JP2025092372A - DATA CREATION DEVICE, CONTROL METHOD FOR DATA CREATION DEVICE, DATA CREATION PROGRAM, DRUG SORTION DEVICE, CONTROL METHOD FOR DRUG SORTION DEVICE, AND DRUG SORTION PROGRAM - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、データ作成装置および薬剤仕分装置等に関する。 This disclosure relates to a data creation device and a drug sorting device, etc.
従来、返品された複数種類の薬剤は、薬剤師または医師の手により種類毎に仕分けられていた。返品される薬剤は、様々な患者に処方される、または処方された調剤後の薬剤である。そのため、１患者単位の処方箋情報に基づいて、調剤機器等に予め薬種単位でまとめられた薬種群（薬剤カセット）から、一服用時期単位毎に、（１種または複数種の）薬剤（錠剤）を取りまとめる（分包する）調剤業務に比べて、複数の患者に処方された薬剤がまとめて返品される薬剤の種類は非常に多い。そのため、返品された薬剤を自動的に仕分けて、再利用することの有用性は高い。なお、一服用時期用に調剤される薬剤は、一般に２～３種類程度であり、多くても１０種類程度である。 Conventionally, multiple types of returned medicines were sorted by type by a pharmacist or doctor. The returned medicines are either prescribed to various patients or have been dispensed. Therefore, compared to the dispensing work of assembling (packaging) (one or multiple types) of medicines (tablets) for each dosing period from groups of medicines (medicine cassettes) that have been pre-assembled by type in a dispensing machine or the like based on prescription information for each patient, the types of medicines that are returned together from multiple patients are very large. Therefore, it is highly useful to automatically sort and reuse returned medicines. Note that the number of types of medicines dispensed for one dosing period is generally around 2 to 3, and at most around 10.
なお、仕分け業務にかかる時間、手間、または仕分け間違い（薬剤カセットへの戻し間違い）による誤投与のリスクを避けるため、返品された薬剤を、そのまま廃棄する薬局または病院（正確には院内薬剤部）も存在している。 However, to avoid the time and effort required for sorting, or the risk of mis-administration due to incorrect sorting (putting the wrong medication back into the medication cassette), some pharmacies or hospitals (or more accurately, their in-house pharmacy departments) simply dispose of returned medications.
特許文献１には、薬剤の自動仕分けを実現する薬剤仕分装置が開示されている。特許文献１の薬剤仕分装置は、第１収容部に収容された複数種類の薬剤を１つずつ撮像し、撮像した画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき第２収容部の仕分カップに種類ごとに仕分ける。さらに、薬剤仕分装置は、種類ごとに仕分けた薬剤を、分包機構へ搬送して分包する。
薬剤仕分装置は、撮像画像を、予め薬剤の種類毎に登録している薬剤の画像（マスタデータに含まれるマスタ画像）と照合することにより、第１収容部に収容された薬剤の種類を判別する。予め登録しているマスタ画像は、薬剤仕分装置の出荷前に限らず、薬剤仕分装置が病院または薬局等に設置された後に、薬剤仕分装置において新たに登録される可能性もある。 The medicine sorting device determines the type of medicine contained in the first storage unit by comparing the captured image with images of the medicine that have been registered in advance for each type of medicine (master images included in the master data). The pre-registered master images may be registered not only before the medicine sorting device is shipped, but also after the medicine sorting device is installed in a hospital, pharmacy, etc.
特許文献１には、外部装置からの配信に依らず薬剤仕分装置においてマスタ画像を登録することに関し、目視鑑査を行った後の撮像画像をマスタ画像として登録することについては開示されている。しかし、目視鑑査を行うことなくマスタ画像を登録する手法について開示されていない。また、特許文献１には、予め準備されたマスタ画像を用いずに薬剤を仕分ける手法については開示されていない。
本発明の一態様は、マスタデータの簡易な登録を実現することを目的とする。また、本発明の別の一態様は、マスタデータを予め登録することなく、薬剤の仕分処理を行うことを目的とする。 One aspect of the present invention aims to realize simple registration of master data. Another aspect of the present invention aims to perform drug sorting processing without registering master data in advance.
本発明の一態様に係るデータ作成装置は、種類判別の対象薬剤の画像と照合されるマスタ画像を含むマスタデータを作成するデータ作成装置であって、薬剤の識別情報であって、前記薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される前記識別情報の入力を受付ける受付部と、撮像された前記薬剤の画像において、前記薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する抽出部と、前記受付部が受付けた識別情報と前記抽出部が抽出したマーク領域とに基づく、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として登録する登録操作を受付けた場合に、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として前記識別情報に対応付けて、前記マスタデータを作成する作成部と、を備える。 A data creation device according to one aspect of the present invention is a data creation device that creates master data including a master image to be matched with an image of a drug to be type-discriminated, and includes a reception unit that receives input of drug identification information, the identification information being indicated by at least one mark formed on the drug, an extraction unit that extracts at least one mark area including one mark formed on the drug from the captured image of the drug, and a creation unit that, when receiving a registration operation to register the image of the drug as the master image based on the identification information received by the reception unit and the mark area extracted by the extraction unit, creates the master data by associating the image of the drug as the master image with the identification information.
本発明の一態様に係るデータ作成装置の制御方法は、種類判別の対象薬剤の画像と照合されるマスタ画像を含むマスタデータを作成するデータ作成装置の制御方法であって、薬剤の識別情報であって、前記薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される前記識別情報の入力を受付ける受付ステップと、撮像された前記薬剤の画像において、前記薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する抽出ステップと、前記受付ステップにおいて受付けた識別情報と前記抽出ステップにおいて抽出されたマーク領域とに基づく、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として登録する登録操作を受付けた場合に、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として前記識別情報に対応付けて、前記マスタデータを作成する作成ステップと、を含む。 A control method for a data creation device according to one aspect of the present invention is a control method for a data creation device that creates master data including a master image to be matched with an image of a drug to be type-discriminated, and includes a reception step of receiving input of drug identification information, the identification information being indicated by at least one mark formed on the drug, an extraction step of extracting at least one mark area including one mark formed on the drug from the captured image of the drug, and a creation step of, when a registration operation is received to register the image of the drug as the master image based on the identification information received in the reception step and the mark area extracted in the extraction step, creating the master data by associating the image of the drug as the master image with the identification information.
本発明の別の一態様に係る薬剤仕分装置は、複数の仕分容器を備え、種類が未知の薬剤を種類毎に前記仕分容器に仕分ける薬剤仕分装置であって、薬剤から発せられる赤外光を受光する赤外センサと、前記赤外センサが受光した赤外光の、周波数と強度との関係を示す波形データを取得する取得部と、前記取得部が取得した、前記種類が未知の薬剤の前記波形データと、収容先の仕分容器が既に決定している薬剤の前記波形データとに基づき、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する決定部と、を備える。 A drug sorting device according to another aspect of the present invention is a drug sorting device that includes a plurality of sorting containers and sorts drugs of unknown type into the sorting containers by type, and includes an infrared sensor that receives infrared light emitted from the drugs, an acquisition unit that acquires waveform data indicating the relationship between the frequency and intensity of the infrared light received by the infrared sensor, and a determination unit that determines a sorting container to hold the drug of unknown type based on the waveform data of the drug of unknown type acquired by the acquisition unit and the waveform data of drugs whose destination sorting containers have already been determined.
本発明の別の一態様に係る薬剤仕分装置の制御方法は、複数の仕分容器を備え、種類が未知の薬剤を種類毎に前記仕分容器に仕分ける薬剤仕分装置の制御方法であって、前記薬剤仕分装置は、薬剤から発せられる赤外光を受光する赤外センサを備え、前記赤外センサが受光した赤外光の、周波数と強度との関係を示す波形データを取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した、前記種類が未知の薬剤の前記波形データと、前記仕分容器に既に仕分けられた薬剤の前記波形データとに基づき、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する決定ステップと、を含む。 A control method for a medicine sorting device according to another aspect of the present invention is a control method for a medicine sorting device that includes a plurality of sorting containers and sorts medicines of unknown type into the sorting containers by type, the medicine sorting device including an infrared sensor that receives infrared light emitted from the medicines, and includes an acquisition step of acquiring waveform data showing the relationship between the frequency and intensity of the infrared light received by the infrared sensor, and a determination step of determining a sorting container that will hold the medicine of unknown type based on the waveform data of the medicine of unknown type acquired in the acquisition step and the waveform data of the medicines already sorted into the sorting containers.
本発明の一態様によれば、マスタデータを簡易に登録できる。また、本発明の別の一態様によれば、マスタデータを予め登録することなく、薬剤の仕分処理を行うことができる。 According to one aspect of the present invention, master data can be registered easily. In addition, according to another aspect of the present invention, drug sorting processing can be performed without registering master data in advance.
〔前提となる構成〕
図１は、薬剤仕分システム１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、薬剤仕分システム１００は、例えば、薬剤仕分装置１およびデータ作成装置２０を含む。まず、本発明の各実施形態の説明に先駆けて、前提となる構成として薬剤仕分装置１の構成について説明する。
[Prerequisite configuration]
Fig. 1 is a block diagram showing a configuration example of a
（薬剤仕分装置１の概要）
図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図である。図２において、符号２０１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、符号２０２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１、並びに、図２の符号２０１および符号２０２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、および分包機構６（分包部）を備える。
(Overview of medicine sorting device 1)
Fig. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the
薬剤仕分装置１は、複数種類の薬剤のそれぞれについて撮像し、撮像の結果得られた画像に基づき薬剤の種類を判別し、種類毎に薬剤を仕分ける。具体的には、薬剤仕分領域２においてこの処理が行われる。薬剤仕分領域２（薬剤仕分装置１の内部構成）については後述する。
The
本実施形態では、複数種類の薬剤は、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤であり、その一例として、錠剤またはカプセルであるものとして説明する。また、複数種類の薬剤が返品された薬剤であるものとして説明する。薬剤の返品としては、薬局または病院における採用薬が当該薬局または病院にて「返品薬」として返品される場合と、当該薬局または病院において、当該採用薬以外に、他の薬局または病院で発行された薬剤も含み得る「持参薬」が返品される場合とが含まれる。換言すれば、返品される薬剤という概念には、上記「返品薬」および「持参薬」の少なくともいずれかが含まれる。薬剤仕分装置１は、薬剤が返品された後、撮像から仕分までの処理を自動的に行うことが可能である。
In this embodiment, the multiple types of medicines are medicines that are not contained in a container or the like, or medicines that are not packaged, and an example of such medicines will be described as tablets or capsules. The multiple types of medicines will also be described as returned medicines. Examples of returned medicines include a case where a medicine adopted by a pharmacy or hospital is returned to the pharmacy or hospital as a "returned medicine" and a case where a "brought-in medicine" that may include medicines issued by other pharmacies or hospitals in addition to the adopted medicine is returned to the pharmacy or hospital. In other words, the concept of returned medicines includes at least one of the above "returned medicines" and "brought-in medicines." After the medicine is returned, the
タッチパネル３は、操作部３１にて各種ユーザ入力を受け付けるとともに、表示部３２にて各種画像（例：薬剤仕分の推移を示す画像）を表示する。
The
分包機構６は仕分けられた薬剤を分包する。薬剤仕分装置１は、分包機構６を備えることで、上記仕分から分包までの処理を自動で行うことができる。分包機構６としては、従来から用いられている錠剤分包機または散薬分包機の分包部を採用することが可能である。この場合、例えば、同一薬種毎に仕分けられた薬剤を、一包または複数包に分包することができる。
The
（薬剤仕分領域２の基本構成）
次に、図１および図２の符号２０２を用いて、薬剤仕分領域２の基本構成（薬剤仕分装置１の内部構成）について説明する。
(Basic configuration of drug sorting area 2)
Next, the basic configuration of the medicine sorting area 2 (the internal configuration of the medicine sorting device 1) will be described with reference to reference numeral 202 in FIGS.
図１および図２の符号２０２に示すように、薬剤仕分領域２は、ハードウェアとして主に、第１収容部１１、搬送・仕分ユニット１２（搬送部）、撮像ユニット１３、第２収容部１４（収容部）、待機トレイ１５（仮収容部）、回収トレイ１６、薬剤投入口１７、および第１払出機構４を備える。そして、搬送・仕分ユニット１２を除く各部材は台座１９に設けられている。
As shown by
第１収容部１１は、ユーザによって返品された複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。本実施例では、第１収容部１１は、複数の収容部に分割されている。この場合、例えば、１つの収容部に収容された薬剤の全てが搬送・仕分ユニット１２によって搬送されると、当該収容部に隣接する収容部に収容された薬剤が搬送対象となる。また、第１収容部１１がＺ軸（円柱形状の中心）に対して回動可能に設けられてもよい。この場合、コンピュータ６０の制御部６０ａは、例えば１つの収容部が空になったタイミングで、搬送・仕分ユニット１２が薬剤を取得しやすいように第１収容部１１を回動させてもよい。
The
第２収容部１４には、薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する複数の仕分カップ１４１（仕分容器）を複数配置可能である。制御部６０ａは、撮像ユニット１３で撮像された薬剤の画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき当該薬剤を格納する仕分カップ１４１を決定する。当該薬剤は、その決定された仕分カップ１４１に搬送・仕分ユニット１２により搬送され、格納される。
The
待機トレイ１５は、薬剤が仮置きされる収容部である。例えば、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤が、待機トレイ１５に仮置きされる。この場合、仕分カップ１４１から薬剤が取り除かれた後、待機トレイ１５から当該仕分カップ１４１に搬送されてもよい。
The waiting
また、待機トレイ１５に仮置きされた薬剤が仕分カップ１４１に搬送される過程において、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤は、第１収容部１１に仮置きされてもよい。すなわち、第１収容部１１は、最初に第１収容部１１から仕分カップ１４１または待機トレイ１５への薬剤の搬送が終了した後は、第２の待機トレイとして使用されてもよい。以降、制御部６０ａは、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤は、待機トレイ１５および第１収容部１１に交互に仮置きされる。これにより、既に判別された薬剤とまだ判別されていない薬剤とを別の場所に配置することにより、それらが混同する可能性を低減できる。ただし、薬剤仕分装置１は、待機トレイ１５および第１収容部１１のいずれとも別の、第２の待機トレイをさらに備えていてもよい。この場合には、第１収容部１１は第２の待機トレイとしては用いられない。
In addition, in the process of transporting the medicines temporarily placed in the waiting
また、本実施形態では、待機トレイ１５には、薬剤であると推定された推定薬剤（後述）が仮置きされても構わない。推定薬剤が待機トレイ１５に仮置きされた場合、推定薬剤は、制御部６０ａの判別結果に応じて、第２収容部１４の所定領域に搬送されてもよい。
In addition, in this embodiment, a suspected drug (described later) that is suspected to be a drug may be temporarily placed on the waiting
回収トレイ１６は、制御部６０ａにより種類が判別できなかった物（例：薬剤以外の異物）を格納する収容部である。薬剤以外の異物としては、例えば、ＰＴＰ（Press Through Pack）シートの破片が挙げられる。ＰＴＰシートの破片は、薬剤の返品時に第１収容部１１に混入する可能性がある。また、制御部６０ａは、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤（例：製造日の古い薬剤）についても、回収トレイ１６に格納する。
The
薬剤投入口１７は、第２収容部１４に格納された薬剤を、分包機構６へ払い出すためのものである。薬剤仕分装置１においては、第１払出機構４または搬送・仕分ユニット１２が、第２収容部１４に格納された薬剤を、薬剤投入口１７に投入することで分包機構６へ払い出す。
The
また、図１に示すように、薬剤仕分装置１は、上記各部材（ハードウェア）を統括して制御するコンピュータ６０を備える。コンピュータ６０は、制御部６０ａ（ソフトウェア）として主に、搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、判別部６４、操作入力部６５、表示制御部６６、取出制御部６７ａ、傾斜制御部６７ｂ、および分包制御部６８を備える。
As shown in FIG. 1, the
操作入力部６５および表示制御部６６は、それぞれタッチパネル３の操作部３１および表示部３２を制御する。分包制御部６８は、分包機構６を制御して、薬剤投入口１７から投入された薬剤を分包する。
The
以下の説明では、ソフトウェアの制御に基づくハードウェアの動作について、動作主体がハードウェアであるものとして説明する場合がある。 In the following explanation, the operation of hardware based on software control may be described as if the operating entity is the hardware.
また、コンピュータ６０は記憶部８０を備える。記憶部８０は、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤データベース（薬剤マスタ）、および、第１カメラ１３１が撮像した画像を示す画像データ等を記憶する。なお、記憶部８０に記憶された各種データは、記憶部８０にて管理されていなくてもよく、例えば外部装置で管理されてもよい。この場合、制御部６０ａは、上記各種データを、必要に応じて、インターネット等の通信回線を通じて当該外部装置から取得してもよい。また、薬剤データベースは、新たな薬剤データが追加されることにより、更新されてもよい。
The
〔薬剤仕分装置１における処理の概要〕
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
[Overview of Processing in Medicine Dispensing Device 1]
In the
〔撮像ユニット１３への薬剤搬送処理〕
まず、第１収容部１１から撮像ユニット１３への薬剤搬送処理について、図１および図２の符号２０１を用いて説明する。
[Drug Delivery Process to Imaging Unit 13]
First, the process of transporting medicine from the
具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１に収容された薬剤を、撮像ユニット１３が薬剤を受け入れる受入領域Ａｒ１（図３の符号３０２参照）まで搬送させる。搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による当該搬送処理を制御する。
Specifically, the transport/
搬送・仕分ユニット１２は、第２カメラ１２１、吸着・シャッター機構１２２、および搬送機構１２３を備える。また、搬送・仕分ユニット１２は、容器取出機構１２４をさらに備える。
The transport and sorting
第２カメラ１２１は、搬送対象とする薬剤を特定するために、第１収容部１１を逐次撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１の撮像処理を制御する。第２カメラ１２１は、搬送・仕分ユニット１２の（具体的には、少なくとも吸着・シャッター機構１２２を含む筐体の）、台座１９と対向する側の端部に設けられる。第２カメラ１２１は、吸着機構の先端部に設けられてもよい。撮像制御部６３は、撮像された画像を解析して、当該画像に薬剤が含まれるか否かを判定する。搬送制御部６１は、薬剤が含まれると判定された場合には、例えば、上記先端部を第１収容部１１に近づけ、そのとき撮像された画像に含まれる薬剤を搬送対象の薬剤として特定する。
The
吸着・シャッター機構１２２は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、吸着機構が吸着した薬剤が落下することを防止するシャッター機構とを含む。吸着機構はＺ軸方向に移動可能に設けられる。シャッター機構は上記端部の前方に、ＸＹ平面と略平行に移動可能に設けられる。
The suction/
吸着機構は、薬剤取得時に、上記端部から延伸して、その先端部において、特定された薬剤を吸着した後、上記端部の位置まで戻る。この状態において、搬送制御部６１は、上記端部と対向する位置にシャッター機構を移動させ、薬剤搬送中、シャッター機構の位置を維持する（閉状態とする）。搬送制御部６１は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤保持機構１３３の薬剤載置台１３３ａ（図３の符号３０２参照）と対向する位置まで吸着・シャッター機構１２２を移動させると、シャッター機構を上記端部と対向しない位置に移動させる（開状態とする）。そして、吸着機構を上記端部から延伸させた後、吸着状態を解除することにより、薬剤載置台１３３ａに薬剤を載置する。
When acquiring a drug, the suction mechanism extends from the end, adsorbs the identified drug at its tip, and then returns to the position of the end. In this state, the
搬送機構１２３は、搬送制御部６１の制御を受けて、Ｘ軸およびＹ軸方向に吸着・シャッター機構１２２を移動させる。この搬送機構１２３により、第１収容部１１上での搬送対象となる薬剤の探索時の吸着・シャッター機構１２２の動き、または第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまでの薬剤搬送が可能となる。また、薬剤載置台１３３ａから、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６への薬剤搬送が可能となる。さらに、第２収容部１４から薬剤投入口１７への薬剤搬送が可能となる。
The
〔薬剤撮像処理〕
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の符号２０２、および図３を用いて説明する。図３の符号３０１および符号３０２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
[Drug Imaging Processing]
Next, the medicine imaging process by the
具体的には、撮像ユニット１３は、薬剤載置台１３３ａに載置され、図３の符号３０２に示す撮像対象となる薬剤を配置する配置領域Ａｒ２（撮像領域）に配置された薬剤を撮像する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３による当該撮像処理と、第１カメラ１３１および照明器１３４の旋回移動と、薬剤保持機構１３３の移動とを制御する。撮像ユニット１３は、図１および図３に示すように、第１カメラ１３１（撮像部、第１撮像部）、回転機構１３２（回動部）、薬剤保持機構１３３（薬剤載置台、移動機構）、および照明器１３４（紫外光照射部、可視光照射部）を備える。
Specifically, the
第１カメラ１３１は、後述の判別部６４において薬剤の種類を判別するために、第１カメラ１３１と対向する配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。薬剤保持機構１３３は、薬剤を保持する機構であり、図３の符号３０１および符号３０２に示すように、薬剤載置台（シャーレ）１３３ａと、旋回機構１３３ｂ（移動機構）と、薬剤載置台１３３ａおよび旋回機構１３３ｂを接続する軸部１３３ｃとを備える。薬剤載置台１３３ａは、撮像対象となる薬剤を載置するものである。旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを移動させるものであり、具体的には、薬剤載置台１３３ａをＸＹ平面に対して旋回させるとともに、軸部１３３ｃを、軸部１３３ｃの周方向に旋回させる。
The
撮像制御部６３は、薬剤載置台１３３ａに第１収容部１１から搬送された薬剤が載置されると、旋回機構１３３ｂを駆動し、当該薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１から配置領域Ａｒ２へと移動させる。その後、少なくとも第１カメラ１３１および照明器１３４を制御して、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。撮像した画像は記憶部８０に画像データとして記憶される。撮像制御部６３は、例えば撮像が完了した後に、旋回機構１３３ｂを駆動し、撮像された薬剤が載置された薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２から受入領域Ａｒ１へと移動させる。
When the drug transported from the
本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは軸部１３３ｃの先端部（端部）に２つ設けられている。旋回機構１３３ｂは、軸部１３３ｃを旋回させることにより、一方の薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２に配置したとき、他方の薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１に配置する。配置領域Ａｒ２での薬剤撮像時に、搬送・仕分ユニット１２により、受入領域Ａｒ１に存在する薬剤載置台１３３ａに、第１収容部１１から薬剤を搬送しておくことで、連続的な薬剤の撮像処理が可能となる。なお、当該薬剤載置台１３３ａは、第２収容部１４への薬剤仕分処理後等、薬剤が載置されていない状態であることが前提である。
In this embodiment, two medicine mounting tables 133a are provided at the tip (end) of the
照明器１３４は、撮像制御部６３の制御により、薬剤の撮像時に、薬剤に照射される光を出射する。照明器１３４は、図３の符号３０１に示すように、薬剤に可視光を照射する可視光照射部（第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂ）と、薬剤に紫外光を照射する紫外光照射部１３４ｃとを備える。
The
第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂは、可視光として白色光を薬剤に照射する。第１照射部１３４ａはバー形状の可視光源（バー照明）であり、第２照射部１３４ｂはリング形状の可視光源（リング照明）である。第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから出射され、薬剤で反射した可視光を受光することにより、可視光に基づく画像（可視光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した可視光画像を示す画像データを、判別部６４に出力する。
The
紫外光照射部１３４ｃは、薬剤に紫外光（例：３６５ｎｍ以上４１０ｎｍ以下のピーク波長を有する光）を照射することで、薬剤に含まれる成分を励起させる。これにより、薬剤から蛍光（例：４１０ｎｍ以上８００ｎｍ以下のピーク波長を有する光）が取り出される。第１カメラ１３１は、薬剤から発せられた蛍光を受光することにより、紫外光に基づく画像（紫外光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した紫外光画像を示す画像データを、判別部６４に出力する。
The ultraviolet
回転機構１３２は、図３に示すように、撮像対象となる薬剤が配置される配置領域Ａｒ２（当該位置に配置された薬剤載置台１３３ａ）の周囲を旋回するように第１カメラ１３１を回動させる。第１カメラ１３１は、回転機構１３２が回動させた複数の位置から、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。具体的には、第１カメラ１３１および照明器１３４を含む撮像機構を、配置領域Ａｒ２の周囲を旋回するように回動させる。そのため、配置領域Ａｒ２に対する第１カメラ１３１および照明器１３４の位置関係を維持したまま、第１カメラ１３１が複数の方向から薬剤を撮像できる。
As shown in FIG. 3, the
回転機構１３２は、図３の符号３０１に示すように、撮像機構駆動部１３２ａと動力伝達機構１３２ｂとを含む。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させるための動力を発生する。動力伝達機構１３２ｂは、撮像機構駆動部１３２ａが発生させた動力を撮像機構へと伝達する。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像制御部６３の制御により駆動し、配置領域Ａｒ２の周囲における撮像機構の位置を変更する。
As shown by
回転機構１３２は、撮像機構を、初期位置と、初期位置と対向する位置との間において旋回させる。初期位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の上方の位置である。初期位置と対向する位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の下方の位置である。
The
〔画像処理・判別処理〕
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１を用いて説明する。上記画像処理は、主として撮像制御部６３により行われ、上記判別処理は、主として判別部６４により行われる。
[Image processing/discrimination processing]
Next, image processing of the image captured by the
判別部６４は、第１カメラ１３１により撮像された薬剤の画像に基づき、薬剤の種類を判別する。具体的には、判別部６４は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから可視光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（可視光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。また、判別部６４は、紫外光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（紫外光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。
The
判別部６４は、可視光画像および／または紫外光画像のそれぞれにおいて画像解析を実行することにより、当該画像に含まれる薬剤の特徴を抽出する。薬剤の特徴としては、例えば、大きさ、形状、刻印、プリント、割線、代表色（刻印またはプリントが付された領域の色）が挙げられる。ＯＣＲ（Optical Character Recognition）等を行った場合には、薬剤の特徴として、刻印またはプリントにより表された薬剤名または製造元を示す識別情報（薬剤を識別する識別情報）、使用期限等のその他の情報が抽出される。また、紫外光画像の場合には、薬剤の特徴として、画像中の薬剤における代表色が挙げられる。判別部６４は、抽出した各薬剤の特徴を、薬剤の画像データに紐づけて記憶部８０に記憶する。なお、薬剤の特徴抽出は、公知の技術により行われてもよい。
The
判別部６４は、各薬剤の特徴を薬剤データベースと照合することにより薬剤の種類を判別する。判別部６４は、抽出した薬剤の特徴に基づいて、パターンマッチング等を用いて、薬剤データベースの中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を絞込む。この場合、例えば、上述した大きさ、形状、刻印、プリント、割線、および代表色の少なくとも１つを用いて薬剤データの候補を絞込む。その後、判別部６４は、ＯＣＲ等を行い、刻印またはプリントに表された識別情報等を読取り、パターンマッチング等を用いて上記候補の中から薬剤の種類をさらに絞込む。
The
また、判別部６４は、パターンマッチング等を用いて抽出した薬剤の特徴（対象特徴）が薬剤データベースに無い場合であっても、対象特徴の少なくとも一部に基づき薬剤（錠剤またはカプセル）であると推定される場合には、薬剤の種類を推定薬剤として判別する。この場合、推定薬剤も、第２収容部１４または待機トレイ１５への仕分け対象とすることができる。本実施形態では、推定薬剤は、まず待機トレイ１５へ仮置きされても構わない。
In addition, even if the drug features (target features) extracted using pattern matching or the like are not in the drug database, if the
判別部６４は、薬剤の種類の判別結果を仕分制御部６２に出力する。例えば、薬剤の種類を１つに特定できた場合、または所定数以内の候補数に絞込んだ場合には、当該薬剤に関する薬剤データを判別結果として出力する。この場合、判別部６４は、当該薬剤に関する薬剤データを、当該薬剤の画像データに紐づけて記憶部８０に記憶する。
The
判別部６４は、薬剤の種類を推定薬剤として判別した場合には、薬剤の特徴（推定薬剤として推定された物の特徴）を判別結果として出力する。一方、判別部６４は、薬剤データベースに廃棄する薬剤として登録された薬剤であると判別した場合、または第１収容部１１に収容された物が薬剤以外の異物であると判別した場合、仕分対象外の薬剤である旨を判別結果として出力する。
When the
搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を種類毎に第２収容部１４へ格納するか、または待機トレイ１５へ格納する薬剤仕分処理を実行する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像および判別処理後に受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別結果に基づき、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
The transport/
（第１払出機構）
搬送・仕分ユニット１２の容器取出機構１２４は、第２収容部１４から仕分カップ１４１を取り出し、第１払出機構４へと受け渡すものである。具体的には、容器取出機構１２４は、仕分カップ１４１の一部を把持して引き上げることで、第２収容部１４から取り出す。ただし、容器取出機構１２４は、搬送・仕分ユニット１２とは別の独立した機構であってもよい。
(First dispensing mechanism)
The
第１払出機構４は、仕分カップ１４１に収容された薬剤を、仕分カップ１４１ごとに分包機構６へ払い出すものである。このとき、第１払出機構４は、容器取出機構１２４から受け取った仕分カップ１４１を傾斜させることで、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す。ただし、薬剤の種類および数量などの条件によっては、仕分カップ１４１を傾斜させるだけでは全ての薬剤を払い出せない場合もある。この場合には、第１払出機構４は、仕分カップ１４１を完全に上下反転させる。制御部６０ａは、例えば図示しない質量計測機構により仕分カップ１４１（およびその中の薬剤）の質量を計測し、当該質量が仕分カップ１４１の質量と略等しくなった場合に全ての薬剤が払い出されたと判定する。
The
このように、薬剤仕分装置１においては、第２収容部１４から仕分カップ１４１を取り出す機構と、取り出された仕分カップ１４１を傾斜させる機構とが別個である。第２収容部１４では、仕分カップ１４１の収容率を高めるために、仕分カップ１４１同士が近接した状態で配置される。取り出す機構と傾斜させる機構とを別構成とすることにより、近接して配置された複数の仕分カップ１４１から取出対象の仕分カップ１４１を適切に取出すために、仕分カップ１４１の取出しに適した容器取出機構１２４を用いることができる。さらに、仕分カップ１４１を確実に保持して所望の角度に傾斜させるために、仕分カップ１４１を保持し、傾斜させることに適した第１払出機構４を用いることができる。したがって、第２収容部１４において仕分カップ１４１が高集積に配置された状態において、容器取出機構１２４が取出対象の仕分カップ１４１を適切に取出した後、第１払出機構４が当該仕分カップ１４１を傾斜させることにより当該仕分カップ１４１内の薬剤を払出すことができる。
In this way, in the
（第２払出機構）
吸着・シャッター機構１２２は、第２収容部１４に収容された薬剤を個別に払い出す、第２払出機構としても動作する。具体的には、吸着・シャッター機構１２２による払い出しを行う場合、第２収容部１４に配された状態の仕分カップ１４１から、薬剤を１錠ずつ分包機構６へ搬送して払い出す。
(Second dispensing mechanism)
The suction/
第１払出機構４のみで第２収容部１４に収容された薬剤を分包機構６へ払い出す場合、１つの仕分カップ１４１に収容可能な薬剤の数の上限が、分包機構６が１回の分包で分包可能な薬剤の数の上限（以下、分包上限と称する）に制限される。このため、第１収容部１１または待機トレイ１５から第２収容部１４への薬剤の搬送時に、第２収容部１４へ収容できない薬剤が増加して薬剤の搬送の効率が低下する可能性がある。
When the medicines contained in the
薬剤仕分装置１においては、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数よりも多いか否かを判定する。規定された数は、例えば分包上限である。ただし、規定された数は、分包上限よりも小さい別の値であってもよい。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数よりも多い場合には、搬送制御部６１が吸着・シャッター機構１２２を制御して、仕分カップ１４１から分包機構６へ薬剤の払い出しを行う。仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が規定された数以下である場合には、取出制御部６７ａが容器取出機構１２４を制御して、仕分カップ１４１を第２収容部１４から取り出して第１払出機構４に受け渡す。その後、傾斜制御部６７ｂが傾斜機構４２を制御して仕分カップ１４１から分包機構６へ薬剤の払い出しを行う。
In the
〔実施形態１〕
図１に示したように、薬剤仕分システム１００は、データ作成装置２０をさらに含む。データ作成装置２０は、薬剤データベースに追加するマスタデータを作成する装置である。マスタデータは、薬剤の種類のそれぞれについての薬剤に関する薬剤データである。マスタデータは、例えば、種類判別の対象薬剤の画像と照合されるマスタ画像と、薬剤を識別する情報の一例である薬剤コードと、薬剤の名称とが対応付けられたデータである。図１に示したように、データ作成装置２０は、制御部２１、記憶部２２、表示部２３、および入力部２４を備える。
[Embodiment 1]
As shown in FIG. 1, the
制御部２１は、マスタデータを作成する処理を行う。制御部２１の具体的な構成については、別実施形態として説明する。
The
記憶部２２は、制御部２１による制御に必要な情報を記憶する記憶装置である。ただし、データ作成装置２０において、記憶部２２は必須ではない。データ作成装置２０は、制御部２１による制御に必要な情報を記憶する外部の記憶装置と通信可能に接続されていてもよい。
The
表示部２３は、ユーザに対するメッセージ等の画像を表示する表示装置である。入力部２４は、データ作成装置２０に対するユーザの入力を受付ける入力装置である。表示部２３および入力部２４としては、公知のものを特に制限なく用いることができる。
The
図４は、実施形態１に係るマスタデータの作成方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態では、制御部２１が一連の処理を実行するものとして説明する。
Figure 4 is a flowchart showing an example of a method for creating master data according to the first embodiment. In this embodiment, the
制御部２１は、まず、薬剤の画像を取得する（Ｓ１）。薬剤の画像は、上述した薬剤の仕分け時に撮像された、待機トレイ１５に収容された推定薬剤の画像であってよい。または、薬剤の画像は、上述した薬剤の仕分け後に、第２収容部１４に格納された薬剤を撮像したものであってもよい。このとき、互いに異なる複数の角度から撮像した画像が、薬剤ごとに得られる。
The
次に、制御部２１は、マスタデータを作成する薬剤を選択するためにユーザが参照するサムネイル画像を作成する（Ｓ２）。さらに、制御部２１は、マスタデータを作成する薬剤の画像を選択するユーザ操作を受付ける（Ｓ３）。
Next, the
上記ユーザ操作を受付けた後、制御部２１は、選択された薬剤の画像に対して、ピントが合っているか否かのチェックを行う（Ｓ４）。具体的には、制御部２１は、選択された薬剤についての複数の画像のうち、チェックの対象とする画像を選択するユーザ操作を受付け、当該画像に対してチェックを行う。
After accepting the above user operation, the
以下では、チェックを行った画像においてピントが合っていたものとして説明する。仮にチェックを行った画像においてピントが合っていなかった場合、制御部２１は、選択された薬剤の別の画像を選択するユーザ操作を受付け、当該画像に対してチェックを行ってよい。さらに、ピントが合っていない画像が連続した場合、制御部２１は、ユーザに対してカメラのピントの調整を促すメッセージを表示してよい。
In the following, it is assumed that the checked image was in focus. If the checked image was not in focus, the
制御部２１は、一時マスタデータを作成するためのユーザ操作を受付ける（Ｓ５）。一時マスタデータとは、薬剤の画像、および、当該薬剤に形成された、当該薬剤を識別するための識別情報を示すマークをなぞるユーザ操作を受付けることにより、当該薬剤の画像においてマークが描画された画像（マークの軌跡を示す画像）を含むデータである。具体的には、制御部２１は、薬剤の画像に含まれる識別情報の、文字情報としての入力を受付ける。このとき、制御部２１は、文字が正しい向きになるよう画像を回転させる動作を実施してもよい。また、制御部２１は、薬剤の画像におけるマークの画像についての、ユーザによる描画の入力を受付ける。
The
上記マークは、薬剤の表面に形成されたしるしである。例えば、薬剤の種類またはメーカーを示すために形成された文字（アルファベット・数字等も含む）、記号、図案、絵、線（例えば割線）、あるいは二次元コード等のコード情報なども上記マークの範疇に含まれる。また、上記マークの形成方法は特に限定されない。例えば、上記マークは、薬剤の表面を彫り込むことにより形成されていてもよいし、薬剤の表面にプリント（印字）することにより形成されていてもよい。 The above-mentioned marks are indicia formed on the surface of the medicine. For example, the category of the above-mentioned marks includes letters (including letters and numbers), symbols, designs, pictures, lines (e.g., slits), and code information such as two-dimensional codes formed to indicate the type or manufacturer of the medicine. In addition, the method of forming the above-mentioned marks is not particularly limited. For example, the above-mentioned marks may be formed by engraving the surface of the medicine, or by printing (printing) on the surface of the medicine.
続けて制御部２１は、一時マスタデータに含まれる薬剤の画像の角度が適切であるかのチェック結果についてのユーザ操作を受付ける（Ｓ６）。制御部２１は、ユーザによるチェックを促すメッセージを表示するとともに、チェック結果の入力を受付けてよい。ユーザは、マークが描画された画像を視認することにより、上記の角度のチェックを行ってよい。ユーザは、マークが描画された画像が上向きである場合、上記角度が適切であると判断してよい。
The
以下では、マークが描画された画像の角度が適切であるとのチェック結果をユーザが入力したものとして説明する。仮にマークが描画された画像に、斜めまたは横といった、薬剤の向きが不適である画像が含まれている場合、ユーザは、上記画像の角度が不適であるとのチェック結果を入力する。この場合、制御部２１は、一時マスタデータを削除して、再度ステップＳ５を実行する。
In the following, it is assumed that the user inputs a check result indicating that the angle of the image on which the mark is drawn is appropriate. If the image on which the mark is drawn includes an image in which the orientation of the drug is inappropriate, such as diagonally or horizontally, the user inputs a check result indicating that the angle of the image is inappropriate. In this case, the
制御部２１は、一時マスタデータの識別情報に基づいて、一時マスタデータを識別するコードを、薬剤仕分装置１が使用されている国の薬剤コードにリネームする（Ｓ７）。一時マスタデータを識別するコードは、各一時マスタデータのコードが異なるように付与されていればよい。その後、制御部２１は、一時マスタデータに含まれる薬剤の画像を、適切なサイズに変更する（Ｓ８）。
The
次に、制御部２１は、一時マスタデータと類似するマスタデータが、薬剤データベースに含まれていないかのチェックを行う（Ｓ９）。一時マスタデータと類似するマスタデータが、薬剤データベースに含まれている場合には、制御部２１は、一時マスタデータ、および、薬剤データベースに含まれる既存のマスタデータのうちの一方を削除する。
Next, the
制御部２１は、例えば、一時マスタデータに付与された薬剤コードが、薬剤データベースにおいて管理されている既存のマスタデータに含まれる薬剤コードと一致しているかをチェックしてもよい。また、制御部２１は、例えば、一時マスタデータに含まれる薬剤の画像と、既存のマスタデータに含まれる薬剤の画像とを照合することにより、上記のチェックを行ってもよい。この場合、制御部２１は、上述した判別部６４の機能を有してよい。さらに、制御部２１は、例えば、ユーザによるチェックを促すメッセージを表示するとともに、チェック結果の入力を受付けてもよい。
The
制御部２１は、Ｓ９のチェック後、薬剤の名称についてのユーザの入力を受付け、当該名称を一時マスタデータと対応付けた連携ファイルを作成する（Ｓ１０）。これにより、マスタデータの作成が完了する。その後、制御部２１は、作成したマスタデータを、薬剤仕分装置１のコンピュータ６０に送信する。コンピュータ６０では、制御部６０ａは、記憶部８０に記憶された薬剤データベースに、受信したマスタデータを登録する。
After checking S9, the
以上のとおり、データ作成装置２０は、一意に定められたマスタデータ作成の手順に沿って、必要に応じてユーザの入力を促す。これにより、ユーザは、マスタデータの作成を円滑に進めることができる。
As described above, the
薬剤仕分システム１００は、複数のデータ作成装置２０を含んでいてもよい。この場合、薬剤データベースの作成において、複数のデータ作成装置２０のそれぞれが備える制御部２１が、上述したステップを分担して実行してもよい。
The
例えば、薬剤仕分システム１００は、データ作成装置２０として、デスクトップコンピュータおよびタブレットを含んでいてもよい。この場合、ステップＳ５におけるマークの描画の受付けのみを、タブレットが備える制御部２１が行い、その他の処理をデスクトップコンピュータが備える制御部２１が行ってよい。
For example, the
〔実施形態２〕
実施形態１に示すように、データ作成装置２０は、薬剤の画像において、薬剤に形成されたマークをなぞるユーザ操作を受付けた一時マスタデータを作成する。薬剤には、識別情報として、少なくとも１つのマークが形成されている。各薬剤の画像において、マークをなぞるユーザ操作によりマークを描画することは、ユーザの手間となり得る。また、マークの描画の精度には、ユーザ間のばらつきも生じ得る。
[Embodiment 2]
As shown in the first embodiment, the
本実施形態のデータ作成装置２０によれば、以下の処理を実行することにより、マークの描画を行うことなくマスタ画像を作成できる。したがって、本実施形態のデータ作成装置２０によれば、簡易にマスタデータを作成できる。また、マスタデータの作成に要する時間を短縮できる。さらに、本実施形態のデータ作成装置２０によれば、属人的な作業に伴う描画の精度の平準化を図ることができる。そのため、ユーザは、一時マスタデータに含まれる薬剤の画像の角度の適否を精度よくチェックできる。
According to the
以下、図１，図５～図９を用いて、本実施形態のデータ作成装置２０における機能および処理の一例について説明する。図５は、マスタデータを作成するために選択された薬剤の画像を表示する表示画像（表示画面）の一例を示す図である。図６は、選択された薬剤の画像におけるマーク領域の抽出結果を表示する表示画像と、マスタ画像として登録対象となる薬剤の画像を表示する表示画像の一例を示す図である。図７は、選択された薬剤の画像におけるマーク領域の抽出結果を表示する表示画像の別例を示す図である。図８は、図７に示すマーク領域の再設定について説明するための表示画像の一例を示す図である。図９は、選択された薬剤の画像におけるマーク領域の抽出結果を表示する表示画像のさらなる別例と、当該マーク領域の再設定について説明するための表示画像の別例を示す図である。
Below, an example of the functions and processing of the
図１に示すように、本実施形態のデータ作成装置２０では、制御部２１は、例えば、受付部２１１、抽出部２１２、番号付与部２１３、表示制御部２１４、設定部２１５、および、作成部２１６を備える。本実施形態の記憶部２２は、学習済みモデル２２１を備える。
As shown in FIG. 1, in the
受付部２１１は、薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される識別情報の入力を受付ける。受付部２１１は、入力部２４を介して識別情報の入力を受付ける。表示制御部２１４は、撮像された種類不明の複数の薬剤の画像の中からユーザが指定した薬剤の画像を含む、当該薬剤の識別情報を抽出するための表示画像を、表示部２３に表示する。図５の符号１００１は、受付部２１１が識別情報を受付けた結果が、ダイアログボックスＤＢ１に表示された状態を示す表示画像である。
The reception unit 211 receives input of identification information indicated by at least one mark formed on the drug. The reception unit 211 receives input of the identification information via the
薬剤が錠剤の場合、受付部２１１は、薬剤の一方の面（表面と称する）と他方の面（裏面と称する）とのそれぞれにおいて、識別情報の入力を受付ける。表示制御部２１４は、受付部２１１が受付けた表面の識別情報を、図５の符号１００２に示す表示領域ＤＡＲ１の「Ｆ」欄に表示する。また、表示制御部２１４は、受付部２１１が受付けた裏面の識別情報を、図５の符号１００２に示す表示領域ＤＡＲ１の「Ｒ」欄に表示する。
When the medication is a tablet, the reception unit 211 receives input of identification information for each of one side (referred to as the front side) and the other side (referred to as the back side) of the medication. The
図５の例では、薬剤の表面には、識別情報として「ＳＷ１３２」の５文字が示され、裏面には何も示されていない。そのため、図５の例では、表示領域ＤＡＲ１の「Ｆ」欄に「ＳＷ１３２」が表示され、表示領域ＤＡＲ１の「Ｒ」欄には何も表示されていない。 In the example of Figure 5, the five letters "SW132" are displayed as identification information on the front of the medicine, and nothing is displayed on the back. Therefore, in the example of Figure 5, "SW132" is displayed in the "F" column of display area DAR1, and nothing is displayed in the "R" column of display area DAR1.
また、図５の符号１００１に示す矢印は、薬剤の画像における薬剤の向きＤＲ１を示す。表示画像において、薬剤の向きＤＲ１が上向きでない場合、ユーザは、薬剤の向きＤＲ１が上向きとなるように、薬剤の向きＤＲ１を変更する。制御部２１は、薬剤の向きＤＲ１を変更するユーザ操作を受付けたときに、表示画像の垂線を回転軸として薬剤の画像を回転させることにより、薬剤の向きＤＲ１を変更する。図５の符号１００２は、薬剤の向きＤＲ１が上向きに変更された後の表示画像の一例を示す図である。
The arrow indicated by reference numeral 1001 in FIG. 5 indicates the drug orientation DR1 in the drug image. If the drug orientation DR1 in the display image is not upward, the user changes the drug orientation DR1 so that the drug orientation DR1 is upward. When the
また、薬剤が錠剤である場合、ユーザは、薬剤の向きＤＲ１が上向きかを判断するときに、薬剤に形成されたマークが刻印（Stamp）であるか、印字（Print）であるかを選択する。制御部２１は、図５の符号１００２に示すラジオボタンＢＯ１において、刻印または印字の選択を受付ける。
When the medicine is a tablet, the user selects whether the mark formed on the medicine is a stamp or a print when determining whether the medicine's orientation DR1 is upward. The
抽出部２１２は、撮像された薬剤の画像において、薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する。抽出部２１２は、薬剤の画像に対して画像処理を行うことにより、少なくとも１つのマーク領域を抽出してよい。本実施形態では、抽出部２１２は、マーク領域を抽出するように構築された学習済みモデル２２１に、薬剤の画像を入力して得られる出力値に基づき、マーク領域を抽出する。
The
本実施形態では、学習済みモデル２２１の一例として、薬剤の画像においてマークを構成する画素と、当該マークの背景部分を構成する画素と、を識別するように学習したセグメンテーションモデルが用いられる。セグメンテーションモデルの一例としては、セマンティックセグメンテーションモデル（以降、ＳＳモデルと称する）が挙げられる。学習済みモデル２２１としてＳＳモデルを用いることにより、不規則な形状のマークを精度よく抽出することが可能になる。
In this embodiment, as an example of the trained
ＳＳモデルは、撮像された薬剤の画像が入力されると、当該薬剤の画像を構成する各画素について、マークを構成する画素である確率を示す確率値を算出する。確率値が高い画素ほど、マークを構成する画素である可能性が高く、確率値が低い画素ほど、背景部分を構成する画素である可能性が高い。そして、ＳＳモデルは、上記確率値に基づいてマークを構成する画素と背景部分を構成する画素とが区分されたデータ（例えば背景領域を構成する画素を０、マークを構成する画素を１に分類したデータ）を出力する。 When an image of a captured drug is input, the SS model calculates a probability value for each pixel that makes up the drug image, indicating the probability that the pixel is a pixel that makes up a mark. The higher the probability value of a pixel, the more likely it is to be a pixel that makes up a mark, and the lower the probability value of a pixel, the more likely it is to be a pixel that makes up the background. The SS model then outputs data that distinguishes between pixels that make up the mark and pixels that make up the background based on the probability values (for example, data that classifies pixels that make up the background area as 0 and pixels that make up the mark as 1).
そのため、抽出部２１２は、薬剤の画像をＳＳモデルに入力して得られる出力値に対して画像処理を施すことができる。例えば、抽出部２１２は、ＳＳモデルの出力値が０である画素を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５）とし、ＳＳモデルの出力値が１である画素を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０，０，０）としてもよい。この場合、抽出部２１２は、背景領域を構成する画素が白、マークを構成する画素が黒で表すことができ、黒で表された１つの画素群を１つの領域として抽出できる。このように、抽出部２１２は、ＳＳモデルの出力値に基づき、マーク領域を抽出できる。
Therefore, the
学習済みモデル２２１は、上記確率値を出力値として出力するモデルであってもよい。この場合、抽出部２１２は、学習済みモデル２２１から出力された各画素の確率値について所定閾値以上であるかを判定し、その判定結果に基づいて各画素の画素値を決定する。
The trained
本実施形態では、図５の符号１００２に示すように、表示画像に表示された抽出ボタンＢＯ２に対するユーザ操作を受付けた場合、抽出部２１２は、薬剤の画像に対してマーク領域の抽出を行う。本実施形態では、制御部２１は、識別情報の入力およびラジオボタンＢＯ１による選択が行われた後に、抽出ボタンＢＯ２を表示またはアクティブにしてもよい。さらに、制御部２１は、薬剤の向きＤＲ１が上向きであるとのユーザ操作を受付けた場合に、抽出ボタンＢＯ２を表示またはアクティブにしてもよい。
In this embodiment, as shown by reference numeral 1002 in FIG. 5, when a user operation is received on the extraction button BO2 displayed on the display image, the
番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた識別情報に含まれる、マークに対応する記号と、抽出部２１２が抽出したマーク領域とに対して、番号を付与する。番号付与部２１３は、識別情報を構成するマークに対応する記号が入力される順序と対応するように、抽出部２１２が抽出したマーク領域に対して番号を付与する。識別情報を構成するマークは、薬剤の画像に含まれるマークの向きが上向きである状態において、上段から下段に向けて、かつ、各段において左から右に向けて形成されている。そのため、番号付与部２１３は、薬剤の画像に含まれるマークの向きが上向きである状態において、抽出部２１２が抽出したマーク領域に対して、上段から下段に向けて、かつ、各段において左から右に向けて順に番号を付与する。これにより、番号付与部２１３は、左上のマーク領域から右下のマーク領域へと順に番号を付与する。また、番号付与部２１３は、入力された識別情報を構成する記号に対しては、マーク領域に対して付与した番号を順に付与する。
The
制御部２１は、指定された薬剤について、上段のマークと下段のマークとを区別することが可能なレイアウト情報を付与してもよい。レイアウト情報は、例えば、マークが形成された段を示す情報であってよい。また、制御部２１は、指定された薬剤について、上段のマークと下段のマークとの間に存在する線（割線）等、薬剤の表面に文字以外の記号が含まれることを示す情報を付与してもよいし、当該線等が文字以外の記号であることを示す情報を付与してもよい。文字以外の記号に関する情報が付与されている場合、番号付与部２１３は、当該情報に基づき、文字以外の記号に限定して番号を付与してもよい。制御部２１は、レイアウト情報又は文字以外の記号に関する情報を、例えば入力操作により受付けてよい。
The
表示制御部２１４は、各種表示画像を表示部２３に表示させる。本実施形態では、表示制御部２１４は、番号が付与された記号と、番号が付与されたマーク領域とを含む表示画像を、番号付与画像として表示する。表示制御部２１４は、抽出部２１２が抽出したマーク領域の近傍またはマーク領域に重畳させて、当該マーク領域に付与された番号を表示する。また、表示制御部２１４は、表示領域ＤＡＲ１において、受付部２１１が受付けた記号の近傍またはマーク領域に重畳させて、当該記号に付与された番号を表示する。
The
図６の符号１０１１に示す表示画像は、番号付与画像の一例である。図６の例では、また、抽出部２１２は、左上から右下に向けて形成されている「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」のそれぞれを含む領域を、マーク領域として抽出している。そのため、番号付与部２１３は、「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」のそれぞれを含むマーク領域に対して、この順に番号「１」～「５」を付与する。したがって、図６の符号１０１１に示すように、表示制御部２１４は、「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」のそれぞれを含むマーク領域に対して、番号「１」～「５」を表示する。
The display image indicated by reference numeral 1011 in FIG. 6 is an example of a numbered image. In the example of FIG. 6, the
また、番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」の順に、マーク領域に対して付与された番号「１」～「５」を付与する。したがって、図６の符号１０１１に示すように、表示制御部２１４は、表示領域ＤＡＲ１において、受付部２１１が受付けた「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」に対して、番号「１」～「５」を表示する。
The
作成部２１６は、受付部２１１が受付けた識別情報と抽出部２１２が抽出したマーク領域とに基づく、薬剤の画像をマスタ画像として登録する登録操作を受付けた場合に、薬剤の画像をマスタ画像として当該識別情報に対応付けて、マスタデータを作成する。これにより、作成部２１６は、マークの描画を行うことなくマスタ画像を作成できる。したがって、作成部２１６、簡易にマスタデータを作成できる。また、作成部２１６がマスタデータの作成に要する時間を短縮できる。
When the
本実施形態では、ユーザは、抽出されたマーク領域に付与された番号と、入力された記号に付与された番号とが全て一致すると判断した場合、マスタデータの作成対象として表示された薬剤の画像を、マスタ画像として登録できる。 In this embodiment, if the user determines that the numbers assigned to the extracted mark areas and the numbers assigned to the input symbols all match, the user can register the image of the drug displayed as the target for creating master data as a master image.
本実施形態では、表示制御部２１４は、図６の符号１０１１に示す登録ボタンＢＯ３に対するユーザ操作を受付けた場合、図６の符号１０１２に示す表示画像を表示する。これにより、ユーザは、薬剤の画像において、抽出部２１２が抽出したマーク領域を視認できる。作成部２１６は、図６の符号１０１２に対するＯＫボタンＢＯ４に対するユーザ操作を受付けた場合、薬剤の画像を一時マスタデータとして登録する。
In this embodiment, when the
マーク領域は、例えば、実施形態１において説明した、薬剤に形成されたマークをなぞったときの軌跡を示す画像に対応する。そのため、ユーザは、抽出部２１２が抽出したマーク領域の向きが上向きである場合、マークの軌跡を示す画像の角度が適切であるものとして、その旨のチェック結果を入力する。これにより、作成部２１６は、一時マスタデータに含まれる薬剤の画像をマスタ画像として特定すると共に、当該マスタ画像に、識別情報と、識別情報に対応する薬剤コードと、薬剤の名称とに対応付けて、マスタデータを作成する。
The mark area corresponds to, for example, an image showing the trajectory when tracing the mark formed on the medicine, as described in
図６の例では、抽出部２１２が抽出した「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」を含むマーク領域のそれぞれに付与された番号と、受付部２１１が受付けた「Ｓ」「Ｗ」「１」「３」「２」のそれぞれに付与された番号が一致している。そのため、作成部２１６は、上記チェック結果の入力を受付けた場合に、上記登録操作を受付けたものとして、受付部２１１が受付けた識別情報「ＳＷ１３２」に、マスタデータの作成対象として表示画像に表示された薬剤の画像を、マスタ画像として対応付ける。
In the example of FIG. 6, the numbers assigned to the mark regions including "S", "W", "1", "3", and "2" extracted by the
設定部２１５は、表示制御部２１４が表示する番号付与画像に対する入力操作に基づき、抽出部２１２が抽出したマーク領域のうち、１つのマークのみを含まないマーク領域について、１つのマークのみを含むように変更されたマーク領域に再設定する。
Based on an input operation on the numbered image displayed by the
番号付与画像において、抽出部２１２が抽出した複数のマーク領域のそれぞれに付与した番号の数が、受付部２１１が受付けた複数のマークの数と一致しない場合を考える。この場合、ユーザは、上記１つのマークのみを含まないマーク領域を、１つのマークのみを含むマーク領域に変更する。
Consider a case where the number of numbers assigned to each of the multiple mark areas extracted by the
（１つのマーク領域に複数のマークが含まれる場合のマーク領域の再設定例）
図７に示す表示画像は、番号付与画像の一例である。図７の例では、受付部２１１は、識別情報として、「Ｌ」「Ｌ」「４」「３」「４」を受付けている。一方、抽出部２１２は、「ＬＬ」「４」「３」「４」の４つのマーク領域を抽出している。つまり、抽出部２１２は、「Ｌ」「Ｌ」の２文字を「ＬＬ」という１つの塊として抽出している。
(Example of re-setting a mark area when one mark area contains multiple marks)
The display image shown in Fig. 7 is an example of a numbered image. In the example of Fig. 7, the reception unit 211 receives "L", "L", "4", "3", and "4" as identification information. Meanwhile, the
したがって、図７の例では、番号付与部２１３は、「ＬＬ」「４」「３」「４」のそれぞれを含むマーク領域に対して、この順に番号「１」～「４」を付与する。また、番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた「Ｌ」「Ｌ」「４」「３」「４」の順に、マーク領域に対して付与された番号「１」～「４」を付与する。そのため、図７に示すように、番号付与部２１３は、受付部２１１が最後に受付けた「４」に対して、番号を付与できない。
Therefore, in the example of FIG. 7, the
このような場合、ユーザは、２つのマークを含む（すなわち１つのマークのみを含まない）マーク領域である「ＬＬ」において、１つ目の「Ｌ」を選択する。図８の符号１０２１では、制御部２１が番号付与画像において１つ目の「Ｌ」を含む領域の選択を受付けた場合に、表示制御部２１４が第１選択領域ＳＡＲ１を表示した状態を示している。この状態において、制御部２１が領域ボタンＢＯ５に対する入力操作を受付けると、設定部２１５は、第１選択領域ＳＡＲ１を１つのマーク領域として再設定する。
In such a case, the user selects the first "L" in "LL", which is a mark area that contains two marks (i.e. does not contain only one mark). Reference numeral 1021 in FIG. 8 shows a state in which the
次に、ユーザは、２つのマークを含むマーク領域である「ＬＬ」において、２つ目の「Ｌ」を選択する。図８の符号１０２２では、制御部２１が番号付与画像において２つ目の「Ｌ」を含む領域の選択を受付けた場合に、表示制御部２１４が第２選択領域ＳＡＲ２を表示した状態を示している。この状態において、制御部２１が領域ボタンＢＯ５に対する入力操作を受付けると、設定部２１５は、第２選択領域ＳＡＲ２を１つのマーク領域として再設定する。
Next, the user selects the second "L" in "LL", a mark area containing two marks. Reference numeral 1022 in FIG. 8 shows a state in which the
このように、設定部２１５が、複数のマークが含まれるマーク領域について、１つのマークのみを含むようにマーク領域を再設定することにより、マーク領域を識別情報に含まれる記号に対応させることができる。この状態において、表示制御部２１４は、登録ボタンＢＯ３に対するユーザ操作を受付けた場合、図６の符号１０１２に示す表示画像と同様、各マーク「Ｌ」「Ｌ」「４」「３」「４」を描画したマーク領域を表示させることができる。
In this way, the
設定部２１５がマーク領域の再設定において、複数のマークを含むマーク領域を分割した場合、番号付与部２１３は、当該複数のマークに対応する複数の記号のうち、最初の記号以外の記号については、空番を付与する。そして、番号付与部２１３は、空番を付与した記号以降についての番号をずらして付与しなおす。
When the
図８の符号１０２２の例では、２つ目の「Ｌ」に空番が付与されると共に、それ以降の「４」「３」「４」に対して番号「２」～「４」が付与されている。表示制御部２１４は、表示領域ＤＡＲ１において、２つ目の「Ｌ」に対して番号を付与する箇所に空白領域ＳＰ１を挿入している。
In the example of reference number 1022 in FIG. 8, a blank number is assigned to the second "L", and the numbers "2" to "4" are assigned to the following "4", "3", and "4". The
（複数のマーク領域に跨って１つのマークが含まれる場合のマーク領域の再設定例）
図９に示す表示画像は、番号付与画像の一例である。図９の例では、受付部２１１は、識別情報として、「ＬＬ」「４」「３」「４」を受付けている。この例においては、説明の便宜上、「ＬＬ」が１文字であるものとして説明する。一方、抽出部２１２は、「Ｌ」「Ｌ」「４」「３」「４」の５つのマーク領域を抽出している。つまり、抽出部２１２は、「ＬＬ」の１文字を「Ｌ」「Ｌ」という２つの塊として抽出している。
(Example of re-setting a mark area when one mark is included across multiple mark areas)
The display image shown in Fig. 9 is an example of a number-assigned image. In the example of Fig. 9, the reception unit 211 receives "LL", "4", "3", and "4" as identification information. In this example, for the sake of convenience, the description will be given assuming that "LL" is one character. Meanwhile, the
したがって、図９の例では、番号付与部２１３は、「Ｌ」「Ｌ」「４」「３」「４」のそれぞれを含むマーク領域に対して、この順に番号「１」～「５」を付与する。また、番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた「ＬＬ」「４」「３」「４」の順に、マーク領域に対して付与された番号「１」～「４」を付与する。そのため、番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた記号の数以上の番号（図９の符号１０３１では「５」）を、記号に付与できない。
Therefore, in the example of FIG. 9, the
このような場合、ユーザは、１つのマークの一部を含む（すなわち１つのマークのみを含まない）マーク領域である「Ｌ」「Ｌ」について、「ＬＬ」をまとめて選択する。図９の符号１０３２では、制御部２１が番号付与画像において「ＬＬ」を含む１つの領域の選択を受付けた場合に、表示制御部２１４が第３選択領域ＳＡＲ３を表示した状態を示している。この状態において、制御部２１が領域ボタンＢＯ５に対する入力操作を受付けると、設定部２１５は、第３選択領域ＳＡＲ３を１つのマーク領域として再設定する。
In this case, the user selects "LL" as a single mark area for "L" and "L", which are mark areas that contain part of one mark (i.e., do not contain only one mark). Reference numeral 1032 in FIG. 9 shows a state in which the
このように、設定部２１５が、１つのマークを含む複数のマーク領域について、１つのマークのみを含むようにマーク領域を再設定することにより、マーク領域を識別情報に含まれる記号に対応させることができる。この状態において、表示制御部２１４は、登録ボタンＢＯ３に対するユーザ操作を受付けた場合、図６の符号１０１２に示す表示画像と同様、各マーク「ＬＬ」「４」「３」「４」を描画したマーク領域を表示させることができる。
In this way, the
設定部２１５がマーク領域の再設定において、１つのマークを含む複数のマーク領域を統合した場合、番号付与部２１３は、以下のように番号を付与しなおす。番号付与部２１３は、受付部２１１が受付けた複数の記号に対して、当該複数のマーク領域に付与した複数の番号のうち、最初の番号以外の番号を削除した状態で、番号を付与しなおす。図９の符号１０３２の例では、２つ目のマーク領域に付与された番号「２」が削除されると共に、それ以降の「４」「３」「４」に対して番号「３」～「５」が付与されている。
When the
（処理フロー）
本実施形態に係る制御部２１の処理フロー（データ作成装置の制御方法）の一例について説明する。図１０は、マスタデータの作成方法の別例を示すフローチャートである。
(Processing flow)
An example of a process flow (control method of the data creation device) of the
ユーザが指定した薬剤の画像が表示されている状態において、受付部２１１は、当該薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される識別情報の入力を受付ける（Ｓ１１；受付ステップ）。次に、抽出部２１２は、薬剤の画像において、薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する（Ｓ１２；抽出ステップ）。次に、番号付与部２１３は、Ｓ１１において入力を受付けた識別情報に含まれる記号と、Ｓ１２において抽出されたマーク領域とに対して、番号を付与する（Ｓ１３）。表示制御部２１４は、上記記号およびマーク領域に付与した番号を表示する（Ｓ１４）。
When an image of a drug specified by a user is displayed, the reception unit 211 receives input of identification information indicated by at least one mark formed on the drug (S11; reception step). Next, the
その後、受付部２１１は、登録操作を受付けたかを判定する（Ｓ１５）。受付部２１１が登録操作を受付けた場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、薬剤の画像をマスタ画像としたマスタデータを作成する（Ｓ１６；作成ステップ）。受付部２１１は、登録操作の受付けを待機している間に（Ｓ１５でＮＯ）、薬剤の画像において領域を選択（指定）する入力操作を受付けたか（領域の選択後に領域ボタンＢＯ５に対する入力操作を受付けたか）を判定する（Ｓ１７）。 Then, the reception unit 211 determines whether a registration operation has been received (S15). If the reception unit 211 has received a registration operation (YES in S15), it creates master data with the image of the drug as the master image (S16; creation step). While waiting for the reception of the registration operation (NO in S15), the reception unit 211 determines whether an input operation to select (specify) an area in the image of the drug has been received (whether an input operation to the area button BO5 has been received after the selection of an area) (S17).
受付部２１１は、上記領域の選択を受付けていない場合（Ｓ１７でＮＯ）、Ｓ１５の処理を行う。受付部２１１が上記領域の選択を受付けた場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、設定部２１５は、選択された領域をマーク領域として再設定する（Ｓ１８）。また、番号付与部２１３は、再設定されたマーク領域に基づき、識別情報に含まれる記号について、番号を付与しなおす（Ｓ１９）。制御部２１は、Ｓ１９の処理後、Ｓ１５の処理を行う。
If the reception unit 211 has not received the selection of the above area (NO in S17), it performs the process of S15. If the reception unit 211 has received the selection of the above area (YES in S17), the
〔実施形態３〕
薬剤仕分装置１は、起動時、または予め設定された時間帯に、薬剤総合データベースを上位の装置から受信可能であってよい。薬剤総合データベースは、複数の薬剤仕分装置１において使用され得る複数種類の薬剤についてのマスタデータを管理するデータベースである。薬剤仕分装置１は、薬剤総合データベースに含まれるマスタデータのうち、薬剤仕分装置１の薬剤データベースに含まれていないマスタデータを、薬剤データベースに追加してよい。薬剤仕分装置１は、薬剤総合データベースから薬剤データベースに追加したマスタデータを、新薬のマスタデータとして登録する。
[Embodiment 3]
The
ここで、薬剤総合データベースに含まれるマスタデータには、薬剤の画像のデータが含まれていない場合がある。この場合、薬剤仕分装置１の薬剤総合データベースに追加されるマスタデータにも、薬剤の画像のデータは含まれない。薬剤の画像のデータがない場合、薬剤仕分装置１において当該薬剤を正しく判別できない可能性がある。
The master data included in the comprehensive drug database may not include drug image data. In this case, the master data added to the comprehensive drug database of the
一般に、薬剤総合データベースの受信中には、表示制御部６６は、受信の進捗状況を示す画像を表示部３２に表示させる。しかし、例えば夜間など、ユーザが不在の時間帯に薬剤総合データベースを受信するように設定している場合、ユーザは通常の使用において、受信の進捗状況を示す画像を視認しない。この場合、薬剤総合データベースから薬剤データベースに追加されたマスタデータに薬剤の画像のデータが含まれていなくても、そのことをユーザが認識できない可能性がある。
Generally, while the comprehensive drug database is being received, the
本実施形態の薬剤仕分装置１においては、上位の装置から受信した薬剤総合データベースに含まれるマスタデータを薬剤データベースに追加した場合、表示制御部６６は、追加の完了後に、新薬の一覧を示す画像を表示部３２に表示させてよい。さらに、当該画像は、追加したマスタデータに薬剤の画像のデータが含まれているか否かを示す画像を含んでいてよい。これにより、薬剤仕分装置１のユーザは、薬剤総合データベースから薬剤データベースに追加されたマスタデータについて、薬剤の画像のデータの有無を容易に認識できる。
In the
また、表示制御部６６は、上記新薬の一覧を示す画像の表示を終了する指示入力を受付けるまで、当該画像の表示を継続してよい。これにより、ユーザは、薬剤総合データベースの受信中でなくても、上記新薬の有無を確認できる。さらに、上記新薬の一覧を示す画像が、追加したマスタデータに薬剤の画像のデータが含まれているか否かを示す画像を含んでいる場合には、ユーザは、上記薬剤の画像のデータの有無を認識できる。
The
薬剤の画像のデータが無いマスタデータが存在することを認識した場合、ユーザは、例えば自身が所持している同種の薬剤（ユーザが勤務する病院または薬局等で使用している同種の薬剤）を用いて、マスタデータに薬剤の画像のデータを追加することができる。また、ユーザ自身が同種の薬剤を所持していない場合であっても、外部から同種の薬剤を調達して、薬剤データベースに薬剤の画像のデータを追加することもできる。例えば、ユーザが第１収容部１１に当該薬剤を収容し、薬剤仕分装置１が薬剤仕分処理を実行することにより、薬剤仕分装置１は、当該薬剤の画像のデータを取得し、当該データを対象のマスタデータに対応付けてもよい。
When the user recognizes that there is master data without drug image data, the user can add drug image data to the master data, for example, by using a drug of the same type that the user possesses (a drug of the same type used at the hospital or pharmacy where the user works). Even if the user does not possess the same type of drug, the user can procure the same type of drug from outside and add the drug image data to the drug database. For example, the user may store the drug in the
したがって、薬剤総合データベースから薬剤データベースにマスタデータが追加され、かつマスタデータに薬剤の画像のデータが含まれていない場合であっても、当該マスタデータに薬剤の画像のデータを対応付けることができる。そのため、薬剤仕分装置１による薬剤の判別性能を維持できる。
Therefore, even if master data is added to the drug database from the comprehensive drug database and the master data does not include drug image data, the drug image data can be associated with the master data. This allows the
〔実施形態４〕
図１１は、分包機構６の構成例を示す図である。図１１の符号１０４１は、分包機構６の一部の構成例を概略的に示す図である。図１１の符号１０４２及び符号１０４３は、上部シャッター機構６ｄにおける開閉動作について説明するための図であり、符号１０４４及び符号１０４５は、下部シャッター機構６ｅにおける開閉動作について説明するための図である。
[Embodiment 4]
Fig. 11 is a diagram showing a configuration example of the
図１１の符号１０４１に示すように、分包機構６は、包装ホッパー６ａ、ヒーターローラー６ｂ、移動通路６ｃ、上部シャッター機構６ｄ、及び下部シャッター機構６ｅを備えている。ヒーターローラー６ｂ、上部シャッター機構６ｄ、及び下部シャッター機構６ｅの制御は、分包制御部６８によって行われる。
As shown by
包装ホッパー６ａは、移動通路６ｃを通過（落下）した薬剤を受入れ、ヒーターローラー６ｂにセットされた分包紙ＰＰに導くものである。具体的には、包装ホッパー６ａは、移動通路６ｃを通過した薬剤を、ヒーターローラー６ｂによって薬剤が分包される前に載置される分包前薬剤載置領域ＭＰＡｒに導く。図１１の符号１０４１では、分包紙ＰＰは一点鎖線で示されている。包装ホッパー６ａは、分包前薬剤載置領域ＭＰＡｒにおいて、ヒーターローラー６ｂの底部付近に薬剤を載置するために、ヒーターローラー６ｂ側に向けて先細り形状となっている。
The
ヒーターローラー６ｂは、１包分ずつ薬剤を分包紙ＰＰに分包するものである。具体的には、ヒーターローラー６ｂは、分包紙ＰＰを熱融着して分包紙ＰＰに薬剤を分包する。分包前薬剤載置領域ＭＰＡｒにおいて、分包紙ＰＰに１包分の薬剤を載置しておくことで、１包分の薬剤毎に分包紙ＰＰに分包できる。
The
なお、分包機構６は、同一種類毎に仕分けられた仕分カップ１４１から取り出された薬剤を分包する場合、１つの仕分カップ１４１に格納された薬剤の全てを１包分として分包しても構わない。また、仕分カップ１４１に格納された薬剤の数量が多い場合には、所定数量ずつ複数包に分割して分包しても構わない。分包機構６に設けられた印刷機構（不図示）により、分包紙ＰＰに薬剤名を印字しても構わない。この場合、分包制御部６８は、薬剤の取出し元である仕分カップ１４１のＲＦＩＤから薬剤データを読み出すことにより、当該薬剤を分包した分包紙ＰＰに、当該薬剤の薬剤名を印字させる。これにより、ユーザは、各包にどの種類の薬剤が分包されているか否かを確認することが可能となる。また、分包機構６は、複数包に分割して分包した場合、各包に１／２、２／２といった印字を行うことにより、ユーザが、分包された対象薬剤の全包数を確認できるようにしても構わない。また、分包機構６は、仕分処理を実行した日付もしくは日時、又は、仕分処理を実行した病棟等の情報を分包紙ＰＰに印字しても構わない。
In addition, when packaging medicines taken out of the sorting cups 141 sorted by the same type, the
移動通路６ｃは、搬送・仕分ユニット１２によって仕分けられた薬剤（分包対象の薬剤）が投入される薬剤投入口１７と、包装ホッパー６ａとの間に設けられ、薬剤投入口１７から投入された薬剤を包装ホッパー６ａに導くものである。
The moving
上部シャッター機構６ｄは、薬剤投入口１７に接続されており、かつ、薬剤投入口１７に投入された分包対象ではない薬剤の、分包機構６への落下を防止する薬剤落下防止部として機能する。図１１の符号１０４２に示すように、上部シャッター機構６ｄは、上部シャッター６ｄａ及び上部シャッター駆動部６ｄｂを備えている。
The
上部シャッター６ｄａは、薬剤投入口１７の底部として機能する、開閉可能なシャッターである。上部シャッター駆動部６ｄｂは、上部シャッター６ｄａを駆動することで、上部シャッター６ｄａの開閉動作を制御する。図１１の符号１０４２は上部シャッター６ｄａが開いている状態、符号１０４３は上部シャッター６ｄａが閉じている状態を示している。
The upper shutter 6da is an openable/closable shutter that functions as the bottom of the
上部シャッター６ｄａは、通常は閉じた状態であり、分包対象の薬剤が薬剤投入口１７に投入されたときに開く。具体的には、分包制御部６８は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、分包対象の薬剤を該当する仕分カップ１４１から取出し、薬剤投入口１７まで搬送する。分包制御部６８は、薬剤投入口１７に薬剤を投入した後、上部シャッター機構６ｄを制御することにより、閉じている上部シャッター６ｄａを開く。これにより、薬剤投入口１７に投入された薬剤は、移動通路６ｃを介して包装ホッパー６ａへと導かれる。分包制御部６８は、所定時間（投入された薬剤が移動通路６ｃへと落下するのに十分な時間）経過後、開いている上部シャッター６ｄａを閉じる。
The upper shutter 6da is normally closed and opens when the medicine to be packaged is inserted into the
このように、上部シャッター機構６ｄを設けることにより、薬剤仕分装置１の動作中に、薬剤投入口１７に誤って落下した薬剤（分包対象ではない薬剤）が、分包機構６により分包されてしまうことを回避できる。
In this way, by providing the
下部シャッター機構６ｅは、分包機構６で作成される１包分に含まれる薬剤の全てが、薬剤投入口１７から投入されるまで、薬剤投入口１７から投入された薬剤を一時的に保持する薬剤保持部として機能する。そのため、下部シャッター機構６ｅ（具体的には、後述の下部シャッター６ｅａ）は、薬剤投入口１７と分包前薬剤載置領域ＭＰＡｒとの間に設けられていればよい。本実施形態では、下部シャッター機構６ｅは、包装ホッパー６ａと移動通路６ｃとの間に設けられているが、これに限らず、例えば包装ホッパー６ａ又は移動通路６ｃの内部に設けられても構わない。
The
また、図１１の符号１０４５に示すように、下部シャッター機構６ｅは、開閉可能な下部シャッター６ｅａ（シャッター）を備えている。また、下部シャッター機構６ｅは、下部シャッター駆動部（不図示）を備えている。下部シャッター駆動部は、下部シャッター６ｅａを駆動することで、下部シャッター６ｅａの開閉動作を制御する。図１１の符号１０４４は下部シャッター６ｅａが開いている状態、符号１０４５は下部シャッター６ｅａが閉じている状態を示している。
As shown by
下部シャッター６ｅａは、通常は閉じた状態であり、１包分の薬剤が下部シャッター６ｅａ上に保持されたときに開く。具体的には、分包制御部６８は、１包分に含まれる複数の薬剤のうち最後の薬剤が薬剤投入口１７に投入され、上部シャッター６ｄａを開いてから所定時間経過後、下部シャッター６ｅａを開く。これにより、１包分の薬剤が纏めて包装ホッパー６ａ（つまり、分包前薬剤載置領域ＭＰＡｒ）へと導かれる。但し、１包分に含まれる薬剤が１個の場合には、上記最後の薬剤は当該薬剤となる。
The lower shutter 6ea is normally closed and opens when one packet of medicine is held on the lower shutter 6ea. Specifically, the
ところで、印刷機構は、連続する分包の開始前および終了後に、印字および分包を行わない分包紙ＰＰ（空包）を発生させる。分包対象の薬剤を収容する仕分カップ１４１が１つである場合、印刷機構は、この分包の開始前および終了後に空包を発生させる。以下の説明では、この空包をロス袋と称する。
Incidentally, the printing mechanism generates packet paper PP (blank packets) that is not printed or packaged before and after successive packaging starts and ends. When there is one
薬剤仕分装置１においては、いずれかの仕分カップ１４１に所定の第１閾値の数の薬剤が格納された場合に、当該仕分カップ１４１に格納された薬剤が分包機構６へ払い出される動作モードが存在する。第１閾値は、例えば１５であってよいがこれに限られない。当該動作モードにおいて、仮に分包制御部６８が、分包機構６へ払い出した薬剤を都度分包すると、１つの仕分カップ１４１に格納された薬剤を分包するたびにロス袋が発生することとなるため、ロス袋が増加する。
The
薬剤仕分装置１においては、分包制御部６８は、いずれかの仕分カップ１４１に第１閾値の数の薬剤が格納され、当該仕分カップ１４１に格納された薬剤を分包機構６へ払い出した場合、当該薬剤を下部シャッター６ｅａ上で待機させる。このとき、第１払出機構４により薬剤を分包機構６へ払い出す場合には、分包制御部６８は、上部シャッター６ｄａを開いた状態とし、閉じた状態の下部シャッター６ｅａ上に薬剤を払い出す。また、吸着・シャッター機構１２２により薬剤を分包機構６へ払い出す場合には、分包制御部６８は、閉じた状態の上部シャッター６ｄａ上に薬剤を１錠払い出すごとに、上部シャッター６ｄａを開いて、閉じた状態の下部シャッター６ｅａ上に薬剤を払い出す。
In the
分包制御部６８は、下部シャッター６ｅａ上に薬剤が待機している状態で、別の仕分カップ１４１に第１閾値の数の薬剤が格納されたときに、下部シャッター６ｅａ上で待機していた薬剤を分包する。また、分包制御部６８は、上述した別の仕分カップ１４１に格納された薬剤についても、分包機構６へ払い出して分包する。これにより、分包制御部６８は、少なくとも２つの仕分カップ１４１に格納された薬剤を、連続して分包することができる。したがって、ロス袋の発生を低減できる。
When a first threshold number of medicines is stored in another sorting
さらに、分包制御部６８は、上述した２つの仕分カップ１４１に格納された薬剤を分包機構６により分包するときに、他の全ての仕分カップ１４１について、第１閾値よりも小さい第２閾値以上の数の薬剤が格納されているか否かを判定してもよい。例えば第１閾値が１５である場合、第２閾値は１０であってよいが、これに限られない。分包制御部６８は、第２閾値以上の数の薬剤が格納されている仕分カップ１４１について、当該仕分カップ１４１に格納されている薬剤を分包機構６へ払い出して分包してよい。これにより、さらに多くの仕分カップ１４１に格納された薬剤を連続して分包することができる。したがって、ロス袋の発生をさらに低減できる。
Furthermore, when the
〔実施形態５〕
図１２は、薬剤仕分装置１の変形例である薬剤仕分装置１Ａにおける、台座１９上の平面図である。薬剤仕分装置１Ａは、薬剤仕分装置１が備える構成に加えて、イオナイザ１８を備える。イオナイザ１８は、矢印１８１で示す方向に、イオンを含む風を発生させる。イオナイザ１８は、搬送・仕分ユニット１２による薬剤の移動範囲とイオンを含む風の流れる範囲とが少なくとも一部において重畳する位置に配される。したがって、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２により、イオンを含む風が当たる位置に薬剤を移動させることができる。
[Embodiment 5]
12 is a plan view of a
搬送制御部６１は、吸着機構により吸着した薬剤を目的の位置の上方まで搬送した後、吸着機構から空気を吹き出させることで、目的の位置に薬剤を落下させる。しかし、薬剤仕分装置１Ａにおいては、薬剤が帯電する場合がある。特に、薬剤仕分装置１Ａが低温かつ低湿度の環境下で使用される場合には、薬剤が帯電しやすくなる。この場合、吸着機構から空気を吹き出させても、薬剤を落下させることができない可能性がある。
The
薬剤仕分装置１Ａにおいては、搬送制御部６１は、目的の位置の上方において、吸着機構から空気を一定の回数吹き出させる。一定の回数は、薬剤が帯電していなければ確実に目的の位置に落下すると考えられる回数であればよく、例えば５回であってよいがこれに限られない。空気を一定の回数吹き出させた後に、薬剤の落下を検出できなかった場合、搬送制御部６１は、帯電により吸着機構にぶら下がっている薬剤を、イオナイザ１８からの風が当たる位置へ搬送する。このとき、搬送制御部６１は、当該薬剤を、吸着機構に吸着させ直した状態で、シャッター機構を閉状態として搬送する。
In the
例えば、撮像制御部６３は、吸着機構が空気を一定の回数吹き出した後に、第２カメラ１２１による撮像を実行してもよい。そして、撮像制御部６３は、第２カメラ１２１が撮像した画像を解析することにより、吸着機構が吸着していた薬剤が吸着機構から落下したかどうかを判定してもよい。ただし、撮像制御部６３は、吸着機構が空気を吹き出すたびに、第２カメラ１２１による撮像を実行してもよい。この場合、撮像制御部６３が、一定の回数未満の空気の吹き出しにより吸着機構から薬剤が落下したと判定した場合、搬送制御部６１は、残りの回数分の空気の吹き出しを実行しなくてよい。
For example, the
搬送制御部６１は、イオナイザ１８からの風が当たる位置に、薬剤を一定時間保持する。一定の時間は、薬剤が除電されるのに十分な長さであればよく、例えば５秒であってよいがこれに限られない。これにより、薬剤が除電される。その後、搬送制御部６１は、薬剤を目的の位置の上方へ再度搬送し、シャッター機構を開状態とし、吸着機構から空気を吹き出させて目的の位置に薬剤を落下させる。
The
以上のとおり、薬剤仕分装置１Ａにおいては、搬送制御部６１は、薬剤が帯電した場合であっても、イオナイザ１８により薬剤を除電できる。したがって、薬剤を目的の位置に落下させることができずに薬剤仕分装置１Ａの動作に支障が生じる可能性が低減される。
As described above, in the
また、搬送制御部６１は、吸着機構から空気を一定の回数吹き出させても薬剤が落下しなかった場合にのみ、イオナイザ１８による除電のための動作を行う。したがって、除電のための動作による薬剤仕分装置１Ａの動作の遅延を最小限にできる。さらに、静電気の影響が小さい環境下で薬剤仕分装置１Ａが使用される場合には、除電のための動作は実行されないため、薬剤仕分装置１Ａの動作に遅延が生じない。
The
また、搬送制御部６１は、任意の搬送工程において、イオナイザ１８からの風が当たる位置に薬剤を搬送して、その位置に薬剤を保持することにより薬剤を除電できる。このため、例えば目的の位置ごとにイオナイザを設ける場合などと比較して、薬剤仕分装置１Ａのコストの増加する可能性を低減し、かつ、任意の搬送工程において除電を行うことができる。
In addition, the
図１２においては、イオナイザ１８は、台座１９上に位置している。しかし、イオナイザ１８は、搬送・仕分ユニット１２と一体であってもよい。この場合、イオナイザ１８による除電を任意の位置で行うことができる。
In FIG. 12, the
また、イオナイザ１８は、台座１９上において、静電気が滞留しやすい場所にイオンを含む風が当たる位置に配されてもよい。例えば、第１収容部１１は、最初に薬剤が投入される場所であることから、他の場所と比較して静電気が滞留しやすい。イオンを含む風が第１収容部１１に当たるようにイオナイザ１８を配することで、第１収容部１１を除電できる。
The
また、イオナイザ１８は、回収トレイ１６の近傍の、薬剤仕分装置１Ａの内壁に設けられてもよい。この場合、イオナイザ１８からの風の一部は、回収トレイ１６のみならず、第１収容部１１および撮像ユニット１３などにも到達する。したがって、この場合には、イオナイザ１８によって、台座１９上に位置する複数の構成要素を効率的に除電できる。
The
〔実施形態６〕
吸着・シャッター機構１２２の吸着機構（図１５，図１６の符号「１２２ａ」）が、受入領域Ａｒ１に位置する薬剤載置台１３３ａから薬剤を取出す場合、仕分制御部６２は、第２カメラ１２１に、当該薬剤載置台１３３ａを撮像させる。仕分制御部６２は、薬剤載置台１３３ａの画像を解析することにより、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤の位置を特定する。仕分制御部６２は、特定した薬剤の上方に吸着機構を移動させた後、吸着機構の先端部に設けられた吸着パッド（図１５，図１６の符号「１２２ｃ」）を降下させることにより、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤の吸着を試みる。
[Embodiment 6]
When the suction mechanism (reference symbol "122a" in Figs. 15 and 16) of the suction/
仕分制御部６２は、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤を吸着できなかった場合、吸着パッドを一旦上昇させると共に、第２カメラ１２１に、薬剤載置台１３３ａを再度撮像させる。仕分制御部６２は、例えば、吸着パッドと吸引機構（例えば真空ポンプ。不図示。）とを接続する空気管（図１５，図１６の符号「１２２ｂ」）（吸着ノズル）内の流量が所定の流量以下まで低下した場合、薬剤を吸着したと判定してよい。この場合、空気管内に流量センサが設けられる。
If the sorting
仕分制御部６２は、薬剤載置台１３３ａの画像に基づき薬剤載置台１３３ａ上の薬剤の位置を特定し、当該位置の上方に吸着機構を移動させた後、吸着パッドを降下させることにより、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤の吸着を再度試みる。このように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２に、薬剤のピッキングのリトライ動作を実行させる。仕分制御部６２が、予め規定された所定回数（例えば１０回）リトライ動作を実行しても、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤を吸着できなかった場合、表示制御部６６は、薬剤を吸着できない旨のエラー報知を行う。
The sorting
また、仕分制御部６２は、撮像した画像を解析した結果、当該画像に薬剤の像が含まれていないと判定した場合には、当該薬剤がどこに移動してしまったのかを特定できないため、当該薬剤の仕分処理を中止し、次の薬剤の仕分処理を実行する。
In addition, if the sorting
ただし、撮像した画像に薬剤の像が含まれていない場合、降下した吸着パッドが、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤を跳飛ばした可能性が高い。このように吸着パッドが薬剤を跳飛ばした場合、受入領域Ａｒ１の近傍に位置する仕分カップ１４１（第１払出機構４により薬剤投入口１７に搬送中の仕分カップ１４１を含む）等に当該薬剤が入込む可能性がある。
However, if the captured image does not include an image of the medicine, it is highly likely that the lowered suction pad has splashed the medicine off the medicine placement table 133a. If the suction pad splashes the medicine in this way, the medicine may enter the sorting cup 141 (including the sorting
本実施形態では、仕分制御部６２が、撮像した画像を解析した結果、当該画像に薬剤の像が含まれていないと判定した場合（薬剤載置台１３３ａ上の薬剤の紛失を検出した場合）、制御部６０ａは、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤が跳飛ばされたことを報知する。
In this embodiment, if the sorting
ここで、図１に示すように、薬剤仕分装置１は、印刷出力部７を備える。印刷出力部７は、仕分された薬剤に関する薬剤データが示す情報を印刷したジャーナルを出力する。当該薬剤データには、例えば、仕分された薬剤（１包に分包される薬剤）の名称、識別情報、数、薬価、返却先、薬剤コード（例：ＧＳ１コード）等が含まれていてよい。その他、印刷出力部７は、例えば仕分日時および目視鑑査結果等をジャーナルに印刷してよい。印刷出力部７は、制御部６０ａが備える印刷出力制御部６９により制御される。
As shown in FIG. 1, the
仕分制御部６２が、上記画像に薬剤の像が含まれていないと判定した場合、印刷出力制御部６９は、この判定のタイミングで印刷出力部７を制御して、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤が跳飛ばされた旨の報知内容をジャーナルに印刷させる。印刷出力制御部６９は、例えば、受入領域Ａｒ１に位置する薬剤載置台１３３ａの周辺に、薬剤載置台１３３ａ上に位置していた薬剤が存在していないかを確認するようユーザに促す報知内容を印刷したジャーナルを、印刷出力部７に出力させる。
If the sorting
また、印刷出力制御部６９は、跳飛ばされた薬剤が混入した可能性がある仕分カップ１４１に収容されている薬剤を分包するときに、当該薬剤を分包した分包品を確認するようユーザに促す報知内容を印刷したジャーナルを、印刷出力部７に出力させる。例えば、当該仕分カップ１４１としては、例えば、図１２においてＡ４、Ａ５、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ６の位置に配置された仕分カップ１４１が挙げられる。また、印刷出力制御部６９は、当該仕分カップ１４１に収容されている薬剤を、容器取出機構１２４および第１払出機構４を用いて薬剤投入口１７に払出す場合に、ジャーナルを出力してよい。仕分カップ１４１を第２収容部１４から取出して、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を薬剤投入口１７に払出す場合、制御部６０ａが仕分カップ１４１への薬剤の混入を検出することが困難であるためである。
When packaging medicines contained in a sorting
このように、制御部６０ａが、薬剤載置台１３３ａ上の薬剤が跳飛ばされたことを報知して、ユーザに対して注意喚起（警告）を行うことにより、異なる種類の薬剤が同一の仕分カップ１４１に混在する状況で薬剤の仕分処理が続行される可能性を低減できる。そのため、安全性を担保した状態で薬剤の仕分処理を行うことができる。
In this way, the control unit 60a notifies the user that the medicine on the medicine placement table 133a has been thrown off and issues a warning to the user, thereby reducing the possibility that the medicine sorting process will be continued in a situation where different types of medicine are mixed in the
〔実施形態７〕
吸着機構が薬剤の吸着を試みても、当該薬剤を吸着できない場合がある。吸着機構が薬剤を吸着できない要因としては、例えば、薬剤の仕分処理中または分包処理中において生じる振動により、ユーザが外すことを意図していない状況または位置において、空気管が吸着機構から外れて落下するということが考えらえる。これは、ユーザが清掃作業において吸着機構から空気管を取外した後、吸着機構に再度取付けるときに強固にネジを締めなかった等の作業ミス、または、空気管を含む吸着機構の経年劣化もしくは故障等により生じ得る。
[Embodiment 7]
Even if the suction mechanism tries to adsorb a medicine, it may not be able to adsorb the medicine. For example, the reason why the suction mechanism cannot adsorb the medicine may be that the air tube falls off the suction mechanism in a situation or position where the user does not intend to remove it due to vibrations generated during the sorting or packaging process of the medicine. This may be caused by a mistake such as the user not tightening the screw firmly when reattaching the air tube to the suction mechanism after removing it from the suction mechanism during cleaning work, or by aging or failure of the suction mechanism including the air tube.
空気管が落下した状態において吸着機構が薬剤の吸着を試みた場合、空気管内の流量が所定の流量以下まで低下しないため、吸着機構が薬剤のピッキングのリトライ動作を何度も繰り返し実行し、無駄な時間が費やされることになる。上述したように所定回数のリトライ動作後にエラーを報知する、または薬剤の仕分処理を中止するという設定がなされていない場合には、数百回に亘りリトライ動作が繰り返される可能性がある。さらに、落下した空気管が仕分カップ１４１等に引っかかった場合には、空気管、吸着機構またはその他の部材が破損する可能性もある。
If the suction mechanism attempts to pick up the medicine when the air tube has fallen, the flow rate in the air tube will not fall below the specified flow rate, and the suction mechanism will repeatedly retry picking the medicine, wasting time. As described above, if there is no setting to report an error or to stop the medicine sorting process after a specified number of retries, the retry operation may be repeated hundreds of times. Furthermore, if the fallen air tube gets caught in the sorting
そこで本実施形態では、制御部６０ａは、空気管内の流量の変化に基づき、吸着機構から空気管が外れたかどうかを判定する。具体的には、吸着機構から空気管が外れた場合、空気管内の流量は、吸着機構が薬剤を吸着していない状態における空気管内の流量（正常値）よりも大きくなる。また、空気管内の流量は急激に大きくなる。制御部６０ａは、空気管内の流量が急激に正常値を超えたと判定した場合に、空気管が外れたことを検出する。空気管が外れたかどうかの判定に空気管内の流量を用いることにより、制御部６０ａは、空気管が外れたことを容易に検出できる。 In this embodiment, the control unit 60a determines whether the air tube has become detached from the adsorption mechanism based on a change in the flow rate in the air tube. Specifically, when the air tube becomes detached from the adsorption mechanism, the flow rate in the air tube becomes greater than the flow rate (normal value) in the air tube when the adsorption mechanism is not adsorbing the drug. The flow rate in the air tube also increases rapidly. The control unit 60a detects that the air tube has become detached when it determines that the flow rate in the air tube has suddenly exceeded the normal value. By using the flow rate in the air tube to determine whether the air tube has become detached, the control unit 60a can easily detect that the air tube has become detached.
そして制御部６０ａは、空気管が外れたことを検出した場合、すぐに薬剤仕分装置１の動作を停止し、エラーが発生したことを報知する。これにより、上記のリトライ動作が無駄に繰り返される可能性を回避できる。また、空気管が落下したまま薬剤仕分装置１が動作を続けることにより、薬剤仕分装置１が破損することを回避できる。
When the control unit 60a detects that the air tube has come off, it immediately stops the operation of the
〔実施形態８〕
分包紙に収容できる薬剤の数には制限がある。そのため、制御部６０ａは、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が、分包紙に収容できる薬剤の数以下（例：上述した第１閾値以下）でないと、容器取出機構１２４および第１払出機構４を用いた薬剤の払出しを行うことができない。
[Embodiment 8]
There is a limit to the number of medicines that can be accommodated in a packaging paper, and therefore the control unit 60a cannot dispense medicines using the
仕分カップ１４１に第１閾値を超えた数の薬剤を収容できる動作モードの場合、分包制御部６８は、仕分カップ１４１から薬剤を１つ取出し、薬剤投入口１７まで搬送するという動作を、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が第１閾値になるまで、搬送・仕分ユニット１２に行わせる。この場合、吸着・シャッター機構１２２が、分包対象の薬剤を収容した仕分カップ１４１と、薬剤投入口１７との間における往復移動を、複数回行う可能性がある。特に、当該仕分カップ１４１が薬剤投入口１７から離れた位置にあるほど、吸着・シャッター機構１２２の移動に時間を要する。
In an operation mode in which the sorting
分包制御部６８は、分包対象の薬剤を収容した仕分カップ１４１に第１閾値を超える薬剤が収容されているかを判定する。記憶部８０には、仕分カップ１４１の識別情報に対応付けて、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数を示す情報が記憶される。制御部６０ａは、仕分カップ１４１に薬剤を収容するたびに当該情報を更新する。分包制御部６８は、当該情報を参照することにより、上記の判定を行う。
The
分包制御部６８は、分包対象の薬剤を収容した仕分カップ１４１に第１閾値を超える薬剤が収容されていると判定した場合、第２収容部１４において薬剤投入口１７に最も近い仕分カップ１４１の配置位置に、当該仕分カップ１４１を移動させる。分包制御部６８は、容器取出機構１２４を用いて当該仕分カップ１４１を取出した後、当該配置位置まで移動させる。以降、当該配置位置を、近接位置と称する。本実施形態において、近接位置は、図１２に示すＡ３の位置である。また本実施形態では、移動させた仕分カップ１４１を近接位置に載置可能とするため、近接位置には仕分カップ１４１は配置されていない。
When the
そして、分包制御部６８は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が第１閾値となるまで吸着・シャッター機構１２２を用いて１つずつ薬剤を薬剤投入口１７に払出す。分包制御部６８は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が第１閾値に達したと判定した場合、容器取出機構１２４および第１払出機構４を用いて、仕分カップ１４１に残っている薬剤を一括して薬剤投入口１７に払出す。分包制御部６８は、第１払出機構４を用いた払出しの完了後、仕分カップ１４１を元の配置位置に移動させる。なお、記憶部８０には、仕分カップ１４１の識別情報に対応付けて、仕分カップ１４１の位置を示す情報が記憶されている。
Then, the
このように、分包制御部６８が、近接位置まで仕分カップ１４１を移動させてから吸着・シャッター機構１２２による払出しを実行することにより、吸着・シャッター機構１２２の移動距離を短くできる。そのため、吸着・シャッター機構１２２による薬剤の払出時間を短縮できる。また、吸着・シャッター機構１２２を移動させるための部品（例：モータおよびギア）の摩耗を軽減できる。
In this way, the
仕分カップ１４１を近接位置に移動させずに薬剤の払出しを実行する場合と、近接位置に移動させてから実行する場合とにおいて、薬剤投入口１７と仕分カップ１４１との間における吸着・シャッター機構１２２の移動時間に３００ｍｓの差があった場合を考える。第１閾値が１５であるとした場合、計算上、仕分カップ１４１に収容されている薬剤の数が３２錠以上である場合、近接位置に移動させてから薬剤の払出しを実行した方が払出しに要する時間が短くなる。仕分カップ１４１に５０錠収容されている場合には、払出しに要する時間を約１０秒短縮できる。また、近接位置付近に配置された仕分カップ１４１を除く２５個の仕分カップ１４１に５０錠収容されている場合、払出しに要する時間を約４分短縮できる。２５個の仕分カップ１４１は、Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５，Ｂ１～Ｂ５，Ｃ１～Ｃ５を除く仕分カップ１４１であってよい。
Consider a case where the difference in the movement time of the suction/
なお、本実施形態に示す処理は、薬剤投入口１７から所定距離離れた位置に配置された仕分カップ１４１に対してのみ行われてもよい。分包制御部６８は、仕分カップ１４１に第１閾値を超える薬剤が収容されていると判定した場合で、かつ、当該仕分カップ１４１が薬剤投入口１７から所定距離離れた位置に配置されていると判定した場合に、当該仕分カップ１４１を近接位置に移動させてもよい。所定距離は任意に設定可能であり、薬剤投入口１７から所定距離離れた位置を示す情報は、記憶部８０に記憶されている。
The processing shown in this embodiment may be performed only on the sorting
〔実施形態９〕
図１３は、分包紙ＰＰの一例を示す模式図である。図１３の符号１０５１は、薬剤を分包する分包部分Ｐ１の前後に空包Ｐ２が連なっている状態の分包紙ＰＰ１の一例を示す図であり、符号１０５２は、随時分包専用の分包紙ＰＰ２の一例を示す図である。図１４は、仕分カップ１４１に収容された薬剤が、分包部分Ｐ１１に収容されるときの流れの一例を示す模式図である。
[Embodiment 9]
Fig. 13 is a schematic diagram showing an example of a packaging paper PP.
実施形態４で説明したように、分包機構６の印刷機構は、分包の開始前および終了後に、印字および分包を行わない空包（ロス袋）を発生させる。図１３の符号１０５１に示すように、印刷機構は、分包される薬剤が収容される分包紙（分包部分Ｐ１）の前後に、空包Ｐ２を発生させる。図１３の符号１０５１の例では、印刷機構は、薬剤が収容される分包部分Ｐ１の前に３包分、分包部分Ｐ１の後に２包分の空包Ｐ２を発生させている。
As described in the fourth embodiment, the printing mechanism of the
分包制御部６８は、分包対象の薬剤を特定したときに、印刷機構を制御して、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１に対応付けて記憶されている当該薬剤の薬剤データが示す情報を、当該薬剤を分包する分包部分Ｐ１に印刷する。その他、分包制御部６８は、例えば仕分日時および目視鑑査結果等を分包部分Ｐ１に印刷してよい。
When the
本実施形態では、仕分カップ１４１を示す識別情報、薬剤データ、仕分日時および目視鑑査結果等を示す情報は、仕分ＩＤ（図１４の例では「ＴＳ」から始まるＩＤ）に対応付けて記憶されている。その他、仕分ＩＤには、仕分カップ１４１の位置（仕分位置）を示す情報、および、第１カメラ１３１が撮像した薬剤の画像などが対応付けられていてよい。制御部６０ａは、例えば、薬剤の種類および仕分位置を決定したときに仕分ＩＤを発行して、上記の各種情報を仕分ＩＤに対応付けて記憶部８０に記憶する。
In this embodiment, the identification information indicating the sorting
ここで、薬剤仕分装置１の動作モードとして、随時分包モード（随時分包機能）が設定されている場合がある。この場合、制御部６０ａは、薬剤の仕分処理中に全ての仕分カップ１４１に薬剤が収容された時点で一旦、薬剤の仕分処理を中断し、所定数以上の数の薬剤が収容されている仕分カップ１４１については、当該薬剤を分包する。その後、制御部６０ａは、薬剤の仕分処理を再開する。
Here, the
随時分包モードに設定されている場合、薬剤の仕分処理を中断して行われる分包処理として、１包または２包分の分包といった細かい分包処理が多く行われる傾向にある。この分包処理が行われるたびに、数包（符号１０５１の例では５包）の空包Ｐ２が発生するため、第１収容部１１に収容された薬剤の仕分処理が完了するまでの間に大量の空包Ｐ２が発生し、この空包Ｐ２分まで分包紙ＰＰ１を消費してしまう。随時分包モードにおいて、仮に１包分の分包処理が断続的に４０回行われた場合であり、かつ１回の分包処理につき５包の空包Ｐ２が発生する場合、４０個の分包部分Ｐ１（薬剤が収容された後は分包品（薬包））に対して、空包Ｐ２が２００包発生することになる。
When the on-demand packaging mode is set, the drug sorting process is interrupted and the drug sorting process is performed, and small packaging processes such as one or two packets tend to be performed. Each time this packaging process is performed, several empty packets P2 (five packets in the example of reference number 1051) are generated, and a large amount of empty packets P2 is generated before the drug sorting process of the
そこで本実施形態では、随時分包モードに設定されている場合、分包制御部６８は、印刷機構を制御して、予め随時分包ＩＤを印刷した分包部分Ｐ１１を備える分包紙ＰＰ２を作成しておく。具体的には、分包制御部６８は、各分包部分Ｐ１１に対して随時分包ＩＤを割当てる。そして、図１３の符号１０５２および図１４に示すように、分包制御部６８は、印刷機構を制御して、各分包部分Ｐ１１に、各分包部分Ｐ１１に対して割当てた随時分包ＩＤを示すバーコードを印刷する。符号１０５２および図１４の例では、分包制御部６８は、各分包部分Ｐ１１に、各分包部分Ｐ１１に割当てた随時分包ＩＤ（「ＺＵ」から始まるＩＤ）も印字している。
In this embodiment, when the on-demand packaging mode is set, the
予め作成する分包部分Ｐ１１の数（随時分包ＩＤの数）は、任意に設定可能である。予め作成する分包部分Ｐ１１の数（随時分包ＩＤの数）は、例えば、随時分包モードが設定された実験または実際の運用において、第１収容部１１に収容された薬剤の仕分処理が完了するまでに行われた分包処理の回数等に基づき設定されてよい。
The number of packaging parts P11 (the number of on-demand packaging IDs) to be created in advance can be set arbitrarily. The number of packaging parts P11 (the number of on-demand packaging IDs) to be created in advance may be set based on, for example, the number of packaging processes performed until the sorting process of the medicines contained in the
また本実施形態では、分包制御部６８は、随時分包モードにおいて分包対象の薬剤を特定した後に、当該薬剤を収容する分包部分Ｐ１１に割当てた随時分包ＩＤと、当該薬剤に対応する仕分ＩＤとを対応付ける。分包制御部６８は、例えば上部シャッター６ｄａまたは下部シャッター６ｅａを開いたときに（薬剤を分包部分Ｐ１１に収容するときに）、随時分包ＩＤと仕分ＩＤとを対応付ける。
In addition, in this embodiment, after identifying the medicine to be packaged in the on-demand packaging mode, the
薬剤仕分装置１は、バーコードリーダ（不図示）を備えている。ユーザは、分包部分Ｐ１１に収容された薬剤の目視鑑査時に、バーコードリーダに、当該分包部分Ｐ１１に印刷された随時分包ＩＤが読取らせる。これにより、制御部６０ａは、バーコードリーダが読取った随時分包ＩＤに対応付けられた仕分ＩＤに対応付けられた情報を、記憶部８０から読出すことができる。したがって、表示制御部６６は、目視鑑査時に、当該分包部分Ｐ１１に分包された薬剤に関する情報を表示部３２に表示できる。また、印刷出力制御部６９は、操作部３１を介して目視鑑査が完了したことを示す入力を受付けた後、薬剤に関する情報を印刷したジャーナルＪＮを印刷出力部７から出力させることができる。そのため、ユーザは、表示部３２およびジャーナルＪＮを介して、薬剤に関する情報を視認できる。
The
分包部分Ｐ１１には、薬剤の名称および返却先等の情報は印刷されないが、代わりにジャーナルＪＮに印刷される。そのため、ユーザは、薬剤が収容された分包部分Ｐ１１と、目視鑑査後のジャーナルＪＮとをセットで保管しておくことにより、当該薬剤の名称および返却先等の情報を把握できる。また、随時分包モードにおいて空包をほとんど発生させないため、大量に発生した空包の中から、薬剤が収容された分包部分を探す手間を大幅に削減でき、さらに分包紙の消費量を削減できる。 Information such as the name of the drug and the return address are not printed on the packet part P11, but are instead printed on the journal JN. Therefore, by storing the packet part P11 containing the drug and the journal JN after visual inspection as a set, the user can ascertain information such as the name of the drug and the return address. In addition, because empty packets are rarely generated in the on-demand packet mode, the effort required to search for the packet part containing the drug among the large number of empty packets is greatly reduced, and the amount of packet paper consumed is also reduced.
＜変形例１＞
薬剤仕分装置１は、薬剤を払出す分包機（不図示）と通信可能に接続されていてもよい。この場合、制御部６０ａは、操作部３１を介して目視鑑査が完了したことを示す入力を受付けた後、目視鑑査が行われた薬剤に関する情報と、当該薬剤に対応する仕分ＩＤに対応付けられた随時分包ＩＤとを、分包機に送信する。分包機の制御部は、当該薬剤に関する情報と随時分包ＩＤとを対応付けて記憶する。
<
The
ユーザは、分包機が備えるバーコードリーダに、薬剤が分包された分包部分Ｐ１１に印刷された随時分包ＩＤを読取らせる。これにより、分包機の制御部は、分包機が備える、種類毎に薬剤を収容する複数のカセットのうち、当該薬剤に関する情報と一致する情報が対応付けられたカセットを特定できる。そのため、ユーザは、当該薬剤が収容されたカセットに、分包部分Ｐ１１に収容された薬剤を充填できる。 The user causes the barcode reader provided in the packaging machine to read the occasional packaging ID printed on the packaging part P11 in which the medicine is packaged. This allows the control unit of the packaging machine to identify a cassette, among the multiple cassettes provided in the packaging machine that contain medicines by type, that is associated with information that matches the information about the medicine. The user can then fill the cassette that contains the medicine with the medicine contained in the packaging part P11.
したがって、分包機のカセットに収容されている薬剤については、薬剤仕分装置１がジャーナルを出力しなくても、ユーザは分包機への充填業務を行うことができる。そのため、分包された薬剤の返却のために、薬剤仕分装置１がジャーナルを出力しなくてよい。また、ユーザがジャーナルを保管しておく必要がなくなるため、ジャーナル保管のための手間が削減される。
Therefore, for drugs stored in cassettes of the packaging machine, the user can perform the filling work into the packaging machine even if the
＜変形例２＞
薬剤仕分装置１は、ラベルを出力するラベルプリンタと通信可能に接続されていてもよい。制御部６０ａは、操作部３１を介して目視鑑査が完了したことを示す入力を受付けた後、目視鑑査が行われた薬剤に関する情報を、ラベルプリンタに出力する。これにより、ラベルプリンタは、ジャーナルに印刷される情報をラベルに印刷できる。したがって、印刷出力部７は、当該情報を印刷したジャーナルを出力しなくてよい。また、分包部分Ｐ１１にラベルを直接貼付できるため、ジャーナル保管のための手間が削減される。
<
The
〔実施形態１０〕
図１５は、本実施形態の回収トレイ１６の構成例を示す斜視図である。図１５では、回収トレイ１６の上方に、吸着・シャッター機構１２２が位置している状態を示している。図１５に示すように、吸着・シャッター機構１２２は、空気管１２２ｂ、吸着パッド１２２ｃおよび円筒カバー１２２ｋを備える吸着機構１２２ａと、シャッター機構１２２ｊと、を備える。空気管１２２ｂは、吸引機構によって、薬剤ＭＤ１を吸着するための吸着パッド１２２ｃから吸引した空気を通過させる中空部である。空気管１２２ｂは、Ｚ軸方向に延伸しており、吸着パッド１２２ｃと共にＺ軸方向に移動可能である。円筒カバー１２２ｋは、吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤ＭＤ１の、シャッター機構１２２ｊ上からの落下を防止する。
[Embodiment 10]
Fig. 15 is a perspective view showing a configuration example of the
また図１５に示すように、回収トレイ１６には、接触部材１６１が設けられている。接触部材１６１は、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を接触させて落下させる部材である。制御部６０ａは、吸着・シャッター機構１２２をＸＹ平面と略平行に移動させ、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を接触部材１６１に接触させることにより、当該薬剤ＭＤ１を回収トレイ１６に落下させる。
As shown in FIG. 15, the
接触部材１６１は、回収トレイ１６の内壁から回収トレイ１６の内部に突出するように設けられている。本実施形態では、接触部材１６１は、回収トレイ１６の内壁の上方に位置している。これにより、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を落下させるために空気管１２２ｂをＺ軸方向に移動させる移動距離を短くできる。なお本実施形態では、接触部材１６１は、回収トレイ１６における受入領域Ａｒ１側の内壁から、回収トレイ１６の内部に突出するように設けられている。
The
また本実施形態では、接触部材１６１は、板状部材である。さらに、接触部材１６１は、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を落下させるために空気管１２２ｂをＸＹ平面に略平行に移動させる移動方向に対して、回収トレイ１６の内壁から離間している。
In this embodiment, the
接触部材１６１の大きさ、形状および材質は、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を落下させることができ、かつ、接触部材１６１への接触により薬剤ＭＤ１（例：カプセル、および、糖衣錠等の錠剤）が破損する可能性が低くなるように選択されてよい。接触部材１６１の材質は、例えばゴムであってよい。
The size, shape, and material of the
吸着機構１２２ａは、吸着パッド１２２ｃの方向に空気管１２２ｂ内に空気を射出する機構（不図示）を備える。薬剤載置台１３３ａおよび仕分カップ１４１等に薬剤ＭＤ１を収容するために、吸着パッド１２２ｃに吸着させた薬剤ＭＤ１をリリースする場合、制御部６０ａが当該機構を動作させることにより、吸着パッド１２２ｃから空気を吐出すことができる。しかし、この吐出し動作を行った場合であっても、薬剤ＭＤ１の粘性または静電気等により、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れない場合がある。複数回に亘り吐出し動作（薬剤ＭＤ１のリリース動作）を行っても、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れない場合もある。
The
本実施形態では、制御部６０ａは、吐出し動作を行うたびに、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れたか（落下したか）を判定する。例えば空気管１２２ｂ内に流量センサが設けられている場合、制御部６０ａは、空気管１２２ｂ内の流量が所定の流量を超えた場合に、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れたと判定する。
In this embodiment, the control unit 60a determines whether the drug MD1 has left (fallen) from the
制御部６０ａは、吐出し動作を行った後に、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れていないと判定した場合、吐出し動作を再度実行する（吐出し動作のリトライ動作を実行する）。制御部６０ａは、予め規定された所定回数（例えば９回）リトライ動作を実行しても、吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１を落下させることができなかった場合、吸着機構１２２ａを回収トレイ１６の上方に移動させる。
If the control unit 60a determines that the drug MD1 has not been released from the
図１６は、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を落下させるときの吸着機構１２２ａの動作例を示す模式図である。符号１０６２は、符号１０６１に示す模式図において、吸着機構１２２ａおよび接触部材１６１付近を拡大した模式図である。
Figure 16 is a schematic diagram showing an example of the operation of the
制御部６０ａは、所定回数のリトライ動作後に吸着パッド１２２ｃから薬剤ＭＤ１が離れていないと判定した場合、当該薬剤ＭＤ１を落下させるために吸着機構１２２ａを移動させる方向に接触部材１６１が位置するように、吸着機構１２２ａを移動させる。図１６の例では、接触部材１６１の左側に（－Ｘ軸方向側に）、吸着機構１２２ａを位置させる。
When the control unit 60a determines that the drug MD1 has not been released from the
制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を接触部材１６１に接触させることができるように、空気管１２２ｂを下方に移動させる。その後、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａを、接触部材１６１が位置する方向に（本例では＋Ｘ軸方向）に移動させる。これにより、吸着機構１２２ａに引っ付いた薬剤ＭＤ１を接触部材１６１に接触させて、当該薬剤ＭＤ１を吸着パッド１２２ｃからリリースすることができる。そして、当該薬剤ＭＤ１を回収トレイ１６内に収容できる。
The control unit 60a moves the
このように、所定回数の吐出し動作によって吸着パッド１２２ｃから落下させることができなかった薬剤ＭＤ１を、接触部材１６１への接触により落下させることができる。そのため、所定回数の吐出し動作によって吸着パッド１２２ｃから落下させることができなかった場合に、表示制御部６６がその旨を報知して、ユーザに以下の作業を行わせる手間を発生させないようにすることができる。この報知により、薬剤ＭＤ１の仕分処理または分包処理を停止させた後に、吸着パッド１２２ｃに引っ付いた薬剤ＭＤ１を取り除く作業を、ユーザに行わせる手間を発生させないようにすることができる。
In this way, the drug MD1 that could not be dropped from the
〔実施形態１１〕
図１７の符号１０７１は、薬剤の仕分画像（仕分画面）の一例を示す図であり、符号１０７２は、メニューの一例を示す図であり、符号１０７３は、仕分履歴画像（仕分履歴画面）の一例を示す図である。
[Embodiment 11]
符号１０７１に示す仕分画像ＩＭ１は、薬剤の仕分状況等を表示可能な画像である。仕分画像ＩＭ１に含まれるメニューボタンＢＯ１１に対する入力操作を受付けた後、符号１０７２に示す「仕分履歴」の「履歴照会」に対する入力操作を受付けると、表示制御部６６は、符号１０７３に示す仕分履歴画像ＩＭ２を表示部３２に表示する。
The sorting image IM1 indicated by the
仕分履歴画像ＩＭ２には、仕分履歴情報として、例えば、仕分完了日時、目視鑑査日（目視確認日）、仕分ＩＤ、薬剤の名称（薬品名）、返却先、返却元、目視鑑査結果（目視結果）、目視鑑査実施者名（目視確認者名）および個数等の情報を表示できる。制御部６０ａは、薬剤を仕分するときに発行する仕分ＩＤに対応付けて、仕分ＩＤ以外の情報を記憶部８０に記憶する。
The sorting history image IM2 can display, as sorting history information, information such as the sorting completion date and time, visual inspection date (visual confirmation date), sorting ID, drug name (drug name), return destination, return origin, visual inspection result (visual inspection result), name of visual inspection performer (name of visual inspector), and quantity. The control unit 60a stores information other than the sorting ID in the
仕分完了日時は、第１収容部１１に収容された全ての薬剤の仕分処理が完了した日時を示す。目視鑑査日は、目視鑑査が完了したことを示す入力操作を受付けた日時を示す。薬剤の名称は、判別部６４が判別した名称、または、目視鑑査により確定した名称を示す。返却先は、薬剤の返却先（例：分包機、薬剤棚）を示す。返却元は、薬剤の仕分処理の開始時に指定された返却元（例：店舗）を示す。目視鑑査結果は、仕分カップ１４１に収容された薬剤が同一種類の薬剤であることと、薬剤の名称とを確認した結果を示し、目視鑑査時の入力操作により入力される。目視鑑査実施者名は、仕分カップ１４１に収容された薬剤に対して目視鑑査を実施した者の名称（例：氏名）を示し、目視鑑査時の入力操作により入力される。
The sorting completion date and time indicates the date and time when the sorting process of all the medicines contained in the
符号１０７３の例では、記憶部８０に記憶されている仕分履歴情報のうち、薬剤「○○○５００ｍｇ」の仕分履歴情報（薬剤「○○○５００ｍｇ」の検索結果）が表示されている。符号１０７３に示すように、仕分履歴画像ＩＭ２は、薬剤の仕分処理の実施期間、仕分ＩＤ、および、薬剤の名称に加えて、目視鑑査実施者名を検索可能とする表示領域ＤＡＲ１を含む。したがって、表示制御部６６は、仕分履歴画像ＩＭ２において、目視鑑査実施者名に基づく検索結果も表示できる。
In the example of
このように、仕分履歴情報において目視鑑査実施者名を記憶しておき、仕分履歴画像において目視鑑査実施者名を表示させることができる。そのため、ユーザは、薬剤の仕分処理毎に、目視鑑査実施者を視認できる。したがって、ユーザは、薬剤の仕分処理後の目視鑑査においてミスが生じていた場合に、当該薬剤の目視鑑査実施者を容易に特定できる。なお、制御部６０ａは、検索結果を、ＣＳＶ（Comma Separated Values）ファイルとして出力することもできる。 In this way, the name of the visual inspector can be stored in the sorting history information and the name of the visual inspector can be displayed in the sorting history image. This allows the user to visually identify the visual inspector for each drug sorting process. Therefore, if an error occurs in the visual inspection after the drug sorting process, the user can easily identify the person who performed the visual inspection of that drug. The control unit 60a can also output the search results as a CSV (Comma Separated Values) file.
〔実施形態１２〕
本実施形態の薬剤仕分装置１Ｂについて説明する。薬剤仕分装置１Ｂは、図１８に示す赤外センサ５１、カメラ５２（第２撮像部）および反射部５３と、図１９に示す制御部６０ｂおよび記憶部８０ｂとを備える点で、薬剤仕分装置１と異なる。薬剤仕分装置１Ｂは、薬剤データベースが存在しない場合に、赤外センサ５１の測定結果を用いて、可能な限り精度よく薬剤の仕分処理を行うものである。
[Embodiment 12]
The
図１８の符号１０８１は、薬剤仕分装置１Ｂの台座１９における各部材の配置例を示す模式図であり、符号１０８２は、赤外センサ５１の配置例を示す模式図である。符号１０８１に示すように、台座１９上に、赤外センサ５１、カメラ５２および反射部５３が設けられている。本実施形態では、上述した薬剤仕分装置１の基本構成における第２収容部１４の角部（第１収容部１１から最も離れた位置の角部）に赤外センサ５１が設けられ、その周囲にカメラ５２および反射部５３が設けられている。
赤外センサ５１は、対象物から発せられる赤外光を受光するセンサである。本実施形態では、赤外センサ５１は、薬剤ＭＤ２から発せられる赤外光を受光するセンサである。また本実施形態では、赤外センサ５１は、赤外を受光する受光部と共に、光を出射する光出射部とを備える。赤外センサ５１は、対象物（薬剤ＭＤ２）に照射された光により発せられる赤外光を受光する。
The
赤外光は、対象物を透過する性質を有する。そのため、赤外センサ５１は、薬剤ＭＤ２を構成する組成毎に異なる波形を有する赤外光を受光できる。そのため、薬剤ＭＤ２の内部の情報を示す、薬剤ＭＤ２から発せられる赤外光を用いることにより、同種である可能性が高い薬剤ＭＤ２を同一の仕分カップ１４１に収容できる可能性を高めることができる。つまり、後述する決定部７４による仕分カップ１４１の決定を精度よく行うことが可能となる。
Infrared light has the property of penetrating objects. Therefore, the
本実施形態では、赤外センサ５１は、近赤外光を受光する近赤外センサである。近赤外光の波長範囲は、可視光の波長範囲に近い。また、近赤外光の光強度は、中赤外光または遠赤外光の光強度よりも低い。そのため、赤外センサ５１として近赤外センサを用いる場合（近赤外光を出射する場合は特に）、薬剤に対する影響度（例：薬剤の変色等）が低い。したがって、仕分カップ１４１の決定精度を高めるために近赤外光を用いることは好適である。但し、薬剤ＭＤ２の種類毎に異なる波形を有する赤外光を受光することが可能であれば、赤外センサ５１が受光対象とする赤外光は近赤外光に限られない。
In this embodiment, the
符号１０８２に示すように、赤外センサ５１は、赤外センサ５１の上方に薬剤ＭＤ２が位置した状態で、薬剤ＭＤ２から発せられる赤外光を受光する。本実施形態では、赤外センサ５１は、赤外センサ５１からその上方に所定距離（例えば数ミリ程度。例えば１ｍｍ程度。）離れた位置で、薬剤ＭＤ２から発せられる赤外光を受光する。
As shown by the
カメラ５２は、赤外センサ５１が測定対象とする薬剤ＭＤ２を撮像する撮像部である。本実施形態では、カメラ５２は、赤外センサ５１の測定範囲（赤外センサ５１からその上方に所定距離離れた位置）を撮像可能なように、台座１９上に設置される。
The
反射部５３は、赤外センサ５１が測定対象とする薬剤ＭＤ２を反射する部材（ミラー）である。本実施形態では、反射部５３は、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤がカメラ５２の方向に反射されるように、台座１９上に設置される。したがって、カメラ５２は、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤ＭＤ２を直接撮像すると共に、反射部５３が反射した薬剤ＭＤ２を撮像する。制御部６０ｂは、薬剤ＭＤ２を直接撮像した画像に基づき、±Ｘ軸方向および±Ｚ軸方向における薬剤ＭＤ２の位置を特定できる。また制御部６０ｂは、反射部５３を介して薬剤ＭＤ２を間接的に撮像した画像に基づき、±Ｙ軸方向における薬剤ＭＤ２の位置を特定できる。
The reflecting
図１９の符号１０９１は、本実施形態の薬剤仕分装置１Ｂの構成例を示すブロック図である。図１９では、制御部６０ｂが行う処理に関わる機能で、かつ、図１に図示がない機能のみを示している。なお、図１に示す仕分制御部６２が位置制御部７１として機能し得る。また、図１９の符号１０９２に示す制御部６０ｂの構成については後述する。
符号１０９１に示すように、本実施形態の制御部６０ｂは、位置制御部７１、取得部７２、画像生成部７３および決定部７４を備える。
As indicated by the
位置制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２の搬送機構１２３を制御して、台座１９を平面視したときの吸着・シャッター機構１２２の位置を制御する。位置制御部７１は、カメラ５２の撮像結果に基づき、赤外センサ５１の上方において、薬剤が所定位置（赤外センサ５１の測定範囲内）に位置するように、吸着・シャッター機構１２２の位置を制御する。吸着・シャッター機構１２２は、カメラ５２の撮像結果に基づき、赤外センサ５１に対する薬剤の位置を調整する調整部として機能する。
The
このように薬剤の位置を調整することにより、薬剤が赤外センサ５１と接触する可能性を低減できる。また、赤外センサ５１との接触により吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下する可能性を低減できる。さらに、赤外センサ５１と薬剤との距離（測定距離）を一定にすることができるため、安定した赤外センサ５１の測定が可能となる。
By adjusting the position of the drug in this manner, the possibility of the drug coming into contact with the
なお、赤外センサ５１の測定範囲内に載置台を設け、当該載置台に薬剤を載置した場合、他の薬剤との間でコンタミネーションが発生する。そのため本実施形態では、この発生を回避すべく、赤外センサ５１による薬剤から発せられる赤外光の測定は、吸着・シャッター機構１２２が薬剤を吸着した状態で行われる。
If a mounting table is provided within the measurement range of the
取得部７２は、赤外センサ５１が受光した赤外光の、周波数と強度との関係を示す波形データを取得する。図２０の符号１１０１は、取得部７２が取得する波形データの一例を示す。符号１１０１において、横軸は赤外光の周波数（ｎｍ）を示し、縦軸は赤外光の強度を示す。符号１１０１は、１５５０（ｎｍ）以上かつ１９５０（ｎｍ）以下の範囲の近赤外光の波形データを示している。
The
画像生成部７３は、取得部７２が取得した波形データに対してスペクトログラム変換を実行することにより、当該波形データの周波数成分特性を表す特性画像を生成する。図２０の符号１１０２は、画像生成部７３が生成する特性画像の一例を示す。符号１１０２は、符号１１０１の波形データから得られた特性画像である。
The
符号１１０２において、特性画像の横軸は、波形データを縦×横のグラフとしてみたときの横軸に対応する周波数（ｎｍ）を示す。特性画像の横軸は、符号１１０１に示す波形データのグラフの横軸と一致する。本実施形態では、特性画像の横軸は、１５５０（ｎｍ）以上かつ１９５０（ｎｍ）以下の範囲に設定される。この横軸に対応する周波数を基準周波数と称する。特性画像の縦軸は、波形データを縦×横のグラフとしてみたときの、波形データの周波数（ｎｍ）を示す。また、特性画像の画素の値は、波形データを縦×横のグラフとしてみたときの、波形データの振幅を示す。本実施形態では、画素の値が大きいほど（白色であるほど）、波形データの振幅が大きい（赤外光の強度が高い）ことを示している。
In
画像生成部７３は、基準周波数の全範囲について所定範囲（窓）で区切り、所定範囲毎においてフーリエ変換を実行することにより、所定範囲毎の周波数スペクトルを算出する。画像生成部７３は、基準周波数の全範囲について、最小値から最大値へと所定範囲をずらしながら、所定範囲毎の周波数スペクトルを算出する。図２０において、符号１１０１の波形データの第１範囲Ｒ１、第２範囲Ｒ２および第３範囲Ｒ３に対してフーリエ変換を実行した結果がそれぞれ、符号１１０２の特性画像の第１範囲Ｒ１、第２範囲Ｒ２および第３範囲Ｒ３に反映される。画像生成部７３は、このようなスペクトログラム変換を実行することにより、特性画像を生成する。つまり、画像生成部７３は、波形データに対して一般的な短時間フーリエ変換に相当する処理を実行することにより、特性画像を生成する。
The
決定部７４は、取得部７２が取得した、種類が未知の薬剤の波形データと、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤の波形データとに基づき、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。本実施形態では、決定部７４は、画像生成部７３が生成した、種類が未知の薬剤に対応する第１特性画像と、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤に対応する第２特性画像とを用いて、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。具体的には、決定部７４は、第１特性画像、第２特性画像、および、後述する学習済みモデル８０１を用いて、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。なお本実施形態では、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤は、仕分カップ１４１に既に仕分けられた薬剤である。
The
薬剤仕分装置１Ｂは、記憶部８０に代えて記憶部８０ｂを備える。記憶部８０ｂは、記憶部８０の薬剤データベースに代えて、学習済みモデル８０１を記憶している。
The
学習済みモデル８０１は、以下の訓練データを用いて機械学習を行うことにより構築された、第１特性画像と第２特性画像とが一致しているかどうかを出力するモデルである。訓練データには、同種である２つの薬剤についての特性画像を、当該特性画像同士が一致することを示す情報に対応付けたデータが含まれる。また訓練データには、異種である２つの薬剤についての特性画像を、当該特性画像同士が一致しないことを示す情報に対応付けたデータが含まれる。
The trained
学習済みモデル８０１は、例えば、入力層、中間層および出力層を少なくとも含むニューラルネットワーク（例：畳み込みニューラルネットワーク（Convolutional Neural Network：ＣＮＮ））であってよい。学習済みモデル８０１は、訓練データを順次入力して、損失関数を最小化するようにパラメータ（重みおよびバイアス）を学習することにより構築される。
The trained
学習済みモデル８０１は、第１特性画像と第２特性画像との入力に対して、第１特性画像と第２特性画像とが一致している、または一致していないとの結果を出力する。本実施形態では、この結果を確率値として出力する。確率値が１に近いほど、２つの画像が一致している可能性が高いことを示す。学習済みモデル８０１が、２つの特性画像が一致しているとの結果を出力した場合、決定部７４は、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤が収容される当該仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。本実施形態では、決定部７４は、既に仕分けられた薬剤が収容されている仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。
When the first characteristic image and the second characteristic image are input, the trained
ここで、第１収容部１１から最初に取出される薬剤については（何れの仕分カップ１４１も薬剤の収容先として決定されていない状態においては）、決定部７４は、予め決められた仕分カップ１４１を、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。
Here, for the medicine that is first removed from the first storage unit 11 (when no sorting
決定部７４は、その後に第１収容部１１から取出される薬剤については、当該薬剤の特性画像と、記憶部８０ｂに記憶されている全ての特性画像とを用いて、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。記憶部８０ｂに記憶されている全ての特性画像は、収容先の仕分カップ１４１が決定している全ての薬剤の特性画像に相当する。
For a drug subsequently removed from the
本実施形態では、決定部７４は、収容先の決定対象である薬剤の第１特性画像と、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤のうちの１つの薬剤の第２特性画像とを学習済みモデル８０１に入力する。学習済みモデル８０１が、これら２つの特性画像が一致しているとの結果を出力したとする。この場合、決定部７４は、比較対象とした第２特性画像の薬剤の収容先として既に決定されている仕分カップ１４１を、収容先の決定対象である薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。
In this embodiment, the
一方、学習済みモデル８０１が、これら２つの特性画像が一致していないとの結果を出力したとする。この場合、決定部７４は、第１特性画像と、収容先が既に決定している薬剤のうちの別の薬剤の第２特性画像とを学習済みモデル８０１に入力する。そして、決定部７４は、これら２つの特性画像が一致しているとの結果を得た場合、比較対象とした第２特性画像の薬剤の収容先として既に決定されている仕分カップ１４１を、収容先の決定対象である薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。一方、決定部７４は、これら２つの特性画像が一致していないとの結果を得た場合、第１特性画像と、収容先が既に決定している薬剤のうちのさらに別の薬剤の第２特性画像とを学習済みモデル８０１に入力する。
On the other hand, suppose that the trained
決定部７４は、２つの特性画像が一致しているとの結果を得るまで、学習済みモデル８０１に第１特性画像および第２特性画像を入力する。その結果、全ての第２特性画像について第１特性画像と一致していないとの結果を得た場合、決定部７４は、収容先として決定していない仕分カップ１４１を、収容先の決定対象である薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。そして、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、収容先の決定対象である薬剤を、決定部７４が決定した仕分カップ１４１に収容する。
The
なお、制御部６０ｂは判別部６４を備えていなくてもよい。記憶部８０ｂには薬剤データベースが記憶されていないため、第１カメラ１３１が撮像した薬剤の画像と薬剤データベースとの照合による薬剤の種類判別を行うことができないためである。本実施形態では、仕分けられた薬剤の種類は以下のように特定されてよい。
The
例えば、表示制御部６６は、仕分カップ１４１毎に、仕分カップ１４１に収容された薬剤の画像を表示部３２に表示する。ユーザは、この表示を視認することにより薬剤の種類を特定し、操作部３１を介して当該種類を入力する。制御部６０ｂは、入力された種類を示す情報を仕分カップ１４１の識別情報と対応付けて記憶することにより、仕分カップ１４１に収容された薬剤の種類を特定する。
For example, the
また、制御部６０ｂは、図１の判別部６４に代えて、判別部６４ｂを備えていてもよい。判別部６４ｂは、第１特性画像または第１カメラ１３１が撮像した薬剤の画像の入力に対して薬剤の種類を出力する学習済みモデル（種類推定モデルと称する）を用いて、仕分カップ１４１に収容される薬剤の種類を判別してもよい。種類推定モデルは、例えば、薬剤の種類と特性画像または薬剤の画像とを対応付けた訓練データを用いて機械学習を行うことにより構築される。種類推定モデルは、記憶部８０ｂに予め記憶されていてもよいし、ユーザが薬剤の種類を入力するたびに訓練データを作成することにより構築されていってもよい。
The
＜処理フロー＞
図２１を用いて、本実施形態の制御部６０ｂの処理の一例について説明する。図２１は、本実施形態の制御部６０ｂの処理の一例を示すフローチャートである。
<Processing flow>
An example of the process of the
第１収容部１１に複数の薬剤が収容されている状態において、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１収容部１１から薬剤を１つ取出し（Ｓ２１）、薬剤載置台１３３ａ上に載置する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３を制御して、薬剤載置台１３３ａ上に載置された薬剤を撮像する（Ｓ２２）。位置制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像ユニット１３による撮像後の薬剤を、薬剤載置台１３３ａから赤外センサ５１の上方に搬送する（Ｓ２３）。このとき、位置制御部７１は、カメラ５２の撮像結果に基づき、薬剤が赤外センサ５１の上方の所定位置に位置するように、搬送機構１２３を制御する。
When multiple medicines are stored in the
その後、赤外センサ５１は、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤から発せられる赤外光を受光する（Ｓ２４）。取得部７２は、赤外センサ５１が受光した赤外光の波形データを取得する（Ｓ２５；取得ステップ）。画像生成部７３は、取得部７２が取得した波形データをスペクトログラム変換することにより、第１特性画像を生成する（Ｓ２６）。
Then, the
決定部７４は、画像生成部７３が生成した第１特性画像と、決定部７４が既に収容先の仕分カップ１４１を決定している第２特性画像とを学習済みモデル８０１に入力する（Ｓ２７）。第１特性画像と第２特性画像とが一致しているとの結果を得た場合、決定部７４は、当該第２特性画像に対応する薬剤の収容先として決定している仕分カップ１４１を、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する（Ｓ２８）。一方、第１特性画像が何れの第２特性画像とも一致していないとの結果を得た場合、決定部７４は、薬剤の収容先として決定していない仕分カップ１４１を、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する（Ｓ２８）。Ｓ２８の処理は、決定ステップの一例である。
The
決定部７４は、収容先として決定した仕分カップ１４１の識別情報に対応付けて、画像生成部７３が生成した第１特性画像を第２特性画像として記憶すると共に、第１カメラ１３１が撮像した薬剤の画像を記憶する。
The
制御部６０ｂは、第１収容部１１に収容されている全ての薬剤について上述した処理を実行することにより、第１特性画像と第２特性画像が一致する薬剤が同一の仕分カップ１４１に収容されるように、薬剤の仕分処理を実行する。
The
＜推定精度の検証＞
図２２は、波形データを用いて構築した学習済みモデル（波形入力モデルと称する）の出力結果のヒストグラムの一例を示す図である。横軸は、波形入力モデルが出力する確率値を示す。また、確率値が０側の縦軸は、波形入力モデルが２つの波形データが一致していないとの結果を出力する回数を示し、確率値が１側の縦軸は、２つの波形データが一致しているとの結果を出力する回数を示す。
<Verification of estimation accuracy>
22 is a diagram showing an example of a histogram of output results of a trained model (referred to as a waveform input model) constructed using waveform data. The horizontal axis indicates the probability value output by the waveform input model. The vertical axis on the
波形入力モデルは、以下の訓練データを用いて機械学習を行うことにより、２つの波形データが一致しているかどうかを出力するモデルである。訓練データには、同種である２つの薬剤についての波形データを、当該波形データ同士が一致することを示す情報に対応付けたデータが含まれる。また訓練データには、異種である２つの薬剤についての波形データを、当該波形データ同士が一致しないことを示す情報に対応付けたデータが含まれる。波形入力モデルは、２つの波形データの入力に対して、２つの波形データが一致している、または一致していないとの結果を出力する。この例では、確率値が１に近いほど、２つの波形データが一致している可能性が高いことを示す。 The waveform input model is a model that outputs whether two pieces of waveform data match by performing machine learning using the following training data. The training data includes data that associates waveform data for two drugs of the same type with information indicating that the waveform data match. The training data also includes data that associates waveform data for two drugs of different types with information indicating that the waveform data do not match. When two pieces of waveform data are input, the waveform input model outputs a result indicating that the two pieces of waveform data match or do not match. In this example, the closer the probability value is to 1, the more likely it is that the two pieces of waveform data match.
図２２に示すように、特に２つの波形データが一致している場合（図中の「ＯＫ」の場合）であっても、確率値が１の方に当該「ＯＫ」の出力を示すヒストグラムの分布が偏らず、例えば確率値が０付近において複数回の当該「ＯＫ」の出力が認められる。したがって、波形データおよび波形入力モデルを用いた場合、同種の可能性が高い薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できない可能性がある。
As shown in FIG. 22, even when two waveform data are identical (in the case of "OK" in the figure), the distribution of the histogram showing the output of "OK" is not biased toward a probability value of 1, and "OK" is output multiple times when the probability value is near 0, for example. Therefore, when waveform data and a waveform input model are used, it is possible that medicines that are likely to be the same type cannot be placed in the
図２３は、特性画像を用いて構築した学習済みモデル８０１の出力結果のヒストグラムの一例を示す図である。横軸は、学習済みモデル８０１が出力する確率値を示す。また、確率値が０側の縦軸は、学習済みモデル８０１が第１特性画像と第２特性画像とが一致していないとの結果を出力する回数を示し、確率値が１側の縦軸は、第１特性画像と第２特性画像とが一致しているとの結果を出力する回数を示す。
Figure 23 is a diagram showing an example of a histogram of the output results of the trained
図２３に示すように、第１特性画像と第２特性画像とが一致している場合（図中の「ＯＫ」の場合）、確率値が１の方に当該「ＯＫ」の出力を示すヒストグラムの分布が偏っている。また、第１特性画像と第２特性画像とが一致していない場合（図中の「ＮＧ」の場合）、確率値が０の方に当該「ＮＧ」の出力を示すヒストグラムの分布が偏っている。つまり、第１特性画像および第２特性画像の一致または不一致の推定精度が高いことがわかる。 As shown in FIG. 23, when the first characteristic image and the second characteristic image match (in the case of "OK" in the figure), the distribution of the histogram indicating the output of "OK" is biased towards a probability value of 1. Also, when the first characteristic image and the second characteristic image do not match (in the case of "NG" in the figure), the distribution of the histogram indicating the output of "NG" is biased towards a probability value of 0. In other words, it can be seen that the estimation accuracy of the match or mismatch between the first characteristic image and the second characteristic image is high.
そのため、特性画像および学習済みモデル８０１を用いることにより、波形データおよび波形入力モデルを用いる場合に比べ、決定部７４による仕分カップ１４１の決定精度を高めることができる。したがって、同種の可能性が高い薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できる可能性を高めることができる。
Therefore, by using the characteristic image and the trained
＜効果＞
上述した薬剤仕分装置１の基本構成では、第１カメラ１３１が撮像した種類が未知の薬剤の画像と、薬剤データベースに記憶している薬剤に関する薬剤データ（例：マスタ画像）とに基づき、判別部６４は、種類が未知の薬剤の種類を判別する。仕分制御部６２は、その判別結果に基づき、同種である複数の薬剤を、同一の仕分カップ１４１に収容する。
＜Effects＞
In the basic configuration of the
一方、本実施形態では、決定部７４は、種類が未知の薬剤から得られた赤外光の波形データと、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤から得られた赤外光の波形データとに基づき、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。赤外光は上述した特性を有するため、赤外光の波形データを用いて種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定することにより、同種である可能性が高い複数の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できる可能性を高めることができる。したがって、薬剤仕分装置１Ｂは、薬剤データベース（マスタ画像）を用いずとも、同種である可能性が高い複数の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できる。そのため、薬剤仕分装置１Ｂは、薬剤データベースを予め登録することなく、薬剤の仕分処理を行うことができる。
On the other hand, in this embodiment, the
また本実施形態では、決定部７４は、波形データをスペクトログラム変換した特性画像を用いて、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。具体的には、決定部７４は、特性画像および学習済みモデル８０１を用いて、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。したがって、同種である可能性が高い複数の薬剤を仕分カップ１４１に収容できる可能性をさらに高めることができる。また、特性画像を用いることにより、汎用性の高い画像系ディープラーニングを用いて学習済みモデル８０１を構築できる。そのため、同種である可能性が高い複数の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容するために、複雑なアルゴリズムを考案する必要が無い。そのため、薬剤データベースを用いない薬剤の仕分処理における開発コストを削減できる。
In addition, in this embodiment, the
＜変形例１＞
決定部７４は、特性画像に加え、第１カメラ１３１が撮像した薬剤の画像も学習済みモデル８０１に入力することにより、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定してもよい。この場合の学習済みモデル８０１は、さらに以下の訓練データを用いて機械学習を行うことにより構築されたモデルである。訓練データは、同種である２つの薬剤の画像を特性画像同士が一致することを示す情報に対応付けたデータと、異種である２つの薬剤の画像を特性画像同士が一致しないことを示す情報に対応付けたデータとを含む。
<
The
決定部７４は、第１特性画像および第２特性画像に加え、第１カメラ１３１が撮像した２つの画像を学習済みモデル８０１に入力する。これら２つの画像は、種類が未知の薬剤の画像、および、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤の画像である。学習済みモデル８０１への入力要素として、特性画像に加え薬剤の画像も用いることにより、当該入力要素を増やすことができる。そのため、学習済みモデル８０１は、第１特性画像および第２特性画像の一致または不一致の推定を、より精度よく行うことが可能となる。また、第１カメラ１３１は、上述した薬剤仕分装置１の基本構成に含まれる。そのため、当該基本構成に対して新たな部材を追加することなく、上記推定の精度を高めることが可能となる。
The
本実施形態では、訓練データに含まれる薬剤の画像としても、学習済みモデル８０１に入力される薬剤の画像としても、撮像画像を分解したＲ（赤）、Ｇ（緑）およびＢ（青）の画像（３チャンネルの画像）を用いている。したがって、本実施形態では、特性画像、Ｒ、ＧおよびＢの画像という４チャンネルの画像を用いて学習済みモデル８０１を構築し、当該４チャンネルの画像を学習済みモデル８０１に入力して、２つの特性画像が一致するかどうかの結果を得ている。
In this embodiment, the drug images included in the training data and the drug images input to the trained
＜変形例２＞
決定部７４は、特性画像および学習済みモデル８０１を用いずに、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定してもよい。その一例について、図１９の符号１０９２および図２４を用いて説明する。図１９の符号１０９２は、本変形例の薬剤仕分装置１Ｂの構成例を示すブロック図である。
<
The
符号１０９２に示すように、本変形例の制御部６０ｂは、符号１０９１に示す画像生成部７３に代えて、波形生成部７５を備える。波形生成部７５は、取得部７２が取得した波形データに対して一次微分を実行することにより、波形微分データを生成する。
As indicated by
決定部７４は、波形生成部７５が生成した、種類が未知の薬剤の波形微分データと、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤の波形微分データとの類似度を算出する。決定部７４は、当該類似度が所定値以上である場合に、収容先の仕分カップ１４１が既に決定している薬剤が収容される仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。
The
決定部７４は、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定すると、仕分カップ１４１の識別情報に、当該仕分カップ１４１に収容される薬剤の波形微分データを対応付けて、記憶部８０ｂに記憶する。したがって、記憶部８０ｂには、学習済みモデル８０１に代えて、波形微分データ８０２が記憶される。
When the
決定部７４は、種類が未知の薬剤の波形微分データと、記憶部８０ｂに記憶された波形微分データとの類似度を算出する。決定部７４は、記憶部８０ｂに記憶された全ての波形微分データのうちの１つの波形微分データを参照し、当該波形微分データについて類似度を算出する。決定部７４は、当該類似度が所定値以上であると判定した場合、当該波形微分データに対応付けられた仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する。決定部７４は、当該類似度が所定値未満であると判定した場合、記憶部８０ｂから別の波形微分データを参照し、当該波形微分データについて類似度を算出し、当該類似度が所定値以上であるかを判定する。
The
波形微分データの類似度は、例えばＣＣＦ（相互相関関数）、ＤＴＷ（Dynamic Time Warping）などの公知の手法を用いて算出できる。所定値は、実験等により、同種の薬剤が同一の仕分カップ１４１に収容されるように設定されればよい。
The similarity of the waveform differential data can be calculated using known methods such as CCF (Cross-Correlation Function) and DTW (Dynamic Time Warping). The predetermined value may be set through experiments or the like so that drugs of the same type are contained in the
図２４は、本変形例の制御部６０ｂの処理の一例を示すフローチャートである。図２１と同一の処理については、その説明を割愛する。図２４に示すように、Ｓ２５において、取得部７２が、種類が未知の薬剤についての波形データを取得した後、波形生成部７５は、当該波形データを一次微分することにより、当該波形データの波形微分データを生成する（Ｓ３１）。
Figure 24 is a flowchart showing an example of the processing of the
決定部７４は、上述したように、波形生成部７５が生成した波形微分データと、記憶部８０ｂにおいて参照した１つの波形微分データとの類似度を算出し、当該類似度が所定値以上であるかを判定する。決定部７４は、類似度が所定値以上であると判定するまで、類似度の算出処理と、類似度と所定値との比較処理とを実行する。決定部７４は、類似度が所定値以上であると判定した場合、記憶部８０ｂにおいて参照した波形微分データに対応付けられた仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する（Ｓ３２）。一方、決定部７４は、記憶部８０ｂに記憶されている全ての波形微分データについて類似度が所定値未満であると判定した場合には、収容先として決定していない仕分カップ１４１を、種類が未知の薬剤を収容する仕分カップ１４１として決定する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理は、決定ステップの一例である。
As described above, the
制御部６０ｂは、第１収容部１１に収容されている全ての薬剤について上述した処理を実行することにより、波形微分データの類似度が所定値以上の薬剤が同一の仕分カップ１４１に収容されるように、薬剤の仕分処理を実行する。
The
波形微分データは、波形の傾きによって波形データの特徴を捉えたものであるから、波形データに現れ得る赤外センサ５１が受けた光の強度のばらつきを吸収できていると考えられる。そのため、制御部６０ｂは、波形微分データを用いた場合であっても、同種である可能性が高い複数の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容する可能性を高めることができる。
The waveform differential data captures the characteristics of the waveform data from the slope of the waveform, and is therefore believed to be able to absorb variations in the intensity of the light received by the
なお、決定部７４による仕分カップ１４１の決定処理において、特性画像および学習済みモデル８０１のみを用いてもよいし、波形微分データのみを用いてもよいし、または、その両方を用いてもよい。
In addition, in the process of determining the sorting
＜変形例３＞
上記では、カメラ５２が台座１９上に配置されている例について説明したが、カメラ５２の配置位置はこれに限られない。図２５に示すように、カメラ５２は、ガラス板５６（台座１９）の下方に設けられてもよい。図２５は、赤外センサ５１およびその周囲を概略的に示す模式図である。本実施形態では、カメラ５２にレンズ５５が設けられている。
<
Although an example in which the
反射部５３は、台座１９上に、赤外センサ５１の上方に位置する薬剤ＭＤ２をカメラ５２の方向に反射するように設けられている。また、台座１９において、赤外センサ５１の載置位置およびその周囲の領域には、ガラス板５６が設けられている。これにより、カメラ５２は、反射部５３が反射した薬剤ＭＤ２を撮像できる。
The reflecting
本変形例では、反射部５３として、第１反射部５３ａおよび第２反射部５３ｂが設けられている。第１反射部５３ａは、反射面がＹ軸方向に沿うように設けられているため、±Ｘ軸方向および±Ｚ軸方向に移動する薬剤ＭＤ２を反射できる。第２反射部５３ｂは、反射面がＸ軸方向に沿うように設けられているため、±Ｙ軸方向および±Ｚ軸方向に移動する薬剤ＭＤ２を反射できる。
In this modified example, a first reflecting
そのため、制御部６０ｂは、第１反射部５３ａが反射した薬剤ＭＤ２の画像に基づき、±Ｘ軸方向および±Ｚ軸方向における薬剤ＭＤ２の位置を特定できる。また制御部６０ｂは、第２反射部５３ｂが反射した薬剤ＭＤ２の画像に基づき、±Ｙ軸方向および±Ｚ軸方向における薬剤ＭＤ２の位置を特定できる。この位置の特定により、位置制御部７１は、薬剤ＭＤ２が赤外センサ５１の測定範囲内に位置するように、吸着・シャッター機構１２２の位置を制御できる。したがって、本変形例においても、薬剤が赤外センサ５１と接触する可能性を低減できると共に、赤外センサ５１が安定した測定を行うことが可能となる。
Therefore, the
〔ソフトウェアによる実現例〕
薬剤仕分装置１，１Ａ，１Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部６０ａ，６０ｂに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。また、データ作成装置２０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。上記プログラムは、例えばデータ作成プログラムであってよい。
[Software implementation example]
The functions of the
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。 In this case, the device includes a computer having at least one control device (e.g., a processor) and at least one storage device (e.g., a memory) as hardware for executing the program. The control device and storage device execute the program, thereby realizing each of the functions described in each of the above embodiments.
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。 The program may be recorded on one or more computer-readable recording media, not on a temporary basis. The recording media may or may not be included in the device. In the latter case, the program may be provided to the device via any wired or wireless transmission medium.
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。 In addition, some or all of the functions of each of the above control blocks can be realized by a logic circuit. For example, an integrated circuit in which a logic circuit that functions as each of the above control blocks is formed is also included in the scope of the present invention. In addition, it is also possible to realize the functions of each of the above control blocks by, for example, a quantum computer.
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。 The processes described in each of the above embodiments may be executed by AI (Artificial Intelligence). In this case, the AI may run on the control device, or on another device (such as an edge computer or a cloud server).
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
[Additional Notes]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the claims. Embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in different embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
２０ データ作成装置
２１１ 受付部
２１２ 抽出部
２１３ 番号付与部
２１４ 表示制御部
２１５ 設定部
２１６ 作成部
２２１ 学習済みモデル
１Ｂ 薬剤仕分装置
５１ 赤外センサ
５２ カメラ（第２撮像部）
５３ 反射部
７２ 取得部
７４ 決定部
７３ 画像生成部
７５ 波形生成部
１２２ 吸着・シャッター機構（調整部）
１３１ 第１カメラ（第１撮像部）
１４１ 仕分カップ（仕分容器）
８０１ 学習済みモデル
20 Data creation device 211
53
131 first camera (first imaging unit)
141 Sorting cup (sorting container)
801 Trained model
Claims (17)
薬剤の識別情報であって、前記薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される前記識別情報の入力を受付ける受付部と、
撮像された前記薬剤の画像において、前記薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する抽出部と、
前記受付部が受付けた識別情報と前記抽出部が抽出したマーク領域とに基づく、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として登録する登録操作を受付けた場合に、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として前記識別情報に対応付けて、前記マスタデータを作成する作成部と、を備える、データ作成装置。 A data creation device that creates master data including a master image to be compared with an image of a drug type to be identified,
A receiving unit that receives input of identification information of a medicine, the identification information being indicated by at least one mark formed on the medicine;
An extracting unit that extracts at least one mark area including one mark formed on the medicine from the captured image of the medicine;
A data creation device comprising: a creation unit that, when a registration operation to register an image of the drug as the master image based on the identification information received by the reception unit and the mark area extracted by the extraction unit is received, associates the image of the drug as the master image with the identification information and creates the master data.
前記番号が付与された記号と、前記番号が付与されたマーク領域とを含む番号付与画像を表示する表示制御部と、を備える、請求項１に記載のデータ作成装置。 a number assigning unit that assigns numbers to a symbol corresponding to the mark included in the identification information accepted by the accepting unit and to a mark area extracted by the extracting unit;
2. The data creation device according to claim 1, further comprising: a display control unit that displays a numbered image including the symbol to which the number is assigned and the mark area to which the number is assigned.
前記番号付与部は、前記薬剤の画像に含まれる前記マークの向きが上向きである状態において、前記抽出部が抽出したマーク領域に対して、上段から下段に向けて、かつ、各段において左から右に向けて順に前記番号を付与することにより、左上のマーク領域から右下のマーク領域へと順に番号を付与する、請求項２に記載のデータ作成装置。 A plurality of the marks are formed on the medicine across a plurality of stages,
3. The data creation device according to claim 2, wherein the numbering unit assigns the numbers to the mark areas extracted by the extraction unit in sequence from the top to the bottom row and from left to right within each row when the mark included in the image of the drug is facing upward, thereby assigning numbers in sequence from the top left mark area to the bottom right mark area.
薬剤の識別情報であって、前記薬剤に形成された少なくとも１つのマークにより示される前記識別情報の入力を受付ける受付ステップと、
撮像された前記薬剤の画像において、前記薬剤に形成された１つのマークを含むマーク領域を少なくとも１つ抽出する抽出ステップと、
前記受付ステップにおいて受付けた識別情報と前記抽出ステップにおいて抽出されたマーク領域とに基づく、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として登録する登録操作を受付けた場合に、前記薬剤の画像を前記マスタ画像として前記識別情報に対応付けて、前記マスタデータを作成する作成ステップと、を含む、データ作成装置の制御方法。 A method for controlling a data creation device that creates master data including a master image to be compared with an image of a drug type to be identified, comprising:
a receiving step of receiving input of identification information of a medicine, the identification information being indicated by at least one mark formed on the medicine;
An extraction step of extracting at least one mark area including one mark formed on the medicine from the captured image of the medicine;
A control method for a data creation device, comprising: a creation step of, when a registration operation is received to register an image of the drug as the master image based on the identification information received in the reception step and the mark area extracted in the extraction step, associating the image of the drug as the master image with the identification information to create the master data.
薬剤から発せられる赤外光を受光する赤外センサと、
前記赤外センサが受光した赤外光の、周波数と強度との関係を示す波形データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した、前記種類が未知の薬剤の前記波形データと、収容先の仕分容器が既に決定している薬剤の前記波形データとに基づき、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する決定部と、を備える、薬剤仕分装置。 A medicine sorting device that includes a plurality of sorting containers and sorts medicines of unknown types into the sorting containers by type,
an infrared sensor that receives infrared light emitted from the drug;
an acquisition unit that acquires waveform data indicating a relationship between a frequency and an intensity of the infrared light received by the infrared sensor;
A drug sorting device comprising: a determination unit that determines a sorting container to contain the drug of unknown type based on the waveform data of the drug of unknown type acquired by the acquisition unit and the waveform data of a drug whose destination sorting container has already been determined.
前記決定部は、前記画像生成部が生成した、前記種類が未知の薬剤に対応する前記特性画像としての第１特性画像と、前記収容先の仕分容器が既に決定している薬剤に対応する前記特性画像としての第２特性画像とを用いて、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する、請求項８に記載の薬剤仕分装置。 an image generating unit that generates a characteristic image representing a frequency component characteristic of the waveform data by performing a spectrogram transformation on the waveform data acquired by the acquiring unit,
The drug sorting device of claim 8, wherein the determination unit determines a sorting container to contain the drug of unknown type using a first characteristic image generated by the image generation unit as the characteristic image corresponding to the drug of unknown type, and a second characteristic image generated by the image generation unit as the characteristic image corresponding to the drug of whose destination sorting container has already been determined.
前記決定部は、前記学習済みモデルが、前記第１特性画像と前記第２特性画像との入力に対して、前記第１特性画像と前記第２特性画像とが一致しているとの結果を出力した場合に、前記収容先の仕分容器が既に決定している薬剤が収容される当該仕分容器を、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器として決定する、請求項９に記載の薬剤仕分装置。 A trained model is provided that outputs whether the first characteristic image and the second characteristic image match,
The drug sorting device of claim 9, wherein when the trained model outputs a result indicating that the first characteristic image and the second characteristic image match in response to the input of the first characteristic image and the second characteristic image, the determination unit determines a sorting container that contains a drug whose destination sorting container has already been determined as a sorting container that contains the drug of an unknown type.
前記決定部は、前記第１特性画像および前記第２特性画像に加え、前記第１撮像部が撮像した、前記種類が未知の薬剤の画像と、前記収容先の仕分容器が既に決定している薬剤の画像とを前記学習済みモデルに入力することにより、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する、請求項１０に記載の薬剤仕分装置。 A first imaging unit that images the medicine,
The drug sorting device of claim 10, wherein the determination unit determines a sorting container to contain the drug of unknown type by inputting into the trained model, in addition to the first characteristic image and the second characteristic image, an image of the drug of unknown type captured by the first imaging unit and an image of the drug whose destination sorting container has already been determined.
前記決定部は、前記波形生成部が生成した、前記種類が未知の薬剤の前記波形微分データと、前記収容先の仕分容器が既に決定している薬剤の前記波形微分データとの類似度が所定値以上である場合に、前記収容先の仕分容器が既に決定している薬剤が収容される当該仕分容器を、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器として決定する、請求項８に記載の薬剤仕分装置。 a waveform generating unit that generates waveform differential data by performing a first differentiation on the waveform data acquired by the acquiring unit,
The drug sorting device of claim 8, wherein the determination unit determines a sorting container containing a drug whose destination sorting container has already been determined as a sorting container containing the drug of unknown type when a similarity between the waveform differential data of the drug of unknown type generated by the waveform generating unit and the waveform differential data of a drug whose destination sorting container has already been determined is greater than or equal to a predetermined value.
前記第２撮像部の撮像結果に基づき、前記赤外センサに対する薬剤の位置を調整する調整部と、を備える、請求項８に記載の薬剤仕分装置。 A second imaging unit that images the drug to be measured by the infrared sensor;
The medicine sorting device according to claim 8 , further comprising: an adjustment unit that adjusts a position of the medicine relative to the infrared sensor based on an imaging result of the second imaging unit.
前記第２撮像部は、前記反射部が反射した薬剤を撮像する、請求項１３に記載の薬剤仕分装置。 The infrared sensor includes a reflector that reflects a drug to be measured,
The medicine sorting device according to claim 13 , wherein the second imaging section images the medicine reflected by the reflecting section.
前記薬剤仕分装置は、薬剤から発せられる赤外光を受光する赤外センサを備え、
前記赤外センサが受光した赤外光の、周波数と強度との関係を示す波形データを取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した、前記種類が未知の薬剤の前記波形データと、前記仕分容器に既に仕分けられた薬剤の前記波形データとに基づき、前記種類が未知の薬剤を収容する仕分容器を決定する決定ステップと、を含む、薬剤仕分装置の制御方法。 A method for controlling a medicine sorting device that includes a plurality of sorting containers and sorts medicines of unknown types into the sorting containers by type, comprising:
The medicine sorting device includes an infrared sensor that receives infrared light emitted from the medicine,
an acquiring step of acquiring waveform data indicating a relationship between a frequency and an intensity of the infrared light received by the infrared sensor;
A method for controlling a drug sorting device, comprising: a determination step of determining a sorting container to contain the drug of unknown type based on the waveform data of the drug of unknown type acquired in the acquisition step and the waveform data of drugs that have already been sorted into the sorting container.
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