JP2023167562A

JP2023167562A - 清掃装置、清掃システム、及び清掃装置に適用される方法

Info

Publication number: JP2023167562A
Application number: JP2022078842A
Authority: JP
Inventors: 和大猪尾; Kazuhiro Io
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2023-11-24

Abstract

【課題】清掃機能のみならず、清掃動作中に空気清浄を行う空気清浄機能を実現することが可能な清掃装置、清掃システム、及び清掃装置に適用される方法を提供する。【解決手段】清掃装置１０は、吸気ファン７２と、吸気ノズル３３と、フィルタ３１５と、収容ボックス３１と、を備える。収容ボックス３１は、吸気ノズル３３と連通する第１開口３１１、大気を内部に流入させるための第２開口３１７を有する。また、清掃装置１０が清掃動作中に特定区域Ａ１に進入すると、制御部４０は、第２開口３１７を閉塞し、特定区域Ａ１から退出すると、第２開口３１７を開放する。【選択図】図１８

Description

本発明は、被清掃面を移動しつつ前記被清掃面を清掃する清掃装置、清掃システム、及び清掃装置に適用される方法に関する。

従来、いわゆる清掃ロボットと称される自律走行型の清掃装置が知られている。この清掃装置は、床面などの被清掃面を走行しながら、吸気ファンを作動させて、吸気ノズルの吸入口から空気を吸気するとともに被清掃面上の塵や埃などのゴミ類（吸引物）を吸い込む。これにより、被清掃面が掃除される。吸い込まれたゴミ類は、清掃装置に取り付けられた収集容器に収集される。また、吸い込まれた空気に含まれる微小な塵埃や粒子は、清掃装置に設けられたフィルタによって捕集される。フィルタによって塵埃等が分離された空気は、吸気ファンによって排気ダクトを通じて外部に排出される。

特開２０１８－１１２９１７号公報

ところで、清掃装置に設けられるフィルタは、微小な塵埃や粒子を除去するという点において、空気清浄装置に用いられるフィルタと同等の機能を有する場合がある。清掃動作が行われている最中に、外気を取り込んで前記フィルタを用いて空気を清浄することができれば、前記清掃装置に、清掃機能だけでなく、空気清浄機能を持たせることができる。

本発明の目的は、清掃機能のみならず、清掃動作中に空気清浄を行う空気清浄機能を実現することが可能な清掃装置、清掃システム、及び清掃装置に適用される方法を提供することにある。

本発明の一の局面に係る清掃装置は、所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃するよう構成されている。前記清掃装置は、第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える。

本発明の他の局面に係る清掃システムは、所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置を備える。
前記清掃装置は、第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備える。
当該清掃システムは、前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える。

本発明の他の局面に係る方法は、所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置に適用される方法である。前記清掃装置は、第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備える。
当該方法は、前記第２開口の開度を変更する方法であって、前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップによる判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度変更ステップと、を含む。

本発明によれば、清掃機能のみならず、清掃動作中に空気清浄を行う空気清浄機能を実現することが可能である。

図１は、本発明の実施形態に係る清掃装置の前方側の外観を示す斜視図である。図２は、本発明の実施形態に係る清掃装置の内部の構成を示す模式図である。図３は、本発明の実施形態に係る清掃装置の後方側の外観を示す斜視図である。図４は、図３の斜視図において収容ボックスが取り外された状態を示す斜視図である。図５は、本発明の実施形態に係る清掃装置が備える清掃ユニットの内部構造を示す図であり、清掃ユニットから背面カバーが取り外された状態を示す部分拡大図である。図６は、清掃ユニットの下部の縦断面図である。図７は、本発明の実施形態に係る清掃装置の後方部の側面図であり、図７（Ａ）は、清掃装置の収容ボックスが装着された状態を示す図であり、図７（Ｂ）は、収容ボックスが清掃装置から取り外された状態を示す図である。図８は、本発明の実施形態に係る清掃装置に装着される収容ボックスを示す斜視図である。図９は、清掃ユニットの上部における水平切断面の一部を模式的に示す断面図である。図１０は、清掃ユニットの上部の縦断面図である。図１１は、図１０における切断線ＸＩ－ＸＩで清掃ユニットの上部を切断した切断面を下側から見た断面図である。図１２は、本発明の実施形態に係る清掃装置の構成を示す機能ブロック図である。図１３は、本発明の実施形態に係る清掃装置が清掃する清掃エリアを示すフロアマップの一例を示す図である。図１４は、本発明の実施形態に係る清掃装置が清掃動作時に走行する走行ルートを示す図である。図１５は、図１３のフロアマップ内の清掃エリアに定められる特定区域に関する情報を含む特定区域リストを示す図である。図１６は、図１３のフロアマップに設置される各店舗の詳細を含む店舗リストを示す図である。図１７は、本発明の実施形態に係る清掃装置の制御部によって実行される清掃制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１８は、本発明の実施形態に係る清掃装置の制御部によって実行される開度変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１９は、本発明の実施形態に係る清掃システムの構成を示す機能ブロック図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、以下の説明では、清掃装置１０が床面２３（図２参照）に置かれた状態で上下方向Ｄ１を定義し、清掃装置１０の進行方向を前方として前後方向Ｄ２を定義し、清掃装置１０の前面から見て左右方向Ｄ３又は幅方向Ｄ３を定義する。

［清掃装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る自律走行型の清掃装置１０（本発明の清掃装置の一例）の前方側の外観を示す斜視図である。図２は、清掃装置１０の内部構造を示す模式図である。

図１に示す清掃装置１０は、空港や駅、ショッピングモールなどのコンコースの床面２３（図２参照）や、スーパーマーケットなどの店舗の床面２３を前方（進行方向）へ自律走行によって移動する自律走行装置であり、移動ロボット或いは走行ロボットとも称されている。清掃装置１０は、自律走行によって移動しつつ、被清掃面である床面２３の塵や埃などのゴミ類（吸引物）を吸気ファン７２（図２参照）の吸引力によって吸気ノズル３３（図２参照）から吸い上げて収容ボックス３１（図２参照）に収集する。これにより、清掃装置１０は床面２３を清掃する。吸気ノズル３３から吸引された空気は、フィルタ３１５（図２参照）を通って外部に排出される。その際に、フィルタ３１５によってゴミ類が空気から分離されて、きれいな空気が外部に排出される。清掃装置１０は、予め登録された清掃エリアＡ２０（図１３参照）、走行ルート２４２Ａ（図１３参照）、清掃する時間帯、充電のために戻る帰還位置である充電ステーションＰ０（図１３参照）の位置情報などの各種清掃情報に基づいて、床面２３を清掃しつつ自動的に走行する。

なお、清掃装置１０は、本発明の単なる一例であって、本発明は、例えば、屋内の床面２３を自律走行しながら清掃する清掃装置、屋外の歩行路や車道路などの路面を自律走行しながら清掃する清掃装置であってもよい。また、本発明は、自律走行する清掃装置に限られず、例えば、ユーザによって手押しにより前方へ移動されて床面２３を清掃する手動型の清掃装置であってもよい。

清掃装置１０は、床面２３を清掃する清掃機能のみならず空気清浄機能をも有する自律走行型の移動ロボット（自律走行装置）である。当該空気清浄機能は、清掃装置１０の周辺の大気中に浮遊する花粉や、塵、埃、飛沫などの微小な浮遊物や、ウイルスなどを除去する機能である。なお、清掃装置１０は、前記清掃機能及び前記空気清浄機能のほかに、他の用途を実現するための他の機能を有してもいてもよい。前記他の機能として、例えば、自律走行しつつ警備する警備機能、要介護者の日常生活行動をサポートする介護機能、荷物運搬機能、表示案内機能などである。

図２に示すように、清掃装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に設けられた清掃ユニット３０と、開閉機構８０（図１０及び図１１参照）と、を備える。また、装置本体１１に、走行部１２（推進力伝達部の一例）、モータ１３、バッテリ１４、操作表示部２０、表示パネル２１、操作ハンドル２２、レーザーセンサ４１、ソナーセンサ４２、カメラ２５、通信部２８（図１２参照）、記憶部２４（図１２参照）、及び制御部４０などが設けられている。また、清掃装置１０は、清掃ユニット３０を上下方向Ｄ１へ移動可能に支持するスライド機構５０を備える。

図１に示すように、装置本体１１は、その外装を構成する外装カバー１１Ａを有する。また、図２に示すように、装置本体１１は、その下部にシャーシ１１Ｂを有する。シャーシ１１Ｂは、床面２３（図２参照）に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体１１の内部に、清掃装置１０が備える上述の各部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。

装置本体１１は、被清掃面である床面２３を所定の進行方向へ走行可能なように構成されている。本実施形態では、装置本体１１は、走行部１２によって走行可能である。図２に示すように、走行部１２は、装置本体１１の下部に設けられている。走行部１２は、装置本体１１の走行姿勢を維持しつつ進行方向の推進力を床面２３に伝達するものであり、シャーシ１１Ｂに取り付けられている。走行部１２は、走行用の一対の車輪１２１と、４つのキャスタ１２２とを有する。

車輪１２１は、シャーシ１１Ｂの前後方向の中央であって、左右方向Ｄ３（幅方向）の両端部それぞれに回転可能に取り付けられている。４つのキャスタ１２２は、装置本体１１の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ１１Ｂの前方端の両端部、及びシャーシ１１Ｂの後方端の両端部に回転可能に取り付けられている。清掃装置１０が床面２３に置かれた状態で、車輪１２１及びキャスタ１２２の各外周面は床面２３によって支持される。これにより、装置本体１１が、図１や図２に示される走行姿勢に維持される。

車輪１２１の回転軸は、減速ギヤなどの伝達機構を介して、モータ１３の出力軸に連結されている。このため、モータ１３が駆動されると、モータ１３の回転駆動力が車輪１２１に伝達される。本実施形態では、一対の車輪１２１のそれぞれにモータ１３が個別に設けられている。したがって、各モータ１３が個別に駆動制御されることによって、各車輪１２１の回転速度が独立して制御される。例えば、各車輪１２１の回転速度が等速に制御されると、清掃装置１０は真っ直ぐに進行し、各車輪１２１の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪１２１側に清掃装置１０が旋回する。

バッテリ１４は、装置本体１１の中心部に設けられている。バッテリ１４は、操作表示部２０や、モータ１３、後述する吸気ユニット７０の吸気ファン７２（本発明の吸気ファンの一例）のファン用モータ７４（図２参照）、スライド機構５０のスライド用モータ５５（図１２参照）などに動作用の電力を供給する。

操作表示部２０は、装置本体１１の上部に設けられている。操作表示部２０は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作表示部２０は、ユーザによって操作される装置である。操作表示部２０は、例えば、タッチ操作が可能であり、所定の情報を表示することが可能なタッチパネルを有する端末装置である。

清掃装置１０が動作制御などに用いる各種の登録情報（清掃エリア、走行ルート、清掃時間帯、帰還位置情報などの情報）は、操作表示部２０から直接に入力することができる。また、清掃装置１０に清掃動作を実行させるための清掃モードの設定や、空気清浄動作を実行させるための空気清浄機能の設定なども、操作表示部２０から入力することができる。入力された登録情報やモード設定値などは、記憶部２４（図１２参照）に記憶される。前記登録情報や前記モード設定値などは制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御や動作制御などに用いられる。なお、前記登録情報や前記モード設定値などは、サーバ装置２９（図１２参照）などの情報処理装置によって無線通信或いは有線通信などを通じて清掃装置１０に入力されてもよい。

表示パネル２１は、装置本体１１の前面に設けられている。表示パネル２１は、例えば液晶パネルである。清掃動作中に各種のアナウンス情報が制御部４０によって表示パネル２１に表示される。前記アナウンス情報は、例えば、清掃装置１０の動作状態を示す情報であって、例えば清掃動作中である場合は清掃が実施されていることを示す情報、空気清浄動作中である場合は空気清浄が実施されていることを示す情報などである。

操作ハンドル２２は、装置本体１１の背面の最上部に設けられている。操作ハンドル２２は、ユーザが手動で清掃装置１０を運転操作して清掃する場合や、ユーザが清掃装置１０に走行経路を教示させるためのティーチング操作（教示操作）を行う場合に、ユーザが把持する操作部材である。操作ハンドル２２に、ユーザから運転操作を受け付ける各種操作ボタンが設けられている。前記操作ボタンに対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。

清掃装置１０の正面に、レーザーセンサ４１と、ソナーセンサ４２と、カメラ２５とが設けられている。

レーザーセンサ４１は、装置本体１１の正面の下部の溝部１７５に設けられている。溝部１７５は、幅方向Ｄ３に延在している。レーザーセンサ４１は、溝部１７５の中央に配置されている。レーザーセンサ４１は、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、前記受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。レーザーセンサ４１は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。レーザーセンサ４１は、前方へ向けて水平方向へ所定の走査角（例えば１２０°）の範囲内でレーザ光を走査する。レーザーセンサ４１が、照射された物体（対象物）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、清掃装置１０の正面側（進行方向側）に存在する物体までの距離や位置、その物体の幅方向における形状やサイズを把握することができる。

ソナーセンサ４２は、表示パネル２１の下側に設けられている。複数のソナーセンサ４２が、幅方向Ｄ３に並ぶようにして配置されている。ソナーセンサ４２は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。ソナーセンサ４２は、音波を用いて物体を検知するものであり、その音波が物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、その物体との距離を測定する。

カメラ２５は、表示パネル２１の上側に設けられている。カメラ２５は、装置本体１１の正面における幅方向Ｄ３の中央に配置されている。カメラ２５は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。カメラ２５は、清掃装置１０の移動中に、清掃装置１０の前方周辺や前方の床面２３を撮像する。例えば、カメラ２５は、所定のフレームレートで前方の所定範囲（例えば水平方向１２０度、垂直方向１００度の範囲）を撮像する。撮像した画像データを制御部４０に出力する。制御部４０は、カメラ２５から前記画像データを取得すると、走行制御などの各種制御や処理に用いる。

通信部２８（図１２参照）は、所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。通信部２８は、清掃装置１０を有線又は無線でネットワークに接続し、当該ネットワークを介してサーバ装置２９（図１２参照）などの外部機器との間でデータ通信を実行する。

記憶部２４（図１２参照）は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置である。

図１２に示すように、記憶部２４には、清掃装置１０の清掃エリアＡ２０（走行エリア）を含む地図情報２４１が格納されている。

地図情報２４１には、清掃装置１０が清掃動作時に走行する清掃エリアＡ２０（走行エリア）を含む環境地図が登録される。前記環境地図は、前記清掃エリアＡ２０とその清掃エリア周辺の付属構成の位置を示すものである。例えば、清掃装置１０がショッピングモールなどの施設に導入される場合、前記環境地図はいわゆるフロアマップであり、前記清掃エリアＡ２０はショッピングモール内の床面であり、前記付属構成はショッピングモール内に設けられた設備や店舗である。また、前記施設がスーパーマーケットである場合、前記環境地図は店内の商品位置などを示す店内ガイドマップであり、前記清掃エリアＡ２０はスーパーマーケット内の床面であり、前記付属構成はスーパーマーケット内に設けられた設備や商品棚（陳列棚）である。なお、前記設備としては、例えば、エレベータやエスカレータ、階段、出入口などである。

前記環境地図は、サーバ装置２９などの他の情報処理装置において予め生成されたものであってもよい。この場合、サーバ装置２９などから清掃装置１０に地図情報２４１が送信されて、記憶部２４に格納される。また、前記環境地図は、清掃装置１０が走行しながら各センサ（レーザーセンサ４１、ソナーセンサ４２、カメラ２５など）によって得られた各種情報（障害物までの距離や位置など）に基づいて生成されたものであってもよい。つまり、制御部４０は、清掃装置１０を走行させることによって清掃すべき清掃エリアＡ２０を含む前記環境地図を生成し、前記環境地図を含む地図情報２４１を記憶部２４に格納する。

なお、前記環境地図は、ショッピングモールのフロアマップや、スーパーマーケットの店内ガイドマップなどに限られず、例えば、清掃装置１０が導入される図書館や書籍店、ホテルなどの施設（店舗）のフロアマップやガイドマップ、空港や駅などの公共施設の構内ガイドマップなどであってもよい。

本実施形態では、地図情報２４１には、前記環境地図の一例として、図１３に示すフロアマップＭ１が登録されている。フロアマップＭ１は、ショッピングモールを想定した施設の環境地図である。図１３に示すように、フロアマップＭ１には、前記付属構成として、複数の店舗Ｔ（Ｔ１～Ｔ９）、出入口Ｐ１，Ｐ２、エレベータＰ３、エスカレータＰ４、階段Ｐ５などが示されている。以下では、本実施形態の清掃装置１０が導入される施設として複数の店舗を有するショッピングモールを例示し、地図情報２４１に登録されている前記環境地図としてフロアマップＭ１を例示して説明する。

また、記憶部２４には、清掃装置１０が清掃動作時に走行する走行ルート２４２Ａ（図１４参照）を含む経路情報２４２が記憶されている。図１４は、走行ルート２４２Ａを示す図である。経路情報２４２に走行ルート２４２Ａが登録されている。走行ルート２４２Ａは、作業者による前記ティーチング操作に基づいて生成されるものであってもよく、また、サーバ装置２９などの他の情報処理装置において予め生成されたものであってもよい。

走行ルート２４２Ａは、清掃装置１０が清掃動作を行う場合に適用されるルート情報である。清掃装置１０は、清掃動作を行う場合に、走行ルート２４２Ａに沿って走行しつつ、床面２３上のゴミ類を収集する清掃動作を行う。

また、記憶部２４には、図１３のフロアマップＭ１に設定された複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５に関する情報（特定区域情報）を含む特定区域リスト２４３（図１５参照）が記憶されている。図１３のフロアマップＭ１には、複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５が示されている。複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５は、本発明の特定区域の一例である。以下、複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５を総称して特定区域Ａ１と称する場合がある。なお、本実施形態では、フロアマップＭ１に複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５が設定された例を示すが、少なくとも一つの特定区域Ａ１がフロアマップＭ１に定められていればよい。

各特定区域Ａ１１～Ａ１５は、施設に訪れた人の行き交いが多いところであり、清掃エリアＡ２０において他の区域よりもゴミ類が比較的多く生じやすい区域である。したがって、特定区域Ａ１１～Ａ１５では、清掃装置１０は、吸気ノズル３３の吸引力を大きくして他の区域よりも高い清掃力で清掃を行う必要がある。つまり、各特定区域Ａ１１～Ａ１５は、他の区域よりも入念に清掃を行う必要のある清掃強化区域である。

例えば、特定区域Ａ１１は、メインの出入口Ｐ１に近い区域である。特定区域Ａ１２は、他の出入口Ｐ２に近い区域である。特定区域Ａ１３は、エレベータＰ３の前の区域である。特定区域Ａ１４は、エスカレータＰ４の昇降位置の前の区域である。特定区域Ａ１５は、階段Ｐ５の昇降位置の前の区域である。本実施形態では、図１５に示すように、特定区域リスト２４３には、各設備Ｐ１～Ｐ５に対応する区域Ａ１１～Ａ１５の位置情報が登録されている。

また、記憶部２４には、図１３のフロアマップＭ１に示される清掃エリアＡ２０周辺の複数の店舗Ｔ（Ｔ１～Ｔ９）に関する情報（店舗情報）を含む店舗リスト２４４（図１６参照）が記憶されている。

図１６は、店舗リスト２４４の一例を示す。図１６に示すように、店舗リスト２４４には、フロアマップＭ１に含まれる複数の店舗Ｔ（Ｔ１～Ｔ９）それぞれの取扱商品、フロアマップＭ１における位置情報、営業時間などが登録される。

なお、地図情報２４１、経路情報２４２、特定区域リスト２４３、店舗リスト２４４などの情報の全部が記憶部２４に記憶されている必要はない。例えば、清掃装置１０からネットワークを介してアクセス可能なサーバ装置２９や外部記憶装置に地図情報２４１、経路情報２４２、特定区域リスト２４３、店舗リスト２４４の一部又は全部が記憶されてもよい。

また、記憶部２４には、制御部４０に清掃動作を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、後述の清掃制御処理（図１７参照）や開度変更処理（図１８参照）を制御部４０のＣＰＵに実行させるためのプログラムである。前記制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、清掃装置１０に接続されたＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２４に記憶される。

図２に示すように、制御部４０は、装置本体１１の上部に設けられている。制御部４０は、清掃装置１０の動作を統括的に制御する。制御部４０は、清掃装置１０の清掃動作や空気清浄動作などを制御する。具体的には、制御部４０は、清掃装置１０の走行動作、吸気ユニット７０による吸気動作、回転ブラシ２６の回転動作、スライド機構５０によるスライド動作、表示パネル２１の画面表示などを制御する。また、本実施形態では、制御部４０は、後述の駆動部１０３を制御して、シャッター部材９１を移動させることにより、収容ボックス３１の第２開口３１７（第２吸入口）の開度を変更する。

制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器や、ＧＰＳ受信機などを有する。前記ＣＰＵは、後述する清掃制御処理や開度変更処理などの各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるための制御プログラムが予め記憶された不揮発性のメモリである。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性のメモリであり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリ（作業領域）として使用される。制御部４０は、前記ＲＯＭ又は記憶部２４に予め記憶された前記制御プログラムを前記ＣＰＵに実行させることにより、清掃装置１０の清掃動作や空気清浄動作に関する各種制御を行う。

［清掃ユニット３０］
図３は、清掃装置１０の後方側の外観を示す斜視図である。図２及び図３に示すように、清掃ユニット３０は、装置本体１１の背面に設けられている。清掃ユニット３０は、スライド機構５０（図２参照）によって、装置本体１１が備える背面フレーム１１Ｃに、上下方向Ｄ１へ移動可能なように支持されている。

清掃ユニット３０は、収容ボックス３１（本発明の収容部の一例）と、支持ホルダ３２（本発明の支持部の一例）と、吸気ノズル３３（本発明の吸気ノズルの一例）と、拡張ノズル３４（図３参照）と、吸気ユニット７０と、排気ダクト７６と、カバー３５と、を備える。

図２に示すように、支持ホルダ３２は、装置本体１１の背面に設けられている。支持ホルダ３２は、収容ボックス３１を着脱可能に支持するよう構成された支持部材である。支持ホルダ３２に収容ボックス３１が取り外し可能に装着されている。

図４は、支持ホルダ３２から収容ボックス３１が取り外された状態を示す斜視図であり、図５は、清掃ユニット３０からカバー３５が取り外された状態を示す部分拡大図である。

図４及び図５に示すように、支持ホルダ３２の左右方向Ｄ３（幅方向）の中央に、収容ボックス３１が収容可能な収容部３２２が設けられている。収容部３２２に収容ボックス３１が装着される。つまり、収容ボックス３１は、装置本体１１の背面における幅方向Ｄ３の中央に配置されている。

カバー３５は、支持ホルダ３２に取り付けられている。支持ホルダ３２にカバー３５が装着されることにより、清掃ユニット３０の内部に設けられた後述の排気ダクト７６などを覆い、支持ホルダ３２とカバー３５の内面との間で内部空間を形成する。

収容部３２２は、上下方向Ｄ１に延びる凹形状の収容スペースである。収容部３２２は、カバー３５が支持ホルダ３２に取り付けられた状態で、支持ホルダ３２及びカバー３５によって区画される。収容ボックス３１は、収容部３２２に取り外し可能に装着されており、収容部３２２に装着された状態で、収容部３２２の凹状の収容スペースに収容される。

図６は、清掃ユニット３０の下部の縦断面図である。図６に示すように、支持ホルダ３２の下部に吸気ノズル３３が設けられている。吸気ノズル３３は、支持ホルダ３２に一体に形成されている。吸気ノズル３３は、床面２３（図２参照）に対向するように支持ホルダ３２の下部に設けられている。

吸気ノズル３３は、吸気ファン７２が作動した場合に、床面２３から空気とともに塵埃などのゴミ類（吸引物）を吸い込む。図６に示すように、吸気ノズル３３は、床面２３に対向する吸入口３３１（本発明の第１吸入口の一例）を有する。吸入口３３１は、床面２３から上方へ所定の隙間ΔＴ（図２参照）を隔てた位置に配置される。吸気ノズル３３は、幅方向Ｄ３に長い形状であり、支持ホルダ３２の支持板３２４（図５参照）の外周縁部から下方へ突出する四角筒状の外周壁３３２（図２参照）によって構成される。なお、吸入口３３１が床面２３から所定の隙間ΔＴを隔てた位置は、清掃動作時に吸気ノズル３３が配置される清掃位置である。

吸気ノズル３３の吸入口３３１の後方側の縁部に、シール部材３３５が設けられている。シール部材３３５は、前記縁部から床面２３へ延びる弾性を有するシート状の部材である。シール部材３３５は、幅方向Ｄ３に長い長方形状である。シール部材３３５によって、吸入口３３１の後方側の縁部と床面２３との隙間ΔＴが塞がれている。

吸気ノズル３３に、一対の回転ブラシ２６が回転可能に設けられている。一対の回転ブラシ２６は前後方向Ｄ２に並んで配置されている。各回転ブラシ２６は、吸気ノズル３３の幅方向Ｄ３の両側に位置する両側板を幅方向Ｄ３に渡すように設けられている。回転ブラシ２６の各回転軸の両端が、吸気ノズル３３の前記両側板に回転可能に支持されている。清掃ユニット３０は、電動機としてのブラシ用モータ５６（図１２参照）を備える。ブラシ用モータ５６の回転駆動力がベルトやプーリーなどの伝達機構３９（図５参照）を介して各回転ブラシ２６に伝達される。これにより、各回転ブラシ２６が回転する。清掃装置１０の清掃動作時に回転ブラシ２６が回転されると、床面２３のゴミ類の回収が良好に行われる。

図３及び図４示すように、拡張ノズル３４は、清掃装置１０を正面から見て、支持ホルダ３２の左側に設けられている。支持ホルダ３２の左側に収容スペース３８が設けられている。収容スペース３８に拡張ノズル３４が収容可能である。拡張ノズル３４は、支持ホルダ３２に回動可能に支持されている。具体的には、拡張ノズル３４は、収容スペース３８に収容される収容姿勢（図３及び図４に示される姿勢）と、収容スペース３８から左側へ倒されて装置本体１１の左側の床面２３を清掃可能な側方清掃姿勢（不図示）との間で姿勢変化可能なように、支持ホルダ３２に支持されている。

図２に示すように、装置本体１１の内部に背面フレーム１１Ｃが設けられている。背面フレーム１１Ｃは、シャーシ１１Ｂの後端部から上方へ延びる板状の部材である。支持ホルダ３２は背面フレーム１１Ｃに取り付けられている。支持ホルダ３２は、装置本体１１の背面フレーム１１Ｃに係合する板状のベース部３２１（本発明の第２支持部材の一例）と、収容ボックス３１の底面（底部）３１Ａを支持するための支持板３２４（本発明の第１支持部材の一例）と、を有する。ベース部３２１は、背面フレーム１１Ｃにスライド機構５０を介して取り付けられている。

本実施形態では、支持ホルダ３２は、上下方向Ｄ１へ移動可能なように、装置本体１１の背面フレーム１１Ｃにスライド機構５０によって支持されている。これにより、清掃ユニット３０自体が上下方向Ｄ１へ移動可能となる。スライド機構５０としては、例えば、周知のスライドレールを適用可能である。

スライド機構５０は、支持ホルダ３２を上下方向Ｄ１へ移動可能に支持するとともに、上下方向Ｄ１の駆動力を支持ホルダ３２に伝達して、支持ホルダ３２を上下方向Ｄ１へ移動させる。本実施形態では、操作表示部２０から清掃動作以外の動作指示、例えば、メンテナンス指示などが入力されると、制御部４０は、スライド機構５０のスライド用モータ５５（図１２参照）を駆動制御することにより、支持ホルダ３２を上昇させる。そして、制御部４０は、床面２３を清掃可能な清掃位置（図２に示す位置）から、当該清掃位置よりも上方へ隔てた退避位置に支持ホルダ３２を移動させ、そして、前記退避位置に支持ホルダ３２を保持させる。その後、清掃動作を実行させるための清掃指示が入力されると、制御部４０は、スライド用モータ５５を駆動制御して、支持ホルダ３２を前記退避位置から下降させて、前記清掃位置まで移動させる。

図５に示すように、ベース部３２１は、上下方向Ｄ１に延びる板状部材である。ベース部３２１に収容部３２２が一体に形成されている。収容部３２２は、ベース部３２１における後方側の後面３２１Ａに設けられており、ベース部３２１において幅方向Ｄ３の中央に配置されている。収容部３２２は、一対の側板３２２Ａと、保持板３２２Ｂとを有する。一対の側板３２２Ａは、幅方向Ｄ３へ所定間隔を隔てられている。保持板３２２Ｂは、各側板３２２Ａの下部の後方端部を幅方向Ｄ３へ渡すように各側板３２２Ａに取り付けられている。

また、ベース部３２１の下部に支持板３２４が設けられている。図６に示すように、支持板３２４は、吸気ノズル３３の上面を構成する部材でもある。支持板３２４は、ベース部３２１に垂直に設けられており、ベース部３２１から後方へ水平に延出する板状部材である。支持板３２４は、収容部３２２に装着されたときの収容ボックス３１の底面３１Ａを支持する。

収容部３２２は、一対の側板３２２Ａ、保持板３２２Ｂ、及び支持板３２４によって囲まれた収容スペースを含み、この収容スペースに収容ボックス３１が着脱可能に収容される。

図４に示すように、収容部３２２は、カバー３５が装着された状態で、後方側は開放されており、上方側も開放されている。したがって、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すように、収容ボックス３１は、収容部３２２に対して後方の斜め上方側から装着され、又は取り外される。ここで、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は、清掃装置１０の後方部の側面図であり、図７（Ａ）は、収容ボックス３１が収容部３２２に装着された状態を示し、図７（Ｂ）は、収容ボックス３１が収容部３２２から取り外された状態を示す。

図５に示すように、支持ホルダ３２に、二つの第２連通口７３（本発明の第２連通口の一例）が形成されている。第２連通口７３は、収容ボックス３１が支持ホルダ３２から取り外された状態で露出される。二つの第２連通口７３は、ベース部３２１を貫通するよう形成された貫通開口である。二つの第２連通口７３は、後述する吸気ユニット７０が備える吸気ファン７２の吸気口に連通している。二つの第２連通口７３は、幅方向Ｄ３に所定間隔を隔てて配置されている。

［収容ボックス３１］
図８は、清掃装置１０が備える収容ボックス３１の斜視図である。収容ボックス３１は、吸気ノズル３３の吸入口３３１に吸い込まれた塵埃などのゴミ類を内部に収集するための容器である。収容ボックス３１は、後述のフィルタ３１５によって空気から分離された塵埃などのゴミ類（吸引物）を内部に収容する。図８に示すように、収容ボックス３１は、内部にゴミ類を収容可能な容器形状に形成されている。詳細には、収容ボックス３１は、前後方向Ｄ２に扁平な形状であって、清掃装置１０の高さ方向（上下方向Ｄ１）に長い直方体の箱形状に形成されている。なお、収容ボックス３１は、容器形状や箱形状に形成されたものに限られず、また、支持ホルダ３２に着脱可能なものに限られない。例えば、収容ボックス３１に替えて、装置本体１１に取り付けられた容器状のゴミ収容部や、ゴミ類の吸引通路に一体に設けられたパイプ状のゴミ収容部などを適用することも可能である。

収容ボックス３１は、二つの第２連通口７３（図４参照）に対応する二つの排出口３１２（本発明の排出口の一例）を有する。二つの排出口３１２は、収容ボックス３１の前方側の前壁３１Ｂにおける上部付近に形成されている。収容ボックス３１が収容部３２２に装着された状態で、二つの排出口３１２が第２連通口７３に接続される。つまり、収容ボックス３１が収容部３２２に装着された状態で、二つの排出口３１２が吸気ファン７２の吸気口に接続される。これにより、収容ボックス３１から吸気可能なように、収容ボックス３１と吸気ユニット７０とが接続される。

収容ボックス３１の内部に、フィルタ３１５（本発明のフィルタの一例）が設けられている。フィルタ３１５は、吸気ファン７２による空気の吸気流路に設けられている。本実施形態では、フィルタ３１５は、収容ボックス３１の前方側の前壁３１Ｂの内面に着脱可能に取り付けられており、排出口３１２を覆うように設けられている。フィルタ３１５は、吸気ノズル３３に吸い込まれた空気から塵埃などのゴミ類を捕集して空気から分離し、清浄な空気にする。本実施形態では、フィルタ３１５よって清浄にされた空気は、排出口３１２から収容ボックス３１の外に排出される。フィルタ３１５は、清掃専用のフィルタではなく、空気清浄の用途として兼用可能なフィルタである。フィルタ３１５として、例えば、ケミカルフィルタや、ＨＥＰＡフィルタ、ＵＬＰＡフィルタなどを用いることができる。

図６に示すように、支持ホルダ３２の支持板３２４に、支持板３２４を貫通する第１連通口３２３（本発明の第１連通口の一例）が形成されている。第１連通口３２３は、幅方向Ｄ３に長い長方形状の開口である。第１連通口３２３は、吸気ノズル３３に連通している。

図８に示すように、収容ボックス３１の底面３１Ａに第１開口３１１（本発明の第１開口の一例）が形成されている。第１開口３１１は、第１連通口３２３を介して吸気ノズル３３に連通している。第１開口３１１は、第１連通口３２３に対応する位置に形成されており、第１連通口３２３と同じように、幅方向Ｄ３に長い長方形状に形成されている。

収容ボックス３１は、第１開口３１１から上方へ延びる筒状の吸気ガイド３１６を有する。吸気ガイド３１６は、収容ボックス３１の後壁３１Ｄ側へ傾斜する方向へ延出している。

収容ボックス３１が収容部３２２に装着された状態で、収容ボックス３１の第１開口３１１が第１連通口３２３に位置合わせされて、第１開口３１１と第１連通口３２３とが接続される。これにより、吸気ノズル３３と収容ボックス３１とが連通する。また、吸気ノズル３３から第１連通口３２３及び第１開口３１１を経て収容ボックス３１の内部に至る空気の流路Ｌ１（第１流路Ｌ１）が形成される。また、収容ボックス３１に吸気ガイド３１６が設けられているため、第１開口３１１から吸い上げられた空気は、後壁３１Ｄ側へ傾斜する方向へ案内される。

なお、第１連通口３２３は、吸気ノズル３３から収容ボックス３１の内部に至る前記第１流路Ｌ１を開通する開通口としての役割を担う。また、吸気ガイド３１６は、第１開口３１１から吸い上げられた空気の気流を後壁３１Ｄ側へ案内する気流案内部としての役割を担う。

また、収容ボックス３１が収容部３２２に装着された状態で、排出口３１２が第２連通口７３に位置合わせされて、排出口３１２と第２連通口７３とが接続される。これにより、収容ボックス３１と吸気ファン７２の吸気口とが連通する。また、収容ボックス３１の内部から排出口３１２及び第２連通口７３を経て吸気ファン７２に至る空気の流路（以下「排気流路」という。）が形成される。

図８に示すように、収容ボックス３１の側方側の側壁３１Ｃに側面吸入口３１３が形成されている。また、収容部３２２の左側の側板３２２Ａの下部に、拡張ノズル３４に連通する開口３２５（図５参照）が形成されている。収容部３２２に収容ボックス３１が装着された状態で、側面吸入口３１３が開口３２５に位置合わせされて、側面吸入口３１３と開口３２５と接続される。これにより、拡張ノズル３４が前記側方清掃姿勢となった場合に、拡張ノズル３４と収容ボックス３１とが連通し、拡張ノズル３４から空気とともに吸い上げられた粉塵や塵埃などのゴミ類（吸引物）が開口３２５から側面吸入口３１３に入り、側面吸入口３１３を通じて収容ボックス３１に収集可能となる。また、拡張ノズル３４が前記収容姿勢となった場合、拡張ノズル３４のハウジングなどによって開口３２５が閉塞される。なお、開口３２５及び側面吸入口３１３は、それぞれの開度が概ね同じとなるように形成されている。

また、収容ボックス３１は、外気を収容ボックス３１の内部に流入させるための第２開口３１７（本発明の第２吸入口の一例）を有する。第２開口３１７は、収容ボックス３１の上面を構成する上板３１Ｅに形成されている。第２開口３１７は、収容ボックス３１の内部に清掃装置１０の周辺の大気を流入させるための貫通開口であり、幅方向Ｄ３に長い長方形状に形成されている。なお、第２開口３１７は、収容ボックス３１の後方側の後壁３１Ｄに形成されていてもよい。この場合、第２開口３１７は、後壁３１Ｄの上部付近であって、吸気ノズル３３から上方へ十分に隔てられた位置に設けられることが好ましい。

［吸気ユニット７０］
図２に示すように、吸気ユニット７０は、清掃ユニット３０の上部に設けられている。詳細には、吸気ユニット７０は、支持ホルダ３２のベース部３２１の上部に取り付けられている。吸気ユニット７０は、清掃ユニット３０の吸気ノズル３３から空気を吸い込む吸引力を発生させるものである。前記吸引力によって、床面２３上の塵埃などのゴミ類（吸引物）が空気とともに吸気ノズル３３に吸引される。

吸気ユニット７０は、二つの吸気ファン７２と、各吸気ファン７２を回転させる二つのファン用モータ７４と、を備える。二つの吸気ファン７２及び二つのファン用モータ７４は、幅方向Ｄ３へ所定間隔を隔てて配置されている。

ファン用モータ７４は、装置本体１１に設けられた制御部４０（図１２参照）によって駆動制御される。図９は、清掃ユニット３０の上部における水平切断面の一部を模式的に示す断面図である。図９に示すように、ファン用モータ７４は、背面フレーム１１Ｃに形成された開口（不図示）から装置本体１１の内部側に入り込んだ状態で、背面フレーム１１Ｃに取り付けられている。

吸気ファン７２は、例えば、吸気方向Ｄ１１（図９参照）に対して垂直な方向へ送風する遠心ファン或いはシロッコファン（多翼ファン）である。吸気ファン７２は、その吸込口が第２連通口７３に対向するように配置されている。吸気ファン７２の中心には回転支持部が設けられており、この回転支持部にファン用モータ７４の出力軸が取り付けられている。

ファン用モータ７４が駆動されて吸気ファン７２が回転すると、第２連通口７３から収容ボックス３１内の空気が吸引されて、後述の排気ダクト７６へ送り出される。

吸気ユニット７０には、二つの排気ダクト７６が連結されている。各排気ダクト７６は、幅方向Ｄ３に隔てられて配置されている。各排気ダクト７６は、吸気ユニット７０によって収容ボックス３１から吸い込まれた空気を、清掃ユニット３０の内部空間に案内するダクト部材である。二つの排気ダクト７６は、幅方向Ｄ３に隔てられており、左側に位置する排気ダクト７６は、清掃ユニット３０の左側の上部空間３５１に空気を案内し、右側に位置する排気ダクト７６は、清掃ユニット３０の右側の上部空間３５１に空気を案内する。

収容ボックス３１に設けられるフィルタ３１５は、塵埃等を除去するという点において、空気清浄装置に用いられるフィルタと同等の機能を有する。そのため、清掃装置１０は、フィルタ３１５を用いて空気を清浄することが可能なように構成されている。例えば、清掃装置１０は、清掃動作が行われている最中に、フィルタ３１５を用いた空気清浄動作を行うことができる。

本実施形態では、清掃装置１０が清掃動作を実行すると、吸気ファン７２が作動して、収容ボックス３１内の空気が吸い出され、収容ボックス３１の内部が負圧状態になる。これにより、吸気ノズル３３の吸入口３３１から空気とともに塵埃などのゴミ類が吸い上げられる。そして、吸い上げられたゴミ類は、第１連通口３２３、及び第１開口３１１を通じて収容ボックス３１内に流入し、収容ボックス３１に収集される。また、収容ボックス３１にゴミ類とともに空気が流入すると、その空気がフィルタ３１５を通って排出口３１２から収容ボックス３１の外部に排出される。このとき、比較的大きなゴミ類は収容ボックス３１に貯留され、微小な塵埃や砂埃などはフィルタ３１５によって捕集される。そして、フィルタ３１５を通過したきれいな空気が第２連通口７３を経て吸気ファン７２に吸い込まれる。

また、本実施形態では、清掃装置１０が清掃動作を行っている間に、開閉機構８０によって第２開口３１７が開放される。この状態で吸気ファン７２が作動することにより、第２開口３１７を通じて外気が収容ボックス３１内に取り込まれ、フィルタ３１５を通って排出口３１２から収容ボックス３１の外部に排出される。このとき、フィルタ３１５は、空気中に浮遊している花粉や、塵、埃、飛沫などの微小な浮遊物や、ウイルスなどを除去することにより、取り込んだ空気を清浄にする。そして、フィルタ３１５を通過したきれいな空気が第２連通口７３を経て吸気ファン７２に吸い込まれる。

［開閉機構８０］
以下、図１０及び図１１を参照して、開閉機構８０について説明する。ここで、図１０及び図１１は、開閉機構８０の構成を示す図である。図１０は、清掃ユニット３０の上部の縦断面図であり、図１１は、図１０における切断線ＸＩ－ＸＩで清掃ユニット３０の上部を切断した切断面を下側から見た断面図である。

開閉機構８０は、第２開口３１７の開度を変更するよう動作する。具体的には、清掃装置１０が清掃動作を行う場合に、制御部４０による駆動制御によって、開閉機構８０は第２開口３１７を開放するように動作する。また、清掃動作中に所定の条件が満たされた場合に、制御部４０による駆動制御によって、開閉機構８０は第２開口３１７の開度を小さくするために第２開口３１７を閉塞するように動作する。なお、本実施形態では、清掃動作中であっても、空気清浄機能が有効に設定されていない場合は、第２開口３１７は常時閉塞される。

清掃動作中に第２開口３１７が開放されることにより、収容ボックス３１内に外気が吸入される。これにより、清掃動作中に空気清浄動作が行われる。

開閉機構８０は、第２開口３１７を開閉可能なシャッター部材９１（本発明の開閉部材の一例）と、シャッター部材９１を移動させる移動機構９２と、を有する。

図１０に示すように、シャッター部材９１は、収容ボックス３１の上板３１Ｅの下側に設けられている。シャッター部材９１は、幅方向Ｄ３に長い長方形状の板状部材である。シャッター部材９１は、上板３１Ｅの第２開口３１７を覆うことが可能なサイズに形成されている。シャッター部材９１は、上板３１Ｅの下側において、第２開口３１７を開放する開位置（図１０において破線で示す位置）と、第２開口３１７を閉塞する閉位置（図１０において実線で示す位置）との間で移動可能に構成されている。なお、シャッター部材９１は、第２開口３１７を開閉可能であれば、弁部材などの種々の部材を適用することが可能である。

図１１に示すように、収容ボックス３１の内部には、幅方向Ｄ３に隔てられた３つのスライドガイド９３が設けられている。スライドガイド９３は、上板３１Ｅの下側でシャッター部材９１を前後方向Ｄ２へ往復移動可能に支持する。スライドガイド９３は、収容ボックス３１の内部において、幅方向Ｄ３の両端部と、幅方向Ｄ３の中央に設けられている。スライドガイド９３と上板３１Ｅの下面との間には、シャッター部材９１が挿通可能な隙間が設けられている。前記隙間にスライドガイド９３が挿通されることによって、シャッター部材９１は、上板３１Ｅの下側において前後方向Ｄ２へ往復移動可能に支持される。

シャッター部材９１の前端部９１３には、連結ワイヤー９４を介して連結部材９５が連結されている。収容ボックス３１の前壁３１Ｂには、前壁３１Ｂから連結部材９５を前方側へ露出させるための貫通開口９６（図１０参照）が形成されている。連結部材９５は、スライドガイド９３や貫通開口９６によって前後方向Ｄ２へ移動可能に支持されている。連結部材９５は、収容ボックス３１が支持ホルダ３２に装着された状態で、支持ホルダ３２のベース部３２１に設けられた連結部材９７に連結される部材である。そのため、連結部材９５の先端は下向き鉤状に形成されている。なお、貫通開口９６の内部には、スポンジ部材などのシール部材が設けられており、吸気ファン７２が作動しても、貫通開口９６から収容ボックス３１の内部に空気が入り込まない。

支持ホルダ３２のベース部３２１に連結部材９７（本発明の連結部の一例）が設けられている。連結部材９７は、支持ホルダ３２への収容ボックス３１の装着に応じてシャッター部材９１の連結部材９５と連結され、収容ボックス３１の取り外しに応じてシャッター部材９１の連結部材９５と連結解除される。連結部材９７は、ベース部３２１に形成された支持孔９８によって前後方向へ移動可能に支持されている。連結部材９７は、収容ボックス３１が支持ホルダ３２に装着された状態で、連結部材９５に連結される部材である。そのため、連結部材９７の先端は上向き鉤状に形成されている。また、このように先端が上向き鉤状に形成されているため、支持ホルダ３２から収容ボックス３１が斜め上方へ引き抜かれると、連結部材９７と連結部材９５との連結が容易に解除される。

図１１に示すように、収容ボックス３１の内部に一対のコイルバネ１００（弾性部材の一例）が設けられている。コイルバネ１００は、シャッター部材９１を前記閉位置側（後方）へ付勢する。コイルバネ１００は、収容ボックス３１の幅方向Ｄ３の両端部それぞれに設けられている。コイルバネ１００の一端は、シャッター部材９１の前端部９１３に取り付けられており、他端は前壁３１Ｂに取り付けられている。なお、本実施形態では、弾性部材の一例としてコイルバネ１００を例示するが、例えば、コイルバネ１００に替えて、板バネやゴム部材などの弾性部材を適用することも可能である。

コイルバネ１００は、所謂圧縮バネである。シャッター部材９１が他の外力を受けていない場合、シャッター部材９１はコイルバネ１００の弾性力によって前記閉位置側へ付勢され、前記閉位置を維持する。

移動機構９２は、シャッター部材９１に駆動力を付与する駆動部１０３と、支持ホルダ３２に設けられたプーリー１０４と、プーリー１０４に巻回された線状部材であるワイヤー１０５とを有する。移動機構９２は、第２開口３１７を開放する前記開位置と第２開口３１７を閉塞する前記閉位置との間でシャッター部材９１を移動させる。

プーリー１０４は、支持ホルダ３２のベース部３２１に、ブラケット９２１を介して回転自在に支持されている。プーリー１０４に巻回されたワイヤー１０５の一端は、連結部材９７に連結されている。ワイヤー１０５の他端は駆動部１０３に連結されている。

駆動部１０３は、ソレノイドである。駆動部１０３は、通電時にプランジャー１０６をコイルバネ１００のばね力に抗して内部に引き寄せてプランジャー８７１を保持し、非通電時にプランジャー８７１の保持力を解除する。駆動部１０３が制御部４０によって駆動制御されることにより、シャッター部材９１を前記開位置又は前記閉位置のいずれかに移動させることができる。なお、図１０及び図１１は、駆動部１０３が通電されていない状態を示す。

シャッター部材９１が前記開位置に移動され、第２開口３１７が開放されると、第２開口３１７から排出口３１２を経て吸気ファン７２に至る空気の流路Ｌ２（第２流路Ｌ２）が形成される。

なお、移動機構９２は、上述の構成に限られない。例えば、駆動部１０３は、ステッピングモータなどの電動機であってもよい。この場合、プーリー１０４やワイヤー１０５などの伝達部材に替えて、前記電動機の駆動力を伝達可能なラックやギヤなどの伝達機構が用いられる。また、この構成において、コイルバネ１００は省略されてもよい。

［制御部４０］
図１２は、清掃装置１０の制御部４０の構成を示す機能ブロック図である。図１２に示すように、制御部４０は、動作制御部４１１、検知処理部４１２、位置判定処理部４１３、開閉制御部４１４（本発明の開度制御部の一例）、フィルタ判定処理部４１６、出力処理部４１７、設定受付部４１８（本発明の設定受付部の一例）、区域設定部４１９（本発明の区域設定部の一例）、などの各種の処理部を含む。なお、制御部４０は、前記ＣＰＵにより前記制御プログラムに従った各種の処理が実行されることによって、前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

動作制御部４１１は、清掃装置１０が清掃動作を実行するように清掃装置１０の動作を制御する。

本実施形態では、動作制御部４１１は、清掃動作を実行するための清掃モードの設定入力が受け付けられ、且つ、支持ホルダ３２に収容ボックス３１が装着されていることが検知された場合に、清掃装置１０が清掃動作を実行するように清掃装置１０の動作を制御する。

具体的には、動作制御部４１１は、スライド用モータ５５を駆動して支持ホルダ３２を前記清掃位置まで移動させる。また、動作制御部４１１は、ブラシ用モータ５６を駆動して回転ブラシ２６を回転させる。また、動作制御部４１１は、ファン用モータ７４を予め定められた設定回転となるように駆動して吸気ファン７２を作動させる。

そして、動作制御部４１１は、清掃装置１０の現在位置の位置情報（現在位置情報）を取得し、また、記憶部から走行ルート２４２Ａ（図１４参照）を読み出し、現在位置情報と走行ルート２４２Ａとに基づいて、走行ルート２４２Ａに沿って走行するように清掃装置１０を走行させる。なお、動作制御部４１１は、レーザーセンサ４１、ソナーセンサ４２、カメラ２５などから得られた情報に基づいて、現在位置から次に進む方向を自ら判断して、清掃装置１０を自律走行させてもよい。

図１２に示すように、清掃装置１０に磁気センサ２７（検知部の一例）が設けられている。磁気センサ２７は、制御部４０に接続されており、磁気センサ２７の出力信号（検知信号）が制御部４０に入力される。磁気センサ２７は、例えば、支持ホルダ３２に設けられており、収容ボックス３１が支持ホルダ３２に装着された場合に、装着されたことを示す検知信号を出力する。

磁気センサ２７は、収容ボックス３１の装着を検知するための検知部の単なる一例である。例えば、前記検知部として、例えば機械スイッチ（リミットスイッチ等）を用いてもよい。この場合、収容ボックス３１が支持ホルダ３２に装着されたときに、前記機械スイッチを作動させる押圧部材が収容ボックス３１に設けられる。

検知処理部４１２は、磁気センサ２７からの前記検知信号に基づいて、支持ホルダ３２に収容ボックス３１が装着されたか否かを判定する。前記検知信号が制御部４０に入力されると、検知処理部４１２は収容ボックス３１が装着されたと判定する。

位置判定処理部４１３は、清掃動作中に清掃装置１０の前記現在位置情報を取得し、その現在位置情報に基づいて、清掃装置１０が複数の特定区域Ａ１１～Ａ１５のいずれかに進入するか否かを判定する処理を行う。

例えば、フロアマップＭ１に定めされた充電ステーションＰ０の位置が清掃動作の開始位置である場合、制御部４０は、清掃動作の開始前に、充電ステーションＰ０の位置情報を清掃装置１０の現在位置情報として取得する。なお、充電ステーションＰ０の位置情報は、記憶部２４に予め記憶されている。また、清掃動作が開始されて充電ステーションＰ０から移動している場合は、制御部４０は、充電ステーションＰ０の位置情報、充電ステーションＰ０の位置から現時点までの移動量及び移動方向、及び走行ルート２４２Ａに関する情報などから、前記現在位置情報を算定することができる。

清掃装置１０の移動量は、車輪１２１に設けられたロータリーエンコーダ（不図示）により取得可能であり、前記移動方向は、左右の車輪１２１の回転量の差から算定可能である。また、清掃装置１０がＧＰＳ受信機を備えている場合は、制御部４０は、ＧＰＳシステムから受信した位置情報と走行ルート２４２Ａとを用いて前記現在位置情報を算定してもよい。

位置判定処理部４１３は、清掃装置１０の現在位置情報と、記憶部２４内の走行ルート２４２Ａと、各特定区域Ａ１それぞれの位置情報（図１５参照）とに基づいて、清掃装置１０がいずれかの特定区域Ａ１に近づいているか否かを判定する。例えば、清掃装置１０と進行方向に位置する特定区域Ａ１との距離間隔を一定時間ごとに算出し、前記距離間隔が漸減している場合に、清掃装置１０が特定区域Ａ１に近づいていると判定する。そして、前記距離間隔が所定の閾値未満になった場合に、清掃装置１０が特定区域Ａ１に接近し、進入直前であると判定する。

なお、位置判定処理部４１３は、前記現在位置情報と、特定区域Ａ１１～Ａ１５それぞれの位置情報（図１５参照）とに基づいて、清掃装置１０の現在位置がいずれかの特定区域Ａ１の範囲内であると判定された場合に、位置判定処理部４１３は、清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入したと判定してもよい。

また、位置判定処理部４１３は、清掃装置１０の前記現在位置情報に基づいて、清掃装置１０が複数の特定区域Ａ１から退出したか否かを判定する処理を行う。前記現在位置情報と、特定区域Ａ１１～Ａ１５それぞれの位置情報（図１５参照）とに基づいて、清掃装置１０の現在位置がいずれかの特定区域Ａ１の範囲外であると判定された場合に、位置判定処理部４１３は、清掃装置１０が特定区域Ａ１から退出していると判定してもよい。

開閉制御部４１４は、開閉機構８０の移動機構９２を制御することにより、第２開口３１７の開度を調整する。具体的には、後述の設定受付部４１８によって前記清掃モードの設定が受け付けられ、且つ、前記空気清浄機能を有効にするための設定が受け付けられた場合に、開閉制御部４１４は、駆動部１０３を駆動制御してシャッター部材９１を前記開位置に移動させて、第２開口３１７を全開状態にする。また、設定受付部４１８によって前記清掃モードの設定だけが受け付けられた場合に、開閉制御部４１４は、駆動部１０３を駆動制御してシャッター部材９１を前記閉位置に移動させて、第２開口３１７を全閉状態にする。

本実施形態では、前記清掃動作が行われており、且つ、前記空気清浄機能が有効に設定されている場合に、開閉制御部４１４は、位置判定処理部４１３によって判定された結果（判定結果）に基づいて移動機構９２を制御して、シャッター部材９１を移動させる。これにより、第２開口３１７の開度が変更される。

具体的には、制動動作中に清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入すると判定された場合に、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記開位置から前記閉位置へ移動させる。これにより、第２開口３１７の開度が全開時の開度よりも小さくなる。本実施形態では、清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入すると判定された場合に、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記閉位置まで移動させて前記閉位置に維持する。つまり、第２開口３１７が閉塞される。その結果、吸気ノズル３３における吸引力が第２開口３１７の閉塞前よりも大きくなる。

清掃装置１０がいずれかの特定区域Ａ１に進入した場合、清掃装置１０の清掃力を上げる必要がある。第２開口３１７が全開にされた状態のままでは、吸気ノズル３３に吸引不足が生じる場合がある。したがって、この場合は、空気清浄よりも床面２３の清掃を優先するため、第２開口３１７を閉塞することにより、吸気ノズル３３の吸引力を大きくする。その結果、床面２３のゴミ類の清掃効果が高められる。

なお、シャッター部材９１が前記開位置から前記閉位置に移動された後に、清掃装置１０が特定区域Ａ１から退出したと判定された場合、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記閉位置から前記開位置へ移動させて、第２開口３１７を元の開状態に戻す。この場合は、清掃動作中の空気清浄を可能とするため、シャッター部材９１が元の前記開位置に戻される。

一方、清掃動作中に清掃装置１０が特定区域Ａ１にまだ進入しないと判定された場合、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記開位置へ移動させる。具体的には、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１が前記閉位置にある場合に前記閉位置から前記開位置へ移動させ、シャッター部材９１が前記開位置にある場合に前記開位置に維持する。つまり、清掃装置１０が特定区域Ａ１以外の区域を走行する場合に、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記開位置に移動させる。

清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入しない場合、つまり、特定区域Ａ１以外の区域を走行しつつ清掃する場合、当該区域はゴミ量が比較的少ないため、清掃装置１０の清掃力を上げる必要がない。この場合は、第２開口３１７が全開にされた状態であっても、吸気ノズル３３に吸引不足が生じることなく、床面２３のゴミ類を確実に吸引することができる。また、第２開口３１７が全開にされるため、清掃動作中に第２開口３１７から取り込まれた空気を清浄化することができる。

フィルタ判定処理部４１６は、清掃装置１０に設けられたフィルタ３１５が目詰まりしているか否かを判定する処理を行う。例えば、フィルタ判定処理部４１６は、清掃動作の運転累積時間が所定時間に達した場合に、フィルタ３１５が目詰まりしていると判定する。なお、フィルタ３１５から吸気ファン７２までに至る流路に圧力センサを設け、この圧力センサの検出圧力が所定値未満になった場合に、フィルタ判定処理部４１６はフィルタ３１５が目詰まりしていると判定してもよい。

フィルタ判定処理部４１６によってフィルタ３１５が目詰まりしていると判定された場合、吸気ノズル３３の吸引力が低下することになる。この場合、吸気ノズル３３の吸引不足により清掃後の床面２３にゴミ類が残るおそれがある。したがって、この場合、開閉制御部４１４は、フィルタ３１５が清掃又は交換されることによってフィルタ３１５の目詰まりが復旧するまで、シャッター部材９１を前記開位置から前記閉位置へ移動させて、第２開口３１７を閉塞する。この場合、空気清浄は行われなくなるが、吸気ノズル３３の吸引力が第２開口３１７の全開時よりも大きくなり、床面２３のゴミ類を残すことなく吸引することが可能となる。

なお、フィルタ判定処理部４１６によってフィルタ３１５が目詰まりしていないと判定されると、開閉制御部４１４は、シャッター部材９１を前記閉位置から前記開位置へ移動させて、第２開口３１７を開放する。これにより、清掃動作中の空気清浄が再び行われる。

なお、フィルタ判定処理部４１６によってフィルタ３１５が目詰まりしていると判定された場合に、出力処理部４１７は、フィルタ３１５が詰まっている旨を示すフィルタエラー情報を出力する。具体的には、出力処理部４１７は、前記フィルタエラー情報を操作表示部２０に表示したり、前記フィルタエラー情報を示すアラームを出力したり、前記フィルタエラー情報を清掃装置１０を管理する管理サーバなどに所定の通信網を介して送信する処理を行う。

設定受付部４１８は、清掃装置１０の動作モードを前記清掃モードに設定するための設定入力を受け付ける処理を行う。例えば、ユーザが操作表示部２０を操作して、前記清掃モードによる清掃動作を実行させるための清掃動作指示を入力すると、設定受付部４１８は当該清掃動作指示の入力を受け付ける。また、設定受付部４１８は、空気清浄機能を有効にするための設定入力が受け付ける処理を行う。例えば、ユーザが操作表示部２０を操作して、前記空気清浄機能を有効にするための設定指示を入力すると、設定受付部４１８は当該設定指示の入力を受け付ける。

区域設定部４１９は、清掃エリアＡ２０における特定区域Ａ１を登録するための設定入力を受け付ける処理を行う。例えば、ユーザが操作表示部２０を操作して、特定区域Ａ１の位置情報が入力されると、区域設定部４１９は、入力された位置情報と、その位置を示す特定区域Ａ１を識別する識別名称又は識別番号などを特定区域リスト２４３に登録する。なお、区域設定部４１９は、サーバ装置２９から送信された特定区域Ａ１の位置情報などを受け取り、特定区域リスト２４３に登録してもよい。

また、区域設定部４１９は、清掃エリアＡ２０の床面２３の撮像データに基づいて、ゴミ類の量（ゴミ量）が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を特定区域Ａ１に設定する処理を行ってもよい。前記撮像データは、例えば、過去の清掃動作中にカメラ２５によって撮像された清掃前の床面２３の画像データである。例えば、区域設定部４１９は、清掃当日前の複数日程分（例えば清掃当日前の１週間分）の清掃前の床面２３を撮像してその画像データを記憶部２４に蓄積記憶しておき、前記複数日程分の撮像データそれぞれに対して画像解析を行い、前記ゴミ量が前記基準量以上となる頻度の高い区域を特定区域Ａ１と判定する。なお、前記撮像データは、例えば、清掃エリアＡ２０に設置された監視カメラによって撮像されたものであってもよい。

また、区域設定部４１９は、清掃エリアＡ２０の床面２３におけるゴミ量に変動を来す変動情報に基づいて、前記ゴミ量が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を特定区域Ａ１に設定する処理を行ってもよい。例えば、区域設定部４１９は、特定区域Ａ１を機械学習により決定するよう構成された学習装置であり、特定区域Ａ１を決定するための学習モデルを有する。例えば、区域設定部４１９は、前記変動情報を取得する変動情報取得部と、前記変動情報に基づいて清掃エリアＡ２０における特定区域Ａ１を学習する学習部と、を有する。

例えば、前記変動情報は、清掃装置１０が導入される施設の業務内容、前記施設の営業時間、前記施設における各設備Ｐ１～Ｐ５の内容や位置情報、前記施設に設置される店舗Ｔ１～Ｔ９の情報（店舗情報）、前記施設の過去の入場者数情報、前記施設で実施されるイベントの開催内容を示す開催情報、清掃エリアＡ２０の面積や形状、フロアマップＭ１、走行ルート２４２Ａ等を含む。これらの情報は、記憶部２４に予め格納されており、前記変動情報取得部は、記憶部２４から前記変動情報を取得する。また、前記変動情報は、前記施設の所在地における気温、湿度、気圧、天候などの情報等を含む。前記変動情報取得部は、前記施設に設けられた温度センサ、湿度センサ、気圧センサから送信されるセンサ出力値を受け取り、そのセンサ出力値が示すリアルタイムな気温、湿度、気圧を取得する。また、前記変動情報取得部は、インターネット接続された天気情報データベースから天候情報をダウンロードして天候情報を取得する。

前記学習部は、取得された様々な変動情報が入力されると、その変動情報に基づいて、特定区域Ａ１に該当する区域を機械学習する。例えば、前記学習部は、教師あり学習（Supervised Learning）、教師なし学習（Unsupervised Learning）、強化学習（Reinforcement Learning）などの学習アルゴリズムに基づいて、前記ゴミ量が前記基準量以上となる特定区域Ａ１を判定する。なお、機械学習の手法として、深層学習（ディープラーニング：Deep Learning）が用いられてもよい。

［清掃制御処理］
以下、図１７を参照して、清掃装置１０において制御部４０によって実行される清掃制御処理の手順の一例を説明するともに、当該手順によって特定される方法について説明する。図１７は、制御部４０によって実行される清掃制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

なお、前記清掃制御処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記清掃制御処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。また、以下の説明では、制御部４０によって前記清掃制御処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサが当該清掃制御処理における各ステップを分散して実行する処理例又は方法も本発明の他の実施形態として考えられる。

まず、制御部４０は、ステップＳ１１において、収容ボックス３１が支持ホルダ３２に装着されているか否かを判定する。ここで、収容ボックス３１が装着されていると判定されると、次のステップＳ１２において、制御部４０は、前記清掃動作指示が入力されたか否かを判定する。

前記清掃動作指示が入力されたと判定されると（Ｓ１２のＹｅｓ）、制御部４０は、次のステップＳ１３において、空気清浄機能が有効であるか否かを判定する。制御部４０は、空気清浄機能を有効にするための設定指示が入力された場合に、前記空気清浄機能が有効であると判定する。

ステップＳ１３において空気清浄機能が有効であると判定されると（Ｓ１３のＹｅｓ）、制御部４０は、第２開口３１７を開放するように開閉機構８０を制御する（Ｓ１４）。制御部４０は、移動機構９２の駆動部１０３を駆動制御することにより、シャッター部材９１を前記開位置へ移動させて第２開口３１７の開度を変更する。具体的には、駆動部１０３に駆動電圧を供給して、駆動部１０３を通電状態にする。これにより、コイルバネ１００のばね力に抗して、シャッター部材９１が前記開位置に移動して前記開位置に保持される。このため、第２開口３１７がシャッター部材９１によって開放される。この場合、吸気ファン７２が作動すると、第２開口３１７から収容ボックス３１の内部に外気が取り込まれる。その後、処理はステップＳ１６に進む。

一方、ステップＳ１３において空気清浄機能が無効であると判定されると（Ｓ１３のＮｏ）、制御部４０は、第２開口３１７を閉塞するように開閉機構８０を制御する（Ｓ１５）。具体的には、制御部４０は、駆動部１０３を非通電状態にする。これにより、コイルバネ１００のばね力によってシャッター部材９１が前記閉位置に移動して前記閉位置に保持される。このため、第２開口３１７がシャッター部材９１によって閉塞される。この場合、吸気ファン７２が作動しても、第２開口３１７から収容ボックス３１の内部に外気が取り込まれない。その後、処理はステップＳ１６に進む。

次のステップＳ１６では、制御部４０は、スライド用モータ５５を駆動して、支持ホルダ３２を前記清掃位置に移動させる。その後、制御部４０は、清掃装置１０が前記清掃モードに応じた清掃動作を実行するように清掃装置１０の動作を制御する（Ｓ１７）。つまり、制御部４０の動作制御部４１１は、回転ブラシ２６及び吸気ファン７２を作動させて、清掃装置１０を走行ルート２４２Ａに従って走行させる。

なお、前記清掃動作指示が入力された場合に、ステップＳ１２の次のステップにおいて、制御部４０は、前記運転累積時間が前記所定時間以上であるか否かを判定してもよい。かかる判定は、清掃装置１０に設けられたフィルタ３１５が目詰まりしているか否かを判定するために行われる。ここで、前記運転累積時間が前記所定時間以上であると判定された場合、フィルタ３１５が目詰まりしていることを意味する。この場合、制御部４０は、前記フィルタエラー情報を出力した後に、空気清浄機能を無効にするとともに、ステップＳ１５以降の処理を実行してもよい。これにより、吸気ノズル３３における吸引力が強くなる。この場合、空気清浄は行われなくなるが、フィルタ３１５の目詰まりにより低下した吸引力を補うことができる。なお、前記運転累積時間が前記所定時間未満であり、フィルタ３１５が目詰まりしていないと判定された場合、制御部４０は、ステップＳ１３以降の処理を行う。

［開度変更処理］
以下、図１８を参照して、清掃装置１０において制御部４０によって実行される開度変更処理の手順の一例を説明するともに、当該手順によって特定される方法について説明する。図１４は、制御部４０によって実行される開度変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。

なお、前記開度変更処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記開度変更処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。また、以下の説明では、制御部４０によって前記開度変更処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサが当該開度変更処理における各ステップを分散して実行する処理例又は方法も本発明の他の実施形態として考えられる。

当該開度変更処理は、第２開口３１７の開度を変更させる処理であり、清掃動作の実行中に行われる。また、前記開度変更処理は、清掃装置１０の空気清浄機能が有効に設定されている場合、つまり、ステップＳ１３において空気清浄機能が有効であると判定された場合に実行される。なお、空気清浄機能が有効である場合、第２開口３１７からも空気が吸入されるため、空気清浄機能が有効でない場合に比べて吸気ノズル３３の吸引力が若干低下した状態で清掃動作が行われる。

まず、制御部４０は、ステップＳ２１において、清掃エリアＡ２０に特定区域Ａ１が設定されているか否かを判定する。かかる判定は、記憶部２４内の特定区域リスト２４３の情報に基づいて行われる。清掃エリアＡ２０に特定区域Ａ１が設定されている場合、制御部４０は、次のステップＳ２２において、清掃装置１０が特定区域Ａ１に接近したか否かを判定する。かかる判定処理は、位置判定処理部４１３によって行われる。なお、ステップＳ２２は、本発明の判定ステップの一例である。

清掃装置１０が特定区域Ａ１に接近して進入直前であると判定されると（Ｓ２２のＹｅｓ）、制御部４０は、次のステップＳ２３において、駆動部１０３を駆動制御して、第２開口３１７の開度を変更する。具体的には、制御部４０は、シャッター部材９１を前記開位置から前記閉位置へ移動させて、第２開口３１７を閉塞する。かかる処理は、開閉制御部４１４によって行われる。これにより、吸気ノズル３３における吸引力が強くなる。この場合、空気清浄は行われなくなるが、第２開口３１７の全開時に比べて清掃装置１０の清掃力が上がり、特定区域Ａ１の清掃が確実に行われる。なお、ステップＳ２３は、本発明の開度変更ステップの一例である。

次のステップＳ２４では、制御部４０は、清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入した後に、当該特定区域Ａ１から退出したか否かを判定する。

清掃装置１０が特定区域Ａ１から退出したと判定されると（Ｓ２４のＹｅｓ）、制御部４０は、次のステップＳ２５において、駆動部１０３を駆動制御して、第２開口３１７の開度を変更する。具体的には、制御部４０は、シャッター部材９１を前記閉位置から前記開位置へ移動させて、第２開口３１７を開放する。かかる処理は、開閉制御部４１４によって行われる。これにより、吸気ノズル３３における吸引力が元の状態に戻されるが、再び空気清浄が実行される。その後、ステップＳ２６において清掃動作が終了するまで、ステップＳ２１以降の処理が繰り返し実行される。

このように、清掃装置１０において前記空気清浄機能が有効に設定されている場合に、上述の開度変更処理が行われるため、清掃装置１０が特定区域Ａ１に進入する場合に、第２開口３１７が閉塞されて吸気ノズル３３の吸引力が強められる。これにより、空気清浄よりも床面２３の清掃が優先されて、床面２３のゴミ類を確実に吸引することが可能となる。また、清掃装置１０が特定区域Ａ１から退出した場合に、第２開口３１７が開放されて吸気ノズル３３の吸引力が元の状態に戻される。これにより、床面２３の清掃動作だけでなく、空気清浄動作も実行される。

なお、上述の開度変更処理において、制御部４０は、清掃動作中に、フィルタ３１５が目詰まりしているか否かを判定してもよい。例えば、フィルタ３１５が目詰まりしていると判定された場合、制御部４０は、前記フィルタエラー情報を出力した後に、フィルタ３１５の目詰まりが復旧するまで、第２開口３１７を閉塞してもよい。この場合、空気清浄は行われなくなるが、フィルタ３１５の目詰まりにより低下した吸引力を補うことができる。

なお、本実施形態では、ステップＳ２３においてシャッター部材９１を前記閉位置まで移動させて第２開口３１７を閉塞する処理例について説明したが、本発明はこの処理例に限られない。例えば、第２開口３１７を全閉させることなく、第２開口３１７の開度をステップＳ２３の処理が行われる前の開度（例えば全開時の開度）よりも小さくするだけでもよい。また、ステップＳ２５においてシャッター部材９１を前記開位置まで移動させて第２開口３１７を全開にする処理例について説明したが、本発明はこの処理例に限られない。例えば、第２開口３１７を全開させることなく、第２開口３１７の開度をステップＳ２５の処理が行われる前の開度（例えば全閉時の開度）よりも大きくするだけでもよい。この構成であれば、第２開口３１７が完全に閉塞されないので、空気清浄効果は全開時に比べて低下するものの、空気清浄を実行しつつ、特定区域Ａ１において清掃力を上げることができる。

また、上述の実施形態では、シャッター部材９１を駆動部１０３による駆動力によって作動させる構成を例示したが、本発明はこのような構成に限られない。シャッター部材９１をユーザが手動で操作することにより第２開口３１７の開度を変更する構成も本発明の他の実施形態として考えられる。

また、上述の実施形態では、清掃装置１０の制御部４０に位置判定処理部４１３、開閉制御部４１４を含む構成について例示したが、本発明はこの構成に限られない。例えば、図１９に示すように、本発明は、清掃装置１０とサーバ装置２９とが通信可能に接続された清掃システム２００であって、サーバ装置２９の制御部２９１に上述した位置判定処理部４１３及び区域設定部４１９の両方又はいずれか一つが含まれた構成であってもよい。なお、図１９には、位置判定処理部４１３及び区域設定部４１９が制御部２９１に含まれた構成が示されている。この場合、位置判定処理部４１３による判定処理に要する情報は、清掃装置１０からサーバ装置２９に送信され、判定結果はサーバ装置２９から通信部２９３を介して清掃装置１０に送信される。また、区域設定部４１９による処理に要する情報は、清掃装置１０からサーバ装置２９に送信される。また、区域設定部４１９によって定められた特定区域Ａ１を含む特定区域リスト２４３がサーバ装置２９から清掃装置１０に送信されて、記憶部２４に記憶される。

［発明の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

〈付記１〉
所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置であって、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える清掃装置。

〈付記２〉
前記開度制御部は、前記清掃装置が前記特定区域に進入すると判定された場合に前記開閉部材を前記閉位置に移動させて前記第２吸入口を閉塞し、前記清掃装置が前記特定区域に進入しないと判定された場合に前記開閉部材を前記開位置に移動させて前記第２吸入口を開放する、付記１に記載の清掃装置。

〈付記３〉
前記開度制御部は、前記清掃装置が前記特定区域に進入すると判定された場合に前記開閉部材を前記閉位置側へ移動させて前記第２吸入口の開度を小さくし、前記清掃装置が前記特定区域に進入しないと判定された場合に前記開閉部材を前記開位置側へ移動させて前記第２吸入口の開度を大きくする、付記１に記載の清掃装置。

〈付記４〉
前記清掃装置の清掃範囲における前記被清掃面の撮像データに基づいて、前記吸引物が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を前記特定区域に設定する区域設定部を更に備える、付記１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。

〈付記５〉
前記清掃装置の清掃範囲における前記吸引物の量に変動を来す変動情報に基づいて、前記吸引物が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を前記特定区域に設定する区域設定部を更に備える、付記１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。

〈付記６〉
前記清掃装置の清掃範囲における前記特定区域を設定するための設定入力を受け付ける区域設定部を更に備える、付記１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。

〈付記７〉
前記清掃装置に空気清浄動作を実行させるための設定入力を受け付ける設定受付部を更に備え、
前記開度制御部は、前記設定受付部によって前記設定入力が受け付けられた場合に、前記開閉部材を前記閉位置から前記開位置に移動させた後に、前記判定処理部による判定結果に基づいて前記第２吸入口の開度を変更する、付記１から６のいずれか一つに記載の清掃装置。

〈付記８〉
前記吸気ノズルと連通する第１開口及び前記吸気ファンに接続される排出口を有し、前記吸気ノズルの前記第１吸入口に吸い込まれて前記第１開口に流入する前記吸引物を内部に収容する収容部を更に備え、
前記第２吸入口は、前記収容部に設けられている、付記１から７のいずれか一つに記載の清掃装置。

〈付記９〉
前記吸気ファンが設けられる装置本体と、
前記装置本体の背面に設けられ、前記収容部を着脱可能に支持する支持部と、を更に備え、
前記吸気ノズルは、前記支持部の下部において前記被清掃面に対向するように設けられており、
前記第１開口は、前記収容部の底面に形成されており、
前記支持部は、
前記収容部の底面を支持可能であり、前記収容部の装着状態で前記吸気ノズルから前記第１開口を経て前記収容部の内部に至る第１流路を開通する第１連通口を有する第１支持部材と、
前記収容部の側面と係合可能であり、前記収容部の装着状態で前記収容部の内部から前記排出口を経て前記吸気ファンに至る排気流路を開通する第２連通口を有する第２支持部材と、を有し、
前記開閉部材は前記収容部に設けられており、
前記支持部は、前記収容部の装着に応じて前記開閉部材と連結し、前記収容部の取り外しに応じて前記開閉部材と連結解除される連結部を有する、付記８に記載の清掃装置。

〈付記１０〉
前記収容部は、前記清掃装置の高さ方向に長い箱状に形成されており、
前記第２吸入口は、前記収容部の上部に形成されている、付記８又は９に記載の清掃装置。

〈付記１１〉
所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置を備える清掃システムであって、
前記清掃装置は、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備え、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える清掃システム。

〈付記１２〉
所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置に適用される方法であって、
前記清掃装置は、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備え、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度変更ステップと、を含む方法。

１０：清掃装置
１１：装置本体
２４：記憶部
２７：磁気センサ
２９：サーバ装置
３０：清掃ユニット
３１：収容ボックス
３２：支持ホルダ
３３：吸気ノズル
４０：制御部
４１：レーザーセンサ
４２：ソナーセンサ
４３：カメラ
７０：吸気ユニット
７２：吸気ファン
７３：第２連通口
８０：開閉機構
９１：シャッター部材
９２：移動機構
３１１：第１開口
３１２：排出口
３１５：フィルタ
３１７：第２開口
３２３：第１連通口
４１１：動作制御部
４１２：検知処理部
４１３：位置判定処理部
４１４：開閉制御部
４１６：フィルタ判定処理部
４１７：出力処理部
４１８：設定受付部
４１９：区域設定部

Claims

所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置であって、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える清掃装置。
前記開度制御部は、前記清掃装置が前記特定区域に進入すると判定された場合に前記開閉部材を前記閉位置に移動させて前記第２吸入口を閉塞し、前記清掃装置が前記特定区域に進入しないと判定された場合に前記開閉部材を前記開位置に移動させて前記第２吸入口を開放する、請求項１に記載の清掃装置。
前記開度制御部は、前記清掃装置が前記特定区域に進入すると判定された場合に前記開閉部材を前記閉位置側へ移動させて前記第２吸入口の開度を小さくし、前記清掃装置が前記特定区域に進入しないと判定された場合に前記開閉部材を前記開位置側へ移動させて前記第２吸入口の開度を大きくする、請求項１に記載の清掃装置。
前記清掃装置の清掃範囲における前記被清掃面の撮像データに基づいて、前記吸引物が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を前記特定区域に設定する区域設定部を更に備える、請求項１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。
前記清掃装置の清掃範囲における前記吸引物の量に変動を来す変動情報に基づいて、前記吸引物が予め定められた基準量以上の区域を判定し、当該区域を前記特定区域に設定する区域設定部を更に備える、請求項１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。
前記清掃装置の清掃範囲における前記特定区域を設定するための設定入力を受け付ける区域設定部を更に備える、請求項１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。
前記清掃装置に空気清浄動作を実行させるための設定入力を受け付ける設定受付部を更に備え、
前記開度制御部は、前記設定受付部によって前記設定入力が受け付けられた場合に、前記開閉部材を前記閉位置から前記開位置に移動させた後に、前記判定処理部による判定結果に基づいて前記第２吸入口の開度を変更する、請求項１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。
前記吸気ノズルと連通する第１開口及び前記吸気ファンに接続される排出口を有し、前記吸気ノズルの前記第１吸入口に吸い込まれて前記第１開口に流入する前記吸引物を内部に収容する収容部を更に備え、
前記第２吸入口は、前記収容部に設けられている、請求項１から３のいずれか一つに記載の清掃装置。
前記吸気ファンが設けられる装置本体と、
前記装置本体の背面に設けられ、前記収容部を着脱可能に支持する支持部と、を更に備え、
前記吸気ノズルは、前記支持部の下部において前記被清掃面に対向するように設けられており、
前記第１開口は、前記収容部の底面に形成されており、
前記支持部は、
前記収容部の底面を支持可能であり、前記収容部の装着状態で前記吸気ノズルから前記第１開口を経て前記収容部の内部に至る第１流路を開通する第１連通口を有する第１支持部材と、
前記収容部の側面と係合可能であり、前記収容部の装着状態で前記収容部の内部から前記排出口を経て前記吸気ファンに至る排気流路を開通する第２連通口を有する第２支持部材と、を有し、
前記開閉部材は前記収容部に設けられており、
前記支持部は、前記収容部の装着に応じて前記開閉部材と連結し、前記収容部の取り外しに応じて前記開閉部材と連結解除される連結部を有する、請求項８に記載の清掃装置。
前記収容部は、前記清掃装置の高さ方向に長い箱状に形成されており、
前記第２吸入口は、前記収容部の上部に形成されている、請求項８に記載の清掃装置。
所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置を備える清掃システムであって、
前記清掃装置は、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備え、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部による判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度制御部と、を備える清掃システム。
所定の進行方向へ移動しつつ被清掃面上の吸引物を吸い込むことにより前記被清掃面を清掃する清掃装置に適用される方法であって、
前記清掃装置は、
第１吸入口を有し、吸気ファンによる吸引力によって前記吸引物を吸い込む吸気ノズルと、
前記吸引力によって外気を内部に流入させるための第２吸入口と、
前記第１吸入口及び前記第２吸入口から流入する空気を前記吸気ファンに案内する案内流路に設けられたフィルタと、
前記第２吸入口を開放する開位置と前記第２吸入口を閉塞する閉位置との間で移動可能な開閉部材と、を備え、
前記清掃装置の位置情報に基づいて、前記清掃装置が予め定められた特定区域に進入するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて前記開閉部材を移動させることにより前記第２吸入口の開度を変更する開度変更ステップと、を含む方法。