JP2605643B2

JP2605643B2 - ロボット装置

Info

Publication number: JP2605643B2
Application number: JP6317266A
Authority: JP
Inventors: 村馥木; 正則西; 善勝南
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1986-10-06
Filing date: 1994-12-20
Publication date: 1997-04-30
Anticipated expiration: 2012-04-30
Also published as: JPH07266296A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームに軌跡
補間装置が取付けられたロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のボディ部品、計装部品等の製造
においては、ねじやボルト・ナット類の締付用の小穴あ
るいは各種部品の挿入用の小穴、多角形穴、長穴などを
多数形成する必要がある。この小穴加工はプレス打抜き
で行われるのが一般的であるが、自動車のボディ部品等
のように３次元成形品の場合には、プレス金型へのセッ
ティングが難しく、また、自動車のモデルチェンジや車
種の相違によって成形品の形状、大きさが異なり、プレ
ス打抜きを適用し難い状況にあった。

【０００３】このため従来からロボットを使用した小穴
加工が行われている。図１６はこの小穴加工を行う装置
の側面図を示している。複数のアーム１ａ，１ｂが連結
された多自由度のロボットが使用され、このロボットの
先端側のアーム１ｂの先端部にツール２が取り付けられ
ている。ツール２は例えば、レーザガン、プラズマガ
ン、ウォータジェットガン等が使用されており、ロボッ
トを制御するコントローラの高速演算に基づき円弧補間
動作を行って三次元加工されたワーク３に所定径の小穴
４を形成するようになっている。また、多角形穴、長穴
などについても同様に直線補間、円弧補間を組み合せて
形成している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらロボット
による円および異形状の軌跡補間制御では、下記の〜
の理由により所定の穴加工ができないという問題があ
った。穴加工が非接触加工であるため、ツールとしてレー
ザガン、プラズマガンが使用されることが多く、これら
のツールの特性によって決定される穴加工の周速度がロ
ボットの制御速度に比べて非常に速い。加工される穴の径がたとえば４〜２０mmの小径であ
るため、円弧補間が難しい。直交する２軸（Ｘ‐Ｙテーブル）の異形状軌跡補間
演算によってツールを制御する構造では、ユニットが大
きくなり、コストが高く、ツール、モータ等のケーブル
処理が困難である。

【０００５】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、ツールの加工速度と比較して制御速度
の遅いロボットをも、小径の円ならびに異形状の穴加工
に使用でき、小形にして、かつ、ツールにエネルギーを
供給するケーブル処理も容易なロボット装置を提供する
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のロボット装置は、ロボットと、このロボットの
アームに取付けられた軌跡補間装置とを備えたものであ
って、軌跡補間装置が、ロボットアームに対して、軸心
廻りに回転可能に支持された筒状の回転軸と、回転軸の
先端部に、自転及び公転可能に支持されると共に、回転
軸の回転中心から所定の距離だけ隔てた位置に回転中心
を有し、この回転中心から所定の距離だけ隔てた位置に
ツールの作用点が位置するように該ツールを保持する動
作軸と、回転軸の内側に、回転軸の軸心と平行な軸心廻
りに回転可能に支持されると共に、動作軸に対する駆動
力を伝達する筒状の駆動伝達軸と、駆動伝達軸の軸心部
に通され、ツールへエネルギーを伝達するケーブルと、
を備え、軌跡補間装置がロボットアームの動作とは独立
に回転軸及び動作軸を制御してツールを円ならびに異形
状の軌跡に沿って移動させるものである。

【０００７】

【作用】本発明に係るロボット装置は、図１中に参照符
号６で示したロボットと、参照符号５で示した軌跡補間
装置とを備えている。このうち、ロボット６は各種提案
されて公知であるのでその詳しい説明を省略し、軌跡補
間装置５について、概略及び原理を説明した後で作用を
説明する。

【０００８】軌跡補間装置５は、多数のアーム７ａ，７
ｂを有する多自由度のロボット６の先端側のアーム７ｂ
の先端に装着されると共に、この装着状態でツール８を
把持してツール８に各種動作を与えるように作動する。
この作動はロボット６によるツールの位置決め後にロボ
ット６とは独立して行われ、これによりツール８はワー
ク９に対して非接触の状態で例えば所定位置に所定径の
小穴１０を加工する。この場合、ワーク９が３次元成形
品であれば、ワークの３次元曲面に対し多自由度ロボッ
ト６の機構が５自由度必要であり、軌跡補間装置５はこ
れに加えて円動作機構および半径設定機構（加工点にお
ける穴径変更機構）の２自由度が必要であり、システム
全体としては７自由度の機構が前提となる。

【０００９】一方、ワーク９が平面の場合にはロボット
６は３自由度で機能するからシステム全体では５自由度
の機構が前提となる。軌跡補間装置５に支持されるツー
ルとしては、ＹＡＧレーザガン、炭酸ガスレーザガン、
プラズマガンあるいはウォータジェットガン等、各種ツ
ールが選択される。

【００１０】軌跡補間装置５は基本的にツールの移動速
度およびツールの円動作の半径（又は直径）あるいは異
形状の長辺等の情報が数値的に与えられ、予め設定され
た範囲において与えられた数値に対応してツール位置を
変える構造になっている。このツールの動作速度、動作
軌跡を決定する機能はロボット６の本体の動作とは独立
しており、ツール８の動作は軌跡補間装置５によって制
御される。

【００１１】次に、軌跡補間装置による円の軌跡補間の
原理を図２、図３および図４により説明する。図２は円
動作の作動軌跡を示し、図３は円動作の回転角と半径と
の関係を示す特性図である。図２において、１１はロボ
ットの先端に回転可能に支持された回転軸（以下、Ｔ₁
軸という）の回転中心である。このＴ₁軸の回転中心１
１から距離ｒだけ隔てた位置が動作軸（以下、Ｔ₂軸と
いう）の回転中心１２になっている。Ｔ₂軸はＴ₁軸に
支持されており、Ｔ₁軸が回転すれば、Ｔ₂軸はＴ₁軸
と一体的に回転（公転）し、かつ、Ｔ₂軸はＴ₁軸とは
独立に回転（自転）する。また、Ｔ₂軸にはその回転中
心１２から所定の距離だけ隔てたツール位置１３でツー
ル（第２図ではツール８を省略）を把持している。Ｔ₂
軸の回転中心からツール位置１３までの距離も、ｒに等
しくなっている。しかして、Ｔ₁軸を静止させたまま、
Ｔ₂軸のみを回転させればツールは円軌跡１４に沿って
移動する。また、Ｔ₂軸を静止させたまま、Ｔ₁軸のみ
を回転させればツールは円軌跡１５に沿って移動する。

【００１２】いま、Ｔ₂軸の回転中心１２及びＴ₁軸の
回転中心１１を結ぶ線分と、Ｔ₂軸の回転中心１２及び
ツール位置１３を結ぶ線分とのなす角をθとすれば、Ｔ
₁軸の回転中心１１とツール位置１３との距離はθの関
数Ｒ（θ）で表され、図３に示す関係にある。距離Ｒ
（θ）はツールの円動作の半径（すなわち、加工される
小穴の半径）に関する情報であり、軌跡補間装置５に与
えられる。そして、Ｒ（θ）は下記(1) 式で一義的に決
定することができる。

【００１３】

【数１】従って、(1) 式のツールの円動作の半径Ｒ（θ）からＴ
₂軸の回転角θを下記の(2) 式により求めることができ
る。

【００１４】

【数２】一方、軌跡補間装置５に与えられるもう一つの情報、す
なわちツールの円動作の周速度ｖ（mm／sec)は下記(3)
式および(4) 式によってＴ₁軸のモータの回転速度ω₁
（周辺歯数ｉ₁）とＴ₂軸のモータの回転速度ω₂（周
辺歯数ｉ₂）とに変換することができる。

【００１５】

【数３】以上の関係からツールの円動作は図４に示すフローチャ
ートに従って制御することができる。この制御は、ま
ず、ツールの円動作の半径Ｒ（θ）および周速度ｖの情
報が与えられる（ステップ２０およびステップ２１）。
半径Ｒ（θ）に関する情報は上記(2) 式に基づいてツー
ルを支持するＴ₂軸の移動量に変換され、Ｔ₂軸の回転
角θが決定されＴ₂軸はその角度θに位置決めされる
（ステップ２２）。一方、周速度ｖに関する情報は上記
(3) 式に基づいてＴ₁軸のモータの回転速度ω₁に変換
されると共に（ステップ２３）、Ｔ₁軸のモータの回転
速度ω₁からＴ₂軸モータの回転速度ω₂に変換される
（ステップ２４）。これに基づきＴ₁軸モータとＴ₂軸
モータとがそれぞれ回転速度ω₁，ω₂で同時に作動
し、ツールは３６０°あるいはそれ以上回動し、ワーク
に小穴が開設される（ステップ２５）。この小穴開設後
は次の小穴開設のため、ロボットが移動し、ツールを所
定位置に位置決めし（ステップ２６）、その小穴に関す
る情報が与えられる（ステップ２０およびステップ２
１）。従って、以上の作動によってツールの円動作が迅
速かつ円滑に行なわれるから、ツールの種類および穴径
の大小に関係なく小穴加工を正確に行うことができる。

【００１６】次に、異形状の軌跡補間について説明す
る。長方形（正方形を含む）、長穴の場合は、形状に方
向性があるため、円の軌跡補間のようにＴ₁軸の回転中
心を円軌跡の座標原点とするだけではなく、図５
（ａ），（ｂ）に示すように軌跡動作のスタート点
（Ｓ）をＴ₂軸、Ｔ₁軸を動作させて、教示し、記憶す
る。異形状の軌跡中心である原点（Ｃ）がＴ₁軸の回転
中心にあることは、円軌跡と同様である。数値情報は辺
Ａ（mm）、周速度ｖ（mm／sec ）を与える。

【００１７】以下に、軌跡形成制御を具体的に説明す
る。

【００１８】図６に示すように、Ｔ₁軸の回転中心を座
標原点（Ｃ）とし、座標原点とスタート点（Ｓ）を結ぶ
線をＹ軸、座標原点を通りＹ軸と垂直な線をＸ軸とす
る。軌跡形成方向は、スタート点を通りＹ軸と垂直とす
る。Ｔ₁軸の回転角をθ₁、Ｔ₂軸の回転角をθ₂とす
ると、ツール８の先端の座標を下記(5) ，(6) 式のよう
に一義的に決定することができる。

【００１９】Ｘ＝ｒ cosθ₁＋ｒ cosθ₂ …(5) Ｙ＝ｒ sinθ₁＋ｒ sinθ₂ …(6) スタート点（Ｓ）は教示されるため、その時のＴ₂軸の
移動角度θ₀₂から辺Ｂが計算できる。

【００２０】

【数４】数値情報Ａ、計算値Ｂより、長方形、長穴の軌跡形成は
可能となる。

【００２１】ここで、周速度ｖ（mm／sec ）の情報によ
り、制御クロックＴ（sec ）間隔での座標値計算はあま
りにも公知なので省略し、図７に表すように、その座標
値を（Ｘ₁，Ｙ₁）とするとＸ₁＝ｒ cosθ₁＋ｒ cosθ₂ …(8) Ｙ₁＝ｒ sinθ₁＋ｒ sinθ₂ …(9) (8) ，(9) 式よりＸ₁−ｒ cosθ₁＝ｒ cosθ₂ …(10) Ｙ₁−ｒ sinθ₁＝ｒ sinθ₂ …(11) (10)²＋(11)²より

【００２２】

【数５】 tanω＝Ｎ／Ｊ， tanθ₀＝Ｙ₁／Ｘ₁ したがって tanθ₁＝ tan（θ₀＝ω）＝（ tanθ₀− tanω）／（１＋ tanθ₀・ tanω）＝（Ｙ₁Ｊ−Ｘ₁Ｎ）／（Ｘ₁Ｊ＋Ｙ₁Ｎ） θ₁＝ tan-1｛（Ｙ₁Ｊ−Ｘ₁Ｎ）／（Ｘ₁Ｊ＋Ｙ₁Ｎ）｝ …(14) (14)式を(10)，(11)式へ代入すると cosθ₂＝（Ｘ₁−ｒ cosθ₁）／ｒ sinθ₂＝（Ｙ₁−ｒ sinθ₁）／ｒ tanθ₂＝（Ｙ₁−ｒ sinθ₁）／（Ｘ₁−ｒ cosθ₁） θ₂＝ tan-1｛Ｙ₁−ｒ sinθ₁）／（Ｘ₁−ｒ cosθ₁） …(15) ここでスタート点より（Ｘ₁，Ｙ₁）へツールが移動す
るためのＴ₁軸、Ｔ₂軸の回転角度は、図８に示すよう
に、θ₁₁，θ₂₂と表わすことができ、 θ₁₁＝θ₁−θ₀₁ …(16) θ₂₂＝θ₂₂＋１８０°−θ₁ …(17) （ただし、θ₀₁＝１８０°−θ₀₂／₂である）と求める
ことができる。

【００２３】以上の原理に基づき、図９のフローチャー
トに沿って長方形、長穴の軌跡形成が行われる。すなわ
ち、ステップ９１で辺Ａ（mm）、ツール８の周速度ｖ
（mm／sec ）が入力され、ステップ９２で(7) 式により
辺Ｂ（mm）の計算が行われる。そして、ステップ９３
で、(8) ，(9) 式から長方形、長穴を形成する座標値を
計算し、ステップ９４で(14)〜(17)式によりＴ₁、Ｔ₂
軸の回転角度θ₁₁，θ₂₂を計算する。このようにＴ₁、
Ｔ₂軸の回転角度がθ₁₁，θ₂₂になるように回転するこ
とで、ステツプ９５で所望の異形状の軌跡がツール８に
より形成され、終了するまでステップ９３〜９５が繰り
返され、軌跡形成終了により、ステップ９６でロボット
は移動し他の穴明け部に対応する。

【００２４】本発明においては、軌跡補間装置５に対し
て、ツールの周速度と半径、長辺の情報が与えられ、設
定されたスタート点からツールを移動させるもので、可
動体たとえばロボット６の動きとは独立してツールを直
接に制御し、ツールに円動作、長方形動作、長穴動作を
行なわせることができる。

【００２５】

【実施例】以下、本発明を図示する実施例によって詳細
に説明する。図１０、図１１、図１２は本発明を構成す
る軌跡補間装置の第１実施例の縦断面図、正面図および
背面図である。ケース３０は円筒状の先端部と、内外の
各寸法がこれよれ一回り大きくその末端がカバー３１で
覆われた後端部とを備えている。この後端部の一方の側
壁（図面の各下方）にはフランジ３２が一体的に形成さ
れ、このフランジ３２をロボット６のアーム７ｂの先端
の手首部に取り付けるようになっている。また、後端部
における他方の側壁（図面の各上方）の角部は外側に突
出した角筒壁に似た形状を有しており、この角部に対応
するカバー３１の外側にはＴ₁軸を回転させるＴ₁軸モ
ータ３３とＴ₂軸を回転させるＴ₂軸モータ３４とが並
べて取り付けられている。

【００２６】ケース３０の先端部の内側に、その軸方向
に配置された２個の軸受３５を介して、筒状のＴ₁軸
（回転軸）３６が回転可能に取付けられている。Ｔ₁軸
３６は軸受３５の内側に挿入される後端部と、ケース３
０から軸方向に突出する先端部とでなっている。Ｔ₁軸
３６の後端部は回転中心とほぼ同心の内側面を有してい
る。これに対して、Ｔ₁軸３６の先端部は後端部よりも
外径が大きく、かつ、その回転中心に対して偏芯した内
側面を有している。その偏心量は第２図に示す距離ｒに
等しい。そして、偏心した先端部の内側に、その軸方向
に配置された２個の軸受３７を介して、円筒状のＴ₂軸
（動作軸）３８が回転可能に取付けられている。

【００２７】Ｔ₂軸３８もまた、回転中心に対して偏心
した内側面を有している。その偏心量も第２図に示す距
離ｒに等しい。そして、Ｔ₂軸３８の内側すなわち回転
中心とは偏心した位置を作用点としてツール８が取付け
られている。この場合、ツール８は例えば、レーザガン
が使用され、このツールは、軸方向に配置された２個の
軸受３９を介して、ツール取付け部材４０に回転可能に
支持され、このうち、ツール取付け部材４０がＴ₂軸の
先端面に結合されている。

【００２８】一方、Ｔ₁軸３６の後端部の内側には、Ｔ
₂軸３８に回転運動を伝達する円筒状の駆動伝達軸４１
が、軸方向に配置された２個の軸受４２を介して、回転
可能に取付けられている。この駆動伝達軸４１の先端面
と、Ｔ₂軸３８の後端面とは互いに偏心運動可能に対向
し、これらの間に等速カップリング４３が設けられてい
る。すなわち、駆動伝達軸４１の回転を、等速カップリ
ング４３を介して、Ｔ₂軸３８に伝達するようになって
いる。なお、等速カップリング４３の軸心部にも穴が穿
たれ、Ｔ₂軸３８、等速カップリング４３、駆動伝達軸
４１及び前述のカバー３１の各軸心部にケーブル４４が
通されており、ツール８の偏心運動に対して何等の支障
を与えることなく、このツール８に加工エネルギーを供
給することができる。

【００２９】また、駆動伝達軸４１の後端面に、その回
転中心とは同心にて歯車４５が取付けられている。歯車
４５には前述のケーブル４４を挿通させる穴が形成され
ている。さらに、Ｔ₁軸３６の後端面にもその回転中心
とは同心にて歯車４６が取付けられている。歯車４６に
はＴ₂軸４１を通すような穴が形成されている。そし
て、Ｔ₁軸モータ３３の出力軸に取付けられた小歯車４
７が歯車４６と噛み合い、さらに、Ｔ₂軸モータ３２の
出力軸に取付けられた図示省略の小歯車が歯車４５と噛
み合うようになっている。

【００３０】図１３は、等速カップリング４３として用
いたオルダムカップリングの分解斜視図である。これは
接続すべき２軸が平行であっても、一直線上にない場合
に用いられる継手であって、２軸端に取付けられたフラ
ンジ４３Ａ，４３Ｂが中間片４３Ｃを介して連結されて
いる。その際、軸端のフランジ４３Ａ，４３Ｂと中間片
４３Ｃとは直径方向に設けられた溝と突起ではまりあ
い、しかも、二組みのはまりあいは互いに直角をなす向
きに設けられている構造のものである。中間片４３Ｃは
楕円運動をして偏心のある２軸間に運動を伝達する。な
お、軸端の各フランジ及び中間片の各軸芯部にケーブル
を通すようにそれぞれ穴４８が設けられている。因み
に、図２の動作軌跡の関係は、図１１中に同様に表すこ
とができ、これによって上記の原理に基づく制御が可能
になる。

【００３１】図１４および図１５は本発明を構成する軌
跡補間装置の第２実施例の縦断面図および正面図であ
り、第１実施例と同効の要素には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。

【００３２】ここで、Ｔ₁軸３６は、それぞれ内部に軸
を支持する第１の穴及び第２の穴を備えている。第１の
穴は駆動伝達軸４１を内部に支持するものであり、第２
の穴はＴ₂軸３８を内部に支持するものである。これら
第１及び第２の穴の各軸心は互いに平行で、かつ、相互
に距離がｒだけ隔てられている。そして、第１の穴に
は、軸受４２を介して駆動伝達軸４１が回転可能に支持
されており、第２の穴には軸受３７を介してＴ₂軸３８
が回転可能に支持されている。この場合、駆動伝達軸４
１の先端部の外周面にギヤ５１が形成され、Ｔ₂軸３８
の先端部の外周面にもギヤ５２が形成され、これらのギ
ヤが相互に噛合している。また、Ｔ₂軸の先端面にはア
ーム５３の一端部がボルトによって固着されている。ア
ーム５３の他端部には、軸受３９を介してツール８が回
転可能に支持されている。このツール８の回転中心すな
わちその作用点とＴ₂軸の回転中心とは、前述した如く
距離ｒだけ隔てられている。

【００３３】なお、ツール８の後端部は駆動伝達軸４１
の内部で移動できるようになっており、Ｔ₁軸をＴ₁軸
モータ３３で回転させると共に、駆動伝達軸４１をＴ₂
軸モータ３４で回転させることにより、Ｔ₂軸３８は自
転及び公転が可能になっており、図２の動作軌跡の関係
は、図１１中に同様に表すことができ、これによって上
記の原理に基づく制御が可能になる。

【００３４】なお、上記実施例では、ツールとしてレー
ザガンを用いたが、本発明はこれに限定されるものでは
なく、プラスマガンあるいはウォータジェットガン等を
使用することもできる。

【００３５】

【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、本
発明によれば、自動車のボディ部品等のように３次元成
形品に穴加工する場合でも、その大小、使用されるツー
ルの種類に関係なく正確な位置に正確な径の円穴、長方
形穴、長穴を迅速かつ円滑に形成することができる。

【００３６】また、本発明によれば、それぞれ筒状をな
す回転軸の内側に駆動伝達軸を支持し、この駆動伝達軸
の軸心部に、ツールにエネルギーを伝達するケーブルを
通すようにしたので、ｘ−ｙテーブル等で問題となるケ
ーブル処理が容易になるという効果も得られている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構造を示す側面図。

【図２】円動作を決定するための軌跡を示す概念図。

【図３】円動作の回転角と半径との関係を示す特性図。

【図４】円動作の制御の一例を示すフローチャート。

【図５】長方形穴、長穴（異形状）における軌跡形成の
ために与えられる情報の説明図。

【図６】異形状の動作開始時のＴ₁軸、Ｔ₂軸回転中心
位置関係図

【図７】異形状長辺の任意点における座標値および
Ｔ₁、Ｔ₂軸の回転角度説明図。

【図８】異形状長辺の任意点における座標値および
Ｔ₁、Ｔ₂軸の回転角度説明図。

【図９】異形状動作の制御の一例を表わすフローチャー
ト。

【図１０】本発明の第１実施例の主要部の縦断面図。

【図１１】本発明の第１実施例の主要部の正面図。

【図１２】本発明の第１実施例の主要部の背面図。

【図１３】第１実施例を構成する等速カップリングの分
解斜視図。

【図１４】本発明の第２実施例の主要部の縦断面図。

【図１５】本発明の第２実施例の主要部の正面図。

【図１６】小穴加工を行う従来装置の側面図。

【符号の説明】

５軌跡補間装置６ロボット７ａ，７ｂリスト８ツール３６回転軸（Ｔ₁軸）３８動作軸（Ｔ₂軸）４１駆動伝達軸４３等速カップリング４４ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ２５Ｊ 17/02 Ｂ２５Ｊ 17/02 ＡＧ０５Ｂ 19/18 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｃ (56)参考文献特開昭63−62694（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−174278（ＪＰ，Ａ) 実開昭60−11702（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−31580（ＪＰ，Ｕ) 機関誌”ロボット”（20号）昭和53年９月10日（社団法人）日本産業用ロボット工業会Ｐ、45〜48

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット(6) と、このロボットのアームに
取付けられた軌跡補間装置(5) とを備えたロボット装置
であって、前記軌跡補間装置(5) が、ロボットアームに対して、軸心廻りに回転可能に支持さ
れた筒状の回転軸(36)と、前記回転軸の先端部に、自転及び公転可能に支持される
と共に、前記回転軸の回転中心から所定の距離だけ隔て
た位置に回転中心を有し、この回転中心から所定の距離
だけ隔てた位置に前記ツール(8) の作用点が位置するよ
うに該ツール(8) を保持する動作軸(38)と、前記回転軸の内側に、前記回転軸の軸心と平行な軸心廻
りに回転可能に支持されると共に、前記動作軸に対する
駆動力を伝達する筒状の駆動伝達軸(41)と、前記駆動伝達軸の軸心部に通され、前記ツールへエネル
ギーを伝達するケーブル(44)と、を備え、前記軌跡補間装置(5) がロボットアームの動作
とは独立に前記回転軸及び動作軸を制御して前記ツール
を円ならびに異形状の軌跡に沿って移動させるロボット
装置。
【請求項２】前記軌跡補間装置（５）が、前記回転軸の回転中心を座標中心とし、円ならびに異形
状の半径、長辺、短辺の数値情報等により、前記ツール
の先端が所望の軌跡となるように前記回転軸及び動作軸
を制御するものである請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】前記軌跡補間装置（５）が、前記駆動伝達軸と前記動作軸とを等速カップリング(43)
で結合したものである請求項１又は２に記載のロボット
装置。