JP2603010B2 - ドライブロボットの変速失敗検出回路 - Google Patents
ドライブロボットの変速失敗検出回路Info
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- JP2603010B2 JP2603010B2 JP3209362A JP20936291A JP2603010B2 JP 2603010 B2 JP2603010 B2 JP 2603010B2 JP 3209362 A JP3209362 A JP 3209362A JP 20936291 A JP20936291 A JP 20936291A JP 2603010 B2 JP2603010 B2 JP 2603010B2
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- acceleration
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の性能試験な
どを自動的に行う場合に用いられるシフトレバー位置切
換用ドライブロボット、特にその変速失敗検出回路に関
するものである。
どを自動的に行う場合に用いられるシフトレバー位置切
換用ドライブロボット、特にその変速失敗検出回路に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は、例えば特開平１−１７０８２８
号公報に開示された従来のドライブロボットの変速失敗
検出回路を一部ブロック図で示した回路図であり、図に
おいて、１はドライブロボットのストローク制御部、２
はこのストローク制御部１によって駆動制御される電動
機、３はこの電動機２の回転角を検出する回転角検出セ
ンサ、４はこの回転角検出センサ３の信号をストローク
量に変換するストローク検出部、５は電動機２の電流を
検出する電流検出器、６はこの電流検出器５の出力を増
幅する電流検出器用アンプ、７は電動機２に或る設定電
流を与える電流設定器、８は電動機２を流れる電流値と
電流設定器７の設定電流値を比較してオン／オフ動作を
行うコンパレータ、９はこのコンパレータ８のオン信号
により時限動作を行うタイマ例えばタイマリレーそして
１０は電動機２によって駆動されるシフトレバーであ
る。
号公報に開示された従来のドライブロボットの変速失敗
検出回路を一部ブロック図で示した回路図であり、図に
おいて、１はドライブロボットのストローク制御部、２
はこのストローク制御部１によって駆動制御される電動
機、３はこの電動機２の回転角を検出する回転角検出セ
ンサ、４はこの回転角検出センサ３の信号をストローク
量に変換するストローク検出部、５は電動機２の電流を
検出する電流検出器、６はこの電流検出器５の出力を増
幅する電流検出器用アンプ、７は電動機２に或る設定電
流を与える電流設定器、８は電動機２を流れる電流値と
電流設定器７の設定電流値を比較してオン／オフ動作を
行うコンパレータ、９はこのコンパレータ８のオン信号
により時限動作を行うタイマ例えばタイマリレーそして
１０は電動機２によって駆動されるシフトレバーであ
る。
【０００３】次に動作について説明する。電動機２はス
トローク設定値に基いて回転し、シフトレバー１０を駆
動する。この時、何らかの異常によりストローク設定値
に達する前にシフトレバー１０が停止すると、ストロー
ク制御部１からの指令電流は増加して行く。このときの
電流値を電流検出器５および電流検出器用アンプ６を介
してコンパレータ８に供給すると共に電流設定器７の設
定値をコンパレータ８に供給し、コンパレータ８はこれ
らの信号を比較する。指令電流が設定値以上になると、
コンパレータ８はタイマ９の時限動作を開始させる。こ
れにより、設定時間以上になると、変速失敗が検出され
る。
トローク設定値に基いて回転し、シフトレバー１０を駆
動する。この時、何らかの異常によりストローク設定値
に達する前にシフトレバー１０が停止すると、ストロー
ク制御部１からの指令電流は増加して行く。このときの
電流値を電流検出器５および電流検出器用アンプ６を介
してコンパレータ８に供給すると共に電流設定器７の設
定値をコンパレータ８に供給し、コンパレータ８はこれ
らの信号を比較する。指令電流が設定値以上になると、
コンパレータ８はタイマ９の時限動作を開始させる。こ
れにより、設定時間以上になると、変速失敗が検出され
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のドライブロボッ
トの変速失敗検出回路は以上のように構成されているの
で、電流設定器７の設定値を、ドライブロボット自身の
加速力およびシフトレバー１０の加速力＋シフトレバー
１０の駆動力に相当する電流値以上にする必要がある。
このため、変速失敗の検出精度が悪く、変速失敗時にシ
フトレバー１０に過大な力が印加され、シフトレバー１
０が破損し易くなるという問題点があった。
トの変速失敗検出回路は以上のように構成されているの
で、電流設定器７の設定値を、ドライブロボット自身の
加速力およびシフトレバー１０の加速力＋シフトレバー
１０の駆動力に相当する電流値以上にする必要がある。
このため、変速失敗の検出精度が悪く、変速失敗時にシ
フトレバー１０に過大な力が印加され、シフトレバー１
０が破損し易くなるという問題点があった。
【０００５】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、シフトレバーに過大な力が加わ
る心配がなく、変速失敗を精度よく検出するドライブロ
ボットの変速失敗検出回路を得ることを目的としてい
る。
ためになされたもので、シフトレバーに過大な力が加わ
る心配がなく、変速失敗を精度よく検出するドライブロ
ボットの変速失敗検出回路を得ることを目的としてい
る。
【０００６】
【問題を解決するための手段】この発明に係るドライブ
ロボットの変速失敗検出回路は、電動機の電流を検出す
る電流検出器と、前記電動機の所定の電流設定値を設定
する電流設定器と、これら電流検出器および電流設定器
に接続され、前記検出電流が前記所定の電流設定値を超
えるとオン動作を行う第１コンパレータ手段とに加え
て、前記電動機の回転加速度を検出する加速度検出器
と、前記電動機の所定の加速度設定値を設定する加速度
設定器と、これら加速度検出器および加速度設定器に接
続され、前記検出加速度が前記所定の加速度設定値に達
するまでオン動作を行う第２コンパレータ手段とを設け
たものである。
ロボットの変速失敗検出回路は、電動機の電流を検出す
る電流検出器と、前記電動機の所定の電流設定値を設定
する電流設定器と、これら電流検出器および電流設定器
に接続され、前記検出電流が前記所定の電流設定値を超
えるとオン動作を行う第１コンパレータ手段とに加え
て、前記電動機の回転加速度を検出する加速度検出器
と、前記電動機の所定の加速度設定値を設定する加速度
設定器と、これら加速度検出器および加速度設定器に接
続され、前記検出加速度が前記所定の加速度設定値に達
するまでオン動作を行う第２コンパレータ手段とを設け
たものである。
【０００７】
【作用】この発明では、第１コンパレータ手段と第２コ
ンパレータ手段とが両方共オン動作した所定時間後に変
速失敗を検出する。
ンパレータ手段とが両方共オン動作した所定時間後に変
速失敗を検出する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図１の回路図に
ついて説明する。図１において、１乃至８および１０は
従来例と全く同じであり、１１は電動機２に操作的に結
合され、その加速度を検出する加速度検出器、１２は電
動機２に或る設定加速度を与える加速度設定器、１３は
加速度検出器１１と加速度設定器１２に接続され、それ
らの出力を比較してオン／オフ動作を行うコンパレー
タ、そして９Ａはコンパレータ８および１３のオン信号
により時限動作を行うタイマ例えばタイマリレーであ
る。
ついて説明する。図１において、１乃至８および１０は
従来例と全く同じであり、１１は電動機２に操作的に結
合され、その加速度を検出する加速度検出器、１２は電
動機２に或る設定加速度を与える加速度設定器、１３は
加速度検出器１１と加速度設定器１２に接続され、それ
らの出力を比較してオン／オフ動作を行うコンパレー
タ、そして９Ａはコンパレータ８および１３のオン信号
により時限動作を行うタイマ例えばタイマリレーであ
る。
【０００９】次に動作について説明する。電動機２はス
トローク設定値に基づいて回転し、シフトレバー１０を
駆動する。このとき、正常動作であれば電動機２の加速
度はある加速度設定値以上となってコンパレータ１３は
オフとなる。逆に異常動作のときは、加速度は設定値以
下となり、コンパレータ１３はオンになる。一方、電動
機２の電流も、従来例と同様に監視されている。すなわ
ち、電動機２の電流値は、電流検出器５、電流検出器用
アンプ６を介してコンパレータ８に供給され、ここで電
流設定器７の設定値と比較され、電流値がある設定値以
上になるとコンパレータ８はオンになる。したがって、
電動機２の加速度がある設定値以下で、電流値がある設
定値以上になったときにのみ、タイマ９Ａが時限動作を
開始し、設定時間以上になったとき変速失敗を検出す
る。
トローク設定値に基づいて回転し、シフトレバー１０を
駆動する。このとき、正常動作であれば電動機２の加速
度はある加速度設定値以上となってコンパレータ１３は
オフとなる。逆に異常動作のときは、加速度は設定値以
下となり、コンパレータ１３はオンになる。一方、電動
機２の電流も、従来例と同様に監視されている。すなわ
ち、電動機２の電流値は、電流検出器５、電流検出器用
アンプ６を介してコンパレータ８に供給され、ここで電
流設定器７の設定値と比較され、電流値がある設定値以
上になるとコンパレータ８はオンになる。したがって、
電動機２の加速度がある設定値以下で、電流値がある設
定値以上になったときにのみ、タイマ９Ａが時限動作を
開始し、設定時間以上になったとき変速失敗を検出す
る。
【００１０】
【発明の効果】以上のように、この発明は、電動機の電
流を検出する電流検出器と、前記電動機の所定の電流設
定値を設定する電流設定器と、これら電流検出器および
電流設定器に接続され、前記検出電流が前記所定の電流
設定値を超えるとオン動作を行う第１コンパレータ手段
とに加えて、前記電動機の回転加速度を検出する加速度
検出器と、前記電動機の所定の加速度設定値を設定する
加速度設定器と、これら加速度検出器および加速度設定
器に接続され、前記検出加速度が前記所定の加速度設定
値に達するまでオン動作を行う第２コンパレータ手段
と、これら第１コンパレータ手段および第２コンパレー
タ手段の同時オン動作により時限動作を開始し、設定時
間以上となった時に変速失敗を検出するタイマとを備え
ているので、電流設定値から、ドライブロボット自身お
よびシフトレバーの加速力に相当する電流分を除くこ
と、即ち変速失敗検出電流設定値を低く設定でき、従っ
て検出精度を向上させることができると共にシフトレバ
ーの破損を防止できるという効果を奏する。
流を検出する電流検出器と、前記電動機の所定の電流設
定値を設定する電流設定器と、これら電流検出器および
電流設定器に接続され、前記検出電流が前記所定の電流
設定値を超えるとオン動作を行う第１コンパレータ手段
とに加えて、前記電動機の回転加速度を検出する加速度
検出器と、前記電動機の所定の加速度設定値を設定する
加速度設定器と、これら加速度検出器および加速度設定
器に接続され、前記検出加速度が前記所定の加速度設定
値に達するまでオン動作を行う第２コンパレータ手段
と、これら第１コンパレータ手段および第２コンパレー
タ手段の同時オン動作により時限動作を開始し、設定時
間以上となった時に変速失敗を検出するタイマとを備え
ているので、電流設定値から、ドライブロボット自身お
よびシフトレバーの加速力に相当する電流分を除くこ
と、即ち変速失敗検出電流設定値を低く設定でき、従っ
て検出精度を向上させることができると共にシフトレバ
ーの破損を防止できるという効果を奏する。
【図１】この発明の一実施例を一部ブロック図で示す回
路図である。
路図である。
【図２】従来のドライブロボットの変速失敗検出回路を
一部ブロック図で示す回路図である。
一部ブロック図で示す回路図である。
２ 電動機 ５ 電流検出器 ７ 電流設定器 ８，１３ コンパレータ ９Ａ タイマ １０ シフトレバー １１ 加速度検出器 １２ 加速度設定器
Claims (1)
- 【請求項１】 自動車の性能試験などを自動的に行う際
に使用されるシフトレバー位置を電動機により切り換え
るドライブロボットにおいて、前記電動機の電流を検出
する電流検出器と、前記電動機の所定の電流設定値を設
定する電流設定器と、これら電流検出器および電流設定
器に接続され、前記検出電流が前記所定の電流設定値を
超えるとオン動作を行う第１コンパレータ手段と、前記
電動機の回転加速度を検出する加速度検出器と、前記電
動機の所定の加速度設定値を設定する加速度設定器と、
これら加速度検出器および加速度設定器に接続され、前
記検出加速度が前記所定の加速度設定値に達するまでオ
ン動作を行う第２コンパレータ手段と、これら第１コン
パレータ手段および第２コンパレータ手段の同時オン動
作により時限動作を開始し、設定時間以上となった時に
変速失敗を検出するタイマとを備えたことを特徴とする
ドライブロボットの変速失敗検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3209362A JP2603010B2 (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | ドライブロボットの変速失敗検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3209362A JP2603010B2 (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | ドライブロボットの変速失敗検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552708A JPH0552708A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2603010B2 true JP2603010B2 (ja) | 1997-04-23 |
Family
ID=16571683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3209362A Expired - Fee Related JP2603010B2 (ja) | 1991-08-21 | 1991-08-21 | ドライブロボットの変速失敗検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2603010B2 (ja) |
-
1991
- 1991-08-21 JP JP3209362A patent/JP2603010B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0552708A (ja) | 1993-03-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |