JP2023182153A - 電動作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】車速と作業装置の回転速度とが作業種類や作業領域等に応じて合理的に選択される電動作業車。【解決手段】電動作業車は走行用電動モータによって回転する駆動輪ユニットと、作業用電動モータによって回転する作業装置と、車速変更のために操作される人為車速操作具１７と、制御ユニットとを備え、制御ユニットは、車速に対する作業装置の回転速度を決定する複数の作業モードから実際に適用する適用作業モードを選択するモード選択部５７と、人為車速操作具１７の操作量と適用作業モードとに基づいて、走行用電動モータの車速目標値と作業用電動モータの回転速度目標値とを算出する制御目標値算出部５８と、車速目標値に基づいて走行用電動モータを制御する走行制御部５２と、回転速度に基づいて作業用電動モータを制御する作業制御部５３とを有する。【選択図】図７

Description

本発明は、走行しながら作業を行う電動作業車に関する。このような作業車の一例では、走行用電動モータによって回転する駆動輪ユニットと、作業用電動モータによって回転する作業装置と、人為車速操作具の操作位置を検出する操作検出部と、複数の作業モードから適用作業モードを選択するモード選択部とが備えられている。

特許文献１には、可変速駆動機構によって駆動される駆動輪ユニットと、作業装置としてのモーアユニットと、人為車速操作具と、前記人為車速操作具の操作位置に基づいて、最高車速を含む車速指示値を生成する車速指示値算出部と、複数の制御モードから使用する制御モードを選択するモード選択部と、最高車速値と基本刈刃回転速度値とを含む制御パラメータを規定する制御モード毎に用意された制御テーブルと、車速指示値と制御テーブルとに基づいて車速制御目標値を算出する車速制御目標値算出部と、車速制御目標値に基づいて駆動輪ユニットを制御する走行制御部と、刈刃の回転速度制御目標値を算出する刈刃制御目標値算出部と、回転速度制御目標値に基づいてモーアユニットの刈刃回転数を制御する作業制御部とを備える草刈機が開示されている。

特開２０１８－１９６３５４号公報

特許文献１の草刈機では、検出された刈刃の回転速度から最高車速値が算出されると、当該最高車速値を有する制御テーブルが設定される。この制御テーブルを用いて、人為車速操作具の操作位置に応じた車速制御目標値が算出され、走行制御部に与えられる。その際、刈刃モータの負荷に応じて基本刈刃回転速度が算出され、回転速度制御目標値が変更され、作業制御部に与えられる。この草刈機では、各制御モードで、基本刈刃回転速度と最高車速値とが規定されている。刃回転速度の検出値により車速制御目標値が変更され、当該車速制御目標値に適応する制御テーブルが選択される。

草刈機などの作業車では、作業種類や作業領域等に基づく作業者（運転者）の意思により、車速は自由に選択できることが好ましい。しかしながら、特許文献１の草刈機の作業走行制御では、刈刃の回転速度により制限される最高車速に基づく車速域に規定される。このような実情に鑑み、本発明の目的は、車速と作業装置の回転速度とが作業種類や作業領域等に応じて合理的に選択される電動作業車を提供することである。

本発明による電動作業車は、走行用電動モータによって回転する駆動輪ユニットと、作業用電動モータによって回転する作業装置と、車速変更のために操作される人為車速操作具と、制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、
車速に対する前記作業装置の回転速度を決定する複数の作業モードから実際に適用する適用作業モードを選択するモード選択部と、前記人為車速操作具の操作量と前記適用作業モードとに基づいて、前記走行用電動モータの車速目標値と前記作業用電動モータの回転速度目標値とを算出する制御目標値算出部と、前記車速目標値に基づいて前記走行用電動モータを制御する走行制御部と、前記回転速度に基づいて前記作業用電動モータを制御する作業制御部とを有する。

この構成によれば、運転者は人為車速操作具を用いて、この電動作業車の車速を変更することができる。車速に対する作業装置の回転速度を決定する複数の作業モードから、実際に適用する適用作業モードが選択されると、人為車速操作具の操作量と当該適用作業モードとに基づいて、車速と作業速度が決定される。つまり、作業内容や作業領域等に応じて作業モードさえ設定すれば、当該作業モードには、予め車速と作業速度との関係が適切に設定されているので、電動作業車による適切な作業走行が行われる。本発明を用いることで、車速と作業速度とをそれぞれ独立した操作具によって調節するといった熟練を要するような作業走行は不要となる。

芝刈作業や耕耘作業などを行う作業走行において要望される作業モードとして、電動モータを低回転で駆動させ、長時間にわたる静かな作業走行を可能にさせる弱モード、作業負荷を考慮して作業回転速度調節及び車速調節を可能にする自動弱モード、作業効率を高めた作業優先の自動強モード、最大パワーで作業を短時間で完了させる強モードが挙げられる。この発明による電動作業車では、上記作業モードを実現するために、前記作業モードには、第１作業モード（弱モード）と第２作業モード（自動弱モード）と第３作業モード（自動強モード）と第４作業モード（強モード）とが含まれている。前記第１作業モードにおいては、前記車速の全域にわたって前記回転速度が低速の第１定回転速度に維持される。前記第２作業モードにおいては、第１低車速域では低速の第１低回転速度が維持され、前記第１低車速域より速い車速域である第１高車速域において、前記車速の増加に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に第１高回転速度まで増加する。前記第３作業モードにおいては、第２低車速域では低速の第２低回転速度が維持され、前記第２低車速域より速い車速域である第２高車速域において、前記車速の増加に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に前記第１高回転速度より速い第２高回転速度まで増加する。前記第４作業モードにおいては、前記車速の全域にわたって前記回転速度が前記第２高回転速度と同じかより速い第２定回転速度に維持される。前記第１作業モードにおいて、前記車速の全域にわたって前記回転速度が低速の第１定回転速度に維持される。前記第２作業モードにおいて、第１低車速域では低速の第１低回転速度が維持され、前記第１低車速域より速い車速域である第１高車速域では前記第１低回転速度より速い第１高回転速度が維持され、前記第１低車速域と前記第１高車速域との間の第１中間車速域では前記車速の変化に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に、前記第１低回転速度と前記第１高回転速度との間を変化する。前記第３作業モードにおいて、第２低車速域では低速の第２低回転速度が維持され、前記第２低車速域より速い車速域である第２高車速域では前記第２低回転速度より速い第２高回転速度が維持され、前記第２低車速域と前記第２高車速域との間の第２中間車速域では前記車速の増加に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に、前記第２低回転速度と前記第２高回転速度との間を変化する。前記第４作業モードにおいて、前記車速の全域にわたって前記回転速度が前記第２高回転速度と同じかより高速の第２定回転速度に維持される。運転者は、作業種別や作業場所など、作業目的や作業環境に適合した作業モードを選択することで、簡単な操作で、合理的な作業走行を行うことができる。

第２作業モードと第３作業モードとは、いずれも、エコを考慮して、車速に合った作業装置の回転速度を自動選択しながらも、運転者の意図する走行作業が可能となるように設定された、作業モードである。また、第２作業モードと第３作業モードには、車速に応じて作業回転速度が変化する中間車速域がある。中間車速域における、車速の変化に対する回転速度の変化は、滑らかな方が好都合である。このことから、本発明の１つでは、前記第１中間車速域または前記第２中間車速域あるいはその両方の車速域における前記車速の変化に対する前記回転速度の変化は、直線的または非直線的に、連続して変化する。さらには、この変化において、車速が増速する場合と車速が減速する場合とでは、作業状態が異なるため、車速と作業回転速度との関係も、車速が増速する場合と車速が減速する場合とで異なったものにすることが好都合である。このことから、本発明では、前記第１中間車速域及び前記第２中間車速域における、前記車速の変化に対する前記回転速度の変化は、少なくとも部分的に、ヒステリシスを示すように構成されている。

第１作業モードと第４作業モードとは、どちらも、車速に依存せずに、一定の回転速度が維持される作業モードである。この２つの作業モードに対しても、種々の作業や作業環境に適応できるように、より特徴的な差異を与えることは重要である。このことから、本発明では、前記第１低車速域と前記第２低車速域は同じであり、前記第２低回転速度は前記第１低回転速度と同じかそれより速い速度である。これにより、常に最低レベルの動力を用いることで、静粛性を維持し、バッテリを長持ちさせる作業走行を実現させる第１作業モードと、常に最高レベルの動力を用いることで、重作業を短時間で行う作業走行を実現させる第４作業モードとが選択可能である。どちらの作業モードであって、運転者の操作パターンは同じであるので、作業走行操作が簡単である。

作業走行において、突発的に作業負荷が高くなり、電動モータに大きな負荷がかかることがある。このような高負荷が続くと、作業装置や伝動モータはダメージを受ける。これを回避するためには、電動モータの回転数、つまり作業装置の回転速度を低下させるか、あるいは、車速を低下させることが有効である。このことから、本発明では、前記作業用電動モータのモータ負荷を検出する作業負荷検出部が備えられており、前記モータ負荷が所定値以上に増大すると、前記回転速度を低下させる処理、または前記車速を低下させる処理、あるいはその両方の処理である負荷軽減処理が行われる。

電動作業車の一例である電動草刈機の全体側面図である。 電動草刈機の全体平面図である。 運転パネルの平面図である。 電動草刈機の動力系統及び制御系統を示す模式図である。 制御ユニットに制御機能部を示す機能ブロック図である。 各作業モードにおける車速と作業回転速度との関係を示すグラフである。 車速と作業回転速度とを制御する制御系の機能ブロック図である。

本明細書では、特に断りがない限り、「前」は車体前後方向（走行方向）に関して前方を意味し、「後」は車体前後方向（走行方向）に関して後方を意味する。また、左右方向または横方向は、車体前後方向に直交する車体横断方向（車体幅方向）を意味する。「上」または「下」は、車体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。なお、図では、「前」は「Ｆ」で、「後」は「Ｂ」で、「左」は「Ｌ」で、「右」は「Ｒ」で、「上」は「Ｕ」で、「下」は「Ｄ」で示されている。

次に、本発明による電動作業車の実施形態の１つを説明する。ここでは、電動作業車は、電動草刈機である。図１及び図２に示すように、この電動草刈機は、車体１の前部に支持された左右一対の前輪１１、車体１の後部に支持された、駆動輪ユニットとしての左右一対の後輪１２、車体１の下部で前輪１１及び後輪１２の間に支持された、作業装置としてのモーアユニット３を備えている。左右の後輪１２の間にはバッテリ６を収納するバッテリ収納部６０が設けられている。さらに、車体１には、運転座席１３及びロプスフレーム１４等が設けられている。

車体１は前後方向に延びている右及び左の長手ビームと、この長手ビームを連結するクロスビームとからなるフレーム１０を含む。ロプスフレーム１４の下端はフレーム１０に連結されている。

前輪１１は、キャスタータイプ車輪であり、後輪１２は駆動輪である。それぞれの後輪１２の内側に、走行用電動モータとして左走行モータ４１と右走行モータ４２が配置されている。左走行モータ４１と右走行モータ４２の動力は減速機構１６を介して後輪１２に伝達される。各後輪１２は独立的に駆動される。

運転座席１３の両側に、車速変更のための人為車速操作具としての変速レバー１７が配置されている。右の変速レバー１７を中立位置に操作すると、右走行モータ４２が停止状態となる。右の変速レバー１７を前進側に操作すると、右走行モータ４２が前進側に回転し、右の変速レバー１７を後進側に操作すると、右走行モータ４２が後進側に回転する。同様に、左の変速レバー１７を中立位置、前進側及び後進側に操作すると、左走行モータ４１が前述した右走行モータ４２と同様な動作を行う。つまり右及び左の変速レバー１７を操作することにより、右及び左の後輪１２が互いに独立に前進側または後進側に駆動し、車体１は前進または後進、右旋回または左旋回する。

図１に示すように、モーアユニット３は、モーアデッキ３０と、モーアデッキ３０の内部に縦軸芯周りに回転自在に支持された刈刃３１とを備えている。刈刃３１は、モーアモータ４３によって回転駆動される。モーアデッキ３０は、リンク機構３４により昇降自在にフレーム１０から吊り下げられている。

運転座席１３の左側には、図３に示すような計器パネル７が配置されている。計器パネル７には、本発明に特に関係するものとして、モーア起動ボタン７１、作業モード選択ボタン７２、表示パネル７３が配置されている。モーア起動ボタン７１は、モーアユニット３を操作する操作具であり、モーア起動ボタン７１が引き起こされることでモーアユニット３が起動し、モーア起動ボタン７１が押し戻されることでモーアユニット３は停止する。作業モード選択ボタン７２は、後で詳説される作業モードを選択するための作業モード選択操作具であり、この実施形態では、作業モード選択ボタン７２が押し操作される毎に、４つの異なる作業モードから順次適用すべき作業モードが選択される。表示パネル７３は、バッテリ６の残量を示すバッテリ充電率表示部７３ａと、作業モード選択ボタン７２により選択された適用作業モードを示す作業モード表示部７３ｂとを有する。なお、図示は省略されているが、その他の種々の情報を、視覚的にまたは聴覚的に、あるいはその両方で運転者に報知するための報知デバイスも備えられている。

図４には、電動草刈機の動力系統及び制御系統が示されている。作業用電動モータとしてのモーアモータ４３は、モーアデッキ３０の後側壁に設けられている。モーアモータ４３は、ベルト伝動機構３３を介して刈刃３１を取り付けている回転軸３２を、回転させる。左側の後輪１２を回転させるために、走行用電動モータとしての左走行モータ４１が設けられ、右側の後輪１２を回転させるために、走行用電動モータとしての右走行モータ４２が設けられている。

左走行モータ４１と右走行モータ４２とモーアモータ４３とには、インバータ４から電力が供給される。インバータ４は、左走行モータ４１と右走行モータ４２とに電力を供給する走行モータ用インバータ４Ａと、モーアモータ４３に電力を供給するモーアモータ用インバータ４Ｂとを含む。インバータ４は、制御ユニット５からの制御信号に基づいて駆動制御される。インバータ４は、電力源としてのバッテリ６と接続されている。

図５に示すように、制御ユニット５は、制御機能部として、入出力処理部５１、走行制御部５２、作業制御部５３、機器制御部５４、車速算出部５５、モード記述部５６、モード選択部５７、制御目標値算出部５８、作業負荷検出部５９を有する。

入出力処理部５１には、検出機器群９Ａ、装備機器群９Ｂ、計器パネル７、インバータ４などが接続されている。検出機器群９Ａには、図４に示めされた、左走行モータ４１の回転速度を検出する左走行モータセンサ９１、右走行モータ４２の回転速度を検出する右走行モータセンサ９２、モーアモータ４３の回転速度を検出するモーアモータセンサ９３、左側の変速レバー１７の操作量を検出する左変速センサ９４、右側の変速レバー１７の操作量を検出する右変速センサ９５などのセンサ（ポテンショメータなど）が含まれている。装備機器群９Ｂには、ライトやブザーなどが含まれている。

機器制御部５４は、計器パネル７や装備機器群９Ｂの動作管理のほか、運転者に報知すべき種々の情報を報知信号化して、例えば、種々の報知デバイスに送る。

車速算出部５５は、車体１の走行速度、つまり車速を算出する。この実施形態では、左変速センサ９４によって検出される左側の変速レバー１７の操作量と、右変速センサ９５によって検出される右側の変速レバー１７の操作量とに基づいて算出される。もちろん、左走行モータセンサ９１によって検出される左走行モータ４１の回転速度と、右走行モータセンサ９２によって検出される右走行モータ４２の回転速度とに基づいて算出してもよい。あるいは、その他の車速検出装置を用いて車速が算出されてもよい。

モード記述部５６は、車速に対する作業装置の回転速度を決定する複数の作業モードを記憶、編集、管理する。モード記述部５６は、各作業モードをテーブル化する。この実施形態では、作業モードとして、第１作業モード、第２作業モード、第３作業モード、第４作業モードが用いられている。第１作業モードは、モーアモータ４３を低回転で駆動させ、長時間にわたる静かな作業走行を可能にさせる弱モードである。第２作業モードは、作業負荷を考慮して作業回転速度調節及び車速調節を可能にする自動弱モードである。第３作業モードは、作業効率を高めた自動弱モードである作業優先の自動強モードである。第４作業モードは、最大パワーで作業を短時間で完了させる強モードである。

各作業モードにおける、車速と作業回転速度（刈刃回転速度）との関係は、グラフによって表すことができ、図６に示されている。図６では、第１作業モードを示すグラフは細い点線で示され、第２作業モードを示すグラフは細い実線で示され、第３作業モードを示すグラフは太い実線で示され、第４作業モードを示すグラフは太い点線で示されている。図６のグラフでは、縦軸は作業回転速度（モーアモータ４３の回転速度）をｒｐｍ単位で示しており、横軸は、車速ゼロ位置に対応する人為車速操作具（変速レバー１７）の操作量を０％、最高車速位置に対応する操作量を１００％として、示している。なお、０％の左領域は、後進作業を示し、０％の右領域は、後進作業を示している。

第１作業モードは、車速の全域にわたって回転速度が低速の第１定回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）に維持される。

第２作業モードは、第１低車速域では低速の第１低回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）が維持され、第１低車速域より速い車速域である第１高車速域において、第１低回転速度より速い第１高回転速度（例えば、３３００ｒｐｍ）が維持される。第１低車速域と前記第１高車速域との間の第１中間車速域では車速の変化に応じて回転速度が段階的（図６の例では２段階）に、変化する。図６のグラフを用いて、車速増加方向で説明すると、車速の増加に応じて回転速度が段階的（ここでは２段階）に第１高回転速度（例えば、３３００ｒｐｍ）まで増加する。１段階目では、第１低回転速度と第１高回転速度との中間である中間回転速度（例えば、３１５０ｒｐｍ）となる。

第３作業モードは、第２低車速域では低速の第２低回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）が維持され、第２低車速域より速い車速域である第２高車速域において、第２低回転速度より速い第２高回転速度が維持される。第２低車速域と前記第２高車速域との間の第２中間車速域では、車速の変化に応じて回転速度が段階的（図６の例では２段階）に、変化する。図６のグラフを用いて、車速増加方向で説明すると、車速の増加に応じて回転速度が段階的（ここでは２段階）に、第１高回転速度より速い第２高回転速度（例えば、３６００ｒｐｍ）まで増加する。１段階目では、第２低回転速度と第２高回転速度との中間である中間回転速度（例えば、３３００ｒｐｍ）となる。

第２作業モード及び第３作業モードの少なくともいずれかの中間車速域において、２段階を超える段階数で、車速に増加に応じて、作業回転速度を上昇させてもよい。また、第１中間車速域または第２中間車速域あるいはその両方の車速域において、段階的に作業回転速度を上昇させるのではなく、車速の変化に対する回転速度の変化は、直線的または非直線的に、連続して変化させてもよい。

図６で示された第２作業モード及び第３作業モードのグラフでは、第１中間車速域及び第２中間車速域における、車速の変化に対する作業回転速度の上昇変化と下降変化とにおいて、ヒステリシスが示されている。つまり、第２作業モード及び第３作業モードのグラフでは、上昇変化時においては、車速を示す変速レバー１７の操作量が３８％付近で第１低回転速度または第２低回転速度から中間回転速度に上昇するのに対して、下降変化時においては、車速を示す変速レバー１７の操作量が３５％付近で中間回転速度から第１低回転速度または第２低回転速度に下降するというヒステリシスを示している。中間回転速度と第１高回転速度または第２高回転速度との間の移行においても同様なヒステリシスを示している。このヒステリシスの位置は、第１中間車速域と第２中間車速域とで異なっていてもよい。

第４作業モードは、車速の全域にわたって作業回転速度が第２高回転速度と同じかより速い第２定回転速度（この例では、３６００ｒｐｍ）に維持される。

モード選択部５７は、上述した複数の作業モードから、作業モード選択ボタン７２の操作に基づいて、実際に適用する適用作業モードを選択する。

制御目標値算出部５８は、図７の制御流れ図に示されているように、車速算出部５５によって算出された車速、つまり変速レバー１７の操作量と、モード選択部５７によって選択された適用作業モードによって規定される作業テーブルとに基づいて、左走行モータ４１と右走行モータ４２とのための目標回転速度である車速目標値、及びモーアモータ４３のための回転速度目標値とを算出する。

走行制御部５２は、車速目標値に基づいて車速制御信号を生成し、走行モータ用インバータ４Ａに送る。走行モータ用インバータ４Ａは、車速制御信号に基づいて、左走行モータ４１と右走行モータ４２とを駆動制御する。つまり、走行制御部５２は、変速レバー１７の操作量に基づいて、左走行モータ４１と右走行モータ４２とを駆動制御する。

作業負荷検出部５９は、作業用電動モータのモータ負荷を検出し、モータ負荷が所定値以上に増大すると、負荷軽減処理を行う。負荷軽減処理には、モータ負荷が所定値以上に増大すると作業用電動モータの回転速度を低下させる処理、またはモータ負荷が所定値以上に増大すると車速を低下させる処理、あるいはその両方の処理が含まれる。図７で示された例では、モータ負荷が所定値以上に増大すると、負荷調整係数を生成し、制御目標値算出部５８に与える。制御目標値算出部５８は、この負荷調整係数を用いて、車速目標値または回転速度目標値を低下させる。

作業制御部５３は、回転速度目標値に基づいて作業制御信号を生成し、モーアモータ用インバータ４Ｂに送る。モーアモータ用インバータ４Ｂは、作業制御信号に基づいて、モーアモータ４３を駆動制御する。つまり、モーアモータ４３は、変速レバー１７の操作量に基づいて、適用作業モードで定められているように駆動制御される。

〔別実施の形態〕
（１）図６で示された変速レバー１７の操作量（車速）とモーアモータ４３の回転速度（作業回転速度）との関係を示すグラフにおける、グラフ形状、及び縦軸と横軸とにおける数値は、作業内容や作業場所によって変更可能である。
（２）上述した実施形態では、電動作業車として、電動草刈機が取り挙げられたが、その他の電動作業機、電動トラクタ、電動収穫機、電動建機などにも、上述の給電装置は装備可能である。

なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、バッテリによって駆動する電動作業車に適用可能である。

４ ：インバータ
４Ａ ：走行モータ用インバータ
４Ｂ ：モーアモータ用インバータ
５ ：制御ユニット
７ ：計器パネル
１７ ：変速レバー
４１ ：左走行モータ
４２ ：右走行モータ
４３ ：モーアモータ
５１ ：入出力処理部
５２ ：走行制御部
５３ ：作業制御部
５４ ：機器制御部
５５ ：車速算出部
５６ ：モード記述部
５７ ：モード選択部
５８ ：制御目標値算出部
５９ ：作業負荷検出部
７２ ：作業モード選択ボタン
９１ ：左走行モータセンサ
９２ ：右走行モータセンサ
９３ ：モーアモータセンサ
９４ ：左変速センサ
９５ ：右変速センサ

Claims (6)

1. 走行用電動モータによって回転する駆動輪ユニットと、
   作業用電動モータによって回転する作業装置と、
   車速変更のために操作される人為車速操作具と、
   制御ユニットとを備え、
   前記制御ユニットは、
   車速に対する前記作業装置の回転速度を決定する複数の作業モードから実際に適用する適用作業モードを選択するモード選択部と、前記人為車速操作具の操作量と前記適用作業モードとに基づいて、前記走行用電動モータの車速目標値と前記作業用電動モータの回転速度目標値とを算出する制御目標値算出部と、前記車速目標値に基づいて前記走行用電動モータを制御する走行制御部と、前記回転速度に基づいて前記作業用電動モータを制御する作業制御部とを有する電動作業車。
2. 前記作業モードには、第１作業モードと第２作業モードと第３作業モードと第４作業モードとが含まれ、
   前記第１作業モードにおいて、前記車速の全域にわたって前記回転速度が低速の第１定回転速度に維持され、
   前記第２作業モードにおいて、第１低車速域では低速の第１低回転速度が維持され、前記第１低車速域より速い車速域である第１高車速域では前記第１低回転速度より速い第１高回転速度が維持され、前記第１低車速域と前記第１高車速域との間の第１中間車速域では前記車速の変化に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に、前記第１低回転速度と前記第１高回転速度との間を変化し、
   前記第３作業モードにおいて、第２低車速域では低速の第２低回転速度が維持され、前記第２低車速域より速い車速域である第２高車速域では前記第２低回転速度より速い第２高回転速度が維持され、前記第２低車速域と前記第２高車速域との間の第２中間車速域では前記車速の増加に応じて前記回転速度が段階的に、または連続的に、前記第２低回転速度と前記第２高回転速度との間を変化し、
   前記第４作業モードにおいて、前記車速の全域にわたって前記回転速度が前記第２高回転速度と同じかより高速の第２定回転速度に維持される請求項１に記載の電動作業車。
3. 前記第１中間車速域または前記第２中間車速域あるいはその両方の車速域における前記車速の変化に対する前記回転速度の変化は、直線的または非直線的に、連続して変化する請求項２に記載の電動作業車。
4. 前記第１中間車速域及び前記第２中間車速域における、前記車速の変化に対する前記回転速度の変化は、少なくとも部分的に、ヒステリシスを示す請求項２に記載の電動作業車。
5. 前記第１低車速域と前記第２低車速域は同じであり、前記第２高回転速度は前記第１高回転速度より速い速度である請求項２に記載の電動作業車。
6. 前記作業用電動モータのモータ負荷を検出する作業負荷検出部が備えられており、前記モータ負荷が所定値以上に増大すると、前記回転速度を低下させる処理、または前記車速を低下させる処理、あるいはその両方の処理である負荷軽減処理が行われる請求項１から５のいずれか一項に記載の電動作業車。
   
   

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