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JP2023022663A - Ship direction control device, ship direction control method and program - Google Patents

Ship direction control device, ship direction control method and program Download PDF

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JP2023022663A JP2021127658A JP2021127658A JP2023022663A JP 2023022663 A JP2023022663 A JP 2023022663A JP 2021127658 A JP2021127658 A JP 2021127658A JP 2021127658 A JP2021127658 A JP 2021127658A JP 2023022663 A JP2023022663 A JP 2023022663A
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opening
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hydraulic control
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信人 岩▲崎▼
Nobuto Iwasaki
康太郎 宮崎
Kotaro Miyazaki
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Abstract

【課題】推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である船舶方向制御装置、船舶方向制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】船舶方向制御装置は、油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と方位角の測定値との差分を算出する差分算出部と、差分に基づいて油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算部と、油圧制御弁に入力される油又は油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の値の少なくとも一方に基づいて油圧制御弁の開度の目標値を補正する補正部と、補正された開度の目標値を油圧制御弁に指令する指令部とを備える。【選択図】図３A ship direction control device, a ship direction control method, and a program capable of suppressing overshoot of the azimuth angle of a propulsion direction controller are provided. A ship directional control device is a propulsion directional controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a hydraulic control valve. A difference calculation unit that calculates the difference, a calculation unit that determines the target value of the opening degree of the hydraulic control valve based on the difference, and the pressure and temperature of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve and a command unit for commanding the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve. [Selection drawing] Fig. 3

Description

本発明は、船舶方向制御装置、船舶方向制御方法及びプログラムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a ship direction control device, a ship direction control method, and a program.

船底に備えられたアジマススラスタには、アジマススラスタの方位角を変更するための油圧が、油圧制御弁から出力される。この場合、船舶方向制御装置は、油圧制御弁の開度を制御する。船舶方向制御装置は、船舶の操作ハンドルの位置が示す目標値とアジマススラスタの方位角の測定値との差分を少なくするように、油圧制御弁の開度を制御する。 Hydraulic pressure for changing the azimuth angle of the azimuth thruster is output from a hydraulic control valve to the azimuth thruster provided on the bottom of the ship. In this case, the vessel direction control device controls the degree of opening of the hydraulic control valve. The ship directional control device controls the opening degree of the hydraulic control valve so as to reduce the difference between the target value indicated by the position of the operating handle of the ship and the measured value of the azimuth thruster azimuth angle.

特許第３３８５０５４号公報Japanese Patent No. 3385054

船舶方向制御装置は、アジマススラスタの方位角の目標値が変化してからアジマススラスタの方位角の測定値が目標値に一致するまでの変化時間が所定の目標時間に近づくように、油圧制御弁の開度を制御する。例えば、アジマススラスタの方位角の測定値「０度」が目標値「１８０度」に目標時間「１０秒」で到達するように、油圧制御弁の開度を制御する。これによって、操作ハンドルの位置が示す目標値へのアジマススラスタの方位角の追従性が実現される。 The ship directional control device controls the hydraulic control valve so that the change time from when the target value of the azimuth thruster's azimuth angle changes to when the measured value of the azimuth thruster's azimuth angle matches the target value approaches a predetermined target time. to control the opening of the For example, the degree of opening of the hydraulic control valve is controlled so that the measured value of the azimuth angle of the azimuth thruster "0 degrees" reaches the target value "180 degrees" in the target time "10 seconds". As a result, the followability of the azimuth thruster azimuth angle to the target value indicated by the position of the operating handle is realized.

ここで、アジマススラスタの旋回開始時及び旋回停止時では、油圧制御弁の開度は小さい。油圧制御弁の開度が小さい場合、アジマススラスタを旋回させるために用いられる油の量は、その油の状態（油圧及び油温）に大きく依存する。このため、アジマススラスタの旋回開始時及び旋回停止時では、アジマススラスタの方位角を滑らかに制御することができずに、アジマススラスタの方位角にオーバーシュートが生じる場合がある。このように、特許文献１に記載の技術では、アジマススラスタ（推進方向制御器）の方位角のオーバーシュートを抑制することができない。 Here, the degree of opening of the hydraulic control valve is small when the azimuth thruster starts turning and stops turning. When the degree of opening of the hydraulic control valve is small, the amount of oil used to orbit the azimuth thrusters is highly dependent on the state of the oil (oil pressure and oil temperature). Therefore, when the azimuth thrusters start turning and when they stop turning, the azimuth angles of the azimuth thrusters cannot be controlled smoothly, and an overshoot may occur in the azimuth angles of the azimuth thrusters. As described above, the technique described in Patent Document 1 cannot suppress the overshoot of the azimuth angle of the azimuth thruster (propulsion direction controller).

上記事情に鑑み、本発明は、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である船舶方向制御装置、船舶方向制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。 In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide a ship direction control device, a ship direction control method, and a program capable of suppressing overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

本発明の一態様は、油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出する差分算出部と、前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算部と、前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正する補正部と、補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令する指令部とを備える船舶方向制御装置である。 According to one aspect of the present invention, the difference between the target value of the azimuth angle and the measured value of the azimuth angle of a propulsion direction controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a hydraulic control valve is determined. a difference calculation unit for calculating, a calculation unit for determining a target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference, and the pressure of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve and a temperature value, and a command unit for commanding the corrected target opening value to the hydraulic control valve. A directional control device.

上記の船舶方向制御装置は、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 The above-described ship direction control device can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

本発明の一態様は、前記補正部は前記圧力の値が圧力基準値よりも高い場合に前記開度を小さくするように前記開度の目標値を補正し、前記圧力の値が前記圧力基準値よりも低い場合に前記開度を大きくするように前記開度の目標値を補正する。
上記の船舶方向制御装置は、油圧が変化した場合でも、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, the correction unit corrects the target value of the opening so as to decrease the opening when the pressure value is higher than the pressure reference value, and the pressure value is equal to the pressure reference value. The target value of the opening is corrected so that the opening is increased when the opening is lower than the value.
The above-described ship direction control device can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller even when the hydraulic pressure changes.

本発明の一態様は、前記補正部は前記温度の値が温度基準値よりも高い場合に前記開度を小さくするように前記開度の目標値を補正し、前記温度の値が前記温度基準値よりも低い場合に前記開度を大きくするように前記開度の目標値を補正する。
上記の船舶方向制御装置は、油温が変化した場合でも、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, the correction unit corrects the target value of the opening so as to decrease the opening when the temperature value is higher than the temperature reference value, and the temperature value is equal to the temperature reference value. The target value of the opening is corrected so that the opening is increased when the opening is lower than the value.
The above-described ship direction control device can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller even when the oil temperature changes.

本発明の一態様は、前記圧力及び温度の値の少なくとも一方と前記補正された開度の目標値とを対応付けて対応情報として記憶する記憶部を更に備え、前記補正部は前記方位角の目標値を新たに受信した場合に現時点における前記圧力及び温度の値の少なくとも一方に基づいて前記対応情報から選択された値又は前記対応情報から推定された値を、補正された前記開度の目標値と決定する。
上記の船舶方向制御装置は、対応情報が蓄積されるほど制御精度が向上するので、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 One aspect of the present invention further includes a storage unit that stores at least one of the pressure and temperature values and the corrected target opening degree in association with each other as correspondence information, and the correction unit stores the azimuth angle. When a target value is newly received, a value selected from the corresponding information or a value estimated from the corresponding information based on at least one of the current pressure and temperature values is used as the corrected opening target. value and decide.
Since the control accuracy of the above-described vessel direction control device improves as the correspondence information is accumulated, it is possible to accurately suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

本発明の一態様は、前記開度の目標値の補正に使用された前記油の圧力及び温度の値の少なくとも一方と、前記補正部によって決定された補正された前記開度の目標値と、を対応付けて前記対応情報として記憶する記憶制御部を更に備える。
上記の船舶方向制御装置は、対応情報が蓄積されるほど制御精度が向上するので、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 According to one aspect of the present invention, at least one of the pressure and temperature values of the oil used to correct the target value of the opening, the corrected target value of the opening determined by the correction unit, and a storage control unit that stores the correspondence information as the correspondence information.
Since the control accuracy of the above-described vessel direction control device improves as the correspondence information is accumulated, it is possible to accurately suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

本発明の一態様は、前記方位角の目標値が変化してから前記方位角の測定値が前記方位角の目標値に一致するまでの変化時間が前記対応情報において更に対応付けられており、
前記補正部は前記変化時間が目標時間に近づくように前記対応情報を用いて前記開度の目標値を補正する。
上記の船舶方向制御装置は、方位角の変化時間が目標時間となるように、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, the correspondence information further associates a change time from when the target value of the azimuth angle changes until the measured value of the azimuth angle matches the target value of the azimuth angle,
The correction unit corrects the target value of the opening using the correspondence information so that the change time approaches the target time.
The above-described vessel direction control device can accurately suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller so that the change time of the azimuth angle becomes the target time.

本発明の一態様は、前記補正部は更に船舶の速度の目標値に基づいて前記開度の目標値を補正する。
上記の船舶方向制御装置は、油圧及び油温だけでなく船速目標値に基づいて方位角を制御するので、推進方向制御器への潮流の圧力も考慮され、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, the correction unit further corrects the target value of the opening based on the target value of the speed of the ship.
Since the above-mentioned vessel directional control system controls the azimuth based on not only the oil pressure and oil temperature but also the vessel speed target value, the tidal current pressure to the propulsion directional controller is also taken into consideration, and the azimuth angle of the propulsion directional controller is Overshoot can be suppressed with high accuracy.

本発明の一態様は、前記補正部は前記速度の目標値が大きいほど前記圧力が高くなるように前記開度の目標値を大きく補正する。
上記の船舶方向制御装置は、方位角の変化時間が目標時間となるように、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, the correcting unit greatly corrects the target value of the opening so that the pressure increases as the target value of the speed increases.
The above ship direction control device can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller so that the change time of the azimuth angle becomes the target time.

本発明の一態様は、前記油の圧力及び温度の値は、前記油の圧力及び温度の測定値又は推定値である。
上記の船舶方向制御装置は、油の圧力及び温度が測定できない場合でも、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 In one aspect of the invention, the oil pressure and temperature values are measured or estimated values of the oil pressure and temperature.
The above-described ship direction control device can suppress overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller even when the pressure and temperature of the oil cannot be measured.

本発明の一態様は、第１油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する第１アジマススラスタは船舶の船底における右に備えられ、第２油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する第２アジマススラスタは前記船舶の船底における左に備えられ、前記第１アジマススラスタのプロペラと前記第２アジマススラスタのプロペラとは２のエンジンによって駆動され、前記第１アジマススラスタの方位角の目標値と前記第１アジマススラスタの方位角の測定値との差分である第１差分を算出する第１差分算出部と、前記第２アジマススラスタの方位角の目標値と前記第２アジマススラスタの方位角の測定値との差分である第２差分を算出する第２差分算出部と、前記第１差分に基づいて前記第１油圧制御弁の開度の目標値を決定する第１演算部と、前記第１油圧制御弁の開度の目標値を前記第１油圧制御弁に入力される油又は前記第１油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて補正する第１補正部と、前記第２差分に基づいて前記第２油圧制御弁の開度の目標値を決定する第２演算部と、前記第２油圧制御弁の開度の目標値を前記第２油圧制御弁に入力される油又は前記第２油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて補正する第２補正部と、補正された前記第１油圧制御弁の開度の目標値を前記第１油圧制御弁に指令する第１指令部と、補正された前記第２油圧制御弁の開度の目標値を前記第２油圧制御弁に指令する第２指令部とを備える船舶方向制御装置である。
上記の船舶方向制御装置は、アジマススラスタが複数でも、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 In one aspect of the present invention, a first azimuth thruster that controls its azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a first hydraulic control valve is provided on the right side of the bottom of the ship, and the second hydraulic control valve A second azimuth thruster that controls its azimuth angle by turning with the pressure of oil output from is provided on the left side of the bottom of the ship, and the propeller of the first azimuth thruster and the propeller of the second azimuth thruster is driven by the engine 2, and calculates a first difference that is a difference between a target value of the azimuth angle of the first azimuth thruster and a measured value of the azimuth angle of the first azimuth thruster; a second difference calculator for calculating a second difference between a target value of the azimuth angle of the second azimuth thruster and a measured value of the azimuth angle of the second azimuth thruster; a first calculation unit for determining a target value of opening of a hydraulic control valve; A first correction unit that corrects based on at least one of the output measured values of pressure and temperature of the oil, and a second calculation that determines a target value of the degree of opening of the second hydraulic control valve based on the second difference. and setting the target value of the degree of opening of the second hydraulic control valve to at least one of the measured values of the pressure and temperature of the oil input to the second hydraulic control valve or the oil output from the second hydraulic control valve a second correction unit for correcting the corrected target value of the opening of the first hydraulic control valve based on the and a second command unit for commanding the second hydraulic control valve with a target value of the degree of opening of the vessel.
The above-described ship direction control device can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller even if there are a plurality of azimuth thrusters.

本発明の一態様は、油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出するステップと、前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算ステップと、前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正するステップと、補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令するステップとを含む船舶方向制御方法である。
上記の船舶方向制御方法は、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 According to one aspect of the present invention, the difference between the target value of the azimuth angle and the measured value of the azimuth angle of a propulsion direction controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a hydraulic control valve is determined. a calculation step of determining a target value for the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference; and pressure and temperature of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve. a step of correcting the target value of the opening of the hydraulic control valve based on at least one of the measured values of; and commanding the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve. is.
The above ship direction control method can suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

本発明の一態様は、船舶方向制御装置のコンピュータに、油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出する手順と、前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算手順と、前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正する手順と、補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令する手順とを実行させるためのプログラムである。
上記のプログラムは、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 According to one aspect of the present invention, a target value of the azimuth angle and the azimuth angle of a propulsion directional controller that controls its azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a hydraulic control valve and the azimuth angle in a computer of a ship directional control system. A procedure for calculating a difference from the measured value of the angle, a calculation procedure for determining a target value for the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference, and oil input to the hydraulic control valve or from the hydraulic control valve A procedure for correcting the target value of the opening of the hydraulic control valve based on at least one of the output measured values of pressure and temperature of the oil, and commanding the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve. It is a program for executing procedures.
The above program can suppress the azimuth overshoot of the propulsion direction controller.

本発明により、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 According to the present invention, it is possible to suppress the azimuth overshoot of the propulsion direction controller.

実施形態における、船舶の船底の例を示す外観図である。It is an outline view showing an example of the bottom of a ship in an embodiment. 実施形態における、推進方向制御器の構成例を示す断面図である。It is a sectional view showing an example of composition of a propulsion direction controller in an embodiment. 実施形態における、船舶方向制御システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the ship direction control system in embodiment. 実施形態における、推進方向制御器の駆動系の例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a drive system of a propulsion direction controller in the embodiment; 実施形態における、船舶方向制御装置の動作例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an operation example of the vessel direction control device in the embodiment. 実施形態における、演算部及び補正部の動作の第１例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a first example of operations of a calculation unit and a correction unit in the embodiment; 実施形態における、演算部及び補正部の動作の第２例を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing a second example of operations of the calculation unit and the correction unit in the embodiment; 実施形態の第１変形例における、船舶方向制御システムの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the ship direction control system in the 1st modification of embodiment. 実施形態の第３変形例における、推進方向制御器の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the propelling direction controller in the 3rd modification of embodiment.

本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、船舶１の船底の例を示す外観図である。船舶１は、複数の推進方向制御器２を船底に備える。図１では、推進方向制御器２は、一例として、アジマススラスタである。船舶１は、一例として４台の推進方向制御器２を備える。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external view showing an example of the bottom of a ship 1. FIG. The ship 1 has a plurality of propulsion direction controllers 2 on the bottom of the ship. In FIG. 1, the propulsion direction controller 2 is, by way of example, an azimuth thruster. The ship 1 is provided with four propulsion direction controllers 2 as an example.

例えば、推進方向制御器２－１（第１アジマススラスタ）は、船舶１の船底における右に備えられる。推進方向制御器２－１は、第１油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより、自身の方位角を制御する。推進方向制御器２－３についても同様である。 For example, the propulsion direction controller 2-1 (first azimuth thruster) is provided on the right side of the ship's bottom. The propulsion direction controller 2-1 controls its own azimuth angle by turning with the pressure of the oil output from the first hydraulic control valve. The same applies to the propulsion direction controller 2-3.

例えば、推進方向制御器２－２（第２アジマススラスタ）は、船舶１の船底における左に備えられる。推進方向制御器２－２は、第２油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより、自身の方位角を制御する。推進方向制御器２－４についても同様である。 For example, the propulsion direction controller 2-2 (second azimuth thruster) is provided on the left side of the ship's bottom. The propulsion direction controller 2-2 controls its own azimuth angle by turning with the pressure of the oil output from the second hydraulic control valve. The same applies to the propulsion direction controller 2-4.

以下では、推進方向制御器２－ｎ（符号「ｎ」は１以上の整数）に共通する事項については、「推進方向制御器２－ｎ」を、符号「ｎ」の記載を省略して「推進方向制御器２」と表記する。 In the following, for matters common to the propulsion direction controller 2-n (where the code "n" is an integer of 1 or more), the description of the code "n" is omitted and the description of the code "n" is omitted to refer to the "propulsion direction controller 2-n". Propulsion direction controller 2”.

図２は、推進方向制御器２の構成例を示す断面図である。船舶１は、主軸３と、油圧モータ４と、旋回部５と、油圧制御弁６と、圧力センサ７と、温度センサ８と、方位角センサ９と、エンジン３０とを、推進方向制御器２の近傍に備える。推進方向制御器２は、ギアケース２０と、ダクト２１と、プロペラ２２とを備える。 FIG. 2 is a cross-sectional view showing a configuration example of the propulsion direction controller 2. As shown in FIG. The ship 1 includes a main shaft 3, a hydraulic motor 4, a revolving section 5, a hydraulic control valve 6, a pressure sensor 7, a temperature sensor 8, an azimuth angle sensor 9, and an engine 30, and a propulsion direction controller 2. prepare for the vicinity of The propulsion direction controller 2 includes a gear case 20, a duct 21, and a propeller 22.

主軸３は、エンジン３０（主機）の駆動力を、プロペラ２２に伝達する。油圧制御弁６は、油圧制御弁６の開度に応じた油圧を、油圧モータ４に出力する。油圧モータ４は、油圧制御弁６から出力された油圧を用いて、油圧モータ４のピニオンギアを時計周り又は反時計周りで回転させる。油圧モータ４のピニオンギアは、旋回部５の旋回ギアと噛み合うことによって、旋回部５を旋回させる。旋回部５は、時計周り又は反時計周りに旋回することによって、推進方向制御器２の方位角を変更する。 The main shaft 3 transmits the driving force of the engine 30 (main machine) to the propeller 22 . The hydraulic control valve 6 outputs hydraulic pressure corresponding to the degree of opening of the hydraulic control valve 6 to the hydraulic motor 4 . The hydraulic motor 4 uses the hydraulic pressure output from the hydraulic control valve 6 to rotate the pinion gear of the hydraulic motor 4 clockwise or counterclockwise. The pinion gear of the hydraulic motor 4 causes the revolving section 5 to revolve by meshing with the revolving gear of the revolving section 5 . The turning section 5 changes the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 by turning clockwise or counterclockwise.

圧力センサ７は、油圧制御弁６に入力される油の圧力を、所定周期で測定する。圧力センサ７は、油圧モータ４に油圧制御弁６から出力された油の圧力を測定してもよい。温度センサ８は、油圧制御弁６に入力される油の温度を、所定周期で測定する。温度センサ８は、油圧制御弁６から出力された油の温度を測定してもよい。方位角センサ９（ポテンショメータ）は、油圧モータ４のピニオンギアの回転角を、推進方向制御器２の方位角として、所定周期で測定する。 The pressure sensor 7 measures the pressure of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. The pressure sensor 7 may measure the pressure of oil output from the hydraulic control valve 6 to the hydraulic motor 4 . A temperature sensor 8 measures the temperature of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. A temperature sensor 8 may measure the temperature of the oil output from the hydraulic control valve 6 . The azimuth angle sensor 9 (potentiometer) measures the rotation angle of the pinion gear of the hydraulic motor 4 as the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 at predetermined intervals.

ギアケース２０は、主軸３のピニオンギアとプロペラ２２のピニオンギアとを覆うケースである。ダクト２１に一部が覆われたプロペラ２２は、主軸３を介してエンジン３０に駆動されることによって、水中で推進力を生み出す。 The gear case 20 is a case that covers the pinion gear of the main shaft 3 and the pinion gear of the propeller 22 . A propeller 22 partially covered with a duct 21 is driven by an engine 30 via a main shaft 3 to generate propulsive force underwater.

図３は、船舶方向制御システム１００の構成例を示す図である。船舶方向制御システム１００は、推進方向制御器２と、油圧モータ４と、旋回部５と、油圧制御弁６と、圧力センサ７と、温度センサ８と、方位角センサ９と、船舶方向制御装置１０とを備える。船舶方向制御システム１００は、推進方向制御器２ごとに、船舶１に備えられる。 FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of the ship direction control system 100. As shown in FIG. The ship direction control system 100 includes a propulsion direction controller 2, a hydraulic motor 4, a swing unit 5, a hydraulic control valve 6, a pressure sensor 7, a temperature sensor 8, an azimuth angle sensor 9, and a ship direction control device. 10. A ship direction control system 100 is provided in the ship 1 for each propulsion direction controller 2 .

船舶方向制御装置１０は、取得部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。制御部１３は、差分算出部１４と、演算部１５と、補正部１６と、指令部１７とを備える。 The vessel direction control device 10 includes an acquisition section 11 , a storage section 12 and a control section 13 . The control unit 13 includes a difference calculation unit 14 , a calculation unit 15 , a correction unit 16 and a command unit 17 .

船舶方向制御装置１０の取得部１１及び制御部１３のうちの一部又は全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ（コンピュータ）が、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。記憶部１２は、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性の記録媒体（非一時的な記録媒体）が好ましい。記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性の記録媒体を備えてもよい。船舶方向制御装置１０の取得部１１及び制御部１３のうちの一部又は全部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。 Some or all of the acquisition unit 11 and the control unit 13 of the ship direction control device 10 are realized by a processor (computer) such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program stored in the storage unit 12. be done. The storage unit 12 is preferably a non-volatile recording medium (non-temporary recording medium) such as a flash memory or HDD (Hard Disk Drive). The storage unit may include a volatile recording medium such as RAM (Random Access Memory). Some or all of the acquisition unit 11 and the control unit 13 of the ship direction control device 10 may be implemented using hardware such as LSI (Large Scale Integrated circuit) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit). good.

船舶方向制御装置１０は、推進方向制御器２の方位角の目標値が変化してから推進方向制御器２の方位角の測定値が目標値に一致するまでの変化時間が所定の目標時間に近づくように、油圧モータ４に作動油の油圧を出力する油圧制御弁の開度を制御する。例えば、推進方向制御器２の方位角の測定値「０度」が目標値「１８０度」に目標時間「１０秒」で到達するように、油圧モータ４に油圧を出力する油圧制御弁の開度を制御する。これによって、操船装置の操作ハンドル（不図示）の位置が示す目標値への推進方向制御器２の方位角の追従性が実現される。 The vessel direction control device 10 sets the change time from when the target value of the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 changes until the measured value of the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 matches the target value to a predetermined target time. The opening degree of the hydraulic control valve that outputs the hydraulic pressure of the hydraulic oil to the hydraulic motor 4 is controlled so as to approach. For example, the hydraulic control valve that outputs hydraulic pressure to the hydraulic motor 4 is opened so that the measured value of the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 "0 degrees" reaches the target value "180 degrees" in the target time "10 seconds". control the degree. As a result, the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 can follow the target value indicated by the position of the operating handle (not shown) of the ship maneuvering device.

油圧制御弁６は、指令部１７から出力された補正開度目標値に基づいて、油圧制御弁６の開度を制御する。油圧制御弁６は、油圧制御弁６の開度に応じた油圧を、油圧モータ４に出力する。 The hydraulic control valve 6 controls the opening degree of the hydraulic control valve 6 based on the corrected opening degree target value output from the command unit 17 . The hydraulic control valve 6 outputs hydraulic pressure corresponding to the degree of opening of the hydraulic control valve 6 to the hydraulic motor 4 .

圧力センサ７は、油圧制御弁６に入力される油の圧力を、所定周期で測定する。圧力センサ７は、油圧制御弁６から出力された油の圧力を測定してもよい。圧力センサ７は、圧力測定値を補正部１６に出力する。圧力センサ７は、圧力の推定値を補正部１６に出力してもよい。 The pressure sensor 7 measures the pressure of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. The pressure sensor 7 may measure the pressure of oil output from the hydraulic control valve 6 . The pressure sensor 7 outputs the pressure measurement value to the corrector 16 . The pressure sensor 7 may output the estimated value of the pressure to the correction unit 16 .

温度センサ８は、油圧制御弁６に入力される油の温度を、所定周期で測定する。温度センサ８は、油圧制御弁６から出力された油の温度を測定してもよい。温度センサ８は、温度測定値を補正部１６に出力する。温度センサ８は、温度の推定値を補正部１６に出力してもよい。 A temperature sensor 8 measures the temperature of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. A temperature sensor 8 may measure the temperature of the oil output from the hydraulic control valve 6 . The temperature sensor 8 outputs the temperature measurement value to the corrector 16 . The temperature sensor 8 may output the estimated value of the temperature to the correction unit 16 .

油圧モータ４は、油圧制御弁６から出力された油圧を用いて、油圧モータ４のピニオンギアを時計周り又は反時計周り回転させる。油圧モータ４のピニオンギアは、旋回部５の旋回ギアと噛み合いながら、旋回部５を旋回させる。旋回部５が旋回することによって、推進方向制御器２の方位角が変更される。このように推進方向制御器２は、油圧制御弁６から出力された油圧に応じて、自身の方位角を制御する。方位角センサ９は、推進方向制御器２の方位角を、所定周期で測定する。方位角センサ９は、方位角測定値を差分算出部１４に出力する。 The hydraulic motor 4 uses the hydraulic pressure output from the hydraulic control valve 6 to rotate the pinion gear of the hydraulic motor 4 clockwise or counterclockwise. The pinion gear of the hydraulic motor 4 rotates the revolving section 5 while meshing with the revolving gear of the revolving section 5 . The azimuth angle of the propulsion direction controller 2 is changed by turning the turning section 5 . In this manner, the propulsion direction controller 2 controls its own azimuth according to the hydraulic pressure output from the hydraulic control valve 6 . The azimuth angle sensor 9 measures the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 at predetermined intervals. The azimuth angle sensor 9 outputs the azimuth angle measurement value to the difference calculator 14 .

取得部１１は、推進方向制御器２の方位角目標値を、操作ハンドル（不図示）から取得する。取得部１１は、方位角目標値を差分算出部１４に出力する。なお、取得部１１は、船舶１の速度の目標値（船速目標値）を、船舶１の操船装置（不図示）から取得してもよい。取得部１１は、船舶１の速度の目標値を補正部１６に出力してもよい。船舶１の速度の目標値は、対水船速と対地船速とのうちのいずれでもよい。 Acquisition unit 11 acquires the azimuth target value of propelling direction controller 2 from an operating handle (not shown). The acquisition unit 11 outputs the azimuth angle target value to the difference calculation unit 14 . Note that the acquisition unit 11 may acquire the target value of the speed of the ship 1 (target ship speed value) from a ship steering device (not shown) of the ship 1 . The acquisition unit 11 may output the target value of the speed of the ship 1 to the correction unit 16 . The target value of the speed of the ship 1 may be either the water speed or the ground speed.

記憶部１２は、油圧制御弁６に入力される油又は油圧制御弁６から出力された油の温度の基準値（温度基準値）を予め記憶する。記憶部１２は、油圧制御弁６に入力される油又は油圧制御弁６から出力された油の圧力の基準値（圧力基準値）を予め記憶してもよい。圧力基準値と温度基準値とは、例えば、推進方向制御器２の製造時に、推進方向制御器２の製造者による実験において測定される。圧力基準値と温度基準値とは、例えば、推進方向制御器２の大きさに応じて、推進方向制御器２の設計者によって予め定められてもよい。 The storage unit 12 stores in advance a reference value (temperature reference value) of the temperature of the oil input to the hydraulic control valve 6 or the oil output from the hydraulic control valve 6 . The storage unit 12 may store in advance a reference value (pressure reference value) of the pressure of the oil input to the hydraulic control valve 6 or the oil output from the hydraulic control valve 6 . The pressure reference value and the temperature reference value are determined, for example, in experiments by the manufacturer of the thrust direction controller 2 when the thrust direction controller 2 is manufactured. The pressure reference value and the temperature reference value may be predetermined by the designer of the thrust direction controller 2 , for example depending on the size of the thrust direction controller 2 .

差分算出部１４は、推進方向制御器２の方位角目標値（ハンドル信号）と方位角測定値（フィードバック信号）との差分を算出する。すなわち、差分算出部１４は、推進方向制御器２の方位角目標値に対する方位角測定値の偏差を算出する。差分算出部１４は、差分を補正部１６に出力する。 The difference calculator 14 calculates the difference between the azimuth angle target value (handle signal) of the propulsion direction controller 2 and the azimuth angle measurement value (feedback signal). That is, the difference calculator 14 calculates the deviation of the azimuth angle measurement value from the azimuth angle target value of the propulsion direction controller 2 . The difference calculator 14 outputs the difference to the corrector 16 .

演算部１５は、差分算出部１４から出力された差分に基づいて、油圧制御弁６の開度目標値を決定する。例えば、演算部１５は、予め定められたデータテーブルにおいて差分に対応付けられた開度目標値を、油圧制御弁６の開度目標値と決定する。例えば、演算部１５は、予め定められた関数において、引数としての差分に対応付けられた開度目標値（関数値）を、油圧制御弁６の開度目標値と決定してもよい。これらのデータテーブル及び関数は、例えば、推進方向制御器２に関する実験結果又は設計値に基づいて予め定められる。 The calculation unit 15 determines the opening target value of the hydraulic control valve 6 based on the difference output from the difference calculation unit 14 . For example, the calculation unit 15 determines the opening target value associated with the difference in a predetermined data table as the opening target value of the hydraulic control valve 6 . For example, the calculation unit 15 may determine the opening target value (function value) associated with the difference as an argument in a predetermined function as the opening target value of the hydraulic control valve 6 . These data tables and functions are determined in advance based on experimental results or design values for the propulsion direction controller 2, for example.

補正部１６は、温度測定値と圧力測定値とのうちの少なくとも一方に基づいて、開度目標値を補正する。補正部１６は、方位角目標値を新たに受信した場合に、現時点における温度測定値と温度基準値との比較結果に基づいて、開度目標値を補正する。補正部１６は、方位角目標値を新たに受信した場合に、現時点における圧力測定値と圧力基準値との比較結果に基づいて、開度目標値を補正してもよい。開度目標値の補正方法の詳細については、図６及び７を用いて後述する。 The correction unit 16 corrects the opening target value based on at least one of the temperature measurement value and the pressure measurement value. When the azimuth angle target value is newly received, the correction unit 16 corrects the opening target value based on the comparison result between the current temperature measurement value and the temperature reference value. When receiving a new azimuth angle target value, the correction unit 16 may correct the opening target value based on the result of comparison between the current pressure measurement value and the pressure reference value. Details of the method of correcting the opening target value will be described later with reference to FIGS.

補正部１６は、開度目標値の補正結果（補正された開度目標値）を、補正開度目標値として算出する。補正部１６は、補正開度目標値を指令部１７に出力する。指令部１７は、補正開度目標値（指令信号）を、油圧制御弁６に指令する。油圧制御弁６の開度は、補正開度目標値に基づいて調整される。 The correction unit 16 calculates the correction result of the opening target value (corrected opening target value) as a corrected opening target value. The correction unit 16 outputs the corrected opening target value to the command unit 17 . The command unit 17 commands the hydraulic control valve 6 with a corrected opening target value (command signal). The opening degree of the hydraulic control valve 6 is adjusted based on the corrected opening degree target value.

図４は、推進方向制御器２の駆動系の例を示す図である。船舶１は、エンジン３０と、油圧ポンプ３１と、油圧制御弁６と、油圧モータ４と、旋回部５と、油圧ポンプ３２と、油圧制御弁３３と、クラッチ３４と、推進方向制御器２とを、推進方向制御器２の駆動系として備える。エンジン３０は、推進方向制御器２ごとに備えられる。油圧制御弁６は、第１電磁弁６０と、第２電磁弁６１とを備える。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the drive system of the propulsion direction controller 2. As shown in FIG. The ship 1 includes an engine 30, a hydraulic pump 31, a hydraulic control valve 6, a hydraulic motor 4, a revolving section 5, a hydraulic pump 32, a hydraulic control valve 33, a clutch 34, and a propulsion direction controller 2. is provided as a drive system of the propulsion direction controller 2. The engine 30 is provided for each propulsion direction controller 2 . The hydraulic control valve 6 has a first solenoid valve 60 and a second solenoid valve 61 .

エンジン３０は、油圧ポンプ３２を駆動する。油圧ポンプ３２は、油圧を油圧制御弁３３に出力する。クラッチ３４は、油圧制御弁３３から出力された油圧に応じて、推進方向制御器２の主軸３に接続される。このようにしてエンジン３０は、クラッチ３４を介して、推進方向制御器２の主軸３を駆動する。主軸３は、主軸３のピニオンギアとプロペラ２２のピニオンギアとを用いて、推進方向制御器２のプロペラ２２に駆動力を伝達する。このようにして、エンジン３０は、船底における各推進方向制御器２のプロペラ２２を駆動する。 Engine 30 drives hydraulic pump 32 . The hydraulic pump 32 outputs hydraulic pressure to the hydraulic control valve 33 . The clutch 34 is connected to the main shaft 3 of the propulsion direction controller 2 according to the hydraulic pressure output from the hydraulic control valve 33 . The engine 30 thus drives the main shaft 3 of the propulsion direction controller 2 via the clutch 34 . The main shaft 3 uses the pinion gear of the main shaft 3 and the pinion gear of the propeller 22 to transmit driving force to the propeller 22 of the propulsion direction controller 2 . Thus, the engine 30 drives the propeller 22 of each propulsion direction controller 2 on the bottom of the ship.

エンジン３０は、油圧ポンプ３１を駆動する。油圧ポンプ３１は、第１電磁弁６０と第２電磁弁６１とに、油圧を出力する。圧力センサ７は、油圧制御弁６に入力される油の圧力を、所定周期で測定する。圧力センサ７は、油圧制御弁６から出力された油の圧力を測定してもよい。温度センサ８は、油圧制御弁６に入力される油の温度を、所定周期で測定する。温度センサ８は、油圧制御弁６から出力された油の温度を測定してもよい。 Engine 30 drives hydraulic pump 31 . The hydraulic pump 31 outputs hydraulic pressure to the first solenoid valve 60 and the second solenoid valve 61 . The pressure sensor 7 measures the pressure of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. The pressure sensor 7 may measure the pressure of oil output from the hydraulic control valve 6 . A temperature sensor 8 measures the temperature of the oil input to the hydraulic control valve 6 at predetermined intervals. A temperature sensor 8 may measure the temperature of the oil output from the hydraulic control valve 6 .

第１電磁弁６０の開度と第２電磁弁６１の開度とは、補正開度目標値に応じて制御される。第１電磁弁６０は、第１電磁弁６０の開度に応じた油圧を、油圧モータ４に出力する。油圧モータ４は、第１電磁弁６０から出力された油圧を用いて、旋回部５を時計周りに旋回させる。これによって、旋回部５は、推進方向制御器２の方位角を変更する。 The degree of opening of the first solenoid valve 60 and the degree of opening of the second solenoid valve 61 are controlled according to the corrected target value of the degree of opening. The first solenoid valve 60 outputs hydraulic pressure corresponding to the degree of opening of the first solenoid valve 60 to the hydraulic motor 4 . The hydraulic motor 4 uses the hydraulic pressure output from the first electromagnetic valve 60 to rotate the rotating section 5 clockwise. As a result, the turning section 5 changes the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 .

第２電磁弁６１は、第２電磁弁６１の開度に応じた油圧を、油圧モータ４に出力する。油圧モータ４は、第２電磁弁６１から出力された油圧を用いて、旋回部５を反時計周りに旋回させる。これによって、旋回部５は、推進方向制御器２の方位角を変更する。 The second solenoid valve 61 outputs hydraulic pressure corresponding to the degree of opening of the second solenoid valve 61 to the hydraulic motor 4 . The hydraulic motor 4 uses the hydraulic pressure output from the second solenoid valve 61 to turn the turning section 5 counterclockwise. As a result, the turning section 5 changes the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 .

次に、船舶方向制御装置１０の動作例を説明する。
図５は、船舶方向制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。補正部１６は、圧力基準値及び温度基準値を、記憶部１２から取得する（ステップＳ１０１）。差分算出部１４は、操作ハンドル（不図示）から取得された方位角目標値を、取得部１１から取得する。差分算出部１４は、方位角測定値を方位角センサ９から取得する（ステップＳ１０２）。差分算出部１４は、方位角目標値と方位角測定値との間の差分を算出する（ステップＳ１０３）。 Next, an operation example of the ship direction control device 10 will be described.
FIG. 5 is a flow chart showing an operation example of the vessel direction control device 10. As shown in FIG. The correction unit 16 acquires the pressure reference value and the temperature reference value from the storage unit 12 (step S101). The difference calculation unit 14 acquires from the acquisition unit 11 the azimuth target value acquired from the operation handle (not shown). The difference calculator 14 acquires the azimuth angle measurement value from the azimuth angle sensor 9 (step S102). The difference calculator 14 calculates the difference between the azimuth angle target value and the azimuth angle measurement value (step S103).

演算部１５は、差分に基づいて開度目標値を決定する（ステップＳ１０４）。補正部１６は、圧力測定値及び温度測定値の少なくとも一方を取得する（ステップＳ１０５）。補正部１６は、取得された温度測定値と取得された温度基準値とに基づいて、開度目標値を補正する。補正部１６は、取得された圧力測定値と取得された圧力基準値とに基づいて、開度目標値を補正してもよい（ステップＳ１０６）。指令部１７は、補正開度目標値を油圧制御弁６に出力する（ステップＳ１０６）。 The calculation unit 15 determines the opening degree target value based on the difference (step S104). The correction unit 16 acquires at least one of the pressure measurement value and the temperature measurement value (step S105). The correction unit 16 corrects the opening target value based on the obtained temperature measurement value and the obtained temperature reference value. The correction unit 16 may correct the opening target value based on the obtained pressure measurement value and the obtained pressure reference value (step S106). The command unit 17 outputs the corrected opening target value to the hydraulic control valve 6 (step S106).

図６は、演算部１５及び補正部１６の動作の第１例を示すフローチャートである。補正部１６は、温度基準値を記憶部１２から取得する（ステップＳ２０１）。演算部１５は、方位角目標値と方位角測定値との間の差分と温度測定値とに基づいて、開度目標値を算出する（ステップＳ２０２）。補正部１６は、温度測定値が温度基準値よりも高いか否かを判定する（ステップＳ２０３）。 FIG. 6 is a flow chart showing a first example of operations of the calculation unit 15 and the correction unit 16. As shown in FIG. The correction unit 16 acquires the temperature reference value from the storage unit 12 (step S201). The calculation unit 15 calculates the opening target value based on the temperature measurement value and the difference between the azimuth angle target value and the azimuth angle measurement value (step S202). The correction unit 16 determines whether the temperature measurement value is higher than the temperature reference value (step S203).

温度測定値が温度基準値以下である（油の粘度が高い）と判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、補正部１６は、開度目標値を大きくするように補正することによって、補正開度目標値を生成する（ステップＳ２０４）。補正部１６は、ステップＳ２０６に処理を進める。なお、ステップＳ２０３において温度測定値と温度基準値とが等しい場合には、補正部１６は、開度目標値を補正しなくてもよい。 When it is determined that the temperature measurement value is equal to or lower than the temperature reference value (the oil viscosity is high) (step S203: NO), the correction unit 16 corrects the opening target value so as to increase the correction opening. A degree target value is generated (step S204). The correction unit 16 advances the process to step S206. Note that if the temperature measurement value and the temperature reference value are equal in step S203, the correction unit 16 does not need to correct the opening target value.

温度測定値が温度基準値よりも高い（油の粘度が低い）と判定された場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、補正部１６は、開度目標値を小さくするように補正することによって、補正開度目標値を生成する（ステップＳ２０５）。補正部１６は、補正開度目標値を指令部１７に出力する（ステップＳ２０６）。補正部１６は、図６に示された処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、補正部１６は、図６に示された処理を所定回数実行した場合、図６に示された処理を終了すると判定する。 If it is determined that the measured temperature value is higher than the temperature reference value (the viscosity of the oil is low) (step S203: YES), the correction unit 16 corrects the opening target value so as to decrease the correction opening. A degree target value is generated (step S205). The correction unit 16 outputs the corrected opening target value to the command unit 17 (step S206). The correction unit 16 determines whether or not to end the processing shown in FIG. 6 (step S207). For example, when the process shown in FIG. 6 is executed a predetermined number of times, the correction unit 16 determines to end the process shown in FIG.

図６に示された処理を継続すると判定された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、補正部１６は、ステップＳ２０２に処理を戻す。図６に示された処理を終了すると判定された場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、補正部１６は、図６に示された処理を終了する。 When it is determined to continue the processing shown in FIG. 6 (step S207: NO), the correction unit 16 returns the processing to step S202. When it is determined to end the processing shown in FIG. 6 (step S207: YES), the correction unit 16 ends the processing shown in FIG.

図７は、演算部１５及び補正部１６の動作の第２例を示すフローチャートである。補正部１６は、圧力基準値を記憶部１２から取得する（ステップＳ３０１）。演算部１５は、方位角目標値と方位角測定値との間の差分と圧力測定値とに基づいて、開度目標値を算出する（ステップＳ３０２）。補正部１６は、圧力測定値が圧力基準値よりも高いか否かを判定する（ステップＳ３０３）。 FIG. 7 is a flow chart showing a second example of operations of the calculation unit 15 and the correction unit 16. As shown in FIG. The correction unit 16 acquires the pressure reference value from the storage unit 12 (step S301). The calculation unit 15 calculates the opening target value based on the pressure measurement value and the difference between the azimuth angle target value and the azimuth angle measurement value (step S302). The correction unit 16 determines whether or not the pressure measurement value is higher than the pressure reference value (step S303).

圧力測定値が圧力基準値以下であると判定された場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、補正部１６は、開度目標値を大きくするように補正することによって、補正開度目標値を生成する（ステップＳ３０４）。補正部１６は、ステップＳ３０６に処理を進める。なお、ステップＳ３０３において圧力測定値と圧力基準値とが等しい場合には、補正部１６は、開度目標値を補正しなくてもよい。 When it is determined that the pressure measurement value is equal to or lower than the pressure reference value (step S303: NO), the correction unit 16 generates a corrected opening target value by increasing the opening target value ( step S304). The correction unit 16 advances the process to step S306. In addition, when the pressure measurement value and the pressure reference value are equal in step S303, the correction unit 16 does not need to correct the opening target value.

圧力測定値が圧力基準値よりも高いと判定された場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、補正部１６は、開度目標値を小さくするように補正することによって、補正開度目標値を生成する（ステップＳ３０５）。補正部１６は、補正開度目標値を指令部１７に出力する（ステップＳ３０６）。補正部１６は、図７に示された処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３０７）。例えば、補正部１６は、図７に示された処理を所定回数実行した場合、図７に示された処理を終了すると判定する。 If it is determined that the measured pressure value is higher than the pressure reference value (step S303: YES), the correction unit 16 generates a corrected target opening value by correcting the target opening value to be smaller ( step S305). The correction unit 16 outputs the corrected opening target value to the command unit 17 (step S306). The correction unit 16 determines whether or not to end the processing shown in FIG. 7 (step S307). For example, when the process shown in FIG. 7 is executed a predetermined number of times, the correction unit 16 determines to end the process shown in FIG.

図７に示された処理を継続すると判定された場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、補正部１６は、ステップＳ３０２に処理を戻す。図７に示された処理を終了すると判定された場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、補正部１６は、図７に示された処理を終了する。 When it is determined to continue the processing shown in FIG. 7 (step S307: NO), the correction unit 16 returns the processing to step S302. When it is determined to end the processing shown in FIG. 7 (step S307: YES), the correction unit 16 ends the processing shown in FIG.

なお、図６に示された動作と図７に示された動作との両方が実行された場合、補正部１６は、温度測定値に基づく補正開度目標値と、圧力測定値に基づく補正開度目標値と、重み付け値とに基づいて、指令部１７に出力される補正開度目標値を決定してもよい。例えば、補正部１６は、温度測定値の重み付け値「１／２」と圧力測定値の重み付け値「１／２」とに基づいて、温度測定値に基づく補正開度目標値と圧力測定値に基づく補正開度目標値との平均値を、指令部１７に出力される補正開度目標値として決定してもよい。 6 and 7 are executed, the correction unit 16 sets the corrected opening target value based on the temperature measurement value and the corrected opening target value based on the pressure measurement value. The corrected opening target value to be output to the command unit 17 may be determined based on the opening target value and the weighting value. For example, the correction unit 16 adjusts the corrected opening target value based on the temperature measurement value and the pressure measurement value based on the weighting value "1/2" of the temperature measurement value and the weighting value "1/2" of the pressure measurement value. Alternatively, the average value of the target corrected opening value to be output to the command unit 17 may be determined as the target corrected opening value.

以上のように、差分算出部１４は、推進方向制御器２の方位角の目標値と方位角の測定値との差分を算出する。補正部１６は、差分に基づいて決定される油圧制御弁の開度の目標値（開度目標値）を、油圧制御弁６に入力される油又は油圧制御弁６から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて補正する。指令部１７は、補正された開度の目標値（補正開度目標値）を、油圧制御弁６に指令する。推進方向制御器２は、油圧制御弁６から出力された油の圧力で旋回することにより、自身の方位角を制御する。 As described above, the difference calculation unit 14 calculates the difference between the target value of the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 and the measured value of the azimuth angle. The correction unit 16 adjusts the target value (target opening value) of the hydraulic control valve opening determined based on the difference from the pressure of the oil input to the hydraulic control valve 6 or the pressure of the oil output from the hydraulic control valve 6. and/or temperature measurements. The command unit 17 commands the hydraulic control valve 6 to specify the corrected opening degree target value (corrected opening degree target value). The propulsion direction controller 2 controls its own azimuth angle by turning with the pressure of the oil output from the hydraulic control valve 6 .

これによって、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 This makes it possible to suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

（第１変形例）
図８は、実施形態の第１変形例における、船舶方向制御システム１００の構成例を示す図である。船舶方向制御システム１００は、推進方向制御器２と、油圧モータ４と、旋回部５と、油圧制御弁６と、圧力センサ７と、温度センサ８と、方位角センサ９と、船舶方向制御装置１０とを備える。 (First modification)
FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of the vessel direction control system 100 in the first modified example of the embodiment. The ship direction control system 100 includes a propulsion direction controller 2, a hydraulic motor 4, a swing unit 5, a hydraulic control valve 6, a pressure sensor 7, a temperature sensor 8, an azimuth angle sensor 9, and a ship direction control device. 10.

船舶方向制御装置１０は、取得部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。制御部１３は、差分算出部１４と、演算部１５と、補正部１６と、指令部１７と、記憶制御部１８とを備える。 The vessel direction control device 10 includes an acquisition section 11 , a storage section 12 and a control section 13 . The control unit 13 includes a difference calculation unit 14 , a calculation unit 15 , a correction unit 16 , a command unit 17 and a memory control unit 18 .

記憶部１２は、方位角目標値（ハンドル信号）を差分算出部１４が新たに受信するごとに、その受信時点における圧力測定値及び温度測定値の少なくとも一方と、指令部１７から出力された補正開度目標値とを対応付けて、対応情報として記憶する。 Each time the difference calculation unit 14 receives a new target azimuth angle value (handle signal), the storage unit 12 stores at least one of the pressure measurement value and the temperature measurement value at the time of reception, and the correction output from the command unit 17. It is associated with the opening target value and stored as correspondence information.

記憶制御部１８は、方位角目標値（ハンドル信号）を差分算出部１４が新たに受信するごとに、開度の目標値の補正に使用された油の圧力及び温度の値の少なくとも一方と、補正部１６によって決定された補正開度目標値とを対応付けて、対応情報（履歴情報）として記憶する。 Each time the difference calculation unit 14 receives a new azimuth angle target value (handle signal), the storage control unit 18 stores at least one of the oil pressure and temperature values used to correct the opening target value, and It is stored as correspondence information (history information) in association with the corrected opening target value determined by the correction unit 16 .

対応情報（試験情報）では、温度又は圧力と適切な開度の目標値とが、予め実行された航海試験におけるデータに基づいて対応付けられていてもよい。また、対応情報において、方位角目標値が変化してから方位角測定値が方位角目標値に一致するまでの変化時間と、方位角目標値と方位角測定値（フィードバック信号）との差分とが、補正開度目標値等に更に対応付けられてもよい。 In the correspondence information (test information), the temperature or pressure and the appropriate opening degree target value may be associated based on the data in the pre-executed voyage test. Also, in the corresponding information, the change time from when the azimuth target value changes until the azimuth measured value matches the azimuth target value, the difference between the azimuth target value and the azimuth measured value (feedback signal), and may be further associated with the corrected opening target value or the like.

補正部１６は、方位角目標値を差分算出部１４が新たに受信した場合に、今回の変化時間が目標時間に近づくように、対応情報を用いて、補正開度目標値を決定する。例えば、補正部１６は、現時点における温度測定値及び差分に基づいて対応情報から選択された補正開度目標値を、指令部１７に出力される補正開度目標値と決定する。例えば、補正部１６は、現時点における圧力測定値及び差分に基づいて対応情報から選択された補正開度目標値を、指令部１７に出力される補正開度目標値と決定してもよい。 When the azimuth angle target value is newly received by the difference calculation unit 14, the correction unit 16 uses the correspondence information to determine the corrected opening target value so that the current change time approaches the target time. For example, the correction unit 16 determines, as the corrected opening target value to be output to the command unit 17, the corrected opening target value selected from the correspondence information based on the current temperature measurement value and the difference. For example, the correction unit 16 may determine, as the corrected target opening value to be output to the command unit 17, a corrected target opening value selected from correspondence information based on the current pressure measurement value and the difference.

補正部１６は、方位角目標値を差分算出部１４が新たに受信した場合に、今回の変化時間が目標時間に近づくように、対応情報に基づいて推定された値を用いて、補正開度目標値を決定してもよい。例えば、補正部１６は、現時点における温度測定値及び差分と対応情報とに基づいて推定された値を、指令部１７に出力される補正開度目標値と決定する。例えば、補正部１６は、現時点における圧力測定値及び差分と対応情報とに基づいて推定された値を、指令部１７に出力される補正開度目標値と決定してもよい。補正部１６は、対応情報における開度の目標値のうちで、現時点における圧力及び温度の測定値の少なくとも一方と一致する圧力又は温度に対応付けられた目標値を、補正された開度の目標値と決定してもよい。 When the azimuth angle target value is newly received by the difference calculation unit 14, the correction unit 16 uses the value estimated based on the correspondence information so that the current change time approaches the target time. A target value may be determined. For example, the correction unit 16 determines a value estimated based on the temperature measurement value and the difference at the current time and the corresponding information as the corrected opening target value to be output to the command unit 17 . For example, the correction unit 16 may determine a value estimated based on the pressure measurement value and the difference at the present time and the corresponding information as the corrected opening target value to be output to the command unit 17 . The correcting unit 16 converts the target value associated with the pressure or temperature that matches at least one of the pressure and temperature measurement values at the present time among the target values of the opening in the corresponding information to the target value of the opening that is corrected. value can be determined.

これによって、対応情報が蓄積されるほど制御精度が向上するので、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 As a result, the more correspondence information is accumulated, the more the control accuracy is improved, so it is possible to accurately suppress the overshoot of the azimuth angle of the propulsion direction controller.

（第２変形例）
補正部１６は、更に船舶１の速度の目標値（船速目標値）に基づいて、開度目標値を補正してもよい。例えば、船舶１の速度が速いほど潮流からの圧力が推進方向制御器２に強くかかるので、推進方向制御器２の方位角を目標時間で変更するために必要な油圧は高くなる。そこで、補正部１６は、油圧をより高くするように、開度目標値を大きく補正してもよい。 (Second modification)
The correction unit 16 may further correct the opening target value based on the target value of the speed of the ship 1 (ship speed target value). For example, the higher the speed of the ship 1, the stronger the pressure from the tidal current is applied to the propulsion direction controller 2, so the hydraulic pressure required to change the azimuth angle of the propulsion direction controller 2 at the target time increases. Therefore, the correction unit 16 may correct the opening target value to be larger so as to increase the hydraulic pressure.

これによって、油圧及び油温だけでなく船速目標値に基づいて方位角が制御されるので、推進方向制御器２への潮流の圧力も考慮され、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを精度よく抑制することが可能である。 As a result, the azimuth angle is controlled based on not only the oil pressure and oil temperature but also the ship speed target value. It is possible to suppress with high accuracy.

（第３変形例）
推進方向制御器２は、舵機でもよい。推進方向制御器２が舵機である場合、取得部１１は、船舶１の速度の目標値を補正部１６に出力してもよい。船舶１の速度の目標値は、主機（エンジン３０）の回転数の指令値と、対水船速と、対地船速とのうちのいずれでもよい。 (Third modification)
The propulsion direction controller 2 may be a steering gear. If the propulsion direction controller 2 is a steering gear, the acquisition unit 11 may output the target value of the speed of the ship 1 to the correction unit 16 . The target value of the speed of the ship 1 may be any one of the command value of the rotation speed of the main engine (engine 30), the water speed, and the ground speed.

図９は、実施形態の第３変形例における、推進方向制御器２の構成例を示す図である。推進方向制御器２（舵機）は、油圧アクチュエータ２００を備える。油圧アクチュエータ２００は、一例として、ラムシリンダ型のアクチュエータである。油圧アクチュエータ２００は、舵板２０１に連結された舵軸２０２を、舵柄２０３を介して旋回させる。 FIG. 9 is a diagram showing a configuration example of the propelling direction controller 2 in the third modified example of the embodiment. The propulsion direction controller 2 (rudder) includes a hydraulic actuator 200 . Hydraulic actuator 200 is, for example, a ram cylinder type actuator. The hydraulic actuator 200 turns a rudder shaft 202 connected to a rudder plate 201 via a rudder 203 .

油圧アクチュエータ２００は、ラム２０５と、一対のシリンダ２０６とを備える。ラム２０５は、舵軸２０２の軸方向に対して直交する方向に延びる棒状の部材である。シリンダ２０６には、ラム２０５の両端がそれぞれ挿入される。ラム２０５の中央には、ピン２０４が設けられている。 Hydraulic actuator 200 comprises a ram 205 and a pair of cylinders 206 . The ram 205 is a rod-shaped member extending in a direction perpendicular to the axial direction of the rudder shaft 202 . Both ends of the ram 205 are inserted into the cylinders 206 respectively. A pin 204 is provided in the center of the ram 205 .

舵軸２０２から遠ざかる方向に開口する溝が、舵柄２０３に設けられている。この溝には、ピン２０４が挿入されている。ピン２０４及び舵柄２０３は、舵軸２０２とラム２０５との間のリンク機構を構成する。 A groove that opens away from the rudder shaft 202 is provided in the rudder handle 203 . A pin 204 is inserted into this groove. Pin 204 and tiller 203 form a linkage between rudder axle 202 and ram 205 .

油圧アクチュエータ２００の各シリンダ２０６には、油が各油圧ポンプ３１から供給される。各油圧ポンプ３１は、エンジン（主機）によって駆動される。各油圧ポンプ３１は、モータ２０７によって駆動されてもよい。各油圧ポンプ３１は、第１電磁弁６０と第２電磁弁６１とを駆動する。 Oil is supplied from each hydraulic pump 31 to each cylinder 206 of the hydraulic actuator 200 . Each hydraulic pump 31 is driven by an engine (main machine). Each hydraulic pump 31 may be driven by a motor 207 . Each hydraulic pump 31 drives a first solenoid valve 60 and a second solenoid valve 61 .

これによって、推進方向制御器が舵機である場合でも、推進方向制御器の方位角のオーバーシュートを抑制することが可能である。 As a result, even when the propelling direction controller is a steering gear, it is possible to suppress the overshoot of the azimuth angle of the propelling direction controller.

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。 Among the embodiments disclosed in this specification, those composed of a plurality of objects may be integrated, and conversely, those composed of a single object may be divided into a plurality of objects. be able to. Regardless of whether they are integrated or not, it is sufficient that they are constructed so as to achieve the object of the invention.

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。 Among the embodiments disclosed in this specification, those in which a plurality of functions are provided in a distributed manner may be provided by consolidating some or all of the plurality of functions. What is provided as a single function may be provided so that part or all of the plurality of functions are distributed. Regardless of whether the functions are centralized or distributed, it is sufficient that they are configured so as to achieve the objects of the invention.

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design and the like are included within the scope of the gist of the present invention.

１…船舶、２…推進方向制御器、３…主軸、４…油圧モータ、５…旋回部、６…油圧制御弁、７…圧力センサ、８…温度センサ、９…方位角センサ、１０…船舶方向制御装置、１１…取得部、１２…記憶部、１３…制御部、１４…差分算出部、１５…演算部、１６…補正部、１７…指令部、１８…記憶制御部、２０…ギアケース、２１…ダクト、２２…プロペラ、３０…エンジン、３１…油圧ポンプ、３２…油圧ポンプ、３３…油圧制御弁、３４…クラッチ、６０…第１電磁弁、６１…第２電磁弁、１００…船舶方向制御システム、２００…油圧アクチュエータ、２０１…舵板、２０２…舵軸、２０３…舵柄、２０４…ピン、２０５…ラム、２０６…シリンダ、２０７…モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Ship, 2... Propulsion direction controller, 3... Main shaft, 4... Hydraulic motor, 5... Revolving part, 6... Hydraulic control valve, 7... Pressure sensor, 8... Temperature sensor, 9... Azimuth angle sensor, 10... Ship Direction control device 11 Acquisition unit 12 Storage unit 13 Control unit 14 Difference calculation unit 15 Calculation unit 16 Correction unit 17 Command unit 18 Storage control unit 20 Gear case , 21 duct 22 propeller 30 engine 31 hydraulic pump 32 hydraulic pump 33 hydraulic control valve 34 clutch 60 first solenoid valve 61 second solenoid valve 100 ship Directional control system 200 Hydraulic actuator 201 Rudder plate 202 Rudder shaft 203 Rudder handle 204 Pin 205 Ram 206 Cylinder 207 Motor

Claims (12)

油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出する差分算出部と、
前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算部と、
前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正する補正部と、
補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令する指令部と
を備える船舶方向制御装置。 a difference calculation unit that calculates the difference between the target value of the azimuth angle of the propelling direction controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of the oil output from the hydraulic control valve and the measured value of the azimuth angle;
a calculation unit that determines a target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference;
a correction unit that corrects the target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on at least one of the pressure and temperature values of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve;
and a command unit that commands the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve. 前記補正部は前記圧力の値が圧力基準値よりも高い場合に前記開度を小さくするように前記開度の目標値を補正し、前記圧力の値が前記圧力基準値よりも低い場合に前記開度を大きくするように前記開度の目標値を補正する、
請求項１に記載の船舶方向制御装置。 The correction unit corrects the target value of the opening so as to decrease the opening when the pressure value is higher than the pressure reference value, and corrects the target value of the opening when the pressure value is lower than the pressure reference value. correcting the target value of the opening so as to increase the opening;
A vessel direction control device according to claim 1 . 前記補正部は前記温度の値が温度基準値よりも高い場合に前記開度を小さくするように前記開度の目標値を補正し、前記温度の値が前記温度基準値よりも低い場合に前記開度を大きくするように前記開度の目標値を補正する、
請求項１に記載の船舶方向制御装置。 The correction unit corrects the target value of the opening so as to decrease the opening when the temperature value is higher than the temperature reference value, and corrects the target value of the opening when the temperature value is lower than the temperature reference value. correcting the target value of the opening so as to increase the opening;
A vessel direction control device according to claim 1 . 前記圧力及び温度の値の少なくとも一方と前記補正された開度の目標値とを対応付けて対応情報として記憶する記憶部を更に備え、
前記補正部は前記方位角の目標値を新たに受信した場合に現時点における前記圧力及び温度の値の少なくとも一方に基づいて前記対応情報から選択された値又は前記対応情報から推定された値を、補正された前記開度の目標値と決定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶方向制御装置。 further comprising a storage unit that associates at least one of the pressure and temperature values with the corrected opening degree target value and stores the correspondence information,
When the target value of the azimuth angle is newly received, the correction unit converts a value selected from the correspondence information or a value estimated from the correspondence information based on at least one of the current pressure and temperature values to Determine the target value of the corrected opening;
The vessel direction control device according to any one of claims 1 to 3. 前記開度の目標値の補正に使用された前記油の圧力及び温度の値の少なくとも一方と、前記補正部によって決定された補正された前記開度の目標値と、を対応付けて前記対応情報として記憶する記憶制御部を更に備える、
請求項４に記載の船舶方向制御装置。 at least one of the pressure and temperature values of the oil used for correcting the target value of the opening, and the corrected target value of the opening determined by the correcting unit are associated with the correspondence information; Further comprising a storage control unit that stores as
A vessel direction control device according to claim 4. 前記方位角の目標値が変化してから前記方位角の測定値が前記方位角の目標値に一致するまでの変化時間が前記対応情報において更に対応付けられており、
前記補正部は前記変化時間が目標時間に近づくように前記対応情報を用いて前記開度の目標値を補正する、
請求項４に記載の船舶方向制御装置。 The correspondence information further associates a change time from when the target value of the azimuth angle changes until the measured value of the azimuth angle matches the target value of the azimuth angle,
The correction unit corrects the target value of the opening using the correspondence information so that the change time approaches the target time.
A vessel direction control device according to claim 4. 前記補正部は更に船舶の速度の目標値に基づいて前記開度の目標値を補正する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の船舶方向制御装置。 The correction unit further corrects the target value of the opening based on the target value of the speed of the ship.
The ship direction control device according to any one of claims 1 to 6. 前記補正部は前記速度の目標値が大きいほど前記圧力が高くなるように前記開度の目標値を大きく補正する、
請求項７に記載の船舶方向制御装置。 The correcting unit greatly corrects the target value of the opening so that the pressure increases as the target value of the speed increases.
A vessel direction control device according to claim 7. 前記油の圧力及び温度の値は、前記油の圧力及び温度の測定値又は推定値である、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の船舶方向制御装置。 the oil pressure and temperature values are measured or estimated values of the oil pressure and temperature;
The vessel direction control device according to any one of claims 1 to 8. 第１油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する第１アジマススラスタは船舶の船底における右に備えられ、
第２油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する第２アジマススラスタは前記船舶の船底における左に備えられ、
前記第１アジマススラスタのプロペラと前記第２アジマススラスタのプロペラとは２のエンジンによって駆動され、
前記第１アジマススラスタの方位角の目標値と前記第１アジマススラスタの方位角の測定値との差分である第１差分を算出する第１差分算出部と、
前記第２アジマススラスタの方位角の目標値と前記第２アジマススラスタの方位角の測定値との差分である第２差分を算出する第２差分算出部と、
前記第１差分に基づいて前記第１油圧制御弁の開度の目標値を決定する第１演算部と、
前記第１油圧制御弁の開度の目標値を前記第１油圧制御弁に入力される油又は前記第１油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて補正する第１補正部と、
前記第２差分に基づいて前記第２油圧制御弁の開度の目標値を決定する第２演算部と、
前記第２油圧制御弁の開度の目標値を前記第２油圧制御弁に入力される油又は前記第２油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて補正する第２補正部と、
補正された前記第１油圧制御弁の開度の目標値を前記第１油圧制御弁に指令する第１指令部と、
補正された前記第２油圧制御弁の開度の目標値を前記第２油圧制御弁に指令する第２指令部と
を備える船舶方向制御装置。 A first azimuth thruster that controls its azimuth angle by turning with the pressure of oil output from the first hydraulic control valve is provided on the right side of the bottom of the ship,
A second azimuth thruster that controls its azimuth angle by turning with the pressure of oil output from the second hydraulic control valve is provided on the left side of the bottom of the ship,
The propeller of the first azimuth thruster and the propeller of the second azimuth thruster are driven by two engines,
a first difference calculator that calculates a first difference between a target value of the azimuth angle of the first azimuth thruster and a measured value of the azimuth angle of the first azimuth thruster;
a second difference calculator for calculating a second difference between a target value of the azimuth angle of the second azimuth thruster and a measured value of the azimuth angle of the second azimuth thruster;
a first calculation unit that determines a target value of the degree of opening of the first hydraulic control valve based on the first difference;
correcting the target value of the degree of opening of the first hydraulic control valve based on at least one of the measured values of the pressure and temperature of the oil input to the first hydraulic control valve or the oil output from the first hydraulic control valve; a first correction unit to
a second calculation unit that determines a target value of the degree of opening of the second hydraulic control valve based on the second difference;
correcting the target value of the degree of opening of the second hydraulic control valve based on at least one of the measured values of the pressure and temperature of the oil input to the second hydraulic control valve or the oil output from the second hydraulic control valve; a second correction unit for
a first command unit that commands the corrected target value of the degree of opening of the first hydraulic control valve to the first hydraulic control valve;
and a second command unit that commands the corrected target value of the degree of opening of the second hydraulic control valve to the second hydraulic control valve. 油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出するステップと、
前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算ステップと、
前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正するステップと、
補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令するステップと
を含む船舶方向制御方法。 calculating the difference between the target value of the azimuth angle of a propulsion direction controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of the oil output from the hydraulic control valve and the measured value of the azimuth angle;
a computing step of determining a target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference;
correcting the target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on at least one of measured values of pressure and temperature of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve;
and commanding the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve. 船舶方向制御装置のコンピュータに、
油圧制御弁から出力された油の圧力で旋回することにより自身の方位角を制御する推進方向制御器の方位角の目標値と前記方位角の測定値との差分を算出する手順と、
前記差分に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を決定する演算手順と、
前記油圧制御弁に入力される油又は前記油圧制御弁から出力された油の圧力及び温度の測定値の少なくとも一方に基づいて前記油圧制御弁の開度の目標値を補正する手順と、
補正された前記開度の目標値を前記油圧制御弁に指令する手順と
を実行させるためのプログラム。 In the computer of the ship's directional control system,
A procedure for calculating a difference between a target value of the azimuth angle of a propulsion direction controller that controls its own azimuth angle by turning with the pressure of oil output from a hydraulic control valve and the measured value of the azimuth angle;
a calculation procedure for determining a target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on the difference;
a step of correcting the target value of the degree of opening of the hydraulic control valve based on at least one of measured values of pressure and temperature of the oil input to the hydraulic control valve or the oil output from the hydraulic control valve;
A program for executing a procedure of commanding the corrected target value of the opening to the hydraulic control valve.
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