JP2512951B2 - 無人搬送車誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、金属および磁性体を標識体として走行する
無人搬送車の誘導装置に利用する。無人搬送車は工場等
で資材や製品を運搬するために用いられる。

〔概要〕

本発明は無人搬送車誘導装置において、 交流磁界を発生し金属標識体に渦電流を生じさせる励
起コイルの中心軸と中心軸がほぼ直交し、励起コイルの
中心軸に対してほぼ左右対称に設置された磁界検知コイ
ルで無人搬送車が金属標識体からずれたときに、金属標
識体の渦電流による磁界を検知し、励起コイルの発生す
る交流磁界の位相を検知する位相検知コイルの位相検知
出力で同期検波し左右のずれに対応する信号を出力する
ことにより、 １個の磁界検知コイルで金属標識体からのずれを検知
することができ、車輌の幅方向の長さを小さくするよう
にしたものである。

〔従来の技術〕

第６図は従来例の無人搬送車誘導装置の平面図であ
る。第１において、８は無人搬送車誘導装置、９は金属
近接センサ（コイル）、10は無人搬送車および11は無人
搬送車10の走行路を示す金属標識体を示す。

従来、無人搬送車誘導装置は、第６図に示すように車
輌の車幅方向に二つの金属近接センサ９を並べて設置し
たものが用いられていた。金属近接センサ９が金属標識
体11の幅よりやや小さい間隔で車輌の車幅方向に並べて
設置されており、車輌が金属標識体11の中心に沿って走
行している場合は二つの金属近接センサ９は金属標識体
11を検知しているが、車輌が片方に寄った場合には、二
つの金属近接センサ９の内の一方は金属標識体11を検知
しているが、他方は検知しない状態となり、無人搬送車
10はその信号に従って操舵方向を決定する。

金属近接センサ９はコイルを用いており、金属に接近
したときにコイルのインダクタンスが変化（低下）する
ことを利用して金属を検知している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、このような従来例の無人搬送車誘導装置で
は、二つの金属近接センサ９を金属標識体11の幅と同程
度の間隔で設置しなければならないため、車幅方向の長
さは金属標識体11の幅より小さくできず、また、インダ
クタンス変化を利用した金属近接センサ９の検出距離は
金属が小さくなると短くなるため金属標識体11の金属帯
の幅を小さくすることも困難であった。したがって、無
人搬送車誘導装置８は小型化できない欠点があった。

本発明は上記の欠点を解決するもので、無人搬送車の
車幅方向の長さを小さくできる無人搬送車誘導装置を提
供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、走行路を示す金属標識体を検知してこの金
属標識体に沿って無人搬送車を誘導する無人搬送車誘導
装置において、交流磁界を発生して上記金属標識体に渦
電流を生じさせる励起コイルと、この励起コイルを励起
する発振器と、上記励磁コイルの近傍に位置しその中心
軸が上記励起コイルの中心軸と直交するとともに上記励
起コイルの中心軸に対して左右対称になるようにその中
心軸が上記無人搬送車の進行方向に対して左右方向に配
置され上記無人搬送車が上記金属標識体からずれたとき
に上記標識体の渦電流により発生する磁界を検知する磁
界検知コイルと、上記励磁コイルの近傍に位置し上記励
起コイルの発生する交流磁界の位相を検知する位相検知
コイルと、上記磁界検知コイルの磁界検知出力をこの位
相検知コイルの位相検知出力で同期検波し上記金属標識
体からのずれに対応する信号を出力する同期検波回路と
を備えたことを特徴とする。

〔作用〕

励起コイルで交流磁界を発生して金属標識体に渦電流
を生じさせる。磁界検知コイルで無人搬送車が金属標識
体からずれたときに金属標識体の渦電流により発生する
磁界を検知する。位相検知コイルで励起コイルの発生す
る交流磁界の位相を検知し、位相検知出力を出力する。
同期検波回路でこの磁界検知出力を位相検知出力で同期
検波し金属標識体からのずれに対応する信号を出力す
る。以上の動作により１個の磁界検知コイルで金属標識
体からのずれを検知することができ、車輌の車幅方向の
長さを小さくできる。

〔実施例〕

本発明の実施例について図面を参照して説明する。第
１図は本発明一実施例無人搬送車誘導装置のブロック構
成図である。第１図において、無人搬送車誘導装置は、
交流磁界を発生して金属標識体に渦電流を生じさせる励
起コイル１および励起コイル１に接続された発振器２
と、励起コイル１の発生する磁界の位相を検知する位相
検知コイル３および位相検知コイル３の位相検知出力を
増幅する増幅回路４と、中心軸が励起コイル１の中心軸
とほぼ直交し、また励起コイル１の中心軸に対してほぼ
左右対称に設置され、無人搬送車が金属標識体からずれ
たときに金属標識体の渦電流により発生する磁界を検知
する磁界検知コイル５および磁界検知コイル５の磁界検
知出力を増幅回路６と、増幅回路６の出力を増幅回路４
の出力で同期検波し左右のずれに対応する信号を出力す
る同期検波回路７とを備える。

このような構成の無人搬送車誘導装置の動作について
説明する。第２図は本発明の無人搬送車誘導装置の各コ
イルの配置図である。第３図は本発明の無人搬送車誘導
装置の金属標識体からずれていない場合の磁界検知コイ
ルと励起コイルの磁力線との関係を示す図である。第４
図は本発明の無人搬送車誘導装置が第２図の進行方向か
ら見て金属識別体から左側にずれた場合の磁界検知コイ
ルと渦電流による磁力線との関係を示す図である。第５
図は本発明の無人搬送車誘導装置の同期検波回路の検波
出力と金属標識体からのずれとの関係を示す図である。
第１図において、磁界検知コイル５の磁界検出出力は増
幅回路６を経て、同期検波回路７で位相検知コイル３の
位相検出出力を同期信号として検波される。磁界検知コ
イル５は、第２図に示すように、励起コイル１とコイル
の中心軸が直交する向きに左右対称に設置される。励起
コイル１からの磁力線は第３図にのように設置された磁
界検知コイル５には、周辺に磁界を乱す物のない場合は
磁界検知コイル５を貫く磁力線は左右打消し合って誘起
起電力は零である。

無人搬送車誘導装置に金属標識体11に近づけた場合を
考える。金属表面には励起コイル１の磁界により渦電流
が生じ、その渦電流による磁界が発生する。第４図にそ
の様子を示し、13は励起コイル１による磁力線を示し、
14の破線は金属標識体11に生じた渦電流による磁力線を
示す。上述したように、磁力線13は磁界検知コイル５に
電圧を誘起しないが、磁力線14は磁界検知コイル５を左
から右へ貫くため、誘起起電力が磁界検知コイル５に発
生する。金属標識体11が励起コイル１および磁界検知コ
イル５の右側にきた場合には第４図とは逆に磁界検知コ
イル５には右から左へ磁力線が貫くこととなる。金属標
識体11が左右いずれにあるかによって磁界検知コイル５
の誘起起電力の位相は反転する。位相検知コイル３はコ
イルの配置を第２図に示すように誘導装置の進行方向の
中心線上に位置するようにすると、金属標識体11が左右
いずれの場合も位相は明らかに不変であるため、第６図
に示すように、この位相検知出力を同期信号として磁界
検知コイル５の検知出力を同期検波することにより、金
属標識体11が左右いずれの側にあるかに応じて出力信号
は正負反転する。第５図は無人搬送車誘導装置を金属標
識体11に対し同一の高さを保ったまま左右に動かしたと
きの検波出力特性を示す。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、１個の磁界検知コイ
ルで金属標識体が左右いずれにあるかを識別でき、車輌
の車幅方向の長さを小さくすることができる優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例無人搬送車誘導装置のブロック
構成図。 第２図は本発明の無人搬送車誘導装置の各コイルの配置
図。 第３図は本発明の無人搬送車誘導装置の金属標識体から
ずれていない場合の磁界検知コイルと渦電流による磁界
との関係を示す図。 第４図は本発明の無人搬送車誘導装置の金属標識体から
ずれた場合の磁界検知コイルと渦電流による磁界の関係
を示す図。 第５図は本発明の無人搬送車装置の同期検波回路の検波
出力と金属標識体からのずれとの関係を示す図。 第６図は従来例の無人搬送車誘導装置の平面図。 １…励起コイル、２…発振器、３…位相検知コイル、
４、６…増幅回路、５…磁界検知コイル、７…同期検波
回路、８…無人搬送車誘導装置、９…金属近接センサ、
10…無人搬送車、11…金属標識体。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路を示す金属標識体を検知してこの金
   属標識体に沿って無人搬送車を誘導する無人搬送車誘導
   装置において、 上記金属標識体と直交するように配置され、交流磁界を
   発生して上記金属標識体に渦電流を生じさせる励起コイ
   ルと、 この励起コイルを励起する発振器と、 上記励起コイルの近傍に位置しその中心軸が上記励起コ
   イルの中心軸と直交するとともに上記励起コイルの中心
   軸に対して左右対称になるようにその中心軸が上記無人
   搬送車の進行方向に対して左右方向に配置され上記無人
   搬送車が上記金属標識体からずれたときに上記標識体の
   渦電流により発生する磁界を検知する磁界検知コイル
   と、 上記励起コイルの近傍に位置し上記励起コイルの発生す
   る交流磁界の位相を検知する位相検知コイルと、 上記磁界検知コイルの磁界検知出力をこの位相検知コイ
   ルの位相検知出力で同期検波し上記金属標識体からのず
   れに対応する信号を出力する同期検波回路と を備えたことを特徴とする無人搬送車誘導装置。