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JP2695645B2 - 油圧駆動車両の原動機制御装置 - Google Patents

油圧駆動車両の原動機制御装置

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JP2695645B2
JP2695645B2 JP16809788A JP16809788A JP2695645B2 JP 2695645 B2 JP2695645 B2 JP 2695645B2 JP 16809788 A JP16809788 A JP 16809788A JP 16809788 A JP16809788 A JP 16809788A JP 2695645 B2 JP2695645 B2 JP 2695645B2
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明 辰巳
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Description

【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、ホイール式油圧ショベルなどの油圧駆動車
両の原動機制御装置に関する。
B.従来の技術 第６図にこの種の油圧駆動車両に用いられる走行油圧
回路の一例を示す。
原動機13で駆動される油圧ポンプ１から吐出される圧
油は油圧パイロット式制御弁２でその方向，流量が制御
され、カウンタバランス弁３を経て油圧モータ４に供給
される。油圧モータ４の出力軸には図示していない走行
駆動軸が接続されており、油圧モータ４の回転により車
両が走行する。
パイロット式制御弁２はパイロット油圧回路からのパ
イロット圧力によってその切換方向とストローク量が制
御される。パイロット油圧回路は、原動機13に駆動され
るパイロット用油圧ポンプ５と、該油圧ポンプ５からの
一次圧力を、ペダル6aの踏み込み量に比例した二次圧力
に変換し、制御弁２のストローク量を制御することによ
り車両の走行速度を制御するパイロット弁６と、このパ
イロット弁６に後続しパイロット６への戻り油を遅延す
るスローリターン弁７と、このスローリターン弁７に後
続し車両の前進、後進、中立を選択する前後進切換弁８
とを有する。
第６図は、前後進切換弁８が中立（Ｎ位置）、パイロ
ット弁６が操作されていない状態を示しており、したが
って、パイロット式制御弁２が中立位置にあって、油圧
ポンプ１からの圧油はタンク９に戻り車両は停止してい
る。前後進切換弁８を前進（Ｆ位置）または後進（Ｒ位
置）に切換えパイロット弁６のペダル6aを操作すると、
油圧ポンプ５からの吐出油がパイロット式制御弁２のパ
イロットポート2aまたは2bに達っしてこの制御弁２がパ
イロット油圧に応じたストローク量で切換わる。これに
より油圧ポンプ１からの吐出油が制御弁2,管路12aまた
は12b,カウンタバランス弁３を経由して油圧モータ４に
導かれ、油圧モータ４が駆動されて車両が走行する。エ
ンジン回転数を一定とすれば車両の速度はパイロット弁
６のペダル6aの踏込量に依存する。
走行中にペダル6aを離すとパイロット弁６が圧油を遮
断しその出口ポートがタンク10と連通される。この結
果、パイロットポート2aまたは2bに作用していた圧油が
前後進切換弁８、スローリターン弁７、パイロット弁６
を介してタンク10に戻る。このとき、スローリターン弁
７の絞り7aにより戻り油が絞られるからパイロット式制
御弁２は徐々に中立位置に切換わる。パイロット式制御
弁２が中立位置へ戻ると油圧ポンプ１の吐出油はタンク
９へ戻り、カウンタバランス弁３も図示の中立位置に切
換わる。これにより油圧モータ４に油圧ブレーキが働
く。
油圧モータ４の出入口ポートの管路12a,12bには油圧
ポンプ５と接続されたメークアップ弁11が介装されてい
るから、管路12aまたは12bの圧力が低下すると油圧ポン
プ５の吐出が管路12a,12bに補充され、これによりキャ
ビテーションが防止される。
また、この種の油圧回路を備える車両では、運転席内
に燃料レバーが設けられ、この燃料レバーの操作量にし
たがって原動機回転数が制御される。
一方、図示はしていないが、この種の油圧駆動走行装
置には変速装置が設けられ、予め設定された複数段の変
速比のうち選択されたいずれかの変速比で油圧モータ４
の出力を減速して走行駆動軸を駆動する。通常、高速用
および低速用の２段の変速比が設定され、所望に応じて
いずれか一方が選択される。
C.発明が解決しようとする課題 上述の走行油圧回路においては、操作ペダル6aの操作
によりパイロット弁６を駆動しこれにより制御弁２のス
トローク量を制御して車速を制御するが、原動機の回転
数が操作ペダル6aの変位に連動しないので、予め燃料レ
バーによりエンジン回転数を高目に設定しておく必要が
ある。従って、燃料，騒音，フィーリングの点で好まし
くない。
そこで、操作ペダル6aの踏み込み量に応じて原動機の
回転数を制御すれば、上述の問題は解消する。ところ
が、操作ペダル6aの変位と原動機の回転数ぽ1:1で対応
させると下記の問題が生じる。
このように構成すると、走行中にペダル6aを離すと同
時に原動機の回転数が急激に下がり、油圧ポンプ１の吐
出流量も急激に下がることになる。一方、スローリター
ン弁７の作用で制御弁２はペダル開放後に直ちに中立位
置に復帰しない。したがって、油圧モータ４の入口側の
圧油が不足しキャビテーションを起こすおそれがある。
このためメークアップ弁11が設けられているが、メーク
アップに用いられる油圧ポンプ５の吐出流量も低下し
て、キャビテーションを防止するのに十分な油の補充が
難しくなる。これらの作用にあいまって、制御弁２を操
作するためのパイロット回路内の油量が不足し、減速後
に直ぐにペダル6aを踏み込む場合、制御弁２が駆動され
るまでにタイムラグが生ずるおそれがある。
メークアップ用に別の油圧ポンプを設けることは、コ
ストアップになり、又、動力損失の点から好ましくな
い。
更に、ペダル6aを離してから遅延時間後に原動機の回
転数が下がるようにすることも考えられるが、その適正
な遅延時間は、平地，上り坂，下り坂により異なり、平
地に適した遅延時間を設定すれば下り坂で上記問題（キ
ャビテーションや再発進タイムラグ）が発生するし、下
り坂に適した遅延時間を設定すれば平地，上り坂での減
速時のエンジン回転数の低下に時間がかかり、燃費，騒
音，操作フィーリングの点で好ましくない。
本発明の目的は、走行ペダルの踏み込み量に相応して
原動機の回転数を制御しても、キャビテーションや再発
進タイムラグがなく、燃費，騒音，操作フィーリングを
向上させた油圧駆動車両の原動機制御装置を提供するこ
とにある。
D.課題を解決するための手段 第１図（ａ）〜（ｃ）クレーム対応図により本発明を
説明する。なお、実施例と対応する要素には同一番号を
付して説明する。本発明は、原動機13と、この原動機13
によって駆動される油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１
から吐出される圧油による駆動され、走行駆動軸を駆動
する油圧モータ４と、この油圧モータ４に流入および油
圧モータ４から流出する油圧ポンプ１からの圧油の流量
および方向を制御する制御弁２と、操作量に応じて、こ
の制御弁３の変位量を制御する制御弁操作手段６とを備
えた油圧駆動車両に適用される。
そして請求項１の発明に係る原動機制御装置は、
（ａ）に示すとおり、油圧モータ４の回転数に関連した
第１の情報を検出する第１の情報検出手段24と、その第
１の情報に基づいて、第１の情報が油圧モータ回転数が
大きくなることを示すときに大きくなり、かつ減速時に
油圧モータ４がキャビテーションを起こさないような値
をとる第１の目標エンジン回転数を出力する第１の目標
エンジン回転数出力手段32と、第１の目標エンジン回転
数になるように原動機13のエンジン回転数を制御する回
転数制御手段29とを具備する。
請求項４の発明に係る原動機制御装置は、（ｂ）に示
すとおり、油圧モータ４の回転数に関連した第１の情報
を検出する第１の情報検出手段24と、その第１の情報に
基づいて、第１の情報が油圧モータ回転数が大きくなる
ことを示すときに大きくなり、かつ減速時に油圧モータ
４がキャビテーションを起こさないような値をとる第１
の目標エンジン回転数を出力する第１の目標エンジン回
転数出力手段32と、制御弁操作手段６の操作量を検出す
る制御弁操作量検出手段25と、その検出された制御弁操
作量に基づいて、該制御弁操作量が大きいほど大きくな
る第３の目標エンジン回転数を出力する第３の目標エン
ジン回転数出力手段36と、第１の目標エンジン回転数と
第３の目標エンジン回転数のうちいずれか大きい値を選
択する第１の選択手段37と、原動機13の回転数を、第１
の選択手段37で選択された目標エンジン回転数に制御す
る回転数制御手段29とを具備する。
請求項７の発明に係る原動機制御装置は、（ｃ）に示
すとおり、油圧モータ１の回転数に関連した第１の情報
を検出する第１の情報検出手段24と、その第１の情報に
基づいて、第１の情報が油圧モータ回転数が大きくなる
ことを示すときに大きくなり、かつ減速時に油圧モータ
４がキャビテーションを起こさないような値をとる第１
の目標エンジン回転数を出力する第１の目標エンジン回
転数出力手段32と、制御弁操作手段６の操作量を検出す
る制御弁操作量検出手段25と、その検出された制御弁操
作量に基づいて、第１の情報の目標値を出力する目標値
出力手段38と、この出力される目標値が検出された第１
の情報よりも大きいときにその差分に相応する加速情報
を出力する加速情報出力手段39,40と、第１の目標エン
ジン回転数のこの加速情報を加えて第４の目標エンジン
回転数を出力する第４の目標エンジン回転数出力手段41
と、原動機13の回転数を第４の目標エンジン回転数に制
御する回転数制御手段29とを具備する。
E.作用 請求項１の発明では、走行用油圧モータ４の回転数に
関連した第１の情報に基づいて、第１の目標エンジン回
転数出力手段32から第１の目標エンジン回転数を出力
し、この第１の目標エンジン回転数になるように原動機
回転数を制御する。
また請求項４の発明では、走行用油圧モータ４の回転
数に関連した第１の情報に相応した上述の第１の目標エ
ンジン回転数と、操作手段６の操作量に基づいて第３の
目標エンジン回転数出力手段36から出力される第３の目
標エンジン回転数とのうちいずれか大きい値が第１の選
択手段31で選択され、選択された値に原動機回転数を制
御する。
さらに請求項７の発明では、走行用油圧モータ４の回
転数に関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転
数を上述のように求めるとともに、加速情報出力手段3
9,40により、走行用油圧モータ４の回転数に関連した第
１の情報とこの第１の情報についての実際の値との偏差
から加速量を求め、第４の目標エンジン回転数出力手段
41で、上記第１の目標エンジン回転数にその加速量を加
算して第４の目標エンジン回転数を求め、この値に原動
機回転数を制御する。
このため、本発明によれば、油圧ブレーキによる減速
時に原動機回転数が急激に低下せず、油圧モータ４に十
分な油量を補給でき、キャビテーションを起こすことな
く、原動機回転数を、走行操作手段の操作量に関連づけ
て制御できる。
F.実施例 本発明に係る原動機制御装置は、エコノミーモード，
パワーモード，オートマチックモードによりそれぞれ原
動機回転数を制御することができるが、その全体構成は
同一であり、まず第２図により全体構成を説明する。な
お、この原動機制御装置を第６図の走行油圧回路と組合
せて用いる場合について説明する。
実施例に係る原動機制御装置の全体構成を示す第２図
において、第６図に示した油圧モータ４の出力軸には変
速装置21が、その変速装置21の出力軸にはデファレンシ
ャルギアボックス22が接続され、このデファレンシャル
ギアボックス22に車軸23R,23Lが接続されている。回転
数センサ24は変速装置21の出力軸の回転数を検出し、そ
れに相応する信号、すなわち車速VCを出力する。ペダル
操作量検出センサ25は、パイロット弁６のペダル6aの踏
み込み量を検出し、それに相応する信号、すなわちペダ
ル操作量NPを出力する。
26は変速比切換スイッチであり、この実施例では変速
装置21が高低２段の変速比を持つものとし、変速比切換
スイッチ26をＬ位置に切換えると低速、Ｈ位置に切換え
ると高速をそれぞれ示す変速情報を出力する。燃料レバ
ー27は、その操作量に応じて原動機回転数を制御するた
めのもので、操作量に応じた燃料レバー操作量NLを出力
する。前後進切換スイッチ28は、前後進切換弁８をそれ
ぞれF,N,Rの位置に切換えるとF,N,Rの切換位置をとり、
それぞれの位置に相応した前後進情報を出力する。
これらの各センサ，スイッチの出力信号はコントロー
ラ30に入力され、後述するように処理され、コントロー
ラ30は原動機回転数指令をパルスモータ29に入力する。
パルスモータ29の回転は、レバー機構14を介して原動
機13に伝達され、原動機13は、パルスモータ29の回転角
に相応した回転数で回転する。
（第１の実施例：エコノミーモード） 次に、第３図にしたがって、第１の実施例によるコン
トローラ30の詳細を説明する。
関数発生器31は、燃料レバー操作量NLによりその信号
に比例して増加する目標エンジン回転数Nr0を出力す
る。関数発生器32は、回転数センサ24からの車速VCと変
速比切換スイッチ26からの変速情報とにより、目標エン
ジン回転数Nr2を出力する。目標エンジン回転数Nr2は、
次の条件を満足するように予め設定される。
ある車速VCのときにペダル6aを離してエンジンブレー
キをかけても油圧モータに４キャビテーションが起きな
いこと。
車速VCに対応、例えば比例して増加すること。
ある車速VCに対して変速比が高い方が低い場合よりも
大きい回転数であること。
開閉スイッチ33は、前後進切換スイッチ28がＮ位置で
オフ、F,R位置位でオンする。最大値選択回路34は、目
標エンジン回転数Nr0と目標エンジン回転数Nr2のうちい
ずれか大きい方を選択し、原動機回転数指令としての目
標エンジン回転数Nr100をパルスモータ29に入力する。
このように構成された第１の実施例によるエコノミー
モードの動作を説明する。
燃料レバー27がアイドル位置、前後進切換スイッチ28
がＮ位置、変速比切換スイッチ26がＨ位置、車速VCが零
とし、原動機13がアイドル回転数で回転しているものと
する。
まず前後進切換スイッチ28をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ33を閉じ、次いで、走行ペダル6aを踏み込む。こ
のとき、関数発生器32は、車速VCが零，変速比がＨとい
う条件に相応した目標エンジン回転数Nr2を出力する。
一方、関数発生器31からは目標エンジン回転数Nr0が出
力されているから、最大値選択回路34には目標エンジン
回転数Nr0と目標エンジン回転数Nr2が入力され、いずれ
か大きい方が選択されて目標エンジン回転数Nr100とし
て出力される。この目標エンジン回転数Nr100はパルス
モータ29に入力され、パルスモータ29は目標エンジン回
転数Nr100に応じた回転角をとる。この結果、原動機回
転数が目標エンジン回転数Nr100に制御される。
一方、走行ペダル6aの踏み込みにより、第６図に示す
とおり、制御弁２がストロークして油圧モータ４が回転
を開始し、ある車速で車両が走行を開始する。今、車速
VCが零のときに関数発生器32から出力される目標エンジ
ン回転数Nr2が、燃料レバー27がアイドル位置にあると
きに関数発生器31から出力される目標エンジン回転数Nr
0よりも大きいとすれば、目標エンジン回転数Nr100は、
走行開始時から目標エンジン回転数Nr2に等しくなる。
そして走行開始により車速が大きくなると目標エンジン
回転数Nr2が比例して大きくなる。したがって、パルス
モータ29は、車速VCで定まる目標エンジン回転数Nr2で
原動機13が回転するように原動機13を制御する。
以上により、走行ペダル6aを踏み込むとその踏み込み
量に依存した速度で車両が走行し、原動機回転数はその
速度にしたがって上昇する。つまりこの実施例における
原動機回転数は、走行ペダル操作量NPに関連して制御さ
れると言える。したがって、燃費，騒音，操作フィーリ
ングが向上する。
ここで、所定の速度で走行しているときに走行ペダル
6aを離すと、制御弁２が除去に中立位置に切換わり、走
行油圧モータ４には油圧ブレーキが働く。このとき、目
標エンジン回転数Nr2は、関数発生器32により、制御弁
２の開口面積およびメイクアップ量を換算してキャビテ
ーションが発生しない回転数に維持されるので、キャビ
テーション発生が防止される。また、パイロット油圧回
路の油量が不足することもなく、減速後に直ぐに走行ペ
ダル6aを踏み込むと、それに応答して制御弁２がストロ
ークし、油圧モータ４が直ちに加速される。
なお、燃料レバー操作量NLを最大に設定すれば、関数
発生器31からの目標エンジン回転数Nr0で原動機回転数
が制御される。
（第２の実施例：パワーモード） 第４図にしたがって第２の実施例によるコントローラ
30の詳細を説明する。なお、第３図と同様な箇所には同
一の符号を付して説明する。
関数発生器31と32は第１の実施例と全く同一であり、
関数発生器31は燃料レバー操作量NLに応じて目標エンジ
ン回転数Nr0を出力し、関数発生器32は車速VCと変速情
報とに応じて目標エンジン回転数Nr2を出力する。
新たに付加された関数発生器36には、走行ペダル操作
量NPが入力され、その走行ペダル操作量NPに比例した目
標エンジン回転数Nr1を出力する。目標エンジン回転数N
r1と目標エンジン回転数Nr2とは最大値選択回路37に入
力され、いずれか大きい値が目標回転数N10として最大
値選択回路37から出力される。この目標回転数N10と目
標エンジン回転数Nr0とは最大値選択回路34に入力さ
れ、いずれか大きい値が目標エンジン回転数Nr100（回
転数指令）として最大値選択回路34から出力され、パル
スモータ29が駆動制御される。
このように構成された第２の実施例によるパワーモー
ドの動作を説明する。
燃料レバー27がアイドル位置、前後進切換スイッチ28
がＮ位置、変速比切換スイッチ26がＨ位置、車速VCが零
とし、原動機13がアイドル回転数で回転しているものと
する。
まず前後進切換スイッチ28をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ33を閉じる。次いで、走行ペダル6aを踏み込むと
その踏み込み量を示す走行ペダル操作量NPが関数発生器
36に入力され、関数発生器36は走行ペダル操作量NPに応
じた目標エンジン回転数Nr1を出力する。このとき、関
数発生器32は、上述したと同様に、車速VCと変速情報と
に基づいて目標エンジン回転数Nr2を出力しており、目
標エンジン回転数Nr1と目標エンジン回転数Nr2が最大値
選択回路37に入力される。最大値選択回路37は目標エン
ジン回転数Nr1と目標エンジン回転数Nr2のいずれか大き
い値を選択し、目標回転数N10として切換スイッチ33を
通って最大値選択回路34に入力される。この最大値選択
回路34には目標エンジン回転数Nr0も入力されており、
目標エンジン回転数Nr0と目標回転数Nr10のうちいずれ
か大きい値が選択されて目標エンジン回転数Nr100とし
てパルスモータ29に入力され、パルスモータ29が駆動制
御される。この結果、原動機回転数が目標エンジン回転
数Nr100に制御される。
一方、走行ペダル6aの踏み込みにより上述したように
油圧モータ４が回転して走行を開始し、上述したように
制御される原動機回転数に依存した速度が得られる。
以上により、走行ペダル6aを踏み込むとその踏み込み
量に依存した速度で走行し、原動機回転数は、ペダル6a
の踏み込み量にしたがって上昇する。つまり、この実施
例における原動機回転数は、走行ペダル操作量NPによっ
て制御されると言える。
ここで、所定の速度で走行しているときに走行ペダル
6aを離すと、制御弁２が中立位置に切換わり、走行油圧
モータ６には油圧ブレーキが働く。この実施例では、走
行ペダル6aを完全に離したときに関数発生器36から出力
される目標エンジン回転数Nr1が最小値になっても、関
数発生器32からの目標エンジン回転数Nr2は、車速VCに
依存して、キャビテーションが発生しない程度の値とな
るから、最大値選択回路34から目標エンジン回転数Nr
100として目標エンジン回転数Nr2が出力される。このた
め、パルスモータ29はこの目標エンジン回転数Nr2に応
じた回転角となり、原動機13の原動機回転数は目標エン
ジン回転数Nr2を維持する。つまり、本モードにおける
原動機回転数は、加速時は、関数発生器31に依存し、減
速時は、関数発生器32に依存する。したがって、上述し
たように油圧ポンプ１および油圧ポンプ５の吐出流量が
十分でキャビテーションや再発進時のタイムラグが防止
される。
さらに加えて、このパワーモードの場合には、減速後
に走行ペダル6aを踏み込めばそれに応じた走行ペダル操
作量NPが出力され、関数発生器36が目標エンジン回転数
Nr2よりも大きな目標エンジン回転数Nr1を直ちに出力す
ることもでき、この目標エンジン回転数Nr1がパルスモ
ータ29に供給されれば、ペダル踏み込み量に応答して直
ちに原動機回転数が上昇しフィーリングがよい上、減速
後の加速性能がエコノミーモードよりも向上する。
この実施例においても、燃料レバー操作量NLを最大に
しておけば、原動機回転数は、関数発生器31で求まる目
標エンジン回転数Nr0に制御される。
（第３の実施例：オートマチックモード） 第５図にしたがって第３の実施例によるコントローラ
30の詳細を説明する。なお、第３図と同様な箇所には同
一の符号を付して説明する。
関数発生器31と32は第１の実施例と全く同一であり、
関数発生器31は燃料レバー操作量NLに応じて目標エンジ
ン回転数Nr0を出力し、関数発生部32は車速VCと変速情
報とに応じて目標エンジン回転数Nr2を出力する。
新たに付加された関数発生器38には、走行ペダル操作
量NPと変速情報とが入力され、２つの情報に従って走行
ペダル操作量NPに比例する目標車速VPを出力する。この
目標車速VPは偏差器39に入力され、車速VCとの偏差ΔＶ
がとられる。関数発生器40は、この偏差ΔＶが正の所定
値以上であるときにその値に関連して加速量αを出力
し、所定未満のときは加速量αが零となるように構成さ
れる。加算点41は、関数発生器32からの目標エンジン回
転数Nr2とこの加速量αとを加算し、目標回転数N10を出
力する。関数発生器31からの目標エンジン回転数Nr0と
この目標回転数N10とが最大値選択回路34に入力され、
いずれか大きい値が目標エンジン回転数Nr100としてパ
ルスモータ29に入力される。
このように構成された第３の実施例によるオートマチ
ックモードの動作を説明する。
燃料レバー27がアイドル位置、前後進切換スイッチ28
がＮ位置、変速比切換スイッチ26がＨ位置、車速VCが零
とし、原動機13がアイドル回転数で回転しているものと
する。
まず前後進切換スイッチ28をＦ位置に切換えて開閉ス
イッチ33を閉じる。車速VCが関数発生器32に入力されて
おり、関数発生器32は、車速VCが零，変速比がＨという
条件に相応した目標エンジン回転数Nr2を出力する。走
行ペダル6aを踏み込むとその踏み込み量に応じた走行ペ
ダル操作量NPが関数発生器38に入力され、関数発生器38
は、入力される走行ペダル操作量NPと変速情報とに基づ
いて目標車速VPを出力し、偏差器39で車速VCと目標車速
VPとの偏差ΔＶがとられる。関数発生器40はこの偏差Δ
Ｖに応じた加速量αを出力し、加算点41で目標エンジン
回転数Nr2に加速量αが加算され、目標回転数N10がスイ
ッチ33を通って最大値選択回路34に入力される。最大値
選択回路34には目標エンジン回転数Nr0も入力されてお
り、両入力の大きい値が目標エンジン回転数Nr100とし
てパルスモータ29に入力され、その回転角が制御され、
その結果、原動機13の原動機回転数は、目標エンジン回
転数Nr100に制御される。
以上の動作により、走行ペダル6aを踏み込むと、その
踏み込み量によって求まる目標車速VPと実際の車速VCと
の偏差に応じた加速量αが、車速VCによって求まる目標
エンジン回転数Nr2に加算されて目標回転数N10となり、
原動機13の原動機回転数はこの目標回転数N10に制御さ
れる。
また、走行ペダル6aを完全に離すと油圧モータ４には
油圧ブレーキが働く。このとき、偏差器39は−ΔＶを出
力するから、関数発生器40の加速量αは零である。しか
し、関数発生器32から車速VCに応じた目標エンジン回転
数Nr2が出力されており、原動機回転数はその目標エン
ジン回転数Nr2に制御される。この目標エンジン回転数N
r2は、上述したと同様に、ある車速VCで油圧モータ４に
油圧ブレーキを働かせてもキャビテーションが発生しな
いような値に定められているから、制御弁２の中立位置
への切換え時に油圧ポンプ１から十分な油量が油圧モー
タ４に供給され、かつメークアップ弁11から十分な油量
が補充される。また、減速中に走行ペダル6aを再度踏み
込み、関数発生器40から加速量α（≠０）が出力されれ
ば、関数発生器32からの目標エンジン回転数Nr2にαが
加算されるから、原動機13の原動機回転数は応答性よく
上昇し、第２の実施例で述べたと同様にフィーリングお
よび加速性能が向上する。
この実施例においても、燃料レバー操作量NLを最大に
しておけば、原動機回転数は、関数発生器31で出力され
る目標エンジン回転数Nr0に制御される。
以上の各実施例の構成において、回転数センサ24が第
１の情報検出手段を、関数発生器32が第１の目標エンジ
ン回転数出力手段を、パルスモータ29が回転数制御手段
を、変速装置21が変速手段を、変速比切換スイッチ26が
変速情報出力手段を、燃料レバー27が回転数制御用操作
手段を、関数発生器31が第２の目標エンジン回転数出力
手段を、ペダル踏み込み量検出センサ25が制御弁操作量
検出手段を、関数発生器36が第３の目標エンジン回転数
出力手段を、最大値選択回路37が第１の選択手段を、最
大値選択回路34が第２の選択手段を、それぞれ構成す
る。したがって、目標エンジン回転数Nr2が第１の目標
エンジン回転数に、目標エンジン回転数Nr0が第２の目
標エンジン回転数に、目標エンジン回転数Nr1が第３の
目標エンジン回転数にそれぞれ対応し、第３の実施例の
目標エンジン回転数Nr10が第４の目標エンジン回転数に
対応する。また、車速VCがモータ回転数に関連する第１
の情報である。
なお以上では、回転数センサ24で車速を検出したが、
油圧モータ４の回転数を検出し、同様に制御してもよ
い。この場合、変速比によって目標エンジン回転数Nr2
を変える必要がなく、関数発生器32や38において変速情
報が不要となる。
また以上では、エコノミーモード，パワーモード，オ
ートマチックをそれぞれ単独に設定した場合について説
明したが、複数のモードを設定したモード選択スイッチ
によっていずれかのモードを選択するような回路構成も
容易に実現できる。
さらに、パルスモータで原動機の回転数を制御した
が、これに限定されず、電子ガバナを搭載した原動機に
も本発明を適用できる。さらに、走行油圧回路も第６図
に示したものに限定されず、例えば他の方式のメークア
ップ回路を備えるもの、あるいはメークイップ回路を備
えないものにも本発明を適用できる。また、第６図には
スローリターン弁７を設けているが、スローリターン弁
が省略されているものでもよい。
G.発明の効果 請求項１の発明では、走行用油圧モータの回転数に関
連した第１の情報に基づいて目標エンジン回転数を求
め、この目標エンジン回転数になるように原動機回転数
を制御する。
また請求項４の発明では、走行用油圧モータの回転数
に関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転数
と、走行操作手段の操作量に相応した目標エンジン回転
数のうちいずれか大きい値に原動機回転数を制御する。
さらに請求項７の発明では、走行用油圧モータの回転
数に関連した第１の情報に相応した目標エンジン回転数
を求めるとともに、走行用油圧モータの回転数に関連し
た第１の情報と、この第１の情報についての実際の値を
検出し、第１の情報と実際の値との偏差に応じた加速量
を求め、この加速量を上記目標エンジン回転数に加算し
て、その目標エンジン回転数に原動機回転数を制御す
る。
このため、本発明によれば、油圧ブレーキによる減速
時にキャビテーションを起こすことなく、原動機回転数
を、走行操作手段の操作量に関連づけて制御できる。ま
た、走行用油圧モータの回転数に最適な値に原動機回転
数が制御されて、燃費の向上および騒音の低減が図られ
るとともに、操作フィーリングも向上する。
【図面の簡単な説明】
第１図（ａ）〜（ｃ）はクレーム対応図である。 第２図は第１〜第３の実施例に共通の原動機制御装置の
全体を示す構成図、第３図〜第５図は第１〜第３の実施
例におけるコントローラのそれぞれ詳細ブロック図であ
る。 第６図は、本発明が適用される走行油圧回路の一例を示
す油圧回路図である。 1:油圧ポンプ、2:制御弁 3:カウンタバランス弁 4:走行用油圧モータ 5:パイロット油圧ポンプ 6:走行用パイロット弁 6a:走行ペダル 8:前後進切換弁 11:メークアップ弁、13:原動機 21:変速装置、24:回転数センサ 25:ペダル踏み込み量検出センサ 26:変速切換スイッチ 27:燃料レバー 28:前後進切換レバー 29:パルスモータ 30:コントローラ 31,32,36,38,40:関数発生器 33:開閉スイッチ 34,37:最大値選択回路 39:偏差器、41:加算点

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、走
    行駆動軸を駆動する油圧モータと、 この油圧モータに流入および油圧モータから流出する前
    記油圧ポンプからの圧油の流量および方向を制御する制
    御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
    操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
    いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
    る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
    タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
    つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
    ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
    る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数になるように前記原動機
    のエンジン回転数を制御する回転数制御手段とを具備す
    ることを特徴とする油圧駆動車両の原動機制御装置。
  2. 【請求項２】前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のう
    ち選択されたいずれかの変速比で前記油圧モータの出力
    を減速する変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
    しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
    力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
    第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
    変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
    きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
    ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
    ど高い値となる第１の目標エンジン回転数を出力するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の油圧駆動
    車両の原動機制御装置。
  3. 【請求項３】原動機制御装置は、エンジン回転数を制御
    するために操作される回転数制御用操作手段と、 この回転数制御用操作手段の操作状態に基づいて、第２
    の目標エンジン回転数を出力する第２の目標エンジン回
    転数出力手段とを更に備え、 前記回転数制御手段が、前記第１の目標回転数と第２の
    目標回転数のうちいずれか大きい値に前記原動機のエン
    ジン回転数を制御することを特徴とする特許請求の範囲
    第１項または第２項に記載の油圧駆動車両の原動機制御
    装置。
  4. 【請求項４】原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、走
    行駆動軸を駆動する油圧モータと、 この油圧モータに流入および油圧モータから流出する前
    記油圧ポンプからの圧油の流量および方向を制御する制
    御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
    操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
    いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
    る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
    タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
    つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
    ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
    る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記制御弁操作手段の操作量を検出する制御弁操作量検
    出手段と、 その検出された制御弁操作量に基づいて、該制御弁操作
    量が大きいほど大きくなる第３の目標エンジン回転数を
    出力する第３の目標エンジン回転数出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数と前記第３の目標エンジ
    ン回転数のうちいずれか大きい値を選択する第１の選択
    手段と、 前記原動機の回転数を、前記第１の選択手段で選択され
    た目標エンジン回転数に制御する回転数制御手段とを具
    備することを特徴とする油圧駆動車両の原動機制御装
    置。
  5. 【請求項５】前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のう
    ち選択されたいずれかの変速比で前記油圧モータの出力
    を減速する変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
    しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
    力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
    第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
    変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
    きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
    ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
    ど高い値に設定される第１の目標エンジン回転数を出力
    することを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の油
    圧駆動車両の原動機制御装置。
  6. 【請求項６】前記原動機制御装置は、エンジン回転数を
    制御するために操作される回転数制御用操作手段と、 この回転数制御用操作手段の操作状態に基づいて、第２
    の目標エンジン回転数を出力する第２の目標エンジン回
    転数出力手段と、 この第２の目標エンジン回転数と前記第１の選択手段で
    選択された目標エンジン回転数のうちいずれか大きい値
    を選択する第２の選択手段とを更に備え、 前記回転数制御手段は、前記第２の選択手段で選択され
    た目標エンジン回転数に前記原動機のエンジン回転数を
    制御することを特徴とする特許請求の範囲第４項または
    第５項に記載の油圧駆動車両の原動機制御装置。
  7. 【請求項７】原動機と、 この原動機によって駆動される油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、走
    行駆動軸を駆動する油圧モータと、 この油圧モータに流入および油圧モータから流出する前
    記油圧ポンプからの圧油の流量および方向を制御する制
    御弁と、 操作量に応じて、この制御弁の変位量を制御する制御弁
    操作手段とを備えた油圧駆動車両の原動機制御装置にお
    いて、 前記油圧モータの回転数に関連した第１の情報を検出す
    る第１の情報検出手段と、 その第１の情報に基づいて、第１の情報が前記油圧モー
    タ回転数が大きくなることを示すときに大きくなり、か
    つ減速時に前記油圧モータがキャビテーションを起こさ
    ないような値をとる第１の目標エンジン回転数を出力す
    る第１の目標エンジン回転数出力手段と、 前記制御弁操作手段の操作量を検出する制御弁操作量検
    出手段と、 その検出された制御弁操作量に基づいて、前記第１の情
    報の目標値を出力する目標値出力手段と、 この出力される目標値が前記検出された第１の情報より
    も大きいときにその差分に相応する加速情報を出力する
    加速情報出力手段と、 前記第１の目標エンジン回転数にこの加速情報を加えて
    第４の目標エンジン回転数を出力する第４の目標エンジ
    ン回転数出力手段と、 前記原動機の回転数を前記第４の目標エンジン回転数に
    制御する回転数制御手段とを具備することを特徴とする
    油圧駆動車両の原動機制御装置。
  8. 【請求項８】前記油圧駆動車両は、複数段の変速比のう
    ち選択されたいずれかの変速比で前記油圧モータを出力
    を減速する変速手段を更に備えるとともに、 前記原動機制御装置は、前記変速手段の変速状態を検出
    しその変速比に相応する変速情報を出力する変速情報出
    力手段を更に備え、前記第１の情報が車速であって前記
    第１の情報検出手段が車速検出手段であり、 前記第１の目標エンジン回転数出力手段が、前記車速と
    変速情報とに基づいて、該車速が大きくなるにつれて大
    きくなり、かつ減速時に前記油圧モータがキャビテーシ
    ョンを起こさないような値をとり前記変速比が大きいほ
    ど高い値に設定される第１の目標エンジン回転数を出力
    することを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の油
    圧駆動車両の原動機制御装置。
  9. 【請求項９】前記原動機制御装置は、エンジン回転数を
    制御するために操作される回転数制御用の操作手段と、 この回転数制御用操作手段の操作状態に基づいて、第２
    の目標エンジン回転数を出力する第２の目標エンジン回
    転数出力手段と、 この第２の目標エンジン回転数と前記第４の目標エンジ
    ン回転数のうちいずれか大きい値を選択する選択手段と
    を更に備え、 前記回転数制御手段が、前記原動機のエンジン回転数
    を、前記選択手段で選択された目標エンジン回転数に制
    御することを特徴とする特許請求の範囲第７項または第
    ８項に記載の油圧駆動車両の原動機制御装置。
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