JP2599731B2 - 宇宙用ロボット操縦支援システム - Google Patents
宇宙用ロボット操縦支援システムInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 概要 宇宙用ロボット操縦支援システムに関し、 安全、確実に宇宙空間に設置されたロボットを動作さ
せることのできる宇宙用ロボット操縦支援システムを提
供することを目的とし、 宇宙空間に設置されたロボットと、計算機と、計算機
に接続されシュミレートしたロボットの画像を二組重ね
て表示可能な画像表示装置と、画像表示装置上に表示さ
れたロボットを三次元座標空間上で任意に移動できるロ
ボット操縦装置と、画像表示装置上に表示された一方の
ロボットの動作を所定時間遅延させる遅延手段と、宇宙
空間に設置されたロボットと計算機との間の通信を行な
う通信手段とにより構成され、ロボット操縦装置により
画像表示装置上に表示された他方のロボットを動作させ
ると同時に、このロボットの動作データを通信手段を介
して宇宙空間に設置されたロボットに転送すると共に、
画像表示装置上に表示された前記一方のロボットを前記
所定時間遅延させて同一動作させるように構成する。
せることのできる宇宙用ロボット操縦支援システムを提
供することを目的とし、 宇宙空間に設置されたロボットと、計算機と、計算機
に接続されシュミレートしたロボットの画像を二組重ね
て表示可能な画像表示装置と、画像表示装置上に表示さ
れたロボットを三次元座標空間上で任意に移動できるロ
ボット操縦装置と、画像表示装置上に表示された一方の
ロボットの動作を所定時間遅延させる遅延手段と、宇宙
空間に設置されたロボットと計算機との間の通信を行な
う通信手段とにより構成され、ロボット操縦装置により
画像表示装置上に表示された他方のロボットを動作させ
ると同時に、このロボットの動作データを通信手段を介
して宇宙空間に設置されたロボットに転送すると共に、
画像表示装置上に表示された前記一方のロボットを前記
所定時間遅延させて同一動作させるように構成する。
産業上の利用分野 本発明は宇宙用ロボット操縦支援システムに関する。
近年、スペースシャトルの実用化を一つのきっかけと
して、宇宙の特殊な環境（微小重力、超真空等）を利用
した新素材、バイオ等の先端技術分野の実験・製造に大
きな期待が寄せられるようになってきている。従来か
ら、衛星通信、資源リモートセンシングなどの宇宙空間
の位置を利用した技術には産業界の関心も高く、最近で
は特にインテルサット等の静止衛星を利用した衛星通信
分野での発展が著しくなってきている。
して、宇宙の特殊な環境（微小重力、超真空等）を利用
した新素材、バイオ等の先端技術分野の実験・製造に大
きな期待が寄せられるようになってきている。従来か
ら、衛星通信、資源リモートセンシングなどの宇宙空間
の位置を利用した技術には産業界の関心も高く、最近で
は特にインテルサット等の静止衛星を利用した衛星通信
分野での発展が著しくなってきている。
宇宙空間において新素材の製造等の各種の実験を行な
う場合には、宇宙飛行士により実験が行なわれる場合も
あるが、実験途中の結果より計画を変更したいという要
求からこれらの実験に宇宙ステーション等に搭載された
ロボットが用いられることが予想される。また、宇宙空
間に宇宙ステーション等の構造物を組立る場合、環境条
件が厳しいためにロボットが用られれることが予想され
る。このような場合、宇宙ステーションに搭乗している
宇宙飛行士によりロボットの操縦を行なうことが考えら
れるが、衛星通信を利用して地上からロボットの操作を
行ないたいという場合もある。
う場合には、宇宙飛行士により実験が行なわれる場合も
あるが、実験途中の結果より計画を変更したいという要
求からこれらの実験に宇宙ステーション等に搭載された
ロボットが用いられることが予想される。また、宇宙空
間に宇宙ステーション等の構造物を組立る場合、環境条
件が厳しいためにロボットが用られれることが予想され
る。このような場合、宇宙ステーションに搭乗している
宇宙飛行士によりロボットの操縦を行なうことが考えら
れるが、衛星通信を利用して地上からロボットの操作を
行ないたいという場合もある。
第５図は宇宙ステーションと地上との間の通信模式図
を示しており、地球１の数百Km上空には宇宙ステーショ
ン２が周回しており、地球１と宇宙ステーション２との
間の連絡にはスペースシャトル３が使用される。スペー
スシャトル３は宇宙空間に数日乃至数週間滞在して、地
球に帰還した後再使用される。宇宙ステーション２及び
スペースシャトル３の周回軌道は数百Kmの高さなので、
その周回時間は１時間半から２時間と短いものである。
このため、宇宙ステーション２あるいはスペースシャト
ル３と地球局４との間で直接通信を行なおうとすると、
通信可能時間が非常に短いので、一般的に赤道上３万６
千Km上空に静止している静止衛星５を介して通信が行な
われる。
を示しており、地球１の数百Km上空には宇宙ステーショ
ン２が周回しており、地球１と宇宙ステーション２との
間の連絡にはスペースシャトル３が使用される。スペー
スシャトル３は宇宙空間に数日乃至数週間滞在して、地
球に帰還した後再使用される。宇宙ステーション２及び
スペースシャトル３の周回軌道は数百Kmの高さなので、
その周回時間は１時間半から２時間と短いものである。
このため、宇宙ステーション２あるいはスペースシャト
ル３と地球局４との間で直接通信を行なおうとすると、
通信可能時間が非常に短いので、一般的に赤道上３万６
千Km上空に静止している静止衛星５を介して通信が行な
われる。
宇宙ステーション２に搭載されたロボットの操縦を地
上から行なう場合も同様にも、静止衛星５を介して操縦
を行なうことが予想されるが、このように静止衛星を介
して地上から宇宙ロボットを操縦する場合、通信回線に
よる操縦指示情報の遅れと宇宙空間上のロボットの動作
を確認するための画像情報の遅れのために、宇宙ロボッ
トの操縦は非常に困難である。そこで、この困難な操縦
を支援するためのシステムが要望されている。
上から行なう場合も同様にも、静止衛星５を介して操縦
を行なうことが予想されるが、このように静止衛星を介
して地上から宇宙ロボットを操縦する場合、通信回線に
よる操縦指示情報の遅れと宇宙空間上のロボットの動作
を確認するための画像情報の遅れのために、宇宙ロボッ
トの操縦は非常に困難である。そこで、この困難な操縦
を支援するためのシステムが要望されている。
従来の技術 第６図は現在考えられている宇宙用ロボット操縦シス
テムのブロックである。10は宇宙ステーション等に搭載
されたロボットであり、このロボット10にはTVカメラ12
及び照明装置14が取付けられている。宇宙ステーション
にはさらに、ロボット10の作業環境を地上で表示するた
めのTVカメラ16が複数台設けられていると共に、地上と
の間で情報を伝送する情報伝送装置18、及びロボット10
の動きを制御するロボットコントローラ20が設けられて
いる。
テムのブロックである。10は宇宙ステーション等に搭載
されたロボットであり、このロボット10にはTVカメラ12
及び照明装置14が取付けられている。宇宙ステーション
にはさらに、ロボット10の作業環境を地上で表示するた
めのTVカメラ16が複数台設けられていると共に、地上と
の間で情報を伝送する情報伝送装置18、及びロボット10
の動きを制御するロボットコントローラ20が設けられて
いる。
一方、地上側には宇宙空間との間で情報を伝送するた
めの情報伝送装置22が設けられており、この情報伝送装
置22には複数台のTVモニタ24が接続され、TVカメラ12,1
6の画像を表示するようになっている。26はティーチン
グボックス等のロボット操縦装置であり、ロボット操縦
装置コントローラ28を介して情報伝送装置22に接続され
ている。
めの情報伝送装置22が設けられており、この情報伝送装
置22には複数台のTVモニタ24が接続され、TVカメラ12,1
6の画像を表示するようになっている。26はティーチン
グボックス等のロボット操縦装置であり、ロボット操縦
装置コントローラ28を介して情報伝送装置22に接続され
ている。
然して、地上側で宇宙空間上に設置されたロボット10
の操縦を行なう場合には、オペレータはTVモニタ24を観
察しながらロボット操縦装置26を操作してロボットの操
縦を行なうようになっている。
の操縦を行なう場合には、オペレータはTVモニタ24を観
察しながらロボット操縦装置26を操作してロボットの操
縦を行なうようになっている。
発明が解決しようとする問題点 しかし上述したように、地上から宇宙空間上に設置さ
れたロボットの操縦を行なう場合には、赤道上３万６千
Km上空に静止している静止衛星を介して衛星通信により
操縦を行なうため、TVモニタ24上の画像は実際のロボッ
ト10の動きよりも所定時間（例えば約0.5秒）遅れたも
のになってしまう。これに加えて、衛星通信の伝送容量
が制限されているため、TVモニタ24上に完全な動画像が
得られずに、例えば１秒間に１枚の画像しか得られない
可能性がある。このため、オペレータがTVモニタ24を観
察しながら宇宙空間に設置されたロボット10の操縦を行
うのは非常に困難であるという問題があった。
れたロボットの操縦を行なう場合には、赤道上３万６千
Km上空に静止している静止衛星を介して衛星通信により
操縦を行なうため、TVモニタ24上の画像は実際のロボッ
ト10の動きよりも所定時間（例えば約0.5秒）遅れたも
のになってしまう。これに加えて、衛星通信の伝送容量
が制限されているため、TVモニタ24上に完全な動画像が
得られずに、例えば１秒間に１枚の画像しか得られない
可能性がある。このため、オペレータがTVモニタ24を観
察しながら宇宙空間に設置されたロボット10の操縦を行
うのは非常に困難であるという問題があった。
本発明はこのような点に鑑みなされたものであり、そ
の目的とするところは、安全、確実に宇宙空間に設置さ
れたロボットを動作させることのできる宇宙用ロボット
操縦支援システムを提供することである。
の目的とするところは、安全、確実に宇宙空間に設置さ
れたロボットを動作させることのできる宇宙用ロボット
操縦支援システムを提供することである。
問題点を解決するための手段 第１図に本発明の原理ブロック図を示す。
計算機30にシミュレートしたロボットの画像を２組重
ねて表示可能な画像表示装置32と、画像表示装置32上に
表示されたロボットを三次元座標空間上で任意に移動で
きるロボット操縦装置26とを接続する。さらに、計算機
30にはロボットのデータを格納したロボットデータファ
イル38及び宇宙環境のデータを格納した宇宙環境データ
ファイル40を接続すると共に、画像表示装置32上に表示
された一方のロボットの動作を所定時間遅延させる遅延
手段34を設け、宇宙空間に設置されたロボット10と計算
機30との間の通信を行なう通信手段36を設ける。
ねて表示可能な画像表示装置32と、画像表示装置32上に
表示されたロボットを三次元座標空間上で任意に移動で
きるロボット操縦装置26とを接続する。さらに、計算機
30にはロボットのデータを格納したロボットデータファ
イル38及び宇宙環境のデータを格納した宇宙環境データ
ファイル40を接続すると共に、画像表示装置32上に表示
された一方のロボットの動作を所定時間遅延させる遅延
手段34を設け、宇宙空間に設置されたロボット10と計算
機30との間の通信を行なう通信手段36を設ける。
作用 ロボットデータファイル38からロボットのデータを、
宇宙環境データファイル40からロボット10の設置された
宇宙環境のデータを計算機30内に読込み、画像表示装置
（グラフィックディスプレイ）32上に宇宙で用いられる
ロボットとその環境をシミュレートして２組重ねて表示
し、その一方は例えば完全に塗り潰して表示し、もう一
方は半透明に表示するようにする。
宇宙環境データファイル40からロボット10の設置された
宇宙環境のデータを計算機30内に読込み、画像表示装置
（グラフィックディスプレイ）32上に宇宙で用いられる
ロボットとその環境をシミュレートして２組重ねて表示
し、その一方は例えば完全に塗り潰して表示し、もう一
方は半透明に表示するようにする。
ロボット操縦装置26により画像表示装置32上に表示さ
れた一方のロボット（例えば塗り潰した方）を動作させ
ると同時に、このロボットの動作データを通信手段36を
介して宇宙空間に設置されたロボット10に転送する。さ
らに遅延手段34により所定時間遅延させて、画像表示装
置32上に表示された他方のロボット（例えば半透明に表
示した方）を同一動作させる。宇宙空間に設置された実
際のロボット10を動作させるには、一度画像表示装置32
上でロボットの動作を編集し、その動作の確認を行なっ
た後に動作させるようにする。
れた一方のロボット（例えば塗り潰した方）を動作させ
ると同時に、このロボットの動作データを通信手段36を
介して宇宙空間に設置されたロボット10に転送する。さ
らに遅延手段34により所定時間遅延させて、画像表示装
置32上に表示された他方のロボット（例えば半透明に表
示した方）を同一動作させる。宇宙空間に設置された実
際のロボット10を動作させるには、一度画像表示装置32
上でロボットの動作を編集し、その動作の確認を行なっ
た後に動作させるようにする。
オペレータは画像表示装置32上でリアルタイムに動作
するロボットと所定時間遅れて動作するロボットとを観
察しながら宇宙空間に設置されたロボット10の操縦をで
きるため、安全、確実にロボット10を動作させることが
できる。
するロボットと所定時間遅れて動作するロボットとを観
察しながら宇宙空間に設置されたロボット10の操縦をで
きるため、安全、確実にロボット10を動作させることが
できる。
実 施 例 以下本発明を図面に示した実施例に基づいて説明す
る。
る。
第２図は本発明システムの実施例ブロック図であり、
第６図に示した従来システムと同一構成部分については
同一符号を付して示す。10は宇宙ステーションに設置さ
れたロボットであり、このロボット10にはTVカメラ12と
照明装置14とが取付けられている。宇宙ステーションに
はさらに、ロボットの作業環境を地上で表示するための
TVカメラ16が複数台設置されていると共に、地上との間
で情報伝送を行なう情報伝送装置18、ロボット10の動き
を制御するロボットコントローラ20が設けられている。
第６図に示した従来システムと同一構成部分については
同一符号を付して示す。10は宇宙ステーションに設置さ
れたロボットであり、このロボット10にはTVカメラ12と
照明装置14とが取付けられている。宇宙ステーションに
はさらに、ロボットの作業環境を地上で表示するための
TVカメラ16が複数台設置されていると共に、地上との間
で情報伝送を行なう情報伝送装置18、ロボット10の動き
を制御するロボットコントローラ20が設けられている。
一方地上側には、宇宙空間との間で情報伝送を行なう
情報伝送装置22が設けられており、この情報伝送装置22
にはTVカメラ12、16の画像を表示する複数台のTVモニタ
24が接続されている。42は例えば計算機から構成される
宇宙ロボットシミュレータであり、この宇宙ロボットシ
ミュレータ42にはロボットのデータを格納したロボット
データファイル38と、宇宙環境のデータを格納した宇宙
環境データファイル40とが接続されており、宇宙空間に
設置されたロボット10の動きをシミュレートしてロボッ
トの画像を２組重ねて画像表示装置（グラフィックディ
スプレイ）32上に表示可能になっている。
情報伝送装置22が設けられており、この情報伝送装置22
にはTVカメラ12、16の画像を表示する複数台のTVモニタ
24が接続されている。42は例えば計算機から構成される
宇宙ロボットシミュレータであり、この宇宙ロボットシ
ミュレータ42にはロボットのデータを格納したロボット
データファイル38と、宇宙環境のデータを格納した宇宙
環境データファイル40とが接続されており、宇宙空間に
設置されたロボット10の動きをシミュレートしてロボッ
トの画像を２組重ねて画像表示装置（グラフィックディ
スプレイ）32上に表示可能になっている。
２組の画像のうち、例えば一方のロボットの画像は塗
り潰して、他方のロボットの画像は半透明に表示するよ
うにして２組の画像を区別するようにする。画像表示装
置32は三次元的にロボットの画像を表示することができ
るようになっており、TVカメラ12,16では見えないよう
な部分での画像も拡大・縮小・平行移動・回転等を行な
うことにより画像表示装置32上に表示することができ
る。26はティーチングボックス等のロボット操縦装置で
あり、ロボット操縦装置コントローラ44を介して宇宙ロ
ボットシミュレータ42に接続されている。宇宙ロボット
シミュレータ42内には遅延回路が設けられており、一方
の画像（例えば半透明な方）を所定時間（例えば約１
秒）遅らせて動作させるようにプログラムされている。
り潰して、他方のロボットの画像は半透明に表示するよ
うにして２組の画像を区別するようにする。画像表示装
置32は三次元的にロボットの画像を表示することができ
るようになっており、TVカメラ12,16では見えないよう
な部分での画像も拡大・縮小・平行移動・回転等を行な
うことにより画像表示装置32上に表示することができ
る。26はティーチングボックス等のロボット操縦装置で
あり、ロボット操縦装置コントローラ44を介して宇宙ロ
ボットシミュレータ42に接続されている。宇宙ロボット
シミュレータ42内には遅延回路が設けられており、一方
の画像（例えば半透明な方）を所定時間（例えば約１
秒）遅らせて動作させるようにプログラムされている。
第３図はロボット操縦装置26の一実施例であるティー
チングボックス45の構成を示している。ティーチングボ
ックス45はロボットの６軸を駆動するθ１〜θ６駆動ボ
タンを12個有しており、各列の左側のボタンを押すとモ
ータが正転し、右側のボタンを押すとモータが逆転する
ようになっている。また最下段の２個のボタンはハンド
開閉ボタンであり、左側のボタンを押すとハンドが開
き、右側のボタンを押すとハンドが閉じるようになって
いる。さらにティーチングボックス45の左側には４段11
個の編集ボタンが設けられており、これらのボタンを押
すことによりティーチング時のロボットの位置情報をロ
ボット操縦装置コントローラ44のメモリ内に格納できる
ようになっている。46はLEDディスプレイであり、48は
ロボットの暴走を停止する緊急停止用ボタンである。ま
た、50はXYZモードとハンドモードとθモードとを切替
えるモード切替スイッチであり、52は１ステップモード
と低速モードと増速モードとを切替える速度制御スイッ
チであり、54は速度を３段階に切替える速度切替スイッ
チである。
チングボックス45の構成を示している。ティーチングボ
ックス45はロボットの６軸を駆動するθ１〜θ６駆動ボ
タンを12個有しており、各列の左側のボタンを押すとモ
ータが正転し、右側のボタンを押すとモータが逆転する
ようになっている。また最下段の２個のボタンはハンド
開閉ボタンであり、左側のボタンを押すとハンドが開
き、右側のボタンを押すとハンドが閉じるようになって
いる。さらにティーチングボックス45の左側には４段11
個の編集ボタンが設けられており、これらのボタンを押
すことによりティーチング時のロボットの位置情報をロ
ボット操縦装置コントローラ44のメモリ内に格納できる
ようになっている。46はLEDディスプレイであり、48は
ロボットの暴走を停止する緊急停止用ボタンである。ま
た、50はXYZモードとハンドモードとθモードとを切替
えるモード切替スイッチであり、52は１ステップモード
と低速モードと増速モードとを切替える速度制御スイッ
チであり、54は速度を３段階に切替える速度切替スイッ
チである。
ロボット操縦装置26の具体的実施例は例えば上述した
ように構成されているが、特開昭58−211212号に記載さ
れたような他のロボット操縦装置も勿論使用することが
できる。
ように構成されているが、特開昭58−211212号に記載さ
れたような他のロボット操縦装置も勿論使用することが
できる。
第４図は画像表示装置32の表示例であり、表示画面を
例えば４分割してマルチウインド方式により上面図、正
面図、側面図、斜視図をそれぞれ表示するようにしてい
る。それぞれのウインドにおいて、ロボットの画像を塗
り潰し画像と半透明画像とにより２組重ねて表示するよ
うにする。またオペレータの選択により、これらのウイ
ンド中に表示された画像のうち１つだけを拡大して表示
画面全体に表示するようにすることもできるようになっ
ている。さらに画像表示装置32上には、ロボット10に取
付けられたTVカメラ12方向から見た画像をシミュレート
して表示できるようになっている。
例えば４分割してマルチウインド方式により上面図、正
面図、側面図、斜視図をそれぞれ表示するようにしてい
る。それぞれのウインドにおいて、ロボットの画像を塗
り潰し画像と半透明画像とにより２組重ねて表示するよ
うにする。またオペレータの選択により、これらのウイ
ンド中に表示された画像のうち１つだけを拡大して表示
画面全体に表示するようにすることもできるようになっ
ている。さらに画像表示装置32上には、ロボット10に取
付けられたTVカメラ12方向から見た画像をシミュレート
して表示できるようになっている。
然して、ロボットデータファイル38からロボットのデ
ータを、宇宙環境データファイル40からロボットが設置
されている宇宙環境のデータを宇宙ロボットシミュレー
タ42内に読込み、画像表示装置32上に２組重ねて表示す
る。このとき、一方のロボットは完全に塗り潰して表示
し、他方のロボットを半透明に表示して２つのロボット
を区別するようにする。第３図に示したようなロボット
操縦装置26を操作すると、画像表示装置32上の２組のロ
ボットのうち塗り潰した方のロボットがリアルタイムで
動作する。これと同時に、このロボットの動作データを
情報伝送装置22,18を介して宇宙空間に設置されたロボ
ット10に転送してロボットコントローラ20によりこのロ
ボット10を動作させる。画像表示装置32上に表示された
他方のロボット（半透明のロボット）は所定時間（例え
ば約１秒）遅れて同一動作させる。
ータを、宇宙環境データファイル40からロボットが設置
されている宇宙環境のデータを宇宙ロボットシミュレー
タ42内に読込み、画像表示装置32上に２組重ねて表示す
る。このとき、一方のロボットは完全に塗り潰して表示
し、他方のロボットを半透明に表示して２つのロボット
を区別するようにする。第３図に示したようなロボット
操縦装置26を操作すると、画像表示装置32上の２組のロ
ボットのうち塗り潰した方のロボットがリアルタイムで
動作する。これと同時に、このロボットの動作データを
情報伝送装置22,18を介して宇宙空間に設置されたロボ
ット10に転送してロボットコントローラ20によりこのロ
ボット10を動作させる。画像表示装置32上に表示された
他方のロボット（半透明のロボット）は所定時間（例え
ば約１秒）遅れて同一動作させる。
宇宙空間に設置されたロボット10を動作させる前に、
一度画像表示装置32上でロボットの動作を編集し、その
動作の確認を行なった後、そのデータに基づいてロボッ
ト10を動作させるようにする。これにより、安全、確実
に宇宙空間に設置されたロボット10を動作させることが
できる。またオペレータは画像表示装置32上に表示され
た２組のロボットを観察しながら宇宙空間に設置された
ロボット10の操縦を行なうことができるため、その操縦
を比較的容易に行なえる。
一度画像表示装置32上でロボットの動作を編集し、その
動作の確認を行なった後、そのデータに基づいてロボッ
ト10を動作させるようにする。これにより、安全、確実
に宇宙空間に設置されたロボット10を動作させることが
できる。またオペレータは画像表示装置32上に表示され
た２組のロボットを観察しながら宇宙空間に設置された
ロボット10の操縦を行なうことができるため、その操縦
を比較的容易に行なえる。
また画像表示装置32上にはロボット10に取付けられた
TVカメラ12の方向から見た画像をシミュレートして表示
できるようになっているため、宇宙に設置されたロボッ
ト10が対象物にどのように近付いているかを地上側で簡
単に予測することができ、その結果ロボットの操縦性、
作業効率を大幅に向上することができる。
TVカメラ12の方向から見た画像をシミュレートして表示
できるようになっているため、宇宙に設置されたロボッ
ト10が対象物にどのように近付いているかを地上側で簡
単に予測することができ、その結果ロボットの操縦性、
作業効率を大幅に向上することができる。
例えば、６自由度多関節型ロボットの先端にTVカメラ
が取付けられている場合の、視点位置・方向を求めるた
めには、特開昭60−20876号に開示された方法を用いる
ことにより求めることができる。ロボット先端の位置・
姿勢の値にカメラ取付位置・方向から視点位置・方向を
決定し、画像表示装置32にこのデータを渡す。これによ
り、ロボットの先端に取付けられたTVカメラから見た画
像表示装置上に表示することができる。
が取付けられている場合の、視点位置・方向を求めるた
めには、特開昭60−20876号に開示された方法を用いる
ことにより求めることができる。ロボット先端の位置・
姿勢の値にカメラ取付位置・方向から視点位置・方向を
決定し、画像表示装置32にこのデータを渡す。これによ
り、ロボットの先端に取付けられたTVカメラから見た画
像表示装置上に表示することができる。
発明の効果 本発明の宇宙用ロボット操縦支援システムは以上詳述
したように構成したので、宇宙空間に設置したロボット
操縦が非常に容易になると共に、安全、確実にロボット
を動作させることができるという効果を奏する。
したように構成したので、宇宙空間に設置したロボット
操縦が非常に容易になると共に、安全、確実にロボット
を動作させることができるという効果を奏する。
第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明システムの実施例ブロック図、 第３図はロボット操縦装置の実施例斜視図、 第４図は画像表示装置の表示例模式図、 第５図は宇宙ステーションと地上との間の通信模式図、 第６図は従来システムのブロック図である。 10……ロボット、12,16……TVカメラ、 14……照明装置、26……ロボット操縦装置、 30……計算機、32……画像表示装置、 34……遅延手段、36……通信手段、 38……ロボットデータファイル、 40……宇宙環境データファイル。
Claims (2)
- 【請求項１】宇宙空間に設置されたロボット（10）と、
計算機（30）と、 計算機（30）に接続されシミュレートしたロボットの画
像を二組重ねて表示可能な画像表示装置（32）と、 画像表示装置（32）上に表示されたロボットを三次元座
標空間上で任意に移動できるロボット操縦装置（26）
と、 画像表示装置（32）上に表示された一方のロボットの動
作を所定時間遅延させる遅延手段（34）と、 宇宙空間に設置されたロボット（10）と計算機（30）と
の間の通信を行なう通信手段（36）とにより構成され、 ロボット操縦装置（26）により画像表示装置（32）上に
表示された他方のロボットを動作させると同時に、この
ロボットの動作データを通信手段（36）を介して宇宙空
間に設置されたロボット（10）に転送すると共に、画像
表示装置（32）上に表示された前記一方のロボットを前
記所定時間遅延させて同一動作させることを特徴とする
宇宙用ロボット操縦支援システム。 - 【請求項２】宇宙空間に設置されたロボット（10）にカ
メラ（12）を取付け、このカメラから見る画像をシミュ
レートして画像表示装置（32）上に表示することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の宇宙用ロボット操縦
支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255682A JP2599731B2 (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 宇宙用ロボット操縦支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255682A JP2599731B2 (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 宇宙用ロボット操縦支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0197591A JPH0197591A (ja) | 1989-04-17 |
| JP2599731B2 true JP2599731B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17282160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62255682A Expired - Fee Related JP2599731B2 (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 宇宙用ロボット操縦支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2599731B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4014662B2 (ja) * | 1995-09-18 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | ロボット教示操作盤 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196388A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | 株式会社東芝 | 遠隔操作ロボツトの教示装置 |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP62255682A patent/JP2599731B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0197591A (ja) | 1989-04-17 |
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