小にする
方法は、親指カメラ等の小型カメラの光軸測定には不向
きである。何となれば、親指カメラ等はカメラレンズの
直径が小さいため、レンズの縁部の変位をかなりの精度
で最小にする必要があり、それが困難であるからであ
る。またこの方法においては、回転軸と光軸とを一般的
に一致させなければならず、この一致を得るのが困難で
あるという問題もある。However, the method of minimizing the displacement of the edge of the lens in the optical axis direction is not suitable for measuring the optical axis of a small camera such as a thumb camera. This is because thumb cameras and the like have a small diameter of the camera lens, so that it is necessary to minimize the displacement of the edge of the lens with considerable accuracy, which is difficult. Further, in this method, the rotation axis and the optical axis generally need to coincide with each other, and there is a problem that it is difficult to obtain this coincidence.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、小型カメラレンズの光軸測定
方法において、回転軸と光軸とを簡単に平行にする方法
を提供することである。The present invention has been made in view of such a point,
It is an object of the present invention to provide a method for easily making a rotation axis and an optical axis parallel to each other in a method for measuring the optical axis of a small camera lens.
課題を解決するための手段 第１図に本発明の原理ブロック図を示す。Means for Solving the Problems FIG. 1 shows a principle block diagram of the present invention.
即ち本発明は、平行光を形成するステップ（S1）と、
該平行光とカメラを取り付けた回転台の回転軸を平行に
するステップ（S2）と、該回転軸の円筒状のレンズホル
ダに収容されたカメラレンズの光軸を平行に設定するス
テップ（S3）と、前記回転軸を中心にカメラを回転させ
るとともに、カメラレンズに平行光を入射して、この平
行光線撮像面上における結像の軌跡に基づいて撮像面上
におけるカメラレンズの光軸位置を測定するステップ
（S4）とからなるカメラレンズの光軸測定方法におい
て、ステップ（S3）の回転軸と円筒状レンズホルダに収
容されたカメラレンズの光軸を平行に設定するステップ
を、カメラを前記回転軸を中心に回転しながら円筒状レ
ンズホルダの側面の２ヶ所の変位を測定し（S3−１）、
該２ヶ所の変位の差分を取り（S3−２）、差分量を最少
にする（S3−３）、ステップから構成したことを特徴と
する。That is, the present invention provides a step (S1) of forming parallel light,
Step (S2) of making the parallel light parallel to the rotation axis of the turntable to which the camera is attached, and setting of the optical axis of the camera lens accommodated in the cylindrical lens holder of the rotation axis (S3) And rotating the camera about the rotation axis, incident parallel light on the camera lens, and measuring the position of the optical axis of the camera lens on the imaging surface based on the trajectory of image formation on this parallel light beam imaging surface. Performing the step of setting the rotation axis of step (S3) and the optical axis of the camera lens housed in the cylindrical lens holder to be parallel to each other. While rotating around the axis, the displacement of two places on the side of the cylindrical lens holder is measured (S3-1),
A difference between the two displacements is obtained (S3-2), and the difference is minimized (S3-3).
作用 本発明では、カメラを回転軸を中心に回転しながら円
筒状レンズホルダの側面２ヶ所の変位を測定し、その差
分を取り、差分量を最少にすることより、回転軸と光軸
とを平行にすることができるため、親指カメラ等の小型
カメラのレンズの光軸測定方法に有効である。In the present invention, the displacement of the two side surfaces of the cylindrical lens holder is measured while rotating the camera about the rotation axis, the difference is obtained, and the difference is minimized. Since it can be made parallel, it is effective for an optical axis measuring method of a lens of a small camera such as a thumb camera.
実 施 例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第２図は本発明が適用可能な視覚システムに使用する
テレビカメラの全体構成図であり、カメラヘッド２がカ
メラ制御器４に接続されており、このカメラ制御器４は
モニタテレビ６に接続されている。第３図を参照する
と、カメラヘッド２はレンズを内部に収容した円筒状レ
ンズホルダ10における12の位置の内部にCCDが取り付け
られ、さらにコネクタ14が設けられて構成されている。
円筒状レンズホルダ10の側面はカメラレンズの光軸に平
行に形成されている。そして、コネクタ14を介してカメ
ラヘッド２はカメラ制御器４に接続される。FIG. 2 is an overall configuration diagram of a television camera used in a vision system to which the present invention can be applied. The camera head 2 is connected to a camera controller 4, and the camera controller 4 is connected to a monitor television 6. ing. Referring to FIG. 3, the camera head 2 is configured such that a CCD is mounted inside a cylindrical lens holder 10 at a position 12 in which a lens is housed, and a connector 14 is further provided.
The side surface of the cylindrical lens holder 10 is formed parallel to the optical axis of the camera lens. The camera head 2 is connected to the camera controller 4 via the connector 14.
第４図は本発明の光軸測定方法に使用するカメラ較正
装置の外観図であり、ベース16上に回転ステージ18が設
けられ、この回転ステージ18上に傾斜ステージ20が設け
られている。傾斜ステージ20には取付部材22が立設して
おり、この取付部材22にカメラヘッド２が固定される。
カメラヘッド２は回転ステージ18で回転され、その傾き
は傾斜ステージ20で調整される。FIG. 4 is an external view of a camera calibration device used in the optical axis measurement method of the present invention. A rotation stage 18 is provided on a base 16, and an inclination stage 20 is provided on the rotation stage 18. A mounting member 22 is provided upright on the tilt stage 20, and the camera head 2 is fixed to the mounting member 22.
The camera head 2 is rotated by a rotary stage 18, and its inclination is adjusted by a tilt stage 20.
また、ベース16上には支持コラム24,26が立設されて
いる。また、平行光を形成するためのオートコリメータ
28がベース16上に取り付けられている。支持コラム24の
取付部材30及び支持コラム26の取付部材32にわたり移動
軸34が設けられており、この移動軸34にミラー38が取り
付けられたミラー・ホルダ36が移動自在に取り付けられ
ている。ミラー38を移動軸34に沿って移動し、その角度
を変えることによってオートコリメータ28から出射され
た平行光をカメラヘッド２のレンズに種々の入射角で入
射させることができる。Support columns 24 and 26 are erected on the base 16. Also, an autocollimator for forming parallel light
28 is mounted on the base 16. A moving shaft 34 is provided over the mounting member 30 of the support column 24 and the mounting member 32 of the support column 26, and a mirror holder 36 having a mirror 38 mounted on the moving shaft 34 is movably mounted. By moving the mirror 38 along the movement axis 34 and changing its angle, the parallel light emitted from the autocollimator 28 can be made incident on the lens of the camera head 2 at various angles of incidence.
次に第５図を参照すると、カメラヘッド２と回転ステ
ージ18の回転軸との関係を示す模式図が示されており、
Ａは回転ステージ18の回転軸、Ｂはカメラの光軸であ
る。Ｃは回転軸Ａに平行な基準線であり、この基準線Ｃ
から測定すべき２ヶ所の円筒状レンズホルダ10までの距
離をそれぞれd1,d2とする。このようにカメラヘッド２
を取付部材22に固定し、回転ステージ18を回転させる
と、距離d1,d2と回転角θの関係は、模式的に第６図の
ように書くことができる。このとき回転軸Ａとカメラの
光軸Ｂとは平行でないとする。これを式で表すと以下の
ようになる。Next, referring to FIG. 5, a schematic diagram showing the relationship between the camera head 2 and the rotation axis of the rotation stage 18 is shown.
A is the rotation axis of the rotary stage 18, and B is the optical axis of the camera. C is a reference line parallel to the rotation axis A, and this reference line C
The distances from to the two cylindrical lens holders 10 to be measured are d 1 and d 2 , respectively. Thus, the camera head 2
Is fixed to the mounting member 22 and the rotary stage 18 is rotated, the relationship between the distances d 1 and d 2 and the rotation angle θ can be schematically expressed as shown in FIG. At this time, it is assumed that the rotation axis A and the optical axis B of the camera are not parallel. This is represented by the following equation.
d1＝f1（θ）＋D1 …（１） d2＝f2（θ）＋D2 …（２） ここでf1（θ）は周期関数、D1,D2は定数である。d 1 = f 1 (θ) + D 1 (1) d 2 = f 2 (θ) + D 2 (2) where f 1 (θ) is a periodic function, and D 1 and D 2 are constants.
d1′＝d1−D1 …（３） d2′＝d2−D2 …（４） とおくと、（１），（２）式は、 d1′＝f1（θ） …（５） d2′＝f2（θ） …（６） のように書き替えられる。即ち、d1′及びd2′と回転角
θの関係は第７図に示すようになる。d 1 ′ = d 1 −D 1 (3) d 2 ′ = d 2 −D 2 (4) Equations (1) and (2) yield d 1 ′ = f 1 (θ). (5) d 2 ′ = f 2 (θ)... (6) That is, the relationship between d 1 ′ and d 2 ′ and the rotation angle θ is as shown in FIG.
さて、この発明の目的は、回転軸Ａと光軸Ｂを平行に
することである。そのためにはd1′とd2′の差を０にす
れば良いが、これは実際上殆ど不可能である。従って実
際には、d1′とd2′の差分をできるだけ最小になるよう
に設定する。即ち、第８図に示すようにd1′とd2′を同
じグラフ内で書いたとき、斜線部分を最小になるように
設定すれば、回転軸と光軸とを実質上互いに平行になる
ようにすることができる。例えば、円筒状レンズホルダ
の測定すべき２ヶ所の距離が15mm位であるとすると、角
度分解能より斜線部分の最大差分値を20μｍにすれば回
転軸Ａと光軸Ｂを実質上平行にすることができる。An object of the present invention is to make the rotation axis A and the optical axis B parallel. For this purpose, the difference between d 1 ′ and d 2 ′ may be set to 0, but this is practically almost impossible. Therefore, in practice, the difference between d 1 ′ and d 2 ′ is set to be as small as possible. That is, when d 1 ′ and d 2 ′ are written in the same graph as shown in FIG. 8, if the hatched portion is set to be minimum, the rotation axis and the optical axis become substantially parallel to each other. You can do so. For example, assuming that the distance between two points to be measured on the cylindrical lens holder is about 15 mm, the rotational axis A and the optical axis B can be made substantially parallel by setting the maximum difference value of the hatched portion to 20 μm from the angular resolution. Can be.
このように回転軸とレンズの光軸を平行にした後に、
光軸からのレンズ特性を測定するようにする。即ち、カ
メラを回転軸を中心に回転させるとともに、カメラレン
ズに平行光を入射して、この平行光線の撮像面上におけ
る結像の軌跡に基づいて撮像面におけるカメラレンズの
光軸位置を測定する。このステップは本発明の特徴では
ないが、これを第９図を用いて説明する。After making the rotation axis and the optical axis of the lens parallel in this way,
Measure the lens characteristics from the optical axis. That is, while rotating the camera about the rotation axis, parallel light is incident on the camera lens, and the position of the optical axis of the camera lens on the imaging surface is measured based on the trajectory of the parallel light beam imaging on the imaging surface. . This step is not a feature of the present invention, but will be described with reference to FIG.
第９図（１）に示したように、焦点距離ｆの普通レン
ズ41と撮像面43とからなる撮像系の光軸Ｂと回転Ａとは
平行で、平行光42の入射方向が光軸Ｂと任意の角θであ
り、撮像面43に結像しているとすると、像45は光軸Ｂと
撮像面43との交点44からｒ（＝ｆ・tanθ）だけ離れた
箇所に結ばれる。ただし、上記の式は、レンズ形式が違
うと変わるものである。As shown in FIG. 9 (1), the optical axis B and the rotation A of the imaging system including the ordinary lens 41 having the focal length f and the imaging surface 43 are parallel to each other, and the incident direction of the parallel light 42 is the optical axis B. And an arbitrary angle θ, and if an image is formed on the imaging surface 43, the image 45 is formed at a position separated by r (= f · tan θ) from the intersection 44 between the optical axis B and the imaging surface 43. However, the above equation changes when the lens type is different.
そして、ここでこの光学系を回転軸Ａを中心として回
転すると、平行光２の結像点は移動してその軌跡は、第
９図（２）に示したように光軸Ｂと撮像面43との交差44
を中心として半径ｒの円を描く。従って、この円の軌跡
を検出して円の中心を求めれば、交差44の撮像面43での
位置を測定することができる。尚図中Ｏはレンズ41の光
学中心を示している。When the optical system is rotated about the rotation axis A, the image forming point of the parallel light 2 moves, and its trajectory is moved along the optical axis B and the image pickup surface 43 as shown in FIG. Intersection with 44
Draw a circle with radius r around. Therefore, if the trajectory of the circle is detected to determine the center of the circle, the position of the intersection 44 on the imaging surface 43 can be measured. In the figure, O indicates the optical center of the lens 41.
また、上述した場合と同様に光軸Ｂと回転軸Ａが平行
であり、さらに平行光の入射方向がこれらと平行である
場合には、第９図（３），（４）に示すように平行光の
像45は光軸Ｂと撮像面43との交点44上に結像され、光学
系を回転軸Ａを中心として回転しても、像45は常に交点
44上に結像される。従って、光学系を回転しても像45の
位置が撮像面上で移動しなければ、その点を撮像面上に
おける光軸Ｂの位置として測定することができる。When the optical axis B and the rotation axis A are parallel to each other and the direction of incidence of the parallel light is parallel to them as in the case described above, as shown in FIGS. 9 (3) and (4). An image 45 of the parallel light is formed on an intersection 44 between the optical axis B and the imaging surface 43. Even when the optical system is rotated about the rotation axis A, the image 45 always remains at the intersection.
Imaged on 44. Therefore, if the position of the image 45 does not move on the imaging surface even when the optical system is rotated, that point can be measured as the position of the optical axis B on the imaging surface.
発明の効果 本発明は以上詳述したように構成したので、親指カメ
ラ等の小型カメラの光軸とカメラ較正装置の回転軸とを
容易に平行に設定することができる。それによりカメラ
レンズの光軸測定を行うことができ、カメラの較正を行
うことができる。Effect of the Invention Since the present invention is configured as described in detail above, the optical axis of a small camera such as a thumb camera and the rotation axis of the camera calibration device can be easily set in parallel. As a result, the optical axis of the camera lens can be measured, and the camera can be calibrated.
第１図は本発明の原理図、 第２図は視覚システムの全体構成図、 第３図はカメラヘッドの側面図、 第４図はカメラ較正装置の外観図、 第５図はカメラヘッドと回転軸との関係を示す模式図、 第６図はカメラを回転したときのd1とd2の変位を示す模
式図、 第７図はカメラを回転したときのd1′とd2′の変位を示
す模式図、 第８図は第７図のd1′とd2′を重ねたときのグラフ、 第９図は撮像面上におけるレンズ光軸位置を測定する説
明図である。 ２……カメラヘッド、 ４……カメラ制御器、 ６……モニタテレビ、 10……円筒状レンズホルダ、 12……CCDのある位置、 18……回転ステージ、 20……傾斜ステージ、 28……オートコリメータ、 38……ミラー。1 is a principle view of the present invention, FIG. 2 is an overall configuration diagram of a vision system, FIG. 3 is a side view of a camera head, FIG. 4 is an external view of a camera calibration device, and FIG. FIG. 6 is a schematic diagram showing the displacement of d 1 and d 2 when the camera is rotated. FIG. 7 is a schematic diagram showing the displacement of d 1 ′ and d 2 ′ when the camera is rotated. FIG. 8 is a graph when d 1 ′ and d 2 ′ in FIG. 7 are superimposed, and FIG. 9 is an explanatory diagram for measuring the optical axis position of the lens on the imaging surface. 2 Camera head 4 Camera controller 6 Monitor TV 10 Cylindrical lens holder 12 CCD position 18 Rotating stage 20 Tilt stage 28 28 Autocollimator, 38 ... Mirror.
Claims (1)
行光とカメラを取り付けた回転台の回転軸を平行にする
ステップ（S2）と、該回転軸と円筒状レンズホルダ（1
0）に収容されたカメラレンズの光軸を平行に設定する
ステップ（S3）と、前記回転軸を中心にカメラを回転さ
せるとともに、カメラレンズに平行光線を入射して、こ
の平行光線の撮像面上における結像の軌跡に基づいて撮
像面におけるカメラレンズの光軸位置を測定するステッ
プ（S4）とからなるカメラレンズの光軸測定方法におい
て、 前記回転軸と円筒状レンズホルダ（10）に収容されたカ
メラレンズの光軸を平行に設定するステップ（S3）は、 前記回転軸を中心にカメラを回転しながら、円筒状レン
ズホルダ（10）の側面の２ヶ所の変位を測定し（S3−
１）、 該２ヶ所の変位の差分を取り（S3−２）、 差分量を最少にする（S3−３）、 ステップから構成されることを特徴とするカメラレンズ
の光軸測定方法。1. A step (S1) of forming parallel light, a step (S2) of making the parallel light and a rotation axis of a turntable to which a camera is attached parallel (S2), and a step of forming the rotation axis and a cylindrical lens holder (1).
Step (S3) of setting the optical axis of the camera lens accommodated in (0) to be parallel, and rotating the camera about the rotation axis, incident parallel light on the camera lens, and imaging the parallel light on the imaging surface. Measuring the optical axis position of the camera lens on the imaging surface based on the trajectory of the imaging above (S4). The method of measuring the optical axis of the camera lens, comprising: receiving the rotation axis and the cylindrical lens holder (10). In the step (S3) of setting the optical axis of the camera lens to be parallel, the displacement of two points on the side surface of the cylindrical lens holder (10) is measured while rotating the camera about the rotation axis (S3−).
1) A method of measuring the optical axis of a camera lens, comprising: taking the difference between the two displacements (S3-2) and minimizing the difference (S3-3).
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|---|---|---|---|
| JP30924289A JP2769002B2 (en) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | How to measure the optical axis of a camera lens |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH03170828A JPH03170828A (en) | 1991-07-24 |
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1989
- 1989-11-30 JP JP30924289A patent/JP2769002B2/en not_active Expired - Lifetime
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