JP2023147686A - ティーチングペンダント - Google Patents

Abstract

【課題】教示を円滑、迅速に行うことができるティーチングペンダントを提供すること。
【解決手段】ロボットアームを有するロボットに対して動作プログラムの教示を行うティーチングペンダントであって、教示する際の操作を行う矩形の操作画面を表示する表示部を備え、前記操作画面は、上側に配置された第１領域および前記第１領域の下側に配置された第２領域を有し、前記第１領域には、教示に関する第１操作項目が表示され、前記第２領域には、前記第１操作項目よりも操作頻度が低い教示に関する第２操作項目が表示されることを特徴とするティーチングペンダント。
【選択図】図４

Description

本発明は、ティーチングペンダントに関する。

近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、ロボットアームを有するロボットによって製造、加工、組み立てなどの作業が行われるようになり、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。このようなロボットでの作業を行うには、事前に、ロボットに作業内容を覚えさせる教示、すなわちティーチングが行われる。このティーチングでは、ティーチングペンダント等の教示装置を用いて、ロボットの動作プログラムが生成される。

例えば、特許文献１に記載されているティーチングペンダントは、タッチパネルで構成された操作画面を有する。教示を行う際、作業者は、利き手と逆の手でティーチングペンダントを把持し、利き手でタッチパネルをタッチ操作して、教示に必要な項目の入力等を行う。

特開２０２１－１２６７６０号公報

しかしながら、特許文献１に記載のティーチングペンダントでは、操作画面における各種操作項目の配置に関して、十分な工夫がなされていないため、ティーチングペンダントの持ち方によっては、タッチ操作がしにくいことがある。このような操作のしにくさが原因で、円滑で迅速な教示を行うことができないという問題がある。

本発明のティーチングペンダントは、ロボットアームを有するロボットに対して動作プログラムの教示を行うティーチングペンダントであって、
教示する際の操作を行う矩形の操作画面を表示する表示部を備え、
前記操作画面は、上側に配置された第１領域および前記第１領域の下側に配置された第２領域を有し、
前記第１領域には、教示に関する第１操作項目が表示され、
前記第２領域には、前記第１操作項目よりも操作頻度が低い教示に関する第２操作項目が表示されることを特徴とする。

図１は、本発明のティーチングペンダントを備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。 図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図３は、図１に示すティーチングペンダントを用いて作業者が教示を行っている様子を示す図である。 図４は、図１に示すティーチングペンダントを表側から見た平面図である。 図５は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。 図６は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。 図７は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。 図８は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。 図９は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。 図１０は、図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。

＜実施形態＞
図１は、本発明のティーチングペンダントを備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すティーチングペンダントを用いて作業者が教示を行っている様子を示す図である。図４は、図１に示すティーチングペンダントを表側から見た平面図である。図５～図１０は、それぞれ図１に示すティーチングペンダントに表示される操作画面の一例を示す図である。

以下、本発明のティーチングペンダントを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。また、以下では、説明の便宜上、図１中、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、互いに直交する軸であり、＋Ｚ軸方向、すなわち上側を「上」、－Ｚ軸方向、すなわち下側を「下」とも言う。また、図１中のＺ軸方向、すなわち上下方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、すなわちＸ―Ｙ平面の面上の任意の方向を「水平方向」とする。

また、図４～図１０において、図中上側を「上側」、図中下側を「下側」、図中右側を「右側」、図中左側を「左側」とも言う。

図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置３と、本発明のティーチングペンダント４と、を備える。

まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１とは別部材、すなわち、ロボット１の構成要件でなくてもよい。

なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。

基台１１は、ロボットアーム１０をその基端側において、駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブルを介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。

本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。

基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行に延びる第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。第１回動軸は、基台１１が固定される床の床面の法線と一致している。

第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延びる第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸は、第１回動軸に直交する軸と平行である。

第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し、水平方向に延びる第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。

第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。

第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。

第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。

また、第６アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと変位することができる。

図１に示すエンドエフェクター２０は、ワークまたは工具を把持することができる把持部を有する構成である。第６アーム１７にエンドエフェクター２０を装着した状態では、エンドエフェクター２０の先端部は、ツールセンターポイントＴＣＰとなる。

ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１に対し第１アーム１２を前記第１回動軸回りに回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、第１アーム１２と第２アーム１３とを前記第２回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、第２アーム１３と第３アーム１４とを前記第３回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、第３アーム１４と第４アーム１５とを前記第４回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、第４アーム１５と第５アーム１６とを前記第５回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、第５アーム１６と第６アーム１７とを前記第６回動軸回りに相対的に回転させる。

また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、第５アーム１６に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、第６アーム１７に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。なお、ここで言う「位置を検出」とは、モーターの回転角すなわち正逆を含む回転量および角速度を検出することを言い、当該検出された情報を「位置情報」と言う。

図２に示すように、モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、対応するモーターＭ１～モーターＭ６に接続され、該モーターの駆動を制御する。モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、関節１７１、関節１７２、関節１７３、関節１７４、第５アーム１６および第６アーム１７に内蔵されている。

エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６、モーターＭ１～モーターＭ６およびモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、制御装置３と電気的に接続されている。エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６で検出されたモーターＭ１～モーターＭ６の位置情報、すなわち、回転量は、制御装置３に電気信号として送信される。そして、この位置情報に基づいて、制御装置３は、図２に示すモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６に制御信号を出力し、モーターＭ１～モーターＭ６を駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６の駆動を制御して、ロボットアーム１０に属する第１アーム１２～第６アーム１７の作動を制御することである。

また、ロボット１では、基台１１またはロボットアーム１０に、力を検出する力検出部１９が着脱自在に設置される。力検出部１９は、少なくとも１つの力検出器を有する。ロボットアーム１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。力検出部１９を構成する力検出器は、力およびその方向を検出し得るセンサーであり、本実施形態では、６軸力覚センサーである。力検出部１９の力検出器は、互いに直交する３個の検出軸上の力の大きさと、当該３個の検出軸回りのトルクの大きさとを検出する。すなわち、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＷ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＶ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＵ方向の力成分とを検出する。これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、ロボット座標系における軸である。
なお、力検出部１９の力検出器は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。また、力検出部１９の力検出器は、基台１１またはロボットアーム１０の内部に予め設置されていてもよい。

力検出部１９の力検出器は、エンドエフェクター２０に着脱可能に装着することができる。本実施形態では、エンドエフェクター２０は、互いに接近離間可能な一対の爪部を有し、各爪部によりワークまたは工具を把持、解除するハンドで構成される。このエンドエフェクター２０に装着された力検出器は、両爪部でワークを把持した際の把持力の反力の大きさや向きを検出することができる。

なお、エンドエフェクター２０としては、図示の構成に限定されず、例えば吸着部を有し、該吸着部の吸着によりワークまたは工具を把持する構成のものであってもよい。また、エンドエフェクター２０としては、例えば、研磨機、研削機、切削機、スプレーガン、レーザー光照射器、ドライバー、レンチ等の工具であってもよい。

次に、制御装置３およびティーチングペンダント４について説明する。
図１に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、制御装置３は、基台１１に内蔵されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット１の各部と電気的に接続されている。制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。

制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部３２に記憶されている動作プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット１の各部に送信され、ロボット１の各部からの信号は、通信部３３を介して制御部３１で受信される。これにより、ロボットアーム１０が所定の作業を所定の条件で実行することができる。

記憶部３２は、制御部３１で実行される各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。

通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。

図１および図２に示すように、ティーチングペンダント４は、教示を行うためのコマンド装置であり、表示部であるディスプレイ４０を有する。このディスプレイ４０は、ロボットアーム１０に対して動作プログラムの教示を行う操作部でもある。すなわち、動作プログラムを作成したり、入力したりする機能を有する。ディスプレイ４０は、タッチパネルで構成されており、作業者が指またはタッチペンで操作を行うことにより教示に関する各種操作や情報の入力が行われる。ディスプレイ４０は、例えば、液晶、有機ＥＬ等により構成され、後述する操作画面Ｄをカラーまたはモノクロで表示することができる。また、ディスプレイ４０におけるタッチパネルの方式としては、感圧方式、静電容量方式のいずれであってもよい。

また、ディスプレイ４０は、正方形でもよく、または、上下の辺が長辺で、左右の辺が短辺である横長の構成でもよいが、後述の第１領域Ａ１、第２領域Ａ２内での表示項目のレイアウトの自由度が高くなるため、上下の辺が短辺で、左右の辺が長辺である縦長の構成がより好ましい。以下では、ディスプレイ４０が縦長であるとして説明を行う。

ティーチングペンダント４は、ディスプレイ４０の他に、筐体４００と、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、を有する。制御部４１、記憶部４２および通信部４３は、筐体４００内に収納されている。ディスプレイ４０は、図３および図４に示すように、筐体４００の一方の面、すなわち、表面４Ａに設けられている。なお、これに限らず、記憶部４２は筐体４００の外側から接続されている構成でもよい。また、ディスプレイ４０は、筐体４００の一部を構成するように設けられていてもよく、筐体４００とは別体に、筐体４００とディスプレイ４０とがケーブルを介して接続されて設けられていてもよい。

制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４２に記憶されている教示プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。また、制御部４１は、ディスプレイ４０の作動を制御する機能を有する。具体的には、制御部４１は、ディスプレイ４０に矩形の操作画面Ｄを表示し、所望箇所のタッチ等により操作画面Ｄから入力された情報に基づいてロボット１の動作プログラムを生成する。また、操作画面Ｄは、後述するような教示に必要な項目等を表示し得る表示画面でもある。なお、動作プログラムの生成には、動作プログラムの修正も含まれる。制御部４１で生成された動作プログラムは、記憶部４２に記憶され、通信部４３を介して制御装置３に送信される。これにより、制御装置３を介してロボットアーム１０に所定の作業を所定の条件で実行させるプログラムを指定することができる。

記憶部４２は、制御部４１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部４２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。また、記憶部４２には、制御部４１が作成した動作プログラムが記憶される。

通信部４３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。通信部４３は、記憶部４２に記憶された動作プログラムに関する情報を制御装置３に送信する。また、通信部４３は、記憶部３２に記憶された情報を受信し、記憶部４２に記憶することもできる。

ディスプレイ４０は、図４の平面視で矩形をなす操作画面Ｄを表示する。すなわち、ディスプレイ４０は、短辺４０Ａと、短辺４０Ｂと、長辺４０Ｃと、長辺４０Ｄとを有する操作画面Ｄを表示する。短辺４０Ａは、図４中上側に位置し、短辺４０Ｂは、図４中下側に位置し、長辺４０Ｃは、図４中左側に位置し、長辺４０Ｄは、図４中右側に位置する。

また、筐体４００は、図４の平面視で４つの角部がそれぞれ丸みを帯びた縦長の矩形をなしている。すなわち、筐体４００は、短辺４０Ａ側の縁部が短辺４００Ａであり、短辺４０Ｂ側の縁部が短辺４００Ｂであり、長辺４０Ｃ側の縁部が長辺４００Ｃであり、長辺４０Ｄ側の縁部が長辺４００Ｄである。

また、図３に示すように、筐体４００の他方の面、すなわち、裏面４Ｂには、イネーブルスイッチ４０１が設けられている。イネーブルスイッチ４０１は、押下した状態でロボット１を作動しつつ教示を行うことができるが、押下を解除するとロボット１の作動が停止する、いわゆる安全スイッチとして機能するものである。

作業者は、ティーチングペンダント４を手で持った状態で教示に関する操作を行う。例えば、図３に示すように、左手の掌でティーチングペンダント４を裏面４Ｂ側から支持し、右手でディスプレイ４０の操作画面Ｄのタッチ操作を行う。教示中は、作業者は、左手の指でイネーブルスイッチ４０１を押下した状態を維持しつつ、左手でティーチングペンダント４を支持し、右手の指のみで操作画面Ｄのタッチ操作を行うが、ティーチングペンダント４の姿勢を安定させるために、自身の腹部に筐体４００の下側の短辺４００Ｂを当てるようにして支持することが多い。この状態では、ティーチングペンダント４の姿勢は、筐体４００の下側から上側に向かって、操作画面Ｄと作業者の体との距離が徐々に増大する姿勢となり、多くの場合、短辺４００Ａは、作業者から最も離れる位置よりも少し作業者に近い位置に位置するように傾斜した姿勢（以下単に「傾斜姿勢」とも言う）となる。このような場合、ディスプレイ４０の操作画面Ｄうち、腹部付近の領域、すなわち操作画面Ｄの下部では、右手が腹部に干渉してタッチ操作がしにくくなるという課題ある。これに対し、本発明では、この課題を解決することができる。以下、詳細に説明する。

図４に示すように、ディスプレイ４０に表示される操作画面Ｄは、第１領域Ａ１と、第２領域Ａ２と、第３領域Ａ３と、第４領域Ａ４と、を有する。図４中、第１領域Ａ１は、一点鎖線、第２領域Ａ２は、二点鎖線で示し、第３領域Ａ３および第４領域Ａ４は、互いに逆向きの斜線を施して示す。

第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、操作画面Ｄの長辺方向、すなわち、図４中上下方向に沿って、短辺４０Ａ側から短辺４０Ｂ側に向かって並んで配置されている。つまり、ディスプレイ４０に表示される操作画面Ｄにおいて、第１領域Ａ１は上側に、第２領域Ａ２は下側に並んで配置されている。第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは重なっておらず、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２の面積の和は、操作画面Ｄの総面積と実質的に等しい。

第１領域Ａ１の面積Ｓ１と第２領域Ａ２の面積Ｓ２の面積比Ｓ１／Ｓ２は、特に限定されないが、０．１≦Ｓ１／Ｓ２≦１０であるのが好ましく、０．２５≦Ｓ１／Ｓ２≦４であるのがより好ましい。また、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との境界は、操作画面Ｄ内において、固定されていても、上下方向に移動可能であってもよい。

また、第３領域Ａ３は、第１領域Ａ１の一部、すなわち本実施形態では上部に重なっており、かつ、第２領域Ａ２には重ならない。

なお、第１領域Ａ１に対する第３領域Ａ３の位置は、固定されていても、上下方向に移動可能であってもよい。

第４領域Ａ４は、操作画面Ｄの長辺方向、すなわち、図４中上下方向に延びた長手形状をなしており、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２のそれぞれに重なっている。本実施形態では、第４領域Ａ４は、操作画面Ｄの右側に位置し、すなわち、長辺４０Ｄ側に偏在し、かつ長辺４０Ｄと平行に配置されている。

なお、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２に対する第４領域Ａ４の位置は、固定されていても、左右方向に移動可能であってもよい。

第１領域Ａ１には、教示に関する第１操作項目が表示される。第２領域Ａ２には、教示に関する第２操作項目が表示される。第２操作項目は、第１操作項目よりも操作頻度が低い操作項目である。以下、順次説明する。

第１操作項目としては、例えば、「ロボットアームの位置および姿勢の指定」、「動作プログラムの入力」および「テスト運転操作の実施」なる操作項目が挙げられる。これらの項目は、後述する第３操作項目を操作することにより選択的に表示することが可能である。なお、以下の説明では、操作項目を、単に「項目」とも言う。

図５に示すように、「ロボットアームの位置および姿勢の指定」の項目は、第１領域Ａ１の左側に示すように、「Ｊｏｇｇｉｎｇ」の項目と、「Ｊｏｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」の項目と、「Ｔｅａｃｈ Ｐｏｉｎｔｓ」の項目と、を有する。

「Ｊｏｇｇｉｎｇ」の項目は、「Ｍｏｄｅ」の項目と、「Ｓｐｅｅｄ」の項目とを有する。

「Ｍｏｄｅ」の項目は、「Ｗｏｒｌｄ」と表示されたボタンＢ１と、「Ｔｏｏｌ」と表示されたボタンＢ２と、「Ｌｏｃａｌ」と表示されたボタンＢ３と、「Ｊｏｉｎｔ」と表示されたボタンＢ４と、「ＥＣＰ」と表示されたボタンＢ５と、を有する。ボタンＢ１は、ロボット１が設置されている空間に設定された座標系を選択するボタンである。ボタンＢ２は、エンドエフェクター２０の先端を原点とする座標系を選択するボタンである。ボタンＢ３は、基台１１に設定された任意の点を原点とする座標系を選択するボタンである。ボタンＢ４は、ロボット１の各関節に設定された任意の点を原点とする座標系を選択するボタンである。ボタンＢ５は、作業者が所望にカスタムした座標系を選択するボタンである。

これらのボタンＢ１～Ｂ５を択一的に選択してタッチ操作を行うことにより、ロボット１の座標系を選択、設定することができる。

「Ｍｏｄｅ」の項目の右側には、「Ｓｐｅｅｄ」の項目が表示されている。「Ｓｐｅｅｄ」の項目は、「Ｓｌｏｗ」と表示されたボタンＢ６と、「Ｆａｓｔ」と表示されたボタンＢ７と、を有する。ボタンＢ６は、低速モードを選択するボタンである。ボタンＢ７は、高速モードを選択するボタンである。これらのボタンＢ６、Ｂ７を択一的に選択してタッチ操作することにより、教示中のロボットアーム１０の移動速度を設定することができる。

「Ｊｏｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」の項目は、ロボット１の走行条件を設定する項目であり、「Ｓｈｏｒｔ」と表示されたボタンＢ８と、「Ｍｅｄｉｕｍ」と表示されたボタンＢ９と、「Ｌｏｎｇ」と表示されたボタンＢ１０とを有する。これらのボタンＢ８～Ｂ１０を択一的に選択してタッチ操作を行うことにより、ロボット１の走行条件を選択、設定することができる。

「Ｊｏｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」の項目は、「Ｊ１」と表示された入力部Ｎ１と、「Ｊ２」と表示された入力部Ｎ２と、「Ｊ３」と表示された入力部Ｎ３と、「Ｊ４」と表示された入力部Ｎ４と、「Ｊ５」と表示された入力部Ｎ５と、「Ｊ６」と表示された入力部Ｎ６と、を有する。入力部Ｎ１は、第１アーム１２と第２アーム１３との間の関節の回転角度を入力する入力部である。入力部Ｎ２は、第２アーム１３と第３アーム１４との間の関節の回転角度を入力する入力部である。入力部Ｎ３は、第３アーム１４と第４アーム１５との間の関節の回転角度を入力する入力部である。入力部Ｎ４は、第４アーム１５と第５アーム１６との間の関節の回転角度を入力する入力部である。入力部Ｎ５は、第５アーム１６と第６アーム１７との間の関節の回転角度を入力する入力部である。入力部Ｎ６は、第６アーム１７と力検出部１９との間の関節の回転角度を入力する入力部である。

各入力部Ｎ１～Ｎ６は、選択した入力部の表示欄に、数値を入力可能になっており、各入力部Ｎ１～Ｎ６において所望の数値、例えば「－９９９．９９９」を入力することにより、各関節の回転角度を設定することができる。

「Ｊｏｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」の項目の下側にある「Ｔｅａｃｈ Ｐｏｉｎｔｓ」の項目は、「ポイントファイル名」の項目と、「ポイント」の項目と、を有する。「ポイントファイル名」の項目は、教示情報の保存先を選択する項目である。「ポイント」の項目は、教示ポイントのポイント名を設定する項目である。これらの各項目は、プルダウンで選択肢が表示され、表示された選択肢をタッチ操作することにより、各項目が設定される。

以上のような項目が「ロボットアームの位置および姿勢の指定」に関する項目である。これらの項目を設定することにより、ロボットアーム１０の制御点の位置およびロボットアームの姿勢を指定することができる。ここで、ロボットアーム１０の制御点の位置には、図１に示すツールセンターポイントＴＣＰの位置も含まれる。

図６に示すように、「動作プログラムの入力」の項目は、プログラミング画面ＤＰにおいて、ロボット言語を用いて動作プログラムを構築する項目である。例えば、図５に示す「ロボットアームの位置および姿勢の指定」の項目から教示を行い、途中でプログラミング画面ＤＰに切り替えた場合、それまでの教示内容に対応するプログラムが、ロボット言語で自動的に書き込まれる。なお、プログラミング画面ＤＰのみを用いて教示を行ってもよい。

なお、プログラミング画面ＤＰでは、図示しない外部入力機器等を用いて入力操作を行ってもよい。

図７に示すように、「テスト運転操作の実施」の項目は、テスト運転の速度を設定する「Ｓｌｏｗ」と表示されたボタンＢ１１と、「Ｍｅｄｉｕｍ」と表示されたボタンＢ１２と、「Ｆａｓｔ」と表示されたボタンＢ１３と、「開始」と表示されたボタンＢ１４と、「停止」と表示されたボタンＢ１５と、「継続実行」と表示されたボタンＢ１６と、を有する。

ボタンＢ１１を選択すると、低速でテスト運転が実施される。ボタンＢ１２を選択すると、中速でテスト運転が実施される。ボタンＢ１３を選択すると、高速でテスト運転が実施される。

また、ボタンＢ１４をタッチするとテスト運転が実施される。テスト運転実施中にボタンＢ１５をタッチするとロボットアーム１０の作動が一時停止し、一時停止状態でボタンＢ１６をタッチするとテスト運転を再開することができる。

このような、「ロボットアームの位置および姿勢の指定」、「動作プログラムの入力」および「テスト運転操作の実施」の３つの項目は、教示において、比較的操作頻度の高い項目、すなわち、タッチ操作を行う頻度が比較的高い項目の典型例である。ここで、「比較的高い」とは、平均以上のことを言う。また、上記３つの項目は、教示において、第２操作項目よりも重要度が高い項目とも言える。

次に、第２領域Ａ２に表示される第２操作項目について説明する。
第２操作項目としては、例えば、「教示情報の修正」、「ロボットアームの設定」および「ハンドの操作の設定」なる操作項目が挙げられる。

図８に示すように、第２領域Ａ２に表示される「教示情報の修正」の項目、すなわちポイントデータは、今まで教示してきた教示ポイントの順番を編集する項目である。ポイント名、すなわち、ロボットアーム１０の位置および姿勢を記憶したポイントの一覧が表の形式で表示されており、各ポイントを選択し、選択したポイントを切り取ったり、コピーしたり、貼り付けたりすることができる。

図９に示すように、「ロボットアームの設定」の項目は、ロボットアーム１０の各関節１７１～関節１７６を、固定した状態とするか否かを個別に設定する項目である。すなわち、関節１７１～関節１７６のうちの指定した関節において、当該関節を介して連結されているアーム同士が回転可能な状態か、回転不可能な状態か、を設定する項目である。「ロボットアームの設定」の項目は、関節１７１～関節１７６に対応する関節記号「Ｊ１」～「Ｊ６」の表記とともに、各関節記号の右にオン／オフを切り替えるスイッチＳＷが表示されている。各スイッチＳＷをタッチ操作することにより、関節１７１～１７６のうち所望の関節を指定して、当該関節を介して連結されているアーム同士が回転可能か否かを設定することができる。

「ハンドの操作の設定」の項目は、図示はしないが、エンドエフェクター２０を作動させるタイミングや動作の種類を設定するものである。

このような「教示情報の修正」、「ロボットアームの設定」および「ハンドの操作の設定」の３つの項目は、教示において、前述した第１操作項目に比べ、操作頻度の低い項目、すなわち、タッチ操作を行う頻度が低い項目の典型例である。また、上記３つの項目は、教示において、第１操作項目よりも重要度が低い項目とも言える。

前述したように、第１操作項目である「ロボットアームの位置および姿勢の指定」、「動作プログラムの入力」および「テスト運転操作の実施」は、教示において比較的操作頻度の高い項目であり、第２操作項目である「教示情報の修正」、「ロボットアームの設定」および「ハンドの操作の設定」は、教示において、第１操作項目よりも操作頻度の低い項目である。ディスプレイ４０の操作画面Ｄでは、第１操作項目が上側、すなわち、短辺４０Ａ側に表示され、第１操作項目より操作頻度の低い第２操作項目が下側、すなわち、短辺４０Ｂ側に配置される。

また、本発明のティーチングペンダント４は、図３および図４に示すように、矩形の操作画面Ｄを作業者から見て縦長の姿勢にしてタッチ操作すると、操作がし易いという利点がある。

前述したように、作業者が自身の腹部に筐体４００の下側の短辺４００Ｂを当てた状態でティーチングペンダント４を一方の手で支持し、他方の手で操作画面Ｄをタッチ操作する場合、ティーチングペンダント４の姿勢は、前述した傾斜姿勢となる。この場合、操作画面Ｄの上側、すなわち第１領域Ａ１と作業者の体との間には十分な空間ができるため、第１領域Ａ１に表示されている第１操作項目のタッチ操作は、支障なく行うことができる。一方、操作画面Ｄの下側、すなわち第２領域Ａ２と作業者の体との間の空間は、前記上側の空間に比べれば狭く、タッチ操作をする手が腹部に干渉しないように注意しながら慎重に第２操作項目のタッチ操作をする必要がある。しかしながら、第２操作項目は、第１操作項目に比べ、操作頻度が低い項目であるため、第２操作項目のタッチ操作を慎重に行ったとしても、その合計時間に長時間を要するといった問題はほとんど生じない。よって、教示に関する操作を円滑、迅速に行うことができる。

以上説明したように、ティーチングペンダント４は、ロボットアーム１０を有するロボット１に対して動作プログラムの教示を行うものである。また、ティーチングペンダント４は、教示する際の操作を行う矩形の操作画面Ｄを表示する表示部であるディスプレイ４０を備える。また、操作画面Ｄは、上側に配置された第１領域Ａ１および第１領域の下側に配置された第２領域Ａ２を有し、第１領域Ａ１には、教示に関する第１操作項目が表示され、第２領域Ａ２には、第１操作項目よりも操作頻度が低い教示に関する第２操作項目が表示される。このような構成によれば、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２の配置を工夫したことにより、十分な操作空間が確保されている状態で第１操作項目の操作を支障なく行うことができ、第１操作項目よりも操作頻度が低い第２操作項目の操作は、より慎重に行うも、低頻度がゆえに長時間を要さずにすむ。よって、教示を円滑、迅速に行うことができる。

また、操作画面Ｄは縦長である。これにより、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２内において表示する項目のレイアウトの自由度が高くなる。

また、第１操作項目は、ロボットアーム１０の位置および姿勢の指定、動作プログラムの入力、およびテスト運転操作の実施からなる群より選択される少なくとも１つを含む。これにより、ロボットアーム１０の位置および姿勢の指定、動作プログラムの入力、テスト運転操作の実施のうちの少なくとも１つの項目の操作を円滑、迅速に行うことができる。よって、教示をより円滑、迅速に行うことができる。

なお、第１領域Ａ１では、「ロボットアームの位置および姿勢の指定」、「動作プログラムの入力」および「テスト運転操作の実施」の項目を切り替えて、すなわち選択的に表示し得る構成であるが、本発明はこれに限定されず、これらのうちの１つの項目のみを表示する構成であってもよく、これらのうちの２つの項目を表示する構成であってもよい。

また、第２操作項目は、教示情報の修正、ロボットアーム１０の設定、およびハンドの設定からなる群より選択される少なくとも１つを含む。このように、操作頻度が第１操作項目より低い項目を第２領域Ａ２に表示することにより、教示をより円滑、迅速に行うことができる。

なお、第２領域Ａ２では、「教示情報の修正」、「ロボットアームの設定」および「ハンドの操作の設定」の項目を切り替えて、すなわち選択的に表示し得る構成であるが、本発明はこれに限定されず、これらのうちの１つの項目のみを表示する構成であってもよく、これらのうちの２つの項目を表示する構成であってもよい。

また、第２領域Ａ２には、「現在の教示状況」、「ロボットアームに加わる力」、および「通信機器の状態」の項目が表示される。これらの各文字がボタンとなっており、これらを適宜選択し、タッチすることにより、その項目が選択され、表示される。

図５および図１０に示すように、「現在の教示状況」は、「現在位置」の項目と、シミュレーション画像ＤＳと、を有する。

「現在の教示状況」および「現在位置」は、第２領域Ａ２の長辺４０Ｃ側に、すなわち左側に偏在した位置に表示されている。「現在位置」の項目は、各関節１７１～関節１７６の回転角度が、対応する関節記号「Ｊ１」～「Ｊ６」の右横にそれぞれ表示されている。また、ロボット１の座標系を切り替えることができる切替ボタンを有する。切替ボタンには、「Ｗｏｒｌｄ」と表示されたボタンＢ１７、「Ｊｏｉｎｔ」と表示されたボタンＢ１８および「Ｐｕｌｓｅ」と表示されたボタンＢ１９が含まれる。これらのボタンＢ１７～Ｂ１９をタッチ操作することにより切り替えられる座標系については、前述した通りである。

なお、ボタンＢ１７～Ｂ１９は、第２領域Ａ２の中でも上側に表示されている。これにより、ティーチングペンダント４を前述した傾斜姿勢にして教示を行う場合でも、ボタンＢ１７～Ｂ１９は、作業者の体との距離がある程度確保されるため、操作がし易い。

シミュレーション画像ＤＳは、ロボットアーム１０に対応する仮想ロボットアームの画像であり、教示中のロボットアーム１０と同じ姿勢をとるよう作成された画像である。すなわち、教示中のロボットアーム１０の姿勢が変更されると、シミュレーション画像ＤＳにおいても同様に仮想ロボットアームの姿勢が変更される。

「ロボットアームに加わる力」の項目および「通信機器の状態」の項目は、第２領域Ａ２に重ねて表示される。

図１０に示すように、「ロボットアームに加わる力」の項目は、第２領域Ａ２の下部に、「フォースモニター」として、力検出部１９が検出した力を経時的に示すグラフＧが表示される。また、グラフＧにおいて、縦軸を力とするか、トルクとするかを選択可能である。図示の構成では、Ｘ軸方向の力成分と、Ｙ軸方向の力成分と、Ｚ軸方向の力成分とを色で区別して表示している。

「通信機器の状態」の項目は、「フォースモニター」の右側に、I／ＯモニターＤＭとして表示される。図示の構成では、安全装置、警報装置等の外部の通信機器との通信状態は、色で区別され、それらの一覧が表形式で表示される。表示された通信機器との通信状態が悪化した場合、例えば、〇の色が変化する。

前述したシミュレーション画像ＤＳ、フォースモニターのグラフＧおよびＩ／ＯモニターＤＭは、いずれも、専ら表示を視認するための画像であり、タッチ操作の対象外である。従って、第１領域Ａ１に比べ操作のしにくい第２領域Ａ２に表示されても、差し支え無い。

このように、第２領域Ａ２の一部に、現在の教示状況、ロボットアーム１０に加わる力、および通信機器の状態からなる群より選択される少なくとも１つの項目が重ねて表示される。これにより、現在の教示状況、ロボットアーム１０に加わる力、および通信機器の状態のうちの少なくとも１つを見ながら、第１領域Ａ１で操作を行うことができる。よって、教示をより円滑、迅速に行うことができる。

次に、第３領域Ａ３について説明する。
図４および図５に示すように、操作画面Ｄは、第３領域Ａ３を有する。第３領域Ａ３は、第１領域Ａ１の一部に重なり、かつ第２領域Ａ２に重ならない。第３領域Ａ３は、第１領域Ａ１のうち、上側、すなわち短辺４０Ａ側に偏在した位置に、短辺４０Ａの長辺方向、すなわち、長手方向に沿って配置された領域である。第３領域Ａ３には、第３操作項目が表示される。

第３操作項目は、特に限定されないが、本実施形態では、第１領域Ａ１に表示される第１操作項目を選択する「選択操作」に関するものである。すなわち、図１０に示すように、第３操作項目は、選択操作を行う選択操作ボタンＢ２０を有する。選択操作ボタンＢ２０は、タッチ操作するとプルダウンで第１操作項目の各項目の一覧が表示され、表示された項目を択一的に選択することにより選択がなされ、第１領域Ａ１の表示が選択された項目に切り替わる。なお、プルダウンを用いた選択操作以外に、第１操作項目の各項目を表すボタンを項目の数だけ設け、各ボタンをタッチ操作することで項目を切り替えられるようにしてもよい。

このような第３領域Ａ３を有することにより、第１領域Ａ１において第１操作項目を操作しつつ、所望のタイミングで即座に、表示される第１操作項目を切り替えることができる。特に、第３領域Ａ３が第１領域Ａ１に重なっているため、第１領域Ａ１に表示される第１操作項目を視認しながら第３操作項目である選択操作を行うことができ、項目の視認性および操作性が優れている。

このように、操作画面Ｄは、第１領域Ａ１の一部に重なり、かつ第２領域Ａ２に重ならない第３領域Ａ３を有し、第３領域Ａ３には、第３操作項目として、第１領域Ａ１に表示される第１操作項目の選択の項目が表示される。これにより、第１領域Ａ１において第１操作項目を操作しつつ、所望のタイミングで即座に、表示される第１操作項目を切り替えることができる。よって、教示をより円滑、迅速に行うことができる。

図１０に示すように、第３領域Ａ３には、さらに、ロボットアーム１０の作動を制御する制御装置３の状態が５つのアイコンＤＩとして表示される。５つのアイコンＤＩは選択操作ボタンＢ２０よりも長辺４０Ｄ側に配置され、短辺４０Ａの長手方向に沿って所定の間隔で並んで配置されている。各アイコンＤＩには、「Ｍｏｔｏｒ」、「Ｓａｆｅｇｕａｒｄ」、「ＥＳｔｏｐ」、「Ｅｒｒｏｒ」および「Ｗａｒｎｉｎｇ」の文字が表示されている。これらのアイコンＤＩは、異常が生じると色が変わる。これにより、作業者は、制御装置３に異常が生じたことを、即座に知ることができる。

このように、第３領域Ａ３には、さらに、ロボットアーム１０の作動を制御する制御装置３の状態が表示される。これにより、制御装置３の現在の状態や、制御装置３の状態に変化が生じたことを、即座に知ることができる。

なお、第３領域Ａ３における制御装置３の状態の表示は省略されていてもよい。この場合、例えば、警告音、音声、発光素子の点灯により、制御装置３の状態を報知することが好ましい。

次に、第４領域Ａ４について説明する。
図４および図５に示すように、操作画面Ｄは、第４領域Ａ４を有する。第４領域Ａ４は、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２のそれぞれに重なっており、長辺４０Ｄに沿って延びた長手形状をなす。図示の構成では、第４領域Ａ４は、長辺４０Ｄ側に偏在した位置に配置されている。第４領域Ａ４には、第４操作項目が表示される。

第４操作項目は、特に限定されないが、本実施形態では、「ハードボタンガイド」または「モニターの切替」のうちの少なくとも一方である。「ハードボタンガイド」は、図示しないが、筐体４００の任意の部位に設けられたメカニカルボタンの操作方法を表示するための項目である。「モニターの切替」は、例えば、複数台のロボット１に対してティーチングペンダント４が接続されている場合、どのロボットに対して教示を行うかを切り替える項目である。

第４領域Ａ４には、６つのボタンＢ２１が上下方向に沿って所定の間隔で並んで配置されており、各ボタンＢ２１に、「ハードボタンガイド」または「モニターの切替」の項目が割り振られている。

第４領域Ａ４は、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２に跨って上下方向に延びる長手形状の領域であるため、前記複数のボタンＢ２１や複数のアイコンなどを配置するのに適している。本実施形態では、複数のボタンＢ２１が第４領域Ａ４の長手方向に沿って１列に配置されているが、これに限らず、２列以上に配置されていてもよい。

前記「ハードボタンガイド」および「モニターの切替」は、教示とは直接的な関連性が低い項目である。このような第４操作項目を第４領域Ａ４に配置することにより、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２を有効活用することができる。また、ボタンＢ２１の割り振りを要望に応じて設定することができる。よって、教示をより容易かつ円滑に行うことができる。

なお、第４領域Ａ４に表示される第４操作項目は、前記「ハードボタンガイド」および「モニターの切替」に限定されない。第４操作項目は、教示に関連するものでも、関連しないものでもよく、両者が混在していてもよい。

このように、操作画面Ｄは、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２のそれぞれに重なり、矩形の長辺方向に延びた長手形状をなす第４領域Ａ４を有し、第４領域Ａ４には、第４操作項目が表示される。これにより、教示に対する関連度合いに関わらず、所望の項目を第１領域Ａ１および第２領域Ａ２のいずれかに重ねて表示することができる。その結果、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２を有効活用することができ、教示をより円滑に、効率良く行うことができる。

また、第４領域Ａ４に表示される第４操作項目は、ハードボタンガイドまたはモニターの切替のうちの少なくとも一方である。これにより、ハードボタンガイドやモニターの切替の操作を容易に行うことができる。また、第１領域Ａ１および第２領域Ａ２を有効活用することができる。
なお、第４領域Ａ４における第４操作項目の表示は省略されていてもよい。

以上、本発明のティーチングペンダントを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また、ティーチングペンダントの各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構造物と置換することができる。また、任意の構造体が付加されていてもよい。

なお、ティーチングペンダントの筐体は、平面視で４つの角部が丸みをおびた矩形をなしていたが、本発明ではこれに限定されず、平面視で正方形をなしていてもよく、その他の形状をなしていてもよい。

また、操作画面Ｄの第１領域～第４領域に表示される項目は、上述したものに限定されない。

また、第１領域～第４領域に表示される各項目等は、当該項目等が表示されている領域内において、または当該項目等が表示されている領域と異なる領域へ、例えばドラッグ操作により移動可能とする構成であってもよい。さらに、第１領域～第４領域に表示される各項目等は、その表示を出現・消去可能な構成、その大きさを拡大・縮小可能な構成であってもよい。

１…ロボット、３…制御装置、４…ティーチングペンダント、４Ａ…表面、４Ｂ…裏面、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１９…力検出部、２０…エンドエフェクター、３１…制御部、３２…記憶部、３３…通信部、４０…ディスプレイ、４０Ａ…短辺、４０Ｂ…短辺、４０Ｃ…長辺、４０Ｄ…長辺、４１…制御部、４２…記憶部、４３…通信部、１００…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、４００…筐体、４００Ａ…短辺、４００Ｂ…短辺、４００Ｃ…長辺、４００Ｄ…長辺、４０１…イネーブルスイッチ、Ａ１…第１領域、Ａ２…第２領域、Ａ３…第３領域、Ａ４…第４領域、Ｂ１…ボタン、Ｂ２…ボタン、Ｂ３…ボタン、Ｂ４…ボタン、Ｂ５…ボタン、Ｂ６…ボタン、Ｂ７…ボタン、Ｂ８…ボタン、Ｂ９…ボタン、Ｂ１０…ボタン、Ｂ１１…ボタン、Ｂ１２…ボタン、Ｂ１３…ボタン、Ｂ１４…ボタン、Ｂ１５…ボタン、Ｂ１６…ボタン、Ｂ１７…ボタン、Ｂ１８…ボタン、Ｂ１９…ボタン、Ｂ２０…選択操作ボタン、Ｂ２１…ボタン、Ｄ…操作画面、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、ＤＩ…アイコン、ＤＭ…Ｉ／Ｏモニター、ＤＰ…プログラミング画面、ＤＳ…シミュレーション画像、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｇ…グラフ、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、Ｎ１…入力部、Ｎ２…入力部、Ｎ３…入力部、Ｎ４…入力部、Ｎ５…入力部、Ｎ６…入力部、ＳＷ…スイッチ、ＴＣＰ…ツールセンターポイント

Claims (9)

1. ロボットアームを有するロボットに対して動作プログラムの教示を行うティーチングペンダントであって、
   教示する際の操作を行う矩形の操作画面を表示する表示部を備え、
   前記操作画面は、上側に配置された第１領域および前記第１領域の下側に配置された第２領域を有し、
   前記第１領域には、教示に関する第１操作項目が表示され、
   前記第２領域には、前記第１操作項目よりも操作頻度が低い教示に関する第２操作項目が表示されることを特徴とするティーチングペンダント。
2. 前記操作画面は、縦長である請求項１に記載のティーチングペンダント。
3. 前記第１操作項目は、前記ロボットアームの位置および姿勢の指定、前記動作プログラムの入力、およびテスト運転操作の実施からなる群より選択される少なくとも１つを含む請求項１または２に記載のティーチングペンダント。
4. 前記第２操作項目は、教示情報の修正、前記ロボットアームの設定、およびハンドの設定からなる群より選択される少なくとも１つを含む請求項１ないし３のいずれか１項に記載のティーチングペンダント。
5. 前記第２領域の一部に、現在の教示状況、前記ロボットアームに加わる力、および通信機器の状態からなる群より選択される少なくとも１つの項目が重ねて表示される請求項１ないし４のいずれか１項に記載のティーチングペンダント。
6. 前記操作画面は、前記第１領域の一部に重なり、かつ前記第２領域に重ならない第３領域を有し、
   前記第３領域には、第３操作項目として、前記第１領域に表示される前記第１操作項目の選択の項目が表示される請求項１ないし５のいずれか１項に記載のティーチングペンダント。
7. 前記第３領域には、さらに、前記ロボットアームの作動を制御する制御装置の状態が表示される請求項６に記載のティーチングペンダント。
8. 前記操作画面は、前記第１領域および前記第２領域のそれぞれに重なり、前記矩形の長辺方向に延びた長手形状をなす第４領域を有し、
   前記第４領域には、第４操作項目が表示される請求項１ないし７のいずれか１項に記載のティーチングペンダント。
9. 前記第４操作項目は、ハードボタンガイドまたはモニターの切替のうちの少なくとも一方である請求項８に記載のティーチングペンダント。

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