JP2022164195A - walking support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ユーザの歩行を支援する歩行支援装置に関するものである。 The present invention relates to a walking assistance device that assists walking of a user.
視覚障害者の歩行を補助する手段として、「白杖」や「盲導犬」が知られている。中でも盲導犬は、一般的に白杖より優れたものとして位置付けられている。 A “white cane” and a “guide dog” are known as means for assisting the walking of the visually impaired. Among them, guide dogs are generally regarded as superior to white canes.
もっとも、盲導犬は、国内に約1000頭しかいない上、1頭の稼働期間は短く約10年であるとともに、訓練費に1頭当たり約600万円を要するという問題がある。そこで、従来から、盲導犬の代わりとなって、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置が種々提案されている。 However, there are only about 1,000 guide dogs in Japan, and the service life of each dog is short, about 10 years. Therefore, various walking assistance devices have been proposed for assisting visually impaired persons in walking in place of guide dogs.
例えば特許文献1には、前方の障害物までの距離を無線で連続的に計測して測距信号を送信する、ユーザが手に持つハンドリング部と、ハンドリング部と接続されるワイヤを繰出し・巻取る電動リールを有し、ユーザが身に付ける装置本体と、を備え、測距信号に基づき前方障害物までの距離を計算し、電動リールに対して現在の繰出し分より測定距離に応じた長さだけワイヤを繰出すことを許容し、または余剰繰出し長分だけ巻取らせるように構成された感覚代行装置が開示されている。
For example,
上記特許文献1のものによれば、ユーザが、ワイヤが常に張っている状態にしてハンドリング部を前方に出し、上下・左右に動かせば、手前に出っ張っている障害物に対しては、ワイヤを巻取ることによってハンドリング部を身体近くまで引き戻すことで障害物の近さを知らせ、前方に障害物が存在しない場合には、ワイヤを長く繰出して障害物の不存在を知らせることができるとされている。
According to the
もっとも、特許文献1のものでは、ユーザへ提供される情報は障害物との距離のみであるため、障害物の回避や、正規の道への誘導といった盲導犬と同等の役割を期待することは困難である。
However, in
また、最近では、盲導犬を模擬した、車輪型ロボットや盲導犬ロボットも開発されている。しかしながら、車輪型ロボットでは、ガイド機能を車輪によって実行するため、階段の昇降や道路の段差などを歩行する場合には使用困難な上、階段等ではユーザが車輪型ロボットを運搬しなければならないという問題がある。 Recently, wheeled robots and guide dog robots imitating guide dogs have also been developed. However, since the wheeled robot performs the guiding function with the wheels, it is difficult to use when walking up and down stairs or on road steps, and the user has to carry the wheeled robot up stairs. There's a problem.
他方、盲導犬ロボットは、階段等の段差でも使用することができるものの、段差を走行するためのアクチュエータ(脚)が必要となるとともに、かかるアクチュエータを動作させるための動力源やバッテリが大きくなる傾向にある。そのため、盲導犬ロボットは、重量が大きく、運搬性等がよくないという問題がある。 On the other hand, guide dog robots can be used on steps such as stairs, but they require actuators (legs) to run on steps, and the power source and battery for operating these actuators tend to be large. be. Therefore, the guide dog robot has a problem that the weight is large and the transportability is not good.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ユーザの歩行を支援する歩行支援装置において、相対的に小型・軽量でありながら、盲導犬と同等の誘導機能を提供することにある。 The present invention has been made in view of this point, and its object is to provide a walking support device that supports the user's walking, while being relatively small and lightweight, and providing a guidance function equivalent to that of a guide dog. to do.
前記目的を達成するため、本発明に係る歩行支援装置では、ユーザが手に持ったハンドリング部を、ユーザの周辺情報(障害物の存在等)に応じて自動で動かすことで、ユーザに対して、恰も進行すべき方向に引かれているような感覚を与えて、ユーザを誘導するようにしている。 In order to achieve the above object, in the walking support device according to the present invention, a handling unit held by the user is automatically moved according to the user's surrounding information (existence of obstacles, etc.), so that the user can , to guide the user by giving them a sense of being pulled in the direction in which they should proceed.
具体的には、本発明は、誘導を行うことでユーザの歩行を支援する歩行支援装置を対象としている。 Specifically, the present invention is directed to a walking support device that supports walking of a user by providing guidance.
そして、この歩行支援装置は、ユーザの手で把持されるハンドリング部と、ユーザの胴体に装着される装着部と、上記ハンドリング部と上記装着部とをそれぞれ繋ぐ左右一対のワイヤと、上記装着部が装着された状態で、ユーザの胴体の右側および左側にそれぞれ位置するように当該装着部に設けられた、上記左右のワイヤをそれぞれ繰出しおよび巻取り可能な左右一対のリールと、上記ハンドリング部に設けられ、ユーザの周辺情報を取得する情報取得部と、上記情報取得部が取得した情報に基づいて、進行指令および停止指令を含む、ユーザに対する行動指令を生成するとともに、生成した行動指令に基づいて、上記左右のリールを制御する制御部と、を備え、上記制御部は、上記左右のリールを介して上記左右のワイヤの長さをそれぞれ調整することによって、上記行動指令に対応する方向に上記ハンドリング部を移動させるように構成されていることを特徴とするものである。 This walking support device comprises a handling section held by a user's hand, a mounting section worn on the body of the user, a pair of left and right wires connecting the handling section and the mounting section, respectively, and the mounting section. A pair of left and right reels capable of unwinding and winding the left and right wires, which are provided in the mounting portion so as to be positioned on the right side and the left side of the user's torso, respectively, and the handling portion. an information acquisition unit that acquires peripheral information of the user; and based on the information acquired by the information acquisition unit, generates an action command for the user, including a progress command and a stop command, and based on the generated action command and a control unit for controlling the left and right reels, wherein the control unit adjusts the lengths of the left and right wires via the left and right reels, respectively, to move the reel in the direction corresponding to the action command. It is characterized in that it is configured to move the handling section.
この構成によれば、ユーザの手で把持されるハンドリング部や、ユーザの胴体に装着される装着部や、相対的に軽量なワイヤ等で歩行支援装置が構成されることから、脚用のアクチュエータや当該アクチュエータを動作させるための動力源等といった相対的に大型の機器を要しないので、歩行支援装置の軽量化を図ることができる。 According to this configuration, since the walking support device is composed of the handling portion that is held by the user's hand, the mounting portion that is attached to the user's torso, and relatively lightweight wires, the actuator for the leg can be used. Since a relatively large device such as a power source for operating the actuator is not required, the weight of the walking support device can be reduced.
また、ハンドリング部に設けられた情報取得部はユーザの周辺情報を取得するので、例えば、障害物との距離や、障害物の大きさおよび形状や、方向転換をどの程度行えば障害物を回避することができるか等といった情報に基づいて、制御部がユーザに対する適切な行動指令を生成することができる。 In addition, since the information acquisition unit provided in the handling unit acquires information about the user's surroundings, for example, the distance to the obstacle, the size and shape of the obstacle, and the extent to which the direction must be changed to avoid the obstacle. Based on the information such as whether the user is able to
そうして、制御部は、左右のリールを介して左右のワイヤの長さをそれぞれ調整することによって、行動指令に対応する方向にハンドリング部を移動させるので、ユーザに対して進行すべき方向に引かれる感覚を与えることができ、これにより、盲導犬と同等の誘導機能を提供することができる。 Then, the control unit moves the handling unit in the direction corresponding to the action command by adjusting the length of the left and right wires via the left and right reels, respectively, so that the user can move in the direction in which they should move. A feeling of being pulled can be given, thereby providing a guiding function equivalent to that of a guide dog.
以上説明したように、本発明に係る歩行支援装置によれば、相対的に軽量・小型でありながら、盲導犬と同等の誘導機能を提供することができる。 As described above, according to the walking support device of the present invention, it is possible to provide a guidance function equivalent to that of a guide dog while being relatively light and small.
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the form for implementing this invention is demonstrated based on drawing.
-歩行支援装置の構成-
図1は、本実施形態に係る歩行支援装置1を模式的に示す斜視図であり、図2は、歩行支援装置1を模式的に示すブロック図である。なお、図1(b)は、図を見易くするために、図1(a)に示す歩行支援装置1からベルト21を取り除いた図である。この歩行支援装置1は、ハンドリング部10により誘導を行うことで、視覚障害のあるユーザU(図3参照)の歩行を支援するものである。
-Configuration of walking support device-
FIG. 1 is a perspective view schematically showing a
歩行支援装置1は、図1および図2に示すように、ユーザUの手H(図3参照)で把持されるハンドリング部10と、ユーザUの腰部(胴体)W(図3参照)に装着される装着部20と、ハンドリング部10と装着部20とをそれぞれ繋ぐ左右一対のワイヤ30,31と、装着部20に設けられた左右一対のリール40,41と、ハンドリング部10に設けられたカメラ50と、コントローラ60と、バッテリ70と、を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ハンドリング部10は、図1に示すように、懐中電灯型に形成されていて、当該ハンドリング部10の後部を、ユーザUが違和感なく手Hで把持することができるようになっている。ハンドリング部10の後端部は、左右一対のワイヤ30,31を介して装着部20(リール40,41)と接続されている。なお、本実施形態に係る歩行支援装置1は、ユーザUがハンドリング部10を前方に突き出すように把持することで、ワイヤ30,31が常に張った状態で使用されることを前提にしている。
As shown in FIG. 1, the
カメラ(情報取得部)50は、ハンドリング部10の前端部に取り付けられていて、ユーザUが恰も懐中電灯を使用するときのように、把持したハンドリング部10を前方に突き出すことで、ユーザU周辺の風景(ユーザU前方の道路や階段や信号機、ユーザU近傍の駐車車両や障害物など)を撮像するように構成されている。カメラ50によって撮像された、ユーザU周辺の画像データは、無線等(図2の破線参照)でコントローラ60の情報受信部61に送信されるようになっている。
The camera (information acquisition unit) 50 is attached to the front end of the
装着部20は、図1に示すように、ユーザUの腰部Wに巻かれるベルト21と、ベルト21の内側に取り付けられた帯状の本体部23と、を有している。ベルト21は、一般的なベルトと同様に、バックル21a等を有していて、リール40,41を外側へ露出させるための孔(図示せず)が形成されていることを除けば、一般的なベルトと同様の外観を呈している。本体部23は、ベルト21がユーザUの腰部Wに巻かれると、外部からほとんど見えないようになっている(図3参照)。本体部23の内部には、図1(b)の破線で示すように、薄型のコントローラ60と、薄型(例えばシート状)のバッテリ70と、が収容されている。
The wearing
左右一対のリール40,41は、装着部20がユーザUの腰部Wに装着された状態で、リール40がユーザUの腰部Wの右側に位置するとともに、リール41がユーザUの腰部Wの左側に位置するように、本体部23の両端部(前端部)にそれぞれ設けられていて、ベルト21の孔からそれぞれ外側へ突出している。各リール40,41は、図2に示すように、モータ40a,41aを有していて、当該モータ40a,41aを正転または逆転させることで、ワイヤ30,31の繰出し量および巻取り量を調整可能に構成されている。各リール40,41へは、本体部23に設けられた配線(図示せず)を介して、バッテリ70から電力が供給されるようになっている。左右一対のリール40,41は、有線または無線でコントローラ60とそれぞれ接続されていて、リール40によるワイヤ30の繰出し・巻取り、および、リール41によるワイヤ31の繰出し・巻取りは、コントローラ60により制御されるようになっている。
A pair of left and
コントローラ60は、CPU(Central Processing Unit)であり、プログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部を制御することで、所定の目的に合致した機能を実現するように構成されている。コントローラ60へは、バッテリ70から電力が供給されるようになっている。コントローラ60は、図2に示すように、情報受信部61と、指令生成部62と、指令実行部63と、を有している。
The
カメラ50が撮像したユーザU周辺の風景等の画像データは、図2に示すように、コントローラ60の情報受信部61で受信される。情報受信部61は、これら画像データを指令生成部62に送信する。指令生成部62は、画像データから障害物等を抽出し、抽出した障害物等の位置や大きさ・形状などに基づいて、所定の方向への進行指令(前進指令、右側進行指令、左側進行指令など)および停止指令等を含む、ユーザUに対する行動指令を生成するように構成されている。
Image data such as scenery around the user U captured by the
具体的には、指令生成部62は、例えばユーザUの前方が直線の歩道等である場合には、そのまま真っすぐ前進させればよいので、行動指令として前進指令を生成する。また、指令生成部62は、例えばユーザUの左側に駐車車両等といった障害物がある場合には、左側の障害物を避けるべく、行動指令として右側進行指令を生成する。同様に、指令生成部62は、例えばユーザUの右側に障害物がある場合には、右側の障害物を避けるべく、行動指令として左側進行指令を生成する。さらに、指令生成部62は、例えばユーザUが階段に至った場合や信号機の表示が赤の場合には、ユーザUを停止させるべく、行動指令として停止指令を生成する。
Specifically, for example, when the front of the user U is a straight sidewalk or the like, the
そうして、指令実行部63は、指令生成部62が生成した行動指令に基づいて、左右一対のリール40,41をそれぞれ制御するように構成されている。具体的には、指令実行部63は、右側のリール40のモータ40aを駆動させて、右側のワイヤ30の繰出し(または巻取り)を行うとともに、左側のリール41のモータ41aを駆動させて、左側のワイヤ31の繰出し(または巻取り)を行うことによって、左右のワイヤ30,31の長さをそれぞれ調整し、これにより、ユーザUの手Hで把持されているハンドリング部10を行動指令に対応する方向に移動させる。
The
〈前進誘導モード〉
図3(a)は、前進誘導モードにおけるハンドリング部10の動作を模式的に説明する図であり、上側は斜視図であり、下側の四角枠内は平面図である。前進誘導モードは、例えば、ユーザUを歩道等に沿って真っすぐ進ませるためのモードであり、指令生成部62が生成する前進指令に対応している。前進誘導モードでは、指令実行部63は左右一対のリール40,41を特に制御することなく、図3(a)に示すように、ユーザUの手Hで把持されているハンドリング部10が進行方向DTを向いている状態を維持させる。これにより、視覚障害のあるユーザUを歩道等に沿って確実に前進させることが可能となる。
<Forward Guidance Mode>
FIG. 3(a) is a diagram schematically explaining the operation of the
〈右側誘導モード〉
図3(b)は、右側誘導モードにおけるハンドリング部10の動作を模式的に説明する図であり、上側は斜視図であり、下側の四角枠内は平面図である。右側誘導モードは、例えば、ユーザUの左側にある障害物を避けるためのモードであり、指令生成部62が生成する右側進行指令に対応している。右側誘導モードでは、指令実行部63の指令に基づき、右側のリール40が右側のワイヤ30を巻取るとともに、左側のリール41が左側のワイヤ31を繰出すことで、図3(b)の太矢印で示すように、ハンドリング部10を進行方向DTから右側に移動させる。これにより、ハンドリング部10を手Hで持ったユーザUに対して、恰も盲導犬によって右側に引かれているような感覚を付与して、視覚障害のあるユーザUが左側の障害物にぶつかるのを確実に回避させることが可能となる。
<Right guidance mode>
FIG. 3(b) is a diagram schematically explaining the operation of the
〈左側誘導モード〉
図3(c)は、左側誘導モードにおけるハンドリング部10の動作を模式的に説明する図であり、上側は斜視図であり、下側の四角枠内は平面図である。左側誘導モードは、例えば、ユーザUの右側にある障害物を避けるためのモードであり、指令生成部62が生成する左側進行指令に対応している。左側誘導モードでは、指令実行部63の指令に基づき、右側のリール40が右側のワイヤ30を繰出すとともに、左側のリール41が左側のワイヤ31を巻取ることで、図3(c)の太矢印で示すように、ハンドリング部10を進行方向DTから左側に移動させる。これにより、ハンドリング部10を手Hで持ったユーザUに対して、恰も盲導犬によって左側に引かれているような感覚を付与して、視覚障害のあるユーザUが右側の障害物にぶつかるのを確実に回避させることが可能となる。
<Left guidance mode>
FIG. 3(c) is a diagram schematically explaining the operation of the
〈止まれモード〉
図3(d)は、止まれモードにおけるハンドリング部10の動作を模式的に説明する図であり、上側は斜視図であり、下側の四角枠内は平面図である。止まれモードは、例えば、ユーザUを階段や赤信号や障害物等の手前で停止させるためのモードであり、指令生成部62が生成する停止指令に対応している。止まれモードでは、指令実行部63の指令に基づき、右側のリール40が右側のワイヤ30を巻取るとともに、左側のリール41が左側のワイヤ31を巻取ることで、図3(d)の太矢印で示すように、ハンドリング部10を進行方向DTと反対向きに(ユーザU側に)移動させる。これにより、ハンドリング部10を手Hで持ったユーザUに対して、恰も盲導犬によって後側に引かれているような感覚を付与して、視覚障害のあるユーザUを確実に停止させることが可能となる。
<Stop mode>
FIG. 3(d) is a diagram schematically explaining the operation of the
-行動指令の生成手法-
図4は、コントローラ60による行動指令の生成手法を模式的に説明する図である。コントローラ60の指令生成部62は、上述の如く、ユーザUの左側に障害物がある場合には、行動指令として基本的には右側進行指令を生成するが、ユーザUの左側に障害物があるからといって、常に右側進行指令を生成する訳ではない。
-Method of generating action commands-
FIG. 4 is a diagram schematically explaining a method of generating an action command by the
指令生成部62は、図4に示すように、想定ルート上に障害物80が存在している場合には、カメラ50が撮像した画像データに基づいて、ユーザUと障害物80との距離を算出する。そうして、指令生成部62は、算出されたユーザUと障害物80との距離が、所定距離(現在地点から進行方向DTを変更することで、障害物80との衝突を回避することが可能な距離)以上の場合には、現在の進行方向DTから±90°の範囲内で、障害物80との衝突を回避することが可能な修正ルートの角度を算出する。
As shown in FIG. 4, when an
なお、所定距離は、例えば、(1)実験等に基づいて一定値に設定してもよいし、(2)ユーザUの歩行速度と所定距離とを関連付けたマップを予め作成・記憶しておき、カメラ50が撮像した画像データに基づいてユーザUの歩行速度を算出し、算出された歩行速度に対応する所定距離をマップから抽出するようにしてもよい。
Note that the predetermined distance may be, for example, (1) set to a constant value based on experiments or the like, or (2) a map that associates the walking speed of the user U with the predetermined distance is created and stored in advance. Alternatively, the walking speed of the user U may be calculated based on image data captured by the
例えば、図4に示すように、修正ルートの角度として+20°が算出された場合には、指令生成部62は、前進誘導モードから右側誘導モードに切り替えるべく、右側進行指令を生成する。指令実行部63は、かかる右側進行指令に基づいて、右側のリール40に右側のワイヤ30を巻取らせるとともに、左側のリール41に左側のワイヤ31を繰出させることで、ハンドリング部10を想定ルートから右側に移動させて、修正ルート(図4の黒塗り矢印の方向)への進行をユーザUに促す。
For example, as shown in FIG. 4, when +20° is calculated as the corrected route angle, the
これに対し、算出されたユーザUと障害物80との距離が所定距離未満の場合、換言すると、現在地点から進行方向DTを変更しても障害物80と衝突する可能が高い場合には、指令生成部62は、前進誘導モードから止まれモードに切り替えるべく、行動指令として停止指令を生成する。指令実行部63は、かかる停止指令に基づいて、右側のリール40に右側のワイヤ30を巻取らせるとともに、左側のリール41に左側のワイヤ31を巻取らせることによって、ハンドリング部10をユーザU側に移動させて、停止することをユーザUに促す。
On the other hand, if the calculated distance between the user U and the
その後は、現在の進行方向DTから±90°の範囲内で、障害物80との衝突を回避することが可能な修正ルートの角度を算出し、ユーザUが停止した状態から、指令実行部63が、左右のリール40,41を制御して、ハンドリング部10を想定ルートから右側に移動させることで、ユーザUに方向転換を促す。そうして、コントローラ60は、例えばカメラ50が撮像した画像データに基づいて、ユーザUがハンドリング部10で促された方向に方向転換したことを確認すると、ハンドリング部10を前進誘導モードに戻して、修正ルートへの進行をユーザUに促す。
After that, the angle of the corrected route that can avoid collision with the
-支援制御-
次に、ユーザUが前進誘導モードで歩行している場面を想定した、本実施形態に係る歩行支援装置1による具体的な支援制御例について、図5に示すフローチャートを参照しながら説明する。
- Support control -
Next, a specific example of support control by the walking
先ず、ステップS1では、ハンドリング部10の前端部に取り付けられているカメラ50が、ユーザU周辺の風景を撮像する。次のステップS2では、コントローラ60の情報受信部61が、カメラ50が撮像した画像データを取得する。次のステップS3では、コントローラ60の指令生成部62が、ステップS2で取得した画像データから障害物80を抽出した後、ステップS4へ進む。
First, in step S1, the
次のステップS4では、指令生成部62が、ユーザUが進行している想定ルート上に、ステップS3で抽出した障害物80が存在しているか否かを判定する。このステップS4での判定がNOの場合、すなわち、ユーザUが想定ルート上を進んでも障害物80と衝突する可能性が低い場合には、そのままENDし、再びSTARTに戻ってステップS1から支援制御を再開する。
In the next step S4, the
一方、ステップS4での判定がYESの場合、すなわち、想定ルート上に障害物80が存在している場合には、ステップS5に進む。次のステップS5では、指令生成部62が、カメラ50が撮像した画像データに基づいて、ユーザUと障害物80との距離を算出した後、ステップS6に進む。
On the other hand, if the determination in step S4 is YES, that is, if the
次のステップS6では、指令生成部62が、ステップS5で算出した、ユーザUと障害物80との距離が所定距離以上か否かを判定する。このステップS6での判定がYESの場合には、ステップS7に進み、指令生成部62が、想定ルート(現在の進行方向DT)から±90°の範囲内で、障害物80との衝突を回避することが可能な修正ルートの角度を算出した後、ステップS8へ進む。
In the next step S6, the
次のステップS8では、コントローラ60の指令実行部63が、ステップS7で算出した修正ルートの角度を実現するべく、右側のリール40を制御して右側のワイヤ30の繰出し量(または巻取り量)を調整するとともに、左側のリール41を制御して左側のワイヤ31の繰出し量(または巻取り量)を調整して、ハンドリング部10の位置を右側(または左側)誘導モードに変更した後、ステップS9に進む。次のステップS9では、指令生成部62が、カメラ50が撮像した画像データ等に基づいて、ユーザUが修正ルートの向きに方向転換したことを確認した後、ステップS10に進む。
In the next step S8, the
次のステップS10では、指令生成部62の指令に基づき、指令実行部63が左右のリール40,41を制御してハンドリング部10の位置を前進誘導モードに戻すことで、ユーザUに対し修正ルートへの進行を促した後、ENDし、再びSTARTに戻ってステップS1から支援制御を再開する。
In the next step S10, based on a command from the
一方、ステップS6での判定がNOの場合、すなわち、ユーザUと障害物80との距離が所定距離未満の場合には、ステップS11に進む。次のステップS11では、指令実行部63が、右側のリール40に右側のワイヤ30を巻取らせるとともに、左側のリール41に左側のワイヤ31を巻取らせて、ハンドリング部10の位置を止まれモードに変更した後、ステップS12に進む。次のステップS12では、指令生成部62が、カメラ50が撮像した画像データ等に基づいて、ユーザUが停止したことを確認した後、ステップS7に進む。
On the other hand, if the determination in step S6 is NO, that is, if the distance between the user U and the
次のステップS7では、指令生成部62が、修正ルートの角度を算出した後、ステップS8へ進み、左右のリール40,41を制御して、ユーザUが停止した状態にて、ハンドリング部10の位置を右側(または左側)誘導モードに変更する。そうして、ステップS9においてユーザUの方向転換を確認した後、ステップS10に進み、ハンドリング部10の位置を前進誘導モードに戻した後ENDし、再びSTARTに戻ってステップS1から支援制御を再開する。
In the next step S7, the
(その他の実施形態)
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
(Other embodiments)
This invention is not limited to embodiments and can be embodied in various other forms without departing from its spirit or essential characteristics.
上記実施形態では、カメラ50をハンドリング部10に取り付けたが、ユーザUの周辺情報を取得することができるのであれば、これに限らず、例えば、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定することで、離れた場所にある物体の形状や距離を測定することが可能なLiDAR(Light Detection And Ranging)をハンドリング部10に取り付けてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施形態では、ハンドリング部10にカメラ50のみを取り付けたが、これに限らず、例えば、ユーザUの方向転換を確認するために、電子ジャイロ(図示せず)をハンドリング部10に取り付けてもよい。
Further, in the above-described embodiment, only the
さらに、上記実施形態では、ユーザUの腰部Wにベルト21を巻くようにしたが、これに限らず、ユーザUの胸部や腹部にベルト21を巻くようにしてもよい。
Furthermore, in the above embodiment, the
また、上記実施形態では、ユーザUの腰部Wに装着される装着部20をベルトタイプとしたが、ユーザUの胴体に装着されるのであれば、これに限らず、例えば装着部をバックパックタイプにしてもよい。
In addition, in the above-described embodiment, the wearing
さらに、上記実施形態では、電力(バッテリ70)を動力としたが、これに限らず、例えば、バックパックに収容された小型の内燃機関(図示せず)により動力を発生させ、これを電力に変換するようにしてもよい。 Furthermore, in the above embodiment, power (battery 70) is used as power, but this is not the only option. For example, power is generated by a small internal combustion engine (not shown) housed in a backpack, and this It may be converted.
また、上記実施形態では、視覚障害のあるユーザUの歩行の支援に本発明を適用したが、これに限らず、視覚障害のないユーザUの歩行の支援にも本発明を適用してもよい。 In addition, in the above-described embodiment, the present invention is applied to assist the visually impaired user U in walking. .
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。 Thus, the above-described embodiments are merely examples in all respects and should not be construed in a restrictive manner. Furthermore, all modifications and changes within the equivalent range of claims are within the scope of the present invention.
本発明によると、相対的に軽量・小型でありながら、盲導犬と同等の誘導機能を提供することができるので、ユーザの歩行を支援する歩行支援装置に適用して極めて有益である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a guiding function equivalent to that of a guide dog while being relatively light and small, and therefore it is extremely useful when applied to a walking assistance device that assists the walking of a user.
1 歩行支援装置
10 ハンドリング部
20 装着部
30 ワイヤ
31 ワイヤ
40 リール
41 リール
50 カメラ(情報取得部)
60 コントローラ(制御部)
H 手
U ユーザ
W 腰部(胴体)
1 walking
60 controller (control unit)
H Hand U User W Waist (torso)
Claims (1)
ユーザの手で把持されるハンドリング部と、
ユーザの胴体に装着される装着部と、
上記ハンドリング部と上記装着部とをそれぞれ繋ぐ左右一対のワイヤと、
上記装着部が装着された状態で、ユーザの胴体の右側および左側にそれぞれ位置するように当該装着部に設けられた、上記左右のワイヤをそれぞれ繰出しおよび巻取り可能な左右一対のリールと、
上記ハンドリング部に設けられ、ユーザの周辺情報を取得する情報取得部と、
上記情報取得部が取得した情報に基づいて、進行指令および停止指令を含む、ユーザに対する行動指令を生成するとともに、生成した行動指令に基づいて、上記左右のリールを制御する制御部と、を備え、
上記制御部は、上記左右のリールを介して上記左右のワイヤの長さをそれぞれ調整することによって、上記行動指令に対応する方向に上記ハンドリング部を移動させるように構成されていることを特徴とする歩行支援装置。 A walking support device that supports walking of a user by performing guidance,
a handling unit that is held by a user's hand;
a wearing part worn on a user's torso;
a pair of left and right wires connecting the handling portion and the mounting portion, respectively;
a pair of left and right reels, which are provided on the mounting portion so as to be positioned on the right side and the left side of the body of the user when the mounting portion is mounted, and which are capable of feeding and winding the left and right wires, respectively;
an information acquisition unit provided in the handling unit for acquiring peripheral information of the user;
a control unit that generates an action command for the user, including a progress command and a stop command, based on the information acquired by the information acquisition unit, and controls the left and right reels based on the generated action command; ,
The control unit is configured to move the handling unit in a direction corresponding to the action command by adjusting the lengths of the left and right wires via the left and right reels. walking support device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021069531A JP2022164195A (en) | 2021-04-16 | 2021-04-16 | walking support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2021069531A JP2022164195A (en) | 2021-04-16 | 2021-04-16 | walking support device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2022164195A true JP2022164195A (en) | 2022-10-27 |
Family
ID=83742645
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021069531A Pending JP2022164195A (en) | 2021-04-16 | 2021-04-16 | walking support device |
Country Status (1)
Country | Link |
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2021
- 2021-04-16 JP JP2021069531A patent/JP2022164195A/en active Pending
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