JP2665520B2 - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、プログラマブルコントローラ、特にその
出力のポーズ（一時停止）制御に関する。 ［従来の技術］ 従来ユーザーがシステムの調整時に被制御機器の動作
を任意に停止させる場合、或いは異常発生等によって自
動停止させる場合に、被制御機器の出力状態を所定の状
態に保持させる技術として特開昭60−225906号公報に開
示されたものがある。これは、演算出力と出力バッファ
との間にフリップフロップ回路を介在させ、調整時又は
異常時において出力を一定の状態に保持したい場合に
は、そのフリップフロップ回路に所定のセット又はリセ
ット信号を送出して、所定の出力を得るようにしたもの
である。 ［発明が解決しようとする問題点］ 上記のような従来の装置では、各領域毎に或いは各出
力毎にフリップフロップ回路が設けられているために、
フリップフロップ回路の個数が多くなり、更に、演算部
から各フリップフロップ回路に対して送るリセット信号
のための信号線が必要となるために、価格が著しく高く
なるという問題点があった。また、その信号線にゲート
を挿入し、プログラムによってオンオフ設定可能なスイ
ッチによりそのゲートを制御する場合においても、演算
部より各スイッチへの信号線を設けなければならないの
で、更に価格が高くなる。 また、プログラマブルコントローラにおいては、被制
御機器の異常等の問題発生時には、そのままの状態でプ
ログラムの実行を停止させたり、或いは、停止させた状
態からプログラムの実行を再開して被制御機器の運転を
継続したい（このような機能をポーズ機能という）とい
う要請はあるが、従来の装置はそのような要請に応えら
れなかった。 プログラマブルコントローラにおいては、システムの
立ち上げ調整時に装置調整の目的で停止、運転再開を行
っており（操作による。）、また、運転中に異常等が発
生したときには被制御機器の一部又は全体をそのままの
状態で停止させ、必要であればプログラムの変更を行な
い、問題を解決した後に運転を再開している。その場合
においては、例えば被制御機器を工程の途中で停止させ
た後に、初期状態からの運転を行った場合には、被制御
機器の状態を全て初期状態に戻す操作が必要であり、ま
た、ワーク等を全て取り除く必要があるため手間がか
り、更に、場合によっては加工途中のワークを捨てなく
てはならない、という問題があるので、上述のように、
停止した時の状態から継続して運転を再開したい、とい
う要請がある。 ここで、第９図に示されるようなリレー回路における
機械の下降動作について説明する。第９図において、条
件がＡがONとなったときに下限信号がOFF状態であれ
ば、下降信号がONとなる。下降信号はプログラマブルコ
ントローラの出力基板へ出力され、更に、モータへ出力
されるので、モータが回転し、機械が下降する。また、
同時に、下降信号の接点（第９図のＢ）もONとなるた
め、下降回路は自己保持され、下限接点がONとなるまで
は、Ａの条件がOFFとなっても、下降信号はONを保持し
モータは回転し、機械は下降を続け下限接点がONとなる
と下降は終了する。そして、下降中に異常が発生したと
きには、下降信号をOFFしてやれば、モータは回転を止
めるので下降は停止する。 異常等の発生時において下降信号をOFFにするには、
図９の回路に例えばプログラム上で新らしい接点Ｃを追
加して、第10図に示されるようなリレー回路を構成し、
プログラムにより異常等の発生時に新接点ＣをONにすれ
ば良い。ところが、このようにしても、下降信号それ自
体がOFFとなり、この下降信号と実際にモータへ出力さ
れる信号とは同じであるから、異常状態が解決された後
にプログラムの動作を正常に行なうことができなくな
る。つまり、異常状態が解消した後に、モータは中断し
た下降を再開するためには、回転しなければならない
が、この時には、条件Ａは当然成立していないので、下
降信号はONになることができず、その結果、モータは回
転しない。このため、プログラムは初期状態より実行を
開始し、機械も最初の状態より開始しなければならず、
上述の問題が発生することとなる。 この発明は、上記の問題点を解決するためになされた
ものであり、簡単な構成で、任意のポーズ出力が得られ
るようにし、また、被制御機器を運転中にそのままの状
態で停止させ、機械の状態や故障原因の調査を行い、或
いはプログラムのチェック、変更等を行い、その後、そ
の停止状態からの継続動作を可能にしたプログラマブル
コントローラを得ることを目的とする。 ［問題点を解決するための手段］ この発明の第１の発明に係るプログラマブルコントロ
ーラは、入力信号を取り込む入力転送と、入力信号を演
算処理するプログラムの実行と、その演算結を出力する
出力転送とを順次繰り返して行うプログラマブルコント
ローラにおいて、演算処理の結果である、複数の出力に
ついてそれぞれオン・オフ状態が記憶される第１の記憶
手段と、プログラムの実行時において、所定の条件が成
立すると、第１の記憶手段の複数の出力に対するポーズ
領域が設定される第２の記憶手段と、ポーズ領域におけ
る各出力に対するポーズパラメータが設定される第３の
記憶手段と、出力転送時において、第２の記憶手段に設
定されたポーズ領域に該当する出力についての第１の記
憶手段のオン・オフ状態及び第３の記憶手段に設定され
たポーズパラメータに基づいて所定の演算処理を施し、
その結果を出力する第１の演算手段とを有する。 この発明の第２の発明に係るプログラマブルコントロ
ーラは、上記の構成に加えて、プログラムの実行時にお
いて、特定のプログラムを実行したときに、第１の記憶
手段のオン・オフ状態及び第３の記憶手段に設定された
ポーズパラメータに基づいて所定の演算処理を施してそ
の結果を出力として転送し、次に、リスタートの操作入
力があるまで次のプログラムの実行を中止する第２の演
算手段を有する。 ［作 用］ この発明の第１の発明においては、入力転送、プログ
ラムの実行及び出力転送が順次繰り返して行われてお
り、プログラムの実行によりその算処理の結果、即ち複
数の出力（オン・オフ）が第１の記憶手段に記憶され
る。そして、プログラムの実行時において、所定の条件
が成立すると、第１の記憶手段の複数の出力に対するポ
ーズ領域が第２の記憶手段に設定される。第１の記憶手
段は、出力転送時に、第２の記憶手段に設定されたポー
ズ領域の該当する出力についての第１の記憶手段のオン
・オフ状態及び第３の記憶手段に設定されたポーズパラ
メータに基づいて所定の演算処理を施し、その結果を出
力する。このように、第１の記憶手段に記憶される複数
の出力（オン・オフ）と実際の出力とは、本発明のポー
ズ機能により異なったものにすることができる。このた
め、被制御機器に対してその出力を考慮した任意のポー
ズ出力が得られる。その後、上記の所定の条件が不成立
になると、ポーズ領域が解除されて通常の制御に戻るこ
とになるが、その場合には、第１の記憶手段には停止時
の出力（オン・オフ）が記憶されているので、停止時の
状態からの継続して制御を再開することができる。 また、この発明の第２の発明においては、上記の他
に、プログラムの実行時において、ポーズパラメータ及
び出力のオン・オフに基づいて出力を得るようにしたの
で、同様にして、被制御機器に対して出力命令を考慮し
た任意のポーズ出力が得られる。そして、リスタートの
入力があると、ポーズ時の次のプログラムの演算処理を
開始して、停止時の状態から継続して被制御機器を制御
することができる。 ［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例を示す図であり、図にお
いて１はCPU、２はプログラムメモリ、３はデータメモ
リ、４は出力のオン・オフ状態が記憶されるメモリ（以
下STTという）、５はポーズ領域が設定されるメモリ
（以下POTという）、６はポーズパラメータが設定され
るメモリ（以下PPTという）である。POT5及びPPT6はそ
れぞれSTT4に対応したメモリ領域を有する。７は設定
器、８は出力モジュール、９はモータ用出力、10はシン
グルソレノイドである。PPT6には、設定器７により各出
力に対応したポーズパラメータが予め設定されており、
ポーズ時出力禁止するものは“0"、ポーズ時出力禁止し
ないものは“1"と書いておく。 以下、第１図の装置の動作を第２図〜第５図に示した
フローチャートに基づいて説明する。 第２図は通常の運転時のフローチャートで、入力転
送、プログラムの実行及び通常の出力転送が順次繰り返
される。プログラムの実行には、例えば第３図に示す出
力命令（OUT,SET,RESET）の実行及び第４図に示すポー
ズ命令の実行がある。 第３図の出力命令の実行においては、プログラムの条
件結果と出力命令の性格によりSTT4の各ステータスのオ
ン・オフ処理が行なわれる。第４図のポーズ命令の実行
においては、条件が成立すると、ポーズ命令で指定範
囲、すなわちPOT5のポーズ領域を“0"にする処理が行な
われる。 通常の出力転送においては、第５図に示すように、Ｎ
＝１を設定し、該当するPOT5の領域がポーズ領域となっ
ているか否かについて判断し、ポーズ領域（POT5が０）
であればPPT6の設定内容とSTT4の記憶内容との論理積を
求めてその結果を出力モジュール８に送出する。また、
上記判断に際してポーズ領域となっていない場合には、
STT4の記憶内容をそのまま出力モジュール８に送出す
る。この動作は上記の一連の動作が終わる度にＮに１を
加算して、Ｎ＝Ａとなるまで繰り返される。ここで、Ａ
とは出力点数／同時処理点数で表わされる数である。 例えば第６図に示すように全領域がポーズ命令で領域
指定されている場合（POT5が０）であってシングルソレ
ノイドにおいてSTT4のステータスが０、PPT6のポーズパ
ラメータが１となっている場合には、PPT6のポーズパラ
メータとSTT4の論理積は０であるから、その出力は０と
なる。また、PPT6のポーズパラメータが１で、STT4のス
テータスが１となっている場合は、その論理積は１とな
るから、その出力も１となる。モータの場合においても
同様にして演算される。このようにしてシングルソレノ
イドの場合はSTT4が０ならば０の出力、１ならば１の出
力が得られ、その状態が保持される。また、モータの場
合にはSTT4の内容に関係なく０の出力となり、停止状態
になる。 さらに、ポーズ領域の指定外の時には（POT5が１）
で、例えばシングルソレノイドにおいてSTT4のステータ
スが１となっている場合にはそれがそのまま出力として
送出されるのでその出力は１となる。また、モータにお
いてSTT4のステータスが０となっている時は同様にして
その出力は０となる。 第７図はこの発明の他の実施例の動作を示すフローチ
ャートで、ポーズ停止時の動作が組込まれており、第２
図の実施例との相違は、プログラム実行中にブレークア
ドレスがあると、後述するポーズ停止時の出力転送を行
ない、リスタート操作があると再び次のプログラムを実
行する点にあり、ハード構成並びに入力転送、プログラ
ムの実行及び通常の出力転送の動作については第１図及
び第３〜第５図に示されるとおりで、第７図のものと同
一である。 ここで、ポーズ停止時の出力転送について説明する
と、第８図のフローチャートに示すように、Ｎ＝１を設
定し、PPT6のポーズパラメータとSTT4のステータスとの
論理槙を求めて、その結果を出力モジュール８に送出す
る。この動作は第６図の場合と同様に、上記の一連の動
作が終わる度にＮに１を加算してＮ＝Ａとなるまで繰り
返される。なお、第８図の処理においては、全領域がポ
ーズ領域とみなして（実際のPOTの設定内容如何に拘わ
らず）、（PPT）AND（STT）の処理を行う。 このポーズ停止時の出力転送についてみると、例えば
第６図に示すようにモータのPPT6のポーズパラメータが
０で、STT4のステータスが１の場合には、その論理積は
０となるから、出力は０となり、ポーズ時にはモータの
出力が禁止される。シングルソレノイドの場合も同様な
演算処理により出力が求められる。 このポーズ停止時の出力転送は、調整時において各被
制御機器の状態を把握したり、或いは故障原因のチェッ
ク、調査等を行なう際に極めて有用である。 なお、この発明は上述したフローチャートの動作のも
のに限定されるものではなく、例えば第５図のフローチ
ャートについてみると破線で囲まれた部分についてはそ
の全体を（（PPT）OR（POT））AND（STT）の論理演算に
置き換えることができる。また、ポーズ命令実行時にPP
T6の内容をそのままPOT5に移して、通常の出力転送時に
「POT5とSTT4の論理積を求めて出力として送り出すよう
にしてもよい。 ［発明の効果］ 以上のように第１の発明によれば、プログラムの実行
処理過程において、所定の条件が成立すると、第１の記
憶手段の複数の出力に対するポーズ領域を第２の記憶手
段に設定し、第１の記憶手段が、出力転送時に、第２の
記憶手段に設定されたポーズ領域の該当する出力につい
ての第１の記憶手段のオン・オフ状態及び第３の記憶手
段に設定されたポーズパラメータに基づいて所定の演算
処理を施し、その結果を出力するようにし、或いは、第
２の発明によれば、プログラム実行過程において特定の
プログラムを実行すると、リスタートの入力があるま
で、次のプログラムの実行を停止して、ポーズパラメー
タ及び第１の記憶手段の出力のオン・オフ状態に基づい
て出力を得るようにしたので、簡単な構成で任意のポー
ズ出力が得られており、このため、機械の状態、故障原
因の調査、プログラムのチェック、変更等を容易に行な
うことができる。特に、本発明においては、被制御機器
の一部又は全体を停止させても、外部の出力状態のみが
停止するように制御され、内部の状態（第１の記憶手段
の記憶内容）は変化しないことから、運転再開時に、ポ
ーズを解除することにより、停止時の状態が復元されて
継続した動作が可能となっている。このため、被制御機
器を運転中に停止させて機械の状態や故障原因の調査等
を行い、その後、被制御機器を停止時の状態から継続し
て動作させることができ、実用上、極めて有用である。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
〜第５図は上記実施例の動作を示すフローチャートチャ
ート、第６図は各メモリと出力との関係を示す説明図、
第７図及び第８図はこの発明の他の実施例の動作を示す
フローチャートである。第９図及び第10図は従来の技術
の問題点を説明するためのリレー回路である。

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．入力信号を取り込む入力転送と、前記入力信号を演
   算処理するプログラムの実行と、その演算結果を出力す
   る出力転送とを順次繰り返して行うプログラマブルコン
   トローラにおいて、 前記演算処理の結果である、複数の出力についてそれぞ
   れオン・オフ状態が記憶される第１の記憶手段と、 前記プログラムの実行時において、所定の条件が成立す
   ると、前記第１の記憶手段の複数の出力に対するポーズ
   領域が設定される第２の記憶手段と、 前記ポーズ領域における各出力に対するポーズパラメー
   タが設定される第３の記憶手段と、 前記出力転送時において、前記第２の記憶手段に設定さ
   れたポーズ領域に該当する出力についての前記第１の記
   憶手段のオン・オフ状態及び前記第３の記憶手段に設定
   されたポーズパラメータに基づいて所定の演算処理を施
   し、その結果を出力する第１の演算手段と を有することを特徴とするプログラマブルコントロー
   ラ。 ２．入力信号を取り込む入力転送と、前記入力信号を演
   算処理するプログラムの実行と、その演算結果を出力す
   る出力転送とを順次繰り返すプログラマブルコントロー
   ラにおいて、 前記演算処理の結果である、複数の出力についてそれぞ
   れオン・オフ状態が記憶される第１の記憶手段と、 前記プログラムの実行時において、所定の条件が成立す
   ると、前記第１の記憶手段の複数の出力に対するポーズ
   領域が設定される第２の記憶手段と、 前記ポーズ領域における各出力に対するポーズパラメー
   タが設定される第３の記憶手段と、 前記出力転送時に、前記第２の記憶手段に設定されたポ
   ーズ領域に該当する出力についての前記第１の記憶手段
   のオン・オフ状態及び前記第３の記憶手段に設定された
   ポーズパラメータに基づいて所定の演算処理を施し、そ
   の結果を出力する第１の演算手段とを有し、更に、 前記プログラムの実行時において、特定のプログラムを
   実行したときに、前記第１の記憶手段のオン・オフ状態
   及び前記第３の記憶手段に設定されたポーズパラメータ
   に基づいて所定の演算処理を施してその結果を出力し、
   次に、リスタートの操作入力があるまで次のプログラム
   の実行を中止する第２の演算手段を有することを特徴と
   するプログラマブルコントローラ。