[go: up one dir, main page]

JP2024113917A - MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS - Google Patents

MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS Download PDF

Info

Publication number
JP2024113917A
JP2024113917A JP2023019195A JP2023019195A JP2024113917A JP 2024113917 A JP2024113917 A JP 2024113917A JP 2023019195 A JP2023019195 A JP 2023019195A JP 2023019195 A JP2023019195 A JP 2023019195A JP 2024113917 A JP2024113917 A JP 2024113917A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
moving body
area
moving
distance range
predetermined distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2023019195A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
直輝 山田
Naoteru Yamada
健司 ▲高▼尾
Kenji Takao
広昂 岡崎
Hirotaka Okazaki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2023019195A priority Critical patent/JP2024113917A/en
Priority to PCT/JP2023/034389 priority patent/WO2024166432A1/en
Publication of JP2024113917A publication Critical patent/JP2024113917A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

To suppress interference between mobile bodies.SOLUTION: A control method comprises: a step of acquiring first mobile body information including a position of a first mobile body; a step of setting a first area having a possibility of entering of the first mobile body based on the first mobile body information; a step of setting a second area at a position more separated from the first mobile body than the first area based on the first mobile body information; a step of acquiring second mobile body information including a position of a second mobile body; and a step of executing predetermined processing in both of cases where the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance with respect to the first area and where the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined range with respect to the second area.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本開示は、移動体の制御方法、プログラム及び情報処理装置に関する。 This disclosure relates to a control method, program, and information processing device for a moving object.

移動体同士の干渉を抑制する制御が知られている。例えば特許文献１には、鉱山内で自律走行する無人車両に対して走行許可区間を設定し、有人車両がその走行許可区間に接近すると、当該有人車両に対して警告を発信して、有人車両と無人車両との干渉を回避させる旨が記載されている。 Control that suppresses interference between moving bodies is known. For example, Patent Document 1 describes how permitted driving sections are set for unmanned vehicles that drive autonomously within a mine, and when a manned vehicle approaches the permitted driving section, a warning is sent to the manned vehicle to prevent interference between the manned and unmanned vehicles.

特開２０２１－１６２９７６号公報JP 2021-162976 A

ここで、移動体同士の干渉を抑制するには、改善の余地がある。 There is room for improvement in suppressing interference between moving objects.

本開示は、移動体同士の干渉を適切に抑制可能な移動体の制御方法、プログラム及び情報処理装置を提供することを目的とする。 The present disclosure aims to provide a method, program, and information processing device for controlling a moving object that can appropriately suppress interference between moving objects.

本開示に係る移動体の制御方法は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。 The method of controlling a moving body according to the present disclosure includes the steps of acquiring first moving body information including a position of a first moving body, setting a first area into which the first moving body may enter based on the first moving body information, setting a second area located farther away from the first moving body than the first area based on the first moving body information, acquiring second moving body information including a position of a second moving body, and executing a predetermined process both when the position of the second moving body indicated by the second moving body information is within a predetermined distance from the first area and when the position of the second moving body indicated by the second moving body information is within a predetermined distance from the second area.

本開示に係るプログラムは、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させる。 The program according to the present disclosure causes a computer to execute the steps of acquiring first mobile body information including the position of a first mobile body, setting a first area into which the first mobile body may enter based on the first mobile body information, setting a second area located farther away from the first mobile body than the first area based on the first mobile body information, acquiring second mobile body information including the position of a second mobile body, and executing a predetermined process both when the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the second area.

本開示に係る情報処理装置は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報と、第２移動体の位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部と、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定する第１領域設定部と、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定する第２領域設定部と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部と、を含む。 The information processing device according to the present disclosure includes a mobile body information acquisition unit that acquires first mobile body information including a position of a first mobile body and second mobile body information including a position of a second mobile body, a first area setting unit that sets a first area into which the first mobile body may enter based on the first mobile body information, a second area setting unit that sets a second area that is located farther away from the first mobile body than the first area based on the first mobile body information, and a processing execution unit that executes a predetermined process both when the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second mobile body indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the second area.

本開示によれば、移動体同士の干渉を適切に抑制できる。 This disclosure makes it possible to appropriately suppress interference between moving bodies.

図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a mobility control system according to the present embodiment. 図２は、無人車両としての第１移動体の構成の模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram of the configuration of the first moving body as an unmanned vehicle. 図３は、無人車両としての第１移動体の制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 3 is a schematic block diagram of a control device for a first moving body serving as an unmanned vehicle. 図４は、有人車両としての第２移動体の構成の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of the configuration of the second moving body as a manned vehicle. 図５は、管理装置の模式的なブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of the management device. 図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。FIG. 6 is a schematic block diagram of an information processing device. 図７は、無人車両としての第１移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of setting a first area and a second area of a first moving body serving as an unmanned vehicle. 図８は、有人車両としての第２移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of setting a first area and a second area for a second moving body as a manned vehicle. 図９は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating the processing flow of the mobility control system. 図１０は、交差点上の対象領域を第２領域に設定した場合の例を示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing an example in which the target area on an intersection is set as the second area. 図１１は、交差点上の対象領域を第２領域に設定した場合の例を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing an example in which the target area on an intersection is set as the second area. 図１２は、第２領域の設定の他の例を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing another example of setting the second region. 図１３は、第２領域の設定の他の例を示す模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram showing another example of setting the second region.

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 Below, a preferred embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the attached drawings. Note that the present disclosure is not limited to this embodiment, and when there are multiple embodiments, the present disclosure also includes configurations in which the respective embodiments are combined.

（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物をピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。 (Mobility Control System)
FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile control system according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the mobile control system 1 according to the present embodiment includes a mobile body 10, a management device 12, and an information processing device 14. The mobile control system 1 is a system that controls the movement of a mobile body 10 belonging to a facility W. The facility W is, for example, a facility that is managed by logistics, such as a warehouse, but may be any facility that operates the mobile body 10. In the mobile control system 1, the mobile body 10 picks up and transports an object placed within an area AR of the facility W. The area AR is an area in which the object is installed and the mobile body 10 moves, for example, the floor surface of the facility W. In this embodiment, the object transported by the mobile body 10 is a transport object in which luggage is loaded on a pallet. However, the object is not limited to a pallet with luggage loaded on it, and may be of any form, for example, it may be luggage only without a pallet. In addition, the mobile body 10 is not limited to a device that transports an object, and may be a device that moves within the facility W for any purpose.

以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。 Hereinafter, one direction along the area AR is referred to as the X direction, and a direction along the area AR that intersects with the X direction is referred to as the Y direction. In this embodiment, the Y direction is a direction perpendicular to the X direction. The X and Y directions may be said to be directions along a horizontal plane. The direction perpendicular to the X and Y directions, more specifically, the direction going vertically upward, is referred to as the Z direction. In this embodiment, unless otherwise specified, "position" refers to a position (coordinate) in a coordinate system (coordinate system of the area AR) on a two-dimensional surface on the area AR. Furthermore, unless otherwise specified, the "attitude (orientation)" of the moving body 10, etc., refers to the orientation of the moving body 10, etc. in the coordinate system of the area AR, and refers to the yaw angle (rotation angle) of the moving body 10 when the X direction is 0° when viewed from the Z direction.

（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動する経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。 (Waypoint)
In the area AR, a waypoint WP is set for each position (coordinates). The route along which the moving body 10 moves is set to connect the waypoints WP. In other words, the route connecting the waypoints WP through which the moving body 10 plans to pass becomes the route of the moving body 10. The waypoints WP are set according to the layout of the facility W. For example, the waypoints WP are set in a matrix pattern within the area AR.

（移動体）
本実施形態においては、移動体１０として、運転者の操作により移動する有人車両が含まれていることが好ましい。例えば、設備Ｗにおける全ての移動体１０が有人車両であってもよい。また例えば、一部の移動体１０が有人車両であって、他の一部の移動体１０が、自律移動する無人車両であってもよい。また例えば、全ての移動体１０が無人車両であってもよい。以降においては、移動体１０のうちの第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして説明する。 (Mobile)
In this embodiment, the moving bodies 10 preferably include manned vehicles that move by the operation of a driver. For example, all of the moving bodies 10 in the facility W may be manned vehicles. Also, for example, some of the moving bodies 10 may be manned vehicles, and other moving bodies 10 may be unmanned vehicles that move autonomously. Also, for example, all of the moving bodies 10 may be unmanned vehicles. In the following, an example will be described in which a first moving body 10A of the moving bodies 10 is an unmanned vehicle, and a second moving body 10B of the moving bodies 10 is a manned vehicle.

（無人車両としての第１移動体）
図２は、無人車両としての第１移動体の構成の模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第１移動体１０Ａは、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。 (First moving body as an unmanned vehicle)
2 is a schematic diagram of the configuration of the first moving body as an unmanned vehicle. The first moving body 10A as an unmanned vehicle is a device capable of moving automatically. In this embodiment, the first moving body 10A is a device capable of transporting an object. More specifically, in this embodiment, the first moving body 10A is a forklift, more specifically, a so-called AGV (Automated Guided Vehicle) or AGF (Automated Guided Forklift). However, the first moving body 10A is not limited to being a forklift that transports an object, and may be any device capable of moving automatically.

図２に示すように、第１移動体１０Ａは、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の後方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、第１移動体１０Ａにおいてフォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とする。 As shown in FIG. 2, the first moving body 10A includes a vehicle body 20, a wheel 20A, a straddle leg 21, a mast 22, a fork 24, a sensor 26A, and a control device 28. The straddle leg 21 is a pair of shaft-shaped members provided at one end of the vehicle body 20 in the front-rear direction and protruding from the vehicle body 20. The mast 22 is movably attached to the straddle leg 21 and moves in the front-rear direction of the vehicle body 20. The mast 22 extends along the up-down direction (here, direction Z) perpendicular to the front-rear direction. The fork 24 is movably attached to the mast 22 in direction Z. The fork 24 may also be movable in the lateral direction of the vehicle body 20 (a direction intersecting the up-down direction and the front-rear direction) relative to the mast 22. The fork 24 has a pair of claws 24A, 24B. The claws 24A, 24B extend from the mast 22 toward the rear of the vehicle body 20. Claws 24A and 24B are spaced apart from each other in the lateral direction of mast 22. In the following, in the front-rear direction, the direction on the side of first moving body 10A where fork 24 is not provided is referred to as the front direction, and the direction on the side where fork 24 is provided is referred to as the rear direction.

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、第１移動体１０Ａに対する対象物の位置と、第１移動体１０Ａに対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の後方向における先端と、車体２０の前方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。 The sensor 26A detects at least one of the position and the posture of an object present around the vehicle body 20. It can also be said that the sensor 26A detects at least one of the position of the object relative to the first moving body 10A and the posture of the object relative to the first moving body 10A. In this embodiment, the sensor 26A is provided at the rear end of each straddle leg 21 and on the forward side of the vehicle body 20. However, the position at which the sensor 26A is provided is not limited to this, and the sensor 26A may be provided at any position, and the number of sensors provided may also be arbitrary.

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。 Sensor 26A is, for example, a sensor that irradiates laser light. Sensor 26A irradiates laser light while scanning in one direction (here, the horizontal direction) and detects the position and orientation of an object from the reflected light of the irradiated laser light. In other words, sensor 26A can also be said to be a so-called two-dimensional (2D)-LiDAR (Light Detection and Ranging). However, sensor 26A is not limited to the above and may be a sensor that detects an object by any method, for example, it may be a so-called three-dimensional (3D)-LiDAR that scans in multiple directions, a so-called one-dimensional (1D)-LiDAR that does not scan, or a camera.

図３は、無人車両としての第１移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、第１移動体１０Ａを制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 Figure 3 is a schematic block diagram of the control device of the first moving body as an unmanned vehicle. The control device 28 is a device that controls the first moving body 10A. The control device 28 is a computer, and as shown in Figure 3, includes a communication unit 70, a storage unit 72, and a control unit 74. The communication unit 70 is a module used by the control unit 74 to communicate with an external device such as the information processing device 14, and may include, for example, an antenna. In this embodiment, the communication method by the communication unit 70 is wireless communication, but the communication method may be arbitrary. The storage unit 72 is a memory that stores various information such as the calculation contents and programs of the control unit 74, and includes, for example, at least one of a RAM (Random Access Memory), a main storage device such as a ROM (Read Only Memory), and an external storage device such as a HDD (Hard Disk Drive).

制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit 74 is a calculation device and includes a calculation circuit such as a CPU (Central Processing Unit). The control unit 74 includes a route acquisition unit 80, a movement control unit 82, and an information transmission unit 84. The control unit 74 realizes the route acquisition unit 80, the movement control unit 82, and the information transmission unit 84 by reading and executing a program (software) from the storage unit 72, and executes the program. The control unit 74 may execute these processes using one CPU, or may have multiple CPUs and execute the processes using the multiple CPUs. At least a part of the route acquisition unit 80, the movement control unit 82, and the information transmission unit 84 may be realized by a hardware circuit. The program for the control unit 74 stored in the storage unit 72 may be stored in a recording medium that can be read by the control device 28.

経路取得部８０は、第１移動体１０Ａが移動する経路の情報を取得し、移動制御部８２は、第１移動体１０Ａの駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、第１移動体１０Ａの移動を制御し、情報送信部８４は、第１移動体１０Ａの位置を示す第１移動体情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信する。これらの具体的な処理内容については後述する。 The route acquisition unit 80 acquires information about the route along which the first moving body 10A moves, the movement control unit 82 controls the movement mechanisms of the first moving body 10A, such as the drive unit and steering, to control the movement of the first moving body 10A, and the information transmission unit 84 transmits first moving body information indicating the position of the first moving body 10A to an external device such as the information processing device 14. The specific processing contents of these will be described later.

（有人車両としての第２移動体）
図４は、有人車両としての第２移動体の構成の模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する装置である。例えば、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗した運転者Ｕに操作されることで、移動する。ただしそれに限られず、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗しない運転者Ｕに遠隔操作されることで、移動してもよい。また、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、フォークリフトである。ただし、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、運転者Ｕの操作により移動可能な任意な装置であってよい。 (Second moving body as a manned vehicle)
FIG. 4 is a schematic diagram of the configuration of the second moving body as a manned vehicle. The second moving body 10B as a manned vehicle is a device that moves by the operation of a driver U. For example, the second moving body 10B moves by being operated by a driver U who boards the second moving body 10B. However, the present invention is not limited to this, and the second moving body 10B may move by being remotely operated by a driver U who is not boarding the second moving body 10B. In addition, in this embodiment, the second moving body 10B is a device that can transport an object. Furthermore, in this embodiment, the second moving body 10B is a forklift. However, the second moving body 10B is not limited to being a forklift that transports an object, and may be any device that can be moved by the operation of a driver U.

図４に示すように、有人車両としての第２移動体１０Ｂは、操作部９０と駆動部９２と制御装置９４とを有する。操作部９０は、運転者Ｕからの操作を受け付けるインターフェイス機構であり、例えばステアリング、アクセル、ブレーキなどを含んでよい。駆動部９２は、第２移動体１０Ｂを移動させる駆動機構である。第２移動体１０Ｂは、操作部９０が受け付けた運転者Ｕの操作により駆動部９２が駆動されて、移動する。 As shown in FIG. 4, the second moving body 10B as a manned vehicle has an operation unit 90, a drive unit 92, and a control device 94. The operation unit 90 is an interface mechanism that accepts operations from the driver U, and may include, for example, a steering wheel, an accelerator, and a brake. The drive unit 92 is a drive mechanism that moves the second moving body 10B. The drive unit 92 is driven by the operation of the driver U accepted by the operation unit 90, causing the second moving body 10B to move.

制御装置９４は、第２移動体１０Ｂを制御する装置である。制御装置９４は、コンピュータであり、通信部９６と記憶部９８と制御部１００とを含む。通信部９６は、制御部１００に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部９６による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部９８は、制御部１００の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 The control device 94 is a device that controls the second mobile body 10B. The control device 94 is a computer, and includes a communication unit 96, a memory unit 98, and a control unit 100. The communication unit 96 is a module used by the control unit 100 to communicate with an external device such as the information processing device 14, and may include, for example, an antenna. The communication method used by the communication unit 96 is wireless communication in this embodiment, but the communication method may be any method. The memory unit 98 is a memory that stores various information such as the calculation contents and programs of the control unit 100, and includes, for example, at least one of a RAM, a main memory device such as a ROM, and an external memory device such as an HDD.

制御部１００は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部１００は、情報送信部１０２と移動制御部１０４を含む。制御部１００は、記憶部９８からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報送信部１０２と移動制御部１０４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部１００は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報送信部１０２と移動制御部１０４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部９８が保存する制御部１００用のプログラムは、制御装置９４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit 100 is a calculation device and includes a calculation circuit such as a CPU. The control unit 100 includes an information transmission unit 102 and a movement control unit 104. The control unit 100 realizes the information transmission unit 102 and the movement control unit 104 by reading and executing a program (software) from the storage unit 98, and executes the information transmission unit 102 and the movement control unit 104. The control unit 100 may execute these processes using one CPU, or may be provided with multiple CPUs and execute the processes using the multiple CPUs. At least a part of the information transmission unit 102 and the movement control unit 104 may be realized by a hardware circuit. The program for the control unit 100 stored in the storage unit 98 may be stored in a recording medium that can be read by the control device 94.

情報送信部１０２は、第２移動体１０Ｂの位置を示す第２移動体情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信し、移動制御部１０４は、第２移動体１０Ｂの移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。なお、移動制御部１０４は、第２移動体１０Ｂを自動で制御するものであり、例えば第２移動体１０Ｂを自動で停止させる。ただし、第２移動体１０Ｂは有人車両なので、第２移動体１０Ｂを自動で制御する機能を有していなくてもよく、言い換えれば移動制御部１０４を含んでいなくてもよい。 The information transmission unit 102 transmits second moving body information indicating the position of the second moving body 10B to an external device such as the information processing device 14, and the movement control unit 104 controls the movement of the second moving body 10B. The specific processing contents will be described later. The movement control unit 104 automatically controls the second moving body 10B, for example, automatically stopping the second moving body 10B. However, since the second moving body 10B is a manned vehicle, it does not need to have a function to automatically control the second moving body 10B, in other words it does not need to include the movement control unit 104.

（管理装置）
図５は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。 (Management Device)
FIG. 5 is a schematic block diagram of the management device. The management device 12 is a system that manages the logistics in the facility W. In this embodiment, the management device 12 is a WCS (warehouse control system) or a WMS (warehouse management system), but is not limited to a WCS or a WMS and may be any system, for example, a back-end system such as other production management systems. The location where the management device 12 is installed is arbitrary, and may be installed in the facility W or may be installed at a location away from the facility W to manage the facility W from the remote location. The management device 12 is a computer, and includes a communication unit 30, a storage unit 32, and a control unit 34 as shown in FIG. 5.

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 The communication unit 30 is a module used by the control unit 34 to communicate with an external device such as the information processing device 14, and may include, for example, an antenna. In this embodiment, the communication method used by the communication unit 30 is wireless communication, but any communication method may be used. The storage unit 32 is a memory that stores various information such as the calculation contents and programs of the control unit 34, and includes, for example, at least one of a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as an HDD.

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部３４は、目的位置設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置設定部４０の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit 34 is a calculation device and includes a calculation circuit such as a CPU. The control unit 34 includes a destination position setting unit 40. The control unit 34 realizes the destination position setting unit 40 and executes the processing by reading and executing a program (software) from the storage unit 32. Note that the control unit 34 may execute the processing by one CPU, or may be provided with multiple CPUs and execute the processing by the multiple CPUs. Also, at least a part of the destination position setting unit 40 may be realized by a hardware circuit. Also, the program for the control unit 34 saved in the storage unit 32 may be stored in a recording medium that can be read by the management device 12.

目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置を設定する。目的位置設定部４０の具体的な処理内容については後述する。 The destination position setting unit 40 sets the destination position to which the moving body 10 will move. The specific processing contents of the destination position setting unit 40 will be described later.

なお、管理装置１２は、目的位置の設定以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。 The management device 12 may also perform processes other than setting the destination position. For example, the management device 12 may also set information for controlling mechanisms (e.g., elevators, doors, etc.) other than the mobile body 10 provided in the facility W.

（情報処理装置）
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Information processing device)
FIG. 6 is a schematic block diagram of an information processing device. The information processing device 14 is a device that processes information related to the movement of the mobile body 10. The information processing device 14 is, for example, an FCS (Fleet Control System), but is not limited thereto, and may be any device that processes information related to the movement of the mobile body 10. The information processing device 14 is a computer, and includes a communication unit 50, a storage unit 52, and a control unit 54, as shown in FIG. 6. The communication unit 50 is a module used by the control unit 54 to communicate with external devices such as the management device 12 and the mobile body 10, and may include, for example, an antenna. In this embodiment, the communication method by the communication unit 50 is wireless communication, but the communication method may be any. The storage unit 52 is a memory that stores various information such as the calculation contents and programs of the control unit 54, and includes, for example, at least one of a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as a HDD.

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、経路設定部６０と、移動体情報取得部６２と、第１領域設定部６４と、第２領域設定部６６と、処理実行部６８とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路設定部６０と移動体情報取得部６２と第１領域設定部６４と第２領域設定部６６と処理実行部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路設定部６０と移動体情報取得部６２と第１領域設定部６４と第２領域設定部６６と処理実行部６８の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit 54 is a calculation device and includes a calculation circuit such as a CPU. The control unit 54 includes a route setting unit 60, a mobile object information acquisition unit 62, a first area setting unit 64, a second area setting unit 66, and a processing execution unit 68. The control unit 54 reads out and executes a program (software) from the storage unit 52, thereby realizing the route setting unit 60, the mobile object information acquisition unit 62, the first area setting unit 64, the second area setting unit 66, and the processing execution unit 68, and executing these processes. The control unit 54 may execute these processes using one CPU, or may be provided with multiple CPUs and execute the processes using these multiple CPUs. In addition, at least a part of the route setting unit 60, the mobile object information acquisition unit 62, the first area setting unit 64, the second area setting unit 66, and the processing execution unit 68 may be realized by a hardware circuit. In addition, the program for the control unit 54 stored in the storage unit 52 may be stored in a recording medium that can be read by the information processing device 14.

経路設定部６０は、無人車両としての第１移動体１０Ａの経路を設定し、移動体情報取得部６２は、移動体１０の情報を取得し、第１領域設定部６４は、第１移動体１０Ａについての第１領域ＡＲ１を設定し、第２領域設定部６６は、第１移動体１０Ａについての第２領域ＡＲ２を設定する。また、処理実行部６８は、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じて、所定の処理を実行する。これらの具体的な処理内容については後述する。 The route setting unit 60 sets a route for the first moving body 10A as an unmanned vehicle, the moving body information acquisition unit 62 acquires information on the moving body 10, the first area setting unit 64 sets a first area AR1 for the first moving body 10A, and the second area setting unit 66 sets a second area AR2 for the first moving body 10A. The processing execution unit 68 executes a predetermined process according to the positional relationship between the first area AR1 and the second moving body 10B, and the positional relationship between the second area AR2 and the second moving body 10B. The specific process contents will be described later.

なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。 In this embodiment, the management device 12 and the information processing device 14 are separate devices, but they may be integrated devices. That is, the management device 12 may have at least some of the functions of the information processing device 14, and the information processing device 14 may have at least some of the functions of the management device 12.

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。 (Processing of the movement control system)
The processing contents of the mobility control system 1 will be described below.

（目的位置の設定）
管理装置１２の目的位置設定部４０は、無人車両としての第１移動体１０Ａの移動先である目的位置を設定する。目的位置設定部４０は、設備Ｗ内の任意の位置を目的位置としてよい。例えば、搬送すべき対象物と、対象物の搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、第１移動体１０Ａが移動すべきウェイポイントＷＰを設定して、そのウェイポイントＷＰを目的位置としてよい。なお、目的位置設定部４０は、有人車両に対しても、上述した無人車両と同様の方法で、目的位置を設定してよい。 (Setting the destination position)
The destination position setting unit 40 of the management device 12 sets a destination position to which the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle, will move. The destination position setting unit 40 may set any position within the facility W as the destination position. For example, based on pre-set order information indicating the object to be transported and the origin and destination of the object, a waypoint WP to which the first moving body 10A should move may be set, and the waypoint WP may be set as the destination position. Note that the destination position setting unit 40 may also set a destination position for manned vehicles in the same manner as for unmanned vehicles described above.

管理装置１２は、設定した目的位置の位置情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４は、管理装置１２の目的位置設定部４０が設定した目的位置の位置情報を取得するといえる。目的位置の位置情報は、目的位置の位置を示す任意の情報であってよく、例えば目的位置の座標を示す情報でもよいし、目的位置に対応するウェイポイントＷＰの識別子を示す情報であってよい。 The management device 12 transmits the position information of the set destination position to the information processing device 14. In other words, the information processing device 14 acquires the position information of the destination position set by the destination position setting unit 40 of the management device 12. The position information of the destination position may be any information indicating the location of the destination position, and may be, for example, information indicating the coordinates of the destination position or information indicating the identifier of the waypoint WP corresponding to the destination position.

（経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６０は、目的位置の位置情報に基づき、目的位置に向かう経路を、無人車両としての第１移動体１０Ａの経路として設定する。本実施形態では、経路設定部６０は、第１移動体１０Ａの移動元から目的位置までの各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を、第１移動体１０Ａの経路として設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば第１移動体１０Ａが移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。 (Route setting)
The route setting unit 60 of the information processing device 14 sets a route toward the destination position as a route for the first moving body 10A as an unmanned vehicle based on the position information of the destination position. In this embodiment, the route setting unit 60 sets a route connecting each waypoint WP from the origin of the first moving body 10A to the destination position as the route for the first moving body 10A. The origin position may be set arbitrarily, and for example, the waypoint WP closest to the position where the first moving body 10A starts moving may be set as the origin.

情報処理装置１４は、経路の情報を、第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａの経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された経路の情報を取得する。経路の情報とは、経路の位置を示す任意の情報であってよいが、本実施形態では、経路に含まれるウェイポイントＷＰの位置情報であってよい。 The information processing device 14 transmits route information to the first moving body 10A, and the route acquisition unit 80 of the first moving body 10A acquires the route information set by the information processing device 14. The route information may be any information indicating the position of the route, but in this embodiment, it may be the position information of the waypoint WP included in the route.

情報処理装置１４の経路設定部６０は、無人車両としての第１移動体１０Ａに対して設定した経路と重複する領域を、占有領域に設定する。占有領域とは、その占有領域の設定対象となった第１移動体１０Ａの進入を許可しつつ、他の無人車両の進入を許可しない領域を指す。本実施形態では、経路設定部６０は、第１移動体１０Ａが、その第１移動体１０Ａについて設定された経路の移動を予定する予定時間帯において、その経路に含まれるウェイポイントＷＰを、占有領域として設定する。これにより、その占有領域に含まれるウェイポイントＷＰが、その予定時間帯において他の無人車両が通る経路として重複予約されなくなり、無人車両同士の干渉やデッドロックを抑制できる。 The route setting unit 60 of the information processing device 14 sets an area that overlaps with the route set for the first moving body 10A as an unmanned vehicle as an occupied area. An occupied area refers to an area that allows the entry of the first moving body 10A for which the occupied area is set, but does not allow the entry of other unmanned vehicles. In this embodiment, the route setting unit 60 sets the waypoint WP included in the route during the scheduled time period in which the first moving body 10A plans to move along the route set for the first moving body 10A as an occupied area. This prevents the waypoint WP included in the occupied area from being overlapped with a route that other unmanned vehicles will take during the scheduled time period, making it possible to suppress interference and deadlock between unmanned vehicles.

このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が第１移動体１０Ａの経路を設定するが、経路の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、第１移動体１０Ａの経路取得部８０が、上記と同様の方法で、経路を設定してよい。 Thus, in this embodiment, the information processing device 14 sets the route for the first moving body 10A, but the entity that sets the route is not limited to the information processing device 14 and may be any entity. For example, the route acquisition unit 80 of the first moving body 10A may set the route in a similar manner to that described above.

（無人車両としての第１移動体の移動）
無人車両としての第１移動体１０Ａは、設定された経路に従って移動する。すなわち、第１移動体１０Ａの移動制御部８２は、経路取得部８０が取得した経路に従って、第１移動体１０Ａを移動させる。より詳しくは、本実施形態では、経路取得部８０は、情報処理装置１４から取得した経路である第１経路（レイアウトパス）に基づいて、第２経路（グローバルパス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部８０は、第１経路と第１移動体１０Ａの車両仕様の情報とに基づき、第２経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、第１移動体１０Ａの大きさや最小旋回半径など、第１移動体１０Ａが移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路も、第１経路と同様に、目的位置に向かう経路である。さらに言えば、第２経路は、第１移動体１０Ａによる追従が可能であり、かつ目的位置まで到達する経路である。 (Movement of the first moving body as an unmanned vehicle)
The first moving body 10A as an unmanned vehicle moves according to a set route. That is, the movement control unit 82 of the first moving body 10A moves the first moving body 10A according to the route acquired by the route acquisition unit 80. More specifically, in this embodiment, it is preferable that the route acquisition unit 80 sets the second route (global path) based on the first route (layout path), which is the route acquired from the information processing device 14. In this case, the route acquisition unit 80 sets the second route based on the first route and information on the vehicle specifications of the first moving body 10A. The information on the vehicle specifications is, for example, specifications that affect the route on which the first moving body 10A can move, such as the size and minimum turning radius of the first moving body 10A. The second route is also a route toward the destination position, similar to the first route. More specifically, the second route is a route that can be followed by the first moving body 10A and reaches the destination position.

移動制御部８２は、第１移動体１０Ａの位置情報を逐次把握することで、設定された経路（本実施形態の例では第２経路）を通るように、第１移動体１０Ａを移動させる。第１移動体１０Ａの位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき第１移動体１０Ａの位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、第１移動体１０Ａは、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。第１移動体１０Ａの位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。 The movement control unit 82 moves the first moving body 10A along a set route (the second route in this embodiment) by sequentially grasping the position information of the first moving body 10A. The method of acquiring the position information of the first moving body 10A is arbitrary, but for example, in this embodiment, a detection body (not shown) is provided in the facility W, and the movement control unit 82 acquires the position and posture information of the first moving body 10A based on the detection of the detection body. Specifically, the first moving body 10A irradiates a laser beam toward the detection body and receives the reflected laser beam by the detection body to detect its own position and posture in the facility W. The method of acquiring the position and posture information of the first moving body 10A is not limited to using the detection body, and for example, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) may be used.

（有人車両としての第２移動体の移動）
有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する。第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作に応じた経路で移動する。例えば、運転者Ｕは、管理装置１２や情報処理装置１４により設定された、第２移動体１０Ｂの目的位置の情報を把握して、その目的位置に向かうように、第２移動体１０Ｂを移動させてよい。本実施形態では、第２移動体１０Ｂの経路は、情報処理装置１４によって予め設定されなくてよい。 (Movement of the second moving body as a manned vehicle)
The second moving body 10B, which is a manned vehicle, moves according to the operation of the driver U. The second moving body 10B moves along a route according to the operation of the driver U. For example, the driver U may grasp information on a destination position of the second moving body 10B set by the management device 12 or the information processing device 14, and move the second moving body 10B so as to head toward the destination position. In this embodiment, the route of the second moving body 10B does not need to be set in advance by the information processing device 14.

（第１移動体と第２移動体との干渉）
このように、本実施形態においては、複数の移動体１０（本例では第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂ）が設備Ｗ内を移動するため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが求められている。さらに言えば、本実施形態のように、少なくとも一方の移動体１０が有人車両である場合、有人車両の移動経路を予め把握することが困難なため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが、特に求められている。それに対して、本実施形態においては、それぞれの移動体１０に対して、他の移動体１０が進入すべきでない第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を逐次設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行する。これにより、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。以下、第１移動体１０Ａが無人車両であり第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして、具体的な処理を説明する。 (Interference between the first moving body and the second moving body)
In this manner, in this embodiment, since a plurality of moving bodies 10 (in this example, the first moving body 10A and the second moving body 10B) move within the facility W, it is required to appropriately suppress interference and deadlock between the moving bodies 10. Furthermore, in the case where at least one of the moving bodies 10 is a manned vehicle as in this embodiment, it is difficult to grasp the moving path of the manned vehicle in advance, so that it is particularly required to appropriately suppress interference and deadlock between the moving bodies 10. In contrast, in this embodiment, for each moving body 10, a first area AR1 and a second area AR2 into which the other moving body 10 should not enter are sequentially set, and processing is performed according to the positional relationship between the first area AR1 and the second moving body 10B, and the positional relationship between the second area AR2 and the second moving body 10B. This makes it possible to appropriately suppress interference and deadlock between the moving bodies 10. Hereinafter, specific processing will be described using a case where the first moving body 10A is an unmanned vehicle and the second moving body 10B is a manned vehicle as an example.

（無人車両としての第１移動体の第１領域の設定）
図７は、無人車両としての第１移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、移動制御部８２により、第１移動体情報を取得する。第１移動体情報とは、第１移動体１０Ａの位置を含む情報であり、第１移動体１０Ａの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。移動制御部８２は、第１移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、移動制御部８２は、第１移動体１０Ａが設定された経路（本例では第２経路）に従って移動している最中に、第１移動体情報を逐次取得する。なお、第１移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、上述のように、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得され、速度は、第１移動体１０Ａに設けられた速度センサに検出されてよい。 (Setting of First Area of First Moving Object as Unmanned Vehicle)
FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of setting the first and second regions of the first moving body as an unmanned vehicle. The first moving body 10A as an unmanned vehicle acquires first moving body information by the movement control unit 82. The first moving body information is information including the position of the first moving body 10A, and is preferably information including the position, attitude (direction), and speed of the first moving body 10A. The movement control unit 82 sequentially acquires the first moving body information. In this embodiment, the movement control unit 82 sequentially acquires the first moving body information while the first moving body 10A is moving along the set route (the second route in this example). Note that the method of acquiring the first moving body information may be arbitrary, but for example, the position and attitude may be acquired using a detection body or SLAM, as described above, and the speed may be detected by a speed sensor provided on the first moving body 10A.

第１移動体１０Ａの情報送信部８４は、第１移動体情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の移動体情報取得部６２は、第１移動体１０Ａから第１移動体情報を取得する。 The information transmission unit 84 of the first mobile body 10A transmits the first mobile body information to the information processing device 14. That is, the mobile body information acquisition unit 62 of the information processing device 14 acquires the first mobile body information from the first mobile body 10A.

情報処理装置１４の第１領域設定部６４は、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１を設定する。第１領域ＡＲ１とは、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。第１領域ＡＲ１の設定方法は任意であってよいが、本実施形態では、第１領域設定部６４は、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが停止するまでに到達する可能性がある予測到達位置を算出する。より詳しくは、第１領域設定部６４は、第１移動体情報が示す姿勢と速度とに基づいて、第１移動体１０Ａが現在位置で減速を開始した場合に第１移動体１０Ａが停止する位置を、予測到達位置として算出する。そして、本実施形態では、第１領域設定部６４は、第１移動体１０Ａの現在位置（第１移動体情報が示す位置）から予測到達位置までの領域を（本例では現在位置から予測到達位置までの各ウェイポイントＷＰを）、第１領域ＡＲ１として設定する。図７の例では、第１移動体１０Ａの現在位置がウェイポイントＷＰＡであり、予測到達位置がウェイポイントＷＰＢであるため、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰＢまでの区間が、第１領域ＡＲ１として設定される。第１領域ＡＲ１は、第１移動体１０Ａの現在位置から、現在位置よりも進行方向側にある位置までの区間を含む領域とも呼べる。 The first area setting unit 64 of the information processing device 14 sets the first area AR1 of the first moving body 10A based on the first moving body information. The first area AR1 is an area into which the first moving body 10A may enter and into which other moving bodies 10 should not enter. The method of setting the first area AR1 may be arbitrary, but in this embodiment, the first area setting unit 64 calculates a predicted arrival position that the first moving body 10A may reach before stopping based on the first moving body information. More specifically, the first area setting unit 64 calculates the position where the first moving body 10A will stop if the first moving body 10A starts decelerating at the current position as the predicted arrival position based on the attitude and speed indicated by the first moving body information. In this embodiment, the first area setting unit 64 sets the area from the current position of the first moving body 10A (the position indicated by the first moving body information) to the predicted arrival position (in this example, each waypoint WP from the current position to the predicted arrival position) as the first area AR1. In the example of FIG. 7, the current position of the first moving body 10A is waypoint WPA, and the predicted arrival position is waypoint WPB, so the section from waypoint WPA to waypoint WPB is set as the first area AR1. The first area AR1 can also be called an area including the section from the current position of the first moving body 10A to a position further in the traveling direction than the current position.

なお、第１移動体１０Ａが停止している場合には、すなわち第１移動情報が示す速度がゼロである場合には、第１領域設定部６４は、第１領域ＡＲ１を設定しなくてもよい。この場合、移動制御システム１は、第１領域ＡＲ１と他の移動体１０との位置関係に応じた処理を実行しなくてよい。 When the first moving body 10A is stopped, that is, when the speed indicated by the first movement information is zero, the first area setting unit 64 does not need to set the first area AR1. In this case, the movement control system 1 does not need to execute processing according to the positional relationship between the first area AR1 and the other moving bodies 10.

（無人車両としての第１移動体の第２領域の設定）
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第１移動体情報に基づいて、無人車両としての第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第１移動体１０Ａから離れた位置にあることを指す。 (Setting of the second area of the first moving body as an unmanned vehicle)
The second area setting unit 66 of the information processing device 14 sets a second area AR2 of the first moving body 10A as an unmanned vehicle based on the first moving body information. The second area AR2 is an area located farther from the first moving body 10A than the first area AR1, and is an area into which other moving bodies 10 should not enter. Here, "located farther from the first moving body 10A than the first area AR1" refers to a position in the second area AR2 farthest from the first moving body 10A being located further from the first moving body 10A than a position in the first area AR1 farthest from the first moving body 10A (predicted arrival position in this example).

第２領域設定部６６は、第１移動体情報に基づいた任意の方法で、第２領域ＡＲ２を設定してよい。例えば本実施形態では、設備Ｗ内において、対象領域ＡＲ０が予め設定されており、第２領域設定部６６は、第１移動体１０Ａの現在位置が、対象領域ＡＲ０に対して所定距離の範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を（好ましくはその対象領域ＡＲ０そのものを）、第２領域ＡＲ２に設定する。 The second area setting unit 66 may set the second area AR2 in any manner based on the first moving body information. For example, in this embodiment, a target area AR0 is set in advance within the facility W, and when the current position of the first moving body 10A is within a predetermined distance from the target area AR0, the second area setting unit 66 sets an area including the target area AR0 (preferably the target area AR0 itself) as the second area AR2.

対象領域ＡＲ０とは、例えば、第１移動体１０Ａがその対象領域ＡＲ０内に進入する可能性がある場合に、他の移動体１０が進入すべきでない領域（注意すべき領域）であってよい。対象領域ＡＲ０は、設備Ｗの領域ＡＲ内の任意の位置に設定されてよく、対象領域ＡＲ０の数も任意であってよい。ただし、対象領域ＡＲ０は、ウェイポイントＷＰの位置関係に応じて設定されることが好ましい。すなわち例えば、各ウェイポイントＷＰのうちで、所定の条件を満たす位置関係となっているウェイポイントＷＰを含む区間を、対象領域ＡＲ０として設定することが好ましい。このように予め対象領域ＡＲ０を設定しておくことで、注意すべき領域に他の移動体１０が進入することを抑制して、移動体１０同士の干渉を適切に抑制できる。 The target area AR0 may be, for example, an area where other moving bodies 10 should not enter (area requiring caution) when there is a possibility that the first moving body 10A may enter the target area AR0. The target area AR0 may be set at any position within the area AR of the facility W, and the number of target areas AR0 may also be arbitrary. However, it is preferable that the target area AR0 is set according to the positional relationship of the waypoints WP. That is, for example, it is preferable to set as the target area AR0 a section including a waypoint WP that has a positional relationship among each waypoint WP that satisfies a predetermined condition. By setting the target area AR0 in advance in this way, it is possible to appropriately suppress interference between the moving bodies 10 by preventing other moving bodies 10 from entering the area requiring caution.

本実施形態では、対象領域ＡＲ０は、ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路（第１経路）が他の経路（第２経路）と分岐する交差点上に設定される。より詳しくは、本実施形態では、第１経路が第２経路と分岐する交差点と、その第１経路及び第２経路のうちで交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む領域を、対象領域ＡＲ０として設定する。図７の例では、Ｙ方向に並ぶウェイポイントＷＰを繋ぐ経路ＲＡ（第１経路）と、Ｘ方向に並ぶウェイポイントＷＰを繋ぐ経路ＲＢ（第２経路）とが、ウェイポイントＷＰＣ１において交差している（ウェイポイントＷＰＣ１において経路ＲＡが経路ＲＢと分岐している）。また、図７において、経路ＲＡのうちでウェイポイントＷＰＣ１（交差点）からＹ方向側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＢとし、経路ＲＡのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＹ方向と反対側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ３とし、経路ＲＢのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＸ方向と反対側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ２とし、経路ＲＢのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＸ方向側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ４とする。この場合、図７の例では、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＢまでの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ２までの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ３までの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ４までの区間とを含むように、対象経路ＡＲ０が設定される。 In this embodiment, the target area AR0 is set on an intersection where a route (first route) connecting waypoints WP branches off from another route (second route). More specifically, in this embodiment, an area including an intersection where the first route branches off from the second route and sections of the first route and the second route within a predetermined distance range from the intersection is set as the target area AR0. In the example of FIG. 7, a route RA (first route) connecting waypoints WP arranged in the Y direction and a route RB (second route) connecting waypoints WP arranged in the X direction intersect at waypoint WPC1 (route RA branches off from route RB at waypoint WPC1). Also, in FIG. 7, the waypoint WP within a predetermined distance range on the Y direction side from the waypoint WPC1 (intersection) on the route RA is defined as the waypoint WPB, the waypoint WP within a predetermined distance range on the opposite side of the Y direction from the waypoint WPC1 on the route RA is defined as the waypoint WPC3, the waypoint WP within a predetermined distance range on the opposite side of the X direction from the waypoint WPC1 on the route RB is defined as the waypoint WPC2, and the waypoint WP within a predetermined distance range on the X direction side from the waypoint WPC1 on the route RB is defined as the waypoint WPC4. In this case, in the example of FIG. 7, the target route AR0 is set to include the section from the waypoint WPC1 to the waypoint WPB, the section from the waypoint WPC1 to the waypoint WPC2, the section from the waypoint WPC1 to the waypoint WPC3, and the section from the waypoint WPC1 to the waypoint WPC4.

第２領域設定部６６は、上述のように、第１移動体１０Ａの現在位置が対象領域ＡＲ０に対して所定距離の範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を、第２領域ＡＲ２に設定することが好ましい。より詳しくは、第２領域設定部６６は、第１領域ＡＲ１の少なくとも一部が対象領域ＡＲ０に重なる場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を（好ましくはその対象領域ＡＲ０そのものを）、第２領域ＡＲ２に設定してよい。すなわち図７の例では、第１領域ＡＲ１と対象領域ＡＲ０とが、ウェイポイントＷＰＢにおいて重なるため、その対象領域ＡＲ０が、第２領域ＡＲ２として設定される。 As described above, when the current position of the first moving body 10A is within a predetermined distance from the target area AR0, the second area setting unit 66 preferably sets an area including the target area AR0 as the second area AR2. More specifically, when at least a portion of the first area AR1 overlaps with the target area AR0, the second area setting unit 66 may set an area including the target area AR0 (preferably the target area AR0 itself) as the second area AR2. That is, in the example of FIG. 7, the first area AR1 and the target area AR0 overlap at the waypoint WPB, so the target area AR0 is set as the second area AR2.

本実施形態においては、第１移動体１０Ａの現在位置に対して所定距離の範囲内にある対象領域ＡＲ０が無い場合（第１領域ＡＲ１と少なくとも一部が重なる対象領域ＡＲ０が無い場合）、第２領域ＡＲ２を設定しなくてもよい。この場合、移動制御システム１は、第２領域ＡＲ２と他の移動体１０との位置関係に応じた処理を実行しなくてよい。 In this embodiment, if there is no target area AR0 within a predetermined distance from the current position of the first moving body 10A (if there is no target area AR0 that at least partially overlaps with the first area AR1), there is no need to set the second area AR2. In this case, the mobile control system 1 does not need to execute processing according to the positional relationship between the second area AR2 and other moving bodies 10.

情報処理装置１４は、以上のようにして、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定する。情報処理装置１４は、第１移動体情報を逐次取得して、第１移動体情報を取得する毎に、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定（更新）する。なお、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２の設定主体は、情報処理装置１４であることに限られない。例えば、第１移動体１０Ａ自身が、第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定してよい。 In this manner, the information processing device 14 sets the first area AR1 and the second area AR2 of the first moving body 10A based on the first moving body information. The information processing device 14 sequentially acquires the first moving body information, and sets (updates) the first area AR1 and the second area AR2 of the first moving body 10A each time it acquires the first moving body information. Note that the entity that sets the first area AR1 and the second area AR2 of the first moving body 10A is not limited to the information processing device 14. For example, the first moving body 10A itself may set the first area AR1 and the second area AR2.

（有人車両としての第２移動体の第１領域の設定）
図８は、有人車両としての第２移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、情報送信部１０２により、第２移動体情報を取得する。第２移動体情報とは、第２移動体１０Ｂの位置を含む情報であり、第２移動体１０Ｂの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。情報送信部１０２は、第２移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、情報送信部１０２は、第２移動体１０Ｂが運転者Ｕの操作に従って移動している最中に、第２移動体情報を逐次取得する。なお、第２移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、第１移動体１０Ａと同様に、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得し、速度は、第２移動体１０Ｂに設けられた速度センサに検出させてよい。 (Setting of the first area of the second moving body as a manned vehicle)
FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of setting the first area and the second area of the second moving body as a manned vehicle. The second moving body 10B as a manned vehicle acquires second moving body information by the information transmission unit 102. The second moving body information is information including the position of the second moving body 10B, and is preferably information including the position, attitude (direction), and speed of the second moving body 10B. The information transmission unit 102 sequentially acquires the second moving body information. In this embodiment, the information transmission unit 102 sequentially acquires the second moving body information while the second moving body 10B is moving according to the operation of the driver U. Note that the method of acquiring the second moving body information may be arbitrary, but for example, the position and attitude may be acquired using a detection body or SLAM, similar to the first moving body 10A, and the speed may be detected by a speed sensor provided on the second moving body 10B.

第２移動体１０Ｂの情報送信部８４は、第２移動体情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の移動体情報取得部６２は、第２移動体１０Ｂから第２移動体情報を取得する。 The information transmission unit 84 of the second mobile body 10B transmits the second mobile body information to the information processing device 14. That is, the mobile body information acquisition unit 62 of the information processing device 14 acquires the second mobile body information from the second mobile body 10B.

情報処理装置１４の第１領域設定部６４は、第２移動体情報に基づいて、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１を設定する。第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１の設定方法は、第１移動体情報の代わりに第２移動体情報を用いる点以外は、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１の設定方法と同様なので、説明を省略する。 The first area setting unit 64 of the information processing device 14 sets the first area AR1 of the second moving body 10B based on the second moving body information. The method of setting the first area AR1 of the second moving body 10B is similar to the method of setting the first area AR1 of the first moving body 10A, except that the second moving body information is used instead of the first moving body information, so a description thereof will be omitted.

（有人車両としての第２移動体の第２領域の設定）
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第２移動体情報に基づいて、有人車両としての第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第２移動体１０Ｂから離れた位置にあることを指す。第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２の設定方法は、第１移動体情報の代わりに第２移動体情報を用いる点以外は、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２の設定方法と同様なので、説明を省略する。 (Setting of second area of second moving body as manned vehicle)
The second area setting unit 66 of the information processing device 14 sets the second area AR2 of the second moving body 10B as a manned vehicle based on the second moving body information. The second area AR2 is an area located farther from the second moving body 10B than the first area AR1, and is an area into which other moving bodies 10 should not enter. Here, "located farther from the second moving body 10B than the first area AR1" refers to a position in the second area AR2 farthest from the second moving body 10B being located further away from the second moving body 10B than a position in the first area AR1 farthest from the second moving body 10B (predicted arrival position in this example). The method of setting the second area AR2 of the second moving body 10B is similar to the method of setting the second area AR2 of the first moving body 10A, except that the second moving body information is used instead of the first moving body information, so a description thereof will be omitted.

情報処理装置１４は、以上のようにして、第２移動体情報に基づいて、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定する。情報処理装置１４は、第２移動体情報を逐次取得して、第２移動体情報を取得する毎に、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定（更新）する。なお、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２の設定主体は、情報処理装置１４であることに限られない。例えば、第２移動体１０Ｂ自身が、第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定してよい。 In this manner, the information processing device 14 sets the first area AR1 and the second area AR2 of the second moving body 10B based on the second moving body information. The information processing device 14 sequentially acquires the second moving body information, and sets (updates) the first area AR1 and the second area AR2 of the second moving body 10B each time it acquires the second moving body information. Note that the entity that sets the first area AR1 and the second area AR2 of the second moving body 10B is not limited to the information processing device 14. For example, the second moving body 10B itself may set the first area AR1 and the second area AR2.

（所定の処理の実行）
情報処理装置１４の処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置（第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置）が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。同様に、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。 (Perform predetermined processing)
The process execution unit 68 of the information processing device 14 judges whether the current position of the second moving body 10B (the position of the second moving body 10B indicated by the second moving body information) is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A. If the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A, the process execution unit 68 executes a predetermined process, and if the current position of the second moving body 10B is not within the predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A (if it is outside the predetermined distance range), the process execution unit 68 does not execute the predetermined process. Similarly, the process execution unit 68 judges whether the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2 of the first moving body 10A. The processing execution unit 68 executes a predetermined processing when the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the second area AR2 of the first moving body 10A, and does not execute the predetermined processing when the current position of the second moving body 10B is not within the predetermined distance range of the second area AR2 of the first moving body 10A (when it is outside the predetermined distance range).

ここでの所定の処理は、任意の内容であってよい。例えば、無人車両である第１移動体１０Ａに対しては、所定の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。また例えば、有人車両である第２移動体１０Ｂに対しては、所定の処理として、その第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、警告を通知する処理を行ってよい。また例えば、有人車両である第２移動体１０Ｂに対しても、所定の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。第１移動体１０Ａを停止させたり、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに警告を通知させたりすることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The predetermined process here may be any process. For example, the predetermined process may be a process to stop the movement of the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle. For example, the predetermined process may be a process to notify the driver U of the second moving body 10B, which is a manned vehicle. For example, the predetermined process may be a process to stop the movement of the second moving body 10B, which is a manned vehicle. By stopping the first moving body 10A or notifying the driver U of the second moving body 10B of a warning, interference and deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed.

このように、本実施形態では、情報処理装置１４により、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断し、その判断結果に基づいて所定の処理を実行する。ただし、この判断処理及び所定の処理の実行主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、第１移動体１０Ａが、上記判断を行って、第１移動体１０Ａに対して所定の処理を行ってよいし、第２移動体１０Ｂが、上記判断を行って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して所定の処理を行ってよい。すなわち、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂに含まれていてよい。 In this manner, in this embodiment, the information processing device 14 determines whether the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the first area AR1 and the second area AR2 of the first moving body 10A, and executes a predetermined process based on the result of the determination. However, the entity that executes this determination process and the predetermined process is not limited to the information processing device 14 and may be any entity. For example, the first moving body 10A may make the above determination and execute the predetermined process for the first moving body 10A, or the second moving body 10B may make the above determination and execute the predetermined process for the driver U of the second moving body 10B. In other words, the process execution unit 68 may be included in the first moving body 10A or the second moving body 10B.

処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせることが好ましい。言い換えれば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合には、第１の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合には、第１の処理とは異なる第２の処理を実行することが好ましい。このように場合毎に実行する処理の内容を異ならせることで、移動体１０同士の位置関係に適した処理を行うことが可能となり、干渉を適切に抑制できる。 It is preferable that the process execution unit 68 executes different processes when the current position of the second mobile body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first mobile body 10A and when the current position of the second mobile body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2 of the first mobile body 10A. In other words, it is preferable that the process execution unit 68 executes a first process when the current position of the second mobile body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first mobile body 10A, and executes a second process different from the first process when the current position of the second mobile body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2 of the first mobile body 10A. By executing different processes for each case in this way, it is possible to execute a process appropriate to the positional relationship between the mobile bodies 10, and interference can be appropriately suppressed.

例えば、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａに対して、第２の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。そして、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａに対して、第１の処理として、第２の処理における第１移動体１０Ａの減速度よりも減速度が高くなるように、移動を停止させる処理を行ってよい。ここでの減速度とは、単位時間当たりに減速する度合いを指し、減速度が高いとは、減速を開始してから停止するまでの時間が短いことを意味してよい。 For example, the process execution unit 68 may perform a process to stop the movement of the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle, as the second process. Then, the process execution unit 68 may perform a process to stop the movement of the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle, as the first process, so that the deceleration of the first moving body 10A is higher than the deceleration of the first moving body 10A in the second process. Here, the deceleration refers to the degree of deceleration per unit time, and a high deceleration may mean that the time from when deceleration begins to when the first moving body 10A stops is short.

また例えば、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂに対して、第２の処理として、運転者Ｕに対して警告を通知する処理を行ってよい。そして、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂに対して、第１の処理として、第２の処理よりも警告の深刻度合いが高くなるように、警告を通知する処理を行ってよい。 For example, the process execution unit 68 may perform a process for notifying the driver U of a warning as a second process for the second moving body 10B, which is a manned vehicle. Then, the process execution unit 68 may perform a process for notifying the driver U of a warning as a first process for the second moving body 10B, which is a manned vehicle, such that the warning is more serious than the second process.

より詳しくは、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳する場合（第１接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳する場合（第２接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳する場合（第３接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳する場合（第４接近条件を満たす場合）と、のいずれにおいても、所定の処理を実行することが好ましい。処理実行部６８は、第１接近条件を満たす場合に実行する処理と、第２接近条件を満たす場合に実行する処理と、第３接近条件を満たす場合に実行する処理と、第４接近条件を満たす場合の実行する処理との、少なくとも一部の処理内容同士を異ならせることが好ましい。なお、ここでの領域同士が重畳するとは、一方の領域の少なくとも一部と他方の領域の少なくとも一部とが、重なることを指す。 More specifically, it is preferable that the processing execution unit 68 executes a predetermined process in any of the following cases: when the second area AR2 of the first moving body 10A and the second area AR2 of the second moving body 10B overlap (when the first approach condition is satisfied), when the second area AR2 of the first moving body 10A and the first area AR1 of the second moving body 10B overlap (when the second approach condition is satisfied), when the first area AR1 of the first moving body 10A and the second area AR2 of the second moving body 10B overlap (when the third approach condition is satisfied), and when the first area AR1 of the first moving body 10A and the first area AR1 of the second moving body 10B overlap (when the fourth approach condition is satisfied). It is preferable that the process execution unit 68 differentiates at least some of the process contents among the process executed when the first approach condition is satisfied, the process executed when the second approach condition is satisfied, the process executed when the third approach condition is satisfied, and the process executed when the fourth approach condition is satisfied. Note that the regions overlap in this case means that at least a part of one region overlaps with at least a part of the other region.

以下、各接近条件を満たす場合の処理の内容の例について、具体的に説明する。 Below, we will explain in detail examples of the processing that occurs when each approach condition is met.

（第１接近条件を満たす場合）
第１接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを通常停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させることで、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。 (When the first approach condition is met)
When the first approach condition (the second area AR2 of the first moving body 10A and the second area AR2 of the second moving body 10B overlap) is satisfied, the process execution unit 68 stops the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle. For example, the process execution unit 68 transmits a command to the first moving body 10A to normally stop the first moving body 10A, and when the first moving body 10A receives this command, the movement control unit 82 stops the movement of the first moving body 10A. For example, in this case, the movement control unit 82 stops the movement of the first moving body 10A by stopping the drive of the drive unit.

また、第１接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第１接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法は任意であってよい。例えば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂに搭載された出力部（スピーカ、光源、ディスプレイなど）に警告を出力させることで、運転者Ｕに警告を通知してもよいし、第１移動体１０Ａに警告を出力させてもよいし、設備Ｗに設けられた出力部に警告を出力させてもよい。また、警告の内容は任意であってよく、例えば、警告として、画像、光、及び音声の少なくとも１つを出力させてよい。警告の通知方法及び警告の内容は、第２接近条件から第４接近条件を満たす場合においても、任意であってよく、上述のいずれかを適用してよい。 In addition, when the first approach condition is satisfied, the processing execution unit 68 notifies the driver U of the second moving body 10B, which is a manned vehicle, of a warning indicating that the first approach condition is satisfied. The method of notifying the warning may be arbitrary. For example, the processing execution unit 68 may notify the driver U of the warning by outputting a warning from an output unit (speaker, light source, display, etc.) mounted on the second moving body 10B, may output a warning to the first moving body 10A, or may output a warning to an output unit provided in the facility W. In addition, the content of the warning may be arbitrary, and for example, at least one of an image, light, and sound may be output as a warning. The method of notifying the warning and the content of the warning may be arbitrary even when the second approach condition to the fourth approach condition are satisfied, and any of the above may be applied.

（第２接近条件を満たす場合）
第２接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第２接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。 (When the second approach condition is met)
When the second approach condition (the second area AR2 of the first moving body 10A and the first area AR1 of the second moving body 10B overlap) is satisfied, the process execution unit 68 stops the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle. The method of stopping the first moving body 10A when the second approach condition is satisfied may be the same as the method of stopping the first moving body 10A when the first condition is satisfied.

また、第２接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第２接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第２接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第１接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いよりも、高くすることが好ましい。例えば、第２接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つを、第１接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つに対して異ならせることで、深刻さの度合いを高くしてよい。例えば、第２接近条件を満たす場合に出力する音声や光を、第１接近条件を満たす場合に出力する音声や光よりも強くすることで、深刻さの度合いを高くしてよい。第２接近条件は、第１接近条件よりも、第２移動体１０Ｂが第１移動体１０Ａに接近している状態なので、警告の深刻度合いを高くすることで、運転者Ｕに更に注意を促して、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 Furthermore, when the second approach condition is met, the processing execution unit 68 notifies the driver U of the second moving body 10B, which is a manned vehicle, of a warning indicating that the second approach condition is met. It is preferable that the processing execution unit 68 makes the degree of seriousness of the warning when the second approach condition is met higher than the degree of seriousness of the warning when the first approach condition is met. For example, the degree of seriousness may be increased by making at least one of the content and notification method of the warning when the second approach condition is met different from at least one of the content and notification method of the warning when the first approach condition is met. For example, the degree of seriousness may be increased by making the sound or light output when the second approach condition is met stronger than the sound or light output when the first approach condition is met. The second approach condition is a state in which the second moving body 10B is closer to the first moving body 10A than the first approach condition, so by increasing the severity of the warning, the driver U is further alerted and interference or deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed.

（第３接近条件を満たす場合）
第３接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第３接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。 (When the third approach condition is met)
When the third approach condition (the first area AR1 of the first moving body 10A and the second area AR2 of the second moving body 10B overlap) is satisfied, the process execution unit 68 stops the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle. The method of stopping the first moving body 10A when the third approach condition is satisfied may be the same as the method of stopping the first moving body 10A when the first condition is satisfied.

また、第３接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第３接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第３接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第２接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いよりも、高くすることが好ましい。例えば、第３接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つを、第２接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つに対して異ならせることで、深刻さの度合いを高くしてよい。例えば、第３接近条件を満たす場合に出力する音声や光を、第２接近条件を満たす場合に出力する音声や光よりも強くすることで、深刻さの度合いを高くしてよい。第３接近条件は、第２接近条件よりも、第２移動体１０Ｂが第１移動体１０Ａに接近している状態なので、警告の深刻度合いを高くすることで、運転者Ｕに更に注意を促して、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 In addition, when the third approach condition is satisfied, the processing execution unit 68 notifies the driver U of the second moving body 10B, which is a manned vehicle, of a warning indicating that the third approach condition exists. It is preferable that the processing execution unit 68 increases the degree of seriousness of the warning when the third approach condition is satisfied compared to the degree of seriousness of the warning when the second approach condition is satisfied. For example, the degree of seriousness may be increased by making at least one of the contents and notification method of the warning when the third approach condition is satisfied different from at least one of the contents and notification method of the warning when the second approach condition is satisfied. For example, the degree of seriousness may be increased by making the sound or light output when the third approach condition is satisfied stronger than the sound or light output when the second approach condition is satisfied. Under the third approach condition, the second moving body 10B is closer to the first moving body 10A than under the second approach condition, so by increasing the severity of the warning, the driver U is further alerted and interference or deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed.

（第４接近条件を満たす場合）
第４接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度を、第１接近条件（第１接近条件から第３接近条件）を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度をよりも高くなるように、第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを緊急停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａを緊急停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させつつブレーキをかけることで、第１移動体１０Ａを、通常停止よりも減速度を高くする。第４接近条件は、第１接近条件から第３接近条件よりも、第２移動体１０Ｂと第１移動体１０Ａとが接近している状態なので、第１移動体１０Ａをより早く停止させることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 (When the fourth approach condition is met)
When the fourth approach condition (the first area AR1 of the first moving body 10A and the first area AR1 of the second moving body 10B overlap) is satisfied, the processing execution unit 68 stops the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle. The processing execution unit 68 stops the first moving body 10A so that the deceleration of the first moving body 10A when the fourth approach condition is satisfied is higher than the deceleration of the first moving body 10A when the first approach condition (the first approach condition to the third approach condition) is satisfied. For example, the processing execution unit 68 transmits a command to the first moving body 10A to make an emergency stop of the first moving body 10A, and when the first moving body 10A receives this command, the movement control unit 82 makes the first moving body 10A make an emergency stop. For example, in this case, the movement control unit 82 applies the brakes while stopping the drive of the drive unit, thereby making the deceleration of the first moving body 10A higher than that of a normal stop. Under the fourth approach condition, the second moving body 10B and the first moving body 10A are closer to each other than under the first approach condition to the third approach condition, and therefore, by stopping the first moving body 10A more quickly, interference and deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed.

また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第４接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第３接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いと同じにしてよい。 In addition, when the fourth approach condition is met, the process execution unit 68 notifies the driver U of the second moving body 10B, which is a manned vehicle, of a warning indicating that the fourth approach condition has been met. The process execution unit 68 may set the level of seriousness of the warning when the fourth approach condition is met to be the same as the level of seriousness of the warning when the third approach condition is met.

また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂも停止させてよい。より詳しくは、処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合であって、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの速度が所定速度よりも速い場合に、第２移動体１０Ｂの移動を停止させてよい。例えば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂを停止させる旨の指令を第２移動体１０Ｂに送信し、第２移動体１０Ｂは、この指令を受信したら、移動制御部１０４により、第２移動体１０Ｂを停止させる。 In addition, if the fourth approach condition is satisfied, the process execution unit 68 may also stop the second moving body 10B, which is a manned vehicle. More specifically, if the fourth approach condition is satisfied and the speed of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is faster than a predetermined speed, the process execution unit 68 may stop the movement of the second moving body 10B. For example, the process execution unit 68 transmits a command to the second moving body 10B to stop the second moving body 10B, and when the second moving body 10B receives this command, the movement control unit 104 stops the second moving body 10B.

（処理フロー）
以上説明した移動制御システム１の処理内容のフローを説明する。図９は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、移動体情報取得部６２により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報と、第２移動体１０Ｂの第２移動体情報とを取得する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、第１領域設定部６４により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１を設定し（ステップＳ１２）、第２領域設定部６６により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する（ステップＳ１４）。そして、情報処理装置１４は、処理実行部６８により、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断し（ステップＳ１６）、所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、第１の処理を実行して（ステップＳ１８）、ステップＳ２４に進む。一方、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）であって、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理実行部６８は、第２の処理を実行して（ステップＳ２２）、ステップＳ２４に進む。第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２に対して、所定の距離の範囲内にない場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、第１の処理及び第２の処理の両方を実行せず、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、本処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、終了しないと判断した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。 (Processing flow)
The flow of the processing contents of the above-described mobile control system 1 will be described. FIG. 9 is a flowchart illustrating the processing flow of the mobile control system. As shown in FIG. 9, the information processing device 14 acquires the first mobile body information of the first mobile body 10A and the second mobile body information of the second mobile body 10B by the mobile body information acquisition unit 62 (step S10). The information processing device 14 sets the first area AR1 of the first mobile body 10A based on the first mobile body information of the first mobile body 10A by the first area setting unit 64 (step S12), and sets the second area AR2 of the first mobile body 10A based on the first mobile body information of the first mobile body 10A by the second area setting unit 66 (step S14). Then, the information processing device 14 determines whether the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A (step S16), and if it is within the predetermined distance range (step S16; Yes), executes the first process (step S18) and proceeds to step S24. On the other hand, if the current position of the second moving body 10B is not within the predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A (step S16; No) but is within the predetermined distance range from the second area AR2 of the first moving body 10A (step S20; Yes), the process execution unit 68 executes the second process (step S22) and proceeds to step S24. If the current position of the second moving body 10B is not within the predetermined distance range from the first area AR1 and the second area AR2 of the first moving body 10A (step S20; No), both the first process and the second process are not executed and the process proceeds to step S24. In step S24, if it is determined that the process is to be ended (step S24; Yes), the process is ended, and if it is determined that the process is not to be ended (step S24; No), the process returns to step S10 and continues.

（効果）
以上説明したように、本実施形態においては、第１移動体１０Ａに対して第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定し、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する。そのため、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を、適切に抑制できる。 (effect)
As described above, in this embodiment, a first area AR1 and a second area AR2 are set for the first moving body 10A, and a predetermined process is executed both when the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 of the first moving body 10A and when the current position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2 of the first moving body 10A. Therefore, interference between the first moving body 10A and the second moving body 10B can be appropriately suppressed.

また、本実施形態においては、交差点上に対象領域ＡＲ０を設定し、第１移動体１０Ａが交差点上の対象領域ＡＲ０に対して所定の距離範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を第２領域ＡＲ２に設定する。これにより、第１移動体１０Ａが、その後に交差点をいずれの方向に移動した場合にも、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとが接近しすぎることを抑制して、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を適切に抑制できる。 In addition, in this embodiment, a target area AR0 is set on the intersection, and when the first moving body 10A is within a predetermined distance range of the target area AR0 on the intersection, the target area AR0 is set as the second area AR2. This makes it possible to appropriately suppress interference between the first moving body 10A and the second moving body 10B by preventing the first moving body 10A and the second moving body 10B from getting too close, regardless of the direction in which the first moving body 10A subsequently moves through the intersection.

図１０及び図１１は、交差点上の対象領域を第２領域に設定した場合の例を示す模式図である。図１０に示すように、第１移動体１０Ａが、経路Ｒ１をＹ方向と反対側に移動しており、第１移動体１０Ａの現在位置からウェイポイントＷＰＢまでが第１領域ＡＲ１として設定されており、第２移動体１０Ｂが、経路Ｒ２をＸ方向と反対側に移動している場合を例にする。本例において、もし第２領域ＡＲ２が設定されないと仮定すると、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２として設定されない。そのため、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けずに、第２移動体１０ＢをウェイポイントＷＰＣ４から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向けて移動させ、現在位置から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向かう第１移動体１０Ａと接近し過ぎるおそれがある。それに対して、交差点上に第２領域ＡＲ２が設定される場合、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２となるため、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１と第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２とが重畳して、警告が通知される。従って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けることにより、第２移動体１０Ｂの移動を適宜調整して、第１移動体１０Ａとの接近を抑制できる。 10 and 11 are schematic diagrams showing an example in which the target area on the intersection is set as the second area. As shown in FIG. 10, the first moving body 10A is moving on the route R1 in the opposite direction to the Y direction, and the area from the current position of the first moving body 10A to the waypoint WPB is set as the first area AR1, and the second moving body 10B is moving on the route R2 in the opposite direction to the X direction. In this example, if it is assumed that the second area AR2 is not set, the waypoint WPC4 on the route R2 is not set as the second area AR2. Therefore, the driver U of the second moving body 10B may move the second moving body 10B from the waypoint WPC4 toward the intersection (waypoint WPC1) without receiving a warning, and may come too close to the first moving body 10A moving from the current position toward the intersection (waypoint WPC1). On the other hand, when the second area AR2 is set on an intersection, the waypoint WPC4 on the route R2 becomes the second area AR2, so the first area AR1 of the second moving body 10B and the second area AR2 of the first moving body 10A overlap, and a warning is issued. Therefore, by receiving the warning, the driver U of the second moving body 10B can appropriately adjust the movement of the second moving body 10B to prevent it from approaching the first moving body 10A.

また、図１１に示すように、第１移動体１０Ａが、交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）で、Ｘ方向と反対側に方向転換（旋回）している場合を例にする。本例において、もし第２領域ＡＲ２が設定されないと仮定すると、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２として設定されない。そのため、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けずに、第２移動体１０ＢをウェイポイントＷＰＣ４から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向けて移動させ、交差点で旋回している第１移動体１０Ａと接近し過ぎるおそれがある。それに対して、交差点上に第２領域ＡＲ２が設定される場合、ウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２となるため、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１と第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２とが重畳して、警告が通知される。従って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けることにより、第２移動体１０Ｂの移動を適宜調整して、第１移動体１０Ａとの接近を抑制できる。 As shown in FIG. 11, the first moving body 10A is turning (turning) in the opposite direction to the X direction at an intersection (waypoint WPC1). In this example, if the second area AR2 is not set, the waypoint WPC4 on the route R2 is not set as the second area AR2. Therefore, the driver U of the second moving body 10B may move the second moving body 10B from the waypoint WPC4 toward the intersection (waypoint WPC1) without receiving a warning, and may get too close to the first moving body 10A turning at the intersection. On the other hand, if the second area AR2 is set on the intersection, the waypoint WPC4 becomes the second area AR2, so that the first area AR1 of the second moving body 10B and the second area AR2 of the first moving body 10A overlap, and a warning is notified. Therefore, by receiving the warning, the driver U of the second moving body 10B can appropriately adjust the movement of the second moving body 10B to prevent it from approaching the first moving body 10A.

（第２領域の設定の他の例）
図１２及び図１３は、第２領域の設定の他の例を示す模式図である。上述の実施形態の例では、交差点上と交差点から所定距離範囲内の区間に対象領域ＡＲ０を設定し、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合に、対象領域ＡＲ０と重なる領域を第２領域ＡＲ２に設定していた。ただし、図１２に示すように、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合には、対象領域ＡＲ０上の交差点から次の交差点までの亘る区間を、第２領域ＡＲ２に設定してもよい。すなわち、対象領域ＡＲ０上の交差点を第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）とし、交差点を通る経路において第１交差点の次に他の経路と分岐（交差）する交差点を第２交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＤ１）とする。すなわち、第１交差点と第２交差点との間においては、経路が他の経路に分岐していない。この場合、第２領域設定部６６は、移動体１０が第１交差点上に設定された対象領域ＡＲ０から所定距離範囲内にある場合には、第１交差点から第２交差点までの区間を、第２領域ＡＲ２に設定する。より好ましくは、この場合、第２領域設定部６６は、第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）と、第１交差点で交差する各経路上で第１交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＢ～ＷＰＣ３、ウェイポイントＷＰＣ２～ＷＰＣ４）と、第１交差点から第２交差点までの区間（ウェイポイントＷＰＣ３～ＷＰＤ１）と、第２交差点（ウェイポイントＷＰＤ１）と、第２交差点で交差する各経路上で第２交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＤ２～ＷＰＤ４、ウェイポイントＷＰＤ１～ＷＰＤ３）と、を含むように、第２領域ＡＲ２に設定する。このように次の交差点までの区間を第２領域ＡＲ２とすることで、デッドロックを適切に抑制できる。 (Another Example of Setting the Second Area)
12 and 13 are schematic diagrams showing other examples of setting the second area. In the example of the above-mentioned embodiment, the target area AR0 is set on the intersection and in a section within a predetermined distance range from the intersection, and when the moving body 10 (the first moving body 10A or the second moving body 10B) is within a predetermined distance from the target area AR0, the area overlapping with the target area AR0 is set as the second area AR2. However, as shown in FIG. 12, when the moving body 10 (the first moving body 10A or the second moving body 10B) is within a predetermined distance from the target area AR0, the section from the intersection on the target area AR0 to the next intersection may be set as the second area AR2. That is, the intersection on the target area AR0 is set as the first intersection (waypoint WPC1 in the example of FIG. 12), and the intersection that branches (intersects) with another route after the first intersection on the route that passes through the intersection is set as the second intersection (waypoint WPD1 in the example of FIG. 12). That is, the route does not branch into another route between the first intersection and the second intersection. In this case, when the moving body 10 is within a predetermined distance range from the target area AR0 set on the first intersection, the second area setting unit 66 sets the section from the first intersection to the second intersection as the second area AR2. More preferably, in this case, the second area setting unit 66 sets the second area AR2 so as to include the first intersection (waypoint WPC1 in the example of FIG. 12), sections within a predetermined distance range from the first intersection on each route intersecting at the first intersection (waypoints WPB to WPC3, waypoints WPC2 to WPC4), a section from the first intersection to the second intersection (waypoints WPC3 to WPD1), the second intersection (waypoint WPD1), and sections within a predetermined distance range from the second intersection on each route intersecting at the second intersection (waypoints WPD2 to WPD4, waypoints WPD1 to WPD3). By setting the section to the next intersection as the second area AR2 in this manner, deadlock can be appropriately suppressed.

また、図１３に示すように、領域ＡＲ上の各ウェイポイントＷＰのうちで、隣り合う経路に属する他のウェイポイントＷＰまでの距離が所定距離未満となっているウェイポイントＷＰを含む区間を、対象領域ＡＲ０に設定してもよい。図１３の例では、第１移動体１０Ａの現在位置がウェイポイントＷＰＥ１上にあり、ウェイポイントＷＰＥ１～ＷＰＥ２までが、経路Ｒ３に属し、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までが、経路Ｒ３に隣り合う経路Ｒ４に属する。また、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２は、ウェイポイントＷＰＥ１～ＷＰＥ２までの距離が所定距離未満となっている。また、第１移動体１０Ａの現在位置（ウェイポイントＷＰＥ１）からウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までの距離が所定の距離内にあるため、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までの区間が、第２領域ＡＲ２に設定される。このように近傍にある経路を第２領域ＡＲ２とすることで、異なる経路を移動する移動体１０との干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 Also, as shown in FIG. 13, among the waypoints WP on the area AR, a section including a waypoint WP whose distance to other waypoints WP belonging to adjacent routes is less than a predetermined distance may be set to the target area AR0. In the example of FIG. 13, the current position of the first moving body 10A is on waypoint WPE1, waypoints WPE1 to WPE2 belong to route R3, and waypoints WPF1 to WPF2 belong to route R4 adjacent to route R3. Also, the distance from waypoints WPF1 to WPF2 to waypoints WPE1 to WPE2 is less than a predetermined distance. Also, since the distance from the current position (waypoint WPE1) of the first moving body 10A to waypoints WPF1 to WPF2 is within a predetermined distance, the section from waypoints WPF1 to WPF2 is set to the second area AR2. In this way, by designating nearby routes as the second area AR2, interference and deadlocks with moving bodies 10 moving along different routes can be appropriately suppressed.

また、第２領域設定部６６は、移動体１０が停止している場合に、他の移動体１０が進入すべきでない第３領域を設定してよい。第２領域設定部６６は、第１移動体情報や第２移動体情報が、移動体１０が停止している旨を示す場合（例えば速度がゼロの場合）、移動体１０の現在位置から所定距離範囲内の領域を、第３領域に設定してよい。この場合、処理実行部６８は、第３領域を、第２領域と同じものとして扱って、上述の実施形態で説明した処理を行ってよい。すなわち例えば、無人車両である第１移動体１０Ａの第３領域内から所定距離範囲内に、有人車両である第２移動体１０Ｂが位置している場合、第１移動体１０Ａの停止を続けさせつつ、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに警告を通知してよい。 In addition, the second area setting unit 66 may set a third area into which other moving bodies 10 should not enter when the moving body 10 is stopped. When the first moving body information or the second moving body information indicates that the moving body 10 is stopped (for example, when the speed is zero), the second area setting unit 66 may set an area within a predetermined distance range from the current position of the moving body 10 as the third area. In this case, the processing execution unit 68 may treat the third area as the same as the second area and perform the processing described in the above embodiment. That is, for example, when the second moving body 10B, which is a manned vehicle, is located within a predetermined distance range from the third area of the first moving body 10A, which is an unmanned vehicle, the first moving body 10A may continue to be stopped, and a warning may be notified to the driver U of the second moving body 10B.

（両方が有人車両である場合の例）
以上説明した例では、第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両であったが、それに限られない。例えば、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両であってもよいし、第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両であってもよい。第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両である場合の処理は、上述の実施形態に対して、有人車両である第１移動体１０Ａを第２移動体１０Ｂとして扱い、無人車両である第２移動体１０Ｂを第１移動体１０Ａとして扱う以外は、上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。以降においては、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両である場合の処理について説明する。 (An example where both vehicles are manned)
In the above-described example, the first moving body 10A is an unmanned vehicle, and the second moving body 10B of the moving body 10 is a manned vehicle, but the present invention is not limited thereto. For example, both the first moving body 10A and the second moving body 10B may be manned vehicles, or the first moving body 10A may be a manned vehicle and the second moving body 10B may be an unmanned vehicle. The processing in the case where the first moving body 10A is a manned vehicle and the second moving body 10B is an unmanned vehicle is the same as that in the above-described embodiment, except that the first moving body 10A, which is a manned vehicle, is treated as the second moving body 10B, and the second moving body 10B, which is an unmanned vehicle, is treated as the first moving body 10A, and therefore the description will be omitted. Hereinafter, the processing in the case where both the first moving body 10A and the second moving body 10B are manned vehicles will be described.

第１接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第１接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第１接近条件を満たす場合と同様であってよい。 When the first approach condition (the second area AR2 of the first moving body 10A overlaps with the second area AR2 of the second moving body 10B) is met, the processing execution unit 68 notifies both the driver U of the first moving body 10A, which is a manned vehicle, and the driver U of the second moving body 10B of a warning indicating that the first approach condition has been met. The method of notifying the warning and the contents of the warning may be the same as when the first approach condition is met in the above-described embodiment.

第２接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第２接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第２接近条件を満たす場合と同様であってよい。 When the second approach condition (the second area AR2 of the first moving body 10A overlaps with the first area AR1 of the second moving body 10B) is met, the processing execution unit 68 issues a warning to both the driver U of the first moving body 10A, which is a manned vehicle, and the driver U of the second moving body 10B, indicating that the second approach condition has been met. The method of issuing the warning and the contents of the warning may be the same as when the second approach condition is met in the above-described embodiment.

第３接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第３接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第３接近条件を満たす場合と同様であってよい。 When the third approach condition (the first area AR1 of the first moving body 10A overlaps with the second area AR2 of the second moving body 10B) is met, the processing execution unit 68 issues a warning to both the driver U of the first moving body 10A, which is a manned vehicle, and the driver U of the second moving body 10B, indicating that the third approach condition has been met. The method of issuing the warning and the contents of the warning may be the same as when the third approach condition is met in the above-described embodiment.

第４接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第４接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第４接近条件を満たす場合と同様であってよい。 When the fourth approach condition (the first area AR1 of the first moving body 10A overlaps with the first area AR1 of the second moving body 10B) is met, the processing execution unit 68 notifies both the driver U of the first moving body 10A, which is a manned vehicle, and the driver U of the second moving body 10B of a warning indicating that the fourth approach condition has been met. The method of notifying the warning and the contents of the warning may be the same as when the fourth approach condition is met in the above-mentioned embodiment.

また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの少なくとも一方（好ましくは両方）も停止させてよい。より詳しくは、処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合であって、第１移動体情報が示す第１移動体１０Ａの速度と第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの速度との少なくとも一方が所定速度よりも速い場合に、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの少なくとも一方（好ましくは両方）の移動を停止させてよい。 In addition, when the fourth approach condition is satisfied, the process execution unit 68 may also stop at least one (preferably both) of the first moving body 10A and the second moving body 10B, which are manned vehicles. More specifically, when the fourth approach condition is satisfied and at least one of the speed of the first moving body 10A indicated by the first moving body information and the speed of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is faster than a predetermined speed, the process execution unit 68 may stop the movement of at least one (preferably both) of the first moving body 10A and the second moving body 10B.

（効果）
以上説明したように、本開示の第１態様に係る移動体の制御方法は、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定するステップと、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。本開示によると、このように第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行することで、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 (effect)
As described above, the moving body control method according to the first aspect of the present disclosure includes the steps of acquiring first moving body information including the position of the first moving body 10A, setting a first area AR1 into which the first moving body 10A may enter based on the first moving body information, setting a second area AR2 located farther from the first moving body 10A than the first area AR1 based on the first moving body information, acquiring second moving body information including the position of the second moving body 10B, and executing a predetermined process both when the position of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is within a predetermined distance range of the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is within a predetermined distance range of the second area. According to the present disclosure, by setting the first area AR1 and the second area AR2 in this manner and performing processing according to the positional relationship between the first area AR1 and the second moving body 10B, and the positional relationship between the second area AR2 and the second moving body 10B, interference and deadlock between the first moving body 10A and the second moving body 10B can be appropriately suppressed.

本開示の第２態様に係る制御方法は、第１態様に係る制御方法であって、第２領域ＡＲ２を設定するステップにおいては、第１移動体情報が示す第１移動体１０Ａの位置が、予め設定された対象領域ＡＲ０に対して所定の距離の範囲内にある場合に、対象領域ＡＲ０を含む領域を第２領域ＡＲ２に設定する。本開示によると、予め決められた注意すべき対象領域ＡＲ０に近づいた場合に、その対象領域ＡＲ０を第２領域ＡＲ２に設定することで、注意すべき領域に第２移動体１０Ｂが進入することを抑制して、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the second aspect of the present disclosure is the control method according to the first aspect, and in the step of setting the second area AR2, if the position of the first moving body 10A indicated by the first moving body information is within a predetermined distance range of a preset target area AR0, an area including the target area AR0 is set as the second area AR2. According to the present disclosure, when the second moving body 10B approaches a predetermined target area AR0 that requires attention, the target area AR0 is set as the second area AR2, thereby preventing the second moving body 10B from entering the area that requires attention, and appropriately preventing interference and deadlock.

本開示の第３態様に係る制御方法は、第１態様又は第２態様に係る制御方法であって、第２領域ＡＲ２を設定するステップにおいては、第１領域ＡＲ１の少なくとも一部が対象領域ＡＲ０に重なる場合に、対象領域ＡＲ０を含む領域を第２領域ＡＲ２に設定する。本開示によると、注意すべき領域に第２移動体１０Ｂが進入することを抑制して、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the third aspect of the present disclosure is the control method according to the first or second aspect, and in the step of setting the second area AR2, if at least a portion of the first area AR1 overlaps with the target area AR0, an area including the target area AR0 is set as the second area AR2. According to the present disclosure, the second moving body 10B is prevented from entering the area requiring attention, and interference and deadlock can be appropriately prevented.

本開示の第４態様に係る制御方法は、第２態様又は第３態様に係る制御方法であって、対象領域ＡＲ０は、移動体１０の経路が他の経路と分岐する交差点と、経路及び他の経路のうちで交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む。このように交差点上に対象領域ＡＲ０を設定することで、第１移動体１０Ａが交差点をどの方向に移動したとしても、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the fourth aspect of the present disclosure is the control method according to the second or third aspect, in which the target area AR0 includes an intersection where the route of the moving body 10 branches off from another route, and a section of the route and the other route that is within a predetermined distance range from the intersection. By setting the target area AR0 on the intersection in this manner, interference and deadlock can be appropriately suppressed regardless of the direction in which the first moving body 10A moves through the intersection.

本開示の第５態様に係る制御方法は、第１態様から第４態様のいずれかに係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせる。実行する処理の内容を異ならせることで、移動体１０同士の位置関係に適した処理を行うことが可能となり、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 A control method according to a fifth aspect of the present disclosure is a control method according to any one of the first to fourth aspects, in which, in the step of executing a predetermined process, the process to be executed is different between when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2. By differentiating the content of the process to be executed, it becomes possible to perform a process appropriate to the positional relationship between the moving bodies 10, and interference and deadlock can be appropriately suppressed.

本開示の第６態様に係る制御方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの少なくとも一方は、運転者Ｕの操作により移動する有人車両である。少なくとも一方の移動体１０が有人車両である場合、有人車両の移動経路を予め把握することが困難なため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが、特に求められている。それに対して、本開示によると、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行することにより、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the sixth aspect of the present disclosure is a control method according to any one of the first to fifth aspects, in which at least one of the first moving body 10A and the second moving body 10B is a manned vehicle that moves by operation of a driver U. When at least one of the moving bodies 10 is a manned vehicle, it is difficult to know in advance the movement path of the manned vehicle, and therefore it is particularly required to appropriately suppress interference and deadlock between the moving bodies 10. In response to this, according to the present disclosure, interference and deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed by executing processing according to the positional relationship between the first area AR1 and the second moving body 10B, and the positional relationship between the second area AR2 and the second moving body 10B.

本開示の第７態様に係る制御方法は、第１態様から第６態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａは、自律移動する無人車両であり、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、第１移動体１０Ａを停止させる。このように第２移動体１０Ｂが接近した場合に第１移動体１０Ａを停止させることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the seventh aspect of the present disclosure is a control method according to any one of the first to sixth aspects, in which the first moving body 10A is an autonomously moving unmanned vehicle, and in the step of executing a predetermined process, the first moving body 10A is stopped both when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the second area AR2. In this way, by stopping the first moving body 10A when the second moving body 10B approaches, interference and deadlock between the moving bodies 10 can be appropriately suppressed.

本開示の第８態様に係る制御方法は、第７態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合における第１移動体１０Ａの減速度を、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合における第１移動体１０Ａの減速度よりも、高くする。このように、第２移動体１０Ｂがさらに接近した際の減速度を高くすることで、移動体１０同士の位置関係に応じて、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the eighth aspect of the present disclosure is the control method according to the seventh aspect, and in the step of executing a predetermined process, the deceleration of the first moving body 10A when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 is made higher than the deceleration of the first moving body 10A when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2. In this way, by increasing the deceleration when the second moving body 10B approaches further, interference and deadlock can be appropriately suppressed according to the positional relationship between the moving bodies 10.

本開示の第９態様に係る制御方法は、第１態様から第６態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａは、運転者の操作により移動する有人車両であり、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、運転者Ｕに警報を通知する。運転者Ｕに警報を通知することで、運転者Ｕの注意を促し、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the ninth aspect of the present disclosure is a control method according to any one of the first to sixth aspects, in which the first moving body 10A is a manned vehicle that moves by operation of a driver, and in the step of executing a predetermined process, a warning is notified to the driver U both when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range of the second area AR2. By notifying the driver U of the warning, the driver U is alerted and interference and deadlock can be appropriately suppressed.

本開示の第１０態様に係る制御方法は、第９態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、警報の深刻度合いを異ならせる。このように、移動体１０同士の位置関係に応じて警報の深刻度合いを異ならせることで、位置関係に応じた注意喚起が可能となり、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The control method according to the tenth aspect of the present disclosure is the control method according to the ninth aspect, and in the step of executing a predetermined process, the severity of the alarm is made different between when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2. In this way, by making the severity of the alarm different depending on the positional relationship between the moving bodies 10, it is possible to call attention according to the positional relationship, and interference and deadlock can be appropriately suppressed.

本開示の第１１態様に係る制御方法は、第９態様又は第１０態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との少なくとも一方において、第１移動体１０Ａを停止させる。このように有人車両も停止させることで、干渉やデッドロックをより適切に抑制できる。 The control method according to the eleventh aspect of the present disclosure is the control method according to the ninth or tenth aspect, and in the step of executing a predetermined process, the first moving body 10A is stopped when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the first area AR1 or when the position of the second moving body 10B is within a predetermined distance range from the second area AR2. By stopping manned vehicles in this way, interference and deadlocks can be more appropriately suppressed.

本開示の第１２態様に係るプログラムは、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定するステップと、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The program according to the twelfth aspect of the present disclosure causes a computer to execute the steps of acquiring first moving body information including the position of the first moving body 10A, setting a first area AR1 into which the first moving body 10A may enter based on the first moving body information, setting a second area AR2 located farther from the first moving body 10A than the first area AR1 based on the first moving body information, acquiring second moving body information including the position of the second moving body 10B, and executing a predetermined process both when the position of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is within a predetermined distance range from the first area AR1 and when the position of the second moving body 10B indicated by the second moving body information is within a predetermined distance range from the second area. According to the present disclosure, interference and deadlock between the first moving body 10A and the second moving body 10B can be appropriately suppressed.

本開示の第１３態様に係る情報処理装置は、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報と、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部６２と、第１移動体情報に基づいて、第１移動体が進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定する第１領域設定部６４と、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定する第２領域設定部６６と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部６８と、を含む。本開示によると、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。 The information processing device according to the thirteenth aspect of the present disclosure includes a mobile body information acquisition unit 62 that acquires first mobile body information including the position of the first mobile body 10A and second mobile body information including the position of the second mobile body 10B, a first area setting unit 64 that sets a first area AR1 into which the first mobile body may enter based on the first mobile body information, a second area setting unit 66 that sets a second area AR2 located farther from the first mobile body 10A than the first area AR1 based on the first mobile body information, and a process execution unit 68 that executes a predetermined process both when the position of the second mobile body 10B indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the first area AR1 and when the position of the second mobile body 10B indicated by the second mobile body information is within a predetermined distance range from the second area. According to the present disclosure, interference and deadlock between the first mobile body 10A and the second mobile body 10B can be appropriately suppressed.

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiment of the present disclosure has been described above, the embodiment is not limited to the contents of this embodiment. The above-mentioned components include those that a person skilled in the art can easily imagine, those that are substantially the same, and those that are within the so-called equivalent range. Furthermore, the above-mentioned components can be combined as appropriate. Furthermore, various omissions, substitutions, or modifications of the components can be made without departing from the spirit of the above-mentioned embodiment.

１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
６２ 移動体情報取得部
６４ 第１領域設定部
６６ 第２領域設定部
６８ 処理実行部
ＡＲ０ 対象領域
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域 REFERENCE SIGNS LIST 10 Mobile object 10A First mobile object 10B Second mobile object 12 Management device 14 Information processing device 62 Mobile object information acquisition unit 64 First area setting unit 66 Second area setting unit 68 Processing execution unit AR0 Target area AR1 First area AR2 Second area

Claims (13)

第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。 acquiring first mobile object information including a location of the first mobile object;
setting a first area into which the first moving object may enter based on the first moving object information;
setting a second area located farther from the first moving object than the first area based on the first moving object information;
acquiring second mobile object information including a location of the second mobile object;
executing a predetermined process both when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the second area;
Including,
A method for controlling a moving object. 前記第２領域を設定するステップにおいては、前記第１移動体情報が示す前記第１移動体の位置が、予め設定された対象領域に対して所定の距離の範囲内にある場合に、前記対象領域を含む領域を前記第２領域に設定する、請求項１に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 1, wherein in the step of setting the second region, if the position of the first moving body indicated by the first moving body information is within a predetermined distance range of a preset target region, a region including the target region is set as the second region. 前記第２領域を設定するステップにおいては、前記第１領域の少なくとも一部が前記対象領域に重なる場合に、前記対象領域を含む領域を前記第２領域に設定する、請求項２に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 2, wherein in the step of setting the second region, if at least a portion of the first region overlaps with the target region, a region including the target region is set as the second region. 前記対象領域は、移動体の経路が他の経路と分岐する交差点と、前記経路及び前記他の経路のうちで前記交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む、請求項２又は請求項３に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 2 or 3, wherein the target area includes an intersection where the route of the moving body branches off from another route, and a section of the route and the other route that is within a predetermined distance from the intersection. 前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 1 or 2, wherein in the step of executing the predetermined process, the process to be executed is different between when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the second area. 前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方は、運転者の操作により移動する有人車両である、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 1 or 2, wherein at least one of the first moving body and the second moving body is a manned vehicle that moves by operation of a driver. 前記第１移動体は、自律移動する無人車両であり、
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記第１移動体を停止させる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。 The first moving body is an autonomously moving unmanned vehicle,
3. The method for controlling a moving body according to claim 1 or claim 2, wherein, in the step of executing the specified processing, the first moving body is stopped both when the position of the second moving body is within a specified distance range of the first area and when the position of the second moving body is within a specified distance range of the second area. 前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合における前記第１移動体の減速度を、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合における前記第１移動体の減速度よりも、高くする、請求項７に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 7, wherein in the step of executing the predetermined process, the deceleration of the first moving body when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the first region is made higher than the deceleration of the first moving body when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the second region. 前記第１移動体は、運転者の操作により移動する有人車両であり、
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記運転者に警報を通知する、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。 the first moving body is a manned vehicle that is moved by an operation of a driver,
3. The method for controlling a moving body according to claim 1 or claim 2, wherein, in the step of executing the specified processing, an alarm is notified to the driver both when the position of the second moving body is within a specified distance range of the first area and when the position of the second moving body is within a specified distance range of the second area. 前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、警報の深刻度合いを異ならせる、請求項９に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 9, wherein in the step of executing the predetermined process, the severity of the alarm is made different between when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the second area. 前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との少なくとも一方において、前記第１移動体を停止させる、請求項９に記載の移動体の制御方法。 The method for controlling a moving body according to claim 9, wherein in the step of executing the predetermined process, the first moving body is stopped at least when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving body is within a predetermined distance range from the second area. 第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。 acquiring first mobile object information including a location of the first mobile object;
setting a first area into which the first moving object may enter based on the first moving object information;
setting a second area located farther from the first moving object than the first area based on the first moving object information;
acquiring second mobile object information including a location of the second mobile object;
executing a predetermined process both when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the second area;
A program that causes a computer to execute the following. 第１移動体の位置を含む第１移動体情報と、第２移動体の位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部と、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定する第１領域設定部と、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定する第２領域設定部と、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部と、
を含む、
情報処理装置。 a mobile object information acquisition unit that acquires first mobile object information including a position of a first mobile object and second mobile object information including a position of a second mobile object;
a first area setting unit that sets a first area into which the first moving object may enter based on the first moving object information;
a second region setting unit that sets a second region located farther from the first moving object than the first region based on the first moving object information;
a processing execution unit that executes a predetermined process when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the first area and when the position of the second moving object indicated by the second moving object information is within a predetermined distance range from the second area;
Including,
Information processing device.
JP2023019195A 2023-02-10 2023-02-10 MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS Pending JP2024113917A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023019195A JP2024113917A (en) 2023-02-10 2023-02-10 MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS
PCT/JP2023/034389 WO2024166432A1 (en) 2023-02-10 2023-09-22 Moving body control method, program, and information processing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023019195A JP2024113917A (en) 2023-02-10 2023-02-10 MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2024113917A true JP2024113917A (en) 2024-08-23

Family

ID=92262827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023019195A Pending JP2024113917A (en) 2023-02-10 2023-02-10 MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2024113917A (en)
WO (1) WO2024166432A1 (en)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007286810A (en) * 2006-04-14 2007-11-01 Denso Corp Driving support device
US9230419B2 (en) * 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
JP6325655B2 (en) * 2014-04-04 2018-05-16 日立建機株式会社 Traffic control server and system
US10706722B1 (en) * 2019-03-06 2020-07-07 Whelen Engineering Company, Inc. System and method for map-based geofencing for emergency vehicle
JP6876178B1 (en) * 2020-03-31 2021-05-26 日立建機株式会社 Traffic control server, traffic control system, and display device capable of wireless communication with the traffic control server

Also Published As

Publication number Publication date
WO2024166432A1 (en) 2024-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10239692B2 (en) Article transport facility
JP2019105995A (en) Automatic operation forklift
JP2021149177A (en) Control device, moving body, movement control system, control method and program
WO2021171974A1 (en) Control device, mobile body, movement control system, control method, and program
CN112744708B (en) Method for generating a trajectory for a lifting device
WO2022113590A1 (en) Device and method for controlling vehicle
JP7511504B2 (en) MOBILE BODY, MOBILE CONTROL SYSTEM, AND METHOD AND PROGRAM FOR CONTROLLING MOBILE BODY
JP2024113917A (en) MOBILE BODY CONTROL METHOD, PROGRAM, AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS
JP2018092532A (en) Automatic carrier control system and method for setting coordinates of traveling area
EP4109196B1 (en) A method for operating an automated guided vehicle and an automated guided vehicle
WO2024202129A1 (en) Control method for moving body, program, and information processing device
JP7300410B2 (en) Control device, moving body, movement control system, control method and program
JP7527322B2 (en) Information processing method, information processing device, and program
JP7514874B2 (en) Information processing method, information processing device, and program
JP2021135801A (en) Arithmetic device, movable body, movement control system, arithmetic method, and program
WO2025013322A1 (en) Control method, program, and moving body
KR102515061B1 (en) Method for preventing collision of automated guided vehicle for automated guided vehicle system
JP7242494B2 (en) Driving support system and driving support method
WO2024185175A1 (en) Movement control system, movement control method, and movement control program
JP2024047235A (en) Route setting method, program and mobile device
WO2024202104A1 (en) Information processing device, mobile body control method, and mobile body control program
JP2024146116A (en) Information processing device, mobile body control method, mobile body control program, and mobile body control system
JP2024154234A (en) MOBILITY CONTROL SYSTEM, MOBILITY CONTROL METHOD, AND MOBILITY CONTROL PROGRAM
WO2025013323A1 (en) Control method, program, and moving body
WO2025013321A1 (en) Control method, program, and moving body