JP2586049B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 搬送体を走行させる時に、走行区間及びその延長線上
の搬送路に存在する分岐部の接続を行ってから走行させ
る搬送装置に関し、 電源異常が発生した時に搬送体の暴走による危険及び
搬送体の損傷を防止することができる搬送装置の提供を
目的とし、 分岐部を有する搬送路と、搬送路上を走行する少なく
とも１台の搬送体と、分岐部の接続及び搬送体の順次１
台ずつの走行を制御する搬送制御手段とを備えた搬送装
置であって、搬送制御手段は、搬送体を走行させる搬送
指令が出た時に、搬送指令された搬送体が走行する指令
走行区間及び指令走行区間の延長線上の搬送路に分岐部
の存在の有無を選別する判別手段と、判別手段による判
別により分岐部が存在する時に、搬送体の走行が可能な
方向に分岐部が接続されているか否かを確認して、接続
していなければ接続させる分岐制御手段とを備え、分岐
制御手段により分岐部が接続された後に搬送体を走行さ
せるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、金融機関等における現金等の搬送システム
に使用されるリニアモータ等による搬送装置に係り、特
にキャリアを走行させる時に、走行レール上に存在する
分岐部の接続を行ってから走行させる搬送装置に関する
ものである。

近来、金融機関等における窓口で取り扱われる現金等
を自動出金，自動収納する自動入出金システムにリニア
モータ搬送装置が採用され、窓口から離れた出納位置へ
現金，或いは小切手等を高速搬送して取引処理する方法
が実用化している。

また百貨店等における販売時点情報管理（Point Of S
ales:POS）システム等で、商品の値札，現金，或いはク
レジットカード等をキャリアに搭載して売り場から離れ
た場所へ搬送して取引処理を行うリニアモータ搬送装置
が採用されている。

このような搬送装置では水平方向及び垂直方向への分
岐点を有する走行レールが使用されており、電源断等の
異常発生時にキャリアが接続していない分岐点でレール
外へ飛び出したり破損したりするという事故が生じるこ
とがあるので、これを防止できる方法が望まれている。

〔従来の技術〕

第５図にリニアモータによる搬送装置の要部を例示し
ており、走行レール1,走行レール１上を走行するキャリ
ア2a,ステーション3a,3b,…でキャリア2aの停止／発進
を制御するステーション制御部4a,4b,…キャリア2aの搬
送を制御する搬送制御部5,及び搬送制御部５にキャリア
2aの搬送を指令するシステム制御部６で構成されてい
る。

走行レール１には搬送制御部５に切替接続制御される
分岐部10aが設けられており、第６図（ａ）に示すよう
に、切替レール1aをa,b方向に切替えられる。ａ方向に
切替えられた時はキャリア2aは水平方法へ走行し、ｂ方
向に切替えられた時は垂直方向へ走行する。なお、図示
していないが、複数のキャリア2aがあって、ほぼ同時に
夫々搬送の必要が生じた場合でも、同時搬送は行わず、
１台ずつ順次搬送制御される。この時、走行しないキャ
リア2aは走行するキャリア2aの走行を妨げないように、
走行レール１から退避させる。

また第６図（ｂ）に示すように、走行レール１上には
図示省略した磁界発生コイルを備えた一次側鉄心として
ステータ11a,11b,…が走行レール１の所定間隔，例えば
1m間隔で配置されている。また走行レール１の終端部に
は終端ダンパー12a,12b,…が設けられている。

第６図（ｃ）に示すように、キャリア2aは搬送される
現金，伝票等の搭載物を収容する収容箱21,走行する車
輪22,及び二次側導体板23で構成されている。ステータ1
1aはキャリア2aがその位置にある時に、二次側導体板23
の左右に間隙をおいて対向するように配置されている。

従って磁界発生コイルに通電することにより発生する
進行磁界と、キャリア2aに設けられた二次側導体板23に
誘起される渦電流との相互作用による推力によってキャ
リア2aが走行する。例えばステータ11aの位置で推力を
受けたキャリア2aは慣性によって走行し、次のステータ
11bの位置で再び推力により加速されて走行するという
ように搬送される。

従ってシステム制御部６から，例えばステーション3a
からステーション3cまでのキャリア2aの走行指令が送ら
れると、搬送制御部５は搬送路センス部50によって各ス
テーション及びステータのセンス情報から走行レール1a
の状態を確認した上で、指令走行区間内の分岐部10aの
存在をファイルした走行パターンファイル51を参照し
て、分岐部10aが存在すればその分岐部10aの接続状態を
確認し、接続されていなければ走行側へ接続，ここでは
切替レール1aをａ方向へ切替えてから、ステーション制
御部4a,4cに指令してキャリア2aを搬送させる。第６図
（ｄ）に第６図（ｂ）の搬送レイアウト例に対応させた
分岐制御の方法を示している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の従来方法では、分岐部の切替接続制御がキャリ
アの走行区間だけを対象にしていた。即ちキャリアが分
岐部を通過する場合に限って切替接続制御を行ってい
た。従ってキャリアの走行区間外の延長線上に分岐部が
存在していても、キャリアが通過しないので、切替接続
制御は行わなかった。これは通常の運用状態では何等問
題はないが、停電等による電源断等の異常状態が発生す
ると、キャリアが暴走して走行レール外に飛び出した
り、キャリアが破損したりする事故が発生する可能性が
ある。

また搬送装置が設置されている建物等の電気工事で結
線を間違えた場合等に、リニアモータが三相電源を使用
しているので、キャリアが逆方向に走行してしまって同
様に事故が発生する可能性があるという問題点がある。

キャリアの走行区間に分岐部が無ければ、電源断等の
異常時に終端ダンパーがキャリアの走行レール外への飛
び出し，及びキャリアの破損を防止するが、分岐部を含
んだ区間の走行中の電源断等の異常発生では搬送装置で
は、終端ダンパーだけでは不十分である。

即ち、第６図（ｄ）の分岐制御の方法において、No.1
〜No.16の走行パターンの中で、No.1,5,11,14が分岐制
御せずにキャリア2aを走行させており、まず、No.1,5の
場合に切替レール1aがａ側でもｂ側でもキャリア保護の
面では関係ないが、電源断等の異常事態が発生した時に
キャリア2aがどこへ走行したか不明確になる。

No.11の場合に切替レール1aがｂ側にあると、キャリ
ア2aの走行中に同様な異常事態が発生した時、キャリア
2aは終端ダンパー12bに衝突した後、反動で反対方向に
走行し分岐部10aに到達する。この時切替レール1aがｂ
側にあるのでキャリア2aは脱線する可能性がある。

No.14の場合に切替レール1aがｂ側にあると、異常事
態の発生時にキャリア2aは高速のまま分岐部10aに衝突
するか、脱線する可能性がある。

本発明は、電源異常が発生した時に、キャリアの暴走
による危険及びキャリアの破損を防止することができる
搬送装置の提供を目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理ブロック図である。

図において、10は搬送路に設けられた分岐部、 ２は少なくとも１台設けられ、搬送路上を走行する搬
送体、 52は搬送制御手段に設けられ、搬送体２を走行させる
搬送指令が出た時に、搬送指令された搬送体２が走行す
る指令走行区間及び指令走行区間の延長線上の搬送路に
分岐部10の存在の有無を選別する判別手段、 53は搬送制御手段に設けられ、判別手段52による判別
により分岐部10が存在する時に、搬送体２の走行が可能
な方向に分岐部10が接続されているか否かを確認して、
接続していなければ接続させる分岐制御手段である。

順次１台ずつの搬送体２の走行及び該走行に必要な分
岐部10の接続を制御する搬送制御手段とを備えた搬送装
置であって、分岐制御手段53により分岐部10が接続され
た後に搬送体２を走行させるように構成されている。

〔作用〕

搬送体２の搬送指令が出ると、判別手段52は搬送体２
が走行する走行区間及び走行区間の延長線上の搬送路上
に分岐部10の存在の有無を判別する。

判別の結果、分岐部10有りの時に、分岐制御手段53は
分岐部10が接続されているか否かを確認して、接続して
いなければ接続させる。

かくて分岐部10の接続後に搬送体２を走行させること
により、電源断等の異常状態が発生して、指令された走
行区間を越えて搬送体２が暴走しても分岐部10での搬送
体２の脱線が防止でき、また搬送体２の破損を防止する
ことができる。

〔実施例〕

以下、第２図〜第４図を参照して本発明の一実施例を
説明する。全図を通じて同一符号は同一対象物を示す。
第２図で第１図に対応するものは１点鎖線で囲んで示し
ている。

第２図の要部ブロック図に示すように、搬送制御部5a
は、搬送路センス部50,走行パターンファイル51a,判別
部52a,及び分岐制御部53aを備えている。

走行パターンファイル51aは、キャリア2aの現在位置
から指令された走行方向及び反対方向に分岐部10aが存
在するか否か，即ち、走行指令区間の前方／後方の延長
線上に分岐部10aがあるかどうかがファイルされている
メモリである。

判別部51aは、システム制御部６からキャリア2aの走
行指令が搬送制御部5aへ送られてきた時に、走行パター
ンファイル51aを参照して、キャリア2aの走行レール１
上の現在位置から走行方向及び反対方向に分岐部10aが
存在するかどうか，即ち、指令された走行区間内及びと
走行区間外の前方及び後方の延長線上に分岐部10aがあ
るかどうかを判別する。

分岐制御部53aは、判別部52aによる判別の結果、分岐
部10aが存在する時は、分岐部10aが接続されているか否
かを確認して、接続していなければ接続させる。即ち、
電源断等の異常状態が発生してキャリア2aが暴走して
も、分岐部10aに衝突が起こらないような方向へ接続を
制御する。従って、従来例で説明した第６図（ｄ）の分
岐制御のNo.1〜No.16の走行パターン中の、No.1,5,11,1
4の分岐制御が追加されることになる。第３図にその分
岐制御を示している。その他は従来例の分岐制御と同一
である。また、複数のキャリア2aが存在する時は、従来
例で説明したように、同時搬送は行わず１台ずつ順次搬
送されるので、分岐制御も１台ずつ行われる。

このような構成及び機能を有するので、第４図のフロ
ーチャートにより作用を説明する。

まず、キャリア2aをステーション3aからステーション
3cへ搬送する指令が送られると、搬送制御部５は搬送路
状態センス部50によって各ステーション及びステータの
センス情報により走行レール１の状態を確認した上で、
判別部52aは走行パターンファイル51aを参照してキャリ
ア2aが指令された走行方向及び反対方向の走行レール１
上に分岐部10aが存在するかどうかを判別する。

判別の結果、分岐部10aが無ければ、でキャリア2a
の走行が指令される。

判別の結果、分岐部10aが有りの時に、分岐制御部53a
は分岐部10aが接続されているか否かを確認して、接続
していなければ接続させる。

分岐部10aの接続後、搬送制御部5aはキャリア2aの走
行（発進指令をステーション制御部4a,停止指令をステ
ーション制御部4cへ）指令する。

ステーション制御部4aはキャリア2aを発進させる。

走行が終了してキャリア2aが停止すると、ステーショ
ン制御部4cから搬送制御部5aへ通知され、更に走行完了
通知が搬送制御部5aからシステム制御部６へ送信され
る。

このようにして、走行指令がでた時に走行に先立って
走行区間及び走行区間の前方／後方の分岐部10aが接続
制御されてからキャリア2aが発進するので、第６図
（ｄ）のNo.1,5の場合には、分岐部10aの切替レール1a
が水平或いは垂直のいずれの方向に接続されていても、
暴走したキャリア2aが分岐部10aに衝突，脱線すること
なく、いずれかの方向へ走行するが、ルールとして切替
レール1aをａ方向へ切替えることにしており、異常状態
発生時にキャリア2aがどこにあるかを探す場合に分岐方
向が明確である方が範囲を絞ることができる。

No.11の場合には異常状態発生時にキャリア2aが終端
ダンパー12bに衝突して跳ね返って走行して分岐部10aで
脱線することが防止できる。

No.14の場合には異常事態が発生した時にキャリア2a
が高速のまま分岐部10aに衝突，脱線することを防止で
きる。

従って、キャリア2aの走行中に電源断等の異常状態が
発生して、キャリア2aが慣性によって暴走しても分岐部
10aで走行レール外に飛び出したり、破損したりする事
故が無くなる。また搬送装置が設置されている建物等の
電気工事で結線を間違えて、キャリア2aが逆方向に走行
しても同様に事故を防止することができる。

上記例はキャリアの走行方向及び反対方向の分岐部10
aを分岐制御する例を説明したが、反対方向を省略して
走行方向だけを分岐制御する方法としても相当の効果が
得られる。

またリニアモータによる搬送装置の場合を説明した
が、分岐部が切替接続制御される搬送装置に共通して適
用することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、搬送体の指令走
行区間とその前後の延長線上に分岐部が存在する時に、
分岐部を接続してから走行させることができるので、電
源断等の異常発生時，或いは工事等で電源の結線を間違
えた時に、搬送体が前方，或いは後方に暴走して、分岐
部で搬送体が走行レール外に飛び出したり、破損したり
することを防止することができ、搬送装置の信頼性を高
めることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明による実施例を示すブロック図、 第３図は実施例の分岐制御の説明図、 第４図は実施例のフローチャート、 第５図は従来例を示すブロック図、 第６図は従来例の説明図である。 図において、 １は走行レール、1aは切替レール、 ２は搬送体、2aはキャリア、 ５は搬送制御部、10,10aは分岐部、 51,51aは走行パターンファイル、 52は判別手段、52aは判別部、 53は分岐制御手段、53aは分岐制御部を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柏崎 朋之 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭50−124305（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−91602（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】分岐部を有する搬送路と、 該搬送路上を走行する少なくとも１台の搬送体と、 順次１台ずつの搬送体の走行及び該走行に必要な分岐部
   の接続を制御する搬送制御手段とを備えた搬送装置であ
   って、 前記搬送制御手段は、 前記搬送体を走行させる搬送指令が出た時に、搬送指令
   された搬送体が走行する指令走行区間及び該指令走行区
   間の延長線上の搬送路に分岐部の存在の有無を判別する
   判別手段と、 該判別手段による判別により分岐部が存在する時に、搬
   送体の走行が可能な方向に該分岐部が接続されているか
   否かを確認して、接続していなければ接続させる分岐制
   御手段とを備え、 該分岐制御手段により分岐部が接続された後に該搬送体
   を走行させることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】前記判別手段は、前記搬送体の走行方向に
   対して反対方向の延長線上の搬送路に前記分岐部の存在
   の有無を判別することを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の搬送装置。