JP2631292B2 - プレス成形部品のパレット積載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は、プレス機から並列して積込み位置に搬送さ
れた複数種類のプレス成形部品を、積込み位置で待機す
る複数のパレットに個別に積載するためのプレス成形部
品のパレット積載装置に関する。

（２） 従来の技術 従来、プレス機から払出されたプレス成形部品をパレ
ットに積載するための装置は、たとえば特開昭61−2244
9号公報および特開昭62−83970号公報等により公知であ
る。

（３） 発明が解決しようとする課題 ところが、上記従来のものは、プレス機から１個ずつ
払い出されるプレス成形部品をパレットに順次積込むよ
うにしたものである。しかるに効率を向上するために、
差動速度を向上するとともに複数種類のプレス成形部品
を同時に成形するようにしたプレス機が近年用いられて
おり、上記従来のものをかかるプレス機に適用すると、
各プレス成形部品毎に積込み手段が必要となる。そこ
で、本出願人は、複数種類のプレス成形部品を共通の積
込み手段で複数のパレットにそれぞれ同時に積込むよう
にした装置を既に提案しているが、プレス成形部品の種
類によってはパレットへの積載姿勢を異ならせる必要が
ある。たとえば、自動車用ボディの構成部品であるボン
ネットアウタとスチフナとをプレス機で同時に成形する
ようにした場合には、自動車内部に隠れるスチフナはパ
レット上に積重ねて積載することが可能であるのに対
し、自動車の外板としてのボンネットアウタは相互の接
触により傷が付くことを回避するために相互間の間隔を
維持しながらパレット上に横積みする必要がある。この
ため、共通の積込み手段による積載時に、一方のパレッ
ト成形部品の姿勢に合わせて積込み手段を作動せしめる
と、他方のパレット形成部品では、パレット上にあるプ
レス成形部品を新たに積載するプレス成形部品とが干渉
して損傷することがあり、そのような干渉を回避するた
めには積込み手段の作動を複雑化せざるを得ず、作動速
度も遅くなる。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、
複数種類のプレス成形部品を対応するパレット上に積込
む際の相互干渉を回避しながら、共通の積込み手段の作
動を単純化させることを可能にしたプレス成形部品の積
載情報を提供することを目的とする。

B.発明の構成 （１） 課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明によれば、プレス機
から並列して積込み位置に搬送された複数種類のプレス
成形部品を、積込み位置で待機する複数のパレットに個
別に且つ相互に異なる積載姿勢で積載するためのプレス
成形部品のパレット積載装置であって、積込み位置に
は、各プレス成形部品に対応して並列待機する複数のパ
レットを個別に且つ相互の上下相対位置を可変として載
置する複数の支持台と、複数種類のプレス成形部品を同
時に保持して各パレットに積込むための共通の積込み手
段とが配設され、この積込み手段は、複数種類のプレス
成形部品にそれぞれ対応して設けられてそれらプレス成
形部品をそれぞれ着脱可能に保持し得ると共にその保持
動作を互いに独立したタイミングで解除し得る複数のフ
ィンガと、これらフィンガを所定回動軸回りに一体回動
し得ると共に所定方向に水平移動し得るように駆動する
駆動機構とを備え、前記積込み時にプレス成形部品を各
々保持した複数のフィンガを駆動機構により一体に駆動
しても、複数のフィンガの保持動作を解除するタイミン
グをずらせて、その間に複数のフィンガを少なくとも一
体回動させることにより、上下相対位置を異ならせた複
数のパレット上に複数種類のプレス成形部品を相互に異
なる積載姿勢で積載し得るようにしている。

（２） 作 用 前記積込み時に全パレットに共通の積込み手段の作動
単純化を図るべく、プレス成形部品を各々保持した複数
のフィンガを駆動機構により一体に駆動するようにして
も、複数のフィンガの保持動作を解除するタイミングを
ずらせて、その間に複数のフィンガを少なくとも一体回
動させプレス成形部品を姿勢変化させるようにしたこと
で、複数のパレット上に複数種類のプレス成形部品を相
互に異なる姿勢で難なく積載することができる。しかも
上記積載に際しては、複数のパレットを、それらの上下
相対位置を異ならせて積込み位置に待機させることがで
きるため、パレット上に既に積載されているプレス成形
部品と、そこに新たに積載されるプレス成形部品との干
渉を確実に回避できるようになる。

（３） 実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明する
と、先ず第１図および第２図において、連続プレス機１
で複数たとえば２種類ずつ同時にプレス成形されたプレ
ス成形部品2a,2bは、並列して同時に払出し位置P1に払
出され、この払出し位置P₁から積込み位置P₂へと順次搬
送される。積込み位置P₂に達したプレス成形部品2a,2b
は、単一の積込み手段としての積込みロボット３により
搬出装置４上のパレット5a,5bに積込まれ、該搬出装置
４により搬出される。

連続プレス機１には、搬送方向６に沿って複数の加工
ステーションS_n,S_n-1,…が等間隔に設定されており、加
工ステーションS_n,S_n-1,…には共働して板素材をプレス
加工するための下型7a_n,7a_n-1,…,7b_n,7b_n-1,…および
上型8a_n,8a_n-1,…,8b_n,8b_n-1,…がそれぞれ２組ずつ配
設される。しかも各上型8a_n,8a_n-1,…,8b_n,8b_n-1,…
は、支持架台９で積層可能に支承された昇降台10に固定
される。

連続プレス機１には、加工ステーションS_n,S_n-1,…間
で板素材を順次搬送するための搬送手段11が付設され
る。この搬送手段11は、加工ステーションS_n,S_n-1,…の
両側で搬送方向６と平行に配置された一対のトランスフ
ァーバー12,12と、両トランスファーバー12,12間にわた
って架設される複数のアーム13と、板素材およびプレス
成形部品2a,2bを着脱可能に保持するために各アーム13
にそれぞれ設けられるハンドリング機構14とを備える。

かかる搬送手段11は、下型7a_n,7a_n-1,…,7b_n,7b_n-1,
…および上型8a_n,8a_n-1,…,8b_n,8b_n-1,…によるプレス
加工時には、アーム13およびハンドリング機構14を各加
工ステーションS_n,S_n-1,…間に待機せしめ、上型8a_n,8a
_n-1, …,8b_n,8b_n-1,…の上昇時には、隣接する加工ス
テーションS_n,S_n-1,…間にわたって板素材を順次搬送す
ることができる。また搬送方向６に沿う最前端の加工ス
テーションS_nでプレス成形されたプレス成形部品2a,2b
は、加工ステーションS_n,S_n-1,…と同一間隔で加工ステ
ーションS_nの前方に設定された払出し位置P₁に、搬送手
段11により払出される。

搬送手段４は、前記搬送方向６に沿う連続プレス機１
の前方位置に設定されている積込み位置P₂を横切るよう
にして搬送方向６と直交する方向に延設されており、払
出し位置P₁および積込み位置P₂は、前記搬送方向６に沿
う一直線上に設定される。

第３図を併せて参照して、払出し位置P₁および積込み
位置P₂間にわたっては、支持脚20を介して床面に支持さ
れる短形状の枠体19が配置されており、この枠体19上に
は、プレス成形部品2aを載置可能な搬送パレット15a
と、プレス成形部品2bを載置可能な搬送パレット15bと
が相互の間隔を可変とするとともに払出し位置P₁および
積込み位置P₂間の往復移動を可能として配設される。

枠体19上には、その枠体19の両側部上を転動可能な車
輪16を有する走行台車17が載置されており、前記一対の
搬送パレット15a,15bは該走行台車17上に相互の間隔を
可変として配設される。また枠体19の両側部には、払出
し位置P₁側の駆動スプロケット21と、積込み位置P₂側の
従動スプロケット22とがそれぞれ一対ずつ軸支されてお
り、枠体19の下部に設けられた支持板23上に固定配置さ
れた正逆転可能なモータ24の出力軸に連結された駆動軸
25が両駆動スプロケット21,22に連結される。しかも両
駆動スプロケット21および両従動スプロケット22間には
チェーン26がそれぞれ巻掛けられており、それらのチェ
ーン26,26が走行台車17にそれぞれ連結される。したが
ってモータ24の動作により走行台車17は払出し位置P₁お
よび積込み位置P₂間を往復移動可能である。しかも枠体
19における払出し位置P₁側の端部および積込み位置P₂側
の端部には、搬送パレット15a,15bに当接し得るストッ
パ27,27がそれぞれ一対ずつ固設される。

走行台車17には、その両側部から幅方向中央部に延び
る一対ずつ２組のガイドロッド28a,28b,28cが固定され
ており、両搬送パレット15a,15bは各ガイドロッド28a,2
8bに沿って移動可能である。また走行台車17の下部に
は、各搬送パレット15a,15bにそれぞれ対応する位置に
シリンダ29が支持固定される。これらのシリンダ29は前
記各ガイドロッド28a,28a;28b,28bと平行にして走行台
車17の両側下部に固定配置されており、それらのシリン
ダ29のピストンロッド30が対応する搬送パレット15a,15
bにそれぞれ連結される。したがって各シリンダ29を伸
縮作動せしめることにより、両搬送パレット15a,15bの
間隔が拡大あるいは収縮する。

積込み位置P₂には、支持枠31が固定配置されており、
この支持枠31の上部には搬送方向６と平行に延びる一対
のガイドレール32,32が配設され、これらのガイドレー
ル32,32に沿う往復移動を可能にして積込みロボット３
が固設される。

積込みロボット３は、一対のガイドレール32,32に沿
って移動可能な移動体33と、該移動体33から垂下した支
持腕34に基端部が回動可能に支承された回動アーム35
と、プレス成形部品2a,2bに着脱可能に保持すべく回動
アーム35の先端で回動可能に支承されるフィンガ36a,36
bとを備える。

支持腕34の下端には、搬送方向６と直交する水平な第
１回動軸37を介して回動アーム35の基端部が回動可能に
支承され、回動アーム35の先端には第１回動37と平行に
して回動アーム35の両側に延びる第２回動軸38が回動自
在に支承される。この第２回動軸38の軸方向両端部にフ
ィンガ36a,36bがそれぞれ設けられており、各フィンガ3
6a,36bには各プレス成形部品2a,2bを着脱可能に保持す
るための吸盤39がそれぞれ設けられる。

かかる積込みロボット３によれば、並列にかつ同時に
積込み位置P₂に搬送されて来たプレス成形部品2a,2bを
同時に把持するとともにそのプレス成形部品2a,2bの姿
勢を変化させながら搬出装置４上にあるパレット5a,5b
上に積込むことができる。而して前記ガイドレール32、
移動体33、回動アーム34及び両回動軸37,38は、互いに
協働して、フィンガ36a,36bを所定回動軸37,38回りに一
体回動し得ると共に所定方向に水平移動し得るように駆
動する本発明の駆動機構Ｄを構成している。

第４図、第５図、第６図および第７図において、盤出
装置４は、積込み位置_P2を長手方向中央部として前記搬
送方向６と直交して水平な方向に延びる一直線上でパレ
ット5a,5bを搬送可能な第１搬送コンベア41と、第１搬
送コンベア41に関して連続プレス機１と反対側で第１搬
送コンベア41と平行に配置される第２搬送コンベア42
と、第１および第２搬送コンベア41,42の端部間でパレ
ット5a,5bの授受を行なうための第１および第２移載コ
ンベア43,44と、積込み位置P₂に対応する第１搬送コン
ベア41の長手方向中央部に配設される一対の支持台45a,
45bとを備える。

第１搬送コンベア41は、搬送方向６と直交して積込み
位置P₂を通る水平な一直線上で、該積込み位置P₂を中央
位置とした受入れ位置P₃および受渡し位置P₄間に配設さ
れるものであり、各プレス成形部品2a,2bをそれぞれ個
別に載置可能な一対のパレット5a,5bを、受入れ位置P₃
および積込み位置P₂間ならびに積込み位置P₂および受渡
し位置P₄で搬送可能である。

この第１搬送コンベア41は、受入れ位置P₃および受渡
し位置P₄間にわたって床面上に固設される架台46と、該
架台46の両側上部に平行に固設されるレール47,47と、
架台46の他側下部に平行に固設されるレール48,48と、
架台46の両側で対をなすとともに前記各レール47,48;4
7,48に沿って移動可能な４組の移動台49a₁,49a₁;49b₁,4
9b₁;49a₂,49a₂;49b₂,49b₂と、各移動台49a₁,49a₁〜49
b₂,49b₂をレール47,48,;47,48に沿って往復駆動するた
めの駆動手段50とを備える。

架台46の両側に配置される移動台49a₁,49b₁,49a₂,49b
₂;49a₁,49b₁,49a₂,49b₂は、連結部材51で相互に連結さ
れ、したがって各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;49a₂,49a
₂;49b₂,49b₂は一体的に移動する。しかも、積込み位置P
₂に移動したときには移動台49a₁,49a₂が該積込み位置P₂
にあるプレス成形部品2aに対応する位置となり、移動台
49b₁,49b₂が積込み位置P₂にあるプレス成形部品2bに対
応する位置となるように、各移動台49a₁,49b₁,49a₂,49b
₂が配置される。

架台46の両側で対をなす移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;
49a₂,49a₂;49b₂,49b₂上には、パレット5a,5bを載置可能
なパレット載置板52がそれぞれ載置されるものである。
またパレット載置板52には、その仮想四辺形の各頂点位
置に対応する部分に支持孔59が穿設されており、各移動
台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;49a₂,49a₂;49b₂,49b₂上には、
パレット載置板52の前記支持孔59に下方から勘合してパ
レット載置板52を支持するための一対の支持体ピン53,5
3が上下に移動可能にして配設される。これらの支持ピ
ン53,53は、各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;49a₂,49a₂;4
9b₂,49b₂に設けられたガイド筒54,54に摺動可能に嵌合
される。しかも各支持ピ53,53の下端部は、第１リンク5
5,55の一端に連結され、第１リンク55,55の他端は第２
リンク56,56の一端に連結され、第２リンク56,56の他端
は支持ピン53,53の軸線延長線上の支持ピン53,53よりも
下方位置で移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;49a₂,49a₂;49
b₂,49b₂に枢支される。また第１リンク55,55および第２
リンク56,56の連結点には、レール47,48の長手方向に延
びる第３リンク57が連結され、各移動台49a₁,49a₁;49
b₁,49b₁;49a₂,49a₂;49b₂,49b₂の第３リンク57は同軸上
で相互に連結される。しかも移動台49b₂,49b₂には、、
第３リンク57に連結される第１昇降用シリンダ58が配設
されており、この第１昇降用シリンダ58の伸縮作動に応
じて、各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁;49a₂,49a₂;49b₂,4
9b₂の支持ピン53,53が同期して昇降作動する。

駆動手段50は、架台46の一側に配置される移動台49
a₁,49b₁,49a₂,49b₂に固設されるラック60と、架台46の
他側に配置される移動台49a₁,49b₁,49a₂,49b₂に固設さ
れるクラック60と、両ラック60,60に噛合するピニオン6
1,61と、両ピニオン61,61に連結される正逆転可能な駆
動モータ62とを備え、駆動モータ62は、受渡し位置P₄に
対応する位置で架台46に固定配置される。

この駆動手段50によれば、移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b
₁が受入れ位置P₃および積込み位置P₂間で往復駆動さ
れ、移動台49a₂,49a₂;49b₂,49b₂が積込み位置P₂および
受渡し位置P₄間で往復駆動される。

支持台45aは、積込み位置P₂でプレス成形部品2aに対
応して架台46に昇降可能に配設され、支持体45bは前記
支持台45aに隣接した位置でプレス成形部品2bに対応し
て架台46に昇降可能に配設される。これらの支持台45a,
45bには、パレット載置板52における仮想四辺形の各頂
点位置に穿設された支持孔63の下方から嵌合してパレッ
ト載置板52を支持し得る４つの支持ピン64が穿設され
る。また各支持台45a,45bには上下に延びる４本のガイ
ドロッド65の上端部が連結されており、各ガイドロッド
65は架台46に固設された４本のガイド筒66に摺動可能に
嵌合される。また支持台45a,45bの中央部に対応する位
置で架台46には上下に延びる軸線を有する第２昇降用シ
リンダ67がそれぞれ固定されており、各第２昇降用シリ
ンダ67におけるピストンロッド68の上端が支持台45a,45
bに連結される。したがって第２昇降用シリンダ67の伸
縮動作に応じて各支持台45a,45bはガイド筒66に案内さ
れながら、昇降作動し、第２昇降用シリンダ67の伸縮量
を相互に異ならせることにより、支持台45a,45bの上下
相対位置を調整することができる。

第２搬送コンベア42は、受入れ位置P₃に対応する送込
み位置P₆と受渡し位置P₄に対応する取出し位置_５との間
にわたって、連続プレス機１とは反対側で第１搬送コン
ベア42に隣接して配置されるものであり、取出し位置P₅
および送込み位置P₆にわたって床面上に固設される架台
70と、取出し位置P₅側の端部で架台70に軸支される左右
一対の従動スプロケット71,71と、送り込み位置P₆側の
端部で架台70に軸支される左右一対の駆動スプロケット
72,72と、架台70に固定配置されて駆動スプロケット72,
72に連結される駆動モータ73と、駆動スプロケット72お
よび従動スプロケット71に巻掛られる左右一対の無端状
チェーン74,74とを備える。両チェーン74,74上には、パ
レット載置板52を載置可能であり、第２搬送コンベア42
は、取出し位置P₅から送込み位置P₆までパレット載置板
52を搬送可能である。

第１搬送コンベア41側における取出し位置P₅および送
込み位置P₆間の中間部分で架台70の側部上端には、パレ
ット載置板52の一側部を案内するための複数のガイドロ
ーラ75が軸支され、第１搬送コンベア41とは反対側の架
台70の側部上端には取出し位置P₅および送込み位置P₆間
にわたって、パレット載置板52の他側部を案内するため
の複数のガイドローラ75が軸支される。

第１移動コンベア43は、送込み位置P₆から受入れ位置
P₃に相互に並列した一対のパレット載置板52を同時に移
載するためのコンベアであり、第２搬送コンベア42側に
配置される昇降枠76と、第１搬送コンベア41の架台46に
固設される固定枠77と、並列した一対のパレット載置板
52を同時に搬送すべく３列に並んで昇降枠76にそれぞれ
軸支される複数の移載ローラ78と、前記一対のパレット
載置板52の両側部を案内すべく３列に並んで昇降板76に
それぞれ軸支されるガイドローラ79と、前記各移載ロー
ラ78を回転駆動すべく昇降枠76に配設されるモータ80
と、並列した一対のパレット載置板52を同時に搬送すべ
く３列に並んで固定枠77にそれぞれ軸支される複数の移
載ローラ81と、一対のパレット載置板52の両側部を案内
すべく３列に並んで固定枠77にそれぞれ軸支されるガイ
ドローラ82と、前記各移載ローラ81を回転駆動すべく固
定枠77に配設されるモータ83と、昇降枠76および固定枠
77間で各移載ローラ78,81に対応して配設される自由ロ
ーラ84とを備える。

固定枠77は、軸支している移載ローラ81上に載置るパ
レット載置板52が、各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁に設
けられている支持ピン53の最下限位置にあるときの上端
よりも上方に位置するようにして、第１搬送コンベア41
の架台46上に固定される。また自由ローラ84は移載ロー
ラ81と同一レベルにして固定位置に配置される。さらに
昇降枠76は、床面との間に設けたシリンダなどの昇降駆
動手段85により昇降可能であり、昇降枠76が最下限位置
にあるときには、各移載ローラ78は、第２搬送コンベア
42のチェーン74,74上に載っているパレット載置板52よ
りも下方位置にある。

かかる第１移載コンベア43によれば、昇降枠76を上昇
せしめて移載ローラ78を移載ローラ81と同一レベルとし
た状態で、モータ80,83を作動せしめることにより、並
列した一対のパレット載置板52を第２搬送コンベア42の
送込み位置P₆から第１搬送コンベア41の受入れ位置P₃に
配置することができる。

第２移載コンベア44は、受渡し位置P₄から取出し位置
P₅に相互に並列した一対のパレット載置板52を同時に移
載するためのコンベアであり、第２搬送コンベア42側に
配置される昇降枠86と、第１搬送コンベア41の架台46に
固設される固定枠87と、並列した一対のパレット載置板
52を同時に搬送すべく３列に並んで昇降枠86にそれぞれ
軸支される複数の移載ローラ88と、前記一対のパレット
載置板52の両側部を案内すべく３列に並んで昇降枠86に
それぞれ軸支されるガイドローラ89と、前記各移載ロー
ラ88を回転駆動すべく昇降枠86に配設されるモータ90
と、並列した一対のパレット載置板52を同時に搬送すべ
く３列に並んで固定枠87にそれぞれ軸支される複数の移
載ローラ91と、一対のパレット載置板52の両側部を案内
すべく３列に並んで固定枠87にそれぞれ軸支されるガイ
ドローラ92と、前記各移載ローラ91を回転駆動すべく固
定枠87に配設されるモータ93と、昇降枠86および固定枠
87間で88各移載ローラ88,91に対応して配設される自由
ローラ94とを備える。

固定枠87は、軸支している移載ローラ91上に載るパレ
ット載置板52が、各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁に設け
られている支持ピン53の最下限位置にあるときの上端よ
りも上方に位置するようにして、第１搬送コンベア41の
架台46上に固定される。また自由ローラ84は移載ローラ
91と同一レベルにして固定位置に配置される。さらに昇
降枠86は、床面との間に設けたシリンダなどの昇降駆動
手段（図示せず）により昇降可能であり、昇降枠86が最
下限位置にあるときには、各移載ローラ88は、第２搬送
コンベア42のチェーン74,74よりも下方位置にある。

かかる第２移載コンベア44によれば、昇降枠86を上昇
せしめて移載ローラ88を移載ローラ91と同一レベルとし
た状態で、モータ90,93を作動せしめることにより、並
列した一対のパレット載置板52を第１搬送コンベヤ41の
受渡し位置P₄から第２搬送コンベヤ42の取出し位置P₅に
移載することができる。

第８図において、パレット5aは、たとえばスチフナ等
のプレス成形部品2aを積重ねて載置すべく形成されてお
り、パレット載置板52上に載置可能な載置板96上に、プ
レス成形部品2aの周縁を規定するための規制棒97が立設
されて成る。またパレット5bは、ボンネットアウタ等の
プレス成形部品2bをそれらが鉛直姿勢となるように軸方
向に分離して載置すべく形成されており、パレット載置
板52上に載置可能な載置板98と、各プレスの成形部品2b
の側縁を規定すべく載置板98に設けられる略コ字形の枠
99と、各プレス成形部品2bを相互に分離すべく前記枠99
に固設される複数の分離板100とを備える。

また一方のパレット5aには、プレス成形部品2aを相互
に重ねて積載する関係上、他方のパレット5bへのプレス
成形部品2bの積載量の倍数だけ多いプレス成形部品2aを
積載可能である。たとえばパレット5aには100個のプレ
ス成形部品2aを積載可能であるのに対し、他方のパレッ
ト5bには50個のプレス成形部品2bを積載可能である。

次にこの実施例の作用について説明すると、連続プレ
ス機１でプレス加工された一対のプレス成形部品2a,2b
は、搬送手段11により並列して払出し位置P₁に同時に払
出される。このとき両搬送パレット15a,15bは、払出し
位置P₁のプレス成形部品2a,2b間の間隔に対応する間隔
を両者15a,15b間にあけて払出し位置P₁に待機してお
り、各プレス成形部品2a,2bは各搬送パレット15a,15b上
に載せられる。

各プレス成形部品2a,2bをそれぞれ載置した各搬送パ
レット15a,15bは、走行台車17の走行により払出し位置P
₁から積込み位置P₂へと移動するが、その搬送途中でシ
リンダ29を作動せしめることにより搬送パレット15a,15
bは相互の間隔を拡げられ、積込み量P₂に達したときに
は、両搬送パレット15a,15b間の間隔は、支持台45a,45b
間の間隔に対応したものとなっている。

このように払出し位置P₁でのプレス成形部品2a,2b間
の間隔および積込み位置P₂での両支持台45a,45b間の間
隔に対応して両搬送パレット15a,15bの間隔を変えなが
ら、払出し位置P₁および積込み位置P₂間でプレス成形部
品2a,2bを搬送するようにしたことにより、積込み位置P
₂での積込みロボット３の構造および作動の簡略化に寄
与することができる。

一方、搬出装置４の第１搬送コンベア41では、移動台
49a₁,49a₁;49b₁,49b₁が受入れ位置P₃にある。しかも受
入れ位置P₃にある各移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁にはパ
レット載置板52がそれぞれ載置され、それらの移動台49
a₁,49a₁;49b₁,49b₁上のパレット載置板52には、パレッ
ト5a,5bがそれぞれ載せられている。このとき、移動台4
9a₂,49a₂;49b₂,49b₂は、積込み位置P₂にあるが、支持台
45a,45bが上昇作動することにより、移動台49a₂,49a₂;4
9b₂,49b₂上にあったパレット載置板52はそれぞれ支持台
45a,45b上に移載されており、各パレット載置板52には
パレット5a,5bがそれぞれ載置されている。しかも支持
台45a,45bの上昇量を異ならせることにより、積込み位
置P₂では、第８図で示すように、パレット5bの方がパレ
ット5aよりも高さｈだけ高い位置にあるようにして両パ
レット5a,5bが待機している。

かかる状態で積込みロボット３が作動し、両プレス成
形部品2a,2bは第９図で示すような軌跡を描きながらパ
レット5a,5bに積載される。すなわち、吸盤39の降下に
より吸着点P_Sで各搬送パレット15a,15b上にあるプレス
成形部品2a,2bが吸盤39により吸着、保持され、搬送パ
レット15a,15bから持上げられる。

次いで両プレス成形部品2a,2bは、フィンガ36a,36bの
回動に応じて矢印101で示すように水平姿勢から鉛直姿
勢へと姿勢変化しながらパレット5a,5b側に移動する。
両プレス成形部品2a,2bが鉛直姿勢で所定位置まで矢印1
02で示すように水平移動すると、フィンガ36a,36bは降
下し、第１放出点P_bで一方のプレス成形部品2bが吸盤39
から放される。さらにフィンガ36a,36bは上記矢印102と
逆方向に矢印103で示すように移動し、第２放出点P_aで
は矢印104で示すようにフィンガ36a,36bが回動してプレ
ス成形部品2aが水平姿勢に姿勢変換された後、吸盤39か
らプレス成形部品2aが放される。

このようにして一方のパレット5aには、プレス成形部
品2aが水平姿勢のままで積重ねられ、他方のパレット5b
には鉛直姿勢となったプレス成形部品2bが分離板100を
相互間に介在させて積載される。しかも相互に積重ねて
プレス成形部品2aを積載するパレット5aは、プレス成形
部品2bを鉛直姿勢で積載する他方のパレット5bよりも低
い位置にあるので、積込みロボット３の両フィンガ36a,
36bに同一作動を行なわせるようにしても、パレット5a
に既に載っているプレス成形部品2aと、新たに積載され
るプレス成形部品2aとが相互に干渉することはなく、積
込みロボット３の作動を単純化することが可能となる。

パレット5bへのプレス成形部品2bの積載量が所定量た
とえば50個に達すると、パレット5aへのプレス成形部品
2aの積載量が所定量の半分であっても積込み位置P₂での
各パレット5a,5bへのプレス成形部品2a,2bの積込みは終
了する。すなわちパレット5bに所定量のプレス成形部品
2bが積載されると、両支持台45a,45bは最下限位置まで
降下する。これにより積込み位置P₂では、パレット5a,5
bをそれぞれ載置しているパレット載置板52が支持台45
a,45bから第１搬送コンベア41の移動台49a₂,49a₂;49b₂,
49b₂に移載されることになる。

そこで、第１搬送コンベア41の移動を開始し、移動台
49a₂,49a₂;49b₂,49b₂を積込み位置P₂から受渡し位置P₄
に移動させ、移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁を受入れ位置P
₃から積込み位置P₂に移動させる。これにより、受渡し
位置P₄には所定量の半分あるいは所定量だけプレス成形
部品2aを積載したパレット5aと，所定量だけプレス成形
部品2bを積載したパレット5bとが移動し、積込み位置P₂
には所定量の半分だけプレス成形部品２を積載したパレ
ット5aあるいは空であるパレット5aと、空のパレット5b
とが移動することになる。そこで受渡し位置P₄では、移
動台49a₂,49a₂;49b₂,49b₂の支持ピン53が降下し、パレ
ット5a,5bが第２搬送コンベア44の移載ローラ91上に載
せられる。また積込み位置P₂では、支持第45a,45bが上
昇してパレット5a,5bを載置したパレット載置板52がそ
れぞれ支持台45a,45bに載せられる。その後、第１搬送
コンベア41では、移動台49a₂,49a₂;49b₂,49b₂が積込み
位置P₂に戻り、移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁が受入れ位
置P₃に戻る。しかもこのような第１搬送コンベア41の作
動および支持台45a,45bの上昇作動は、積込み位置P₂に
新たなプレス成形部品2a,2bが搬送されて来るまでの間
に行なわれる。

第２移載コンベア44の移載ローラ91上に載ったパレッ
ト載置板52は、昇降枠86を上昇させて移載ローラ88を前
記移載ローラ91と同一レベルにした後に、移載ローラ8
8,91を回転駆動することにより受渡し位置P₄から取出し
位置P₅に搬送される。而して所定量のプレス成形部品2b
を積載したパレット5bは、取出し位置P₅で取出される。
また所定量のプレス成形部品2aを積載したパレット5aが
取出し位置P₅に搬送されて来たときには、取出し位置P₅
で取出され、所定量の半分のプレス成形部品2aを積載し
たパレット5aが取出し位置P₅に搬送されて来たときには
パレット5aの取出しを行なわない。

取出し位置P₅でパレット5bを取出されたパレット載置
板52と、パレット5aを取出されるかあるいは所定量の半
分のプレス成形部品2aを積載したパレット5aをそのまま
残されたパレット積載板52とは、昇降枠86を降下させる
ことにより第２移載コンベア44のチェーン74,74上に載
せられ、第２搬送コンベア42により送り込み位置P₆に搬
送される。

送込み位置P₆では、取出し位置P₅でパレット5bを取出
された状態にあるパレット載置板52上のパレット5bが新
たに載置される。また取出し位置P₅でパレット5aが取出
されているときには、パレット載置板52上に空のパレッ
ト5aが新たに載置され、所定量の半分のプレス成形部品
2aを積載したパレット5aを載せてパレット載置板52が送
込み位置P₆に搬送されて来たときには、新たなパレット
5aのパレット載置板52上への供給は行なわれない。

送込み位置P₆にあるパレット5a,5bは、第１搬送コン
ベア41の移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁が受渡し位置P₃に
戻って来たときに、昇降枠76を上昇せしめて移載ローラ
78上にパレット載置板52を載せ、移載ローラ78,81を同
一レベルとした状態で各移載ローラ78,81を駆動するこ
とにより受入れ位置P₃に搬送され、各移動台49a₁,49a₁;
49b₁,49b₁の支持ピン53を上昇せしめることにより、各
移動台49a₁,49a₁;49b₁,49b₁に載せられる。

このようにして、一対のパレット載置板52が積込み位
置P₂から受渡し位置P₄、取出し位置P₅、送込み位置P₆お
よび受渡し位置P₃を経て積込み位置P₂に戻るように循環
する。しかも積込み位置P₂で所定量のプレス成形部品2b
が積載されるパレット5bは、取出し位置P₅で取出され、
新たなパレット5bが送込み位置P₆でパレット載置板52上
に供給される。一方、積込み位置P₂で所定量の半分のプ
レス成形部品2aが積載されるパレット5aは、所定量のプ
レス成形部品2aが積載されるまで取出されることなく循
環する。したがってプレス成形部品2a,2bの積込み個数
の相違にパレット5a,5bの個数を増やすことなく対応す
ることができる。しかもパレット5a,5bの変換を、払出
し位置P₁へのプレス成形部品2a,2bの払出しを中断させ
ることなく行なうことができ、連続プレス機１の運転停
止を回避して能率を向上することができる。

C.発明の効果 以上のように本発明によれば、複数種類のプレス成形
部品を複数のパレットへそれぞれ積込む時に積込み手段
の作動単純化を図るべく、プレス成形部品を各々保持し
た複数のフィンガを駆動機構により一体に駆動するよう
にしても、複数のフィンガの保持動作を解除するタイミ
ングをずらせて、その間に複数のフィンガを少なくとも
一体回動させプレス成形部品を姿勢変化させるようにし
たので、複数のパレット上に複数種類のプレス成形部品
を相互に異なる積載姿勢で難なく積載できるようにな
り、従って積込み手段の作動単純化（延いては積載装置
の構成簡略化）と、積込み作業の能率向上とを同時に達
成することができる。しかも上記積載に際しては、複数
のパレットを、それらの上下相対位置を異ならせて積込
み位置に待機させることができるので、パレット上に既
に積載済みのプレス成形部品と、そこに新たに積載され
るプレス成形部品との干渉を確実に回避することができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図は第１図の横断平面図、第３図は第２図の要
部拡大図、第４図は搬出装置の平面図、第５図は第４図
のＶ−Ｖ線視図、第６図は第４図のVI矢視拡大図、第７
図は第５図のVII−VII線拡大断面図、第８図はパレット
の拡大斜視図、第９図はプレス成形部品のパレットへの
積載時の軌跡を示す線図である。 １……プレス機、2a,2b……プレス成形部品、３……積
込み手段としての積込みロボット、5a,5b……パレッ
ト、36a,36b……フィンガ、45a,45b……支持台、Ｄ……
駆動機構、P₂……積込み位置

フロントページの続き (72)発明者 田雑 健 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホ ンダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 実開 昭59−165739（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−62723（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プレス機（１）から並列して積込み位置
   （P₂）に搬送された複数種類のプレス成形部品（2a,2
   b）を、積込み位置（P₂）で待機する複数のパレット（5
   a,5b）に個別に且つ相互に異なる積載姿勢で積載するた
   めの、プレス成形部品のパレット積載装置であって、 積込み位置（P₂）には、各プレス成形部品（2a,2b）に
   対応して並列待機する複数のパレット（5a,5b）を個別
   に且つ相互の上下相対位置を可変として載置する複数の
   支持台（45a,45b）と、複数種類のプレス成形部品（2a,
   2b）を同時に保持して各パレット（5a,5b）に積込むた
   めの共通の積込み手段（３）とが配設され、 この積込み手段（３）は、複数種類のプレス成形部品
   （2a,2b）にそれぞれ対応して設けられてそれらプレス
   成形部品（2a,2b）をそれぞれ着脱可能に保持し得ると
   共にその保持動作を互いに独立したタイミングで解除し
   得る複数のフィンガ（36a,36b）と、これらフィンガ（3
   6a,36b）を所定回動軸（37a,37b）回りに一体回動可能
   に且つ所定方向に水平移動可能に駆動する駆動機構
   （Ｄ）とを備え、 前記積込みに際してプレス成形部品（2a,2b）を各々保
   持した複数のフィンガ（36a,36b）を駆動機構（Ｄ）に
   より一体に駆動しても、複数のフィンガ（36a,36b）の
   保持動作を解除するタイミングをずらせて、その間に複
   数のフィンガ（36a,36b）を少なくとも一体回動させる
   ことにより、上下相対位置を異ならせた複数のパレット
   （5a,5b）上に複数種類のプレス成形部品（2a,2b）を相
   互に異なる積層姿勢で堆積し得るようにしたことを特徴
   とする、プレス成形部品のパレット積載装置。