JP2025007852A - Rocking device and drug delivery and dispensing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、錠剤を逐次払い出し可能なカセットの詰まりを解消するための揺動装置と、当該揺動装置を備えた薬剤搬送払出装置に関する。 The present invention relates to a rocking device for clearing jams in a cassette that can sequentially dispense tablets, and a drug delivery and dispensing device equipped with the rocking device.
容器本体に錠剤を収容し、容器の中で軸回転するローターと、ローターの回転軸とを備え、回転軸が回転させられるとローターが追従して回転することで容器から錠剤を逐次排出するカセットと、処方箋データに従ってカセットから１錠ずつ払い出された錠剤を分包する包装装置とを備えた錠剤分包機が広く知られている（例えば特許文献１等参照）。
こうした錠剤分包機において、１錠ずつ払い出す際に錠剤が詰まってしまうことがある。このような錠剤の詰まりを解消するために、ローターの回転方向を逆転させたり、衝撃を与えて内部の錠剤を振動させたりする等の方法が考えられている（例えば特許文献２、３等参照）。
There is a widely known tablet packaging machine which includes a container body that holds tablets, a rotor that rotates on an axis inside the container, a rotor shaft, a cassette that rotates in response to the rotation of the rotor, thereby sequentially discharging tablets from the container, and a packaging device that packages the tablets dispensed from the cassette one by one in accordance with prescription data (see, for example, Patent Document 1, etc.).
In such tablet packaging machines, tablets may become jammed when dispensing one tablet at a time. In order to resolve such tablet jams, methods such as reversing the rotation direction of the rotor or applying an impact to vibrate the tablets inside have been considered (see, for example, Patent Documents 2 and 3).
また、こうしたカセットを用いた錠剤分包機において、昨今の自動化傾向の拡大により、カセット自体を多数保管する保管棚と、保管棚から錠剤を払い出しする機構を備えた全自動式の錠剤分包機もまた考えられている（例えば特許文献４等参照）。
このような全自動式の錠剤分包機においては、カセットを数多く保管棚に保有しておくことで、様々な処方箋に対応できるため有利である。しかし一方で、保管棚に載置されたカセットに詰まりが生じた場合にどのように詰まりを解消するかが課題でもあった。
Furthermore, with the recent growing trend toward automation, fully automatic tablet packaging machines using such cassettes are also being considered, which are equipped with a storage shelf for storing a large number of cassettes and a mechanism for dispensing tablets from the storage shelf (see, for example, Patent Document 4).
In such a fully automatic tablet dispensing machine, it is advantageous to have many cassettes on the storage shelves so that it can handle a variety of prescriptions. However, when a cassette placed on the storage shelves becomes clogged, how to clear the clog has also been an issue.
本発明は、かかる技術的課題を解決するためのものであり、錠剤を逐次払い出し可能なカセットの詰まりを解消するための揺動装置の提供を目的とする。 The present invention is intended to solve this technical problem, and aims to provide a rocking device for eliminating jams in a cassette that can dispense tablets sequentially.
以上のような課題を解決するべく、本発明の揺動装置は、錠剤を収容しうる容器の本体部と、前記本体部の中で軸回転しうる整列盤と、前記整列盤の回転軸とを備え、前記回転軸が軸回転させられるとそれに随伴して前記整列盤が軸回転することで前記本体部から錠剤を逐次排出するカセットの詰まりを解消するための揺動装置であって、上面に前記カセットを取り付け可能なカセット載置部と、前記カセットが前記カセット載置部に取り付けられた状態を維持しながら、前記カセットと前記カセット載置部とを一体に前記カセット載置部の上面が９０度以上の角度となるまで回動させる回転駆動機構と、を有することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the rocking device of the present invention is a rocking device that includes a main body of a container capable of storing tablets, an alignment plate that can rotate on an axis within the main body, and a rotation axis of the alignment plate, and is used to remove jams in a cassette that sequentially discharges tablets from the main body by rotating the alignment plate on its axis when the rotation axis is rotated on its axis. The rocking device is characterized by having a cassette mounting section on the upper surface of which the cassette can be attached, and a rotation drive mechanism that rotates the cassette and the cassette mounting section together until the upper surface of the cassette mounting section forms an angle of 90 degrees or more while maintaining the cassette attached to the cassette mounting section.
本発明によれば、錠剤を逐次払い出し可能なカセットの詰まりを解消する揺動装置を提供することができる。 The present invention provides a rocking device that can eliminate jams in a cassette that can sequentially dispense tablets.
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下で述べる図面において、各方向は図１に示すようなＸＹＺの３軸直交座標系に沿って説明するが、かかる構成に限定されるものではない。
また、本実施形態においては、揺動装置をカセットと、カセットを把持する搬送部とを備えた薬剤搬送払出装置に搭載した態様についてのみ述べるが、かかる構成に限定されるものではなく、その他の錠剤分包機に搭載されるとしても良い。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings described below, each direction will be described according to a three-axis orthogonal coordinate system of XYZ as shown in FIG. 1, but the present invention is not limited to such a configuration.
In addition, in this embodiment, only an aspect in which the rocking device is mounted on a drug transport and dispensing device having a cassette and a transport section that grasps the cassette is described, but the present invention is not limited to this configuration and may be mounted on other tablet packaging machines.
図１には、本発明の実施形態として、後述する揺動装置５０を備えた薬剤搬送払出装置５００の右上方向からの斜視図が示されている。
薬剤搬送払出装置５００は、操作者が立つ前面側である＋Ｚ方向側から－Ｚ方向側に向かって順に、包装装置１３０を下部に備えた前面ユニット１００と、錠剤カセット２０を複数台保管可能であって、錠剤カセット２０から錠剤を払い出し可能な第１収容棚であるコレクタ棚２００と、錠剤カセット２０を載置可能な第２収容棚であるストレージ棚３００と、電装系の動力を担う動力ユニット４００と、が並んで接続・配置された一連のユニットである。また薬剤搬送払出装置５００は、その各部を制御するための中央計算部として、制御部５５０を有している。かかる制御部５５０は、薬剤搬送払出装置５００の内部の何れかの位置に存在すれば良いが、本実施形態においては、薬剤搬送払出装置５００の本体上部に配置されるものとして説明を行う。
なお、本実施形態において、薬剤搬送払出装置５００の最も基本的な形態として、コレクタ棚２００と、ストレージ棚３００とを左右１対ずつ両方とも備える構成について述べるが、これらコレクタ棚２００とストレージ棚３００とは、何れも複数台備えていても良い。
FIG. 1 shows a perspective view from the upper right direction of a medicine delivery and
The medicine delivery and
In this embodiment, as the most basic form of the drug delivery and
薬剤搬送払出装置５００は、図２に示すように、薬品を払い出すための錠剤カセット２０を複数内部に保管しており、かかる錠剤カセット２０を把持して搬送可能な搬送部である搬送アームユニット１１０を有している。
搬送アームユニット１１０は、薬剤搬送払出装置５００の両側面に１機ずつ１対で配置されており、何れも互いに独立してコレクタ棚２００とストレージ棚３００との外側を±Ｚ方向及び±Ｙ方向に移動することで、コレクタ棚２００とストレージ棚３００と前面ユニット１００との間で錠剤カセット２０を受け渡し可能とする搬送手段として機能する。
搬送アームユニット１１０は、Ｚ方向に上下１対で張られた無端状ベルトであるレールユニット１１１に沿ってキャッチャユニット１１２が動作するとともに、上下方向であるＹ方向には、キャッチャユニット１１２がグリップユニット１１３を上下動させることによって、ＹＺ平面を自在に動作する。
レールユニット１１１の中程には、図２に示すように、中間ギア１１４が筐体に固定される形で設けられており、キャッチャユニット１１２が当接する側とは逆方向のレールユニット１１１をＸ方向に押圧することで、レールユニット１１１がＺ方向に沿って直線的に延びるように、張力を維持している。
As shown in FIG. 2, the medicine delivering and dispensing
The
The
As shown in Figure 2, an
前面ユニット１００は、図３に示すように、操作者が薬剤を手撒きする用に設けられた手撒き部１２０と、下部に配置された包装装置１３０と、大容量カセット４０を格納するための格納部１４０と、を有している。
前面ユニット１００は、錠剤カセット２０を前面ユニット１００の内部へと格納するための入庫搬送部１５０と、錠剤カセット２０を前面ユニット１００の前方から排出するための出庫搬送部１６０と、を有している。
ここで、入庫搬送部１５０と出庫搬送部１６０とは、前面ユニット１００の中心線に対して線対称な位置にそれぞれ１対が左右対称に設けられており、入庫搬送部１５０の＋Ｚ方向側の端部には、載置した錠剤カセット２０が手前側に落下しないように、仕切り壁１０１が設けられている。
As shown in Figure 3, the
The
Here, the incoming and outgoing conveying
前面ユニット１００には、タッチパネル式のモニタ１０２が設けられており、モニタ１０２を用いることで、薬剤搬送払出装置５００の動作状態の確認や、操作を行うことが出来る。このようにモニタ１０２は、薬剤搬送払出装置５００の操作手段と表示手段とを兼用可能である。
The
次に本実施形態において薬剤を収容するためのカセットである錠剤カセット２０の基本的な構造と動作について説明する。
錠剤カセット２０は、図４に示すように、ローター２１と、錠剤を収容する容器の本体部２２と、取っ手部分２９と、蓋部２３と、錠剤排出口２４と、を備えた薬剤収容容器である。
錠剤カセット２０は、コレクタ棚２００に複数設けられたカセットベース３０に基底部２５が嵌合することで、ローター２１の回転駆動並びに内部に収容された錠剤を１錠ずつ錠剤排出口２４から排出可能である。
取っ手部分２９は湾曲した薄板状の取っ手であり、操作者は、かかる取っ手部分２９を把持して錠剤カセット２０を容易に持ち運ぶことができる。
Next, the basic structure and operation of the
As shown in FIG. 4 , the
The
The
カセットベース３０には、下方から錠剤カセット２０のローター２１の下部と嵌合することで駆動力を伝達する伝達駆動部３１を有しており、かかる伝達駆動部３１がパルスモーターによって回転することで、ローター２１も同期して回転する。
このときローター２１の外周面には等ピッチで羽根状の隔壁２６が多数形成されていて、かかる隔壁２６によって区切られた各区画に錠剤が整列して入り込むことで、ローター２１の回転と共に錠剤排出口２４から１つずつ錠剤が排出される構造となっている。
このように、錠剤カセット２０においてはローター２１及び隔壁２６によって区切られた空間が整列盤として機能し、ローター２１が軸回転させられるとそれに随伴して隔壁２６が軸回転することで、錠剤カセット２０の本体部２２から錠剤を逐次排出することができる。
The
At this time, a large number of wing-shaped
In this way, in
錠剤カセット２０の基底部２５には、内部に保管されている錠剤の種類を把握するために識別部材２７が貼り付けられている。識別部材２７は市販されている薄型のフレキシブルなＲＦＩＤタグ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）が採用され、個々の錠剤カセット２０に割り振った識別情報が予め書き込まれてデータ保持されている。
カセットベース３０側には、その上面３３にかかる識別部材２７を認識するための識別部材センサ２８が設けられており、かかる構成によってカセットベース３０に嵌合している錠剤カセット２０の識別が可能となっている。
錠剤カセット２０の識別部材２７と錠剤カセット２０中に保管された薬剤との組み合わせは、制御部５５０が記憶しており、その情報は例えばモニタ１０２を介して確認可能である。
An
An
The
図５には、図３で示した前面ユニット１００のうち、入庫搬送部１５０と出庫搬送部１６０との構成の一部を抜き出して示している。なお、入庫搬送部１５０及び出庫搬送部１６０は、何れも前面ユニット１００に左右対称に２つ設けられているが、その構造は同様であるため、特に＋Ｘ方向側に配置された入庫搬送部１５０及び出庫搬送部１６０について説明する。
Figure 5 shows a part of the configuration of the
出庫搬送部１６０は、前面ユニット１００の上方に取り付けられ、－Ｚ方向に沿って巻きかけられた２本の無端状ベルトである出庫搬送ベルト１６１と、出庫搬送ベルト１６１を駆動するための駆動ローラ１６２と、で構成されたベルト式搬送手段として機能する。
出庫搬送部１６０は、出庫搬送ベルト１６１を回転させることで、出庫搬送ベルト１６１上に載置された錠剤カセット２０を＋Ｚ方向へ向けて移動させることが可能である。
The outgoing conveying
The outgoing conveying
本実施形態においては、出庫搬送部１６０は、出庫搬送ベルト１６１の搬送方向上流側である－Ｚ方向側の端部に設けられた載置場所である出庫保管部１６４と、出庫管理センサ１６５と、出庫搬送ベルト１６１の後端部に取り付けられた終端位置検知センサ１６６と、を有している。
出庫保管部１６４上にキャッチャユニット１１２から錠剤カセット２０が載置されると、出庫管理センサ１６５が錠剤カセット２０の存在を検知して、出庫搬送ベルト１６１が＋Ｚ方向側へと回転されて錠剤カセット２０が搬送される。
このように、出庫保管部１６４は、キャッチャユニット１１２の可動範囲内に設けられている。
In this embodiment, the outgoing conveying
When the
In this manner, the delivery storage section 164 is provided within the movable range of the
出庫管理センサ１６５は、出庫保管部１６４を斜めに横断するように照射光の光軸が調整された光検知センサである。出庫保管部１６４に錠剤カセット２０が載置されていない場合には、対向するように設けられた反射板１６７によって照射光を反射されて出庫管理センサ１６５へと返ってくる。他方、出庫保管部１６４に錠剤カセット２０が載置されたときには、錠剤カセット２０がかかる照射光を光路上の何処かで遮るので、照射光を検出できなくなって、錠剤カセット２０が出庫保管部１６４に位置していることを検知できる。
本実施形態においては、出庫管理センサ１６５は、反射板１６７とペアで運用する光検知センサを用いたが、かかる構成に限定されるものではなく、他の方式の既存の検知手段を用いたとしても良い。
The output management sensor 165 is a light detection sensor in which the optical axis of the irradiated light is adjusted so as to diagonally cross the output storage section 164. When no
In this embodiment, the delivery management sensor 165 uses an optical detection sensor that is paired with a reflector 167, but is not limited to this configuration and other existing detection means may be used.
錠剤カセット２０が、出庫搬送ベルト１６１によって＋Ｚ方向側へと搬送され、終端位置に近づくと、終端位置検知センサ１６６が、直上にある錠剤カセット２０を検知して、出庫搬送ベルト１６１の動作を停止する。
ここで、出庫搬送部１６０の終端部分は、図１、図２に示した通り、前面ユニット１００の前方＋Ｚ方向に突き出しているので、操作者は、かかる終端位置に載置された錠剤カセット２０を取り出すことが可能である。このように、終端位置は錠剤カセット２０が出庫搬送部１６０から排出される際の出庫位置であり、終端位置検知センサ１６６は錠剤カセット２０が出庫位置に到達したことを検知する出庫検知部として動作する。
When the
1 and 2, the terminal end portion of the outgoing conveying
入庫搬送部１５０は、仕切り壁１０１の奥側に－Ｚ方向に沿って巻きかけられた２本の無端状ベルトである入庫搬送ベルト１５１と、入庫搬送ベルト１５１を駆動するための駆動ローラ１５２と、で構成されたベルト式搬送手段として機能する。
The incoming conveying
入庫搬送ベルト１５１の回転方向上流側の端部には、錠剤カセット２０が載置可能であり、かかる上流端位置に錠剤カセット２０が配置されているかどうかを検知するための検知手段として、光センサである入庫検知センサ１５７が設けられている。かかる入庫検知センサ１５７は、本実施形態においては、斜め上方に向けて照射光を向けることで、駆動ローラ１６２の近傍にある不図示の反射板に反射させる態様で設けられている。かかる構成により入庫検知センサ１５７からの照射光が錠剤カセット２０等によって遮られると、入庫検知センサ１５７は上流端位置に錠剤カセット２０が配置されたことを検知する。
A
入庫搬送部１５０は、入庫検知センサ１５７が錠剤カセット２０を検知すると、入庫搬送ベルト１５１を回転させることで、入庫搬送ベルト１５１上に載置された錠剤カセット２０を－Ｚ方向へ向けて移動させることが可能である。操作者は、入庫するべき錠剤カセット２０を、仕切り壁１０１の裏側の入庫搬送ベルト１５１上に載置して、錠剤カセット２０を薬剤搬送払出装置５００の内部へと移動させる。
When the incoming detection sensor 157 detects a
入庫搬送部１５０の移動方向下流側すなわち－Ｚ方向側には、本実施形態においては３つの間隔調整手段１５３が設けられており、－Ｚ方向側に移動した錠剤カセット２０が、間隔調整手段１５３の上部を通過する際に、間隔調整手段１５３によって移動を制限されることによって、隣り合う２つの錠剤カセット２０の間隔が適切に調整される。なお、かかる間隔調整手段１５３の具体的な動作や構成については後述する。また、間隔調整手段１５３を設ける個数は任意ではあるが、複数であることが望ましい。
In this embodiment, three interval adjustment means 153 are provided downstream in the movement direction of the
間隔調整手段１５３よりも－Ｚ方向側には、錠剤カセット２０が整列して配置されるための入庫保管部１５４が設けられている。入庫保管部１５４は、搬送アームユニット１１０の可動範囲内にあるので、かかる入庫保管部１５４に到達した錠剤カセット２０は、搬送アームユニット１１０によって把持されてコレクタ棚２００あるいはストレージ棚３００あるいはその他の薬剤搬送払出装置５００の各所へと移送可能な状態で保持される。
入庫保管部１５４には、その下方に錠剤カセット２０の識別部材２７を認識するための識別部材センサ２８が設けられており、入庫保管部１５４に移動してきた錠剤カセット２０の識別情報は制御部５５０に記憶される。なお、かかる入庫保管部１５４には複数、例えば４つの識別部材センサ２８を備えていても良い。
An input/output storage section 154 for arranging and arranging the
An
入庫保管部１５４には、入庫搬送ベルト１５１に沿ってＺ方向に沿って設けられた第１方向検知センサ１５５が配置されている。
かかる第１方向検知センサ１５５は、図６に示すように＋Ｚ方向に向けて通されたレーザー式の検知手段であって、かかる第１方向検知センサ１５５からの出射光が、錠剤カセット２０の間隙部、ここでは取っ手部分２９と錠剤カセット２０本体との間に空けられた空間を透過することで、入庫搬送部１５０に載置された各錠剤カセット２０が、何れも正しい方向で載置されていることを検知することが可能である。
入庫搬送部１５０の上部にはまた、入庫搬送ベルト１５１の直上に錠剤カセット２０の両端位置が位置しているかどうかを検知するための第２方向検知センサ１５６も配置されている。
かかる第２方向検知センサ１５６は、入庫搬送部１５０の搬送経路の両端にそれぞれ配置されて直下に向けて通されたレーザー式の検知手段であって、直下を錠剤カセット２０が通過する際に、同時に通過を検知（両方ともＯＮ）したとき錠剤カセット２０が図６に示したように搬送方向に対して垂直な状態で移動していることを検知できる。
逆に、図７に示すように、誤った置かれ方をしてしまった場合には、第１方向検知センサ１５５が出射する光線が錠剤カセット２０によって遮られるのでＯＦＦとなるから、載置方向の間違いを検知可能である。
A first
The first
Also disposed above the
The second
Conversely, as shown in Figure 7, if the tablet is placed incorrectly, the light emitted by the first
あるいは、何らかの理由で図８に示すように錠剤カセット２０が搬送方向に対して傾斜してしまったときにも、第１方向検知センサ１５５が錠剤カセット２０に遮られるのでＯＦＦとなりやすい。他方、仮に第１方向検知センサ１５５がたまたま通過可能な程度にしか傾斜していなかったとしても、第２方向検知センサ１５６を入庫搬送ベルト１５１の両側に対で配置していることによって、それぞれの第２方向検知センサ１５６が所定の時間間隔内でＯＮとなるかどうかによって、搬送方向に平行に移動しているか否かを判別することが可能である。
なお、図８は搬送方向に対する傾斜が大きい場合について模式的に記した例であるが、実際には２つの第２方向検知センサ１５６が遮られるタイミングの違いは、図示可能な程の傾斜ではないこともある。
8, the first
Note that, although FIG. 8 is a schematic example of a case where the inclination with respect to the conveying direction is large, in reality, the difference in timing at which the two second
以上述べたように、入庫搬送ベルト１５１上に錠剤カセット２０が取っ手部分２９を外側に向けた態様でなく載置された場合には、第１方向検知センサ１５５あるいは第２方向検知センサ１５６の何れかがＯＦＦとなるため、錠剤カセット２０が正しい姿勢で搬送されていないことが検知される。
逆に言えば、第１方向検知センサ１５５及び第２方向検知センサ１５６の何れもがＯＮである場合には、入庫搬送ベルト１５１上に置かれた錠剤カセット２０が正しい位置で置かれていると制御部５５０が判断する。
As described above, if
Conversely, when both the first
図１、図２で示したように、搬送アームユニット１１０は、薬剤搬送払出装置５００の両側に、それぞれのグリップユニット１１３が内側を向くように配置されているので、錠剤カセット２０が入庫搬送部１５０において取っ手部分２９を外側に向けた正しい位置で入庫保管部１５４へと運ばれることで、グリップユニット１１３は錠剤カセット２０の取っ手部分２９を掴んで移動させることができる。
As shown in Figures 1 and 2, the
このとき、グリップユニット１１３が取っ手部分２９を正確に把持するためには、入庫保管部１５４に並んで載置された錠剤カセット２０に搬送アームユニット１１０のグリップユニット１１３が入り込むだけの間隔が必要である。
そのため、本実施形態では、かかる間隔を入庫搬送ベルト１５１が錠剤カセット２０を搬送する間に調整するための間隔調整手段１５３を有している。
At this time, in order for the
Therefore, in this embodiment, there is provided a gap adjustment means 153 for adjusting such a gap while the
間隔調整手段１５３は、図９に示すように、錠剤カセット２０の基底部２５へと当接することで錠剤カセット２０の－Ｚ方向への移動を規制するための規制手段であるＬ字の板状部材１５３１と、錠剤カセット２０が所定位置に到達したことを検知するための隙間調整検知部である隙間調整用センサ１５３２と、を有している。
間隔調整手段１５３は、２本の入庫搬送ベルト１５１の間に、Ｚ方向に複数、本実施形態では３つが並んで配置されており、それぞれの上部を錠剤カセット２０が通過する際に、それぞれの間隔調整手段１５３が動作することで下流側にある入庫保管部１５４に到達するまでに錠剤カセット２０の間隔を調整する。
As shown in Figure 9, the gap adjustment means 153 has an L-shaped plate-
Multiple spacing adjustment means 153, three in this embodiment, are arranged side by side in the Z direction between the two
板状部材１５３１は、図９に示したように、Ｘ方向に沿った回転軸１５３３を中心に回動するように支持されたＬ字板状の部材である。隙間調整用センサ１５３２が、錠剤カセット２０の通過を検知すると、駆動源１５３４が回転軸１５３３を中心に板状部材１５３１を回動させて、錠剤カセット２０の底面である基底部２５に板状部材１５３１の先端部１５３１ａが当接するように入り込む。
このとき、入庫搬送ベルト１５１は回転し続けているので、錠剤カセット２０は、－Ｚ方向へと搬送されようとするが、先端部１５３１ａが底面に当接して引っかかることによって、錠剤カセット２０の搬送が規制される。
9, the plate-
At this time, since the
図１０では、このような間隔調整手段１５３の動作を模式的に示している。
図１０（ａ）に示すように、複数並んで搬送される錠剤カセットをそれぞれ錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃと分けて記載することとする。
まず、初期状態において、入庫搬送ベルト１５１上には、間隔が調整されることなく錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃが詰めて載置されているものと仮定する。最初に通過する錠剤カセット２０ａの通過を隙間調整用センサ１５３２が検知すると、板状部材１５３１が、錠剤カセット２０ａが通過した所定時間後に回動して錠剤カセット２０ｂの底面に当接する。
入庫搬送ベルト１５１は駆動され続けているので、図１０（ｂ）に示すように、先端部１５３１ａが錠剤カセット２０ｂの底面に当接して引っかかった時間だけ、錠剤カセット２０ａは先へと進むこととなるので、このようにして錠剤カセット２０ａと錠剤カセット２０ｂとの間の間隔Ｌａが板状部材１５３１の当接時間によって調整可能である。
なお、本実施形態においては、板状部材１５３１はＬ字状であって、錠剤カセット２０の底面の窪みに嵌り合う形で当接する形状であるとしたが、かかる構成に限定されるものではなく、錠剤カセット２０に当接することで入庫搬送ベルト１５１による搬送を規制して一時的に停止させ得る構造であれば良い。
FIG. 10 shows a schematic diagram of the operation of the distance adjusting means 153. In FIG.
As shown in FIG. 10(a), a plurality of tablet cassettes that are transported side by side will be described as tablet cassettes 20a, 20b, and 20c, respectively.
First, it is assumed that in an initial state, tablet cassettes 20a, 20b, and 20c are packed tightly together without any adjustment of the gaps on the
Since the
In this embodiment, the plate-
こうして錠剤カセット２０ａ、錠剤カセット２０ｂの間隔Ｌａが開くと、図１０（ｃ）のように再度板状部材１５３１の回動によって当接状態が解除されて、間隔Ｌａが開いた状態のまま錠剤カセット２０ｂが移動していく。
次に、錠剤カセット２０ｂが所定の位置に到達したことを隙間調整用センサ１５３２が検知すると、同様に板状部材１５３１が、錠剤カセット２０ｃが通過した所定時間後に回動して錠剤カセット２０ｂの底面に当接する。
When the gap La between the tablet cassettes 20a and 20b is thus opened, the abutting state is released again by the rotation of the plate-
Next, when the
このとき例えば、図１０（ｄ）のように最も搬送方向上流側の板状部材１５３１を回動させ、錠剤カセット２０ｃに当接する時間を調節することによって、錠剤カセット２０ｂと錠剤カセット２０ｃとの間の間隔Ｌｂを調整することも可能である。
しかしながら、一般的には入庫搬送ベルト１５１による搬送速度と、板状部材１５３１が回動するのに要する時間等の差異によって、間隔に差が生じてしまうような場合も懸念される。
At this time, for example, it is possible to adjust the distance Lb between tablet cassette 20b and tablet cassette 20c by rotating the plate-shaped
However, in general, there is a concern that differences in the conveying speed of the
そこで本実施形態においては、複数並んだ板状部材１５３１を何れも回動させて、錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、それぞれの底面に対して図１０（ｅ）に示すように挿入されることとして良い。
このように各錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれに板状部材１５３１が挿入された状態で、入庫搬送ベルト１５１が回動すると、錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれの底面における搬送方向上流側の側壁と、板状部材１５３１の先端部１５３１ａとが当接した時点で図１０（ｆ）に示すように錠剤カセット２０の搬送が規制される。
従って、入庫搬送ベルト１５１が回転し続けたとき錠剤カセット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの間隔Ｌａ、Ｌｂは、板状部材１５３１が回動したときの先端部１５３１ａ同士の間隔Ｌ２と錠剤カセット２０の幅によって、所定の間隔Ｌ１へと自動的に調整されることとなる。
このように、複数の間隔調整手段１５３を用いて、並んだ複数の錠剤カセット２０の搬送方向への移動を規制することによれば、板状部材１５３１の駆動タイミングや制御等による影響を受けることなく、各錠剤カセット２０間の間隔を自動的に調整することが可能となる。
Therefore, in this embodiment, each of the multiple lined up plate-
With the plate-shaped
Therefore, when the
In this way, by using multiple spacing adjustment means 153 to regulate the movement of multiple lined up
上述のように、間隔調整手段１５３によって、整列された錠剤カセット２０は間隔Ｌ１を一定の値に維持したまま、間隔調整手段１５３よりも搬送方向下流側にある入庫保管部１５４へと搬送される。
入庫保管部１５４において、錠剤カセット２０は取っ手部分２９を外側に向けた状態で間隔Ｌ１を空けて載置されている状態となるので、搬送アームユニット１１０のグリップユニット１１３は、かかる間隔Ｌ１の中に入り込むことで、確実に錠剤カセット２０を把持することが可能である。
As described above, the aligned
In the input/output storage section 154, the
搬送アームユニット１１０の構成について説明する。
搬送アームユニット１１０は、既に述べたように、Ｚ方向に張られた無端状ベルトであるレールユニット１１１に沿ってキャッチャユニット１１２が動作するとともに、上下方向であるＹ方向には、上下のレールユニット１１１間に渡された支持棒を介してキャッチャユニット１１２がグリップユニット１１３を上下動させることによって、ＹＺ平面を自在に動作する。
図１１には、かかるキャッチャユニット１１２と、グリップユニット１１３との動作の様子を示している。
The configuration of the
As already mentioned, the
FIG. 11 shows the operation of the
グリップユニット１１３は、図１２に示すように、錠剤カセット２０を上下３つずつ、計６台が保持可能な幅を備えた載置台１１３１と、±Ｘ方向に前後移動する進退機構１１３３と、進退機構１１３３の前方に取り付けられた嵌合爪１１３２と、を有している。
載置台１１３１は、図１２において破線で示された前後方向に照射光を出すことで、キャッチャユニット１１２及びグリップユニット１１３の位置座標に加えてコレクタ棚２００あるいはストレージ棚３００の棚の位置を確認して微調整を行うための棚位置検知センサ１１３４と、載置台１１３１から斜め上方向に照射光を出して、進退機構１１３３の前方における錠剤カセット２０の有無を検知するためのカセット検知センサ１１３５と、を有している。
As shown in Figure 12, the
The mounting table 1131 has a shelf position detection sensor 1134 which emits light in the forward and backward directions shown by dashed lines in Figure 12 to confirm and fine-tune the position of the shelves of the
嵌合爪１１３２は、左右１対で配置され、互いが接続部１１３６を中心に回動可能に進退機構１１３３に保持されている。
嵌合爪１１３２は、進退機構１１３３の前進後退とともに一体に前進後退し、錠剤カセット２０の取っ手部分２９を把持できる位置において進退機構１１３３との接続部１１３６を中心に回動するとともに取っ手部分２９を引き込むように動作を行う。かかる嵌合爪１１３２が錠剤カセット２０の間に入り込むために必要なスペースが、図１０で説明した間隔Ｌ１である。
The fitting claws 1132 are arranged in a pair on the left and right sides and are held by the advance/retract mechanism 1133 so as to be rotatable around a connection portion 1136 .
The engaging claw 1132 advances and retreats integrally with the advancing and retreating mechanism 1133, and rotates about a connection part 1136 with the advancing and retreating mechanism 1133 at a position where it can grip the
このように嵌合爪１１３２が錠剤カセット２０を把持するとき、進退機構１１３３の前方には、板状部材であるカセット抑え１１３７が存在しているので、嵌合爪１１３２が取っ手部分２９を挟み込むように囲うとともに引き込むように動作すると、錠剤カセット２０の本体部２２がカセット抑え１１３７に当接することで、位置が固定される。
このような把持状態において、本体部２２には取っ手部分２９を介して嵌合爪１１３２が引き込むような力が働き、カセット抑え１１３７からは押し出すように反力が働くこととなるため、姿勢が安定する。このようなカセット抑え１１３７は、例えば取っ手部分２９を中心に上下方向２か所にあっても良いし、何れか片側、例えば上方のみにあったとしても良い。
When the engaging claw 1132 grips the
In such a gripping state, a force that pulls in the engaging claws 1132 acts on the
進退機構１１３３は、かかる状態で嵌合爪１１３２ごと錠剤カセット２０を引き込み、載置台１１３１上へと錠剤カセット２０を載置する。
載置台１１３１には、先述の通り６台まで同様に錠剤カセット２０を保持出来るから、載置台１１３１に錠剤カセット２０を載置した状態でキャッチャユニット１１２が移動することで、キャッチャユニット１１２は錠剤カセット２０を前面ユニット１００からコレクタ棚２００あるいはストレージ棚３００へと搬送することが可能である。
またこのとき、載置台１１３１には錠剤カセット２０の識別部材２７を読み取るための識別部材センサ２８が置かれており、ストレージ棚３００に搬送された錠剤カセット２０の識別部材２７を読み取ることができる。従って、制御部５５０は、搬送アームユニット１１０が載置したストレージ棚３００におけるＹＺ座標とともに識別部材２７に記憶された薬品の識別情報とを紐づけて記憶する。
このように、識別部材２７による薬品の識別情報と、ＹＺ座標とが紐づけられて記憶されることで、制御部５５０は、処方データに従って必要な薬品を取り出す際に、搬送アームユニット１１０に必要なＹＺ座標を指示することができる。
In this state, the advancing/retreating mechanism 1133 retracts the
As mentioned above, the mounting table 1131 can hold up to six
At this time, an
In this way, by linking and storing the identification information of the medicine by the
ストレージ棚３００は、図１３に示すように、棚本体部３０２と、ベース板３０１とを有する棚である。
なお、本実施形態においては、かかるストレージ棚３００には、錠剤カセット２０を配置する位置を一意に定めるためにも、平板状で基底部２５と嵌合するベース板３０１を１列１２個、縦１０段で配置しているが、簡単のため図には一部のみを表示した。ストレージ棚３００に載置される錠剤カセット２０は、このベース板３０１と嵌合した態様で保持されるが、かかる構成に限定されるものではない。また、ベース板３０１は単なる板状部材であって、特に錠剤カセット２０の動作と連動するような機構は持たずとも良い。
As shown in FIG. 13, the
In this embodiment, in order to uniquely determine the position at which the
コレクタ棚２００には図４に既に示して述べたように、錠剤カセット２０を嵌合させるためのカセットベース３０が配置されており、コレクタ棚２００に配置された錠剤カセット２０は、カセットベース３０を介して錠剤カセット２０の内部に保管されている薬剤を１錠ずつ排出することができる。
As already shown and described in FIG. 4, the
コレクタ棚２００は、図１４に示すように、カセットベース３０が並んで配置された棚本体部２０２と、棚本体部２０２の裏側にあって開閉板２０３との間に形成される空間である錠剤落下経路２０１と、を有している。なお、図１４（ａ）においてＡ－Ａ’線で示された部分の断面図が図１４（ｂ）に相当する。
ここで、コレクタ棚２００は、図１４（ｂ）に示すように、錠剤カセット２０とカセットベース３０とが嵌合することで、錠剤落下経路２０１と錠剤排出口２４とが連通するように形成されている。
コレクタ棚２００は、本実施形態においては、１列あたり横方向に８個のカセットベース３０が設けられるとともに、縦方向には２段の棚を有する構成としているが、かかる個数等については適宜変更可能である。
As shown in Fig. 14, the
Here, as shown in FIG. 14( b ), the
In this embodiment, the
コレクタ棚２００の－Ｚ方向奥側の、搬送アームユニット１１０の可動範囲内には、揺動装置５０が設けられている。また、コレクタ棚２００は図１で示したように左右一対で背中合わせに、棚本体部２０２が搬送アームユニット１１０の可動範囲側を向くように配置されているので、揺動装置５０も薬剤搬送払出装置５００の左右に１つずつ、計２つ設置される。
コレクタ棚２００に設置された複数の錠剤カセット２０のうち、伝達駆動部３１の回転によっても錠剤が排出されないことを検知した場合には、当該錠剤カセット２０が、搬送アームユニット１１０によって揺動装置５０へと搬送される。なお、揺動装置５０の具体的な構成については後述する。
A rocking
When it is detected that no tablets are discharged from one of the
錠剤落下経路２０１は、棚本体部２０２と開閉板２０３との間に形成され、下方である終端部分には、シャッター機構２０４が設けられている。
かかるシャッター機構２０４は、平時は閉状態となっており、錠剤カセット２０から排出された錠剤が、正しいタイミングで落下するようにその落下経路を塞ぐシャッターとして機能している。
The tablet drop path 201 is formed between a shelf body 202 and an opening/closing plate 203, and a shutter mechanism 204 is provided at the lower end portion.
The shutter mechanism 204 is normally kept in a closed state and functions as a shutter that blocks the falling path of the tablets discharged from the
図１５に示すようにシャッター機構２０４の下方には、漏斗状に窄められたホッパー部２０５と、図中矢印Ａ方向に回転するコンベア装置２１０とが設けられている。
コンベア装置２１０は、複数の錠剤容器２１１と、当該錠剤容器２１１を動かすローラとベルトとによって構成されたコンベア２１２と、を備えた構造の薬剤搬送部として知られている。
錠剤落下経路２０１から、ホッパー部２０５を介して錠剤容器２１１へと落下した錠剤は、コンベア装置２１０によって＋Ｚ方向へと運ばれ、最終的に前面ユニット１００の下部に配置された投入ホッパー７０から包装装置１３０へと搬送される。このように、コレクタ棚２００は、錠剤落下経路２０１、シャッター機構２０４、ホッパー部２０５、コンベア装置２１０によって構成され、コレクタ棚２００と包装装置１３０までを結ぶ薬剤搬送経路を備えている。
As shown in FIG. 15, below the shutter mechanism 204, there are provided a funnel-shaped hopper portion 205 and a
The
The tablets that have fallen from the tablet drop path 201 through the hopper section 205 into the tablet container 211 are carried in the +Z direction by the
さて、投入ホッパー７０へと落下した錠剤は、図１６に示すような包装装置１３０によって分包紙１３１に分包される。
包装装置１３０は、分包紙１３１の送り経路に沿って順に、分包紙１３１のロールを保持するとともに適度なテンションを付与して先端から順に送り出す包装帯給送部１３２と、分包紙１３１に印刷を行うプリンタ１３３と、分包紙１３１の幅方向すなわち本実施形態においては図１６の手前・奥行方向に延びた発熱体を有し、分包紙１３１のシール部１３１ａを加熱して融着させる縦シール部１３４と、上下動して２つ折りされた分包紙１３１内に先端を挿抜する左右２か所の投入ホッパー７０と、横方向に延びた発熱体を有し分包紙１３１を加熱して融着させる横シール部１３５と、分包紙１３１を引っ張るローラ部１３６と、分包紙１３１にミシン目を入れたり切断したりするカッター１３７とが設けられている。
The tablets dropped into the input hopper 70 are packaged in packaging paper 131 by a
The
分包紙１３１は、かかる構成により、図１７に示すように所定の長さの区画に錠剤や散薬等の薬剤を封入されるとともに、網掛けで示されたシール部１３１ａが熱によって融着された状態で、ある程度の長さで連なり下流の排出口１３９へと排出される。
分包紙１３１は、上端が開放された状態で２つ折りに包装帯給送部１３２から引き出されている。ここで包装帯給送部１３２は、例えばロール状に巻き上げられた分包紙１３１をリール状に送り出す包装帯保持部である。
包装帯給送部１３２から送り出された分包紙１３１は、プリンタ１３３によって印字され、投入ホッパー７０の下部へと移動し、縦シール部１３４によって搬送方向の前方及び後方が封じられた後、投入ホッパー７０によって薬剤を投入され、上方を封じられてカッター１３７によって切り取りあるいはミシン目等が入れられて排出される。
With this configuration, the packet paper 131 is filled with medications such as tablets or powdered medicine in sections of a specified length, as shown in Figure 17, and is discharged in a continuous manner to the downstream discharge outlet 139 with the seal portions 131a shown in shaded areas fused by heat.
Packaging paper 131 is folded in half with its upper end open and is pulled out from packaging strip feeder 132. Here, packaging strip feeder 132 is a packaging strip holder that feeds out packaging paper 131 wound up in a roll, for example, in a reel shape.
The packet paper 131 sent out from the wrapping belt supply section 132 is printed by the printer 133, moves to the bottom of the input hopper 70, and is sealed at the front and rear in the conveying direction by the vertical seal section 134. After that, the input hopper 70 inputs the medicine, the top is sealed, and the paper is cut or perforated by the cutter 137 before being discharged.
投入ホッパー７０には、錠剤の何れか１包分の分量が落ちてくるから、分包紙１３１の個々の内部には、１包分の薬剤が封入されることとなる。 Since the amount of tablets that falls into the input hopper 70 is equivalent to one packet of tablets, one packet of medication is enclosed inside each of the packaging papers 131.
投入ホッパー７０において錠剤が分包紙１３１に投入されたことを検知すると、横シール部１３５が分包紙１３１の上部を封止し、ローラ部１３６が分包紙１３１を所定量だけ引き込むことで、分包紙１３１は１包分の長さだけ搬送される。
このような動作を繰り返し行うことで、分包紙１３１には、それぞれの区画に１包分の薬剤が封入された１連の薬袋として、排出口１３９へと搬送される。
When the feeding hopper 70 detects that tablets have been added to the packaging paper 131, the horizontal seal section 135 seals the top of the packaging paper 131, and the roller section 136 pulls the packaging paper 131 in a predetermined amount, so that the packaging paper 131 is transported the length of one packet.
By repeating this operation, the packaging paper 131 is transported to the discharge port 139 as a series of medicine bags, each of which contains one packet of medicine.
包装装置１３０は、上述のような各部の構成により、錠剤を含む各種薬剤を、分包紙１３１に１包分に個包装することができる分包装置である。
なお、包装装置１３０の構成は、本実施形態では分包紙１３１を横方向に搬送する形式についてのみ述べるが、その他、分包紙を所定の幅で区切って、区切られた室内に薬剤を封入可能な包装機であればどのような構成であっても良く、かかる構成に限定されるものではない。
The
In this embodiment, the configuration of the
さて、このような錠剤カセット２０を複数備えた、自動式の薬剤搬送払出装置５００について、具体的な動作を示す。
Now, we will show the specific operation of an automatic drug delivery and
まず、薬剤搬送払出装置５００の内部には、既に述べたようにコレクタ棚２００やストレージ棚３００に複数の錠剤カセット２０が配置されている。
これら錠剤カセット２０の内部には、各錠剤カセット２０に合わせて１種類の錠剤が保管されている。
操作者が特定の処方データに基づいて、かかる処方された薬剤を払い出したい場合には、モニタ１０２を用いて処方データを選択する。制御部５５０は、かかる処方データに基づいて、１包あたりに必要な薬剤や個数について、薬剤搬送払出装置５００の内部に保管された錠剤カセット２０で賄うことが可能かどうか確認を行う。なおこの時点で足りない薬剤がある場合には、例えばモニタ１０２に欠品がある旨を表示する等して、操作者に入庫搬送部１５０へと必要な薬剤を含む錠剤カセット２０を載置するように促しても良い。
また、本実施形態における発明の具体的な構成に影響がないため説明を省略するが、前面ユニット１００に備えられた手撒き部１２０等を用いて操作者自身が薬剤を手撒きするとともに包装装置１３０によって１包単位に分包動作を行うとしても良い。
First, inside the medicine delivering and dispensing
Each
When an operator wishes to dispense prescribed medicines based on specific prescription data, the operator selects the prescription
In addition, since there is no effect on the specific configuration of the invention in this embodiment, a description will be omitted, but the operator may manually prepare the medicine using the
制御部５５０が、必要な薬剤を確認すると、制御部５５０の指示に基づいて搬送アームユニット１１０が、必要な薬剤、例えば錠剤Ｄを保管する錠剤カセット２０の位置の前へと移動する。
このとき、制御部５５０は、錠剤Ｄが入れられた錠剤カセット２０の保管位置を識別部材２７によって把握しており、かかる錠剤Ｄが入った錠剤カセット２０の保管位置のＹＺ座標（Ｙｄ，Ｚｄ）に基づいて、搬送アームユニット１１０を移動させる。
When the
At this time, the
言うまでもないことであるが、搬送アームユニット１１０が、錠剤カセット２０を把持するためには、錠剤カセット２０の位置を精度よく把握することが求められる。
しかしながら、このようなストレージ棚３００やコレクタ棚２００を備え、大量の錠剤カセット２０を内蔵するような薬剤搬送払出装置５００においては、ＹＺ座標による精度向上を試みたとしても、レールユニット１１１の伸びや移動によって誤差が生じてしまうことが懸念される。
またこのような誤差は、ストレージ棚３００やコレクタ棚２００を増設し、薬剤搬送払出装置５００の全長が長くなるほどより顕著になることが予想される。
Needless to say, in order for the
However, in a drug transport and dispensing
Furthermore, it is expected that such errors will become more pronounced as the number of
そこで本実施形態においては、グリップユニット１１３が当該ＹＺ座標へと移動する際に、棚位置検知センサ１１３４によってコレクタ棚２００あるいはストレージ棚３００の棚本体部２０２、３０２の棚の位置を検知し、かかる棚の位置を基準としてＹＺ座標を微調整する。
具体的には、搬送アームユニット１１０がかかるＹＺ座標（Ｙｄ，Ｚｄ）へ移動するときには、正しいＹＺ座標に到達したときに棚位置検知センサ１１３４によって正しい位置に棚本体部２０２が位置しているかどうかを確認する。
なお棚位置検知センサ１１３４が棚本体部２０２、３０２を検知できなかった場合には、グリップユニット１１３は上下に移動して正しい棚位置となる場所を推定し、実際の棚本体部２０２、３０２の棚位置に基づいて再度位置調整を行う。
Therefore, in this embodiment, when the
Specifically, when the
If the shelf position detection sensor 1134 is unable to detect the shelf main body 202, 302, the
さらに、制御部５５０は、棚位置が正しいと判断すると、前進させる進退機構１１３３に対応したカセット検知センサ１１３５を用いて、進退機構１１３３の進退動作を行った先に、正しく錠剤カセット２０が位置しているかどうかを確認する。
このとき、錠剤カセット２０が目指す位置（すなわち伸ばそうとする進退機構１１３３の正面）に無いときには、再度、カセット検知センサ１１３５が正面に錠剤カセット２０を検知できるようになるまで移動する。
Furthermore, when the
At this time, if the
このように進退機構１１３３が正しく錠剤Ｄの入った錠剤カセット２０の目前まで至ると、次に制御部５５０は進退機構１１３３を伸ばして嵌合爪１１３２によって取っ手部分２９を把持した後、進退機構１１３３を後退させて載置台１１３１上に錠剤カセット２０を載せる。
When the advance/retract mechanism 1133 reaches the
グリップユニット１１３は、錠剤カセット２０を載置台１１３１上に取り出すときとは逆に、進退機構１１３３の前方に別の錠剤カセット２０が無いことを確認した後、進退機構１１３３を前後させ、嵌合爪１１３２による取っ手部分２９の係合を解除することで、コレクタ棚２００のカセットベース３０に錠剤Ｄの入った錠剤カセット２０を嵌合させる。
搬送アームユニット１１０は、これらの動作を繰り返すことで、処方データに基づいて、分包動作に必要な錠剤カセット２０について移動を完了する。このとき、グリップユニット１１３は、最大で同時に６つまで錠剤カセット２０を同時に搬送できるので、制御部５５０は、搬送アームユニット１１０の合計移動距離がなるべく少なくなるように、往復動の順序を定めるとしても良い。
なお、コレクタ棚２００に載置された後の錠剤カセット２０から錠剤Ｄが排出され、包装されるまでの動作については既に説明したために説明を省略する。
The
By repeating these operations, the
The operation from discharging the tablets D from the
さて、このようにコレクタ棚２００に載置された錠剤カセット２０からの錠剤Ｄの排出は、カセットベース３０に設けられた排出口の下部に設置された落下検知センサ３２によって行われている。
落下検知センサ３２は、光検知センサであり、錠剤カセット２０から錠剤Ｄが排出されると、照射光が遮られることを利用して、かかる錠剤Ｄの落下を検知する。
The tablets D are discharged from the
The
このとき、カセットベース３０において、伝達駆動部３１に設けられローター２１の回転を検出するエンコーダーがローター２１の回転が停止していることを検知し、かつ落下検知センサ３２が錠剤の排出を検知しなかった際には、制御部５５０は、かかる錠剤カセット２０が詰まっているものと判断する。このように、制御部５５０は、薬剤搬送払出装置５００内の錠剤カセット２０が詰まっているかどうかを判定する。
すなわち制御部５５０は、カセットベース３０に載置された錠剤カセット２０の回転軸が回転しているか否かから錠剤カセット２０の詰まりを判断する判別部として機能する。
At this time, in the
That is, the
このような「詰まり」が発生してしまったときには、ローター２１が停止して錠剤カセット２０から錠剤が排出されなくなるため、薬剤搬送払出装置５００からの錠剤の払い出し動作もまた停止してしまうこととなる。
また、詰まりを生じた錠剤カセット２０を交換したり、操作者自身が詰まりを解消するべく錠剤カセット２０を回収して手作業で取り除くことも考えられるが、このような薬剤搬送払出装置５００の所謂ダウンタイムは極力短くすることが求められており、こうした詰まりを容易に解消する方法が求められていた。
When such a "jam" occurs, the
It is also conceivable that the clogged
本実施形態において、図１８に示すように、制御部５５０は、カセット制御部５５１と、搬送制御部５５２と、揺動制御部５５３と、包装制御部５５４と、を有している。
カセット制御部５５１は、落下検知センサ３２や伝達駆動部３１のようなカセットベース３０あるいは錠剤カセット２０に設けられた各種センサからの信号に基づいて、錠剤カセット２０が正しく錠剤を排出しているかどうかを制御する。またカセット制御部５５１は、識別部材２７及び識別部材センサ２８からの信号に基づいて、対応する識別部材２７を備えた錠剤カセット２０が薬剤搬送払出装置５００内のどの位置にあるのかを認識している。
In this embodiment, as shown in FIG. 18, the
The
搬送制御部５５２は、搬送アームユニット１１０及びコンベア装置２１０の制御を行うための制御手段である。
搬送制御部５５２は、カセット制御部５５１の記憶している錠剤カセット２０の位置座標に基づいて、搬送アームユニット１１０を移動させて錠剤カセット２０の移動を可能とする。
また、搬送制御部５５２は、コンベア装置２１０の移動するタイミングと、錠剤カセット２０から排出された錠剤がシャッター機構２０４の開放によりホッパー部２０５を通過するタイミングとを合わせることで、所定の錠剤容器２１１へと錠剤を落下させるよう制御を行っている。
The
The
In addition, the conveying
包装制御部５５４は、分包紙１３１の引き出しタイミングの制御を含む包装装置１３０の各部の動作を制御する。
The
揺動制御部５５３は、揺動装置５０の各部の制御を行う制御手段である。
カセット制御部５５１が錠剤カセット２０の詰まりを検知すると、搬送制御部５５２は、かかる詰まりを生じた錠剤カセット２０を搬送アームユニット１１０によって把持し、コレクタ棚２００にある揺動装置５０へと搬送する。
揺動装置５０には、図１９に示すように、錠剤カセット２０を取り付け可能なカセット載置部であるカセットベース３０と、カセットベース３０及び錠剤カセット２０を一体に保持する回転筐体５１と、回転筐体５１と接続された揺動回転軸５２と、揺動回転軸５２に巻きかけられた平ベルト５３と、平ベルト５３を回転させることで揺動回転軸５２を回動させるための回転駆動軸５４と、を有している。
回転駆動軸５４と、揺動回転軸５２とは、何れも軸受けが揺動装置５０の筐体に固定されることで支持されており、さらに揺動回転軸５２には回転筐体５１が取り付けられている。かかる構成により、回転筐体５１は、揺動装置５０の筐体本体とは独立に揺動回転軸５２を中心軸としてＸＹ平面内を回動することができる。
The rocking
When the
As shown in Figure 19, the
Both the rotary drive shaft 54 and the oscillating rotary shaft 52 are supported by bearings fixed to the housing of the
揺動装置５０はまた、錠剤排出口２４から連通し、回転筐体５１内に設けられた詰まり錠剤排出経路５５と、揺動装置５０の筐体本体側に固定されて詰まり錠剤排出経路５５とともに錠剤落下経路を構成する台形受部５６と、排出された錠剤を保持する排出トレイ５７と、を有している。
回転筐体５１は、カセットベース３０及びその上に載置された錠剤カセット２０ごと回動可能なように揺動回転軸５２によって支持されており、回転駆動軸５４の回転は、図２０に示すように平ベルト５３を介して揺動回転軸５２を回すことで、回転筐体５１を回動させる。
The
The rotating housing 51 is supported by a oscillating rotation shaft 52 so that it can rotate together with the
揺動装置５０はまた、初期状態である回転筐体５１の正立状態において錠剤カセット２０及び回転筐体５１の位置が正しい位置にあることを確認するための原点センサ５８と、カセットベース３０上に載置された錠剤カセット２０の蓋部２３を押さえて、蓋部２３の開放を妨げる蓋押さえ機構６０と、を有している。
The rocking
蓋押さえ機構６０は、図２１に示すように先端部が下方に突出した幅広の棒状部材である押さえ部材６１と、押さえ部材６１を上下に動作させることで錠剤カセット２０の蓋部２３に押さえ部材６１の先端部を当接させる押さえ駆動部６２と、押さえ駆動部６２が押さえ部材６１を動作させる方向に沿って形成されたガイド部であるリニアスライダー６３と、を有している。
As shown in FIG. 21, the lid pressing mechanism 60 has a pressing member 61, which is a wide rod-shaped member with a tip that protrudes downward, a pressing drive unit 62 that moves the pressing member 61 up and down to bring the tip of the pressing member 61 into contact with the
押さえ駆動部６２は、上方に突き出した突出部６２ａの先端に、横向きに押さえ部材６１が支持された態様で取り付けられている。
突出部６２ａは、本実施形態においては、ネジのタップが切られており、押さえ駆動部６２内にある回転式のモーターが突出部６２ａを回動させることで突出部６２ａの軸方向に上下動する。このとき、押さえ部材６１の蓋部２３と触れない他方側の端部がリニアスライダー６３に係合しているので、リニアスライダー６３の延びるＹ方向に沿って押さえ部材６１も移動する。
このように押さえ部材６１と押さえ駆動部６２とは、押さえ駆動部６２の動作によって押さえ部材６１が上下して、錠剤カセット２０の上部を押さえる上下駆動部としての機能を有している。
なお、押さえ駆動部６２は、かかる構成に限定されるものではなく、例えば突出部６２ａをピストン状に動かすことで押さえ部材６１を上下動させる機構等を用いても良い。
The pressing drive portion 62 is attached in such a manner that the pressing member 61 is supported sideways at the tip of a protruding portion 62a that protrudes upward.
In this embodiment, the protrusion 62a is tapped for a screw, and moves up and down in the axial direction of the protrusion 62a by rotating the protrusion 62a with a rotary motor in the presser drive unit 62. At this time, the other end of the presser member 61 that does not contact the
In this manner, the presser member 61 and the presser drive unit 62 function as a vertical drive unit that moves the presser member 61 up and down by the operation of the presser drive unit 62 to press down the upper part of the
The pressing drive unit 62 is not limited to this configuration, and may be configured to move the pressing member 61 up and down by moving the protruding portion 62a like a piston.
押さえ部材６１が最上方にあって蓋部２３とは当接しない位置にあるとき、押さえ部材６１の位置にある被検知部である原点検出用ドグ６４が、ドグ検知部６５の間にあることで上端の原点位置にあることを検知している。ドグ検知部６５は例えば互いに対向した平板状の間に配置された部材を検知する光学センサである。
また、押さえ駆動部６２が押さえ部材６１を下降させると、何れかの位置で押さえ部材６１の先端部が蓋部２３と当接する。
When the pressing member 61 is at the uppermost position and not in contact with the
Furthermore, when the pressing drive portion 62 lowers the pressing member 61, the tip of the pressing member 61 comes into contact with the
蓋押さえ機構６０は、モーター等の駆動部材を所定量駆動させることで蓋部２３と押さえ部材６１とが当接する、あるいは当接に近い状態とすると、錠剤カセット２０の詰まりが解消されるまでは上方には上がらなくなる。またこのとき、突出部６２ａにはネジ山が切られているため、蓋部２３側から多少押し上げるような力が生じたとしても、蓋部２３が開放されることはない。
このようにして回転筐体５１内部のカセットベース３０に配置された錠剤カセット２０は、押さえ部材６１の下降によって蓋部２３の開放が規制された押さえ状態を維持する。
When a driving member such as a motor is driven a predetermined amount so that
In this manner, the
カセットベース３０は、本実施形態においてはコレクタ棚２００に設けられたものと同様の構成を流用する。なお、揺動装置５０におけるカセットベース３０でも、図２３に示すように、伝達駆動部３１が錠剤カセット２０の基底部２５に嵌合することで、ローター２１を回転駆動することができる。従って、伝達駆動部３１は隔壁２６の回転軸であるローター２１を回転させる軸回転部である。
本発明におけるカセット載置部である揺動装置５０のカセットベース３０は、回転筐体５１に固定されており、回転筐体５１が回転するときには、載置された錠剤カセット２０とともに回転する。
従ってカセットベース３０の上面３３は、回転筐体５１の初期状態である正立状態においては揺動装置５０の接地面あるいは薬剤搬送払出装置５００の接地面と平行な略水平面である。
また、排出口２４の先には、回転筐体５１とともに回動する詰まり錠剤排出経路５５が設けられており、ローター２１の回転によって排出された錠剤は、詰まり錠剤排出経路５５を介して台形受部５６から排出トレイ５７へと落下していく。
In this embodiment, the
The
Therefore, the
In addition, a jammed tablet discharge path 55 that rotates together with the rotating housing 51 is provided beyond the
ここで、詰まり錠剤排出経路５５は、本実施形態では図２１、図２２で示したように、排出口２４から－Ｙ方向に向かって延びた延伸部５５ａと、回転筐体５１の回転方向に対して立ち上がるように＋Ｚ方向側に形成された誘導部５５ｃと、延伸部５５ａと誘導部５５ｃとの間に形成された屈曲部５５ｂとで形成されている。
このように、詰まり錠剤排出経路５５を直線的な構成ではなく、落下経路の途中で一度屈折した（所謂「く」の字の）構造とすることによって、屈曲部５５ｂにおいて錠剤の落下の勢いが抑えられるとともに、排出方向が下方向から＋Ｚ方向側に変化する。
Here, in this embodiment, as shown in Figures 21 and 22, the jammed tablet discharge path 55 is formed by an extension portion 55a extending from the
In this way, by making the jammed tablet discharge path 55 not linear but rather bent once along the way (in a so-called "L" shape), the momentum of the falling tablet is suppressed at the bent portion 55b, and the discharge direction is changed from the downward direction to the +Z direction.
さて、単に詰まり錠剤排出経路５５を直線的に設けた場合には、排出される錠剤は－Ｙ方向に向かって排出されることになる。このような場合には、図２４に比較例を示すように、回転筐体５１の回転角度によっては、斜め方向に勢いよく転がっていくこともあり、錠剤が正しく排出トレイ５７へと誘導されるように、回転角度０°～９０°をカバーできるような受け部材５９が必要になってしまうことが懸念される。このような受け部材５９を設ける場合には、回転筐体５１の回転可能な範囲に干渉しないように離れて配置する以上、受け部材５９のカバー範囲が大きくなってしまい望ましくない。
他方、詰まり錠剤排出経路５５に屈曲部５５ｂを設けることとすれば、落下する錠剤が排出方向をＺ方向に変えるため、そもそも屈曲部５５ｂにて錠剤の排出の勢いが抑えられる。さらに、図２５で図中に黒斜線で示したような－Ｚ方向に向けられた開口部を備えた台形受部５６によって図中手前方向に排出される錠剤を、誘導部５５ｃから比較的近しい位置でカバーすることができるため、台形受部５６自身のサイズも大型化しなくて済み好ましい。
Now, if the jammed tablet discharge path 55 is simply provided linearly, the tablets will be discharged in the -Y direction. In such a case, as shown in a comparative example in Fig. 24, depending on the rotation angle of the rotating housing 51, the tablets may roll vigorously in an oblique direction, and there is a concern that a receiving member 59 capable of covering rotation angles of 0° to 90° will be required so that the tablets are correctly guided to the discharge tray 57. If such a receiving member 59 is provided, it is undesirable that the coverage range of the receiving member 59 becomes large since it is arranged away from the rotating housing 51 so as not to interfere with the rotatable range of the rotating housing 51.
On the other hand, if a bent portion 55b is provided in the jammed tablet discharge path 55, the falling tablet changes its discharge direction to the Z direction, and the momentum of the tablet discharge is suppressed by the bent portion 55b in the first place. Furthermore, since the trapezoidal receiving portion 56 having an opening facing the -Z direction as shown by the black diagonal lines in Fig. 25 can cover the tablet discharged toward the front in the figure at a position relatively close to the guide portion 55c, it is preferable that the size of the trapezoidal receiving portion 56 itself does not need to be increased.
このような構成を備えた揺動装置５０の動作について図２６のフロー図に基づいて説明する。
まず、カセット制御部５５１が錠剤カセット２０の詰まりを検知すると、搬送制御部５５２は、かかる詰まりを生じた錠剤カセット２０を搬送アームユニット１１０によって把持し、コレクタ棚２００にある揺動装置５０へと搬送する（ステップＳ１０１）。
錠剤カセット２０がカセットベース３０に載置されると、蓋押さえ機構６０の押さえ部材６１が下降して、錠剤カセット２０の蓋部２３を押さえられる位置で蓋部２３と当接して停止する（ステップＳ１０２）。
The operation of the rocking
First, when the
When the
このとき、錠剤カセット２０が回転筐体５１に備え付けられたカセットベース３０に載置されるのと前後して、原点センサ５８により、錠剤カセット２０が初期状態つまり正立状態であることが確認される（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０２において押さえ部材６１が蓋部２３と当接したことを条件として、言い換えると錠剤カセット２０の蓋が開放されないように押さえ状態となったことを条件として、揺動制御部５５３からの指示により、回転駆動軸５４が回転させられる。回転筐体５１が、カセットベース３０及び錠剤カセット２０を、図２０（ａ）、（ｂ）に示すように正立状態から１３５度の傾斜状態まで、ＸＹ平面内において揺動回転軸５２を中心として回転する（ステップＳ１０４）。なお、このとき揺動制御部５５３が回転駆動軸５４を回転させるステッピングモーターの送り数をカウントすることで、１３５度となるように制御している。
At this time, just before or after the
On the condition that the pressing member 61 comes into contact with the
ステップＳ１０４においては、カセットベース３０と錠剤カセット２０とが一体に、正立状態から１３５度の傾斜状態まで回転しているので、揺動装置５０の接地面と平行な水平面であったカセットベース３０の上面３３もまた、正立状態であったときの上面３３とは１３５度傾斜した状態であることは明らかである。
すなわち揺動回転軸５２、回転駆動軸５４、平ベルト５３は錠剤カセット２０とカセットベース３０とを一体にカセットベース３０の上面が９０度以上の角度となるまで回動させるための回転駆動機構として機能しており、主に回転駆動軸５４が回転筐体５１を回動させるための駆動部を担っている。
なお、本実施形態においては１３５度の傾斜状態としたが、９０度以上であれば良い。
In step S104, the
In other words, the oscillating rotation shaft 52, the rotation drive shaft 54, and the flat belt 53 function as a rotation drive mechanism for rotating the
In this embodiment, the inclination is set to 135 degrees, but it may be set to any angle greater than 90 degrees.
この回転駆動機構が錠剤カセット２０を回転させる角度について少し補足説明を行う。錠剤カセット２０の「詰まり」の原因は、多くは図２７に示すように錠剤Ｄがローター２１や錠剤排出口２４に干渉して、ローター２１の軸回転が止まってしまうことにある。ここで図２８に模式的に示すように、錠剤カセット２０を９０度傾斜させることでは、「詰まり」の原因となっていた錠剤Ｄがローター２１の干渉から外れてもなお、ローター２１の間にあるまま維持される。
このような状態であっても、再度ローター２１を動作させることで「詰まり」が解消される可能性は高いものの、このような状況のまま回転筐体５１を正立状態に戻した場合には、再び錠剤Ｄが「詰まる」可能性も捨てきれない。従って、本体部２２の側にまで錠剤Ｄが移動してしまう方がより確実に詰まりの解消が可能であると考えられる。
なお、図２８においては、図２８の正立状態におけるカセットベース３０の上面３３の平面を一点鎖線で、傾斜状態におけるカセットベース３０の上面３３の平面を二点鎖線で示した。このように、回転筐体５１を９０度回転させることは、通常は略水平面で載置されている錠剤カセット２０を９０度回転させることと等しい。
A little additional explanation will be given regarding the angle at which this rotation drive mechanism rotates the
Even in such a state, there is a high possibility that the "jam" will be cleared by operating the
In Fig. 28, the plane of the
さて、前述のホッパー部２０５の構造や、錠剤落下経路２０１の設計時の知見から、大多数の錠剤は、下方４５度の傾斜を持つ斜面では下方に向けて滑り移動または転がり移動していくことが分かっている。
そのため、本実施形態においては、図２９に示したように傾斜する角度を１３５度とすることで、錠剤カセット２０の容器側面が、ローター２１の位置から下方に向けて４５度の傾斜角を取るようになるために、「詰まり」の原因となってしまった錠剤Ｄが、本体部２２あるいは蓋部２３側にまで外れた状態となりやすくなる。
なお、既に述べた通り、蓋部２３はステップＳ１０３で蓋押さえ機構６０によって押さえられた状態であるため、蓋部２３が下方に向けられることで勝手に開いてしまうようなことも防止できている。
このように、傾斜角度を１３５度とする構成によれば、錠剤カセット２０内において錠剤の移動が生じやすくなるため、より錠剤の詰まりの解消を確実に行うことができる。
Now, based on the structure of the hopper portion 205 described above and knowledge gained when designing the tablet drop path 201, it is known that the majority of tablets will slide or roll downward on a slope with a downward inclination of 45 degrees.
Therefore, in this embodiment, by setting the inclination angle to 135 degrees as shown in Figure 29, the container side of the
As already mentioned, since the
In this manner, with the inclination angle set to 135 degrees, tablets can move more easily within
図２９においても、図２８と同様に、正立状態におけるカセットベース３０の上面３３を一点鎖線で、傾斜状態におけるカセットベース３０の上面３３を二点鎖線で、それぞれ仮想的に示している。
上述したように、錠剤カセット２０がカセットベース３０に取り付けられた状態を維持しながら、錠剤カセット２０とカセットベース３０とを一体にカセットベース３０の上面３３が１３５度以上の角度となるまで回動させることは、回転筐体５１を１３５度回転させることに等しく、これは換言すると錠剤カセット２０の容器の本体部２２の内壁が、下方に向かって４５度の傾斜となることに等しい。
回転駆動軸５４をかかる条件を満たすように回転させることで、より錠剤Ｄの「詰まり」を安定して解消することが可能である。
29, similarly to FIG. 28, the
As described above, while maintaining the
By rotating the rotary drive shaft 54 so as to satisfy these conditions, it is possible to more stably eliminate the "jamming" of tablets D.
さらに揺動制御部５５３は、回転駆動軸５４を回転させ、錠剤カセット２０を傾斜状態にするとともに、伝達駆動部３１を回動させてローター２１を回転させる。このとき、錠剤カセット２０が通常排出する際の回転方向とは逆転となるように回転させることで、詰まった錠剤Ｄをさらに除去しやすくすることができる（ステップＳ１０５）。
The
揺動制御部５５３は、ステップＳ１０５で伝達駆動部３１を逆転させた後、今度は正転方向に回転させて、ローター２１が問題なく回転するかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。
After rotating the
ステップＳ１０６において、未だローター２１が回転しない（すなわち、伝達駆動部３１の回転をエンコーダーが検出しない）詰まり状態であった場合には、回転駆動軸５４を逆方向である左回り方向に回転させて正立状態へと戻した後、再度ステップＳ１０３～ステップＳ１０６の動作を繰り返す。
なお、単に繰り返しても構わないし、動作速度を速めたり、伝達駆動部３１による正転／逆転を繰り返す等、初回におけるステップＳ１０３～ステップＳ１０６の動作からその制御の態様を異なるような設定に変えても良い。
いずれにせよ、回転駆動軸５４による回転筐体５１の回転と、伝達駆動部３１によるローター２１の回転とを繰り返すことで、錠剤Ｄの「詰まり」が解消されるまでこのようなシェイク動作を繰り返し行う。
In step S106, if the
It is possible to simply repeat the operations, or to change the control mode from the initial operations of steps S103 to S106 by increasing the operating speed or repeating forward and reverse rotation by the
In any case, by repeating the rotation of the rotating housing 51 by the rotating drive shaft 54 and the rotation of the
このように、ステップＳ１０６において、揺動制御部５５３は、伝達駆動部３１がローター２１を回転させる際の回転有無に応じて錠剤Ｄの詰まりが解消したかどうかを判断する判別部として機能する。
ステップＳ１０６において、ローター２１の正転が問題なく、揺動制御部５５３が錠剤Ｄの詰まりは解消されたと判断すると、回転筐体５１を正立状態へと戻す（ステップＳ１０７）。
In this way, in step S106, the
In step S106, if the
ここで正立状態に戻るときに、ローター２１の位置にもよるが、シェイク動作によって詰まっていた錠剤Ｄが錠剤排出口２４から自然に排出されてしまうこともあり得る。
そのような場合には、錠剤排出口２４から排出された錠剤Ｄは、詰まり錠剤排出経路５５から、台形受部５６を介して排出トレイ５７へと落下する。
When returning to the upright state, depending on the position of the
In such a case, the tablet D discharged from the
ステップＳ１０７において正立状態となったことを原点センサ５８が検知すると、蓋押さえ機構６０は、押さえ部材６１のロックを解除して、原点検出用ドグ６４が、ドグ検知部６５の間にくるまで上昇させる（ステップＳ１０８）。
これにより、錠剤カセット２０は、カセットベース３０から着脱可能な状態となるため、制御部５５０が搬送アームユニット１１０に指示を出して、揺動装置５０から他の位置、例えば錠剤カセット２０が最初に配置されていたコレクタ棚２００等へと移動させる（ステップＳ１０９）。
When the origin sensor 58 detects that the upright state has been reached in step S107, the lid holding mechanism 60 unlocks the holding member 61 and raises the origin detection dog 64 until it is between the dog detection portions 65 (step S108).
This makes the
このような揺動装置５０を有することにより、錠剤カセット２０が途中で詰まり等を生じてしまった場合にも、制御部５５０が自動で錠剤カセット２０の詰まりの解消までを行うことができるから、薬剤搬送払出装置５００の払い出し停止時間を短くすることができる。
By having such a
＜１＞
本発明は、錠剤を収容しうる容器の本体部２２と、本体部２２の中で軸回転しうるローター２１と、ローター２１の回転軸とを備え、回転軸が軸回転させられるとそれに随伴してローター２１が軸回転することで本体部２２から錠剤を逐次排出する錠剤カセット２０の詰まりを解消するための揺動装置５０であって、上面３３に錠剤カセット２０を取り付け可能なカセットベース３０と、錠剤カセット２０がカセットベース３０に取り付けられた状態を維持しながら、錠剤カセット２０とカセットベース３０とを一体にカセットベース３０の上面３３が９０度以上の角度となるまで回動させる回転駆動機構として機能する揺動回転軸５２、回転駆動軸５４、平ベルト５３、を有している。
かかる構成とすれば、錠剤カセット２０のローター２１に錠剤が干渉する所謂「詰まり」が生じたときにも、揺動装置５０によって容易に錠剤カセット２０の詰まりを解消することができる。
＜1＞
The present invention provides an
With this configuration, even when a so-called “jam” occurs in which tablets interfere with
＜２＞
また、本発明の揺動装置では、＜１＞で述べた構成に加えて、錠剤カセット２０の上部を押さえる押さえ部材６１と、押さえ部材６１を上下に駆動する押さえ駆動部６２とを有し、回転駆動軸５４は、押さえ部材６１の先端部が錠剤カセット２０の上部と当接したことを条件として回動を行う。
かかる構成とすれば、揺動装置５０が錠剤カセット２０を回転させる際に、蓋部２３が押さえられた状態で回動するので、シェイク動作中に勝手に蓋部２３が開放されてしまうことを防ぐことが可能である。
＜2＞
Furthermore, in addition to the configuration described in <1>, the rocking device of the present invention has a pressing member 61 that presses the upper part of the
With this configuration, when the rocking
＜３＞
また、本発明の揺動装置５０では、＜１＞または＜２＞で述べた構成に加えて、カセットベース３０は、ローター２１と連結して当該ローター２１を軸回転させるための伝達駆動部３１を有し、揺動装置５０は、回転駆動軸５４がカセットベース３０を回動させた後、伝達駆動部３１によってローター２１を駆動させる。
かかる構成とすれば、錠剤カセット２０が傾斜状態となってからローター２１を逆転または正転によって回転させることで、錠剤の詰まりを容易に解消することができる。
＜3＞
Furthermore, in the
With this configuration, after
＜４＞
また、本発明の揺動装置５０では、＜１＞乃至＜３＞の何れかで述べた構成に加えて、揺動装置５０は、伝達駆動部３１がローター２１を回転させる際の回転有無に応じて錠剤の詰まりが解消したかどうかを判断する揺動制御部５５３を有し、揺動制御部５５３が詰まりを解消していないと判断したときには、回転駆動軸５４がカセットベース３０の上面３３を正立状態に戻した後、再度カセットベース３０の上面３３が９０度以上の角度となるまで回動させるシェイク動作を繰り返して行う。
かかる構成とすれば、錠剤カセット２０の詰まりが解消したかどうかを判断できて、さらに詰まりが解消するまで自動で繰り返し正立状態と傾斜状態とを遷移するので、特段の操作を行うことなく錠剤カセット２０の詰まりを解消できる。
＜4＞
Furthermore, in the rocking
With this configuration, it is possible to determine whether the jam in the
＜５＞
また、本発明の揺動装置５０では、＜１＞乃至＜４＞の何れかで述べた構成に加えて、揺動制御部５５３は伝達駆動部３１を正転及び逆転させて詰まりが解消したかどうかを判断する。
かかる構成によれば、揺動制御部５５３が伝達駆動部３１の回転方向に依らずローター２１が詰まっていないことが確認できるから、より正確に詰まりが解消したかどうかの判断を行うことができる。
＜5＞
In addition to the configuration described in any one of <1> to <4>, in the rocking
According to this configuration, the
＜６＞
また、本発明の揺動装置５０では、＜１＞乃至＜５＞の何れかで述べた構成に加えて、回転駆動軸５４は、カセットベース３０の上面３３が１３５度の角度となるまで回転筐体５１を回動させる。
かかる構成によれば、このように、傾斜角度を１３５度とする構成によれば、錠剤カセット２０内において錠剤の移動が生じやすくなるため、より錠剤の詰まりの解消を確実に行うことができる。
＜6＞
Furthermore, in the rocking
According to this configuration, with the inclination angle set to 135 degrees, tablets are more likely to move within
＜７＞
また、本発明の揺動装置５０では、＜１＞乃至＜６＞で述べた構成に加えて、カセットベース３０に接続されて、錠剤カセット２０から排出された錠剤を回収するための詰まり錠剤排出経路５５、台形受部５６と、台形受部５６の落下口に設けられた排出トレイ５７とを有している。
かかる構成によれば、錠剤カセット２０のシェイク動作によってローター２１から外れた錠剤Ｄが、錠剤カセット２０を正立状態としたときに錠剤排出口２４から落下することがあったとしても、揺動装置５０内において詰まり錠剤排出経路５５と台形受部５６とを経て排出トレイ５７へと回収されるから、錠剤の紛失等が起こりにくく、揺動装置５０内に錠剤が排出されてしまうこともない。
＜７＞
Furthermore, in addition to the configurations described in <1> to <6>, the
With this configuration, even if a tablet D that has come off the
また、本発明の薬剤搬送払出装置５００においては、錠剤を収容しうる容器の本体部２２と、本体部２２の中で軸回転しうるローター２１と、ローター２１の回転軸とを備え、前記回転軸が軸回転させられるとそれに随伴してローター２１が軸回転することで本体部２２から錠剤を逐次排出する錠剤カセット２０と、錠剤カセット２０を把持して搬送可能な搬送アームユニット１１０と、錠剤カセット２０をカセットベース３０に取り付ける形で複数台保管可能であって、カセットベース３０が回転軸を回転させることで、保管された錠剤カセット２０から錠剤を逐次払い出し可能なコレクタ棚２００と、錠剤カセット２０を複数台保管可能なストレージ棚３００と、コレクタ棚２００から払い出された錠剤を包装するための包装装置１３０と、コレクタ棚２００から包装装置１３０までを結ぶ薬剤搬送経路を構成する錠剤落下経路２０１、シャッター機構２０４、ホッパー部２０５、コンベア装置２１０と、カセットベース３０に載置された錠剤カセット２０の回転軸の回転有無から錠剤カセット２０の詰まりを判断するカセット制御部５５１と、を有している。
また、薬剤搬送払出装置５００は、カセット制御部５５１が詰まりを判断したときには、搬送アームユニット１１０がコレクタ棚２００から揺動装置５０まで錠剤カセット２０を把持して搬送する。
かかる構成によれば、錠剤カセット２０を自動で把持、搬送する搬送アームユニット１１０を備えて、コレクタ棚２００のカセットベース３０に置かれる錠剤カセット２０を搬送アームユニット１１０を用いて変更する薬剤搬送払出装置５００において、錠剤カセット２０の詰まりが生じてしまった時に、ユーザーの操作を挟むことなく自動で詰まりを解消することができるので、薬剤搬送払出装置５００のダウンタイムを極力短くすることができる。
Furthermore, the medicine delivering and dispensing
Furthermore, in the medicine delivering and dispensing
According to this configuration, in the drug transporting and dispensing
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された内で適宜変更等が可能である。
例えば、本発明の揺動装置について、薬剤搬送払出装置５００内に設けた構成についてのみ説明したが、かかる揺動装置を一般的な錠剤分包装置に搭載しても良い。
Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and appropriate modifications and variations are possible within the scope of the claims.
For example, the rocking device of the present invention has been described only as being provided within the medicine transporting and dispensing
２０…錠剤カセット（カセット）
２１…ローター（回転軸）
２２…本体部
２６…隔壁（整列盤）
３０…カセットベース（カセット載置部）
３１…伝達駆動部（軸回転部）
５０…揺動装置
５４…回転駆動軸（回転駆動機構）
５５…詰まり錠剤排出経路（回収経路の一部）
５６…台形受部（回収経路の一部）
５７…排出トレイ（回収容器）
６０…蓋押さえ機構（上下駆動部）
６１…押さえ部材（上下駆動部の一部）
６２…押さえ駆動部（上下駆動部の一部）
１１０…搬送アームユニット（搬送部）
１２０…手撒き部
１３０…包装装置
１４０…格納部
１５０…入庫搬送部
１５３…間隔調整手段
１６０…出庫搬送部
１６６…出庫検知部
２００…コレクタ棚（第１収容棚）
２０１…錠剤落下経路（薬剤搬送経路の一部）
３００…ストレージ棚（第２収容棚）
５００…薬剤搬送払出装置
５５０…制御部（判別部）
５５１…カセット制御部（判別部）
５５３…揺動制御部（判別部）
20...Tablet cassette (cassette)
21...Rotor (rotating shaft)
22: Main body portion 26: Partition wall (alignment plate)
30...Cassette base (cassette placement portion)
31...Transmission drive unit (shaft rotation unit)
50... Swinging device 54... Rotation drive shaft (rotation drive mechanism)
55... Jammed tablet discharge path (part of the recovery path)
56... Trapezoidal receiving part (part of the recovery path)
57...Discharge tray (collection container)
60... Lid holding mechanism (up and down drive part)
61: Pressing member (part of the vertical drive unit)
62: Presser drive unit (part of the vertical drive unit)
110...Transport arm unit (transport unit)
120...
201...Tablet drop path (part of drug delivery path)
300...Storage shelf (second storage shelf)
500: Medicine delivery and dispensing device 550: Control unit (discrimination unit)
551: Cassette control unit (discrimination unit)
553: Swing control unit (discrimination unit)
Claims (8)
上面に前記カセットを取り付け可能なカセット載置部と、
前記カセットが前記カセット載置部に取り付けられた状態を維持しながら、前記カセットと前記カセット載置部とを一体に前記カセット載置部の上面が９０度以上の角度となるまで回動させる回転駆動機構と、を有する揺動装置。 A rocking device for removing jams in a cassette that sequentially discharges tablets from the main body, the rocking device comprising: a container body that can accommodate tablets; an alignment plate that can rotate around its axis within the main body; and a rotation shaft for the alignment plate, the alignment plate rotating around its axis in conjunction with the rotation of the rotation shaft,
a cassette placement portion on an upper surface of which the cassette can be attached;
a rotation drive mechanism that rotates the cassette and the cassette mounting portion together while maintaining the cassette attached to the cassette mounting portion until the upper surface of the cassette mounting portion is at an angle of 90 degrees or more.
前記カセットの上部を押さえる上下駆動部を有し、
前記回転駆動機構は、前記上下駆動部の先端部が前記カセットの上部と当接したことを条件として前記回動を行うことを特徴とする揺動装置。 2. The rocking device according to claim 1,
A vertical drive unit that presses the upper portion of the cassette,
The rotary drive mechanism performs the rotation when a tip of the vertical drive part abuts against an upper portion of the cassette.
前記カセット載置部は、前記回転軸と連結して当該回転軸を軸回転させるための軸回転部を有し、
前記揺動装置は、前記回転駆動機構が前記カセット載置部を回動させた後、前記軸回転部によって前記回転軸を駆動させることを特徴とする揺動装置。 2. The rocking device according to claim 1,
the cassette placement unit has a shaft rotation unit that is connected to the rotating shaft to rotate the rotating shaft,
The rocking device is characterized in that, after the rotation drive mechanism rotates the cassette placement portion, the rotation shaft is driven by the shaft rotation portion.
前記揺動装置は、前記軸回転部が前記回転軸を回転させる際の回転有無に応じて前記錠剤の詰まりが解消したかどうかを判断する判別部を有し、
前記判別部が前記詰まりを解消していないと判断したときには、前記回転駆動機構は前記上面を初期状態に戻した後、再度前記カセット載置部の上面が９０度以上の角度となるまで回動させることを特徴とする揺動装置。 The rocking device according to claim 3,
The rocking device has a determination unit that determines whether or not the tablet jam has been resolved based on the presence or absence of rotation when the shaft rotating unit rotates the rotating shaft,
When the discrimination unit determines that the jam has not been cleared, the rotation drive mechanism returns the upper surface to its initial state and then rotates the upper surface of the cassette loading unit again until it is at an angle of 90 degrees or more.
前記判別部は前記軸回転部を正転及び逆転させて前記詰まりが解消したかどうかを判断することを特徴とする揺動装置。 The rocking device according to claim 4,
The rocking device according to claim 1, wherein the determining unit determines whether the blockage has been eliminated by rotating the shaft rotating unit in a normal direction and a reverse direction.
前記回転駆動機構は、前記カセット載置部の上面が１３５度の角度となるまで回動させることを特徴とする揺動装置。 2. The rocking device according to claim 1,
The rocking device is characterized in that the rotation drive mechanism rotates the upper surface of the cassette placement portion until the upper surface forms an angle of 135 degrees.
前記カセット載置部に接続されて、前記カセットから排出された錠剤を回収するための回収経路と、前記回収経路の落下口に設けられた回収容器とを有する揺動装置。 2. The rocking device according to claim 1,
a rocking device connected to the cassette placement portion and including a recovery path for recovering tablets discharged from the cassette, and a recovery container provided at a drop opening of the recovery path;
錠剤を収容しうる容器の本体部と、前記本体部の中で軸回転しうる整列盤と、前記整列盤の回転軸とを備え、前記回転軸が軸回転させられるとそれに随伴して前記整列盤が軸回転することで前記本体部から錠剤を逐次排出するカセットと、
前記カセットを把持して搬送可能な搬送部と、
前記カセットをカセットベースに取り付ける形で複数台保管可能であって、前記カセットベースが前記回転軸を回転させることで、保管された前記カセットから前記錠剤を逐次払い出し可能な第１収容棚と、
前記カセットを複数台保管可能な第２収容棚と、
前記第１収容棚から払い出された前記錠剤を包装するための包装装置と、
前記第１収容棚から前記包装装置までを結ぶ薬剤搬送経路と、
前記カセットベースに載置された前記カセットの回転軸の回転有無から前記カセットの詰まりを判断する判別部と、を有し、
前記判別部が前記詰まりを判断したときには、前記搬送部が前記第１収容棚から前記揺動装置まで前記カセットを把持して搬送することを特徴とする薬剤搬送払出装置。 A rocking device according to any one of claims 1 to 7;
a cassette including a container body capable of accommodating tablets, an alignment plate capable of rotating about its axis within the container body, and a rotation shaft of the alignment plate, the alignment plate rotating about its axis in association with the rotation of the rotation shaft, thereby sequentially discharging tablets from the container body;
a conveying unit capable of gripping and conveying the cassette;
a first storage shelf capable of storing a plurality of cassettes by attaching the cassettes to a cassette base, and capable of sequentially dispensing the tablets from the stored cassettes by rotating the rotation shaft of the cassette base;
a second storage shelf capable of storing a plurality of the cassettes;
a packaging device for packaging the tablets dispensed from the first storage shelf;
a medicine transport path connecting the first storage shelf to the packaging device;
a determination unit that determines whether the cassette is jammed based on whether a rotation shaft of the cassette placed on the cassette base is rotating or not,
A medicine delivering and dispensing device, wherein when the discrimination unit determines that the clogging has occurred, the transport unit grasps and transports the cassette from the first storage shelf to the rocking device.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2023109522A JP2025007852A (en) | 2023-07-03 | 2023-07-03 | Rocking device and drug delivery and dispensing device |
| PCT/JP2024/022658 WO2025005016A1 (en) | 2023-06-27 | 2024-06-21 | Medicine transporting and dispensing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2023109522A JP2025007852A (en) | 2023-07-03 | 2023-07-03 | Rocking device and drug delivery and dispensing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2025007852A true JP2025007852A (en) | 2025-01-17 |
Family
ID=94236028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2023109522A Pending JP2025007852A (en) | 2023-06-27 | 2023-07-03 | Rocking device and drug delivery and dispensing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2025007852A (en) |
-
2023
- 2023-07-03 JP JP2023109522A patent/JP2025007852A/en active Pending
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