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JP2024147130A - Motor Control Device - Google Patents

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JP2024147130A
JP2024147130A JP2023059947A JP2023059947A JP2024147130A JP 2024147130 A JP2024147130 A JP 2024147130A JP 2023059947 A JP2023059947 A JP 2023059947A JP 2023059947 A JP2023059947 A JP 2023059947A JP 2024147130 A JP2024147130 A JP 2024147130A
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JP
Japan
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servo motor
motor
collision
control device
control command
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Application number
JP2023059947A
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Japanese (ja)
Inventor
昂樹 林
Koki Hayashi
零 吉田
Rei Yoshida
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Nidec Instruments Corp
Original Assignee
Nidec Instruments Corp
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Publication date
Application filed by Nidec Instruments Corp filed Critical Nidec Instruments Corp
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Abstract

To provide a motor control device capable of facilitating a recovery operation of a servo motor after an inspection of a collision of an operation object even in a case where a damage such as an operation object or the like occurred when the operation object operated by power of the servo motor collides with an obstacle.SOLUTION: A motor control device stores a collision time motor rotation direction as a rotational direction of a servo motor at the time of a collision inspection when inspecting a collision of an operation object, and stops the servo motor while controlling the servo motor. After that, when a control command is input from a host device, a stop state of the servo motor is maintained in a case where the rotational direction of the servo motor based on the control command is the same as the collision time motor rotational direction. In a case where the rotational direction of the servo motor based on the control command is a direction opposite to the collision time motor rotational direction, the servo motor is driven on the basis of the control command.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device that drives and controls a servo motor based on control commands from a higher-level device.

従来、産業用ロボットや産業用機械で使用されるサーボモータを駆動制御するモータ制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ制御装置は、デジタルサーボ回路とサーボアンプとによって構成されている。デジタルサーボ回路には、上位装置である数値制御装置から共有メモリを介して制御指令が入力される。モータ制御装置は、数値制御装置から入力される制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御する。 Conventionally, motor control devices that drive and control servo motors used in industrial robots and industrial machines are known (see, for example, Patent Document 1). The motor control device described in Patent Document 1 is composed of a digital servo circuit and a servo amplifier. A control command is input to the digital servo circuit from a numerical control device, which is a higher-level device, via a shared memory. The motor control device drives and controls the servo motor based on the control command input from the numerical control device.

特許文献１に記載のモータ制御装置は、サーボモータの動力で動作する動作対象物（被駆動体）が障害物（異物）に衝突したことを検知する衝突検知機能を備えている。このモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、数値制御装置からの制御指令に関係なく、衝突時のサーボモータの回転方向と逆方向にサーボモータを回転させる。そのため、特許文献１に記載のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能になる。 The motor control device described in Patent Document 1 has a collision detection function that detects when an object (driven body) operated by the power of a servo motor collides with an obstacle (foreign object). When this motor control device detects a collision of the object, it rotates the servo motor in the direction opposite to the rotation direction of the servo motor at the time of the collision, regardless of the control command from the numerical control device. Therefore, by controlling a servo motor with the motor control device described in Patent Document 1, it is possible to reduce damage to the object when it collides with an obstacle.

特開平３－３６８７号公報Japanese Patent Application Publication No. 3-3687

特許文献１に記載のモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、数値制御装置からの制御指令に関係なく、衝突時のサーボモータの回転方向と逆方向にサーボモータを回転させるため、上位装置である数値制御装置は、逆方向に回転した後のサーボモータの状態を把握するのが困難になる。したがって、特許文献１に記載のモータ制御装置でサーボモータを制御すると、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業が困難になるおそれがある。 When the motor control device described in Patent Document 1 detects a collision of an object to be operated, it rotates the servo motor in the direction opposite to the direction of rotation of the servo motor at the time of the collision, regardless of the control command from the numerical control device. This makes it difficult for the numerical control device, which is the higher-level device, to grasp the state of the servo motor after it has rotated in the opposite direction. Therefore, if a servo motor is controlled by the motor control device described in Patent Document 1, it may be difficult to restore the servo motor after detecting a collision of an object to be operated.

そこで、本発明の課題は、サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能となるモータ制御装置を提供することにある。 The objective of the present invention is to provide a motor control device that can reduce damage to an object operated by the power of a servo motor when the object collides with an obstacle, and can easily perform recovery work for the servo motor after detecting a collision of the object.

上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置において、サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したことを検知する衝突検知機能を備え、動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知時のサーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに、サーボモータを制御しながらサーボモータを停止させ、その後、上位装置から制御指令が入力されると、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータの停止状態を維持し、制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータを駆動することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the motor control device of the present invention is a motor control device that drives and controls a servo motor based on a control command from a higher-level device, and is equipped with a collision detection function that detects when an object operated by the power of the servo motor collides with an obstacle. When a collision of the object is detected, the motor rotation direction at the time of collision, which is the rotation direction of the servo motor at the time of collision detection, is stored, and the servo motor is stopped while being controlled. After that, when a control command is input from the higher-level device, if the rotation direction of the servo motor based on the control command is the same as the motor rotation direction at the time of collision, the servo motor is maintained in a stopped state, and if the rotation direction of the servo motor based on the control command is opposite to the motor rotation direction at the time of collision, the servo motor is driven based on the control command.

本発明のモータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、サーボモータを制御しながらサーボモータを停止させている。また、本発明のモータ制御装置は、サーボモータを停止させた後、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時のサーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータを駆動する一方で、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータの停止状態を維持している。そのため、本発明では、停止しているサーボモータは、動作対象物が障害物から離れる方向のみに回転する。したがって、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能になる。 When the motor control device of the present invention detects a collision of an object to be operated, it stops the servo motor while controlling the servo motor. Furthermore, after stopping the servo motor, if the rotation direction of the servo motor based on the control command input from the host device is opposite to the motor rotation direction at the time of collision, which is the rotation direction of the servo motor at the time of collision, the motor control device of the present invention drives the servo motor based on the control command, while maintaining the stopped state of the servo motor if the rotation direction of the servo motor based on the control command input from the host device is the same as the motor rotation direction at the time of collision. Therefore, in the present invention, the stopped servo motor rotates only in the direction in which the object to be operated moves away from the obstacle. Therefore, by controlling the servo motor with the motor control device of the present invention, it is possible to reduce damage to the object to be operated when it collides with an obstacle.

また、本発明のモータ制御装置は、サーボモータを停止させた後、上位装置から入力される制御指令に基づくサーボモータの回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合に、制御指令に基づいてサーボモータを駆動している。すなわち、本発明のモータ制御装置は、上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを逆方向に回転させている。そのため、本発明では、上位装置は、逆方向に回転した後のサーボモータの状態を把握しやすくなる。したがって、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能になる。すなわち、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能になる。 In addition, the motor control device of the present invention drives the servo motor based on the control command when the rotation direction of the servo motor based on the control command input from the upper device is the opposite direction to the motor rotation direction at the time of collision after stopping the servo motor. That is, the motor control device of the present invention rotates the servo motor in the opposite direction based on the control command from the upper device. Therefore, in the present invention, the upper device can easily grasp the state of the servo motor after rotating in the opposite direction. Therefore, if the servo motor is controlled by the motor control device of the present invention, it is possible to easily perform the recovery work of the servo motor after detecting the collision of the operating object. That is, if the servo motor is controlled by the motor control device of the present invention, it is possible to easily perform the recovery work of the servo motor after detecting the collision of the operating object, even if it is possible to reduce damage to the operating object when the operating object collides with an obstacle.

本発明において、モータ制御装置は、動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知信号を上位装置に送信することが好ましい。このように構成すると、上位装置は、動作対象物の衝突が発生していることを認識することが可能になる。 In the present invention, it is preferable that the motor control device transmits a collision detection signal to a higher-level device when it detects a collision of the object to be operated. When configured in this manner, the higher-level device is able to recognize that a collision of the object to be operated has occurred.

本発明において、モータ制御装置は、たとえば、動作対象物の衝突を検知すると、予め設定された減速時間でサーボモータを減速して停止させる。この場合には、動作対象物の動作条件等に応じて適切な減速時間を予め設定することで、動作対象物の衝突が検知されたときにサーボモータを適切に減速して停止させることが可能になる。 In the present invention, when the motor control device detects, for example, a collision of an operating object, it decelerates and stops the servo motor at a preset deceleration time. In this case, by presetting an appropriate deceleration time according to the operating conditions of the operating object, it becomes possible to appropriately decelerate and stop the servo motor when a collision of the operating object is detected.

以上のように、本発明のモータ制御装置でサーボモータを制御すれば、サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したときの動作対象物等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物の衝突を検知した後のサーボモータの復旧作業を容易に行うことが可能になる。 As described above, by controlling a servo motor with the motor control device of the present invention, it is possible to reduce damage to the operating object when the operating object operated by the power of the servo motor collides with an obstacle, and it is also possible to easily perform recovery work for the servo motor after detecting the collision of the operating object.

本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置に関連する構成を説明するためのブロック図である。1 is a block diagram for explaining a configuration related to a motor control device according to an embodiment of the present invention. 図１に示す動作対象物の衝突が検知されたときのサーボモータの制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining an example of a method for controlling a servo motor when a collision of an object to be operated shown in FIG. 1 is detected.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 The following describes an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

（モータ制御装置の概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置１に関連する構成を説明するためのブロック図である。 (General configuration of the motor control device)
FIG. 1 is a block diagram for explaining a configuration related to a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention.

本形態のモータ制御装置１は、上位装置２からの制御指令に基づいてサーボモータ３を制御する。サーボモータ３は、産業用ロボットや産業用機械等に搭載されて使用される。サーボモータ３が搭載される産業用ロボット等では、サーボモータ３の動力によって各種の動作対象物４が動作する。モータ制御装置１とサーボモータ３とは所定のケーブルを介して電気的に接続され、モータ制御装置１と上位装置２とは所定のケーブルを介して電気的に接続されている。 The motor control device 1 of this embodiment controls the servo motor 3 based on a control command from the upper device 2. The servo motor 3 is mounted on industrial robots, industrial machines, etc. for use. In industrial robots and the like on which the servo motor 3 is mounted, various operating objects 4 are operated by the power of the servo motor 3. The motor control device 1 and the servo motor 3 are electrically connected via a specified cable, and the motor control device 1 and the upper device 2 are electrically connected via a specified cable.

上位装置２は、たとえば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。本形態の上位装置２は、比較的安価な汎用のＰＬＣである。上位装置２は、サーボモータ３を駆動制御するための制御指令をモータ制御装置１に送信する。制御指令には、位置指令や速度指令等が含まれている。また、上位装置２は、モータ制御装置１から各種の情報を受信する。 The higher-level device 2 is, for example, a PLC (Programmable Logic Controller). In this embodiment, the higher-level device 2 is a relatively inexpensive general-purpose PLC. The higher-level device 2 transmits control commands to the motor control device 1 for driving and controlling the servo motor 3. The control commands include position commands, speed commands, and the like. The higher-level device 2 also receives various types of information from the motor control device 1.

サーボモータ３は、サーボモータ３の回転位置および回転速度を検知するためのエンコーダ５を備えている。エンコーダ５は、たとえば、サーボモータ３の回転軸に取り付けられる円板状のスリット板と、スリット板を挟むように配置される発光部と受光部とを有する光学式のセンサとによって構成されている。サーボモータ３のフィードバック制御を行うために、エンコーダ５の出力信号（より具体的には、センサの出力信号）は、モータ制御装置１に入力される。また、エンコーダ５の出力信号は、モータ制御装置１を介して上位装置２に入力される。 The servo motor 3 is equipped with an encoder 5 for detecting the rotational position and rotational speed of the servo motor 3. The encoder 5 is composed of, for example, a disk-shaped slit plate attached to the rotating shaft of the servo motor 3, and an optical sensor having a light-emitting section and a light-receiving section arranged on either side of the slit plate. In order to perform feedback control of the servo motor 3, the output signal of the encoder 5 (more specifically, the output signal of the sensor) is input to the motor control device 1. The output signal of the encoder 5 is also input to the higher-level device 2 via the motor control device 1.

モータ制御装置１は、汎用のサーボアンプであり、サーボモータ３に駆動用の電力を供給する。モータ制御装置１は、動作対象物４が所定の障害物に衝突したことを検知する衝突検知機能を備えている。モータ制御装置１は、エンコーダ５の検知結果に基づくサーボモータ３の回転位置と上位装置２からの制御指令に基づくサーボモータ３の回転位置との差である位置偏差に基づいて動作対象物４の衝突を検知する。あるいは、モータ制御装置１は、サーボモータ３へのトルク指令値に基づいて動作対象物４の衝突を検知する。具体的には、動作対象物４が障害物に衝突して停止すると、位置偏差やトルク指令値が大きくなるため、モータ制御装置１は、位置偏差やトルク指令値が所定の閾値を超えると、動作対象物４の衝突を検知する。以下、動作対象物４の衝突が検知されたときのサーボモータ３の制御方法を説明する。 The motor control device 1 is a general-purpose servo amplifier that supplies power to the servo motor 3 for driving. The motor control device 1 has a collision detection function that detects that the operating object 4 has collided with a predetermined obstacle. The motor control device 1 detects the collision of the operating object 4 based on a position deviation, which is the difference between the rotation position of the servo motor 3 based on the detection result of the encoder 5 and the rotation position of the servo motor 3 based on the control command from the upper device 2. Alternatively, the motor control device 1 detects the collision of the operating object 4 based on a torque command value to the servo motor 3. Specifically, when the operating object 4 collides with an obstacle and stops, the position deviation and the torque command value become large, so the motor control device 1 detects the collision of the operating object 4 when the position deviation and the torque command value exceed a predetermined threshold value. Below, a method for controlling the servo motor 3 when a collision of the operating object 4 is detected will be described.

（動作対象物の衝突検知時のサーボモータの制御方法）
図２は、図１に示す動作対象物４の衝突が検知されたときのサーボモータ３の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 (Method of controlling a servo motor when a collision of an object to be moved is detected)
FIG. 2 is a flow chart for explaining an example of a method for controlling the servo motor 3 when a collision of the operation target 4 shown in FIG. 1 is detected.

動作対象物４の動作を開始するときには、モータ制御装置１は、上位装置２から入力される制御指令に基づいてサーボモータ３の回転を開始する（ステップＳ１）。モータ制御装置１は、動作対象物４の動作中に動作対象物４の衝突を検知すると（ステップＳ２において“Ｙｅｓ”になると）、衝突検知信号を上位装置２に送信する（ステップＳ３）。また、モータ制御装置１は、衝突検知時のサーボモータ３の回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに（ステップＳ４）、サーボモータ３を制御しながらサーボモータ３を停止させるサーボモータ停止処理を行う（ステップＳ５）。 When the operation of the operating object 4 is to start, the motor control device 1 starts the rotation of the servo motor 3 based on the control command input from the higher-level device 2 (step S1). When the motor control device 1 detects a collision of the operating object 4 while the operating object 4 is in operation (step S2 is "Yes"), it transmits a collision detection signal to the higher-level device 2 (step S3). In addition, the motor control device 1 stores the motor rotation direction at the time of collision, which is the rotation direction of the servo motor 3 at the time of collision detection (step S4), and performs a servo motor stop process that stops the servo motor 3 while controlling the servo motor 3 (step S5).

ステップＳ５では、モータ制御装置１は、予め設定された減速時間でサーボモータ３を減速して停止させる。また、ステップＳ５では、モータ制御装置１は、エンコーダ５の検知結果に基づいてサーボモータ３を減速して停止させる。ステップＳ５でのサーボモータ３の減速時間は、動作対象物４の動作条件や設置箇所等に応じた適切な減速時間となっている。なお、ステップＳ５でのサーボモータ３の減速時間が「０」となっていて、ステップＳ５でサーボモータ３を急停止させることもある。 In step S5, the motor control device 1 decelerates and stops the servo motor 3 using a pre-set deceleration time. Also, in step S5, the motor control device 1 decelerates and stops the servo motor 3 based on the detection result of the encoder 5. The deceleration time of the servo motor 3 in step S5 is an appropriate deceleration time according to the operating conditions and installation location of the operating object 4. Note that the deceleration time of the servo motor 3 in step S5 may be set to "0", and the servo motor 3 may be suddenly stopped in step S5.

サーボモータ停止処理が行われた後、上位装置２から制御指令が入力されると（ステップＳ６において“Ｙｅｓ”になると）、モータ制御装置１は、制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が、ステップＳ４で記憶された衝突時モータ回転方向と同方向であるのか否かを判断する（ステップＳ７）。制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、モータ制御装置１は、サーボモータ３の停止状態を維持する（ステップＳ８）。すなわち、ステップＳ８では、モータ制御装置１は、サーボモータ３の駆動を禁止する。 After the servo motor stop process is performed, when a control command is input from the higher-level device 2 (step S6 becomes "Yes"), the motor control device 1 determines whether the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command is the same as the motor rotation direction at the time of collision stored in step S4 (step S7). If the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command is the same as the motor rotation direction at the time of collision, the motor control device 1 maintains the stopped state of the servo motor 3 (step S8). That is, in step S8, the motor control device 1 prohibits the driving of the servo motor 3.

一方、制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、モータ制御装置１は、衝突検知解除信号を上位装置２に送信するとともに（ステップＳ９）、制御指令に基づいてサーボモータ３を駆動する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０では、モータ制御装置１は、上位装置２からの制御指令に基づいて衝突時モータ回転方向と逆方向にサーボモータ３を回転させる。また、ステップＳ１０では、モータ制御装置１は、エンコーダ５の検知結果に基づいてサーボモータ３を回転させる。本形態では、ステップＳ１～Ｓ１０のいずれのステップにおいても、サーボモータ３のサーボ状態が維持されている。 On the other hand, if the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command is opposite to the motor rotation direction at the time of collision, the motor control device 1 sends a collision detection cancellation signal to the upper device 2 (step S9) and drives the servo motor 3 based on the control command (step S10). In step S10, the motor control device 1 rotates the servo motor 3 in the opposite direction to the motor rotation direction at the time of collision based on the control command from the upper device 2. Also, in step S10, the motor control device 1 rotates the servo motor 3 based on the detection result of the encoder 5. In this embodiment, the servo state of the servo motor 3 is maintained in all steps S1 to S10.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、モータ制御装置１は、動作対象物４の衝突を検知すると、サーボモータ３を制御しながらサーボモータ３を停止させている。また、本形態では、モータ制御装置１は、サーボモータ３を停止させた後、上位装置２から入力される制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、制御指令に基づいてサーボモータ３を駆動する一方で、上位装置２から入力される制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、サーボモータ３の停止状態を維持している。そのため、本形態では、停止しているサーボモータ３は、動作対象物４が障害物から離れる方向のみに回転する。したがって、本形態のモータ制御装置１でサーボモータ３を制御すれば、動作対象物４が障害物に衝突したときの動作対象物４等の損傷を軽減することが可能になる。 (Main effects of this embodiment)
As described above, in this embodiment, when the motor control device 1 detects a collision of the operation object 4, it stops the servo motor 3 while controlling the servo motor 3. In addition, in this embodiment, after stopping the servo motor 3, if the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command input from the higher-level device 2 is the opposite direction to the motor rotation direction at the time of collision, the motor control device 1 drives the servo motor 3 based on the control command, while maintaining the stopped state of the servo motor 3 if the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command input from the higher-level device 2 is the same direction as the motor rotation direction at the time of collision. Therefore, in this embodiment, the stopped servo motor 3 rotates only in the direction in which the operation object 4 moves away from the obstacle. Therefore, if the motor control device 1 of this embodiment controls the servo motor 3, it is possible to reduce damage to the operation object 4, etc., when the operation object 4 collides with an obstacle.

また、本形態では、モータ制御装置１は、サーボモータ３を停止させた後、上位装置２から入力される制御指令に基づくサーボモータ３の回転方向が衝突時モータ回転方向と逆方向である場合に、制御指令に基づいてサーボモータ３を駆動している。すなわち、モータ制御装置１は、上位装置２からの制御指令に基づいてサーボモータ３を逆方向に回転させている。そのため、本形態では、上位装置２は、逆方向に回転した後のサーボモータ３の状態を把握しやすくなる。したがって、本形態のモータ制御装置１でサーボモータ３を制御すれば、動作対象物４の衝突を検知した後のサーボモータ３の復旧作業を容易に行うことが可能になる。すなわち、本形態のモータ制御装置１でサーボモータ３を制御すれば、動作対象物４が障害物に衝突したときの動作対象物４等の損傷を軽減することが可能であっても、動作対象物４の衝突を検知した後のサーボモータ３の復旧作業を容易に行うことが可能になる。 In addition, in this embodiment, the motor control device 1 drives the servo motor 3 based on the control command when the rotation direction of the servo motor 3 based on the control command input from the upper device 2 is the opposite direction to the motor rotation direction at the time of collision after stopping the servo motor 3. That is, the motor control device 1 rotates the servo motor 3 in the opposite direction based on the control command from the upper device 2. Therefore, in this embodiment, the upper device 2 can easily grasp the state of the servo motor 3 after rotating in the opposite direction. Therefore, if the servo motor 3 is controlled by the motor control device 1 of this embodiment, it is possible to easily perform the recovery work of the servo motor 3 after detecting the collision of the operation object 4. In other words, if the servo motor 3 is controlled by the motor control device 1 of this embodiment, it is possible to easily perform the recovery work of the servo motor 3 after detecting the collision of the operation object 4, even if it is possible to reduce damage to the operation object 4 when the operation object 4 collides with an obstacle.

本形態では、モータ制御装置１は、動作対象物４の衝突を検知すると、衝突検知信号を上位装置２に送信している。そのため、本形態では、上位装置２は、動作対象物４の衝突が発生していることを認識することが可能になる。 In this embodiment, when the motor control device 1 detects a collision of the operating object 4, it transmits a collision detection signal to the higher-level device 2. Therefore, in this embodiment, the higher-level device 2 is able to recognize that a collision of the operating object 4 has occurred.

本形態では、モータ制御装置１は、動作対象物４の衝突を検知すると、予め設定された減速時間でサーボモータ３を減速して停止させており、このときのサーボモータ３の減速時間は、動作対象物４の動作条件や設置箇所等に応じた適切な減速時間となっている。そのため、本形態では、動作対象物４の衝突が検知されたときにサーボモータ３を適切に減速して停止させることが可能になる。 In this embodiment, when the motor control device 1 detects a collision of the operating object 4, it decelerates and stops the servo motor 3 at a preset deceleration time, and the deceleration time of the servo motor 3 at this time is an appropriate deceleration time according to the operating conditions and installation location of the operating object 4. Therefore, in this embodiment, it is possible to appropriately decelerate and stop the servo motor 3 when a collision of the operating object 4 is detected.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。たとえば、上述した形態において、モータ制御装置１は、動作対象物４の衝突を検知したときに、衝突検知信号を上位装置２に送信しなくても良い。 Other Embodiments
The above-described embodiment is one example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this embodiment and various modifications are possible within the scope of the present invention. For example, in the above embodiment, the motor control device 1 does not need to transmit a collision detection signal to the upper device 2 when it detects a collision of the operation target object 4.

１ モータ制御装置
２ 上位装置
３ サーボモータ
４ 動作対象物 Reference Signs List 1 Motor control device 2 Upper device 3 Servo motor 4 Movement target object

Claims (3)

上位装置からの制御指令に基づいてサーボモータを駆動制御するモータ制御装置において、
前記サーボモータの動力で動作する動作対象物が障害物に衝突したことを検知する衝突検知機能を備え、前記動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知時の前記サーボモータの回転方向である衝突時モータ回転方向を記憶するとともに、前記サーボモータを制御しながら前記サーボモータを停止させ、その後、前記上位装置から前記制御指令が入力されると、前記制御指令に基づく前記サーボモータの回転方向が前記衝突時モータ回転方向と同方向である場合には、前記サーボモータの停止状態を維持し、前記制御指令に基づく前記サーボモータの回転方向が前記衝突時モータ回転方向と逆方向である場合には、前記制御指令に基づいて前記サーボモータを駆動することを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device that drives and controls a servo motor based on a control command from a higher-level device,
a motor control device including a collision detection function for detecting when an object to be operated by power of the servo motor collides with an obstacle, and when a collision of the object to be operated is detected, the motor rotation direction at collision is stored, which is the rotation direction of the servo motor at the time of collision detection, and the servo motor is stopped while being controlled, and thereafter, when the control command is input from the higher-level device, if the rotation direction of the servo motor based on the control command is the same direction as the motor rotation direction at collision, the motor control device maintains the stopped state of the servo motor, and if the rotation direction of the servo motor based on the control command is opposite to the motor rotation direction at collision, the motor control device drives the servo motor based on the control command. 前記動作対象物の衝突を検知すると、衝突検知信号を前記上位装置に送信することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1, characterized in that when a collision of the object to be operated is detected, a collision detection signal is transmitted to the host device. 前記動作対象物の衝突を検知すると、予め設定された減速時間で前記サーボモータを減速して停止させることを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 1 or 2, characterized in that, when a collision of the object to be operated is detected, the servo motor is decelerated and stopped at a preset deceleration time.
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