JP2022152629A - 測量システム及び点群データ取得方法及び点群データ取得プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】レーザスキャナの点群データ取得範囲を、３次元空間で指定可能とし、点群データの取得量を低減した測量システム及び点群データ取得方法及び点群データ取得プログラムを提供する。
【解決手段】ターゲットと測定機１とを具備する測量システムであって、ターゲットは、再帰反射特性を有し、測定機は、ターゲットに測距光を照射し、ターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニット４と、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニット５と、演算制御部とを具備し、ターゲットを測定対象の近傍に保持し、少なくとも１つの位置でポイント測定ユニットで測定し、演算制御部は、ポイント測定ユニットのターゲット測定結果に基づき測定対象を含む３次元空間の領域を演算し、スキャナユニットは測定対象を含む所定範囲を走査し、点群データを取得し、演算制御部は、点群データの内、領域内に含まれる点群データのみを選択する。
【選択図】図３

Description

本発明はレーザスキャナの点群データ取得範囲を、３次元空間で指定可能とした測量システム及び点群データ取得方法及び点群データ取得プログラムに関するものである。

一般的に、レーザスキャナに於いて点群データを取得する場合は、パルス測距光を水平軸心を中心に鉛直回転させ、更に鉛直軸心を中心に水平回転させて鉛直／水平に全周走査し、点群データを取得している。この為、得られるデータ量は膨大なものとなる。ところが、測定者が実際に必要な点群データは、全走査範囲の内の限られた範囲に存在する測定対象に関するものとなっている。

点群データを取得したい測定対象以外のものがある場所でのスキャナによる測定では、測定後に取得済みの点群データから不要部分を除外するデータ処理作業が必要となり、効率化を妨げている。

更に、データ量が膨大であることから、測定対象に関する点群データを抽出する等のデータ処理は、点群データ取得後の後処理となり、現場で状況を確認しつつ作業を進行させるということが困難となっている。

尚、点群データの取得で、水平方向の範囲、鉛直方向の範囲を設定し、設定した範囲内の点群データを取得することも行われるが、奥行方向については存在する物体の全てについて点群データが取得されるので、データ量が膨大となることは避けられない。

更に、取得した点群データを表示装置に表示させ、測定対象を確認する場合、測定対象とは距離の異なる測定点も同時に表示される為、測定対象を識別することが困難であった。

特開２０１６－２２３８４１号公報 特開２０１７－２２３５４０号公報 特開２０１８－２８４６４号公報 特開２０１９－３９７９５号公報

本発明は、レーザスキャナの点群データ取得範囲を、３次元空間で指定可能とし、点群データの取得量を低減した測量システム及び点群データ取得方法及び点群データ取得プログラムを提供するものである。

本発明は、ターゲットと測定機とを具備する測量システムであって、前記ターゲットは、再帰反射特性を有し、前記測定機は、ターゲットに測距光を照射し、反射光を受光し受光結果に基づきターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニットと、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニットと、演算制御部とを具備し、前記ターゲットを測定対象の近傍に保持し、少なくとも１つの位置で前記ターゲットを前記ポイント測定ユニットで測定し、前記演算制御部は、前記ポイント測定ユニットのターゲット測定結果に基づき前記測定対象を含む３次元空間の領域を演算し、前記スキャナユニットは前記測定対象を含む所定範囲を走査し、点群データを取得し、前記演算制御部は、前記点群データの内、前記領域内に含まれる点群データのみを選択する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡の水平面投影図形を演算し、該水平面投影図形を底面として鉛直方向に延びる前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡を境界とし、追尾軌跡の鉛直上方に高さを設定して前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記演算制御部が、前記追尾軌跡に内接又は外接する円を演算し、該内接又は外接する円に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記演算制御部が、前記追尾軌跡に内接又は外接する多角形を演算し、該内接又は外接する多角形に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記演算制御部が、領域設定用パターンを有し、前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも１点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記演算制御部は、前記領域点の測定結果と前記領域設定用パターンに基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記領域設定用パターンは円であり、前記演算制御部は、１点の領域点を円の中心とし、設定された半径と前記領域点に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記領域設定用パターンが円であり、前記演算制御部は、２点の領域点の水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を円の直径として前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記領域設定用パターンが円であり、前記演算制御部は、２点の領域点の１点を円中心とし、水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を円の半径として前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記領域設定用パターンが正方形であり、前記演算制御部は、２点の水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を正方形の対角線として前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも３点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記領域設定用パターンは長方形であり、前記演算制御部は、前記３点の水平座標を長方形の３つの頂点座標として長方形を演算し、演算された長方形に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象に沿った移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記領域設定用パターンは球体であり、前記演算制御部は、前記追尾軌跡上に領域点を設定し、該領域点を前記球体の中心として前記追尾軌跡に沿って形成される球体の集合により前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、前記演算制御部は、複数の領域設定用パターンを有し、前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも２点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記演算制御部は、複数の領域設定用パターンの１つを選択し、前記領域点の測定結果と前記選択された領域設定用パターンに基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、複数の領域設定用パターンは、少なくとも円パターン、正方形パターン、長方形パターン、球体パターンを含む測量システムに係るものである。

又本発明は、前記スキャナユニットは複数の測定対象を含む様に走査して点群データを取得し、前記演算制御部は、前記測定対象毎に前記３次元空間の領域を設定し、該領域内に含まれる点群データのみを選択する様構成された測量システムに係るものである。

又本発明は、遠隔操作機を更に具備し、該遠隔操作機、前記ポイント測定ユニットの少なくとも一方は表示部を具備し、前記領域内に含まれる前記点群データが前記表示部に表示される測量システムに係るものである。

又本発明は、前記表示部に表示される点群データが、複数の測定対象の内の１つに関するものである測量システムに係るものである。

又本発明は、前記表示部が、タッチパネルであり、表示された点群データに基づき測定対象の測定を可能とした測量システムに係るものである。

又本発明は、ＵＡＶを更に具備し、前記ターゲットは前記ＵＡＶに設けられた全方位プリズムである測量システムに係るものである。

又本発明は、ターゲットと測定機とを具備する測量システムであって、再帰反射特性を有する前記ターゲットと、ターゲットを追尾しつつ、ターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニットと、ポイント測定ユニットに一体化され、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニットとを有する前記測定機とを具備する測量システムに於いて、前記ターゲットを測定対象の周囲を移動させるステップと、移動する過程で少なくとも１つの位置の前記ターゲットの３次元座標を取得するステップと、前記１つの３次元座標に基づき前記測定対象を含む３次元空間の閉鎖立体領域を演算するステップと、前記スキャナユニットにより前記測定対象を含む点群データを取得させるステップと、該点群データの内、前記閉鎖立体領域に含まれる点群データのみを選択するステップとを具備する測量システムに於ける点群データ取得方法に係るものである。

更に又本発明は、上記いずれかの測量システムに、上記各ステップを実行させる点群データ取得プログラムに係るものである。

本発明によれば、ターゲットと測定機とを具備する測量システムであって、前記ターゲットは、再帰反射特性を有し、前記測定機は、ターゲットに測距光を照射し、反射光を受光し受光結果に基づきターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニットと、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニットと、演算制御部とを具備し、前記ターゲットを測定対象の近傍に保持し、少なくとも１つの位置で前記ターゲットを前記ポイント測定ユニットで測定し、前記演算制御部は、前記ポイント測定ユニットのターゲット測定結果に基づき前記測定対象を含む３次元空間の領域を演算し、前記スキャナユニットは前記測定対象を含む所定範囲を走査し、点群データを取得し、前記演算制御部は、前記点群データの内、前記領域内に含まれる点群データのみを選択する様構成されたので、測定対象に関する点群データを取得でき、点群データの取得量を低減でき、測定後に取得済みの点群データから不要部分を除外するデータ処理作業が必要となり、作業効率が向上し、又測定対象の識別が容易になるという優れた効果を発揮する。

本発明の実施例に係る測量システムの全体説明図である。 該測量システムの全体概略図である。 該測量システムの概略図である。 該測量システムのポイント測定ユニットの概略構成図である。 該測量システムのスキャナユニットの概略構成図である。 該測量システムの遠隔操作機の概略構成図である。 本実施例の作用のフローチャートである。 表示画面の一例を示す図である。 測定対象と追尾軌跡を示す説明図である。 （Ａ）は追尾軌跡に対してデータ取得領域として外接４角形を設定する説明図、（Ｂ）は追尾軌跡に対してデータ取得領域として内接円を設定する説明図、（Ｃ）は追尾軌跡に対してデータ取得領域として外接円を設定する説明図である。 （Ａ）は２点を指定して、データ取得領域としての円の直径とする説明図、（Ｂ）は２点を指定して、データ取得領域としての円の中心、半径とする説明図である。 （Ａ）（Ｂ）は測定対象を支柱とした場合に、２点を指定して、データ取得領域としての円の直径とした説明図、（Ｃ）は更に高さを指定して３次元空間のデータ取得領域とした説明図である。 パターンを用いてデータ取得領域を指定する場合を示し、（Ａ）は正方形パターンを用い、２点を指定した場合の説明図、（Ｂ）は長方形パターンを用い、３点を指定した場合の説明図である。 測定対象に沿った追尾軌跡を取得する場合の説明図である。 該追尾軌跡を用いて球体パターンでデータ取得領域を形成する場合の説明図である。 測定対象が複数の場合に、測定対象個々にデータ取得領域を設定する場合の説明図である。 表示部に１つの測定対象の点群データを表示した場合の説明図である。 他の実施例に於ける作用のフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

本発明の実施例に係る測量システムは、測定機、遠隔操作機、ターゲットから構成され、測定機としてはターゲットを追尾して、ターゲットの３次元位置を測定可能な機能と、２次元走査をして点群データを取得可能機能とを具備した測定機が用いられる。

斯かる測定機としては、特許文献１に示される測量装置、或は特許文献３に示されるレーザスキャナ等が挙げられる。

本実施例では、ターゲットを追尾測定可能であり、又点群データの取得が可能な測定機に於いて、点群データの取得前、或は取得後にターゲットを使って実空間の複数の三次元位置を指定し、指定した複数の三次元位置に基づきで測定対象を含む閉鎖された３次元空間の領域（閉鎖立体領域）を作成する。

先ず、図１に於いて、本実施例の概略を説明する。

図１中、１は測定機であり、２はプリズム等の再帰反射体のターゲット、３は遠隔操作機を示している。

前記測定機１は所定の位置、例えば、測定対象に対して既知化された位置に設置される。前記測定機１は、ポイント測定ユニット４とスキャナユニット５を有し、前記ポイント測定ユニット４と前記スキャナユニット５とは一体化されている。

前記ポイント測定ユニット４は、前記ターゲット２を追尾し、その時々の該ターゲット２の３次元座標をリアルタイムで測定する機能を有する。前記ポイント測定ユニット４にはトータルステーション等が含まれる。

前記スキャナユニット５は、パルス測距光を走査し、点群データを取得する機能を有し、スキャナユニット５としては水平１軸でパルス測距光を回転照射するもの、水平、鉛直の２軸で回転照射するもの、或はパルス測距光を水平／鉛直方向に往復走査するもの等が含まれる。

前記ターゲット２はポールに取付けられた全周プリズム、或は簡便に持運び可能に取手に取付けられた全周プリズムであっても良い。

図１は、測定対象６として、組立て初期の柱の鉄筋を示している。

測定作業者が、前記ターゲット２持ち、前記測定対象６の周囲を移動する。前記ポイント測定ユニット４は前記ターゲット２を追尾し、所定点の該ターゲット２の３次元座標を測定する。尚、所定点の３次元座標としては、移動方向が変った点、即ち角の位置の座標となる。尚、前記測定対象６を一周した軌跡から、前記所定点を選択し、該所定点の３次元座標を決定しても良い。又、前記測定対象６の後方で、前記ターゲット２が高くなっているのは、追尾光が前記測定対象６で遮られない様にする為である。

本実施例の場合、所定点の数は前記測定対象６の形状に対応して、４点となっている。４点で形成される図形の水平面形状（水平面に投影した形状）を断面とし、鉛直に延びる３次元空間が点群データ取得領域（以下、データ取得領域）として設定される。尚、測定対象が鉛直方向に有限の場合、測定対象の高さが分っている場合は、高さも指定して閉鎖された３次元空間のデータ取得領域を指定しても良い。前記４点の３次元座標は既知となっているので、データ取得領域の境界も既知となっている。

前記スキャナユニット５による点群データの取得は、領域設定の前工程として、測定対象を含む広い範囲で走査してもよく、或は測定対象に対して領域設定した後、設定された領域に限定して走査し、点群データを取得し果てもよい。

点群データの取得後、データ取得領域の境界を閾値として、点群データの測定値（３次元座標）が前記データ取得領域に含まれるかどうかを判断することで、前記データ取得領域の点群データを抽出でき、更に抽出した点群データから測定対象を判別でき、又測定対象に関する点群データを容易に抽出することができる。

尚、広範囲に点群データを取得する場合は、複数の測定対象がある場合、一度の点群データの取得で、後は領域設定の作業のみとなり、作業効率がよい。又、測定対象が１つの場合、データ取得領域に限定して走査することで、データ量を少なくでき効果的である。

次に、図２～図５により、前記測定機１について更に説明する。

図２で示す測定機１では、ポイント測定ユニット４としてトータルステーションが使用され、スキャナユニット５として水平回転軸を中心にレーザ光線が回転照射される、１軸回転照射のレーザスキャナが使用されている。

該測量システム１は、ポイント測定ユニット４（以下、ＴＳユニット４と称す）、２次元レーザキャナであるスキャナユニット５（以下、ＬＳユニット５と称す）、演算制御部７を具備する。該演算制御部７は、前記ＴＳユニット４の作動と前記ＬＳユニット５の作動とを統合制御すると共に、前記ＴＳユニット４、前記ＬＳユニット５で取得したデータのマッチング、補正等のデータ処理を行う。尚、前記演算制御部７は、前記ＴＳユニット４に設けられるＴＳ演算制御部２１（後述）、前記ＬＳユニット５に設けられるＬＳ演算制御部３８（後述）のいずれかに兼用させてもよい。

所定の位置に三脚８が設置され、該三脚８に前記ＴＳユニット４が設けられ、該ＴＳユニット４の上面に前記ＬＳユニット５が設けられている。

前記ＴＳユニット４は第１機械基準点（図示せず）を有しており、該第１機械基準点を通過する鉛直線９上に前記ＬＳユニット５の第２機械基準点が存在する様に、前記ＴＳユニット４、前記ＬＳユニット５は構成され、第１機械基準点と第２機械基準点との間の距離は既知となっている。

先ず、前記ＴＳユニット４の概略構成を説明する。

該ＴＳユニット４の下端部は整準機能を有する基盤部１１となっており、該基盤部１１に水平回転駆動部１２が収納されている。該水平回転駆動部１２は鉛直に延びる水平回転軸１３を有し、該水平回転軸１３の軸心は前記鉛直線９と合致している。

前記水平回転軸１３の上端に水平回転部である托架部１４が取付けられている。該托架部１４の上面に前記ＬＳユニット５が設けられている。

前記托架部１４には鉛直回転軸１５を介して、鉛直回転部である望遠鏡部１６が回転自在に支持されている。

前記望遠鏡部１６には、測距光軸を有する望遠鏡１７が設けられ、前記望遠鏡部１６にはＴＳ測距部２２（後述）等が収納されている。前記測距光軸は前記鉛直線９と交差すると共に前記鉛直回転軸１５の軸心と直交する。前記測距光軸と前記鉛直線９との交差点を第１機械基準点としてもよい。

前記托架部１４には鉛直回転駆動部１８が収納され、該鉛直回転駆動部１８は前記鉛直回転軸１５に連結されている。前記鉛直回転駆動部１８によって前記鉛直回転軸１５を介し前記望遠鏡部１６が鉛直方向に回転される。前記鉛直回転軸１５には鉛直角検出器１９が設けられ、該鉛直角検出器１９により前記鉛直回転軸１５の鉛直回転角がリアルタイムで検出され、更に該望遠鏡部１６（即ち、前記測距光軸）の鉛直角が検出される。

前記托架部１４は、前記水平回転駆動部１２によって前記水平回転軸１３を介し水平方向に全周回転される。又、前記水平回転軸１３には水平角検出器２０が設けられ、該水平角検出器２０により前記托架部１４の水平回転角（即ち、前記測距光軸の水平角）が検出され、更に該托架部１４の水平角がリアルタイムで検出される。

前記水平回転駆動部１２、前記鉛直回転駆動部１８によって回転駆動部が構成され、該回転駆動部により、前記望遠鏡部１６が鉛直、水平の２方向に所要の状態で回転される。又、前記鉛直角検出器１９、前記水平角検出器２０は方向角検出器を構成し、鉛直角、水平角（即ち、前記測距光軸の方向角）をリアルタイムで検出する様になっている。

前記托架部１４の内部には、トータルステーション演算制御部（以下、ＴＳ演算制御部）２１が設けられ、該ＴＳ演算制御部２１によって前記ＴＳ測距部２２（後述）、前記水平回転駆動部１２、前記鉛直回転駆動部１８等が制御される。

図４を参照して前記ＴＳユニット４について更に説明する。

図３に示される様に、前記ＴＳユニット４は、主にトータルステーション測距部（以下、ＴＳ測距部）２２、トータルステーション測角部（以下、ＴＳ測角部）２３、追尾部２４、ＴＳ通信部２５、操作部２６、表示部２７、撮像部２８、トータルステーション記憶部（以下、ＴＳ記憶部）２９、前記ＴＳ演算制御部２１、前記水平回転駆動部１２、前記鉛直回転駆動部１８によって構成される。前記ＴＳ測角部２３は、前記水平角検出器２０、前記鉛直角検出器１９によって構成される。尚、前記水平角検出器２０、前記鉛直角検出器１９としては、エンコーダが用いられてもよい。

前記ＴＳ測距部２２は測距光を前記ターゲット２に対して照射し、該ターゲット２からの反射光を受光して測距し、測距結果を前記ＴＳ演算制御部２１に入力する。

前記ＴＳ測角部２３は、前記鉛直角検出器１９からの検出結果、前記水平角検出器２０からの検出結果に基づき測距時の前記ターゲット２（測定点）の水平角、鉛直角を求め、検出角度を前記ＴＳ演算制御部２１に入力する。

該ＴＳ演算制御部２１は、前記ＴＳ測距部２２の測距結果、前記ＴＳ測角部２３の測角結果に基づき測定点の３次元座標を演算し、演算結果を前記ＴＳ記憶部２９に格納する。

前記追尾部２４は、追尾光を前記測距光と同軸、或は平行に射出し、前記ターゲット２からの反射光を受光し、追尾状態を前記ＴＳ演算制御部２１に入力する。

前記ＴＳ演算制御部２１は、ターゲット２が移動した場合に前記ターゲット２からの反射光を常に前記追尾部２４が受光し得る様に、前記望遠鏡１７が前記ターゲット２を視準する様に、前記水平回転駆動部１２、前記鉛直回転駆動部１８を駆動制御する。

該撮像部２８は、測定対象を含む測定方向の画像（背景画像）を取得し、画像データを前記ＴＳ演算制御部２１に入力する。該ＴＳ演算制御部２１は、画像データを前記測距、測角データと関連付けて前記ＴＳ記憶部２９に格納する。或は、画像データと前記ＬＳユニット５が取得した点群データとを重合する等の画像処理を行う。

前記ＴＳ通信部２５は、前記遠隔操作機３からの操作指令を受信し、或は前記ＴＳ測距部２２の測距結果、前記ＴＳ測角部２３の測角結果、前記撮像部２８が取得した画像データ、前記ＬＳユニット５により取得した点群データ等、制御信号、データの送受信を行う。

前記操作部２６からは、前記ＴＳユニット４、前記ＬＳユニット５に対する、測定条件の入力、測定開始等操作指令を入力し、前記表示部２７には入力した測定条件、測定状況、測定結果等が表示される。尚、前記表示部２７をタッチパネルとし、表示部と操作部とを兼用させ、前記操作部２６を省略してもよい。

前記ＴＳ記憶部２９には、前記撮像部２８による画像取得を制御する撮像プログラム、前記ＴＳ測距部２２による測距を制御する測距プログラム、前記ＴＳ測角部２３による水平角検出、鉛直角検出の取得、角度検出の結果に基づき方向角を演算する角度測定プログラム、前記追尾部２４による追尾を実行する追尾プログラム、前記撮像部２８で取得した画像を処理する画像処理プログラム、指定された複数の３次元位置（３次元座標）に基づいて測定対象を含む３次元空間の領域を設定する領域設定プログラム、前記ＬＳユニット５で取得した点群データがデータ取得領域内かどうかを判断し、データ取得領域内の点群データを抽出する、或はデータ取得領域外の点群データを消去する点群データ抽出プログラム、等のプログラム、或は３次元空間の領域を設定する為のパターン等、が格納される。

又、前記ＴＳ記憶部２９にはデータ格納領域が形成され、該データ格納領域には前記撮像部２８で取得した画像データ、前記ＴＳ測距部２２で取得した測距データ、前記ＴＳ測角部２３で取得した測角データ、等のデータが格納される。前記画像データ、点群データ、前記測距データ及び前記測角データは、相互に関連付けられる。

前記ＴＳ演算制御部２１は、格納されたデータに基づき所要の演算を行い、又格納されたプログラムに基づき測距、測角、追尾等、所要の制御を行う。

図３に示される様に、前記ＬＳユニット５は、中央に凹部３１が形成され、該凹部３１に走査鏡３２が収納されている。該走査鏡３２は水平な軸心を有する走査回転軸３３により回転自在に支持され、該走査回転軸３３を介して走査モータ３４により回転される様になっている。

又、前記走査回転軸３３にはレーザスキャナ鉛直角検出器（以下ＬＳ鉛直角検出器）３５が設けられている。該ＬＳ鉛直角検出器３５は前記走査回転軸３３の回転角（鉛直角、即ち、前記走査鏡３２の回転角）をリアルタイムで検出する様になっている。尚、前記ＬＳ鉛直角検出器３５としては、エンコーダが用いられてもよい。

前記ＬＳユニット５は、前記走査鏡３２と対向する部位にＬＳ距離測定部３６を具備している。前記ＬＳ距離測定部３６からは前記走査鏡３２に向って走査光（パルスレーザ光線）３７が射出される。

該走査光３７の光軸は前記走査回転軸３３の軸心と合致しており、前記走査鏡３２によって直角に偏向される。前記走査鏡３２が前記走査回転軸３３を中心に回転されることで、前記走査鏡３２によって偏向された前記走査光３７が、前記走査回転軸３３の軸心と直交する平面内を回転照射される様になっている。前記走査回転軸３３の軸心（即ち、前記走査光３７の光軸）と前記走査鏡３２との交差点は、前記ＬＳユニット３の第２機械基準点となっている。

回転照射された前記走査光３７が測定対象を走査し、該測定対象で反射された反射走査光３７′（図示せず）は前記走査鏡３２を経て前記ＬＳ距離測定部３６に入射し、該ＬＳ距離測定部３６では前記反射走査光３７′を受光することで、パルス光の往復時間を求めてパルス光毎に測距する（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）様になっている。

又、前記走査鏡３２の鉛直角は、前記ＬＳ鉛直角検出器３５によりリアルタイムで検出されており、各パルス光毎に測距されると共に各パルス光毎に鉛直角が検出されている。

前記ＬＳユニット３は、前記走査光３７を鉛直方向に回転照射し、鉛直角を検出するので、距離と鉛直角の２次元の座標を有する２次元点群データを取得する。取得された２次元点群データは、レーザスキャナ演算制御部（後述）を介してレーザスキャナ記憶部に格納される。

図５を参照して、前記ＬＳユニット５について更に説明する。

前記ＬＳユニット５は、主に前記ＬＳ鉛直角検出器３５、前記ＬＳ距離測定部３６、ＬＳ測角部４０、レーザスキャナ演算制御部（以下ＬＳ演算制御部）３８、前記走査モータ３４、レーザスキャナ記憶部（以下ＬＳ記憶部）３９によって構成される。

前記ＬＳ記憶部３９には、前記ＬＳ距離測定部３６から発せられる前記走査光３７を回転照射し、パルス光毎に測距するためのＬＳ測距プログラム、前記走査鏡３２の角度をリアルタイムで検出する角度検出プログラム、前記ＴＳユニット４で取得される各種データと前記ＬＳユニット５で取得されるデータ間の同期、関連付けを行う為のデータ関連付けプログラム等のプログラムが格納され、又前記ＬＳ記憶部３９にはデータ格納領域が形成され、該データ格納領域にはパルス光毎の測距結果及び測角結果（点群データ）が格納される。尚、前記ＬＳ記憶部３９には前記ＴＳ記憶部２９の一部が割当てられてもよい。

前記ＬＳ演算制御部３８は、前記ＬＳ測角部４０の発光制御、前記走査モータ３４の制御（前記走査鏡３２の回転制御）等を行い、点群データの取得を制御する。更に、前記ＬＳ演算制御部３８は、データ格納領域にパルス光毎の測距結果と測角結果とを関連付けて前記ＬＳ記憶部３９に格納する。

図６を参照して前記遠隔操作機３の概略構成を説明する。

前記遠隔操作機３は、演算機能を有する端末演算処理部４１、端末記憶部４２、端末通信部４３、操作部４４、表示部４５を有している。

該端末記憶部４２には、前記測定機１と通信を行う為の通信プログラム、操作画面や点群データ等の測定結果、カメラで取得された画像等を表示する為の表示プログラム、タッチパネル等を介して指示を入力する為の操作プログラム等のプログラムが格納される。

前記端末通信部４３は、前記測定機１との間で通信を行う。又、前記操作部４４は前記表示部４５と一体に設けられたコントローラのボタン等を介して各種指示を入力し、前記測定機１の遠隔操作を行う。

前記表示部４５は、前記ＴＳユニット４で取得された測定結果、前記ＬＳユニット５で取得した点群データ等が表示される。

尚、前記表示部４５の全てをタッチパネルとしてもよい。該表示部４５が全てタッチパネルである場合には、前記操作部４４を省略してもよい。

図１、図７を参照して、本実施例の領域設定の作用について説明する。

ＳＴＥＰ：０１ 測定機１を所定位置に設置する。

ＳＴＥＰ：０２ 作業者がターゲット２を保持し、前記測定機１（ＴＳユニット４）に前記ターゲット２の追尾を開始させる。

ＳＴＥＰ：０３ 前記ターゲット２を測定対象６の近傍に位置させた時に領域設定を開始する。

ＳＴＥＰ：０４ 前記ＴＳユニット４による追尾が途絶えない様に前記ターゲット２を保持し、前記測定対象６の周囲を移動する。図１に示される様に、前記測定対象６の背後を移動する場合は、該測定対象６によって追尾光の光路が遮られない様に、前記ターゲット２を測定対象６の上方に支持する。前記ＴＳユニット４は前記ターゲット２を追尾しつつ、位置測定する。

ＳＴＥＰ：０５ 前記ターゲット２が前記測定対象６を一周することで、領域の境界が指定される。前記測定対象６を囲む前記ターゲット２の軌跡の水平投影図が領域の水平断面であり、設定される領域は該水平断面を底面とし、前記測定対象６を含む高さによって規定される３次元空間である。尚、前記測定対象６の高さが分っている場合、或は有限の場合は、３次元空間の高さを、前記ターゲット２で指定してもよく、或は前記操作部２６より数値で指定して、データ取得領域を閉鎖された３次元空間としてもよい。又、前記ターゲット２の追尾軌跡が形成する境界に対し、鉛直上方に高さを設定することで、天井から吊下がっている器材等を測定対象とし、前記追尾軌跡を下限とする領域設定をすることもできる。

前記ＴＳ演算制御部２１、又は前記端末演算処理部４１は、前記ターゲット２の軌跡（追尾軌跡）を取得し、更に、前記水平投影図、及び前記データ取得領域を演算する。

ＳＴＥＰ：０６ 前記操作部２６から前記データ取得領域を含む所定範囲（水平角）を走査範囲として設定し、或は得られた領域に基づき前記ＴＳ演算制御部２１が走査範囲を設定し、前記ＬＳユニット５による走査を開始する。尚、高低角について走査範囲を設定してもよいが、水平角の設定だけでもよい。

ＳＴＥＰ：０７ 前記走査鏡３２の回転、前記水平回転駆動部１２による水平回転の協働により、設定された所定範囲を走査し、点群データを取得する。

ＳＴＥＰ：０８ 取得した点群データの各測定点の３次元座標値と前記データ取得領域と比較し、該データ取得領域に含まれる３次元座標値を有する測定点を選択する。この選択によって、前記データ取得領域に対して水平角方向に外れた点、奥行方向で外れた点が削除される。

この選択工程が実行されることで、得られる点群データは前記測定対象６に関するもののみとなる。

ＳＴＥＰ：０９ 選択された点群データを、前記測定機１の前記表示部２７に、又は前記遠隔操作機３の前記表示部４５に表示させる。

取得された点群データ４６を、前記表示部２７又は前記表示部４５に表示させた状態を図８に示す。該点群データ４６は、前記測定対象６に関するものであり、膨大な点群データから測定対象６に関する点群データを抽出する作業が省略できる。

前記ＴＳ演算制御部２１、又は前記端末演算処理部４１は、表示された画像（点群）上の所望の点を指定することで、指定した点の３次元座標を求めると共に３次元座標から指定した点の位置、高さの情報を演算する。更に、２点（ａ，ｂ）を指定することで、２点間の距離（幅、奥行等）が演算される。従って、前記画像から、測定対象６についての３次元の情報が容易に得られる。

上記実施例では、前記ターゲット２を追尾して得られた軌跡により領域を設定したが、図１では軌跡に基づき４点を指定して、領域を設定している。

前記測定対象６の周りを移動し得られた軌跡上の４点、例えば、該測定対象６の４角に対応する位置（点）を選択し、４点を直線で結び形成される４角形を領域の境界としたものである。この場合も、の水平投影図を領域の水平断面とし、前記測定対象６を含む高さによって規定される３次元空間を領域として設定するものである。尚、水平断面の形状は、４角形に限らず、前記測定対象６の形状に対応し、４点以上、５点、６点を選択し、５角形、６角形等の多角形としてもよい。

この領域設定とすると、領域の形状が簡単となり、前記ＳＴＥＰ：０８の点群データの各測定点が領域に含まれるかどうかの判断容易になる。

又、この方法では、領域が平面で形成されるので、領域の設定自体が容易となる。

前記ターゲット２の追尾軌跡に基づく領域設定の他の例について、図９、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）、図１０（Ｃ）を参照して説明する。

図９中、４８はターゲット２を追尾して得られた軌跡を示している。又、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）、図１０（Ｃ）に於いて、４８′は前記軌跡４８を水平面に投影して得られた投影軌跡４８′を示している。

図１０（Ａ）に示す領域設定では、前記ＴＳ演算制御部２１又は前記端末演算処理部４１が、前記投影軌跡４８′に外接する外接４角形５１を演算し、該外接４角形５１を底面とする柱状の３次元空間を演算し、該３次元空間をデータ取得領域としたものである。

又、図１０（Ｂ）に示す領域設定では、前記ＴＳ演算制御部２１又は前記端末演算処理部４１が、前記投影軌跡４８′に内接する内接円５２を演算し、該内接円５２を底面とする柱状の３次元空間を演算し、該３次元空間をデータ取得領域としたものである。

又、図１０（Ｃ）に示す領域設定では、同様に、前記投影軌跡４８′に外接する外接円５３を求め、該外接円５３を底面とする柱状の３次元空間を演算し、該３次元空間をデータ取得領域としたものである。

尚、前記投影軌跡４８′基づき領域を設定する場合、外接、内接させる領域形状については、矩形、円に限らず、３角形、平行４辺形、楕円等であってもよい。測定対象の形状、大きさ等を考慮して適宜選択すればよい。

図１１～図１３は、領域設定の他の例を示している。

該他の領域設定では、先ず領域形状（領域パターン）を選択し、前記ターゲット２により複数の領域点を設定し、該領域点をＴＳユニット４により測定し、測定された領域点と選択された領域パターンとで領域を設定するものである。この領域設定例では、前記ターゲット２により複数点を測定するだけでよいので、領域設定作業が簡単になる。

図１１は領域パターンとして円パターン５５が選択された場合を示している。

図１１（Ａ）は、直径を指定することで円パターン５５が形成される場合を示している。この場合、設定される領域点は前記円パターン５５の直径の両端の２点（５６ａ，５６ｂ）となる。

図１１（Ｂ）は、前記ターゲット２により中心位置と半径を指定することで円パターン５５が形成される場合を示している。この場合、設定される領域点は前記円パターン５５の中心と半径の先端の２点（５６ｃ，５６ｄ）となる。或は、前記ターゲット２により中心位置を指定し、水平投影図上の半径距離を前記操作部２６、或は前記遠隔操作機３から数値にて設定してもよい。

図１２は、上記した図１１（Ａ）の円パターン５５により領域を設定する場合を示している。又、測定対象６としては、柱を示している。尚、作業者が前記測定機１に対して測定等の指示をする場合は、前記遠隔操作機３を介して行われる。

前記測定対象６の近傍、測定機１で測定可能な任意の位置Ａにターゲット２を保持し、該測定機１により該ターゲット２の位置（３次元座標）を測定する（図１２（Ａ））。

次に、前記測定対象６の反対側に移動し、前記ターゲット２を位置Ｂに保持して該ターゲット２の位置（３次元座標）を測定する。位置Ａの３次元座標、位置Ｂの３次元座標の内、水平面座標に基づき２点間の水平距離を求める。求められた水平距離を直径とする円パターン５５を作成する（図１２（Ｂ））。

該円パターン５５を底面とする円柱状の３次元空間を領域５７として設定する。尚、高さについては、設定したい高さに、前記ターゲット２を保持して該ターゲットの位置を測定して高さを設定するか、或は設計図等で、高さが分っている場合は、前記遠隔操作機３により数値を入力してもよい（図１２（Ｃ））。

図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）は領域パターンが矩形である場合を示している。

又、図１３（Ａ）は領域パターンとして正方形パターン５７が選択された場合を示している。領域パターンが正方形パターン５７の場合は、対角の２点（５８ａ，５８ｂ）を領域点として設定することで、それぞれの点が測定され、２点の測定結果に基づき前記正方形パターン５７が作成される。高さの設定については、前記円パターン５５の場合と同様である。

図１３（Ｂ）は領域パターンとして長方形パターン５７′が選択された場合を示している。領域パターンが長方形パターン５７′の場合は、対角の２点（５８ａ，５８ｂ）ともう１つの頂角の点（５８ｃ）、計３点を領域点として設定することで、同様に、それぞれの点が測定され、３点の測定結果に基づき前記長方形パターン５７′が作成される。

図１１～図１３では、領域パターンを円、矩形のとしたが、３角形、５角形等の多角形、或は楕円等、種々の平面図形を領域パターンとして使用可能であることは言う迄もない。

次に、図１４は領域パターンを平面図形ではなく、立体図形とした例を示している。

又、図１４では、一例として、門型フレーム５９を測定対象としている。

追尾が行われている状態で、ターゲット２を前記門型フレーム５９に沿って移動させる。前記測定機１で前記ターゲット２を追尾しつつ、測定を実行し、該ターゲット２の軌跡６０を測定する。

立体領域パターンとして、球体６１を選択し、該球体６１の半径を設定する。前記軌跡６０上に領域点を設定する。領域点を中心とする前記球体６１が作成される。更に、領域点を所定ピッチで設定することで、前記軌跡６０に沿って前記球体６１が所定ピッチで形成される。而して、該球体６１の集合によって前記門型フレーム５９を含む領域が形成される。尚、前記軌跡６０を構成する各測定点毎に前記球体６１を作成してもよい。

又、前記半径の設定は、事前、事後のいずれでもよい。事前に設定すれば、該ターゲット２の軌跡６０を測定すると平行して、領域が作成される。

又、前記門型フレーム５９の一部について、例えば角部について点群データが必要な場合は、角部を含む様な球体６１により領域を作成してもよい。

尚、立体領域パターンとしては、立方体であってもよい。この場合、１辺の長さを設定すれば形状が特定される。

図１６は、領域設定の応用例を示している。

該応用例では、測定対象が複数ある場合、前記ＬＳユニット５によるレーザ走査範囲を複数の測定対象（家、木１、木２）が含まれる様に設定し、走査範囲全体の点群データを取得する。

各測定対象に対して、個別に領域６２ａ，６２ｂ，６２ｃを設定する。走査範囲全体の点群データから領域６２ａ，６２ｂ，６２ｃに含まれる点群データを残し、他の点群データを削除する。不要の点群データを削除することで、測定対象の観察が容易となる。

更に、前記表示部２７又は表示部４５に測定対象毎の点群を表示させることもできる。

図１７は、測定対象（木１）を表示している。測定対象（木１）を個別に表示することで、測定対象個々についての詳細な測定が可能となる。

図１８を参照して、他の実施例の領域設定の作用について説明する。

ＳＴＥＰ：１１ 測定機１を所定位置に設置する。

ＳＴＥＰ：１２ 前記ＴＳユニット４の操作部２６又は前記遠隔操作機３の操作部４４より領域パターン（円パターン５５、正方形パターン５７、長方形パターン５７′、球体６１等）を選択する。

ＳＴＥＰ：１３，１４ 前記ターゲット２を測定対象６の近傍に位置させ、前記ＴＳユニット４により前記ターゲット２を測定し、更に前記ターゲット２を他の位置に移動させ、同様に測定する。複数位置でのターゲットの位置を測定し、領域点として設定する。

ＳＴＥＰ：１５ 前記選択した領域パターン、及び設定した領域点の３次元座標に基づき領域の水平面投影形状を演算する。測定領域の高さを指定し、領域を設定する。

ＳＴＥＰ：１６ 前記操作部２６又は前記操作部４４から前記領域を含む所定範囲（水平角）を走査範囲として設定し、或は得られた領域に基づき前記ＴＳ演算制御部２１が走査範囲を設定し、前記ＬＳユニット５による走査を開始する。

ＳＴＥＰ：１７ 前記走査鏡３２の回転、前記水平回転駆動部１２による水平回転の協働により、設定された所定範囲を走査し、点群データを取得する。

ＳＴＥＰ：１８ 取得した点群データの各測定点の３次元座標値と前記領域と比較し、該領域に含まれる３次元座標値を有する測定点を選択する。この選択によって、前記領域に対して水平方向に外れた点、奥行方向で外れた点が削除される。

ＳＴＥＰ：１９ 選択された点群データを、前記測定機１の前記表示部２７に、又は前記遠隔操作機３の前記表示部４５に表示させる。

表示された画像（点群）に基づき、前記測定対象６についての詳細測定が実行できる。

尚、上記測量システムにＵＡＶ（無人飛行装置）を追加し、該ＵＡＶに前記ターゲット２として全周プリズムを搭載し、該ＵＡＶを測定対象の周囲を移動させ、該ターゲット２を追尾測定し、測定結果に基づき領域を設定してもよい。

１ 測定機
２ ターゲット
３ 遠隔操作機
４ ＴＳユニット
５ ＬＳユニット
６ 測定対象
７ 演算制御部
１６ 望遠鏡部
２１ ＴＳ演算制御部
２２ ＴＳ測距部
２３ ＴＳ測角部
２４ 追尾部
２５ ＴＳ通信部
２７ 表示部
２９ ＴＳ記憶部
３６ ＬＳ距離測定部
３８ ＬＳ演算制御部
３９ ＬＳ記憶部
４１ 端末演算処理部
４３ 端末通信部
４４ 操作部
４５ 表示部

Claims (22)

1. ターゲットと測定機とを具備する測量システムであって、前記ターゲットは、再帰反射特性を有し、前記測定機は、ターゲットに測距光を照射し、反射光を受光し受光結果に基づきターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニットと、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニットと、演算制御部とを具備し、前記ターゲットを測定対象の近傍に保持し、少なくとも１つの位置で前記ターゲットを前記ポイント測定ユニットで測定し、前記演算制御部は、前記ポイント測定ユニットのターゲット測定結果に基づき前記測定対象を含む３次元空間の領域を演算し、前記スキャナユニットは前記測定対象を含む所定範囲を走査し、点群データを取得し、前記演算制御部は、前記点群データの内、前記領域内に含まれる点群データのみを選択する様構成された測量システム。
2. 前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項１に記載の測量システム。
3. 前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡の水平面投影図形を演算し、該水平面投影図形を底面として鉛直方向に延びる前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項１に記載の測量システム。
4. 前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象の周囲の移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記演算制御部は、前記追尾軌跡を境界とし、追尾軌跡の鉛直上方に高さを設定して前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項１に記載の測量システム。
5. 前記演算制御部は、前記追尾軌跡に内接又は外接する円を演算し、該内接又は外接する円に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項３又は請求項４に記載の測量システム。
6. 前記演算制御部は、前記追尾軌跡に内接又は外接する多角形を演算し、該内接又は外接する多角形に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項３又は請求項４に記載の測量システム。
7. 前記演算制御部は、領域設定用パターンを有し、前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも１点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記演算制御部は、前記領域点の測定結果と前記領域設定用パターンに基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項１に記載の測量システム。
8. 前記領域設定用パターンは円であり、前記演算制御部は、１点の領域点を円の中心とし、設定された半径と前記領域点に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
9. 前記領域設定用パターンは円であり、前記演算制御部は、２点の領域点の水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を円の直径として前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
10. 前記領域設定用パターンは円であり、前記演算制御部は、２点の領域点の１点を円中心とし、水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を円の半径として前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
11. 前記領域設定用パターンは正方形であり、前記演算制御部は、２点の水平座標から２点間の距離を演算し、演算された距離を正方形の対角線として前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
12. 前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも３点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記領域設定用パターンは長方形であり、前記演算制御部は、前記３点の水平座標を長方形の３つの頂点座標として長方形を演算し、演算された長方形に基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
13. 前記ポイント測定ユニットは追尾機能を有し、前記ターゲットの前記測定対象に沿った移動を追尾し、追尾しつつ前記ターゲットを測定し、追尾軌跡を取得し、前記領域設定用パターンは球体であり、前記演算制御部は、前記追尾軌跡上に領域点を設定し、該領域点を前記球体の中心として前記追尾軌跡に沿って形成される球体の集合により前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項７に記載の測量システム。
14. 前記演算制御部は、複数の領域設定用パターンを有し、前記ターゲットは前記測定対象の近傍の少なくとも２点で前記ポイント測定ユニットによって領域点として３次元座標が測定され、前記演算制御部は、複数の領域設定用パターンの１つを選択し、前記領域点の測定結果と前記選択された領域設定用パターンに基づき前記３次元空間の領域を演算する様構成された請求項１に記載の測量システム。
15. 複数の領域設定用パターンは、少なくとも円パターン、正方形パターン、長方形パターン、球体パターンを含む請求項１４に記載の測量システム。
16. 前記スキャナユニットは複数の測定対象を含む様に走査して点群データを取得し、前記演算制御部は、前記測定対象毎に前記３次元空間の領域を設定し、該領域内に含まれる点群データのみを選択する様構成された請求項１～請求項１５のうちいずれか１項に記載の測量システム。
17. 遠隔操作機を更に具備し、該遠隔操作機、前記ポイント測定ユニットの少なくとも一方は表示部を具備し、前記領域内に含まれる前記点群データが前記表示部に表示される請求項１～請求項１６のうちいずれか１項に記載の測量システム。
18. 前記表示部に表示される点群データは、複数の測定対象の内の１つに関するものである請求項１７に記載の測量システム。
19. 前記表示部は、タッチパネルであり、表示された点群データに基づき測定対象の測定を可能とした請求項１８に記載の測量システム。
20. ＵＡＶを更に具備し、前記ターゲットは前記ＵＡＶに設けられた全方位プリズムである請求項１～請求項１４のうちいずれか１項に記載の測量システム。
21. ターゲットと測定機とを具備する測量システムであって、再帰反射特性を有する前記ターゲットと、ターゲットを追尾しつつ、ターゲットの３次元座標を測定可能なポイント測定ユニットと、ポイント測定ユニットに一体化され、レーザ光線を回転照射して点群データを取得可能なスキャナユニットとを有する前記測定機とを具備する測量システムに於いて、前記ターゲットを測定対象の周囲を移動させるステップと、移動する過程で少なくとも１つの位置の前記ターゲットの３次元座標を取得するステップと、前記１つの３次元座標に基づき前記測定対象を含む３次元空間の閉鎖立体領域を演算するステップと、前記スキャナユニットにより前記測定対象を含む点群データを取得させるステップと、該点群データの内、前記閉鎖立体領域に含まれる点群データのみを選択するステップとを具備する測量システムに於ける点群データ取得方法。
22. 請求項１～請求項１３のいずれかの測量システムに、請求項２１に記載の各ステップを実行させる点群データ取得プログラム。

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