JP2023072948A - 洗車機、および洗車機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】洗車機により洗浄される車両の自走の判定の精度を向上させる。
【解決手段】洗車機は、車両（Ｘ）に対する前後方向への相対移動により車両を洗浄する洗車機本体（４）と、車両の自走を判定する自走判定部（５４）とを備える。自走判定部は、車両を洗浄するブラシ（１６）が車両の第１部分（ＸＡ）に当接した時点から第１センサ（５０）が車両の第１部分を検出する時点までに洗車機本体が移動した距離である第１距離に応じて車両の自走を判定する。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両を洗浄する洗車機、および当該洗車機の制御方法に関する。

特許文献１には、車両に対し相対移動しつつ当該車両を洗浄する洗車機が、車両の自走を判断する技術について記載されている。

特開２０１７－２１０００７号公報

特許文献１に記載された技術によって車両の自走を判断するためには、洗車機本体を移動させつつ、車形センサによる車両の検出の有無を確認する必要がある。ここで、一般に、洗車機本体による車両の洗浄の前に車両の形状を特定することを目的として、車形センサは洗車機本体の前面側に設置されていることが多い。したがって、車両の停止位置によっては洗車機本体による車両の洗浄前に既に車両の前端が車形センサより洗車機本体の内部側に位置している場合がある。

この場合、洗車機本体が車両を洗浄するために車両に対し相対移動を開始した後に、自走の判断の基準となる車両の前端等を車形センサによって正しく検出することができない。ゆえに、特許文献１に記載された技術では、車両の自走を正しく判断することができない場合がある。

また、車形センサを含むセンサは、水しぶきまたは異物等の付着により、車両の検出を誤る可能性がある。したがって、特許文献１に記載された車両の自走の判断方法では、車両が自走していなくとも自走していると誤って判断する、または、車両が自走していても自走していないと誤って判断する場合がある。

本開示の一態様に係る洗車機は、車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体と、前記洗車機本体を制御する制御部と、前記車両の自走を判定する自走判定部とを備え、前記洗車機本体は、前記車両を洗浄するブラシと、前記車両を検出する第１センサとを含み、前記制御部は、前記洗車機本体を前記車両に対する前後方向の何れか一方に相対移動させつつ前記洗車機本体に前記車両を洗浄させるとき、前記ブラシを前記車両の第１部分に当接させ、かつ、前記第１センサに前記第１部分を検出させるように制御し、前記自走判定部は、前記ブラシが前記第１部分に当接した時点から前記第１センサが前記第１部分を検出する時点までに前記洗車機本体が移動した距離である第１距離に応じて前記車両の自走を判定する。

また、本開示の一態様に係る洗車機の制御方法は、車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体を備えた洗車機の制御方法であって、前記洗車機本体は、前記車両を洗浄するブラシと、前記車両を検出する第１センサとを含み、前記洗車機本体を前記車両に対する前後方向の何れか一方に相対移動させつつ前記車両の洗浄を行う洗浄工程を含み、前記洗浄工程は、前記ブラシを前記車両の第１部分に当接させる当接工程と、前記第１センサに前記第１部分を検出させる検出工程と、前記ブラシが前記第１部分に当接した時点から前記第１センサが前記第１部分を検出する時点までに前記洗車機本体が移動した距離である第１距離に応じて前記車両の自走を判定する自走判定工程とを含む。

洗車機が洗浄中の車両の自走を精度よく判定できる。

実施形態に係る第１洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するための工程側面図である。 実施形態に係る洗車機を示す概略側面図、および概略正面図である。 実施形態に係る洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。 実施形態に係る第１洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。 実施形態に係る第２洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。 実施形態に係る第２洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するための工程側面図である。

〔実施形態〕
＜洗車機の概要＞
図２は、本実施形態に係る洗車機２が備える、洗車機本体４とリモートパネル６との概略側面２Ｓ、および洗車機本体４の概略正面４Ｆを示す模式図である。本実施形態に係る洗車機２は、図２に示すように、被洗浄車両である車両Ｘの洗車を行う洗車機本体４を備える。洗車機２は、さらに、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件を取得するリモートパネル６を備える。概略側面２Ｓにおいては、車両Ｘがリモートパネル６よりも、紙面に向かって奥側に位置することを示すために、車両Ｘの外形を点線にて示す。

概略正面４Ｆに示すように、洗車機本体４は、例えば、２つのフレーム８と、当該２つのフレーム８の上端同士を連結する天井部１０とを備える。洗車機本体４は、概略側面２Ｓに示す、車両Ｘの進入方向ＤＡに沿って、車両Ｘが、フレーム８および天井部１０によって囲まれた空間４Ｓを通過できる構造を有している。なお、本明細書において、進入方向ＤＡは、洗車機本体４の前面４Ａから後面４Ｂに向かう方向とする。なお、本実施形態において、前面４Ａは、例えば、後述する操作パネル４２が備えられる面である。

洗車機本体４は、フレーム８のそれぞれの下部に車輪１２を有し、図示しない駆動部によって当該車輪１２を回転駆動することにより、地面Ｇに配されたレールＲに沿って、車両Ｘに対し前後方向に相対移動する。レールＲは、例えば、進入方向ＤＡに沿って形成されている。ここで、洗車機本体４は、車両Ｘに対する相対移動を行いつつ、空間４Ｓ中の車両Ｘに対する洗浄を実施する。

洗車機本体４には、清掃部の１つとして、車両Ｘ上に摺動してブラッシングする複数の回転ブラシが設けられる。例えば、洗車機本体４が備える回転ブラシは、それぞれが回転モータ（不図示）によって回転するトップブラシ１４、サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８を含む。トップブラシ１４は、車両Ｘの上面に沿って摺動し、車両Ｘの上面を洗浄する。サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８は、車両Ｘの両側面を洗浄する。

本実施形態に係るサイドブラシ１６は、例えば、地面Ｇに対し略垂直方向に延伸する回転軸１６Ｓと、当該回転軸１６Ｓに形成された複数の毛材１６Ｔとを含む。換言すれば、サイドブラシ１６は、車両Ｘの側表面の少なくとも一部と平行な回転軸１６Ｓを含み、回転軸１６Ｓ回りに回転する毛材１６Ｔを車両Ｘの側表面の少なくとも一部に当接させて、当該側表面を洗浄するブラシである。さらに、サイドブラシ１６は、回転軸１６Ｓを支持し、不図示の動力部により車両Ｘの左右方向に回転軸１６Ｓを移動させるアーム１６Ａを含んでいてもよい。

洗車機本体４の側部には、洗剤またはワックス等を含む各種液剤を貯液した複数の貯液タンク（不図示）を収納するタンク収納部２０が配される。タンク収納部２０の上方には、市水を含む水、または各貯液タンクからの液剤を分配する分配配管部２２が設けられる。分配配管部２２からは、清掃部に含まれる、第１浄水ノズル２４、第２浄水ノズル２６、第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０、撥水コートノズル３２、およびワックスノズル３４がそれぞれ電磁弁（不図示）を介して導出される。

第１浄水ノズル２４、および第２浄水ノズル２６は、洗車機本体４の各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対して市水を含む水を噴射する。第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０は、各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対してシャンプー等を含む洗浄液を噴射する。撥水コートノズル３２およびワックスノズル３４は洗車機本体４の後面４Ｂに配される。撥水コートノズル３２は車両Ｘに対して撥水コート剤の液剤を噴射する。ワックスノズル３４は車両Ｘに対してワックスを噴射する。

また、洗車機本体４には、気流を発生して車両Ｘを乾燥させるブロワ３６が設けられる。ブロワ３６にはトップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０が接続される。トップ送風ノズル３８は、洗車機本体４の中央上部に設けられ、車両Ｘの天井面に向けて送風する。サイド送風ノズル４０は、洗車機本体４の両側部に設けられ、車両Ｘの側面に向けて送風する。洗車機本体４は、トップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０の送風によって、洗浄後の車両Ｘを乾燥させる。

なお、図２においては、図示の簡単のために、上述した、洗車機本体４が備える、車両Ｘの洗浄のための各装置に関する図示を省略している場合がある。また、図２に示す、洗車機本体４が備える各装置は、単なる例示であり、洗車機本体４は、上述した装置の他、従来公知の構成を含む、車両Ｘの洗浄のための装置、および当該洗浄を補助する装置を、フレーム８または天井部１０に備えていてもよい。

洗車機本体４の一方のフレーム８の前面には操作パネル４２が配される。操作パネル４２は洗車条件を設定する操作ボタン（不図示）を備える。例えば、車両Ｘから降車したユーザ、またはその他の技術者等は、操作ボタンを操作して、洗車条件の設定等を行ってもよい。

さらに、洗車機２は、洗車機本体４を制御する制御部４４を備える。特に、制御部４４は、洗車機本体４のレールＲに沿った移動、および、清掃部の各部の動作を制御することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を制御する。制御部４４は、図２に示すように、洗車機本体４に備えられていてもよく、あるいは、洗車機本体４の外部に位置していてもよい。制御部４４は、不図示の通信装置等により、洗車機本体４または後述するリモートパネル６との間における情報の送受信を行い、洗車機本体４を制御してもよい。制御部４４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサで構成され、メモリに格納された制御プログラムがプロセッサ上で実行されることにより、各制御が実現される。

リモートパネル６は、例えば、洗車機本体４の前方側に位置し、おおよそ洗車機本体４の移動方向に沿って配置される。また、リモートパネル６は、図２に示すように、その正面が、洗車機本体４により洗浄される前、換言すれば、洗車機本体４の内部に進入する前の車両Ｘの側面と対向するように配置される。このため、図２においては、リモートパネル６の背面を図示している。

図２に示すように、リモートパネル６は、筐体４６と、地面Ｇに立設された、筐体４６を支持する支持柱４８とを備える。リモートパネル６は、筐体４６に設けられた、不図示のタッチパネルまたはボタン等の操作により、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件の少なくとも一部を取得してもよい。制御部４４は、リモートパネル６が取得した洗車条件の少なくとも一部に基づいて、洗車機本体４を制御し、車両Ｘを洗浄してもよい。

洗車機本体４は、さらに、第１センサとしての出口センサ５０と第２センサとしての車形センサ５２とを備える。出口センサ５０は、上述したサイドブラシ１６よりも洗車機本体４の後面４Ｂの側に位置し、車形センサ５２は、サイドブラシ１６よりも洗車機本体４の前面４Ａの側に位置する。

ここで、一般に、洗車機２が位置する洗車場に車両Ｘが進入し停止する際、図２に示すように、車両Ｘは洗車機本体４の前側に、かつ、洗車機本体４に前方を向けて停止する。このため、一般に、車両Ｘは洗車機本体４の前面４Ａから後面４Ｂへの方向に前方を向けた状態において、洗車機本体４により洗浄される。したがって、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の間、図２に示すように、出口センサ５０はサイドブラシ１６よりも車両Ｘの前後方向における前方側に位置し、車形センサ５２はサイドブラシ１６よりも車両Ｘの前後方向における後方側に位置する。

出口センサ５０は、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した後、洗車場から車両Ｘが退出したか否かを検出するセンサである。出口センサ５０は、例えば、光軸センサであってもよい。換言すれば、出口センサ５０は、ある光学素子から出射された赤外線等の電磁波を、当該光学素子に対応する光学センサが検出するか否かを判定することにより、当該光学素子および光学センサの間に物体が存在するか否かを判定するセンサであってもよい。この場合、出口センサ５０は、光学素子からの電磁波等が光学センサによって検出されなかった場合、当該光学素子および光学センサの間に車両Ｘが存在していると判定してもよい。

例えば、制御部４４は、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した後、洗車機本体４を車両Ｘの後方付近に移動させた後、洗車機本体４のスピーカからの音声または洗車機本体４のモニターの映像等により車両Ｘ内のユーザに退出を案内してもよい。ここで、車両Ｘの洗浄完了後における洗車機本体４の位置は、出口センサ５０が車両Ｘを検出する位置であってもよい。この場合、ユーザが車両Ｘを洗車場の外に移動させた場合、出口センサ５０は車両Ｘを検出しなくなる。なお、車両Ｘは前進して洗車機本体４の後面４Ｂ側に空間４Ｓを通り抜けることにより洗車場から退出してもよい。あるいは、車両Ｘは後進して洗車機本体４の前面４Ａ側に向かって空間４Ｓから出ることにより洗車場から退出してもよい。

したがって、出口センサ５０は、車両Ｘの洗浄完了後、車両Ｘを検出しなくなったことから、洗車場からの車両Ｘの退出を検出してもよい。制御部４４は、出口センサ５０が洗車場からの車両Ｘの退出を検出した後、次の車両Ｘの洗浄を受け付けるために洗車機本体４の移動を含む各部の制御を行ってもよい。

車形センサ５２は、洗浄する対象である車両Ｘの外形を測定するためのセンサである。例えば、車形センサ５２は、洗車機本体４のフレーム８のそれぞれの前面側かつ空間４Ｓ側において、上下方向に複数形成された光軸センサを含むエリアセンサであってもよい。この場合、車形センサ５２は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの前側から後側に相対移動する間、車両Ｘを検出する光軸センサの個数を確認してもよい。

これにより、洗車機本体４は、車形センサ５２が含む光軸センサのうち車両Ｘを検出する光軸センサの個数の変化から、平面視における位置ごとに車両Ｘの高さを推定することができる。換言すれば、車形センサ５２は、車両Ｘの形状の少なくとも一部を推定するための情報を生成する。これにより、車形センサ５２は、平面視における位置ごとに車両Ｘの外形の少なくとも一部を割り出してもよい。制御部４４は、車形センサ５２により割り出された車両Ｘの外形に基づいて、清掃部の各部を制御し車両Ｘの洗浄を行ってもよい。

洗車機本体４は、さらに、自走判定部５４を備える。自走判定部５４は、車両Ｘが自走しているか否かを判定する。特に、自走判定部５４は車両Ｘの自走の判定を、洗車機本体４が車両Ｘに対し相対移動しつつ車両Ｘを洗浄する間に行う。自走判定部５４による車両Ｘの自走の判定方法、および自走判定部５４により車両Ｘが自走していると判定された場合における制御部４４による洗車機本体４の制御については後に詳述する。

＜洗車方法の概要および受付工程＞
洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法について、図３を参照し、当該洗車機２の制御方法を説明することにより説明する。図３は、洗車機２の制御方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る洗車機２の制御方法においては、はじめに、受付工程として、制御部４４が洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの車両Ｘの洗浄を受け付ける（ステップＳ２）。例えば、制御部４４が、リモートパネル６または操作パネル４２を制御し、上記ユーザからのリモートパネル６または操作パネル４２等の操作を受け付ける。これにより、洗車機２は、車両Ｘの洗車条件の設定、および洗車料金の支払い等の情報をユーザから取得することにより車両Ｘの洗浄を受け付ける。

＜第１洗浄工程＞
図３を参照すると、洗車の受付が完了した後、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第１洗浄工程を実行する（ステップＳ４、洗浄工程）。第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図１および図４を参照してより詳細に説明する。図１および図４は、それぞれ、第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するための工程側面図およびフローチャートである。本実施形態においては、図１および図４を参照して、第１洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。

なお、図１においては、説明の簡単のため、洗車機２の各部のうち一部のみを抜き出して説明する。特に、図１においては、洗車機本体４の各部のうち、フレーム８を示し、また、サイドブラシ１６、出口センサ５０、車形センサ５２、および自走判定部５４についてのみフレーム８を透過して示す。さらに、図１においては、車両Ｘを点線にて示し、洗車機本体４と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる場合、車両Ｘについて洗車機本体４を透過して示す。また、図１に示す洗車機本体４および車両Ｘの各部は、図２等に示す洗車機本体４および車両Ｘの各部と比較して形状を簡略化している場合がある。

例えば、第１洗浄工程の実行直前において、洗車機本体４は車両Ｘの前方側に位置する。図４に示すように、第１洗浄工程においては、はじめに、制御部４４が洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の前進を開始させる（ステップＳ４－２）。このため、図１のステップＳ４－２に示すように、洗車機本体４は車両Ｘの前方から前進方向Ｄ１に向かって移動し始める。

この後、第１洗浄工程において制御部４４が洗車機本体４を前進方向Ｄ１に移動させつつ洗浄部の各部を制御することにより、洗車機本体４は空間４Ｓ内部を通過する車両Ｘの表面の洗浄を行う。ここで、制御部４４は、車形センサ５２を制御し、洗車機本体４の移動方向における位置ごとに車両Ｘの形状を算出してもよい。これにより、制御部４４は、車形センサ５２により得られた車両Ｘの形状情報を車両Ｘの位置情報と紐づけた情報に基づいて、清掃部を制御し車両Ｘの洗浄を行ってもよい。

特に言及しない限り、後の各ステップにおいても、洗車機本体４の移動および洗車機本体４による車両Ｘの表面の洗浄は継続している。ただし、制御部４４は、清掃部による車両Ｘの洗浄の内容によって、第１洗浄工程の間、洗車機本体４の移動速度を適宜変動させてもよく、また、洗車機本体４の移動を適宜一時停止してもよい。

図４の参照に戻ると、次いで、制御部４４は洗車機本体４を制御し、サイドブラシ１６を車両Ｘの第１部分である前端ＸＡに当接させる（ステップＳ４－４、当接工程）。例えば、制御部４４は、ステップＳ４－２の後、アーム１６Ａを制御しサイドブラシ１６を空間４Ｓの中央側まで移動させた状態において洗車機本体４の前進させることにより、サイドブラシ１６を前端ＸＡに当接させてもよい。その後、制御部４４は洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の移動を一旦停止した状態において、車両Ｘの前面をサイドブラシ１６によって洗浄した後、洗車機本体４の前進を再開してもよい。

なお、図１において点線にて示す位置Ａ１は、ステップＳ４－４、換言すれば、サイドブラシ１６が車両Ｘの前端ＸＡに当接した時点において、洗車機本体４の移動方向における前端ＸＡが存在する位置を示す。換言すれば、ステップＳ４－４以降、車両Ｘが自走していない場合、車両Ｘの前端ＸＡは位置Ａ１上に存在し続ける。なお、図１に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ａ１の位置が変わらないように図示されている。

ここで、例えば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の前端ＸＡへの当接を判定する。例えば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の前端ＸＡへの当接を、回転軸１６Ｓの傾きから判定してもよい。サイドブラシ１６が前端ＸＡに当接すると、サイドブラシ１６が車両Ｘに押され、回転軸１６Ｓが傾斜する。ここで、例えば、アーム１６Ａに形成された不図示の傾斜センサによりアーム１６Ａが洗車機本体４の前後方向に傾斜したことを検出してもよい。さらに、自走判定部５４は、当該傾斜センサの検出結果から、回転軸１６Ｓの傾きが変化したことを確認し、サイドブラシ１６が前端ＸＡに当接したと判定してもよい。

制御部４４は、サイドブラシ１６を前端ＸＡに当接させる際、サイドブラシ１６により車両Ｘの前面の洗浄を行う際と比較して、サイドブラシ１６をより強く前端ＸＡに押し当てるように洗車機本体４を制御してもよい。これにより、サイドブラシ１６が前端ＸＡに当接した際に、サイドブラシ１６の回転軸１６Ｓがより傾斜し、自走判定部５４によるサイドブラシ１６の前端ＸＡへの当接の判定精度が向上する。

また、本実施形態においては、自走判定部５４は、サイドブラシ１６が前端ＸＡへの当接を判定した時点から、洗車機本体４の移動距離を測定し始める。ここで、サイドブラシ１６が前端ＸＡへの当接を判定した時点における、洗車機本体４の移動方向における洗車機本体４の前面４Ａの位置Ａ２を、図１において一点鎖線にて示す。例えば、サイドブラシ１６が前端ＸＡへの当接を判定した時点からの洗車機本体４の移動距離は、位置Ａ２から前面４Ａが移動した距離に等しい。なお、図１に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ａ２の位置が変わらないように図示されている。

自走判定部５４は、例えば、洗車機本体４の移動距離を車輪１２の回転角度から算出してもよい。例えば、洗車機本体４は、車輪１２の回転角度を測定するロータリーエンコーダを備えていてもよく、自走判定部５４は、例えば、ロータリーエンコーダの測定結果から洗車機本体４の移動距離を算出してもよい。

また、自走判定部５４は、例えば、サイドブラシ１６が前端ＸＡへの当接を判定した時点から、当該時点からの経過時間および洗車機本体４の移動速度から洗車機本体４の移動距離を算出してもよい。自走判定部５４は、例えば、洗車機本体４が備えるタイマーにより時間を測定してもよい。また、自走判定部５４は、例えば、洗車機本体４の移動速度を、制御部４４による洗車機本体４の制御内容から算出してもよい。

図４の参照に戻ると、次いで、制御部４４は洗車機本体４を制御し、出口センサ５０に前端ＸＡを検出させる（ステップＳ４－６、検出工程）。例えば、制御部４４は、ステップＳ４－４の完了時点から、出口センサ５０による前端ＸＡの検出の有無を確認し続ける。例えば、図１のステップＳ４－６に示すように、洗車機本体４の側方からみて、出口センサ５０と前端ＸＡとが重なるまで洗車機本体４が前進すると、出口センサ５０により前端ＸＡが検出される。

＜第１距離＞
次いで、図４に示すように、自走判定部５４は、後工程における車両Ｘの自走の判定のために、ステップＳ４－４の実行時点からステップＳ４－６の実行時点までにおける、洗車機本体４の移動距離である第１距離を算出する（ステップＳ４－８）。換言すれば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６が前端ＸＡに当接した時点から出口センサ５０が前端ＸＡを検出する時点までに、洗車機本体４が移動した距離である第１距離を算出する。

例えば、上記第１距離は、ステップＳ４－６の実行時点における、位置Ａ２から洗車機本体４の前面４Ａまでの距離に等しい。例えば、ステップＳ４－４の実行時点から車両Ｘが自走していない場合、図１のステップＳ４－６に示すように、上記第１距離は理想的には距離Ｒ１となる。ここで、洗車機本体４の移動方向においてサイドブラシ１６はほとんど移動しないため、サイドブラシ１６と出口センサ５０との間の距離は略不変である。したがって、距離Ｒ１は理想的には不変かつ既知の値とすることができる。

距離Ｒ１は、適切な方法により測定し予め既知の値とすることができる。距離Ｒ１は、例えば、サイドブラシ１６のうち前端ＸＡと当接する部分から出口センサ５０による検出位置までの、洗車機本体４の移動方向における距離から測定してもよい。ただし、距離Ｒ１は、サイドブラシ１６と前端ＸＡとの接触による回転軸１６Ｓの傾斜、および毛材１６Ｔの変形を考慮して測定されてもよい。また、距離Ｒ１は、例えば、事前に自走していないことが分かっている車両Ｘに対し数度洗車機２による洗浄を行い、それぞれ測定された第１距離の平均をとることにより測定してもよい。

ここで、ステップＳ４－４の実行時点から車両Ｘが前進自走していた場合、図１のステップＳ４－６Ａに示すように、上記第１距離は距離Ｒ１より短い距離Ｒ１Ａとなる。さらに、ステップＳ４－４の実行時点から車両Ｘが後進自走していた場合、図１のステップＳ４－６Ｂに示すように、上記第１距離は距離Ｒ１より長い距離Ｒ１Ｂとなる。したがって、上記第１距離の長さを算出し、既知の距離Ｒ１からのずれを算出することにより、自走判定部５４は車両Ｘの自走距離を算出することができる。

＜第１洗浄工程における自走判定工程＞
次いで、洗車機２は、自走判定部５４がステップＳ４－８にて算出した第１距離に応じて自走を判定する、自走判定工程を実行する。洗車機２は、車両Ｘの自走の有無、および車両Ｘの自走距離によって、後述するように洗車機本体４の動作を適宜変更する。

例えば、自走判定工程において、はじめに、図４に示すように、自走判定部５４は、第１距離が第１上限値以下かつ第１下限値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４－１０）。第１上限値は、例えば、第１距離がそれよりも短い場合には車両Ｘの後進自走はしていないと判断できる距離である。第１下限値は、例えば、第１距離がそれよりも長い場合には車両Ｘの前進自走はしていないと判断できる距離である。第１上限値および第１下限値は、車両Ｘが自走していないと判断できる、第１距離の距離Ｒ１からのずれの最大値から決定されてもよい。

このため、ステップＳ４－１０において、自走判定部５４が第１距離を第１上限値以下かつ第１下限値以上であると判定した場合、自走判定部５４は車両Ｘが自走していないと判定する。したがって、ステップＳ４－１０において、自走判定部５４により車両Ｘが自走していないと判定された場合、制御部４４は、例えば、得られた車両Ｘの形状情報および位置情報を基に、通常通り洗車機本体４を制御する。これにより、図４に示すように、制御部４４は洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続する（ステップＳ４－１２）。

ステップＳ４－１０において、自走判定部５４が第１距離を第１上限値以下かつ第１下限値以上ではないと判定した場合、自走判定部５４は車両Ｘが自走していると判定する。ステップＳ４－１０において、自走判定部５４により車両Ｘが自走していると判定された場合、図４に示すように、自走判定部５４は、次いで、第１距離が第２上限値以下かつ第２下限値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４－１４）。ここで、第２上限値は第１上限値よりも長く、第２下限値は第１下限値よりも短い。

ここで、第２上限値は、例えば、第１距離がそれよりも短い場合に、車両Ｘが後進自走をしていたとしても、自走距離を考慮し車両Ｘの位置情報を変更すれば洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が行える距離である。第２下限値は、例えば、第１距離がそれよりも長い場合に、車両Ｘが前進自走をしていたとしても、自走距離を考慮し車両Ｘの位置情報を変更すれば洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が行える距離である。

したがって、第１距離が第１上限値以下かつ第１下限値以上ではないものの、第２上限値以下かつ第２下限値以上である場合には、制御部４４による洗車機本体４の制御内容を適切に変更することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を適切に行える。第２上限値および第２下限値は、制御部４４による洗車機本体４の制御内容を適切に変更することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を適切に行えると判断できる、第１距離の距離Ｒ１からのずれの最大値から決定されてもよい。

したがって、ステップＳ４－１４において、自走判定部５４が第１距離を第２上限値以下かつ第２下限値以上であると判定した場合、図４に示すように、制御部４４は、第１距離に応じて車両Ｘの位置情報を修正する（ステップＳ４－１６）。また、ステップＳ４－１６において、制御部４４は、修正された車両Ｘの位置情報を車両Ｘの形状情報と再度紐づけて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続する。

第１距離が第２上限値以下かつ第２下限値以上ではない場合には、制御部４４による洗車機本体４の制御内容の変更によっても、洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が困難である。このため、ステップＳ４－１４において、自走判定部５４が第１距離を第２上限値以下かつ第２下限値以上ではないと判定した場合、図４に示すように、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する（ステップＳ４－１８）。ステップＳ４－１８により、洗車機本体４による適切でない車両Ｘの洗浄が継続することを低減できる。

例えば、制御部４４は、次いで、洗車機本体４のスピーカまたは洗車機本体４のモニターを制御し、車両Ｘ内のユーザに、車両Ｘが自走していることを知らせ、車両Ｘを停止させるよう案内してもよい。また、制御部４４は、洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの操作を受け付け、当該操作に基づき洗車機本体４を制御して、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を再開してもよい。

第１洗浄工程は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの後方に移動するまで洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した時点において終了してもよい。ここで、ステップＳ４－６の実行時点から洗車機本体４が前進方向Ｄ１に移動し続ける場合、出口センサ５０は、ステップＳ４－６の実行時点から洗車機本体４が車両Ｘの後方に移動するまで、車両Ｘを検出し続けてもよい。この場合、制御部４４は、例えば、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなったことを確認した時点にて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を停止することにより、第１洗浄工程を完了してもよい。

＜第２洗浄工程＞
図３の参照に戻ると、第１洗浄工程が完了した後、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第２洗浄工程を実行する（ステップＳ６、洗浄工程）。第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図５および図６を参照してより詳細に説明する。図５および図６は、それぞれ、第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートおよび工程側面図である。本実施形態においては、図５および図６を参照して、第２洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。

なお、図６においても、図１と同じく、説明の簡単のため、洗車機２の各部のうち一部のみを抜き出して説明する。図６においても、車両Ｘを点線にて示し、洗車機本体４と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる場合、車両Ｘについて洗車機本体４を透過して示す。

例えば、第１洗浄工程の完了時点において、洗車機本体４は車両Ｘの後方側に位置する。図５に示すように、第２洗浄工程においては、はじめに、制御部４４が洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の後進を開始させる（ステップＳ６－２）。このため、図６のステップＳ６－２に示すように、洗車機本体４は車両Ｘの後方から後進方向Ｄ２に向かって移動し始める。

この後、第２洗浄工程において制御部４４が洗車機本体４を後進方向Ｄ２に移動させつつ洗浄部の各部を制御することにより、洗車機本体４は空間４Ｓ内部を通過する車両Ｘの表面の洗浄を再度行う。ここで、制御部４４は、第１洗浄工程にて得られた車両Ｘの形状情報を車両Ｘの位置情報と紐づけた情報に基づいて、清掃部を制御し車両Ｘの洗浄を行ってもよい。ステップＳ６－１６にて車両Ｘの位置情報が修正された場合、制御部４４は、修正された車両Ｘの位置情報に車両Ｘの形状情報を紐づけた情報に基づいて、清掃部を制御してもよい。

特に言及しない限り、後の各ステップにおいても、洗車機本体４の移動および洗車機本体４による車両Ｘの表面の洗浄は継続している。ただし、制御部４４は、清掃部による車両Ｘの洗浄の内容によって、第２洗浄工程の間、洗車機本体４の移動速度を適宜変動させてもよく、また、洗車機本体４の移動を適宜一時停止してもよい。

本実施形態においては、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなった時点にて第１洗浄工程を完了し、第２洗浄工程は車両Ｘの後方に洗車機本体４が位置している状態から開始する例を挙げた。しかしながら、これに限られず、例えば、サイドブラシ１６による車両Ｘの後面の洗浄が完了した時点にて第１洗浄工程は終了してもよい。あるいは、洗車機２は、第１洗浄工程において、車形センサ５２が車両Ｘを検出している間の洗車機本体４の移動距離から車両Ｘの車長を算出してもよい。また、第１洗浄工程において、制御部４４は、当該車長と洗車機本体４の移動距離とから車両Ｘの洗浄が完了したことを検出した時点において、洗車機本体４の移動を停止してもよい。換言すれば、第１洗浄工程の終了時点において出口センサ５０は車両Ｘを検出したままであってもよい。この場合、第２洗浄工程は出口センサ５０が既に車両Ｘを検出している状態から開始されてもよい。

図５の参照に戻ると、次いで、制御部４４は洗車機本体４を制御し、サイドブラシ１６を車両Ｘの後端ＸＢに当接させる（ステップＳ６－４、当接工程）。例えば、制御部４４は、ステップＳ６－２の後、アーム１６Ａを制御しサイドブラシ１６を空間４Ｓの中央側まで移動させた状態において洗車機本体４の後進させることにより、サイドブラシ１６を後端ＸＢに当接させてもよい。その後、制御部４４は洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の移動を一旦停止した状態において、車両Ｘの後面をサイドブラシ１６によって洗浄した後、洗車機本体４の後進を再開してもよい。

なお、図６において点線にて示す位置Ｂ１は、ステップＳ６－４、換言すれば、サイドブラシ１６が車両Ｘの後端ＸＢに当接した時点において、洗車機本体４の移動方向における後端ＸＢが存在する位置を示す。換言すれば、ステップＳ６－４以降、車両Ｘが自走していない場合、車両Ｘの後端ＸＢは位置Ｂ１上に存在し続ける。なお、図６に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ｂ１の位置が変わらないように図示されている。

ここで、例えば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の後端ＸＢへの当接を判定する。例えば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の後端ＸＢへの当接を、サイドブラシ１６の前端ＸＡへの当接の判定方法と同じく、回転軸１６Ｓの傾きから判定してもよい。また、本実施形態においては、自走判定部５４は、サイドブラシ１６が後端ＸＢへの当接を判定した時点から、洗車機本体４の移動距離を測定し始める。

ここで、サイドブラシ１６が後端ＸＢへの当接を判定した時点における、洗車機本体４の移動方向における洗車機本体４の前面４Ａの位置Ｂ２を、図６において一点鎖線にて示す。例えば、サイドブラシ１６が後端ＸＢへの当接を判定した時点からの洗車機本体４の移動距離は、位置Ｂ２から前面４Ａが移動した距離に等しい。なお、図６に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ｂ２の位置が変わらないように図示されている。

図５の参照に戻ると、次いで、制御部４４は洗車機本体４を制御し、車形センサ５２に後端ＸＢを検出させる（ステップＳ６－６、検出工程）。例えば、制御部４４は、ステップＳ６－４の完了時点から、車形センサ５２による後端ＸＢの検出の有無を確認し続ける。例えば、図６のステップＳ６－６に示すように、洗車機本体４の側方からみて、車形センサ５２と後端ＸＢとが重なるまで洗車機本体４が後進すると、車形センサ５２により後端ＸＢが検出される。

＜第２距離＞
次いで、図５に示すように、自走判定部５４は、後工程における車両Ｘの自走の判定のために、ステップＳ６－４の実行時点からステップＳ６－６の実行時点までにおける、洗車機本体４の移動距離である第２距離を算出する（ステップＳ６－８）。換言すれば、自走判定部５４は、サイドブラシ１６が後端ＸＢに当接した時点から車形センサ５２が後端ＸＢを検出する時点までに、洗車機本体４が移動した距離である第２距離を算出する。

例えば、上記第２距離は、ステップＳ６－６の実行時点における、位置Ｂ２から洗車機本体４の前面４Ａまでの距離に等しい。例えば、ステップＳ６－４の実行時点から車両Ｘが自走していない場合、図６のステップＳ６－６に示すように、上記第２距離は理想的には距離Ｒ２となる。ここで、洗車機本体４の移動方向においてサイドブラシ１６はほとんど移動しないため、サイドブラシ１６と車形センサ５２との間の距離は略不変である。したがって、距離Ｒ２は理想的には不変かつ既知の値とすることができる。距離Ｒ２は、例えば、距離Ｒ１の測定方法と同一の原理を用いて測定し、予め既知の値としてもよい。

ここで、ステップＳ６－４の実行時点から車両Ｘが前進自走していた場合、図６のステップＳ６－６Ａに示すように、上記第２距離は距離Ｒ２より長い距離Ｒ２Ａとなる。さらに、ステップＳ６－４の実行時点から車両Ｘが後進自走していた場合、図６のステップＳ６－６Ｂに示すように、上記第２距離は距離Ｒ２より短い距離Ｒ２Ｂとなる。したがって、上記第２距離の長さを算出し、既知の距離Ｒ２からのずれを算出することにより、車両Ｘの自走距離を算出することができる。

＜第２洗浄工程における自走判定工程＞
次いで、洗車機２は、自走判定部５４がステップＳ６－８にて算出した第２距離に応じて自走を判定する、自走判定工程を実行する。洗車機２は、車両Ｘの自走の有無、および車両Ｘの自走距離によって、後述するように洗車機本体４の動作を適宜変更する。

例えば、自走判定工程において、はじめに、図５に示すように、自走判定部５４は、第２距離が第３上限値以下かつ第３下限値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６－１０）。第３上限値は、例えば、第２距離がそれよりも短い場合には車両Ｘの前進自走はしていないと判断できる距離である。第３下限値は、例えば、第２距離がそれよりも長い場合には車両Ｘの後進自走はしていないと判断できる距離である。

このため、ステップＳ６－１０において、自走判定部５４が第２距離を第３上限値以下かつ第３下限値以上であると判定した場合、自走判定部５４は車両Ｘが自走していないと判定する。したがって、ステップＳ６－１０において、自走判定部５４により車両Ｘが自走していないと判定された場合、制御部４４は、例えば、得られた車両Ｘの形状情報および位置情報を基に、通常通り洗車機本体４を制御する。これにより、図５に示すように、制御部４４は洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続する（ステップＳ６－１２）。

ステップＳ６－１０において、自走判定部５４が第２距離を第３上限値以下かつ第３下限値以上ではないと判定した場合、自走判定部５４は車両Ｘが自走していると判定する。ステップＳ６－１０において、自走判定部５４により車両Ｘが自走していると判定された場合、図５に示すように、自走判定部５４は、次いで、第２距離が第４上限値以下かつ第４下限値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６－１４）。ここで、第４上限値は第３上限値よりも長く、第４下限値は第３下限値よりも短い。

ここで、第４上限値は、例えば、第２距離がそれよりも短い場合に、車両Ｘが前進自走をしていたとしても、自走距離を考慮し車両Ｘの位置情報を変更すれば洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が行える距離である。第４下限値は、例えば、第２距離がそれよりも長い場合に、車両Ｘが後進自走をしていたとしても、自走距離を考慮し車両Ｘの位置情報を変更すれば洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が行える距離である。したがって、第２距離が第３上限値以下かつ第３下限値以上ではないものの、第４上限値以下かつ第４下限値以上である場合には、制御部４４による洗車機本体４の制御内容を適切に変更することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を適切に行える。

したがって、ステップＳ６－１４において、自走判定部５４が第２距離を第４上限値以下かつ第４下限値以上であると判定した場合、図５に示すように、制御部４４は、第２距離に応じて車両Ｘの位置情報を修正する（ステップＳ６－１６）。また、ステップＳ６－１６において、制御部４４は、修正された車両Ｘの位置情報を車両Ｘの形状情報と再度紐づけて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続する。

第２距離が第４上限値以下かつ第４下限値以上ではない場合には、制御部４４による洗車機本体４の制御内容の変更によっても、洗車機本体４による適切な車両Ｘの洗浄が困難である。このため、ステップＳ６－１４において、自走判定部５４が第２距離を第４上限値以下かつ第４下限値以上ではないと判定した場合、図５に示すように、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する（ステップＳ６－１８）。ステップＳ６－１８により、洗車機本体４による適切でない車両Ｘの洗浄が継続することを低減できる。制御部４４は、ステップＳ６－１８に次いで、洗車機本体４を制御し、ステップＳ４－１８に次ぐユーザへの車両Ｘの自走の報知および洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を再開と同一の動作を洗車機本体４に実行させてもよい。

第２洗浄工程は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの前方に移動するまで洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した時点において終了してもよい。ここで、ステップＳ６－６の実行時点から洗車機本体４が後進方向Ｄ２に移動し続ける場合、車形センサ５２は、ステップＳ６－６の実行時点から洗車機本体４が車両Ｘの前方に移動するまで、車両Ｘを検出し続けてもよい。この場合、制御部４４は、例えば、車形センサ５２が車両Ｘを検出しなくなったことを確認した時点にて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を停止することにより、第２洗浄工程を完了してもよい。

＜乾燥工程＞
図３を参照すると、第２洗浄工程が完了した後、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は乾燥工程を実行する（ステップＳ８）。例えば、第２洗浄工程の完了時点において、洗車機本体４は車両Ｘの前方側に位置する。乾燥工程においては、制御部４４が洗車機本体４を制御し洗車機本体４を前進させつつ、ブロワ３６を制御して各送風ノズルから車両Ｘの表面に送風することにより、洗車機本体４による車両Ｘの乾燥を実行する。ステップＳ４－１６およびステップＳ６－１６の何れかが実行され、車両Ｘの位置情報が修正された場合には、制御部４４が修正された車両Ｘの位置情報に基づいて洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機本体４による車両Ｘの乾燥が行われてもよい。

乾燥工程は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの後方に移動するまで洗車機本体４による車両Ｘの乾燥が完了した時点において終了してもよい。ここで、乾燥工程において洗車機本体４が前進し続ける場合、例えば、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなったことを確認した時点にて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの乾燥を停止することにより、乾燥工程を完了してもよい。あるいは、制御部４４は、乾燥工程において、上述した方法により測定した車長と洗車機本体４の移動距離とから車両Ｘの乾燥が完了したことを検出し、洗車機本体４の移動および車両Ｘへの送風を停止してもよい。乾燥工程の完了をもって、洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は完了してもよい。

なお、乾燥工程の完了後、制御部４４は、ユーザに洗車場からの退出を案内してもよい。乾燥工程の完了時点において、出口センサ５０が車両Ｘを検出している状態である場合、制御部４４は、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなった時点にて、洗車場から車両Ｘが退出したと判断し、洗車機本体４を制御して、次の車両の洗浄を受け付けてもよい。また、乾燥工程の完了時点において、出口センサ５０が車両Ｘを検出していない状態である場合、制御部４４は、乾燥工程の完了後、洗車機本体４を制御して、出口センサ５０が車両Ｘを検出する位置まで再度洗車機本体４を移動させてもよい。

＜まとめ＞
本実施形態に係る洗車機２は、サイドブラシ１６が前端ＸＡに当接した時点から出口センサ５０が前端ＸＡを検出する時点までに洗車機本体４が移動した第１距離に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定部５４を備える。このため、洗車機２は、車両Ｘの洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための第１距離を測定するための基準を決定するために、サイドブラシ１６と車両Ｘとの物理的な接触を利用している。したがって、洗車機２は、光軸センサ等を用いた車両Ｘの検出のみを利用して車両Ｘの自走を判定する場合と比較して、車両の自走をより精度よく判定することができる。

特に、洗車機２を用いて車両Ｘの洗浄を行った場合、車両Ｘの洗浄に用いた市水等の水しぶきが当該光軸センサに付着する場合があり、また、車両Ｘの表面から除去された汚れ等を含む異物が当該光軸センサに付着する場合がある。このため、洗車機２が光軸センサ等を用いた車両Ｘの検出のみを利用して車両Ｘの自走を判定する場合、光軸センサが車両Ｘを誤検出する場合があり、自走の誤判定につながる。本実施形態に係る洗車機２は、サイドブラシ１６と車両Ｘとの物理的な接触を利用して車両Ｘの自走を判定するため、車両を検出するセンサを使用する回数が減り、自走の誤判定を低減することができる。

また、法令等の規制により、一般に、洗車機に設置する光軸センサの地面からの高さには所定の下限がある。また、一般に、車両の前端は当該車両の下部側に位置するバンパー等を含む。このため、車両の前端を光軸センサによって正確に検出するためには、広角センサ等通常のセンサよりも高額なセンサが必要となる場合がある。本実施形態に係る洗車機２は、一般的に利用される洗車機２のサイドブラシ１６を利用して車両Ｘの自走を判定するため、車両Ｘの自走の判定を行うために必要な洗車機２のコストの増大を低減できる。

例えば、第１洗浄工程において、車形センサ５２が前端ＸＡを検出した時点からサイドブラシ１６が車両Ｘの前端ＸＡに当接する間に洗車機本体４が移動した距離を用いて車両Ｘの自走の判定を行う場合を考える。この場合、例えば、受付工程において、第１洗浄工程の開始時に既に車形センサ５２が前端ＸＡを検出するような位置に車両Ｘが停止した場合、上記距離を正確に算出することは困難であり、ひいては正確な自走の判定が困難である。

本実施形態に係る洗車機２は、サイドブラシ１６が車両Ｘの前端ＸＡに当接した後に出口センサ５０が前端ＸＡを検出し、その間に洗車機本体４が移動した第１距離を用いて車両Ｘの自走の判定を行っている。このため、第１洗浄工程の開始時に既に車形センサ５２が前端ＸＡを検出している場合においても、第１距離をより正確に算出でき、車両Ｘの自走の判定精度を向上させることができる。

本実施形態に係る洗車機２は、サイドブラシ１６を車両Ｘの前端ＸＡに当接させてから出口センサ５０に前端ＸＡを検出させ、この間に洗車機本体４が移動した第１距離を基に自走の判定を行う。このため、サイドブラシ１６が車両Ｘの前後方向中央側の部分へ当接した時点から出口センサ５０が当該部分を検出するまでに洗車機本体４が移動した距離を基に自走の判定を行う場合と比較して、洗車機２は、自走の判定を洗浄工程のより早期に実行できる。したがって、洗車機２は、車両Ｘの自走により洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が不適切となる期間を短縮することができる。

さらに、サイドブラシ１６が車両Ｘの中央側の何れかの部分に当接したことを検出するためには、サイドブラシ１６の位置が車両Ｘの表面の凹凸によってわずかに変化することを検出する必要がある。この場合、サイドブラシ１６が車両Ｘと当接したことを検出することが困難となり、また、洗車機本体４の移動の際の振動等によりサイドブラシ１６と車両Ｘとの当接を誤って検出する可能性がある。

本実施形態において、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の前端ＸＡへの当接の判定を行うことにより、サイドブラシ１６と車両Ｘとの当接の判定を行う。これにより、サイドブラシ１６を車両Ｘの中央部に当接した時点を基準にする場合と比較して、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の車両Ｘへの当接の判定を、より簡素または正確に行うことができる。

また、出口センサ５０が車両Ｘの中央部を検出する場合、車両Ｘの表面の凹凸を検出できる光反射センサ等の高性能のセンサを出口センサ５０に採用する必要がある。このため、出口センサ５０が車両Ｘの前端ＸＡを検出するため、車両Ｘの存在の有無を検出する程度の光軸センサ等の安価なセンサを出口センサ５０に使用することができる。

本実施形態に係る洗車機２は、車両Ｘの自走の判定のために用いるセンサとして、出口センサ５０を使用する。このため、洗車機２は、洗車場からの車両Ｘの退出を検出するための出口センサ５０を、車両Ｘの自走の判定のために用いるセンサとしても利用でき、車両Ｘの自走の判定を行うために必要な洗車機２のコストの増大を低減できる。

また、一般に、出口センサ５０は、車形センサ５２と比較して、洗車機本体４の清掃部から離れた位置に形成されることが多く、水しぶきまたは異物の付着による誤検出の可能性が低い。したがって、本実施形態に係る洗車機２は、車形センサ５２等、洗車機本体４の前面４Ａ側に位置するセンサにより自走を判定する場合と比較して、車両Ｘの自走の誤判定を低減できる。

本実施形態に係る自走判定部５４は、さらに、サイドブラシ１６が車両Ｘの後端ＸＢに当接した時点から車形センサ５２が後端ＸＢを検出する時点までに洗車機本体４が移動した第２距離に応じて車両Ｘの自走を判定する。このため、本実施形態に係る洗車機２は、洗車機本体４が車両Ｘの後方から前方に移動する第２洗浄工程においても、車両Ｘの自走の判定を行うことができる。

また、上記構成により、サイドブラシ１６が車両Ｘの中央側の部分へ当接した時点から車形センサ５２が当該部分を検出するまでに洗車機本体４が移動した距離を基に自走の判定を行う場合と比較して、自走の判定を洗浄工程のより早期に実行できる。したがって、洗車機２は、車両Ｘの自走により洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が不適切となる期間を短縮することができる。

さらに、サイドブラシ１６を車両Ｘの中央部に当接した時点を基準にする場合と比較して、自走判定部５４は、サイドブラシ１６の車両Ｘへの当接の判定を、より簡素または正確に行うことができる。また、車形センサ５２が車両Ｘの後端ＸＢを検出するため、車両Ｘの存在の有無を検出する程度の光軸センサ等の安価なセンサを車形センサ５２に使用することができる。

上述の通り、第２洗浄工程の開始時においては、出口センサ５０が既に車両Ｘを検出している場合がある。しかしながら、第２洗浄工程において、自走判定部５４は、出口センサ５０による車両Ｘの検出によらず車両Ｘの自走を判定する。したがって、洗車機２は、第２洗浄工程の開始時に既に出口センサ５０が後端ＸＢを検出している場合においても、第２距離をより正確に算出でき、車両Ｘの自走の判定精度を向上させることができる。

なお、本実施形態においては、第１洗浄工程と第２洗浄工程とのそれぞれにおいて、車両Ｘの自走の判定が実行される。ただし、本実施形態においてはこれに限られず、第１洗浄工程と第２洗浄工程との何れか一方においてのみ車両Ｘの自走の判定が実行されてもよい。ここで、第２洗浄工程においてのみ車両Ｘの自走の判定が実行される場合、洗車機本体４は第１センサとして車形センサ５２を備えていてもよく、車両Ｘの第１部分として車両Ｘの後端ＸＢを検出してもよい。

また、本実施形態においては、第１洗浄工程において洗車機本体４が車両Ｘの前方側から移動を開始し、前進方向Ｄ１に移動しつつ車両Ｘの洗浄を行う。ただし、本実施形態においてはこれに限られず、第１洗浄工程において、洗車機本体４が車両Ｘの後方側から移動を開始し、後進方向Ｄ２に移動しつつ車両Ｘの洗浄を行ってもよい。この場合、洗車機本体４は第１センサとして車形センサ５２を備えていてもよく、車両Ｘの第１部分として車両Ｘの後端ＸＢを検出してもよい。

本実施形態に係る洗車機２は、洗浄工程における車両Ｘの自走を判定することにより、適切でない車両Ｘの洗浄が実行されることを低減できる。このため、本実施形態に係る洗車機２は、例えば、洗浄工程において市水または洗浄液等を誤った位置に噴射することを低減でき、ひいては当該市水または洗浄液を無駄に消費することを低減できる。したがって、本実施形態に係る洗車機２は、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標６「安全な水とトイレを世界中に」、および目標１２「つくる責任つかう責任」の達成に貢献できる。

本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された異なる技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

２ 洗車機
４ 洗車機本体
１６ サイドブラシ（ブラシ）
１６Ｓ 回転軸
４４ 制御部
５０ 出口センサ（第１センサ）
５２ 車形センサ（第１センサ・第２センサ）
５４ 自走判定部

Claims (7)

1. 車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体と、
   前記洗車機本体を制御する制御部と、
   前記車両の自走を判定する自走判定部とを備え、
   前記洗車機本体は、前記車両を洗浄するブラシと、前記車両を検出する第１センサとを含み、
   前記制御部は、前記洗車機本体を前記車両に対する前後方向の何れか一方に相対移動させつつ前記洗車機本体に前記車両を洗浄させるとき、前記ブラシを前記車両の第１部分に当接させ、かつ、前記第１センサに前記第１部分を検出させるように制御し、
   前記自走判定部は、前記ブラシが前記第１部分に当接した時点から前記第１センサが前記第１部分を検出する時点までに前記洗車機本体が移動した距離である第１距離に応じて前記車両の自走を判定する洗車機。
2. 前記ブラシは、前記車両の側表面の少なくとも一部と平行な回転軸を含む、前記車両の側表面の少なくとも一部を洗浄するサイドブラシを含み、
   前記自走判定部は、前記サイドブラシと前記車両との当接を、前記回転軸の傾きから判定する請求項１に記載の洗車機。
3. 前記第１センサは前記ブラシよりも前記洗車機本体の前後方向における後方側に位置し、
   前記第１部分は前記車両の前端に位置し、
   前記制御部は、前記洗車機本体を前記車両の前側から後側に相対移動させつつ前記洗車機本体に前記車両を洗浄させる請求項１または２に記載の洗車機。
4. 前記第１センサは、洗車場からの前記車両の退出を検出する請求項３に記載の洗車機。
5. 前記洗車機本体は、前記ブラシよりも前記洗車機本体の前後方向における前方側に位置し、前記車両を検出する第２センサを備え、
   前記制御部は、前記第１センサが前記前端を検出した後に、前記洗車機本体を前記車両の後側から前側に相対移動させつつ前記洗車機本体に前記車両を洗浄させるとき、前記ブラシを前記車両の後端に当接させ、かつ、前記第２センサに前記後端を検出させるように制御し、
   前記自走判定部は、前記ブラシが前記後端に当接した時点から前記第２センサが前記後端を検出する時点までに前記洗車機本体が移動した距離である第２距離に応じて前記車両の自走を判定する請求項３または４に記載の洗車機。
6. 前記第１センサは前記ブラシよりも前記洗車機本体の前後方向における前方側に位置し、
   前記第１部分は前記車両の後端に位置し、
   前記制御部は、前記洗車機本体を前記車両の後側から前側に相対移動させつつ前記洗車機本体に前記車両を洗浄させる請求項１または２に記載の洗車機。
7. 車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体を備えた洗車機の制御方法であって、
   前記洗車機本体は、前記車両を洗浄するブラシと、前記車両を検出する第１センサとを含み、
   前記洗車機本体を前記車両に対する前後方向の何れか一方に相対移動させつつ前記車両の洗浄を行う洗浄工程を含み、
   前記洗浄工程は、
   前記ブラシを前記車両の第１部分に当接させる当接工程と、
   前記第１センサに前記第１部分を検出させる検出工程と、
   前記ブラシが前記第１部分に当接した時点から前記第１センサが前記第１部分を検出する時点までに前記洗車機本体が移動した距離である第１距離に応じて前記車両の自走を判定する自走判定工程とを含む洗車機の制御方法。
   
   

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