JP2025020939A - 制動システム及びブレーキ配管の設計方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電動モータのモータ回転数を変更しなくても、ブレーキ配管内を流れるブレーキ液の脈動に起因する振動が車両の車体に伝わることを抑制できるようにすること。
【解決手段】制動システムは、制動アクチュエータ４０と摩擦ブレーキ３０とを繋ぐブレーキ配管５０を備えている。ブレーキ配管５０は、金属配管５１とフレキシブルホース５５と液量消費部５７とを有している。金属配管５１のうち、締結具１５が取り付けられている部分を固定部５２としたとき、金属配管５１には複数の固定部５２が設けられている。複数の固定部５２の中の１つを基準固定部５２Ａとしたとき、ブレーキ配管５０のうち、基準固定部５２Ａよりも摩擦ブレーキ３０側の部分に液量消費部５７が配置されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載される制動システム、及び、当該制動システムが備えるブレーキ配管の設計方法に関する。

特許文献１は、電動モータを動力源とするポンプから吐出されたブレーキ液をホイールシリンダに配管を介して供給することにより、車輪に制動力を発生させる制動システムを開示している。当該制動システムが車両に搭載されている場合、配管は、締結具を介して車体に固定されている。配管のうち、締結具を介して車体に固定されている部分を、「固定部」という。

当該制動システムは、電動モータの回転数であるモータ回転数を制御するモータ制御部を備えている。モータ制御部は、配管内でポンプから離れる方向に進む入射波と配管内で入射波の進む方向とは反対方向に進む反射波とを合成した波である定在波の腹が、配管の上記固定部から離れるように、モータ回転数を調整する。

特開２０２１－８４４４５号公報

ポンプに対して要求されるブレーキ液の吐出圧、及び、電動モータに加わるトルクなどによって、モータ回転数を変更できる範囲が制限される。そのため、上記のシステムでは、このように制限された範囲内でしかモータ回転数を可変させることができない。その結果、上記のシステムでは、定在波の腹を上記固定部から十分に離間させることができない可能性がある。つまり、上記のシステムでは、配管内でのブレーキ液の脈動に起因する振動が車体に伝わることを十分に抑制できないおそれがある。

上記課題を解決するための制動システムは、車両に搭載されるシステムである。当該制動システムは、電動モータの駆動に応じてブレーキ液を吐出するポンプを有するアクチュエータと、ホイールシリンダを有するとともに、当該ホイールシリンダの液圧に応じた制動力を前記車両の車輪に発生させる摩擦ブレーキと、前記ポンプが吐出したブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給する配管であって、前記アクチュエータと前記摩擦ブレーキとに接続されるブレーキ配管と、を備えている。前記ブレーキ配管は、前記アクチュエータに接続される金属製の金属配管と、前記摩擦ブレーキに接続されるとともに、前記金属配管内を流れたブレーキ液を前記ホイールシリンダに導くゴム製のフレキシブルホースと、単位長さあたりの容量が前記ブレーキ配管の単位長さあたりの容量よりも大きくなるように構成された液量消費部と、を有している。前記金属配管は、締結具を介して前記車両の車体に締結されている。前記金属配管のうち、前記締結具が取り付けられている部分を固定部としたとき、当該金属配管には複数の前記固定部が設けられている。前記複数の固定部の中の１つを基準固定部としたとき、前記ブレーキ配管のうち、前記基準固定部よりも前記摩擦ブレーキ側の部分に前記液量消費部が配置されている。

上記課題を解決するためのブレーキ配管の設計方法は、ブレーキ液を吐出するポンプを有するアクチュエータと、ホイールシリンダを有する摩擦ブレーキと、に接続されるブレーキ配管の設計方法である。前記ブレーキ配管は、前記アクチュエータに接続される金属製の金属配管と、前記摩擦ブレーキに接続されるとともに、前記金属配管内を流れたブレーキ液を前記ホイールシリンダに導くゴム製のフレキシブルホースと、を有するものである。前記金属配管が車両の車体に締結具を介して固定される場合、前記金属配管には、前記締結具が取り付けられている部分である複数の固定部が設けられるとともに、前記複数の固定部の中の１つを基準固定部としたとき、前記ブレーキ配管のうち、前記基準固定部よりも前記摩擦ブレーキ側の部分に、単位長さあたりの容量が前記ブレーキ配管の単位長さあたりの容量よりも大きい液量消費部が配置されるようになっている。前記ポンプから吐出されたブレーキ液が前記ブレーキ配管内を流れる場合には、前記ブレーキ配管内で前記ポンプから離れる方向に進む入射波と前記ブレーキ配管内で前記入射波の進む方向とは反対方向に進む反射波とを合成した波である定在波が発生するようになっている。当該ブレーキ配管の設計方法において、前記ポンプの吐出量が所定の吐出量範囲に収まる所定の制動制御が実行される際に、前記金属配管のうち、前記基準固定部を含む所定領域の範囲に前記定在波の節が位置するように、前記液量消費部の大きさ及び位置の少なくとも一方を設定する。

電動モータのモータ回転数を変更しなくても、ブレーキ配管内を流れるブレーキ液の脈動に起因する振動が車両の車体に伝わることを抑制できるようにすること。

図１は、実施形態の制動システムが搭載される車両の概略を示す構成図である。 図２は、図１の制動システムが備えるブレーキ配管内で発生する定在波の波形を示す図である。 図３は、変更例のブレーキ配管内で発生する定在波の波形を示す図である。

以下、制動システム及びブレーキ配管の設計方法の一実施形態を図１及び図２に従って説明する。
図１は、複数の車輪１１と、複数の車輪１１に制動力を発生させる制動システム２０とを搭載する車両１０を図示している。

＜制動システム＞
制動システム２０は、制動操作部材２１と、摩擦ブレーキ３０と、制動アクチュエータ４０と、ブレーキ配管５０と、複数のセンサと、制動制御装置７０とを備えている。制動操作部材２１は、車両１０を減速させる際に車両１０の運転者が操作するものである。制動操作部材２１の一例はブレーキペダルである。

＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ３０は、対応する車輪１１に制動力をそれぞれ発生させる。例えば、摩擦ブレーキ３０は、ホイールシリンダ３１と回転体３２と摩擦部３３とを有している。回転体３２は車輪１１と一体に回転する。そのため、摩擦部３３を回転体３２に押し付けることにより、車輪１１で制動力が発生する。ホイールシリンダ３１内の液圧を「ＷＣ圧」という。このとき、ＷＣ圧が高いほど、回転体３２に摩擦部３３を押し付ける力が大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ３０では、ＷＣ圧が高いほど大きい制動力が車輪１１に発生する。

＜制動アクチュエータ＞
制動アクチュエータ４０は、電動モータ４１と、ポンプ４２と、液圧回路とを有している。ポンプ４２の一例はギヤポンプである。電動モータ４１はポンプ４２の動力源である。ポンプ４２は、電動モータ４１の駆動に応じてブレーキ液を吐出する。液圧回路は、ポンプ４２とブレーキ配管５０とを繋ぐ。ポンプ４２からブレーキ液が吐出されると、液圧回路を介してブレーキ配管５０に供給される。ポンプ４２から吐出されたブレーキ液がブレーキ配管５０を介してホイールシリンダ３１に供給されると、ホイールシリンダ３１でＷＣ圧が発生する。なお、制動アクチュエータ４０は、複数のホイールシリンダ３１のＷＣ圧を個別に調整できるように構成されている。

ポンプ４２及び電動モータ４１の規格は、制動アクチュエータ４０に求められる性能から決められる。例えば、ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量の最大値Ｑｆｍａｘが「２０ｃｃ／ｓ」となるように、ポンプ４２及び電動モータ４１が設計されている。

＜ブレーキ配管＞
ブレーキ配管５０は、ポンプ４２から吐出されたブレーキ液をホイールシリンダ３１に供給する。ブレーキ配管５０の第１端は制動アクチュエータ４０に接続される一方、ブレーキ配管５０の第２端は摩擦ブレーキ３０に接続される。なお、制動システム２０は、複数の摩擦ブレーキ３０の各々に対応する複数のブレーキ配管５０を備えている。

ブレーキ配管５０は、金属材料で構成された金属配管５１と、ゴム製のフレキシブルホース５５とを有している。金属配管５１は制動アクチュエータ４０に接続される。フレキシブルホース５５は、摩擦ブレーキ３０に接続されるとともに、金属配管５１内を流れたブレーキ液をホイールシリンダ３１に導く。

制動システム２０が車両１０に搭載されている状態では、金属配管５１は、締結具１５を介して車両１０の車体に固定される。金属配管５１は、互いに異なる複数の位置で締結具１５を介して車体に固定される。金属配管５１のうち、締結具１５が固定されている部分を「固定部５２」とする。このとき、金属配管５１には複数の固定部５２が設けられる。

図１及び図２の（Ａ）に示すように、ブレーキ配管５０は、液量消費部５７をさらに備えている。液量消費部５７は、単位長さあたりの容量が金属配管５１の単位長さあたりの容量よりも大きくなるように構成されている。例えば、液量消費部５７の内径が、金属配管５１の内径よりも大きい。本実施形態では、複数の固定部５２の中で最も摩擦ブレーキ３０の近くに位置する固定部５２よりも摩擦ブレーキ３０側の部分に液量消費部５７が配置されている。なお、液量消費部５７の詳細については後述する。

＜複数のセンサ＞
図１に示すように、複数のセンサは、検出結果に応じた検出信号を制動制御装置７０に出力する。複数のセンサは、例えば、液圧センサ６１と、外気温センサ６２と、複数の車輪速センサ６３とを含んでいる。例えば、液圧センサ６１は、ポンプ４２の作動によって液圧回路で発生する液圧を検出する。外気温センサ６２は、車両１０の周囲の温度である外気温を検出する。車輪速センサ６３は、対応する車輪１１の回転速度に応じた信号を出力する。

＜制動制御装置＞
制動制御装置７０は処理回路７１を備えている。処理回路７１の一例は電子制御装置である。この場合、処理回路７１は、ＣＰＵ７２とメモリ７３とを有している。メモリ７３は、ＣＰＵ７２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ７２が当該制御プログラムを実行することにより、処理回路７１は、制動アクチュエータ４０を作動させる。つまり、処理回路７１は、複数の車輪１１に発生させる制動力を制御する。

＜処理回路の機能構成＞
メモリ７３の制御プログラムをＣＰＵ７２が実行することにより、処理回路７１は複数の機能部として機能する。例えば、複数の機能部は、モータ制御部Ｍ１１を含んでいる。

モータ制御部Ｍ１１は、電動モータ４１の駆動を制御することによって、ポンプ４２のブレーキ液の吐出圧を調整する。モータ制御部Ｍ１１は、制動要求がある場合、モータ回転数の指令値であるモータ回転数指令値ＮｍｔＴｒに基づいて電動モータ４１を駆動させる。なお、モータ回転数は、電動モータ４１の回転子の回転速度である。

モータ回転数指令値ＮｍｔＴｒは、制動制御の種類によって変更される。緊急性が比較的低い制動制御を「所定の制動制御」と定義し、緊急性が比較的高い制動制御を「緊急制動制御」と定義する。所定の制動制御は、例えば、通常のサービスブレーキ及びＡＣＣ時の制動制御を含む。ＡＣＣとは、「アダプティブ・クルーズ・コントロール」である。緊急制動制御は、例えば、アンチロックブレーキ制御及び衝突被害軽減ブレーキを含む。

所定の制動制御が実行される場合、モータ制御部Ｍ１１は、ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量Ｑｆが所定の吐出量範囲に収まるようなモータ回転数をモータ回転数指令値ＮｍｔＴｒとして設定する。所定の吐出量範囲の上限は、上記最大値Ｑｆｍａｘよりも十分に小さい。例えば、所定の吐出量範囲の上限は、最大値Ｑｆｍａｘの半分よりも小さい。好ましくは、所定の吐出量範囲の上限は、最大値Ｑｆｍａｘの４分の１程度であることが好ましい。

一方、緊急制動制御が実行される場合、モータ制御部Ｍ１１は、ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量Ｑｆが所定の吐出量範囲の上限よりも大きくなるようなモータ回転数をモータ回転数指令値ＮｍｔＴｒとして設定する。

＜ブレーキ配管の設計方法＞
はじめに、図２の（Ａ）及び（Ｂ）を参照し、ブレーキ配管５０内で発生する定在波について説明する。定在波は、ポンプ４２から吐出されたブレーキ液がブレーキ配管５０内を流れる場合に発生する波である。詳しくは、定在波は、ブレーキ配管５０内でポンプ４２から離れる方向に進む入射波とブレーキ配管５０内で入射波の進む方向とは反対方向に進む反射波とを合成した波である。図２の（Ｂ）には、上記所定の制動制御の実行によってポンプ４２からブレーキ液が吐出されている場合の定在波の一例が図示されている。

ポンプ４２から吐出されたブレーキ液がブレーキ配管５０内を流れている場合、ブレーキ配管５０内では、ブレーキ液の脈動によって音波が発生する。音波の速さを音速としたとき、配管の硬度が高いほど音速が大きくなる。金属配管５１の硬度はフレキシブルホース５５の硬度よりも高い。そのため、金属配管５１内での音速は、フレキシブルホース５５内での音速よりも大きい。その結果、図２の（Ｂ）に示すように、金属配管５１内では、フレキシブルホース５５内と比較して定在波の波長が長い。

図２の（Ａ）に示すように、金属配管５１には複数の固定部５２が設けられている。定在波の節Ｘ１が固定部５２の近くに現れる場合、節Ｘ１が固定部５２から離れた位置に現れる場合と比較し、ブレーキ配管５０内を流れるブレーキ液の脈動に起因する振動が車体に伝わりにくい。反対に、定在波の腹Ｘ２の位置が固定部５２に近いほど、ブレーキ配管５０内を流れるブレーキ液の脈動に起因する振動が車体に伝わりやすい。

制動システム２０では、ブレーキ配管５０に液量消費部５７を設けている。液量消費部５７をブレーキ配管５０に設けることにより、定在波の波形を変えることができる。つまり、液量消費部５７の大きさ及び設置位置を調整することにより、定在波の節Ｘ１が現れる位置を固定部５２に近づけることができる。

そこで、本ブレーキ配管の設計方法では、以下に示すようにブレーキ配管５０を設計する。
金属配管５１に設けられる複数の固定部５２の中の１つの固定部を「基準固定部５２Ａ」と定義する。例えば、定在波の腹Ｘ２が固定部５２の位置に現れたときの車体振動の大きさを、固定部５２毎に計測する。この際に車体振動が最も大きくなった固定部５２を、基準固定部５２Ａとして設定することが好ましい。このように基準固定部５２Ａを決める場合、車種によっては、複数の固定部５２の中で、最も摩擦ブレーキ３０の近くに位置する固定部５２が基準固定部５２Ａになることもあれば、最も制動アクチュエータ４０の近くに位置する固定部５２が基準固定部５２Ａになることもある。図２に示す例では、最も制動アクチュエータ４０の近くに位置する固定部５２が基準固定部５２Ａとして設定されている。

液量消費部５７の大きさ及び設置位置は、以下の条件（Ａ１）を満たすように設定される。
（Ａ１）ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量Ｑｆが所定の吐出量範囲に収まるように、電動モータ４１が駆動される場合、金属配管５１のうち、基準固定部５２Ａを含む所定領域５１Ａの範囲に定在波の節Ｘ１が現れる。

例えば、所定領域５１Ａの範囲は、次のように設定される。金属配管５１内での定在波の波長を第１波長λ１とし、第１波長λ１の８分の１の長さを指定長さＺ１とする。そして、基準固定部５２Ａよりも指定長さＺ１だけ制動アクチュエータ４０側の点を第１境界点Ｙ１といい、基準固定部５２Ａよりも指定長さＺ１だけ摩擦ブレーキ３０側を第２境界点Ｙ２という。このとき、金属配管５１のうちの第１境界点Ｙ１と第２境界点Ｙ２との間の部分が所定領域５１Ａである。この場合、指定長さＺ１は節と隣接する腹との中央点までの長さを表す。したがって、所定領域５１Ａ内に定在波の節Ｘ１が現れる場合、基準固定部５２Ａから定在波の節Ｘ１までの距離は、基準固定部５２Ａから定在波の腹Ｘ２までの距離以下となる。言い換えれば、所定領域５１Ａ内に定在波の節Ｘ１が現れる場合、基準固定部５２Ａから定在波の腹Ｘ２までの距離が基準固定部５２Ａから定在波の節Ｘ１までの距離よりも近くなることはない。

液量消費部５７の大きさ及び設置位置は、以下の条件（Ａ２）を満たすように設定されることが好ましい。
（Ａ２）所定長さＬが、以下の関係式（Ｄ１）を満たすこと。

Ｌ＝（（１／２）×ｎ±（１／８））・λ１ ・・・（Ｄ１）
所定長さＬは、金属配管５１のうち、液量消費部５７よりも制動アクチュエータ４０側において、液量消費部５７に最も近くに位置する定在波の節Ｘ１から基準固定部５２Ａまでのブレーキ配管５０の長さである。上記関係式（Ｄ１）において、第１波長λ１は金属配管５１内での定在波の波長であり、「ｎ」は０（零）以上の整数である。

ブレーキ配管５０内を流れるブレーキ液の脈動の周波数を基準周波数Ｆ０とする。このとき、ブレーキ配管５０の共振周波数と基準周波数Ｆ０とが一致する場合、ブレーキ液の脈動の振幅が大きくなる。言い換えると、ブレーキ配管５０の共振周波数と基準周波数Ｆ０との乖離が大きいほど、ブレーキ配管５０内でのブレーキ液の脈動の振幅が小さくなる。

ここで、液量消費部が設けられていないブレーキ配管を、比較ブレーキ配管という。ブレーキ配管５０の容積は、液量消費部５７を設けた分、比較ブレーキ配管の容積よりも大きい。ブレーキ配管の容積が大きいほど、ブレーキ配管の共振周波数は小さくなる。そのため、液量消費部５７が設けられているブレーキ配管５０の共振周波数は、比較ブレーキ配管の共振周波数よりも小さい。

そこで、液量消費部５７の大きさは、以下の条件（Ｂ１）及び（Ｂ２）の何れをも満たすように設定することが好ましい。なお、ブレーキ配管５０の共振周波数を第１共振周波数Ｆ１とする。比較ブレーキ配管の共振周波数を第２共振周波数Ｆ２とする。

（Ｂ１）第１偏差が第２偏差よりも大きいこと。第１偏差は、第１共振周波数Ｆ１と基準周波数Ｆ０との偏差である。第２偏差は、第２共振周波数Ｆ２と基準周波数Ｆ０との偏差である。

（Ｂ２）第１偏差と第２偏差との差分が所定値以上であること。
所定値は、第１偏差と第２偏差との乖離が十分に大きいか否かの判断基準である。第１偏差と第２偏差との差分が所定値未満である場合は、第１共振周波数Ｆ１と第２共振周波数Ｆ２との乖離があまり大きくないと見なせる。そのため、液量消費部５７をブレーキ配管５０に設けても、ブレーキ配管５０内を流れるブレーキ液の脈動の振幅があまり小さくならない。

＜本実施形態の作用及び効果＞
（１）ブレーキ配管５０のうち、基準固定部５２Ａよりも摩擦ブレーキ３０側の部分に、液量消費部５７が配置されている。そして、液量消費部５７は、上記の条件（Ａ１）を満たすことのできるように構成されている。その結果、基準固定部５２Ａの近くに定在波の節Ｘ１が位置するため、定在波の腹Ｘ２を基準固定部５２Ａから離間させることができる。したがって、制動システム２０は、ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量が所定の吐出量範囲に収まっている場合には、ブレーキ配管５０内を流れるブレーキ液の脈動に起因する振動が車体に伝わることを抑制できる。

（２）液量消費部５７は、上記の条件（Ａ２）を満たすことのできるように構成されている。これにより、制動システム２０は、ポンプ４２のブレーキ液の吐出流量が所定の吐出量範囲に収まっている場合には、ブレーキ液の脈動に起因する振動が基準固定部５２Ａを介して車体に伝わることの抑制効果を高くできる。

（３）また、ブレーキ配管５０に液量消費部５７を設けることにより、ブレーキ配管５０の容量が大きくなる分、ブレーキ配管５０の共振周波数が小さくなる。詳しくは、液量消費部５７をブレーキ配管５０に設けることにより、制動システム２０は、上記の条件（Ｂ１）及び（Ｂ２）の両者を満たすことができる。これにより、ブレーキ配管５０を流れるブレーキ液の脈動の振幅が小さくなる。したがって、制動システム２０は、ブレーキ液の脈動に起因する振動が固定部５２を介して車体に伝わったとしても、その際の車体振動の振幅を小さくできる。

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・ブレーキ配管５０に設ける液量消費部５７は、上記条件（Ｂ１）を満たすことができるのであれば、上記条件（Ｂ２）を満たさなくてもよい。
・ブレーキ配管５０に液量消費部５７を設けることにより、上記条件（Ａ１）を満たすことができるのであれば、上記条件（Ａ２）を満たすことは必須ではない。

・ブレーキ配管５０には、図３の（Ａ）に示すような液量消費部１５７を設けてもよい。液量消費部１５７の容積は、図２に示した液量消費部５７の容積よりも小さい。液量消費部１５７をブレーキ配管５０に設けることにより、ブレーキ配管５０内には、図３の（Ｂ）に示すような定在波を発生させることが可能となる。すなわち、金属配管５１内において定在波の振幅を極めて小さくすることができる。

・図２及び図３に示した例では、金属配管５１のうち、最も摩擦ブレーキ３０側に位置する固定部５２と、フレキシブルホース５５との接続点との間に、液量消費部５７，１５７が配置されている。しかし、液量消費部５７，１５７の配置位置は、これに限らない。例えば、金属配管５１とフレキシブルホース５５との間に、液量消費部５７，１５７を配置してもよい。

・図１では、ブレーキ配管５０を１つのみ図示しているが、実際には、制動システム２０は複数のブレーキ配管５０を備えている。制動アクチュエータ４０から車輪１１までの距離は、車輪１１毎に異なるため、複数のブレーキ配管５０の金属配管５１の長さは互いに異なる。そのため、複数のブレーキ配管５０に液量消費部を設ける場合、液量消費部の大きさ及び設置位置がブレーキ配管５０毎に異なることもあり得る。

・上記実施形態では、定在波の腹Ｘ２が固定部５２の位置に現れたときの車体振動の大きさを、固定部５２毎に計測し、この際に車体振動が最も大きくなった固定部５２を、基準固定部５２Ａとして設定していたが、これに限らない。例えば、定在波の節Ｘ１が固定部５２の位置に現れたときの車体振動の大きさを、固定部５２毎に計測し、この際に車体振動が最も小さくなった固定部５２を、基準固定部５２Ａとして設定してもよい。また例えば、最も運転者の近くに位置する固定部５２を、基準固定部５２Ａとして設定してもよい。

・上記実施形態では、定在波の節Ｘ１が現れる位置を固定部５２に近づけるように、液量消費部５７の大きさ及び設置位置を調整しているが、これに限らない。例えば、定在波の節Ｘ１が現れる位置をブレーキ配管５０の屈曲部に近づけるように、液量消費部５７の大きさ及び設置位置を調整してもよい。ブレーキ配管５０の屈曲部が定在波の腹Ｘ２に位置するとブレーキ配管５０の振動が大きくなり、ブレーキ配管５０を固定する固定部５２を介して大きくなったブレーキ配管５０の振動が車体に伝達され車体振動が大きくなる。したがって、定在波の節Ｘ１が現れる位置をブレーキ配管５０の屈曲部に近づけるように、液量消費部５７の大きさ及び設置位置を調整することで、ポンプ４２の作動に伴う車体振動が大きくなることを抑制できる。ここで、ブレーキ配管５０に複数の屈曲部が設けられている場合、複数の屈曲部の中の１つを「基準屈曲部」としてもよい。例えば、複数の屈曲部の中で、最も基準固定部の近くに位置する屈曲部を基準屈曲部としてもよいし、隣接する固定部５２との距離が最も遠くなる屈曲部を基準屈曲部としてもよい。そして、定在波の節Ｘ１が現れる位置を基準屈曲部に近づけるように、液量消費部５７の大きさ及び設置位置を調整してもよい。

・処理回路７１は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、処理回路７１は、以下（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の何れかの構成であればよい。

（ａ）処理回路７１は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

（ｂ）処理回路７１は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

（ｃ）処理回路７１は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

１０…車両
１１…車輪
１５…締結具
２０…制動システム
３０…摩擦ブレーキ
３１…ホイールシリンダ
４０…制動アクチュエータ（アクチュエータの一例）
４１…電動モータ
４２…ポンプ
５０…ブレーキ配管
５１…金属配管
５１Ａ…所定領域
５２…固定部
５２Ａ…基準固定部
５５…フレキシブルホース
５７，１５７…液量消費部
７０…制動制御装置
７１…処理回路

Claims (5)

1. 車両に搭載される制動システムであって、
   電動モータの駆動に応じてブレーキ液を吐出するポンプを有するアクチュエータと、
   ホイールシリンダを有するとともに、当該ホイールシリンダの液圧に応じた制動力を前記車両の車輪に発生させる摩擦ブレーキと、
   前記ポンプが吐出したブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給する配管であって、前記アクチュエータと前記摩擦ブレーキとに接続されるブレーキ配管と、を備え、
   前記ブレーキ配管は、前記アクチュエータに接続される金属製の金属配管と、前記摩擦ブレーキに接続されるとともに、前記金属配管内を流れたブレーキ液を前記ホイールシリンダに導くゴム製のフレキシブルホースと、単位長さあたりの容量が前記ブレーキ配管の単位長さあたりの容量よりも大きくなるように構成された液量消費部と、を有し、
   前記金属配管は、締結具を介して前記車両の車体に締結されており、
   前記金属配管のうち、前記締結具が取り付けられている部分を固定部としたとき、当該金属配管には複数の前記固定部が設けられており、
   前記複数の固定部の中の１つを基準固定部としたとき、前記ブレーキ配管のうち、前記基準固定部よりも前記摩擦ブレーキ側の部分に前記液量消費部が配置されている
   制動システム。
2. 前記ポンプから吐出されたブレーキ液が前記ブレーキ配管内を流れる場合には、前記ブレーキ配管内で前記ポンプから離れる方向に進む入射波と前記ブレーキ配管内で前記入射波の進む方向とは反対方向に進む反射波とを合成した波である定在波が発生するようになっており、
   前記ポンプの吐出量が所定の吐出量範囲に収まる制動制御を、所定の制動制御としたとき、
   前記液量消費部は、前記所定の制動制御が実行されている場合、前記金属配管のうち、前記基準固定部を含む所定領域の範囲に前記定在波の節が位置するように構成されている
   請求項１に記載の制動システム。
3. 前記金属配管のうち、前記液量消費部よりも前記アクチュエータ側において、前記液量消費部に最も近くに位置する前記定在波の節から前記基準固定部までの前記ブレーキ配管の長さである所定長さをＬとし、前記金属配管内での前記定在波の波長をλ１とし、ｎを０（零）以上の整数としたとき、
   前記所定長さが、以下の関係式を満たす
   Ｌ＝（（１／２）×ｎ±（１／８））・λ１
   請求項２に記載の制動システム。
4. ブレーキ液を吐出するポンプを有するアクチュエータと、ホイールシリンダを有する摩擦ブレーキと、に接続されるブレーキ配管の設計方法であって、
   前記ブレーキ配管は、前記アクチュエータに接続される金属製の金属配管と、前記摩擦ブレーキに接続されるとともに、前記金属配管内を流れたブレーキ液を前記ホイールシリンダに導くゴム製のフレキシブルホースと、を有するものであり、
   前記金属配管が車両の車体に締結具を介して固定される場合、
   前記金属配管には、前記締結具が取り付けられている部分である複数の固定部が設けられるとともに、
   前記複数の固定部の中の１つを基準固定部としたとき、前記ブレーキ配管のうち、前記基準固定部よりも前記摩擦ブレーキ側の部分に、単位長さあたりの容量が前記ブレーキ配管の単位長さあたりの容量よりも大きい液量消費部が配置されるようになっており、
   前記ポンプから吐出されたブレーキ液が前記ブレーキ配管内を流れる場合には、前記ブレーキ配管内で前記ポンプから離れる方向に進む入射波と前記ブレーキ配管内で前記入射波の進む方向とは反対方向に進む反射波とを合成した波である定在波が発生するようになっており、
   前記ポンプの吐出量が所定の吐出量範囲に収まる所定の制動制御が実行される際に、前記金属配管のうち、前記基準固定部を含む所定領域の範囲に前記定在波の節が位置するように、前記液量消費部の大きさ及び位置の少なくとも一方を設定する
   ブレーキ配管の設計方法。
5. 前記所定の制動制御の実行によって前記ポンプからブレーキ液が吐出された場合に前記ブレーキ配管内を流れるブレーキ液の脈動の周波数を基準周波数とし、
   前記ブレーキ配管の共振周波数を第１共振周波数とし、
   前記液量消費部が設けられていないブレーキ配管の共振周波数を第２共振周波数としたとき、
   前記第１共振周波数と前記基準周波数との偏差である第１偏差が、前記第２共振周波数と前記基準周波数との偏差である第２偏差よりも大きいこと、及び、
   前記第１偏差と前記第２偏差との差分が所定値以上であること
   の何れをも満たすように前記液量消費部の大きさを設定する
   請求項４に記載のブレーキ配管の設計方法。

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