JP2546753Y2 - 作業用走行車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、手動傾斜操作具の操作
に基づき作業部を左右傾斜できるようにしたトラクタ等
の作業用走行車に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】一般に、
この種作業用走行車のなかには、昇降リンク機構を介し
て昇降自在に装着された各種の作業機を、さらにリフト
ロツドシリンダの油圧伸縮作動により左右傾斜させるこ
とができるようにしたものがあるが、圃場から大きな突
上げ力を受ける例えばプラウ作業機等の作業機を装着し
た場合には、前記突上げ力によつてリフトロツドシリン
ダ内の作動油が漏れてしまい、このためリフトロツドシ
リンダが縮小して作業機が傾斜状に上昇してしまうとい
う不具合がある。

【０００３】そこで、本来は一個で支障のないチエツク
弁を二個に増やして作動油の漏れを防止したり、非操作
状態のリフトロツドシリンダを所定の作動長に維持する
べくロツド長センサのセンサ値に基づいてリフトロツド
シリンダを伸縮作動することが提案されるが、チエツク
弁を増やした場合には部品点数の増加に伴うコストアツ
プが問題となる。一方、ロツド長センサのセンサ値に基
づき所定の作動長に維持するべくリフトロツドシリンダ
を伸縮させるものだけを設けた場合には、ロツド長セン
サが故障したときにセンサ値が変動してリフトロツドシ
リンダを停止させることができなくなる不都合があつ
た。さらに、大きな傾斜姿勢で作業する作業機を最上げ
位置まで上昇する操作がなされた場合に、前記傾斜姿勢
の作業機を平行姿勢になるまで姿勢制御すると、該姿勢
制御に手間取つて作業性に劣る等の問題も有る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車を提供することを目的として創案されたものであつ
て、作業部の手動傾斜操作具と、油圧伸縮作動により作
業部を左右傾斜させるリフトロツドシリンダと、該リフ
トロツドシリンダのロツド長検知をするロツド長センサ
と、手動傾斜操作具が操作されたことに基づきリフトロ
ツドシリンダの伸縮作動指令を出力するよう制御する傾
斜制御部とを備えてなる作業用走行車において、前記傾
斜制御部に、手動傾斜操作具がＯＦＦ位置に操作された
ときのロツド長センサ値を記憶し、手動傾斜操作具がＯ
ＦＦ位置にあるときにはロツド長を前記記憶したロツド
長センサ値に維持すべくリフトロツドシリンダの伸縮作
動指令を出力し、かつ作業部を最上げ位置にする操作が
あつたときには作業部が予め設定される安全傾斜範囲内
の傾斜姿勢になるようリフトロツドシリンダの伸縮作動
指令を出力する第一制御モードと、リフトロツドシリン
ダの伸縮作動指令の出力を手動傾斜操作具がＯＦＦ位置
のときには行わず、かつ作業部を最上げ位置にする操作
があつたとき には作業部が水平復帰姿勢となるようリフ
トロツドシリンダの伸縮作動指令を出力する第二制御モ
ードとを選択切換えできるように設けたことを特徴とす
るものである。

【０００５】そして本考案は、この構成によつて、部品
点数を増加させることなく作業精度を向上させると共
に、ロツド長センサの故障時でも作業を行うことができ
るようにしたものである。

【０００６】

【実施例】次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１はトラクタの走行機体であつ
て、該走行機体１の後部には、単一のトツプリンク２お
よび左右一対のロアリンク３で構成される三点式の昇降
リンク機構４を介して作業部５が昇降自在に連結されて
おり、そして作業部３は、油圧シリンダ６の伸縮に伴う
左右一対のリフトアーム７の上下揺動により昇降する一
方、リフトアーム７とロアリンク３を連結する左右リフ
トロツド８の一方を構成するリフトロツドシリンダ９の
伸縮により左右傾斜するが、これらの基本的な構成は何
れも従来通りである。

【０００７】１０は運転席１１の側方に配設されるサイ
ドパネルであつて、該サイドパネル１０には、前後進切
換等行うための変速レバー１２、作業部５の昇降操作を
行うための昇降操作レバー１３および昇降操作スイツチ
１４、耕深自動制御の耕深設定を行うための耕深設定ボ
リユーム１５、耕深自動制御と傾斜自動制御の切換えを
行うための自動切換えスイツチ１６、作業部５の上限設
定を行うための上げ規制設定ボリユーム１７、作業部の
傾斜設定を行うための傾斜設定ボリユーム（本考案の
「手動傾斜操作具」に相当する）１８、制御部１９の作
業モードを「ロータリ」、「ハロー」、「その他」、
「チエツク」、「油圧取出」にそれぞれ切換えるための
モード切換えスイツチ２０、前記各自動制御の感度を調
整するための感度調整スイツチ２１、２２、耕耘爪軸５
ａを略中心とする円弧に沿つて回動自在なリヤカバー２
３を手動操作するためのリヤカバー手動スイツチ２４、
リフトアーム７を手動操作するためのリフトアーム手動
スイツチ２５等の各種操作具類が設けられている。

【０００８】前記制御部１９は、所謂マイコン（ＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ）等を用いて構成されて前記サイド
パネル１０の下側に配設されるが、このものは、前記操
作具類から操作信号を入力すると共に、昇降操作レバー
１３のレバー角度を検知するレバー角検知センサ２６、
リフトアーム７の揺動角を検知するアーム角検知センサ
２７、リフトロツドシリンダ９のロツド長を検知するロ
ツド長センサ２８、走行機体１の左右傾斜を検知する傾
斜センサ２９、リヤカバー２３の揺動角を検知する耕深
検知センサ３０等のセンサ類から検知信号を入力し、そ
してこれらの入力信号に基づく判断によつて、前記油圧
シリンダ６、リフトロツドシリンダ９等のアクチユエー
タに対して作動信号を出力するようになつている。つま
り、制御部１９においては、昇降操作レバー１３および
昇降操作スイツチ１４の操作に基づいて作業部５を昇降
せしめる手動昇降制御、耕深設定ボリユーム１５の設定
値および耕深検知センサ２８の検知値に基づいて作業部
５を自動昇降する耕深自動制御、傾斜設定ボリユーム１
８の操作に基づいて作業部５を左右傾斜せしめる傾斜制
御、傾斜センサ２９の検知値に基づいて作業部５を自動
傾斜する傾斜自動制御等の各種制御が行われるようにな
つている。

【０００９】ところで、前記傾斜制御では、まず傾斜自
動制御状態であるか否かが判断され、傾斜自動制御状態
である場合には以降説明する傾斜手動制御ではなく別途
定義される傾斜自動制御が行われることになるが、その
詳細はここでは省略する。そして傾斜自動制御がＯＦＦ
である場合は、手動操作により作業部の傾斜姿勢を設定
できる傾斜手動制御が行われるが、この場合に、続いて
モード切換えスイツチ２０が「その他」にセツトされて
いるか否かに基づいて制御モードを第一制御モードと第
二制御モードとに選択切換えできるようになつている。
そして第一制御モードでは、傾斜設定ボリユーム１８を
ＯＦＦ位置（実施例では図３に示される傾斜設定ボリユ
ーム１８の「水平」位置）から適宜位置に操作すること
に基づいてリフトロツドシリンダ９を伸縮作動させる指
令が出力されるが、傾斜設定ボリ ユーム１８が前記ＯＦ
Ｆ位置にある場合に、該傾斜設定ボリユーム１８がＯＦ
Ｆ位置に操作されたときのロツド長センサ値を記憶し、
該記憶したセンサ値のロツド長を維持するべくリフトロ
ツドシリンダ９を伸縮作動せしめる指令を出力するよう
になつている。つまり、油漏れによつて仮令作業中にリ
フトロツドシリンダ９が伸縮したとしても、これを常に
補正して作業精度の向上を計るようになつている。また
第一制御モードにおいては、作業部５を最上げ位置まで
上昇させる操作がなされた場合にリフトロツドシリンダ
９が予め設定される安全傾斜範囲から外れているかを判
断し、そして外れていると判断した場合にはリフトロツ
ドシリンダ９を安全傾斜範囲内まで伸縮作動させるよう
になつており、これにより上昇した作業部５と走行機体
１との干渉や昇降リンク機構４におけるリンク同志の干
渉を回避するようになつている。

【００１０】一方、第二制御モードが選択された場合に
おいても、傾斜設定ボリユーム１８のＯＦＦ位置からの
操作に基づいてリフトロツドシリンダ９を伸縮作動させ
るが、傾斜設定ボリユーム１８がＯＦＦ位置の状態では
第一制御モードのような補正は行うことなく、伸縮作動
指令の出力を停止するようになつている。即ち、第二制
御モードではロツド長センサ値に基づく伸縮作動制御を
行わないため、例えばロツド長センサ２８が故障したと
しても必要において手動操作で作業を行うことができる
ようになつている。またさらに、第二制御モードでは、
作業部５が最上げ位置まで上昇させる操作がなされた場
合にリフトロツドシリンダ９を水平復帰位置まで伸縮作
動させるようになつており、これにより上昇した作業部
５と走行機体１との干渉や昇降リンク機構４におけるリ
ンク同志の干渉を回避するようになつている。

【００１１】叙述の如く構成された本考案の実施例にお
いて、プラウ作業機の如く圃場から大きな突上げ力を受
ける作業機を装着するような場合には、モード切換えス
イツチ２０を「その他」の位置にセツトして第一制御モ
ードにより制御される作業を行う。そしてこの状態で
は、仮令リフトロツドシリンダ９が突上げ力を受けて伸
縮したとしても、これが常に補正されて傾斜設定ボリユ
ーム１８をＯＦＦ位置に 操作したときの傾斜姿勢に維持
されることになつて精度の良い作業を行い得ることにな
る。また、ロツド長センサ２８が故障した場合には、モ
ード切換えスイツチ２０を「その他」以外の位置にセツ
トして第二制御モードにより制御される作業を行う。そ
してこの状態では、ロツド長センサ２８の検知値に基づ
いた補正制御を行わないため、傾斜設定ボリユーム１８
をＯＦＦ位置にしたままにしておけばリフトロツドシリ
ンダ９は停止状態に維持され、この状態で作業を行い得
ることになる。従つて、チエツク弁を二個に増やして作
動油の漏れを防止することなく精度の良い作業を行える
ことになつて、部品点数の増加に伴うコストアツプを回
避できる許りか、ロツド長センサ２８の故障によつて作
業の続行が不可能となるような不都合も解消できる。

【００１２】また、第一制御モードにおいては、最上げ
位置への上昇操作がなされた場合に、傾斜姿勢の作業部
５を平行姿勢まで復帰させるのではなく予め設定される
安全傾斜範囲内の傾斜姿勢になるよう制御されるので作
業性が向上する。即ち、プラウ作業機の様に安全傾斜範
囲を外れた大きな傾斜姿勢で作業を行う作業機を装着し
ている場合において、作業姿勢である大きな傾斜姿勢と
上昇姿勢である安全傾斜範囲内の傾斜姿勢とのあいだの
姿勢変化でよくなつて姿勢制御が迅速になり、作業を再
開するべく作業部５を下降させた際、作業部５が元の大
きな傾斜姿勢に復帰するのが間に合わずに作業精度を低
下させてしなうような不都合がない。

【００１３】

【作用効果】以上要するに、本考案は叙述の如く構成さ
れたものであるから、プラウ作業機の如く圃場から大き
な突上げ力を受ける作業部を装着して作業するような場
合は、第一制御モードを選択しておけば、手動傾斜操作
具をＯＦＦ位置にしていても、リフトロツドシリンダは
手動傾斜操作具をＯＦＦ位置に操作したときのロツド長
になるよう維持制御されることになり、これによつて、
リフトロツドシリンダが突上げ力を受けて伸縮したとし
ても、これが常に補正されることになつて精度の良い作
業が行える。また、第一制御モードにおいて最上げ位置
への上昇操作がなされた場合に、作 業部は、平行姿勢で
はなく予め設定される安全傾斜範囲内の傾斜姿勢に姿勢
制御されるので、作業部の作業姿勢が安全傾斜範囲を外
れて傾斜しているときの姿勢変化が迅速になる。一方、
ロツド長センサが故障したような場合は、第二制御モー
ドを選択すればよく、これによつて、手動傾斜操作具を
ＯＦＦ位置にしておけばリフトロツドシリンダに対する
伸縮作動指令の出力がなされないことになつて、リフト
ロツドシリンダは停止状態に維持制御されて作業を続行
できる。従つて、従来のように油漏れを防止すべくチエ
ツク弁を二個に増やすことなく精度の良い作業を行える
ことになつて、部品点数の増加に伴うコストアツプを回
避できる許りか、ロツド長センサの故障によつて作業不
能となつて作業効率を低下させてしまうような不都合も
解消できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】同上背面図である。

【図３】サイドパネルの平面図である。

【図４】制御機構の概略を示すブロツク図である。

【図５】手動傾斜制御を示すフローチヤートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 作業部 ９ リフトロツドシリンダ １８ 傾斜設定ボリユーム １９ 制御部 ２０ モード切換えスイツチ ２８ ロツド長センサ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業部の手動傾斜操作具と、油圧伸縮作
   動により作業部を左右傾斜させるリフトロツドシリンダ
   と、該リフトロツドシリンダのロツド長検知をするロツ
   ド長センサと、手動傾斜操作具が操作されたことに基づ
   きリフトロツドシリンダの伸縮作動指令を出力するよう
   制御する傾斜制御部とを備えてなる作業用走行車におい
   て、前記傾斜制御部に、手動傾斜操作具がＯＦＦ位置に
   操作されたときのロツド長センサ値を記憶し、手動傾斜
   操作具がＯＦＦ位置にあるときにはロツド長を前記記憶
   したロツド長センサ値に維持すべくリフトロツドシリン
   ダの伸縮作動指令を出力し、かつ作業部を最上げ位置に
   する操作があつたときには作業部が予め設定される安全
   傾斜範囲内の傾斜姿勢になるようリフトロツドシリンダ
   の伸縮作動指令を出力する第一制御モードと、リフトロ
   ツドシリンダの伸縮作動指令の出力を手動傾斜操作具が
   ＯＦＦ位置のときには行わず、かつ作業部を最上げ位置
   にする操作があつたときには作業部が平行姿勢となるよ
   うリフトロツドシリンダの伸縮作動指令を出力する第二
   制御モードとを選択切換えできるように設けたことを特
   徴とする作業用走行車。